JP2015520061A5 - - Google Patents

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前記係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部または、海底に対する光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）は光ファイバーを引込したり、あるいは少なくとも１個あるいは２個以上の光ファイバー格子センサー（ＦＢＧ：ｆｉｂｅｒ
ｂｒａｇｇ ｇｒａｔｉｎｇ）を含むことができる。前記光ファイバー格子センサーは構造的安全モニタリングのために使われて、既存の変形率ゲージより感度が良くて、光信号を利用するので電磁気場に対する影響を受けないので、ＬＮＧなどと反応して爆発する危険がないセンサーである。このような光ファイバー格子センサーによる感知信号は前記プロセッサ部(１００）で実時間に伝えられることになる。
また、プロセッサ部(１００）は海洋構造物（１）のバラストタンク(ｂａｌｌａｓｔ ｔａｎｋ）内の水調節とラダーの方向設定（ｐａｓｓｉｖｅ／ｓｅｍｉ−ａｃｔｉｖｅ
ｃｏｎｔｒｏｌ）を通じて海洋構造物のバランスを取って６自由度運動を最小化する。
前述した内容と関連して、本発明の実施例では最適化された静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御のために、プロセッサ部(１００）は海洋構造物（１）のバラストタンク(ｂａｌｌａｓｔ ｔａｎｋ）内の水調節とラダーの方向設定（ｐａｓｓｉｖｅ／ｓｅｍｉ−ａｃｔｉｖｅ
ｃｏｎｔｒｏｌ）を通じて海洋構造物のバランスを取って６自由度運動を最小化する。
また、前述した内容と関連して、本発明の実施例では最適化された静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御のために、プロセッサ部(１００）は海洋構造物（１）のバラストタンク(ｂａｌｌａｓｔ ｔａｎｋ）内の水調節とラダーの方向設定（passive／semi−active control）を通じて海洋構造物のバランスを取って6自由度運動を最小化する。

Claims (43)

  1. 少なくとも一つのインターフェースを具備するプロセッサ部(１００）と、
    前記プロセッサ部(１００）に連結された係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底またはこれらの組合せの中の少なくとも一つに対する光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と、
    前記プロセッサ部(１００）に連結された係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底またはこれらの組合せの中の少なくとも一つに対するデータ測定部（３００ａ〜３００ｆ）と、
    前記プロセッサ部(１００）に連結された外部装備連結部（４００）と、
    前記プロセッサ部(１００）に連結された時間情報同期連結部(５００）とを含み、
    前記プロセッサ部(１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）、前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）によって計測されたデータを利用してあらかじめ保存された制御アルゴリズムを通じて電動ウィンチ（９１０）に連結された係留ライン（７）を引いたり緩和させて、また、回転型ターレット（９２０）の回転を制御することを特徴とする係留ライン、海洋環境、海洋構造物の6自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  2. 前記プロセッサ部(１００）は、
    あらかじめ保存された制御アルゴリズムを利用してモーター及び油圧装置(９００)を制御するアルゴリズム制御用プロセッサ（６００）と、
    前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）によって作動するモーター駆動及び油圧駆動部(７００)と、
    前記モーター駆動及び油圧駆動部(７００)によって作動するモーター及び油圧装置(９００)と、
    前記プロセッサ部(１００）から制御命令を前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）に送信するとか、前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）から前記モーター及び油圧装置(９００)の駆動情報を受信する信号送受信部（８００）とをさらに含み、
    前記モーターおよび油圧装置(９００)は電動ウィンチ（９１０）と回転形ターレット（９２０）を含むことを特徴とする係留ライン、海洋環境、海洋構造物の6自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用したことを特徴とする請求項１に記載の海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  3. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）および前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）は前記係留ライン（７）のテンション変化と、風向、風速、大気湿度、大気圧力、大気温度、雲高、視界、波浪、波高、海流速度、海流方向、降雨中の少なくとも一つの海洋環境データと、海洋構造物の６自由度運動と、海洋構造物内搭載されたタンクの漏損量およびスロッシングデータと、海洋構造物の船体上部に位置したパイプ、装備の中の少なくとも一つの損傷および寿命と、海底に位置したアンビリカルケーブル、パイプ、ポンプおよびバルブのうち少なくとも一つの損傷および寿命と、または、これらの組合せのうち少なくとも一つを実時間で測定したり感知するのを特徴とする係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用したことを特徴とする請求項１に記載の海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  4. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）及び前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータは、時間タグがある或いはない静的または動的タイプのデータであることを特徴とする、請求項３に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  5. 前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）は、前記係留ライン（７）の内部に形成されたエンベデッドセンサー部（３１０）および前記係留ライン（７）の外側一部に形成された電気式計測センサー部（３２０）と、風向／風速計、大気温度／湿度計、大気圧力センサー、雲高計、視界計、海流方向／速度計、波高／波浪計、降雨量計の中の少なくとも一つのセンサー装備と、傾斜計、加速度センサー、ストレインセンサー、圧力センサー、慣性センサー（ＩＭＵ）、エクステンションメーター（ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ−ｍｅｔｅｒ）の中の少なくとも一つと、ストレイン（ｓｔｒａｉｎ）センサー、温度センサー、加速度センサー、圧力センサーのうち少なくとも一つと、または、これらの組合せのうち少なくとも一つを含むことを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  6. 前記エンベデッドセンサー部（３１０）は複数のセンサーを前記係留ライン（７）の中央コアラインに形成して前記中央コアラインを周辺ラインでかばうように形成することを特徴とする、請求項５に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  7. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）によって計測された信号を複数個のアナログ−デジタルコンバータを通じてデジタル信号に変換して、前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）は、このように変換された信号を物理的な値に換算することを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  8. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）は、環境外力を反映した海洋構造物（１）とライザー（５）および係留ライン（７）と、風向、風速、大気湿度、大気圧力、大気温度、雲高、視界、波浪、波高、海流速度、海流方向、降雨のような海洋環境要素と、海洋構造物（１）と、海底に位置したアンビリカルケーブル、パイプ、ポンプおよびバルブのうち少なくとも一つと、海洋構造物の船体上部に位置したパイプ、装備中の少なくとも一つと、海底に位置したアンビリカルケーブル、パイプ、ポンプおよびバルブのうち少なくとも一つと、または、これらの組合せのうち少なくとも一つを含むことの流体力学的あるいは空気力学的特性による周期性あるいは非周期性の複合エネルギーおよびこれに伴う反応ベクターを計測することを特徴とする、請求項７に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  9. 前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）の計測信号を全部換算して海洋構造物（１）の構造解釈あるいは挙動解釈を遂行してデータベース化されたルック−アップテーブル（ｌｏｏｋ−ｕｐ ｔａｂｌｅ）を実現することを特徴とする、請求項８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  10. 前記プロセッサ部（１００）は前記ルック−アップテーブルを利用して前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）の制御アルゴリズムを通じて海洋構造物（１）の時間が必要とされる動きをあらかじめ予測して事前に海洋構造物（１）の動き制御を試みることを特徴とする、請求項９に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  11. 前記係留ラインに対する光センサー測定部（２００ａ）と、前記係留ラインに対するデータ測定部（３００ａ）はライザーと連結されたウェルヘッド（ｗｅｌｌｈｅａｄ）、流出制御器（ＢＯＰ）、あるいはドリルリグ（ｄｒｉｌｌ ｒｉｇ）を含んだ海底構造物とライザー間の区間別テンション（ｔｅｎｓｉｏｎ）、疲労荷重、加速度、伸張（ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ）あるいは慣性の変化を実時間で計測して、前記プロセッサ部（１００）はその計測値を制御に反映することを特徴とする、請求項７に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  12. 前記係留ラインに対する光センサー測定部（２００ａ）と前記係留ラインに対するデータ測定部（３００ａ）は、係留ライン（７）に形成された前記エンベデッドセンサー部（３１０）および前記電気式計測センサー部（３２０）のモーメント（ｍｏｍｅｎｔ）変化をリアルタイムで計測して、前記プロセッサ部（１００）は、その計測値を制御に反映することを特徴とする、請求項７に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  13. 前記係留ラインに対する光センサー測定部（２００ａ）と前記係留ラインに対するデータ測定部（３００ａ）は、油を供給するハウザーラインのテンション変化を実時間で計測して、前記プロセッサ部（１００）は、その計測値を油を供給される液化天然ガス輸送船（ＬＮＧＣ）、タンカー（ｔａｎｋｅｒ）、無人潜水艇（ＲＯＶ）あるいはＰＳＶ（ｐｌａｔｆｏｒｍ ｓｕｐｐｌｙ ｖｅｓｓｅｌ）の少なくとも一つに提供して海洋構造物（１）とこれら相互間に最適化された静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御が行われるようにすることを特徴とする、請求項７に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  14. 前記プロセッサ部（１００）は海洋構造物（１）のバラストタンク（ｂａｌｌａｓｔ ｔａｎｋ）内の水調節とラダー（ｒｕｄｄｅｒ）の方向設定（ｐａｓｓｉｖｅ／ｓｅｍｉ−ａｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ）を通じて海洋構造物のバランスを取って６自由度運動を最小化することを特徴とする、請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  15. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータをモニターを通じてグラフ形式で示すことを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  16. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータを、ハードディスクに保存するか或いは印刷することを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  17. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）及び前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータを収集及び活用して、海洋構造物の係留ライン（７）に連結された装備に印加される外力を最小化することを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  18. 前記外部装備連結部（４００）は、前記プロセッサ部（１００）に連結されたトリガー入出力装置（４１０）を備えることを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  19. 前記トリガー入出力装置（４１０）は、トリガー信号とサンプリング信号をやり取りすることが可能なそれぞれの入力及び出力端子が設置され、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）、前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）を同一時点でサンプリングして、それぞれの計測装備で感知されたデータを分析するとき、同一時点で感知されたデータをマッチングさせることにより、それぞれの計測装備での計測の同期化を行うことを特徴とする、請求項１８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  20. 前記時間情報同期連結部（５００）は前記プロセッサ部（１００）と連結されたＧＰＳ、ジャイロ（Ｇｙｒｏ）、ソナー（Ｓｏｎａｒ）モジュールを具備して、前記ＧＰＳ、ジャイロ（Ｇｙｒｏ）、ソナー（Ｓｏｎａｒ）モジュールを利用して前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）、前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）によって感知されたデータの相互同期機能を実現して、前記光センサー測定部、前記データ測定部間を連動させることを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  21. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）は光ファイバーを引き込むか、あるいは少なくとも一つの光繊維格子センサー（ｆｉｂｅｒ ｂｒａｇｇ ｇｒａｔｉｎｇ）を含むことを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  22. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）は、前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）とは別個に作動し、
    前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）及び前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）によって計測されたデータは、ＯＴＤＲ、ラマン（Ｒａｍａｎ）、Ｂｏｕｌｌｉａｎ、レイリー（Ｒａｙｌｅｉｇｈ）、ＤＡＳ（ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ａｃｏｕｓｔｉｃ ｓｅｎｓｉｎｇ）、ＡＥ（Ａｃｏｕｓｔｉｃ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ）、インタフェロメトリック（Ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｒｉｃ）、またはこれらの組み合わせを含む光計測方式で処理されることを特徴とする、請求項２１に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  23. 前記エンベデッドセンサー（３１０）または前記電気式計測センサー部（３２０）は、ストレインセンサー、電気式ＬＶＤＴセンサー、温度センサー、電気式慣性測定センサー（ＩＭＵ）、２次元レーザーセンサー（２Ｄ
    ＬＡＳＥＲ ｓｅｎｓｏｒ）、超音波変位センサー及び水中超音波間隔検出センサーの少なくとも一つを含むことを特徴とする、請求項５に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  24. 前記ストレインセンサーおよび前記温度センサーは電気式または光学式で実現されることを特徴とする、請求項２３に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  25. 前記エンベデッドセンサー部（３１０）または前記電気式計測センサー部（３２０）は光ロードセル、３Ｄ加速度計及び傾斜計をさらに含むことを特徴とする、請求項２３に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  26. 前記プロセッサ部（１００）、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）、前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）、前記モーター及び油圧装置（９００）それぞれの駆動用電源を連結する少なくとも一つの電源供給部（２０）をさらに含むことを特徴とする、請求項２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  27. 少なくとも一つのインターフェースを備えるプロセッサ部（１００）と、前記プロセッサ部（１００）に連結された係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つに対する光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と、前記プロセッサ部（１００）に連結された係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つに対するデータ測定部（３００ａ〜３００ｆ）と、前記プロセッサ部（１００）に連結された外部装備連結部（４００）と、前記プロセッサ部（１００）に連結された時間情報同期連結部（５００）とを含むことを特徴とする、係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御システム上で実現される方法であって、
    前記外部装備連結部（４００）が、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）および前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）を同一時点でサンプリングして、それぞれの計測装備で感知されたデータを分析するとき、同一時点で感知されたデータをマッチングさせる段階と；
    前記時間情報同期連結部（５００）が、前記ＧＰＳ、ジャイロ（Ｇｙｒｏ）、ソナー（Ｓｏｎａｒ）モジュールを利用して、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）および前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）によって感知されたデータの相互同期機能を実現する段階と；
    前記プロセッサ部（１００）が、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータを利用して、予め保存された制御アルゴリズムを通じて、前記電動ウィンチ（９１０）に連結された係留ライン（７）を引いたり緩和させたりするとともに、前記回転型ターレット（９２０）の回転を制御する段階と；を含むことを特徴とする、係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  28. 前記プロセッサ部（１００）は、
    予め保存された制御アルゴリズムを用いてモーター及び油圧装置（９００）を制御するアルゴリズム制御用プロセッサ（６００）と、
    前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）によって作動するモーター駆動及び油圧駆動部（７００）と、
    前記モーター駆動及び油圧駆動部（７００）によって作動するモーター及び油圧装置（９００）と、
    前記プロセッサ部（１００）から制御命令を前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）へ送信し、或いは前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）から前記モーター及び油圧装置（９００）の駆動情報を受信する信号送受信部（８００）とをさらに含み、
    前記モーター及び油圧装置（９００）は電動ウィンチ（９１０）と回転型ターレット（９２０）を含むことを特徴とする、係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御システム上で実現される方法であって、
    前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）及び前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）が、前記係留ライン（７）のテンション変化；
    風向、風速、大気湿度、大気圧力、大気温度、雲高、視界、波浪、波高、海流速度、海流方向、降雨の中の少なくとも一つの海洋環境データ；
    海洋構造物の６自由度運動；
    海洋構造物内に搭載されたタンクの漏損量およびスロッシングデータ；
    海洋構造物の船体上部に位置したパイプ及び装備の少なくとも一つの損傷および寿命；
    海底に位置したアンビリカルケーブル、パイプ、ポンプおよびバルブの少なくとも一つの損傷および寿命；またはこれらの組み合わせを含むものを、実時間で感知する段階をさらに含むことを特徴とする、請求項２７に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  29. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）及び前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆで計測されたデータは、時間タグがある或いはない静的または動的タイプのデータであることを特徴とする、請求項２８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  30. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測された信号を複数個のアナログ−デジタルコンバータを通じてデジタル信号に変換し、前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）は、このように変換された信号を物理的な値に換算することを特徴とする、請求項２８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  31. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）は、環境外力を反映して、海洋構造物（１）、ライザー（５）および係留ライン（７）；
    風向、風速、大気湿度、大気圧力、大気温度、雲高、視界、波浪、波高、海流速度、海流方向、降雨を含む海洋環境要素；
    海洋構造物（１）；
    海底に位置したアンビリカルケーブル、パイプ、ポンプおよびバルブの少なくとも一つ；
    海洋構造物の船体上部（ｔｏｐｓｉｄｅ）に位置したパイプおよび装備の少なくとも一つ；
    海底に位置したアンビリカルケーブル、パイプ、ポンプおよびバルブの少なくとも一つ；またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの流体力学的（ｈｙｄｒｏｄｙｎａｍｉｃ）あるいは空気力学的（ａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃ）特性による周期性あるいは非周期性の複合エネルギー（ｃｏｕｐｌｅｄ
    ｅｎｅｒｇｙ）およびこれに伴う反応（ｒｅｓｐｏｎｓｅ）ベクターを計測することを特徴とする、請求項３０に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  32. 前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）の計測信号を全部換算して海洋構造物（１）の構造解釈あるいは挙動解釈を行い、データベース化されたルックアップテーブル（ｌｏｏｋ−ｕｐ ｔａｂｌｅ）を実現することを特徴とする、請求項３１に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  33. 前記プロセッサ部（１００）は、前記ルックアップテーブルを利用して、前記アルゴリズム制御用プロセッサ（６００）の制御アルゴリズムを通じて、海洋構造物（１）の時間が必要とされる（ｄｅｌａｙ）動きを予め予測して事前に海洋構造物（１）の動き制御を試みることを特徴とする、請求項３２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  34. 前記係留ラインに対する光センサー測定部（２００ａ）と前記係留ラインに対するデータ測定部（３００ａ）は、ライザーに連結されたウェルヘッド（ｗｅｌｌｈｅａｄ）、流出制御器（ＢＯＰ）を含む海底（ｓｕｂｓｅａ）構造物とライザーとの区間別テンション（ｔｅｎｓｉｏｎ）変化を実時間で計測し、前記プロセッサ部（１００）は、その計測値を制御に反映することを特徴とする、請求項３０に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  35. 前記係留ラインに対する光センサー測定部（２００ａ）と前記係留ラインに対するデータ測定部（３００ａ）は、係留ライン（７）に形成された前記エンベデッドセンサー部（３１０）および前記電気式計測センサー部（３２０）の温度補償したストレイン、加速度、傾き或いはモーメント（ｍｏｍｅｎｔ）の変化を実時間で計測し、前記プロセッサ部（１００）は、その計測値を制御に反映することを特徴とする、請求項３０に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  36. 前記係留ラインに対する光センサー測定部（２００ａ）と前記係留ラインに対するデータ測定部（３００ａ）は、油類を供給（ｏｆｆ−Ｌｏａｄｉｎｇ）するハウザーラインのテンション（ｔｅｎｓｉｏｎ）変化を実時間で計測し、前記プロセッサ部（１００）は、その計測値を、油類を供給される液化天然ガス輸送船（ＬＮＧＣ）、タンカー（ｔａｎｋｅｒ）、無人潜水艇（ＲＯＶ）あるいはＰＳＶ（ｐｌａｔｆｏｒｍ ｓｕｐｐｌｙ ｖｅｓｓｅｌ）の少なくとも一つに提供して、海洋構造物（１）とこれらの相互間で最適化された静的および動的ポジショニングまたはモーション制御が行われるようにすることを特徴とする、請求項３０に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  37. 前記プロセッサ部（１００）は、海洋構造物（１）のバラストタンク（ｂａｌｌａｓｔ ｔａｎｋ）内の水調節とラダー（ｒｕｄｄｅｒ）の方向設定（ｐａｓｓｉｖｅ／ｓｅｍｉ−ａｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ）を通じて海洋構造物のバランスを取って６自由度運動を最小化することを特徴とする、請求項３３〜３６のいずれか１項に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  38. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータをモニターを通じてグラフ形式で示すことを特徴とする、請求項２８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  39. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）と前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータを、ハードディスクに保存するか或いは印刷することを特徴とする、請求項２８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  40. 前記プロセッサ部（１００）は、前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）及び前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータを収集及び活用して、海洋構造物の係留ライン（７）に連結された装備に印加される外力を最小化することを特徴とする、請求項２８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  41. 前記光センサー測定部（２００ａ〜２００ｆ）及び前記データ測定部（３００ａ〜３００ｆ）で計測されたデータは、ＯＴＤＲ、ラマン（Ｒａｍａｎ）、Ｂｏｕｌｌｉａｎ、レイリー（Ｒａｙｌｅｉｇｈ）、ＤＡＳ（ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ａｃｏｕｓｔｉｃ ｓｅｎｓｉｎｇ）、ＡＥ（Ａｃｏｕｓｔｉｃ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ）、インタフェロメトリック（Ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｒｉｃ）、またはこれらの組み合わせを含む光計測方式で処理されることを特徴とする、請求項２８に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
  42. スラスター（ｔｈｒｕｓｔｅｒ）を利用する場合、または１個あるいは２個以上のラダー（ｒｕｄｄｅｒ）をさらに活用する場合、いずれも静的および動的ポジショニングまたはモーション制御を行うことができ、この過程でロール（ｒｏｌｌ）、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）などの動きを最小化することができることを特徴とする、請求項９に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底または、これらの組合せのうち少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたは、モーション制御システム。
  43. スラスター（ｔｈｒｕｓｔｅｒ）を利用する場合、または１個あるいは２個以上のラダー（ｒｕｄｄｅｒ）をさらに活用する場合、いずれも静的および動的ポジショニングまたはモーション制御を行うことができ、この過程でロール（ｒｏｌｌ）、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）などの動きを最小化することができることを特徴とする、
    請求項３２に記載の係留ライン、海洋環境、海洋構造物の６自由度運動、タンク状態、船体上部、海底、またはこれらの組み合わせのうちの少なくとも一つの実時間モニタリングを利用した海洋構造物の静的および動的ポジショニングまたはモーション制御方法。
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