CN112162562B - 一种多平台基桩rov协同作业系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种多平台基桩ROV协同作业系统及方法。包括调度路径优选系统、风浪流监测系统、ROV脐带缆控制系统和ROV智能控制系统；调度路径优选系统用于基于拖轮的当前位置、需求平台的位置以及有可用ROV的平台的位置，基于最优化原理，优选出一条最优的拖轮航线；风浪流监测系统用于求取关于海洋环境的相关参数；ROV脐带缆控制系统用于自动控制脐带缆的下放速度；通过本发明提出的拖轮、ROV和平台三位一体、四个系统和协同作业方法确保ROV的安全、高效工作。
Description
技术领域
本发明涉及海洋油气开发工程技术领域，具体地，涉及一种多平台基桩ROV协同作业系统及方法。
背景技术
进入21世纪以来，随着人口不断增长以及工业对油气资源的需求不断扩大，但传统地区，如陆地和浅海的大多油气田进入开发中后期，产能衰竭严重，难以满足逐渐扩大的能源需求，因此新世纪油气勘探开发的脚步逐渐向深水超深水进军。目前，南海深水是我国主要的油气资源接替区域，但由于其恶劣的海洋环境，面临风浪流的巨大威胁，给钻井和油气生产带来巨大的困难。加之，南海深水钻井成本异常高昂，其作业平台的日租金在300万人民币左右，因此高效、经济的进行深水油气开发已是趋势所向。
ROV(Remotely Operated Vehicle)在深水和超深水钻井过程中是不可或缺的，其不仅能够搭载超清摄像头，用于实时观察套管下入、井口压力和泥浆返出等情况；同时还能搭载各种水下工具，进行井口清理、水下BOP阀门开关控制和放置定位信标等工作。因此ROV在深水钻井过程中发挥着至关重要的作用。然而一般一个平台只配备一个ROV，当平台自身携带的ROV出现技术故障、遇到突发情况时或为提高工作效率降低作业成本，往往需要多个ROV进行协同工作。这种情况下，则需要向邻近平台调用ROV，并通过拖轮、ROV和平台之间进行协同工作。
虽然目前深水钻进过程中的ROV应用技术已经较为成熟，中国专利文献CN103941685A基于控制理论提出了一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。CN110412583A公开了一种基于多ROV协同的水下不明运动目标侦测系统，但这些专利不能用于指导多平台的ROV协同作用。
目前，对于拖轮、ROV和平台之间高效率的协同作业方法也还未见报道。因此，发明一种多平台基桩ROV协同作业方法来减小ROV协调时间，提高深水钻井作业效率，降低钻井成本，对于深水油气的高效开发具有十分重要的意义。
发明内容
为克服现有技术存在的缺陷，本发明提供一种多平台基桩ROV协同作业系统及方法。通过本发明提出的拖轮、ROV和平台三位一体、四个系统和协同作业方法确保ROV的安全、高效工作。
本发明采用如下技术方案：
一种多平台基桩ROV协同作业系统，包括调度路径优选系统、风浪流监测系统、ROV脐带缆控制系统和ROV智能控制系统；
所述调度路径优选系统用于：基于拖轮的当前位置、需求平台的位置以及有可用ROV的平台的位置，基于最优化原理，优选出一条最优的拖轮航线；
所述风浪流监测系统用于：求取关于海洋环境的相关参数；
所述ROV脐带缆控制系统用于：自动控制脐带缆的下放和回收速度；
所述ROV智能控制系统用于：智能控制ROV寻找水下目标和ROV水下作业。
根据本发明优选的，所述ROV脐带缆控制系统包括ROV力学监测模块、ROV速度分析模块和ROV脐带缆控制模块；
所述ROV力学监测模块用于监测ROV在上行和下放过程中的受力情况，防止因为ROV速度过快而造成脐带缆的拉伸破坏。一般地，ROV在上行和下放过程中的受力情况是指ROV在上行和下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力；所述ROV速度分析模块用于监测ROV的下放和回收速度；以便为脐带缆的下放速度提供依据。所述ROV脐带缆控制模块用于基于ROV力学监测模块和ROV速度分析模块的受力和速度分析结果，控制ROV下放和回收过程中脐带缆的下放速度。确保下放和回收过程的安全高效进行。
一种多平台基桩ROV协同作业方法，基于所述多平台基桩ROV协同作业系统，包括步骤如下：
(1)优选邻近平台ROV；
(2)拖轮调度ROV；
(3)拖轮靠平台；
(4)释放ROV；
(5)ROV寻找水下目标；
(6)ROV水下作业；
(7)回收ROV。
根据本发明优选的，步骤(1)中，优选邻近平台ROV，包括步骤如下：
A、启动所述调度路径优选系统，全局初始化所述调度路径优选系统的参数；
B、在所述调度路径优选系统中输入需求平台的位置、拖轮的当前位置以及有可用ROV的平台的位置，以及所需ROV的个数；
C、读取通过所述风浪流监测系统获取的关于海洋环境的相关参数，关于海洋环境的相关参数包括平均风速、风向、浪平均波长、平均周期、平均波速、平均波高、流向和流速，计算出受风浪流等海洋环境影响下的综合路径系数；
受风浪流等海洋环境影响下的综合路径系数是衡量因变量(路径长度)与自变量(海洋环境的相关参数)之间的因果关系，反应出海洋环境中的风浪流相关参数对路径的直接或间接影响关系。其基本原理是建立一个基于大数据的模型，并通过历史统计数据对模型进行训练，不断提高模型的预测精度。并对新的路径系数进行预测。
D、通过所述调度路径优选系统规划出能够实现该调度的所有路径选择，并计算出所有路径的总值，依据最优化原理，优选出路径最短的最优方案。
根据本发明优选的，步骤D中，依据最优化原理，优选出路径最短的最优方案，最优化方法如式(Ⅰ)所示：
式(Ⅰ)中，LAB为拖轮与需求平台的路径距离，m；N为所需ROV的个数；α1、α2、α3......为受海洋环境影响下的综合路径系数，其值一般都大于1，但是如果风速和流向合适的话，即顺风顺流，其值也是小于1的；Li,1、Li,2、Li,3......为单个路径的距离，m；Li,1、Li,2、Li,3......中的下标1，2，3……分别指规划出的方案号。
根据本发明优选的，步骤(2)中，拖轮调度ROV，是指：拖轮按照步骤(1)获取的路径最短的最优方案，前往目标平台，并运载ROV前往所需平台。目标平台指现在有闲置ROV的平台，先去目标平台取ROV，取完ROV之后就把ROV送到需要的那个平台去，即所需平台。
步骤(3)中，拖轮靠平台，是指：结合平台上的风浪流监测系统，一般地，基于中国南海历史的内波流记录，其来向均为右前方来流，需确保拖轮在下流方向靠船；为防止在风浪流作业下，拖轮自然移动撞到平台，发生施工事故，因此需结合平台上的风浪流监测系统，让拖轮在平台的下流方向靠船，杜绝意外事故的发生。另外，在作业过程中也需实时注意风向和流向，做好提示和预警。
根据本发明优选的，步骤(4)中，释放ROV，是指：操作人员尽快将ROV放入水中并尽快释放让ROV自由，整个释放过程始终确保脐带缆足够松弛，释放过程通过所述ROV脐带缆控制系统自动控制脐带缆的下放速度。一方面如果下方过慢会再次造成脐带缆的绷紧造成损坏，如果下落过快则可能会导致脐带缆与ROV缠绕，影响ROV的正常工作。
根据本发明优选的，通过所述ROV脐带缆控制系统自动控制脐带缆的下放和回收速度，包括步骤如下：
E、所述ROV力学监测模块监测ROV在上行和下放过程中的受力情况，防止因为ROV速度过快而造成脐带缆的拉伸破坏。一般地，ROV在上行和下放过程中的受力情况是指ROV在上行和下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力；
F、所述ROV速度分析模块监测ROV的下放和回收速度；以便为脐带缆的下放速度提供依据。
G、所述ROV脐带缆控制模块基于ROV力学监测模块和ROV速度分析模块的受力和速度分析结果，控制ROV下放和回收过程中脐带缆的下放速度。确保下放和回收过程的安全高效进行。
ROV下放过程中，应使ROV在水下自然下沉，并确保整个释放过程中电缆足够松弛，因此通过实时监测的ROV速度，进行推算出脐带缆的下放速度，使脐带缆与ROV之间保持0.5-1.0m之间的松弛长度。ROV回收过程中，应严格控制回收速度，在保证效率的同时，确保不会因为回收速度过大，引起脐带缆的受力超过其额定拉伸力。
根据本发明优选的，ROV在上行过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力
如式(Ⅱ)所示：
ROV在下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力
如式(Ⅲ)所示：
式(Ⅱ)及式(Ⅲ)中，F′L指上行过程中脐带缆施加给ROV的拉力，N；F″指下放过程中脐带缆施加给ROV的拉力，N；ρl，ρR分别指海水和ROV的密度，kg/m3；AR指ROV的截面积，m2；VR指ROV的体积，m3；v′R指上行过程中ROV在海水中的运行速度，m/s；v″R指下放过程中ROV在海水中的运行速度，m/s；CD指ROV在海水中的拖曳力系数；其主要受ROV形状、结构以及风浪流等海洋环境的共同影响。
根据本发明优选的，所述ROV速度分析模块通过速度监测模块实时监测ROV的下放和回收速度，或者，在紧急情况下，也会出现信号的传输失效，难以获取有效速度数据，通过所述ROV力学监测模块的力学分析结果，进行ROV的下放和回收速度的预测。
进一步优选的，ROV的下放和回收速度的预测分别如式(IV)、式(Ⅴ)所示：
式(IV)、式(Ⅴ)中，
是指t+△t时刻上行过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t时刻上行过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t+△t时刻下放过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t时刻下放过程中ROV在海水中的运行速度。
根据本发明优选的，步骤(5)中，ROV寻找水下目标，是指：ROV采用声纳扫描作业区域，提前发现未知物体位置，并采用声纳对目标区域或者水下设施进行扫描，避免ROV与水下设施发生碰撞，并通过高清摄像头前往目标区域。
步骤(6)中，ROV水下作业，是指：通过所述风浪流监测系统监测水流变化趋势，并辅助ROV进行水下作业。
步骤(7)中，回收ROV，是指：通过所述ROV脐带缆控制系统对ROV回收上行过程中速度进行严格控制。在保证效率的同时，确保不会因为回收速度过大，引起脐带缆的受力超过其额定拉伸力，造成拉伸破坏。
本发明的有益效果为：
1、本发明中调度路径优选系统能够优选出一条最优的拖轮航线，节约航行时间约10％，且实现了拖轮“零事故”航行。
2、本发明中ROV脐带缆控制系统，从受力、防缠绕和提高效率等方面控制整个ROV下放和回收过程中的脐带缆速度，在确保ROV的安全施工的同时，提高了ROV下放和回收效率10％以上。
3、本发明一种多平台基桩ROV协同作业方法来减小ROV协调时间，提高深水ROV作业效率25％以上。
附图说明
图1是本发明多平台基桩ROV协同作业系统的结构框图；
图2是本发明实施例中多平台基桩ROV协同作业方法的示意图；
图3是本发明ROV脐带缆控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例对本发明作进一步限定，但不限于此。
实施例1
一种多平台基桩ROV协同作业系统，如图1所示，包括调度路径优选系统、风浪流监测系统、ROV脐带缆控制系统和ROV智能控制系统；
调度路径优选系统用于：基于拖轮的当前位置、需求平台的位置以及有可用ROV的平台的位置，基于最优化原理，优选出一条最优的拖轮航线；风浪流监测系统用于：求取关于海洋环境的相关参数；ROV脐带缆控制系统用于：自动控制脐带缆的下放和回收速度；ROV智能控制系统用于：智能控制ROV寻找水下目标和ROV水下作业。
如图3所示，ROV脐带缆控制系统包括ROV力学监测模块、ROV速度分析模块和ROV脐带缆控制模块；ROV力学监测模块用于监测ROV在上行和下放过程中的受力情况，防止因为ROV速度过快而造成脐带缆的拉伸破坏。一般地，ROV在上行和下放过程中的受力情况是指ROV在上行和下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力；ROV速度分析模块用于监测ROV的下放和回收速度；以便为脐带缆的下放速度提供依据。ROV脐带缆控制模块用于基于ROV力学监测模块和ROV速度分析模块的受力和速度分析结果，控制ROV下放和回收过程中脐带缆的下放速度。确保下放和回收过程的安全高效进行。
实施例2
一种多平台基桩ROV协同作业方法，基于实施例1所述多平台基桩ROV协同作业系统，如图2所示，针对当前平台本身携带的ROV出现技术故障或当遇到突发情况时或为提高工作效率，往往需要多个ROV进行协同工作，此时则需要向邻近平台调用ROV。具体地，为完成ROV的协同施工，需要平台、拖轮和ROV三者协同工作，包括步骤如下：
(1)优选邻近平台ROV；基于拖轮的当前位置A，需求平台B的位置以及有可用ROV的平台位置，通过调度路径优选系统，基于最优化原理，优选出一条最优的拖轮航线；
(2)拖轮调度ROV；
(3)拖轮靠平台；结合平台上的风浪流监测系统，一般地，基于中国南海历史的内波流记录，其来向均为右前方来流，确保拖轮在平台的下流方向靠船，防止拖轮与平台相撞的事故发生。
(4)释放ROV；操作人员尽快将ROV放入水中并尽快释放让ROV自由，整个释放过程始终确保脐带缆足够松弛，一般借助ROV脐带缆控制系统自动控制脐带缆的下放速度，一方面如果下方过慢会再次造成脐带缆的绷紧造成损坏，如果下落过快则可能会导致脐带缆与ROV缠绕，影响ROV的正常工作，通常使脐带缆与ROV之间保持0.5-1.0m之间的松弛长度；
(5)ROV寻找水下目标；ROV用声纳扫描作业区域，提前发现未知物体位置，也要加强用声纳对目标或者水下设施的扫描，避免ROV与水下设施发生碰撞，并通过高清摄像头前往目标区域。
(6)ROV水下作业；通过风浪流监测系统监测水流变化趋势，并辅助ROV进行水下作业。
(7)回收ROV。通过ROV脐带缆控制系统结合风浪流监测系统，对ROV回收上行过程中速度进行严格控制。该多平台基桩ROV协同作业方法，创造性的将海洋平台上的ROV实现了调动，并通过调度路径优选系统、风浪流监测系统、ROV脐带缆控制系统和ROV智能控制系统的协同工作，实现了深水ROV的安全、高效的水下作业。
实施例3
根据实施例2所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其区别在于：
步骤(1)中，优选邻近平台ROV，包括步骤如下：
A、启动调度路径优选系统，全局初始化调度路径优选系统的参数；
B、在调度路径优选系统中输入需求平台的位置、拖轮的当前位置以及有可用ROV的平台的位置，以及所需ROV的个数；
C、读取通过风浪流监测系统获取的关于海洋环境的相关参数，关于海洋环境的相关参数包括平均风速、风向、浪平均波长、平均周期、平均波速、平均波高、流向和流速，计算出受风浪流等海洋环境影响下的综合路径系数；
受风浪流等海洋环境影响下的综合路径系数是衡量因变量(路径长度)与自变量(海洋环境的相关参数)之间的因果关系，反应出海洋环境中的风浪流相关参数对路径的直接或间接影响关系。其基本原理是建立一个基于大数据的模型，并通过历史统计数据对模型进行训练，不断提高模型的预测精度。并对新的路径系数进行预测。
D、通过调度路径优选系统规划出能够实现该调度的所有路径选择，并计算出所有路径的总值，依据最优化原理，优选出路径最短的最优方案。
步骤D中，依据最优化原理，优选出路径最短的最优方案，最优化方法如式(Ⅰ)所示：
式(Ⅰ)中，LAB为拖轮与需求平台的路径距离，m；N为所需ROV的个数；α1、α2、α3......为受海洋环境影响下的综合路径系数，其值一般都大于1，但是如果风速和流向合适的话，即顺风顺流，其值也是小于1的；Li,1、Li,2、Li,3......为单个路径的距离，m；Li,1、Li,2、Li,3......中的下标1，2，3……分别指规划出的方案号。
步骤(2)中，拖轮调度ROV，是指：拖轮按照步骤(1)获取的路径最短的最优方案，前往目标平台，并运载ROV前往所需平台。目标平台指现在有闲置ROV的平台，先去目标平台取ROV，取完ROV之后就把ROV送到需要的那个平台去，即所需平台。
步骤(3)中，拖轮靠平台，是指：结合平台上的风浪流监测系统，一般地，基于中国南海历史的内波流记录，其来向均为右前方来流，需确保拖轮在下流方向靠船；为防止在风浪流作业下，拖轮自然移动撞到平台，发生施工事故，因此需结合平台上的风浪流监测系统，让拖轮在平台的下流方向靠船，杜绝意外事故的发生。另外，在作业过程中也需实时注意风向和流向，做好提示和预警。
步骤(4)中，释放ROV，是指：操作人员尽快将ROV放入水中并尽快释放让ROV自由，整个释放过程始终确保脐带缆足够松弛，释放过程通过所述ROV脐带缆控制系统自动控制脐带缆的下放速度。一方面如果下方过慢会再次造成脐带缆的绷紧造成损坏，如果下落过快则可能会导致脐带缆与ROV缠绕，影响ROV的正常工作。
通过ROV脐带缆控制系统自动控制脐带缆的下放和回收速度，包括步骤如下：
E、ROV力学监测模块监测ROV在上行和下放过程中的受力情况，防止因为ROV速度过快而造成脐带缆的拉伸破坏。一般地，ROV在上行和下放过程中的受力情况是指ROV在上行和下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力；
F、ROV速度分析模块监测ROV的下放和回收速度；以便为脐带缆的下放速度提供依据。
G、ROV脐带缆控制模块基于ROV力学监测模块和ROV速度分析模块的受力和速度分析结果，控制ROV下放和回收过程中脐带缆的下放速度。确保下放和回收过程的安全高效进行。
ROV下放过程中，应使ROV在水下自然下沉，并确保整个释放过程中电缆足够松弛，因此通过实时监测的ROV速度，进行推算出脐带缆的下放速度，使脐带缆与ROV之间保持0.5-1.0m之间的松弛长度。ROV回收过程中，应严格控制回收速度，在保证效率的同时，确保不会因为回收速度过大，引起脐带缆的受力超过其额定拉伸力。
ROV在上行过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力
如式(Ⅱ)所示：
ROV在下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力
如式(Ⅲ)所示：
式(Ⅱ)及式(Ⅲ)中，F′L指上行过程中脐带缆施加给ROV的拉力，N；F″指下放过程中脐带缆施加给ROV的拉力，N；ρl，ρR分别指海水和ROV的密度，kg/m3；AR指ROV的截面积，m2；VR指ROV的体积，m3；v′R指上行过程中ROV在海水中的运行速度，m/s；v″R指下放过程中ROV在海水中的运行速度，m/s；CD指ROV在海水中的拖曳力系数；其主要受ROV形状、结构以及风浪流等海洋环境的共同影响。
ROV速度分析模块通过速度监测模块实时监测ROV的下放和回收速度，或者，在紧急情况下，也会出现信号的传输失效，难以获取有效速度数据，通过ROV力学监测模块的力学分析结果，进行ROV的下放和回收速度的预测。
ROV的下放和回收速度的预测分别如式(IV)、式(Ⅴ)所示：
式(IV)、式(Ⅴ)中，
是指t+△t时刻上行过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t时刻上行过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t+△t时刻下放过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t时刻下放过程中ROV在海水中的运行速度。
步骤(5)中，ROV寻找水下目标，是指：ROV采用声纳扫描作业区域，提前发现未知物体位置，并采用声纳对目标区域或者水下设施进行扫描，避免ROV与水下设施发生碰撞，并通过高清摄像头前往目标区域。
步骤(6)中，ROV水下作业，是指：通过所述风浪流监测系统监测水流变化趋势，并辅助ROV进行水下作业。
步骤(7)中，回收ROV，是指：通过所述ROV脐带缆控制系统对ROV回收上行过程中速度进行严格控制。在保证效率的同时，确保不会因为回收速度过大，引起脐带缆的受力超过其额定拉伸力，造成拉伸破坏。
Claims (9)
1.一种多平台基桩ROV协同作业方法，基于多平台基桩ROV协同作业系统，多平台基桩ROV协同作业系统包括调度路径优选系统、风浪流监测系统、ROV脐带缆控制系统和ROV智能控制系统；所述调度路径优选系统用于：基于拖轮的当前位置、需求平台的位置以及有可用ROV的平台的位置，基于最优化原理，优选出一条最优的拖轮航线；所述风浪流监测系统用于：求取关于海洋环境的相关参数；所述ROV脐带缆控制系统用于：自动控制脐带缆的下放和回收速度；所述ROV智能控制系统用于：智能控制ROV寻找水下目标和ROV水下作业；其特征在于，包括步骤如下：
(1)优选邻近平台ROV；
(2)拖轮调度ROV；
(3)拖轮靠平台；
(4)释放ROV；
(5)ROV寻找水下目标；
(6)ROV水下作业；
(7)回收ROV；
步骤(1)中，优选邻近平台ROV，包括步骤如下：
A、启动所述调度路径优选系统，全局初始化所述调度路径优选系统的参数；
B、在所述调度路径优选系统中输入需求平台的位置、拖轮的当前位置以及有可用ROV的平台的位置，以及所需ROV的个数；
C、读取通过所述风浪流监测系统获取的关于海洋环境的相关参数，关于海洋环境的相关参数包括平均风速、风向、浪平均波长、平均周期、平均波速、平均波高、流向和流速，计算出受风浪流海洋环境影响下的综合路径系数；
D、通过所述调度路径优选系统规划出能够实现该调度的所有路径选择，并计算出所有路径的总值，依据最优化原理，优选出路径最短的最优方案；
步骤D中，依据最优化原理，优选出路径最短的最优方案，最优化方法如式(I)所示：
式(I)中，LAB为拖轮与需求平台的路径距离，m；N为所需ROV的个数；α1、α2、α3......为受海洋环境影响下的综合路径系数，Li,1、Li,2、Li,3......为单个路径的距离，m；Li,1、Li,2、Li,3......中的下标1，2，3……分别指规划出的方案号。
2.根据权利要求1所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，所述ROV脐带缆控制系统包括ROV力学监测模块、ROV速度分析模块和ROV脐带缆控制模块；
所述ROV力学监测模块用于监测ROV在上行和下放过程中的受力情况，ROV在上行和下放过程中的受力情况是指ROV在上行和下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力；所述ROV速度分析模块用于监测ROV的下放和回收速度；所述ROV脐带缆控制模块用于基于ROV力学监测模块和ROV速度分析模块的受力和速度分析结果，控制ROV下放和回收过程中脐带缆的速度。
3.根据权利要求1所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，步骤(2)中，拖轮调度ROV，是指：拖轮按照步骤(1)获取的路径最短的最优方案，前往目标平台，并运载ROV前往所需平台。
4.根据权利要求1所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，步骤(4)中，释放ROV，是指：将ROV放入水中并释放让ROV自由，释放过程通过所述ROV脐带缆控制系统自动控制脐带缆的下放速度。
5.根据权利要求2所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，通过所述ROV脐带缆控制系统自动控制脐带缆的下放和回收速度，包括步骤如下：
E、所述ROV力学监测模块监测ROV在上行和下放过程中的受力情况，ROV在上行和下放过程中的受力情况是指ROV在上行和下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力；
F、所述ROV速度分析模块监测ROV的下放和回收速度；
G、所述ROV脐带缆控制模块基于ROV力学监测模块和ROV速度分析模块的受力和速度分析结果，控制ROV下放和回收过程中脐带缆的速度。
6.根据权利要求5所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，ROV在上行过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力
如式(Ⅱ)所示：
ROV在下放过程中受重力、浮力、拖曳力和脐带缆的拉力的合力
如式(Ⅲ)所示：
式(Ⅱ)及式(Ⅲ)中，F′L指上行过程中脐带缆施加给ROV的拉力，N；F″L 指下放过程中脐带缆施加给ROV的拉力，N；ρl，ρR分别指海水和ROV的密度，kg/m3；AR指ROV的截面积，m2；VR指ROV的体积，m3；v′R指上行过程中ROV在海水中的运行速度，m/s；v″R指下放过程中ROV在海水中的运行速度，m/s；CD指ROV在海水中的拖曳力系数。
7.根据权利要求6所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，所述ROV速度分析模块通过速度监测模块实时监测ROV的下放和回收速度，或者，通过所述ROV力学监测模块的力学分析结果，进行ROV的下放和回收速度的预测。
8.根据权利要求7所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，ROV的下放和回收速度的预测分别如式(Ⅳ)、式(Ⅴ)所示：
式(Ⅳ)、式(Ⅴ)中，
是指t+Δt时刻上行过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t时刻上行过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t+Δt时刻下放过程中ROV在海水中的运行速度，
是指t时刻下放过程中ROV在海水中的运行速度。
9.根据权利要求5-8任一所述的一种多平台基桩ROV协同作业方法，其特征在于，步骤(5)中，ROV寻找水下目标，是指：ROV采用声纳扫描作业区域，提前发现未知物体位置，并采用声纳对目标区域或者水下设施进行扫描，前往目标区域；
步骤(6)中，ROV水下作业，是指：通过所述风浪流监测系统监测水流变化趋势，并辅助ROV进行水下作业；
步骤(7)中，回收ROV，是指：通过所述ROV脐带缆控制系统对ROV回收上行过程中速度进行严格控制。
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