JP2015515621A - ロボットおよびデバイス用のマルチポイント高感度触覚センシングモジュール - Google Patents
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Abstract
Description
2 赤外線(又は通常)の光受信部
3 障害物からの反射光
4 光源/受信部と障害物の間の距離
5 光反射性障害物(システムを周囲環境から分離するセパレータ)
6 周囲環境
7 測定領域から離れて配置された光源からの光を伝達する光ファイバケーブル
8 測定領域から離れて配置された光源からの光を伝達する光ファイバケーブル
9 ウェブカメラ、類似のデジタルカムコーダ、デジタルカメラセンサ(CMOS、CCDなど)
10 個々に働く接続された光を分析するための光捕獲ピクセル
11 光源(複数の光源の集まり)
12 弾性材料
13 剛体領域(光ファイバケーブルの先端が弾性領域と合体するように配置されており、望まないレベルの貫入を防ぐ)
14 対象物が弾性領域に貫入したときの形状変形
15 光ファイバケーブル7、8からなるケーブルの束
16 センサによる編集画像(変形のない領域に対応)
17 センサによる編集画像(変形のある領域に対応)
18 光を伝達する光ファイバケーブルによる異なる測定領域に応じて、グループを形成する接続領域
19 光ビームを近づける光学システム(システムに使用される各材料は赤外線を伝達する)
20 光ビームが収束した束(互いに近付けられている)
Claims (6)
- ロボットおよびデバイス用のマルチポイント高感度触覚センシングモジュールであって、
(人間の感覚レセプタの代わりとしての)光ファイバケーブル(7)、(8)と、
(従来のウェブカメラ、カムコーダ、デジタルカメラなどにみられる)低コストのCMOS又はCCDの画像センサ(9)と、を備え、
画像センサ(9)のそれぞれのピクセル(10)は、対応する光ファイバケーブル(8)にペアリングされており、光ファイバケーブル(8)では、単一のフォトフレーム上において全ての光ビームをプロセッサに伝達し、当該フォトフレームでは、触覚センシングを提供するために、画像処理技術を用いて座標や変位のレベルが正確に検知される、マルチポイント高感度触覚センシングモジュール。 - 従来のウェブカメラ、類似のカムコーダ、デジタルカメラにみられるCMOS又はCCDの画像センサ(9)として、モジュールに特化した電子回路に埋め込まれたものを使用することができる、請求項1に記載のマルチポイント高感度触覚センシングモジュール。
- 画像処理を行うプロセッサは、任意の通常のプロセッサ(ウェブカメラ、カムコーダ、デジタルカメラなど)や、モジュールに特化した電子回路に埋め込まれたプロセッサや、および/又は、記憶された画像やビデオに対して意義を与えるためのプロセッサであってもよく、プロセスは、(USB、Bluetooth、無線などを通じて)デバイスに接続されたコンピュータを用いて処理される、請求項1に記載のマルチポイント高感度触覚センシングモジュール。
- 人間の皮膚に類似する構造を有する弾道ジェルの触覚センシングを行う際の人間の種類に関する要求や、異なる感度レベルを要求するロボットや機械の作業環境に関する要求といった要件に応じて、異なる弾性係数および/又は異なる密度を有する材料(12)を触覚センシングが要求される器官で使用することができる、請求項1に記載のマルチポイント高感度触覚センシングモジュール。
- 赤外線又は通常の光のいずれかを利用する、請求項1に記載のマルチポイント高感度触覚センシングモジュール。
- 赤外線光を用いることにより、接触感触を検知するだけでなく、温度もさらに測定することができる、請求項1から5のいずれか1つに記載のマルチポイント高感度触覚センシングモジュール。
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