JPH09257609A - 光ファイバ式触覚センサ - Google Patents
光ファイバ式触覚センサInfo
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- JPH09257609A JPH09257609A JP8061214A JP6121496A JPH09257609A JP H09257609 A JPH09257609 A JP H09257609A JP 8061214 A JP8061214 A JP 8061214A JP 6121496 A JP6121496 A JP 6121496A JP H09257609 A JPH09257609 A JP H09257609A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来品と比較して単純であり、したがって製
造が容易であり、また外力に対する感度および耐性が優
れている触覚部を有する光ファイバ式触覚センサを提供
すること。 【解決手段】 触覚部は多数の不透光性小片を分散含有
する透光性の有機高分子弾性体にて構成されており、該
弾性体にて構成された触覚部が外力にて変形すると、該
弾性体中の各不透光性小片にも変位が生じて、それら各
小片毎の光の反射や吸光などに変化が生じ、全小片によ
る反射や吸光の総和も変化する。この変化の総和から、
外力の存在を検知できる。
造が容易であり、また外力に対する感度および耐性が優
れている触覚部を有する光ファイバ式触覚センサを提供
すること。 【解決手段】 触覚部は多数の不透光性小片を分散含有
する透光性の有機高分子弾性体にて構成されており、該
弾性体にて構成された触覚部が外力にて変形すると、該
弾性体中の各不透光性小片にも変位が生じて、それら各
小片毎の光の反射や吸光などに変化が生じ、全小片によ
る反射や吸光の総和も変化する。この変化の総和から、
外力の存在を検知できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、光ファイバを用い
た触覚センサに関し、特に構造が簡単で堅牢な光ファイ
バ式触覚センサに関する。
た触覚センサに関し、特に構造が簡単で堅牢な光ファイ
バ式触覚センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】光ファイバ式触覚センサとして、従来よ
り投光用光ファイバと受光用光ファイバとからなる光フ
ァイバ群と、該投光用光ファイバの先端に設けられた触
覚部とからなる構造のものが提案されている。かかる構
造の触覚センサにおいては、該触覚部は、投光用光ファ
イバからの投入光を反射して一定の比率で受光用光ファ
イバの受光端に伝達するものである。そして該触覚部が
外力を受けて変位乃至変形すると投入光に対する反射の
程度に変化が生じ、受光用光ファイバの受光端に伝達す
る光量が常態時のそれと差異が生じてこの差異から外力
の存在が検知される。
り投光用光ファイバと受光用光ファイバとからなる光フ
ァイバ群と、該投光用光ファイバの先端に設けられた触
覚部とからなる構造のものが提案されている。かかる構
造の触覚センサにおいては、該触覚部は、投光用光ファ
イバからの投入光を反射して一定の比率で受光用光ファ
イバの受光端に伝達するものである。そして該触覚部が
外力を受けて変位乃至変形すると投入光に対する反射の
程度に変化が生じ、受光用光ファイバの受光端に伝達す
る光量が常態時のそれと差異が生じてこの差異から外力
の存在が検知される。
【０００３】このような光ファイバを用いた触覚センサ
は、例えば細管内などの狭隘な、したがって通常の手段
では検知が困難な部位や、人体内のように電気的な検知
手段の使用が不可能の場合にすこぶる有用である。
は、例えば細管内などの狭隘な、したがって通常の手段
では検知が困難な部位や、人体内のように電気的な検知
手段の使用が不可能の場合にすこぶる有用である。
【０００４】上記触覚センサにおいて重要な機能を奏す
る触覚部に関して、従来、種々の構造が提案されてきて
いる。それらは、微細な外力に敏感に反応すべく、一般
的に繊細且つ複雑な構造を有している。例えば、投光用
光ファイバの先端部自体を繊細に加工して触覚部となし
たもの、センシング中心として薄い金属膜を使用したも
のなどである。しかしそれらは、概して製作が容易でな
く、また外力に対して破損し易い、と言った問題点があ
る。
る触覚部に関して、従来、種々の構造が提案されてきて
いる。それらは、微細な外力に敏感に反応すべく、一般
的に繊細且つ複雑な構造を有している。例えば、投光用
光ファイバの先端部自体を繊細に加工して触覚部となし
たもの、センシング中心として薄い金属膜を使用したも
のなどである。しかしそれらは、概して製作が容易でな
く、また外力に対して破損し易い、と言った問題点があ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、高感
度にして且つ製作が容易であり、しかも外力に対して破
損し難い、光ファイバを用いた触覚センサを提供するこ
とにある。
度にして且つ製作が容易であり、しかも外力に対して破
損し難い、光ファイバを用いた触覚センサを提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の光ファイバ式触
覚センサは、多数の不透光性小片を分散含有する透光性
の有機高分子弾性体にて構成された触覚部に、光の投受
が行い得るように光ファイバを配置してなることを特徴
とする。
覚センサは、多数の不透光性小片を分散含有する透光性
の有機高分子弾性体にて構成された触覚部に、光の投受
が行い得るように光ファイバを配置してなることを特徴
とする。
【０００７】
【作用】不透光性小片を分散含有する有機高分子弾性体
は、金属やガラスなどの従来の触覚部構成材料と比較し
て、柔軟性に富んでいるので外力を受けると敏感に且つ
容易に変形し、しかも破損し難い。該材料にて構成され
た触覚部が外力にて変形すると、該弾性体中の各不透光
性小片にも変位が生じて、それら各小片毎の光の反射や
吸光などに変化が生じ、全小片による反射や吸光の総和
も変化する。この変化の総和から、外力の存在を検知で
きる。よってかかる有機高分子弾性体からなる本発明の
触覚部は、高感度にして且つ外力に対する耐性も優れて
いる。さらに該触覚部は、構造がすこぶる単純であるの
で、製造も容易である。
は、金属やガラスなどの従来の触覚部構成材料と比較し
て、柔軟性に富んでいるので外力を受けると敏感に且つ
容易に変形し、しかも破損し難い。該材料にて構成され
た触覚部が外力にて変形すると、該弾性体中の各不透光
性小片にも変位が生じて、それら各小片毎の光の反射や
吸光などに変化が生じ、全小片による反射や吸光の総和
も変化する。この変化の総和から、外力の存在を検知で
きる。よってかかる有機高分子弾性体からなる本発明の
触覚部は、高感度にして且つ外力に対する耐性も優れて
いる。さらに該触覚部は、構造がすこぶる単純であるの
で、製造も容易である。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施例により詳細
に説明する。図１は１実施例の全体概略図、図２は図１
における触覚部の拡大断面図、図３は他の実施例におけ
る触覚部周辺の拡大断面図である。図１〜図３におい
て、互いに同一部位は、同一数字にて示す。
に説明する。図１は１実施例の全体概略図、図２は図１
における触覚部の拡大断面図、図３は他の実施例におけ
る触覚部周辺の拡大断面図である。図１〜図３におい
て、互いに同一部位は、同一数字にて示す。
【０００９】図１〜図３において、１は投光用光ファイ
バ、２受光用光ファイバ、１２は重畳光用光ファイバ、
３は重畳光用光ファイバ１２の先端に固着した触覚部、
１１は投光用光ファイバ１に光を供給するための光源、
２１は受光用光ファイバ２からの光を受ける受光器であ
る。該触覚部３は、不透光性小片３２を分散含有する有
機高分子弾性体３１からなり、その先端に反射板３３が
固着されている。図１においては、さらに光分岐器４を
有する。一方、図３においては、一本の投光用光ファイ
バ１の周囲に多数本の受光用光ファイバ２が配置されて
いる。また、それら光ファイバの束の先端には空間６を
介して透明材、例えばアクリル樹脂、からなる台座５が
強固に嵌め込まれており、該台座の上に触覚部３が固着
されている。このように本発明においては、図１の実施
例のように、重畳光用光ファイバを採用して触覚部を該
光ファイバの先端に直接設置してもよく、あるいは図３
の実施例のように台座や空間部のような透光性部位を介
して触覚部を設けてもよい。
バ、２受光用光ファイバ、１２は重畳光用光ファイバ、
３は重畳光用光ファイバ１２の先端に固着した触覚部、
１１は投光用光ファイバ１に光を供給するための光源、
２１は受光用光ファイバ２からの光を受ける受光器であ
る。該触覚部３は、不透光性小片３２を分散含有する有
機高分子弾性体３１からなり、その先端に反射板３３が
固着されている。図１においては、さらに光分岐器４を
有する。一方、図３においては、一本の投光用光ファイ
バ１の周囲に多数本の受光用光ファイバ２が配置されて
いる。また、それら光ファイバの束の先端には空間６を
介して透明材、例えばアクリル樹脂、からなる台座５が
強固に嵌め込まれており、該台座の上に触覚部３が固着
されている。このように本発明においては、図１の実施
例のように、重畳光用光ファイバを採用して触覚部を該
光ファイバの先端に直接設置してもよく、あるいは図３
の実施例のように台座や空間部のような透光性部位を介
して触覚部を設けてもよい。
【００１０】図１においては、光源１１から発せられた
光、即ち投入光は、投光用光ファイバ１と光分岐器４を
経由して重畳光用光ファイバ１２に入り、ついで該ファ
イバ１２より触覚部３に供給される。該投入光は、触覚
部３中の多数の不透光性小片３２により反射あるいは吸
収される。反射光の一部は、直接、重畳光用光ファイバ
１２に帰って行く。一方、大部分の光は反射板３３に至
ってそれにて反射され、重畳光用光ファイバ１２に帰っ
て行く。かくして重畳光用光ファイバ１２においては、
投入光と触覚部３から帰って来る光、即ち帰還光とが重
畳することになる。帰還光は、ついで分岐器４に至って
その光量が分配され、一部は投光用光ファイバ１に入
り、残りは受光用光ファイバ２を経由して受光器２１に
至る。光分岐器４としては、通常の、例えばＹ分岐型の
導波路などが使用できる。該光分岐器による光ファイバ
１、２への分配比率は任意であってよいが、一般的には
１対１前後が好ましい。
光、即ち投入光は、投光用光ファイバ１と光分岐器４を
経由して重畳光用光ファイバ１２に入り、ついで該ファ
イバ１２より触覚部３に供給される。該投入光は、触覚
部３中の多数の不透光性小片３２により反射あるいは吸
収される。反射光の一部は、直接、重畳光用光ファイバ
１２に帰って行く。一方、大部分の光は反射板３３に至
ってそれにて反射され、重畳光用光ファイバ１２に帰っ
て行く。かくして重畳光用光ファイバ１２においては、
投入光と触覚部３から帰って来る光、即ち帰還光とが重
畳することになる。帰還光は、ついで分岐器４に至って
その光量が分配され、一部は投光用光ファイバ１に入
り、残りは受光用光ファイバ２を経由して受光器２１に
至る。光分岐器４としては、通常の、例えばＹ分岐型の
導波路などが使用できる。該光分岐器による光ファイバ
１、２への分配比率は任意であってよいが、一般的には
１対１前後が好ましい。
【００１１】一方、図３においては、光源１１（図示せ
ず）からの投入光は、投光用光ファイバ１、空間６およ
び台座５を介して触覚部３に供給される。該投入光の反
射光（帰還光）は、台座５を介して空間６に至り、その
一部は、直接、多数の受光用光ファイバ２に分配され伝
送されて受光器２１に集められる。
ず）からの投入光は、投光用光ファイバ１、空間６およ
び台座５を介して触覚部３に供給される。該投入光の反
射光（帰還光）は、台座５を介して空間６に至り、その
一部は、直接、多数の受光用光ファイバ２に分配され伝
送されて受光器２１に集められる。
【００１２】触覚部３を構成する有機高分子弾性体とし
ては、光源１１からの投入光に対して透光性であり、且
つ適度の弾性を有するものであればその化学種は問わな
い。通常、ゴムやエラストマーなどとして知られている
各種の天然物や合成物、例えば天然ゴム、ブチルゴム、
イソプレンゴム、シリコンゴム、ポリウレタンゴムなど
のゴムあるいはエラストマー類、ポリオレフィン系熱可
塑性エラストマー、ポリスチレン系熱可塑性エラストマ
ー、ポリ塩化ビニル系熱可塑性エラストマーなどの熱可
塑性エラストマー類などが例示される。弾性体３１は、
発泡体であってもよい。
ては、光源１１からの投入光に対して透光性であり、且
つ適度の弾性を有するものであればその化学種は問わな
い。通常、ゴムやエラストマーなどとして知られている
各種の天然物や合成物、例えば天然ゴム、ブチルゴム、
イソプレンゴム、シリコンゴム、ポリウレタンゴムなど
のゴムあるいはエラストマー類、ポリオレフィン系熱可
塑性エラストマー、ポリスチレン系熱可塑性エラストマ
ー、ポリ塩化ビニル系熱可塑性エラストマーなどの熱可
塑性エラストマー類などが例示される。弾性体３１は、
発泡体であってもよい。
【００１３】該弾性体の弾性値は、触覚部３の構造や寸
法、あるいは生じ得る外力の大きさなどによって一般的
に異なるが、例えば試験規格ＡＳＴＭ Ｄ６９５に従っ
て測定した圧縮弾性率が１０〜１００程度のものが例示
できる。
法、あるいは生じ得る外力の大きさなどによって一般的
に異なるが、例えば試験規格ＡＳＴＭ Ｄ６９５に従っ
て測定した圧縮弾性率が１０〜１００程度のものが例示
できる。
【００１４】本発明において採用される不透光性小片
は、触覚部３が外力にて変形したとき、その変形に伴っ
て何らかの変位、例えば向きの変化、を示し、その変位
に基づく光の反射量や吸収量に変化を生ぜしめて、それ
によって受光器２１に送付される光量を変化させる機能
を有するものであればよい。例えば、金、銀、ニッケ
ル、真鍮、ステンレスなどの金属のような光反射性物の
粉体、フレーク、微細繊維など、あるいはシリカ、雲
母、各種ガラス、サファイア、アルミナなど、小片の部
位によって反射や吸光の程度が異なる各種無機物の粉や
フレークなどが例示される。これらのうち金属、各種ガ
ラス、サファイア、アルミナのような高光反射性物の粉
体は、光量変化機能が特に大きいので好ましい。それら
は、好ましくは平均粒径が１〜５００μｍ、特に５〜２
００μｍであり、その使用量は有機高分子弾性体１ｍｍ
3 あたり１０〜５０００個、特に５０〜１０００個であ
る。
は、触覚部３が外力にて変形したとき、その変形に伴っ
て何らかの変位、例えば向きの変化、を示し、その変位
に基づく光の反射量や吸収量に変化を生ぜしめて、それ
によって受光器２１に送付される光量を変化させる機能
を有するものであればよい。例えば、金、銀、ニッケ
ル、真鍮、ステンレスなどの金属のような光反射性物の
粉体、フレーク、微細繊維など、あるいはシリカ、雲
母、各種ガラス、サファイア、アルミナなど、小片の部
位によって反射や吸光の程度が異なる各種無機物の粉や
フレークなどが例示される。これらのうち金属、各種ガ
ラス、サファイア、アルミナのような高光反射性物の粉
体は、光量変化機能が特に大きいので好ましい。それら
は、好ましくは平均粒径が１〜５００μｍ、特に５〜２
００μｍであり、その使用量は有機高分子弾性体１ｍｍ
3 あたり１０〜５０００個、特に５０〜１０００個であ
る。
【００１５】触覚部３の主要な要素である上記の有機高
分子弾性体と不透光性小片との混合体は、両者を２本ロ
ール、バンバリーミキサなどの通常の混合機を用いて通
常通りに混合し、ついで押出成形や型成形などにて成形
し、ついで必要に応じて加熱、あるいは電子線や紫外線
の照射にて架橋処理して調製することができる。該混合
体は、円柱、角柱、その他任意の形状であってよい。触
覚部３の寸法や外形は本発明のセンサの適用場所、所望
のセンシング感度、検知せんとする外力の大きさなどに
より区々であるが、例えば触覚部３の外形対長さの比
は、一般的には１対０．５〜１０程度が適当である。
分子弾性体と不透光性小片との混合体は、両者を２本ロ
ール、バンバリーミキサなどの通常の混合機を用いて通
常通りに混合し、ついで押出成形や型成形などにて成形
し、ついで必要に応じて加熱、あるいは電子線や紫外線
の照射にて架橋処理して調製することができる。該混合
体は、円柱、角柱、その他任意の形状であってよい。触
覚部３の寸法や外形は本発明のセンサの適用場所、所望
のセンシング感度、検知せんとする外力の大きさなどに
より区々であるが、例えば触覚部３の外形対長さの比
は、一般的には１対０．５〜１０程度が適当である。
【００１６】本発明においては、触覚部３の先端に設け
られた反射板３３は、不透光性小片のみによる光量変化
能が十分である場合は必ずしも必要でないが、触覚部３
の感度を高めるために設けることが一般的に好ましい。
また、鏡や金、銀、ニッケル、真鍮、ステンレスなどの
金属の薄板などがその構成材として適しており、その厚
みは触覚部３の大きさにもよるが、通常１０〜２００μ
ｍ程度が適当である。なお、本発明センサの使用に際し
て、該センサを被検査体に挿入する折に、反射板３３の
エッジが被検査体の壁面を損傷する危険があったり、あ
るいは逆に被検査体の粗壁面により該エッジが引っ掛か
って円滑な挿入が困難となる場合がある。かかる場合に
は、反射板３３と触覚部３との全体を、あるいは触覚部
３と反射板３３との接着外面を適当な有機高分子、たと
えぱ前記有機高分子弾性体で覆うことが好ましい。
られた反射板３３は、不透光性小片のみによる光量変化
能が十分である場合は必ずしも必要でないが、触覚部３
の感度を高めるために設けることが一般的に好ましい。
また、鏡や金、銀、ニッケル、真鍮、ステンレスなどの
金属の薄板などがその構成材として適しており、その厚
みは触覚部３の大きさにもよるが、通常１０〜２００μ
ｍ程度が適当である。なお、本発明センサの使用に際し
て、該センサを被検査体に挿入する折に、反射板３３の
エッジが被検査体の壁面を損傷する危険があったり、あ
るいは逆に被検査体の粗壁面により該エッジが引っ掛か
って円滑な挿入が困難となる場合がある。かかる場合に
は、反射板３３と触覚部３との全体を、あるいは触覚部
３と反射板３３との接着外面を適当な有機高分子、たと
えぱ前記有機高分子弾性体で覆うことが好ましい。
【００１７】図１〜図３において、触覚部３の有機高分
子弾性体３１部は、反射板３３、重畳光用光ファイバ１
２、あるいは透明な台座５と任意の方法、例えば紫外線
硬化樹脂、熱硬化樹脂、熱可塑性樹脂などの接着剤によ
る接続、アンカー構造やクランプ構造などによる機械的
接続など、さらにはそれらの併用にて接続してよい。
子弾性体３１部は、反射板３３、重畳光用光ファイバ１
２、あるいは透明な台座５と任意の方法、例えば紫外線
硬化樹脂、熱硬化樹脂、熱可塑性樹脂などの接着剤によ
る接続、アンカー構造やクランプ構造などによる機械的
接続など、さらにはそれらの併用にて接続してよい。
【００１８】光源１１の光源としては、赤外線、可視
光、紫外線など、いずれであってよい。なお、投光用光
ファイバ１や受光用光ファイバ２が長尺であるために伝
送損失が問題となる場合には、それら光ファイバの構成
材料に応じて伝送損失が少なくなる光源を選択使用する
とよい。
光、紫外線など、いずれであってよい。なお、投光用光
ファイバ１や受光用光ファイバ２が長尺であるために伝
送損失が問題となる場合には、それら光ファイバの構成
材料に応じて伝送損失が少なくなる光源を選択使用する
とよい。
【００１９】つぎに、上記図１および図３の実施例によ
る外力の存在を検知する機構について説明する。先ず、
被検知場所に触覚部３を設置して光源１１より投入光を
絶えず供給し続ける。触覚部３が外力を受けない時、即
ち常態においては、前記した機構にてそれなりの光量が
受光器２１により受光される。つぎに触覚部３が外力を
受けて変形し、その結果、主として触覚部３先端の反射
板３３による反射光量が変化し受光器２１による受光量
が変化する。多くの場合、受光量が減少する。この変化
をもって外力の存在を検知することになる。
る外力の存在を検知する機構について説明する。先ず、
被検知場所に触覚部３を設置して光源１１より投入光を
絶えず供給し続ける。触覚部３が外力を受けない時、即
ち常態においては、前記した機構にてそれなりの光量が
受光器２１により受光される。つぎに触覚部３が外力を
受けて変形し、その結果、主として触覚部３先端の反射
板３３による反射光量が変化し受光器２１による受光量
が変化する。多くの場合、受光量が減少する。この変化
をもって外力の存在を検知することになる。
【００２０】粒径が１０〜１００μｍの範囲に分布し、
平均粒径が約５５μｍの金粉の約１８ｇを市販のシリコ
ンゴム１００ｇ（約１００個／１ｍｍ3 ）に分散混合し
た混合物から外径１２５μｍ、長さ０．１ｍｍの円柱を
成形し、その先端に直径１２５μｍの金板からなる反射
板を熱硬化性シリコン接着剤にて接着して触覚部を調製
した。この触覚部の他端を上記と同じ熱硬化性シリコン
接着剤にて外径１２５μｍのシングル・モード型重畳光
用光ファイバの先端に接着して図１と同型の光ファイバ
式触覚センサを得た。その際、投光用光ファイバおよび
受光用光ファイバとしては、シングル・モード型光ファ
イバを用い、また光分岐器４としてはＹ型のガラス導波
路を、光源としては波長６８０ｎｍの赤色ＬＥＤを、受
光器としてはフォトダイオードを、それぞれ用いた。こ
の触覚センサは、その触覚部に１ｇの微小な力を加える
と受光器のフォトメータに１００ｎＷ程度もの光量変化
が生じ、精度よく外力の検知ができることを確認した。
平均粒径が約５５μｍの金粉の約１８ｇを市販のシリコ
ンゴム１００ｇ（約１００個／１ｍｍ3 ）に分散混合し
た混合物から外径１２５μｍ、長さ０．１ｍｍの円柱を
成形し、その先端に直径１２５μｍの金板からなる反射
板を熱硬化性シリコン接着剤にて接着して触覚部を調製
した。この触覚部の他端を上記と同じ熱硬化性シリコン
接着剤にて外径１２５μｍのシングル・モード型重畳光
用光ファイバの先端に接着して図１と同型の光ファイバ
式触覚センサを得た。その際、投光用光ファイバおよび
受光用光ファイバとしては、シングル・モード型光ファ
イバを用い、また光分岐器４としてはＹ型のガラス導波
路を、光源としては波長６８０ｎｍの赤色ＬＥＤを、受
光器としてはフォトダイオードを、それぞれ用いた。こ
の触覚センサは、その触覚部に１ｇの微小な力を加える
と受光器のフォトメータに１００ｎＷ程度もの光量変化
が生じ、精度よく外力の検知ができることを確認した。
【００２１】
【発明の効果】本発明の光ファイバ式触覚センサは、そ
の触覚部の構造が従来品と比較して頻ぶる単純である。
したがって、製造が容易であるので低価格での大量生産
に適しており、また外力に対する感度および耐性も優れ
ているので広範囲な使用が可能である。
の触覚部の構造が従来品と比較して頻ぶる単純である。
したがって、製造が容易であるので低価格での大量生産
に適しており、また外力に対する感度および耐性も優れ
ているので広範囲な使用が可能である。
【図１】本発明の１実施例の全体概略図である。
【図２】図１における触覚部の拡大断面図である。
【図３】本発明の他の実施例における触覚部周辺の拡大
断面図である。
断面図である。
１ 投光用光ファイバ １１ 光源 １２ 重畳光用光ファイバ ２ 受光用光ファイバ ２１ 受光器 ３ 触覚部 ３１ 有機高分子弾性体 ３２ 不透光性小片 ３３ 反射板
Claims (6)
- 【請求項１】 多数の不透光性小片を分散含有する透光
性の有機高分子弾性体にて構成された触覚部に、光の投
受が行い得るように光ファイバを配置してなることを特
徴とする光ファイバ式触覚センサ。 - 【請求項２】 不透光性小片が高光反射性の粉体である
請求項１記載の光ファイバ式触覚センサ。 - 【請求項３】 高光反射性の粉体が金属粉である請求項
２記載の光ファイバ式触覚センサ。 - 【請求項４】 触覚部の先端に反射板を有するものであ
る請求項１または２記載の光ファイバ式触覚センサ。 - 【請求項５】 触覚部の近傍において投光用光ファイバ
と受光用光ファイバとが光分岐器にて結合されており、
該光分岐器と触覚部との間には重畳光用光ファイバが設
けられ、且つ該重畳光用光ファイバの先端に触覚部が固
着されている請求項１〜４のいずれかに記載の光ファイ
バ式触覚センサ。 - 【請求項６】 投光用光ファイバと受光用光ファイバと
の束の先端に透光性の台座を設け、該台座の上に触覚部
を固着してなる請求項１〜４のいずれかに記載の光ファ
イバ式触覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8061214A JPH09257609A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 光ファイバ式触覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8061214A JPH09257609A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 光ファイバ式触覚センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09257609A true JPH09257609A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13164735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8061214A Ceased JPH09257609A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 光ファイバ式触覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09257609A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1321753A1 (en) * | 2000-08-31 | 2003-06-25 | Center for Advanced Science and Technology Incubation, Ltd. | Optical tactile sensor |
| WO2017025616A1 (fr) * | 2015-08-13 | 2017-02-16 | Museum National D'histoire Naturelle | Capteur de force |
| EP2807463B1 (en) * | 2012-07-11 | 2017-04-19 | Buyuksahin, Utku | Multipoint touch sensor with active matrix |
-
1996
- 1996-03-18 JP JP8061214A patent/JPH09257609A/ja not_active Ceased
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1321753A1 (en) * | 2000-08-31 | 2003-06-25 | Center for Advanced Science and Technology Incubation, Ltd. | Optical tactile sensor |
| US6909084B2 (en) | 2000-08-31 | 2005-06-21 | Toudai Tlo, Ltd | Optical tactile sensor having a transparent elastic tactile portion |
| EP1321753A4 (en) * | 2000-08-31 | 2006-05-17 | Toudai Tlo Ltd | OPTICAL TOUCH SENSOR |
| KR100846305B1 (ko) * | 2000-08-31 | 2008-07-16 | 가부시키가이샤 도쿄다이가쿠 티엘오 | 광학식 촉각센서 |
| EP2807463B1 (en) * | 2012-07-11 | 2017-04-19 | Buyuksahin, Utku | Multipoint touch sensor with active matrix |
| WO2017025616A1 (fr) * | 2015-08-13 | 2017-02-16 | Museum National D'histoire Naturelle | Capteur de force |
| FR3040090A1 (fr) * | 2015-08-13 | 2017-02-17 | Museum Nat D'histoire Naturelle | Capteur de force |
| US10495531B2 (en) | 2015-08-13 | 2019-12-03 | Museum National D'histoire Naturelle | Force sensor |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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| A045 | Written measure of dismissal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20050329 |