JP2015190275A - Shovel - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ショベルに関する。 The present invention relates to an excavator.
旋回機構を電動化したショベルが知られている（例えば、特許文献１）。 There is known an excavator in which a turning mechanism is motorized (for example, Patent Document 1).
特許文献１では、蓄電器、ＤＣバス、及び、コンバータを含む蓄電系と作業要素としての旋回機構を駆動する旋回用電動機を搭載し、蓄電系から供給される電力により旋回用電動機を駆動し、旋回動作を実現するショベルが開示されている。 In Patent Document 1, a power storage system including a storage battery, a DC bus, and a converter, and a turning motor that drives a turning mechanism as a working element are mounted, and the turning motor is driven by power supplied from the power storage system. An excavator that achieves operation is disclosed.
ところで、旋回機構が電動化されたショベルでは、旋回用電動機をはじめとした電気駆動系（例えば、蓄電系、旋回用電動機のインバータ、アシストモータ、及び、アシストモータのインバータ等）が通常の運転状態にない場合がある。例えば、ショベル起動時における電気駆動系の立ち上げシーケンス（立ち上げ処理）の実行中や電気駆動系に含まれる電気装置の少なくとも一つが故障状態（異常状態）にある場合等である。 By the way, in the excavator in which the turning mechanism is motorized, the electric drive system including the turning motor (for example, the power storage system, the inverter for the turning motor, the assist motor, the inverter for the assist motor, etc.) is in a normal operation state. May not be. For example, it is during execution of a startup sequence (startup process) of the electric drive system at the time of starting the shovel or when at least one of the electric devices included in the electric drive system is in a failure state (abnormal state).
このように、電気駆動系が通常の運転状態にない場合、操作者の操作入力に基づく旋回駆動（旋回用電動機の駆動）を通常の出力で行わせることは好ましくないため、旋回駆動の出力が制限される場合がある。即ち、旋回用電動機は、操作入力に対する反応が弱い状態に設定された制限運転が行われる場合がある。 As described above, when the electric drive system is not in a normal operation state, it is not preferable to perform the turning drive (drive of the turning electric motor) based on the operation input of the operator with the normal output. There may be restrictions. In other words, the turning electric motor may be subjected to a limited operation set to a state in which the response to the operation input is weak.
しかしながら、例えば、電気駆動系に含まれるアシストモータに異常が発生して、旋回用電動機を通常運転から制限運転に切り替える際に、旋回操作レバーの操作が行われていると、急に、旋回用電動機の反応が弱くなり、操作者に違和感を与えるおそれがある。 However, for example, when an abnormality occurs in the assist motor included in the electric drive system, and the turning operation lever is operated when the turning electric motor is switched from the normal operation to the limited operation, the turning motor suddenly turns. The response of the electric motor becomes weak, and there is a risk that the operator will feel uncomfortable.
また、立ち上げシーケンスが終了し、旋回用電動機を制限運転から通常運転に切り替える際に、旋回操作レバーの操作が行われていると、旋回用電動機の制限の解除に伴い、急に、旋回用電動機が大きく駆動され、同様に、操作者に違和感を与えるおそれがある。 In addition, if the turning operation lever is operated when the start-up sequence is completed and the turning motor is switched from the limited operation to the normal operation, the turning The electric motor is driven greatly, and similarly, there is a possibility that the operator feels uncomfortable.
そこで、上記課題に鑑み、旋回用電動機を含む電気駆動系が通常の運転状態にない状況があり、当該状況で、旋回用電動機の出力が制限される制限運転が行われる場合であっても、操作者に与える違和感を抑制することが可能なショベルを提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, there is a situation where the electric drive system including the turning electric motor is not in a normal operation state, and even in the case where the limited operation in which the output of the turning electric motor is restricted is performed, An object of the present invention is to provide an excavator capable of suppressing a sense of discomfort given to an operator.
上記目的を達成するため、一実施形態において、ショベルは、
蓄電系と、
前記蓄電系からの電力供給により旋回機構を駆動する旋回用電動機と、
前記旋回用電動機を操作するための旋回操作レバーと、
前記旋回操作レバーからの操作入力に基づいて、前記旋回用電動機の駆動制御を行う制御装置であって、前記旋回操作レバーからの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応を通常運転時より弱く設定した制限運転を前記旋回用電動機に行わせることが可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記旋回操作レバーが中立状態に戻ることをフラグとして、前記旋回用電動機の前記制限運転と通常運転とを切り替えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, in one embodiment, the excavator is:
A power storage system;
A turning electric motor that drives a turning mechanism by supplying power from the power storage system;
A turning operation lever for operating the turning electric motor;
The control device performs drive control of the turning electric motor based on an operation input from the turning operation lever, wherein the reaction of the turning electric motor with respect to the operation input from the turning operation lever is set to be weaker than in normal operation. A control device capable of causing the turning electric motor to perform a limited operation,
The controller is
The turning operation lever is returned to a neutral state as a flag to switch between the limited operation and the normal operation of the turning electric motor.
上述の実施形態により、旋回用電動機を含む電気駆動系が通常の運転状態にない状況があり、当該状況で、旋回用電動機の出力が制限される制限運転が行われる場合であっても、操作者に与える違和感を抑制することが可能なショベルを提供することができる。 According to the above-described embodiment, there is a situation where the electric drive system including the turning electric motor is not in a normal operation state, and even in the case where the limited operation in which the output of the turning electric motor is restricted is performed, the operation is performed. It is possible to provide an excavator capable of suppressing a sense of discomfort given to a person.
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.
まず、本発明の一実施形態に係るハイブリッドショベルの全体構成及び駆動系の構成について説明する。図１は、一実施形態に係るショベルを示す側面図である。 First, the overall configuration of the hybrid excavator and the configuration of the drive system according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a side view showing an excavator according to an embodiment.
図１に示すハイブリッドショベルにおける下部走行体１には、旋回機構２を介して作業要素としての上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が取り付けられている。アタッチメントとしてのブーム４、アーム５、及び、バケット６は、アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。また、上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
An upper swing body 3 as a work element is mounted on a lower traveling body 1 in the hybrid excavator shown in FIG. A boom 4 is attached to the upper swing body 3. An arm 5 is attached to the tip of the boom 4, and a
図２は、図１に示すハイブリッドショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細い実線でそれぞれ示されている。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the drive system of the hybrid excavator shown in FIG. In FIG. 2, the mechanical power system is indicated by a double line, the high-pressure hydraulic line is indicated by a thick solid line, the pilot line is indicated by a broken line, and the electric drive / control system is indicated by a thin solid line.
エンジン１１と、アシストモータとしての電動発電機１２は、減速機１３の２つの入力軸にそれぞれ接続されている。減速機１３の出力軸には、油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続されている。なお、電動発電機１２には、インバータ１８を介して、蓄電装置を含む蓄電系１２０が接続される。
The
メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。メインポンプ１４は、斜板の角度（傾転角）を変更することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量、すなわち、ポンプ出力を変化させることができる。メインポンプ１４の斜板は、レギュレータ（不図示）により制御される。レギュレータは、電磁比例弁（不図示）に対する制御電流の変化に対応して、斜板の傾転角を変化させる。例えば、制御電流を増加させることにより、レギュレータは、斜板の傾転角を大きくして、メインポンプ１４の吐出流量を多くする。また、制御電流を減少させることにより、レギュレータは、斜板の傾転角を小さくして、メインポンプ１４の吐出流量を少なくする。
The
パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。
The
コントロールバルブ１７は、ハイブリッドショベルにおける油圧系の制御を行う油圧制御装置である。下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）、油圧モータ１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９等の各種アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。なお、以下の説明では、油圧モータ１Ａ（右用）、油圧モータ１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９を集合的に「油圧アクチュエータ」と呼ぶ場合がある。
The
操作装置２６は、各種アクチュエータ（油圧アクチュエータ、及び、後述する電動アクチュエータとしての旋回用電動機２１）を操作するための操作手段であり、操作量、操作方向等の操作内容に応じたパイロット圧を発生させる。また、操作装置２６は、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９にそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、操作装置２６が発生させたパイロット圧を電気信号に変換し、変換した電気信号を後述するコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６は、例えば、各油圧アクチュエータを操作するための油圧系操作部（油圧系操作レバー、油圧系操作ペダル等）、及び、後述する旋回用電動機２１を操作するための旋回操作レバーとを含み、操作方向を異にする形で、油圧系操作レバーと旋回操作レバーとは、兼用されてもよい。コントロールバルブ１７は、操作装置２６が発生させたパイロット圧に応じて各種アクチュエータ（各油圧アクチュエータ）に対応するスプール弁を動かし、メインポンプ１４が吐出する作動油を各種アクチュエータに供給する。
The
図２に示すハイブリッドショベルは、旋回機構を電動化したものであり、旋回機構２を駆動するために旋回モータとしての旋回用電動機２１を有する。電動アクチュエータとしての旋回用電動機２１は、インバータ２０を介して蓄電系１２０に接続されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び、旋回減速機２４が接続される。
The hybrid excavator shown in FIG. 2 is a motorized turning mechanism, and has a turning
図３は、図２に示す蓄電系１２０の構成の一例を示すブロック図である。蓄電系１２０は、蓄電部としての蓄電装置１９、昇降圧コンバータ１００、及び、別の蓄電部としてのＤＣバス１１０を含む。本実施形態では、蓄電装置１９は、例えばキャパシタである。また、ＤＣバス１１０は、電動発電機１２、蓄電装置１９、及び、旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。また、蓄電装置としてのキャパシタ１９には、キャパシタ電圧値を検出するためのキャパシタ電圧検出部１１２と、キャパシタ電流値を検出するためのキャパシタ電流検出部１１３が設けられている。キャパシタ電圧検出部１１２とキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電圧値とキャパシタ電流値は、後述するコントローラ３０に供給される。
3 is a block diagram showing an example of the configuration of the
昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。本実施形態では、昇降圧コンバータ１００は、キャパシタ１９とＤＣバス１１０との間に配置される。また、ＤＣバス１１０は、インバータ１８、２０と昇降圧コンバータ１００との間に配置され、電動発電機１２、キャパシタ１９、及び、旋回用電動機２１の間で電力の授受が行われるようにする。
The step-up / down
図２に戻り、本実施形態に係るハイブリッドショベルは、当該ショベルの駆動制御を行うためのコントローラ３０を有する。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及び内部メモリを含む演算処理装置であってよい。具体的には、コントローラ３０は、内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムをＣＰＵに実行させて各種機能を実現する。
Returning to FIG. 2, the hybrid excavator according to the present embodiment has a
例えば、コントローラ３０は、電動発電機１２の駆動制御を通じて、電動アシスト運転と発電運転の切り替えを行う。また、コントローラ３０は、昇降圧制御部としての昇降圧コンバータ１００を駆動制御する。より具体的には、蓄電装置としてのキャパシタ１９の充電状態及び電動発電機１２の運転状態等に基づく昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切り替え制御を通じて、キャパシタ１９の充放電制御を行う。なお、昇圧動作は、キャパシタ１９の電気エネルギをＤＣバス１１０に移動させてＤＣバス１１０の電圧を上昇させる動作であり、降圧動作は、ＤＣバス１１０の電気エネルギをキャパシタ１９に移動させてＤＣバス１１０の電圧を降下させる動作である。また、電動発電機１２の運転状態は、電動アシスト運転状態及び発電運転状態を含み、旋回用電動機２１の運転状態は、力行運転状態及び回生運転状態を含む。
For example, the
昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切り替え制御は、ＤＣバス電圧検出部１１１によって検出されるＤＣバス電圧値、キャパシタ電圧検出部１１２によって検出されるキャパシタ電圧値、及びキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ 電流値に基づいて行われる。
Switching control between the step-up / step-down operation of the buck-
また、コントローラ３０は、圧力センサ２９から供給される信号を速度指令に変換し、旋回用電動機２１の駆動制御を行う。なお、圧力センサ２９から供給される信号は、旋回機構２を旋回させるために操作装置２６を操作した場合の操作内容を表す信号に相当する。例えば、当該速度指令に対して、レゾルバ２２から入力された旋回用電動機２１の回転速度の検出値をフィードバックするフィードバック制御を実行してよい。そして、コントローラ３０は、フィードバック制御により旋回用電動機２１に発生させるトルクの指令（トルク指令）を生成し、当該トルク指令に応じてインバータ２０を駆動することで、旋回用電動機２１の駆動制御（速度制御）を実行してよい。
Further, the
以上のような構成において、電動発電機１２が発電した電力は、インバータ１８を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。また、旋回用電動機２１が回生運転で生成した回生電力は、インバータ２０を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。
In the above configuration, the electric power generated by the
図４は、蓄電系１２０の回路図である。昇降圧コンバータ１００は、リアクトル１０１、昇圧用ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）１０２Ａ、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂ、キャパシタ１９を接続するための一対の電源接続端子１０４、インバータ１８、２０を接続するための一対の出力端子１０６、及び、一対の出力端子１０６に並列に挿入される平滑用コンデンサ１０７を含む。昇降圧コンバータ１００の一対の出力端子１０６とインバータ１８、２０との間は、ＤＣバス１１０によって接続される。
FIG. 4 is a circuit diagram of the
リアクトル１０１の一端は昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂの中間点に接続され、他端は正極側電源接続端子１０４Ｐに接続される。リアクトル１０１は、昇圧用ＩＧＢＴ１０２ＡのＯＮ／ＯＦＦに伴って生じる誘導起電力をＤＣバス１１０に供給するために設けられている。
One end of the
昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂは、大電力の高速スイッチングが可能な半導体素子（スイッチング素子）である。本実施形態では、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）をゲート部に組み込んだバイポーラトランジスタで構成される。そして、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂは、コントローラ３０により、ゲート端子にＰＷＭ電圧が印加されることによって駆動される。また、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂには、整流素子であるダイオード１０２ａ及び１０２ｂが並列接続される。
The step-up
キャパシタ１９は、昇降圧コンバータ１００を介してＤＣバス１１０との間で電力の授受を行う充放電可能な蓄電装置である。本実施形態では、キャパシタ１９としてリチウムイオンキャパシタ（Ｌｉｔｈｉｕｍ−Ｉｏｎ Ｃａｐａｃｉｔｏｒ（ＬＩＣ））が採用される。なお、リチウムイオンキャパシタの代わりに、電気二重層キャパシタ（電気二重層コンデンサ、Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｄｏｕｂｌｅ Ｌａｙｅｒ Ｃａｐａｃｉｔｏｒ（ＥＤＬＣ））、リチウムイオン電池（Ｌｉｔｈｉｕｍ−Ｉｏｎ Ｂａｔｔｅｒｙ（ＬＩＢ））等の二次電池、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源が採用されてもよい。
The
一対の電源接続端子１０４及び一対の出力端子１０６は、キャパシタ１９及びインバータ１８、２０が接続可能な端子であればよい。なお、一対の電源接続端子１０４の間にはキャパシタ電圧検出部１１２が接続される。また、一対の出力端子１０６の間にはＤＣバス電圧検出部１１１が接続される。
The pair of power supply connection terminals 104 and the pair of output terminals 106 may be terminals to which the
キャパシタ電圧検出部１１２は、キャパシタ１９の端子間電圧であるキャパシタ電圧値Ｖｃａｐを検出する。また、ＤＣバス電圧検出部１１１は、ＤＣバス１１０の電圧であるＤＣバス電圧値Ｖｄｃを検出する。平滑用コンデンサ１０７は、正極側出力端子１０６Ｐと負極側出力端子１０６Ｎとの間に挿入され、ＤＣバス電圧値Ｖｄｃを平滑化する。
The
キャパシタ電流検出部１１３は、キャパシタ１９の正極端子（Ｐ端子）側においてキャパシタ１９に流れる電流の値を検出する検出手段であり、電流検出用の抵抗器を含む。
The capacitor
昇降圧コンバータ１００によりＤＣバス１１０をキャパシタ電圧値以上に昇圧する際には、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのゲート端子にＰＷＭ電圧が印加される。その結果、昇圧用ＩＧＢＴ１０２ＡのＯＮ／ＯＦＦに伴ってリアクトル１０１に発生する誘導起電力が降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂに並列に接続されたダイオード１０２ｂを介してＤＣバス１１０に供給される。これにより、ＤＣバス１１０が昇圧される。なお、ＤＣバス１１０をキャパシタ電圧値未満の電圧値に昇圧する際には、昇降圧コンバータ１００は、ダイオード１０２ｂを介してキャパシタ１９の電気エネルギをＤＣバス１１０に移動させることができる。
When the step-up / down
昇降圧コンバータ１００によりＤＣバス１１０を降圧する際には、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂのゲート端子にＰＷＭ電圧が印加される。その結果、インバータ１８、２０からの回生電力が降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂを介してＤＣバス１１０からキャパシタ１９に供給される。これにより、ＤＣバス１１０に蓄積された電力がキャパシタ１９に充電され、ＤＣバス１１０が降圧される。
When the
なお、コントローラ３０と昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａとの間には、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａを駆動するＰＷＭ信号を生成する駆動部（不図示）が存在する。この駆動部は、電子回路又は演算処理装置の何れで実現されてもよい。降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂについても同様である。
A drive unit (not shown) that generates a PWM signal for driving the boosting
また、本実施形態では、キャパシタ１９の正極端子と昇降圧コンバータ１００の正極側電源接続端子１０４Ｐとを接続する正極側電源ラインＬＰに継電器としての正極側リレー９１Ｐが設けられる。正極側リレー９１Ｐは、コントローラ３０からの導通信号によりＯＮ（導通）状態となり、遮断信号によりＯＦＦ（遮断）状態となる。コントローラ３０は、正極側リレー９１Ｐを遮断状態とすることで、キャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離すことができる。
In the present embodiment, a positive relay 91 </ b> P as a relay is provided on the positive power line LP that connects the positive terminal of the
また、キャパシタ１９の負極端子と昇降圧コンバータ１００の負極側電源接続端子１０４Ｎとを接続する負極側電源ラインＬＮには負極側リレー９１Ｎが設けられる。負極側リレー９１Ｎは、正極側リレー９１Ｐと同様、コントローラ３０からの導通信号によりＯＮ（導通）状態となり、遮断信号によりＯＦＦ（遮断）状態となる。コントローラ３０は、負極側リレー９１Ｎを遮断状態とすることで、キャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離すことができる。
A
なお、コントローラ３０は、正極側リレー９１Ｐと負極側リレー９１Ｎを一組のリレーとして制御し、両方を同時に遮断状態としてキャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離してもよい。
The
次に、後述する本実施形態に係るハイブリッドショベル（コントローラ３０）による特徴的な制御処理の前提となる旋回用電動機２１の制限運転について説明をする。
Next, the limited operation of the turning
本実施形態に係るハイブリッドショベルでは、旋回用電動機２１を含む電気駆動系（蓄電系１２０、インバータ１８、２０、電動発電機１２等）が通常の運転状態にない場合がある。例えば、ハイブリッドショベルの起動時における電気駆動系の立ち上げシーケンス（立ち上げ処理）の実行中や電気駆動系に含まれる各電気装置の少なくとも一つが故障状態（異常状態）にある場合等である。
In the hybrid excavator according to the present embodiment, the electric drive system (the
電気駆動系が通常の運転状態にない場合、操作者の旋回操作レバーからの操作入力に基づく旋回用電動機２１の駆動を通常の出力で行わせることは好ましくないため、コントローラ３０は、旋回用電動機２１の出力を制限する。即ち、コントローラ３０は、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応を通常運転時より弱い状態に設定する。例えば、コントローラ３０は、操作装置２６に含まれる旋回操作レバーによる操作が行われた場合であっても、旋回用電動機２１により出力可能な旋回速度を制限したり、旋回停止状態を維持させたりする。より具体的には、コントローラ３０は、速度指令の最大値を制限することにより、旋回速度の制限を行ってよい。また、コントローラ３０は、速度指令を常に０に保持すること（０速制御）により、旋回停止状態を維持してよい。また、コントローラ３０は、レゾルバ２２から受信した旋回用電動機２１の回転位置情報に基づいて、サーボロック（位置保持）制御を行ってよい。以下の説明では、旋回駆動の制限が行われている旋回用電動機２１の運転状態を「制限運転モード」と呼び、通常運転時における旋回操作レバーからの操作入力（操作量）に応じて動作する旋回用電動機２１の運転状態を「通常運転モード」と呼ぶ場合がある。
When the electric drive system is not in a normal driving state, it is not preferable to drive the turning
換言すれば、本実施形態におけるハイブリッドショベルは、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が通常運転時よりも弱い（反応がない状態を含む）期間を有する。
In other words, the hybrid excavator in the present embodiment has a period in which the reaction of the turning
なお、コントローラ３０は、同様に、立ち上げシーケンスの実行中や電気駆動系に含まれる電気装置の少なくとも一つが故障状態（異常状態）にある場合等において、電動発電機１２の駆動（アシスト運転）の制限を行ってよい。
Similarly, the
ここで、コントローラ３０によりハイブリッドショベルの起動時に実行される立ち上げシーケンス（立ち上げ処理）について説明をする。
Here, a start-up sequence (start-up process) executed by the
上述したとおり、本実施形態に係るハイブリッドショベルは、旋回機構を電動化したものであり、旋回機構２を駆動する旋回用電動機２１は、蓄電系１２０からの電力供給により駆動される。また、ハイブリッドショベルは、エンジン１１のアシストモータとしての電動発電機１２を備え、電動発電機１２は、蓄電系１２０からの電力供給により駆動される。そのため、ハイブリッドショベルの起動時において、蓄電系１２０、旋回用電動機２１、電動発電機１２、インバータ１８、２０を含む電気駆動系を適切かつ安全に動作させるための制御処理を行う必要があり、コントローラ３０により実行される当該制御処理を立ち上げシーケンスと呼ぶ。
As described above, the hybrid excavator according to the present embodiment is obtained by electrifying the turning mechanism, and the turning
立ち上げシーケンスは、イグニッションスイッチ（不図示）がＯＮされると開始され、例えば、以下（１）〜（４）のような処理を含んでよい。 The start-up sequence is started when an ignition switch (not shown) is turned on, and may include the following processes (1) to (4), for example.
（１）キャパシタ１９と昇降圧コンバータ１００との接続処理
キャパシタ１９の電圧をある一定以上に維持するため、イグニッションスイッチがＯＦＦの状態において、正極側リレー９１Ｐ及び負極側リレー９１Ｎは遮断されている。そのため、コントローラ３０は、正極側リレー９１Ｐ及び負極側リレー９１Ｎに対して導通信号を出力し、キャパシタ１９と昇降圧コンバータ１００とを電気的に接続する。
(1) Connection process between
（２）昇降圧コンバータ制御系の起動処理
コントローラ３０は、昇降圧コンバータ１００に対して起動指令を出力し、昇降圧コンバータ１００を起動させる。
起動された昇降圧コンバータ１００は、ＤＣバス電圧検出部１１１により検出されるＤＣバス電圧値Ｖｄｃが所定電圧値（例えば、３６０［Ｖ］）に達するまで昇圧動作を継続する。そして、昇降圧コンバータ１００は、ＤＣバス電圧値Ｖｄｃが所定電圧値に達したことを検知すると、その旨を表す昇圧済み信号をコントローラ３０に対して出力する。なお、コントローラ３０は、ＤＣバス電圧検出部１１１の出力を自ら監視し、ＤＣバス電圧値Ｖｄｃが所定電圧値に達したことを判断してもよい。
(2) Start-up processing of the buck-boost converter control system The
The activated buck-
（３）電動モータ制御系の起動処理
コントローラ３０は、インバータ１８及びインバータ２０に対して起動指令を出力する。
インバータ１８は、起動指令を受信すると、自身が正常に起動されたことを表す起動済み信号をコントローラ３０に対して出力する。そして、インバータ１８は、電動発電機１２との間での電力の授受が可能な状態となり、電動発電機１２は、電動アシスト運転及び発電運転が可能な状態となる。
同様に、インバータ２０は、起動指令を受信すると、自身が正常に起動されたことを表す起動済み信号をコントローラ３０に対して出力する。そして、インバータ２０は、旋回用電動機２１との間での電力の授受が可能な状態となり、旋回用電動機２１は、力行運転及び回生運転が可能な状態となる。
(3) Start-up process of electric motor control system The
When the
Similarly, when the inverter 20 receives the activation command, the inverter 20 outputs an activated signal indicating that the inverter 20 has been activated normally to the
（４）キャパシタ１９の異常を検出するための異常検出処理
コントローラ３０は、例えば、キャパシタ電圧検出部１１２から入力されたキャパシタ電圧値Ｖｃａｐに基づいて、キャパシタ１９の異常を検出してよい。即ち、キャパシタ１９は、ハイブリッドショベルのイグニッションスイッチがＯＦＦの状態において、その電圧がある一定の以上に維持されるように、イグニッションスイッチがＯＦＦにされる際、終了制御（充電制御）が実行される。そのため、キャパシタ電圧値Ｖｃａｐがある一定の電圧値より十分に小さくなっている場合は、短絡等による異常放電が発生している可能性が高く、キャパシタ電圧値Ｖｃａｐによる異常検出を行うことができる。なお、キャパシタ１９（を含む回路）の異常を検出するため処理は、当該処理に限られず、異常を検出するための任意の処理が実行されてよい。
(4) Abnormality Detection Processing for Detecting Abnormality of
次に、本実施形態に係るハイブリッドショベル（コントローラ３０）による特徴的な制御処理、即ち、旋回用電動機２１の制限運転モード及び通常運転モードの切替処理について説明をする。
Next, characteristic control processing by the hybrid excavator (controller 30) according to the present embodiment, that is, switching processing between the limited operation mode and the normal operation mode of the turning
まず、立ち上げシーケンス完了時における旋回用電動機２１の制限運転モードから通常運転モードへの切替処理について説明をする。
First, switching processing from the limited operation mode to the normal operation mode of the turning
操作者が操作入力に対する旋回用電動機２１の旋回駆動が制限されていることを知らない場合、立ち上げシーケンス実行中に、旋回用電動機２１に対する操作が行われる可能性がある。この場合、立ち上げシーケンスが完了し、旋回用電動機２１を通常運転に切り替える際に、旋回操作レバーが操作された状態にあると、突然、旋回用電動機２１が旋回操作レバーの操作量に応じて大きく駆動され、操作者に違和感を与えてしまうおそれがある。
If the operator does not know that the turning drive of the turning
そこで、本実施形態では、立ち上げシーケンス実行中に、旋回操作レバーに操作入力があった場合、旋回操作レバーが中立状態に戻ることをフラグとして、旋回用電動機２１の運転状態を制限運転モードから通常運転モードに切り替える。
Therefore, in the present embodiment, when there is an operation input to the turning operation lever during the start-up sequence, the operation state of the turning
図５は、コントローラ３０による立ち上げシーケンス完了時における旋回用電動機２１の運転状態の切替処理（制限運転モードから通常運転モードへの切替処理）を含むハイブリッドショベルの起動時における制御（起動制御）処理の一例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、ハイブリッドショベルが起動（イグニッションスイッチがＯＮ）される毎に実行される。
FIG. 5 is a control (startup control) process at the time of starting the hybrid excavator including a switching process (switching process from the limited operation mode to the normal operation mode) of the operation state of the
図５を参照するに、ステップＳ１０１では、上述した立ち上げシーケンスが開始される。 Referring to FIG. 5, in step S101, the startup sequence described above is started.
また、ステップＳ１０２では、立ち上げシーケンスの開始と同時に、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の駆動を制限する。即ち、旋回用電動機２１の運転状態を制限運転モードに移行させる。なお、上述したとおり、旋回駆動の制限には、旋回速度の最大値を制限することや旋回自体を停止させることが含まれてよい。
Further, in step S102, simultaneously with the start of the start-up sequence, the drive of the turning
ステップＳ１０３では、立ち上げシーケンスが完了したか否かが判定される。立ち上げシーケンスが完了していない場合（当該判定条件を満足しない場合）、立ち上げシーケンスが完了するまで、当該判定処理を繰り返し実行し、立ち上げシーケンスが完了した場合、ステップＳ１０４に進む。 In step S103, it is determined whether the startup sequence is completed. When the startup sequence is not completed (when the determination condition is not satisfied), the determination process is repeatedly executed until the startup sequence is completed. When the startup sequence is completed, the process proceeds to step S104.
ステップＳ１０４では、立ち上げシーケンス完了時において、旋回操作レバーが中立状態であるか否かが判定される。立ち上げシーケンス完了時において、旋回操作レバーが中立状態でない場合（旋回操作レバーに対する操作入力がある場合）、当該判定処理（旋回操作レバーが中立状態であるか否か）を繰り返し実行し、旋回操作レバーが中立状態に戻った場合、ステップＳ１０５に進む。 In step S104, it is determined whether or not the turning operation lever is in a neutral state when the startup sequence is completed. When the turn-up lever is not in the neutral state at the completion of the start-up sequence (when there is an operation input to the turn-up lever), the determination process (whether the turn-up lever is in the neutral state) is repeatedly executed to perform the turn operation. When the lever returns to the neutral state, the process proceeds to step S105.
ステップＳ１０５では、旋回用電動機２１の制限運転モードを解除し、通常運転モードに移行させる。即ち、旋回用電動機２１は、操作者による旋回操作レバーからの操作入力（操作量）に応じて、駆動されるようになる。
In step S105, the limited operation mode of the turning
このように、本例における起動制御では、立ち上げシーケンス完了前に、旋回操作レバーに対する操作入力があった場合、立ち上げシーケンス完了後、旋回操作レバーが中立状態に戻るまで旋回用電動機２１の制限運転モードが継続される。即ち、コントローラ３０は、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い状態を継続させる。これにより、立ち上げシーケンス完了時に旋回操作レバーが中立状態に戻っていない場合であっても、立ち上げシーケンス完了後、突然、旋回用電動機２１が、旋回操作レバーの操作量に応じて、大きく駆動されることを防止することができる。そのため、操作者に与える違和感を抑制することができる。
Thus, in the start-up control in this example, if there is an operation input to the turning operation lever before the start-up sequence is completed, the turning
特に、操作者が立ち上げシーケンス実行中に旋回用電動機２１の駆動が制限されることを知らない場合、旋回用電動機２１が意図通りに動作しないために、旋回操作レバーに対して、大きな操作量の操作入力がなされる可能性がある。このように、旋回操作レバーに対して、大きな操作量の操作入力がなされた状態で、立ち上げシーケンスが完了し、旋回用電動機２１の動作状態が通常運転モードに移行されると、旋回用電動機２１が比較的高い速度で大きく駆動され、操作者に違和感を与えるおそれがある。しかしながら、本例の起動制御のように、立ち上げシーケンス完了後に、旋回操作レバーが中立状態に戻るまで、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い状態を継続させることで、当該問題を解消することができる。
In particular, when the operator does not know that the drive of the turning
続いて、コントローラ３０によるハイブリッドショベルの起動時における制御（起動制御）処理の他の例について説明をする。
Next, another example of control (startup control) processing at the time of starting the hybrid excavator by the
図６は、コントローラ３０による立ち上げシーケンス完了時における旋回用電動機２１の運転状態の切替処理（制限運転モードから通常運転モードへの切替処理）を含むハイブリッドショベルの起動時における制御（起動制御）処理の一例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、ハイブリッドショベルが起動（イグニッションスイッチがＯＮ）される毎に実行される。
FIG. 6 shows a control (startup control) process at the time of starting the hybrid excavator, including a process of switching the operation state of the turning
図６を参照するに、ステップＳ２０１では、ステップＳ１０１と同様、上述した立ち上げシーケンスが開始される。 Referring to FIG. 6, in step S201, the above-described startup sequence is started as in step S101.
また、ステップＳ２０２では、ステップＳ１０２と同様、立ち上げシーケンスの開始と同時に、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の駆動を制限する。即ち、旋回用電動機２１の運転状態を制限運転モードに移行させる。なお、上述したとおり、旋回駆動の制限には、旋回速度の最大値を制限することや旋回自体を停止させることが含まれてよい。
In step S202, similarly to step S102, simultaneously with the start of the start-up sequence, the drive of the turning
ステップＳ２０３では、ステップＳ１０３と同様、立ち上げシーケンスが完了したか否かが判定される。立ち上げシーケンスが完了していない場合（当該判定条件を満足しない場合）、立ち上げシーケンスが完了するまで、当該判定処理を繰り返し実行し、立ち上げシーケンスが完了した場合、ステップＳ２０４に進む。 In step S203, as in step S103, it is determined whether or not the startup sequence has been completed. When the startup sequence is not completed (when the determination condition is not satisfied), the determination process is repeatedly executed until the startup sequence is completed. When the startup sequence is completed, the process proceeds to step S204.
ステップＳ２０４では、立ち上げシーケンス完了時において、旋回操作レバーが中立状態であるか否かが判定される。立ち上げシーケンス完了時において、旋回操作レバーが中立状態でない場合（旋回操作レバーに対する操作入力がある場合）、当該判定処理（旋回操作レバーが中立状態であるか否か）を繰り返し実行し、旋回操作レバーが中立状態に戻った場合、ステップＳ２０５に進む。 In step S204, it is determined whether or not the turning operation lever is in a neutral state when the startup sequence is completed. When the turn-up lever is not in the neutral state at the completion of the start-up sequence (when there is an operation input to the turn-up lever), the determination process (whether the turn-up lever is in the neutral state) is repeatedly executed to perform the turn operation. When the lever returns to the neutral state, the process proceeds to step S205.
ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４にて、旋回操作レバーが中立状態であると判定されてから所定時間Ｔが経過したか否かを判定する。なお、コントローラ３０は、旋回操作レバーの中立状態が検出された時点から内部タイマをカウントすることにより所定時間Ｔが経過したか否かを判定してよい。所定時間Ｔが経過していない場合、ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０６では、継続して、旋回操作レバーが中立状態であるか否かを判定し、継続して、旋回操作レバーが中立状態にある場合、ステップＳ２０５に戻る。即ち、旋回操作レバーが中立状態に維持されていることを監視しつつ、所定時間Ｔが経過するのを待つ。
In step S205, it is determined whether or not a predetermined time T has elapsed since it was determined in step S204 that the turning operation lever is in a neutral state. Note that the
ステップＳ２０５にて、旋回操作レバーが中立状態であると判定されてから所定時間Ｔ経過したと判定された場合、ステップＳ２０７に進む。 If it is determined in step S205 that the predetermined time T has elapsed since it was determined that the turning lever is in the neutral state, the process proceeds to step S207.
一方、ステップＳ２０６にて、旋回操作レバーが中立状態でない、即ち、旋回操作レバーに操作入力があった場合、再度、ステップＳ２０４に戻る。 On the other hand, when the turning operation lever is not in the neutral state in step S206, that is, when there is an operation input to the turning operation lever, the process returns to step S204 again.
まとめると、ステップＳ２０４〜Ｓ２０６では、立ち上げシーケンス完了後、旋回操作レバーが、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持されたかを判定している。そして、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持された場合、ステップＳ２０７に進む。一方、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持されなかった場合、コントローラ３０は、再度、旋回操作レバーが中立状態に戻るのを監視し、中立状態に戻ったのを検出すると、同様に、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持されたかの判定を繰り返す。
In summary, in steps S204 to S206, after the start-up sequence is completed, it is determined whether the turning operation lever has been maintained in a neutral state for a predetermined time T or longer. If the neutral state is maintained for a predetermined time T or longer, the process proceeds to step S207. On the other hand, when the
なお、所定時間Ｔ以上の間、旋回操作レバーが中立状態に維持されているか否かは、立ち上げシーケンス実行中において中立状態が維持されていた時間を含むようにしてもよい。即ち、立ち上げシーケンス完了直前から旋回操作レバーの中立状態が維持されている場合、既に、旋回操作レバーの中立状態は、ある程度維持された状態が継続しているので、その時間を含めて、所定時間Ｔ以上の間、中立状態が維持されているか否かを判定してもよい。この場合、コントローラ３０は、立ち上げシーケンス実行中においても、圧力センサ２９からの電気信号に基づき旋回操作レバーの中立状態を検出した場合、内部タイマのカウントを開始させるとよい。これにより、立ち上げシーケンス実行中において、旋回操作レバーが中立状態に維持されていた時間を検出することができる。
It should be noted that whether or not the turning operation lever is maintained in the neutral state for the predetermined time T or longer may include the time during which the neutral state was maintained during the start-up sequence. That is, when the neutral state of the turning lever has been maintained immediately before the start-up sequence is completed, the neutral state of the turning lever has already been maintained to some extent. It may be determined whether or not the neutral state is maintained for a time T or longer. In this case, the
ステップＳ２０７では、ステップＳ１０５と同様、旋回用電動機２１の制限運転モードを解除し、通常運転モードに移行させる。即ち、旋回用電動機２１は、操作者による旋回操作レバーからの操作入力（操作量）に応じて、駆動されるようになる。
In step S207, as in step S105, the limited operation mode of the turning
このように、本例における起動制御では、立ち上げシーケンス完了前に、旋回操作レバーに対する操作入力があった場合、立ち上げシーケンス完了後、旋回操作レバーが中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間Ｔ以上維持されるまで、旋回用電動機２１の制限運転モードが継続される。即ち、コントローラ３０は、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い状態を継続させる。これにより、図５の例と同様、立ち上げシーケンス完了時に旋回操作レバーが中立状態に戻っていない場合であっても、立ち上げシーケンス完了後、突然、旋回用電動機２１が、旋回操作レバーの操作量に応じて、大きく駆動されることを防止することができる。
Thus, in the activation control in this example, if there is an operation input to the turning operation lever before the start-up sequence is completed, the turning operation lever returns to the neutral state after the start-up sequence is completed, and the neutral state is Until the predetermined time T is maintained, the limited operation mode of the turning
また、本例では、中立状態が所定時間Ｔ以上維持されるまで、旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い状態を継続させるので、立ち上げシーケンス完了後、突然、旋回用電動機２１が大きく駆動されることをより良く防止することができる。即ち、立ち上げシーケンス実行中に、比較的高い操作速度で旋回操作レバーに対する操作入力なされた場合、立ち上げシーケンス完了後、旋回操作レバーが中立状態に戻っても、比較的高い操作速度のまま、逆方向への旋回を指示する操作入力に移行する可能性がある。しかしながら、中立状態が所定時間Ｔ以上維持されるまで旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い状態が継続されるので、このような場合に、突然、旋回用電動機２１が大きく駆動されることを防止することができる。そのため、操作者に与える違和感をより良く抑制することができる。
Further, in this example, since the reaction of the turning
続いて、コントローラ３０によるハイブリッドショベルの起動時における制御（起動制御）処理の更に他の例について説明をする。
Next, still another example of the control (startup control) process when the hybrid excavator is started by the
図７は、コントローラ３０による立ち上げシーケンス完了時における旋回用電動機２１の運転状態の切替処理（制限運転モードから通常運転モードへの切替処理）を含むハイブリッドショベルの起動時における制御（起動制御）処理の更に他の例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、ハイブリッドショベルが起動（イグニッションスイッチがＯＮ）される毎に実行される。
FIG. 7 shows a control (startup control) process at the time of starting the hybrid excavator including a process for switching the operation state of the turning
図７を参照するに、ステップＳ３０１では、ステップＳ１０１、Ｓ２０１と同様、上述した立ち上げシーケンスが開始される。 Referring to FIG. 7, in step S301, the start-up sequence described above is started as in steps S101 and S201.
また、ステップＳ３０２では、立ち上げシーケンスの開始と同時に、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の駆動を制限する。また、併せて、油圧系操作部からの操作入力に対する油圧アクチュエータの駆動を制限する。即ち、旋回用電動機２１、油圧アクチュエータの運転状態を制限運転モードに移行させる。例えば、コントローラ３０は、立ち上げシーケンスの実行中において、操作装置２６に含まれる油圧系操作部による操作が行われた場合であっても、油圧アクチュエータによる出力を制限したり、油圧アクチュエータの停止状態を維持させたりする。より具体的には、コントローラ３０は、メインポンプ１４の斜板の傾転角を制御するレギュレータ（不図示）の制御電流を比較的小さい値に制限することにより、油圧アクチュエータの出力を制限してよい。また、コントローラ３０は、パイロットライン２５に配置されるゲートロック切替弁（不図示）をＯＦＦ（非連通）にし、パイロットポンプ１５から操作装置２６へのパイロット圧の供給を遮断することにより、油圧アクチュエータの停止状態を維持させてよい。なお、ゲートロック切替弁は、ハイブリッドショベルのキャビン１０内のゲートロックレバー（不図示）と連動してＯＮ（連通）／ＯＦＦ（非連通）の切り替えがなされる電磁切替弁である。なお、上述したとおり、旋回駆動の制限には、旋回速度の最大値を制限することや旋回自体を停止させることが含まれてよい。
In step S302, simultaneously with the start of the start-up sequence, the drive of the turning
ステップＳ３０３では、ステップＳ１０３、２０３と同様、立ち上げシーケンスが完了したか否かが判定される。立ち上げシーケンスが完了していない場合（当該判定条件を満足しない場合）、立ち上げシーケンスが完了するまで、当該判定処理を繰り返し実行し、立ち上げシーケンスが完了した場合、ステップＳ３０４に進む。 In step S303, as in steps S103 and 203, it is determined whether or not the startup sequence has been completed. When the startup sequence is not completed (when the determination condition is not satisfied), the determination process is repeatedly executed until the startup sequence is completed. When the startup sequence is completed, the process proceeds to step S304.
ステップＳ３０４では、立ち上げシーケンス完了時において、旋回操作レバー、及び、油圧系操作部が中立状態であるか否かが判定される。立ち上げシーケンス完了時において、旋回操作レバー、及び、油圧系操作部が中立状態でない場合（旋回操作レバー、又は、油圧系操作部の少なくとも一方に対する操作入力がある場合）、当該判定処理（旋回操作レバー、及び、油圧系操作部が中立状態であるか否か）を繰り返し実行する。そして、旋回操作レバー、及び、油圧系操作部が中立状態に戻った場合、ステップＳ３０５に進む。 In step S304, it is determined whether or not the turning operation lever and the hydraulic system operation unit are in a neutral state when the start-up sequence is completed. When the start-up sequence is completed, if the swing operation lever and the hydraulic system operation unit are not in a neutral state (when there is an operation input to at least one of the swing operation lever or the hydraulic system operation unit), the determination process (swing operation) The lever and the hydraulic system operation unit are in a neutral state). And when a turning operation lever and a hydraulic system operation part return to a neutral state, it progresses to Step S305.
ステップＳ３０５では、旋回用電動機２１（電動アクチュエータ）、油圧アクチュエータの制限運転モードを解除し、通常運転モードに移行させる。即ち、旋回用電動機２１は、操作者による旋回操作レバーからの操作入力（操作量）に応じて、駆動されるようになり、油圧アクチュエータは、油圧系操作部からの操作入力（操作量）に応じて、駆動されるようになる。
In step S305, the limited operation mode of the turning electric motor 21 (electric actuator) and the hydraulic actuator is canceled, and the operation mode is shifted to the normal operation mode. That is, the turning
このように、本例における起動制御では、立ち上げシーケンス実行中、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の駆動に加えて、油圧系操作部からの操作入力に対する油圧アクチュエータの駆動が制限される。即ち、コントローラ３０は、油圧系操作部からの操作入力に対する油圧アクチュエータの反応が通常運転時より弱い状態にする。これにより、旋回用電動機２１（電動アクチュエータ）、油圧アクチュエータ、双方の操作入力に対する駆動が制限されるので、操作者は、制限運転モードであることを気づきやすくなり、立ち上げシーケンス実行中における旋回操作レバー、油圧系操作部による操作が抑制される。そのため、立ち上げシーケンス終了後、突然、旋回用電動機２１、油圧アクチュエータが、旋回操作レバー、油圧系操作部の操作量に応じて、大きく駆動されることを防止することができる。
Thus, in the start-up control in this example, during the start-up sequence, in addition to the drive of the turning
また、本例における起動制御では、立ち上げシーケンス完了前に、旋回操作レバー、又は、油圧系操作部の少なくとも一方に対する操作入力があった場合、立ち上げシーケンス完了後、旋回操作レバー、及び、油圧系操作部が中立状態に戻るまで旋回用電動機２１、油圧アクチュエータの制限運転モードが継続される。これにより、立ち上げシーケンス完了時に旋回操作レバー、油圧系操作部が中立状態に戻っていない場合であっても、立ち上げシーケンス完了後、突然、旋回用電動機２１、油圧アクチュエータが、旋回操作レバー、油圧系操作部の操作量に応じて、大きく駆動されることを防止することができる。そのため、操作者に与える違和感をより良く抑制することができる。
Further, in the start-up control in this example, when there is an operation input to at least one of the swing operation lever and the hydraulic system operation unit before the start-up sequence is completed, the swing operation lever and the hydraulic pressure after the start-up sequence is completed. The limited operation mode of the turning
なお、図７のステップＳ３０４の処理フローに代えて、図６のステップＳ２０４〜Ｓ２０６と同様の処理フローを適用してもよい。即ち、コントローラ３０は、立ち上げシーケンス完了前に、旋回操作レバー、及び、油圧系操作部の少なくとも一方に対する操作入力があった場合、立ち上げシーケンス完了後、旋回操作レバー、及び、油圧系操作部が中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間Ｔ以上の間、維持されるまで旋回用電動機２１、及び、油圧アクチュエータの制限運転モードが継続されるようにしてよい。これにより、図６に示した起動制御の例と同様の作用、効果を奏する。
Instead of the processing flow in step S304 in FIG. 7, a processing flow similar to that in steps S204 to S206 in FIG. 6 may be applied. That is, if there is an operation input to at least one of the swing operation lever and the hydraulic system operation unit before the start-up sequence is completed, the
また、図５〜７に示した起動制御の例において、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の駆動が制限されている場合に、旋回用電動機２１の駆動が制限されている旨を操作者に報知する手段（インジケータランプ、画像、音声等）を設けてもよい。同様に、図７に示した起動制御の例において、油圧系操作部からの操作入力に対する油圧アクチュエータの駆動が制限されている場合に、油圧アクチュエータの駆動が制限されている旨を操作者に報知する手段を設けてもよい。これにより、操作者は、制限運転モードであることにより気づきやすくなり、立ち上げシーケンス実行中における旋回操作レバー、油圧系操作部による操作が更に抑制される。そのため、立ち上げシーケンス終了後、突然、旋回用電動機２１、及び、油圧アクチュエータの少なくとも一方が、旋回操作レバー、油圧系操作部の操作量に応じて、大きく駆動されることをより良く防止することができる。
5-7, when the drive of the turning
次いで、電気駆動系に含まれる構成要素（電動発電機１２、インバータ１８、蓄電系１２０等）の少なくとも一部に異常が発生した場合（電気駆動系の異常発生時）における旋回用電動機２１の制限運転モードから通常運転モードへの切替処理について説明をする。なお、「電気駆動系の異常」の中には、旋回駆動に関する異常、即ち、旋回用電動機２１、インバータ２０の異常は含まれない。
Next, the limitation of the turning
電気駆動系における異常はいつ発生するかわからないため、電気駆動系における異常発生時に、旋回用電動機２１に対する操作が行われている場合がある。そのため、電気駆動系における異常発生に対応して、旋回用電動機２１を制限運転に切り替えると、突然、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が弱くなり、操作者に違和感を与えてしまうおそれがある。
Since it is not known when an abnormality occurs in the electric drive system, an operation may be performed on the turning
そこで、電気駆動系における異常発生時に、旋回操作レバーに操作入力があった場合、旋回操作レバーが中立状態に戻ることをフラグとして、旋回用電動機２１の運転状態を通常運転モードから制限運転モードに切り替える。
Therefore, when there is an operation input to the turning operation lever when an abnormality occurs in the electric drive system, the operation state of the turning
図８は、コントローラ３０による電気駆動系の異常発生時における旋回用電動機２１の運転状態の切替処理（通常運転モードから制限運転モードへの切替処理）の一例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、ハイブリッドショベルの起動中において、電気駆動系（電動発電機１２、インバータ１８、及び、蓄電系１２０の少なくとも一つ）に異常が検出された場合に実行される。
FIG. 8 is a flowchart showing an example of the switching process (switching process from the normal operation mode to the limited operation mode) of the operation state of the
図８を参照するに、ステップＳ４０１では、電気駆動系の異常発生時に、旋回操作レバーが中立状態であるか否かが判定される。旋回操作レバーが中立状態でない場合（旋回操作レバーに対する操作入力がある場合）、当該判定処理（旋回操作レバーが中立状態であるか否か）を繰り返し実行し、旋回操作レバーが中立状態に戻った場合、ステップＳ４０２に進む。 Referring to FIG. 8, in step S401, it is determined whether or not the turning operation lever is in a neutral state when an abnormality occurs in the electric drive system. When the turning lever is not in the neutral state (when there is an operation input to the turning lever), the determination process (whether the turning lever is in the neutral state) is repeatedly executed, and the turning lever returns to the neutral state. If YES, go to step S402.
ステップＳ４０２では、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の駆動を制限する。即ち、旋回用電動機２１の運転状態を通常運転モードから制限運転モードに移行させる。なお、上述したとおり、旋回駆動の制限には、旋回速度の最大値を制限することや旋回自体を停止させることが含まれてよい。
In step S402, the drive of the turning
このように、本例における切替制御では、電気駆動系の異常発生時に、旋回操作レバーからの操作入力があった場合、旋回操作レバーが中立状態に戻るまで、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応を、通常運転時と同様に維持させる。そして、旋回操作レバーが中立状態に戻った場合、旋回用電動機２１の反応を通常運転時より弱い状態に移行させる。これにより、電気駆動系に異常が発生し、旋回用電動機２１を通常運転モードから制限運転モードに移行させる際に、旋回操作レバーの操作が行われていても、急に、操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が弱くなることがないため、操作者に与える違和感を抑制することができる。
As described above, in the switching control in this example, when there is an operation input from the turning operation lever when an abnormality occurs in the electric drive system, the turning with respect to the operation input from the turning operation lever is performed until the turning operation lever returns to the neutral state. The reaction of the
続いて、コントローラ３０による電気駆動系の異常発生時における旋回用電動機２１の運転状態の切替処理（通常運転モードから制限運転モードへの切替処理）の他の例について説明をする。
Subsequently, another example of the operation state switching process (switching process from the normal operation mode to the limited operation mode) of the turning
図９は、コントローラ３０による電気駆動系の異常発生時における旋回用電動機２１の運転状態の切替処理（通常運転モードから制限運転モードへの切替処理）の他の例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、ハイブリッドショベルの起動中において、電気駆動系（電動発電機１２、インバータ１８、及び、蓄電系１２０の少なくとも一つ）に異常が検出された場合に実行される。
FIG. 9 is a flowchart showing another example of the switching process of the operation state of the turning electric motor 21 (switching process from the normal operation mode to the limited operation mode) when the
図９を参照するに、ステップＳ５０１では、ステップＳ５０２と同様、電気駆動系の異常発生時に、旋回操作レバーが中立状態であるか否かが判定される。旋回操作レバーが中立状態でない場合（旋回操作レバーに対する操作入力がある場合）、当該判定処理（旋回操作レバーが中立状態であるか否か）を繰り返し実行し、旋回操作レバーが中立状態に戻った場合、ステップＳ５０２に進む。 Referring to FIG. 9, in step S501, as in step S502, it is determined whether or not the turning operation lever is in a neutral state when an abnormality occurs in the electric drive system. When the turning lever is not in the neutral state (when there is an operation input to the turning lever), the determination process (whether the turning lever is in the neutral state) is repeatedly executed, and the turning lever returns to the neutral state. If YES, the process proceeds to step S502.
ステップＳ５０２では、ステップＳ５０１にて、旋回操作レバーが中立状態であると判定されてから所定時間Ｔが経過したか否かを判定する。なお、コントローラ３０は、旋回操作レバーの中立状態が検出された時点から内部タイマをカウントすることにより所定時間Ｔが経過したか否かを判定してよい。所定時間Ｔが経過していない場合、ステップＳ５０３に進み、ステップＳ５０３では、継続して、旋回操作レバーが中立状態であるか否かを判定し、継続して、旋回操作レバーが中立状態にある場合、ステップＳ５０２に戻る。即ち、旋回操作レバーが中立状態に維持されていることを監視しつつ、所定時間Ｔが経過するのを待つ。
In step S502, it is determined whether or not a predetermined time T has elapsed since it was determined in step S501 that the turning operation lever is in a neutral state. Note that the
ステップＳ５０２にて、旋回操作レバーが中立状態であると判定されてから所定時間Ｔ経過したと判定された場合、ステップＳ５０４に進む。 If it is determined in step S502 that the predetermined time T has elapsed since it was determined that the turning lever is in the neutral state, the process proceeds to step S504.
一方、ステップＳ５０３にて、旋回操作レバーが中立状態でない、即ち、旋回操作レバーに操作入力があった場合、再度、ステップＳ５０１に戻る。 On the other hand, when the turning operation lever is not in the neutral state in step S503, that is, when there is an operation input to the turning operation lever, the process returns to step S501 again.
まとめると、ステップＳ５０１〜Ｓ５０３では、電気駆動系の異常発生時において、旋回操作レバーが、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持されたかを判定している。そして、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持された場合、ステップＳ５０４に進む。一方、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持されなかった場合、コントローラ３０は、再度、旋回操作レバーが中立状態に戻るのを監視し、中立状態に戻ったのを検出すると、同様に、所定時間Ｔ以上の間、中立状態に維持されたかの判定を繰り返す。
In summary, in steps S501 to S503, it is determined whether the turning operation lever has been maintained in a neutral state for a predetermined time T or more when an abnormality has occurred in the electric drive system. If the neutral state is maintained for a predetermined time T or longer, the process proceeds to step S504. On the other hand, when the
なお、所定時間Ｔ以上の間、旋回操作レバーが中立状態に維持されているか否かは、電気駆動系の異常が発生する前から中立状態が維持されていた時間を含むようにしてもよい。即ち、電気駆動系の異常が発生する直前から旋回操作レバーの中立状態が維持されている場合、既に、旋回操作レバーの中立状態は、ある程度維持された状態が継続しているので、その時間を含めて、所定時間Ｔ以上の間、中立状態が維持されているか否かを判定してもよい。この場合、コントローラ３０は、旋回用電動機２１の通常運転時においても、圧力センサ２９からの電気信号に基づき旋回操作レバーの中立状態を検出した場合、内部タイマのカウントを開始させるとよい。これにより、旋回用電動機２１の通常運転時において、旋回操作レバーが中立状態に維持されていた時間を検出することができる。
It should be noted that whether or not the turning operation lever is maintained in the neutral state for a predetermined time T or longer may include a time during which the neutral state has been maintained before the abnormality of the electric drive system occurs. That is, when the neutral state of the turning operation lever is maintained immediately before the abnormality of the electric drive system occurs, the neutral state of the turning operation lever has already been maintained to some extent. In addition, it may be determined whether or not the neutral state is maintained for a predetermined time T or longer. In this case, the
ステップＳ５０４では、ステップＳ４０２と同様、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の駆動を制限する。即ち、旋回用電動機２１の運転状態を通常運転モードから制限運転モードに移行させる。なお、上述したとおり、旋回駆動の制限には、旋回速度の最大値を制限することや旋回自体を停止させることが含まれてよい。
In step S504, similarly to step S402, the drive of the turning
このように、本例における切替制御では、電気駆動系の異常発生時に、旋回操作レバーからの操作入力があった場合、旋回操作レバーが中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間Ｔ以上維持されるまで、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応を、通常運転時と同様に維持させる。そして、旋回操作レバーが中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間Ｔ以上維持された場合、旋回用電動機２１の反応を通常運転時より弱い状態に移行させる。これにより、電気駆動系に異常が発生し、旋回用電動機２１を通常運転モードから制限運転モードに移行させる際に、旋回操作レバーの操作が行われていても、急に、操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が弱くなることがないため、操作者に与える違和感をより良く抑制することができる。即ち、電気駆動系の異常発生直前に比較的高い操作速度で旋回操作レバーに対する操作入力なされた場合、電気駆動系の異常発生時に旋回操作レバーが中立状態に戻っても、比較的高い操作速度のまま、逆方向への旋回を指示する操作入力に移行する可能性がある。しかしながら、中立状態が所定時間Ｔ以上維持されるまで旋回用電動機２１の反応が通常運転時と同様に維持されるので、このような場合に、突然、旋回用電動機２１の反応が弱くなることを防止することができる。
Thus, in the switching control in this example, when there is an operation input from the turning operation lever when an abnormality occurs in the electric drive system, the turning operation lever returns to the neutral state, and the neutral state is longer than the predetermined time T. Until it is maintained, the response of the turning
なお、図８、９の切替制御例において、コントローラ３０は、旋回用電動機２１を制限運転モードに切り替える際、油圧系操作部からの操作入力に対する油圧アクチュエータの駆動を制限してもよい。即ち、油圧アクチュエータについても、油圧系操作部からの操作入力に対する駆動を制限させる制限運転モードに移行させてよい。これにより、ハイブリッドショベルに異常が発生していることを操作者により明確に認知させることができる。また、旋回用電動機２１のみが制限運転モードに移行されることにより、操作者に与える違和感を抑制することができる。
8 and 9, the
そして、コントローラ３０は、電気駆動系の異常発生時に、旋回操作レバー及び油圧系操作部の少なくとも一方から操作入力があった場合、旋回操作レバー及び油圧系操作部が中立状態に戻るまで、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応、及び、油圧系操作部からの操作入力に対する油圧アクチュエータの反応を通常運転時と同様に維持させるとよい。これにより、電気駆動系に異常が発生し、旋回用電動機２１及び油圧アクチュエータを通常運転モードから制限運転モードに移行させる際に、油圧系操作部の操作が行われていても、急に、操作入力に対する油圧アクチュエータの反応が弱くなることがないため、操作者に与える違和感を抑制することができる。
When an abnormality occurs in the electric drive system, if there is an operation input from at least one of the turning operation lever and the hydraulic system operation unit, the
また、コントローラ３０は、電気駆動系の異常発生時に、旋回操作レバー及び油圧系操作部の少なくとも一方から操作入力があった場合、旋回操作レバー及び油圧系操作部が中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間Ｔ以上維持されるまで、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応、及び、油圧系操作部からの操作入力に対する油圧アクチュエータの反応を通常運転時と同様に維持させてもよい。これにより、電気駆動系に異常が発生し、旋回用電動機２１及び油圧アクチュエータを通常運転モードから制限運転モードに移行させる際に、比較的高い操作速度で油圧系操作部の操作が行われていても、急に、操作入力に対する油圧アクチュエータの反応が弱くなることがないため、操作者に与える違和感をより良く抑制することができる。即ち、電気駆動系の異常発生直前に比較的高い操作速度で油圧系操作部に対する操作入力なされた場合、電気駆動系の異常発生時に油圧系操作部が中立状態に戻っても、比較的高い操作速度のまま、逆方向への駆動を指示する操作入力に移行する可能性がある。しかしながら、中立状態が所定時間Ｔ以上維持されるまで油圧アクチュエータの反応が通常運転時と同様に維持されるので、このような場合に、突然、油圧アクチュエータの反応が弱くなることを防止することができる。
Further, the
以上のとおり、本実施形態に係るハイブリッドショベルでは、例えば、立ち上げシーケンス完了時や電気駆動系の異常発生時において、旋回用電動機２１の運転状態の切替処理（制限運転モードと通常運転モードとの切替処理）が実行される。その際、ハイブリッドショベル（コントローラ３０）は、旋回操作レバーが中立状態に戻ることをフラグとして、旋回用電動機２１の制限運転モードと通常運転モードとを切り替える。これにより、制限運転モードと通常運転モードとの間での運転状態の切替に際して、操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が変動することにより操作者に与える違和感を抑制することができる。
As described above, in the hybrid excavator according to the present embodiment, for example, when the start-up sequence is completed or when an abnormality occurs in the electric drive system, the process of switching the operating state of the turning electric motor 21 (between the limited operation mode and the normal operation mode). Switching process) is executed. At that time, the hybrid excavator (controller 30) switches between the limited operation mode and the normal operation mode of the turning
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was explained in full detail, this invention is not limited to this specific embodiment, In the range of the summary of this invention described in the claim, various Can be modified or changed.
例えば、旋回用電動機２１の制限運転モードと通常運転モードとの切替制御を行う状況は、立ち上げシーケンス完了時や電気駆動系の異常発生時には限らず、制限運転モードと通常運転モードとの切替が実行される任意の状況で、上述した制御が適用されてよい。
For example, the switching control between the limited operation mode and the normal operation mode of the turning
また、上述した実施形態では、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い期間として、立ち上げシーケンスが実行される期間を例示して説明を行ったが、当該期間には限定されない。即ち、本実施形態のように、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い状態にする制御が人為的に実行される任意の期間に対して、上述した制御処理が実行されてよい。
Further, in the above-described embodiment, the period in which the start-up sequence is executed is described as the period in which the response of the turning
また、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱い期間は、人為的に設定された期間のみならず、物理的に旋回用電動機２１の反応が通常運転時より弱くなる期間であってよい。例えば、キャパシタ１９、昇降圧コンバータ１００に異常が生じた際のフェールセーフ機能として、エンジン１１の動力により電動発電機１２で発電された電力を、ＤＣバス１１０を介して、直接、旋回用電動機２１に供給する場合がある。この場合、ＤＣバス電圧値Ｖｄｃが所定電圧値まで上昇していないと、旋回操作レバーからの操作入力に対する旋回用電動機２１の反応は通常運転時より弱くなる。そのため、ＤＣバス電圧値Ｖｄｃが所定電圧値に上昇するまでの期間に対して、上述した制御処理が実行されてよい。
Further, the period in which the response of the turning
１ 下部走行体
１Ａ、１Ｂ 油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１０ キャビン
１１ エンジン
１２ 電動発電機
１３ 減速機
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１５ パイロットポンプ
１６ 高圧油圧ライン
１７ コントロールバルブ
１８、２０ インバータ
１９ キャパシタ
２１ 旋回用電動機
２１Ａ 出力軸
２２ レゾルバ
２３ メカニカルブレーキ
２４ 旋回変速機
２５ パイロットライン
２６ 操作装置
２７、２８ 油圧ライン
２９ 圧力センサ
３０ コントローラ
９１Ｎ 負極側リレー
９１Ｐ 正極側リレー
１００ 昇降圧コンバータ
１０１ リアクトル
１０２Ａ 昇圧用ＩＧＢＴ
１０２ａ ダイオード
１０２Ｂ 降圧用ＩＧＢＴ
１０２ｂ ダイオード
１０４ 電源接続端子
１０４Ｎ 負極側電源接続端子
１０４Ｐ 正極側電源接続端子
１０６ 出力端子
１０６Ｎ 負極側出力端子
１０６Ｐ 正極側出力端子
１０７ 平滑用コンデンサ
１１０ ＤＣバス
１１１ ＤＣバス電圧検出部
１１２ キャパシタ電圧検出部
１１３ キャパシタ電流検出部
１２０ 蓄電系
ＬＮ 負極側電源ライン
ＬＰ 正極側電源ライン
Ｖｃａｐ キャパシタ電圧値
Ｖｄｃ ＤＣバス電圧値
1 Lower traveling body 1A, 1B Hydraulic motor (hydraulic actuator)
2 Turning mechanism 3 Upper turning body 4 Boom 5
8 Arm cylinder (hydraulic actuator)
9 Bucket cylinder (hydraulic actuator)
10
15
DESCRIPTION OF
102a Diode 102B IGBT for step-down
102b Diode 104 Power
Claims (7)
前記蓄電系からの電力供給により旋回機構を駆動する旋回用電動機と、
前記旋回用電動機を操作するための旋回操作レバーと、
前記旋回操作レバーからの操作入力に基づいて、前記旋回用電動機の駆動制御を行う制御装置であって、前記旋回操作レバーからの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応を通常運転時より弱く設定した制限運転を前記旋回用電動機に行わせることが可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記旋回操作レバーが中立状態に戻ることをフラグとして、前記旋回用電動機の前記制限運転と通常運転とを切り替えることを特徴とする、
ショベル。 A power storage system;
A turning electric motor that drives a turning mechanism by supplying power from the power storage system;
A turning operation lever for operating the turning electric motor;
The control device performs drive control of the turning electric motor based on an operation input from the turning operation lever, wherein the reaction of the turning electric motor with respect to the operation input from the turning operation lever is set to be weaker than in normal operation. A control device capable of causing the turning electric motor to perform a limited operation,
The controller is
The turning operation lever is returned to a neutral state as a flag to switch between the limited operation and the normal operation of the turning electric motor,
Excavator.
前記制限運転中に、前記旋回操作レバーからの操作入力があった場合、前記旋回操作レバーが中立状態に戻るまで、前記旋回操作レバーからの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応が通常運転時より弱い状態を継続させることを特徴とする、
請求項１に記載のショベル。 The controller is
When there is an operation input from the turning operation lever during the limited operation, the response of the turning electric motor to the operation input from the turning operation lever is higher than that during normal operation until the turning operation lever returns to a neutral state. It is characterized by continuing a weak state,
The excavator according to claim 1.
前記旋回用電動機を通常運転から前記制限運転に移行させる際に、前記旋回操作レバーからの操作入力があった場合、前記旋回操作レバーが中立状態に戻るまで、前記旋回操作レバーからの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応を、通常運転時と同様に維持させ、その後、通常運転時より弱い状態に移行させることを特徴とする、
請求項１に記載のショベル。 The controller is
When there is an operation input from the turning operation lever when the turning electric motor is shifted from the normal operation to the restricted operation, the operation input from the turning operation lever is changed until the turning operation lever returns to a neutral state. The reaction of the electric motor for turning is maintained in the same manner as during normal operation, and then is shifted to a weaker state than during normal operation.
The excavator according to claim 1.
前記制限運転中に、前記旋回操作レバーからの操作入力があった場合、前記旋回操作レバーが中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間以上維持されるまで、前記旋回操作レバーからの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応が通常運転時より弱い状態を継続させることを特徴とする、
請求項２に記載のショベル。 The controller is
If there is an operation input from the turning operation lever during the limited operation, the operation from the turning operation lever is continued until the turning operation lever returns to the neutral state and the neutral state is maintained for a predetermined time or more. The reaction of the turning electric motor with respect to the input is continued in a weaker state than during normal operation,
The shovel according to claim 2.
前記旋回用電動機を通常運転から前記制限運転に移行させる際に、前記旋回操作レバーからの操作入力があった場合、前記旋回操作レバーが中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間以上維持されるまで、前記旋回操作レバーからの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応を、通常運転時と同様に維持させ、その後、通常運転時より弱い状態に移行させることを特徴とする、
請求項３に記載のショベル。 The controller is
When the turning motor is shifted from the normal operation to the restricted operation, if there is an operation input from the turning operation lever, the turning operation lever returns to the neutral state, and the neutral state is maintained for a predetermined time or more. Until it is done, the reaction of the electric motor for turning with respect to the operation input from the turning operation lever is maintained in the same manner as in normal operation, and thereafter, it is shifted to a weaker state than in normal operation,
The excavator according to claim 3.
前記エンジンの動力により作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油により駆動される油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータを操作するための油圧系操作部と、を備え、
前記制御装置は、
前記制限運転中において、前記油圧系操作部からの操作入力に対する前記油圧アクチュエータの反応を通常運転時より弱い状態にし、
前記制限運転中に、前記旋回操作レバー及び油圧系操作部の少なくとも一方からの操作入力があった場合、前記旋回操作レバー及び油圧系操作部が中立状態に戻るまで、前記旋回操作レバーからの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応、及び、前記油圧系操作部からの操作入力に対する前記油圧アクチュエータの反応が通常運転時より弱い状態を継続させることを特徴とする、
請求項２に記載のショベル。 Engine,
A hydraulic pump that discharges hydraulic oil by the power of the engine;
A hydraulic actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump;
A hydraulic system operation unit for operating the hydraulic actuator,
The controller is
During the limited operation, the response of the hydraulic actuator to the operation input from the hydraulic system operation unit is made weaker than during normal operation,
When there is an operation input from at least one of the turning operation lever and the hydraulic system operation unit during the limited operation, the operation from the turning operation lever is continued until the turning operation lever and the hydraulic system operation unit return to the neutral state. The reaction of the electric motor for turning with respect to the input and the response of the hydraulic actuator with respect to the operation input from the hydraulic system operation unit is continued in a weaker state than during normal operation,
The shovel according to claim 2.
前記制限運転中に、前記旋回操作レバー及び油圧系操作部の少なくとも一方からの操作入力があった場合、前記旋回操作レバー及び油圧系操作部が中立状態に戻り、かつ、該中立状態が所定時間以上維持されるまで、前記旋回操作部からの操作入力に対する前記旋回用電動機の反応、及び、前記油圧系操作部からの操作入力に対する前記油圧アクチュエータの反応が通常運転時より弱い状態を継続させることを特徴とする、
請求項６に記載のショベル。 The controller is
If there is an operation input from at least one of the turning operation lever and the hydraulic system operation unit during the limited operation, the turning operation lever and the hydraulic system operation unit return to the neutral state, and the neutral state is maintained for a predetermined time. Until this is maintained, the response of the turning electric motor to the operation input from the turning operation unit and the response of the hydraulic actuator to the operation input from the hydraulic system operation unit continue to be weaker than those during normal operation. Characterized by the
The excavator according to claim 6.
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