JP2015176340A - Programmable controller and device control method by programmable controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラによるデバイス制御方法に関する。 The present invention relates to a programmable controller and a device control method using the programmable controller.
プログラマブルコントローラと、プログラマブルコントローラによって制御されるデバイスとがバスやネットワークで接続されたシステムが知られている(たとえば、特許文献1を参照)。 A system in which a programmable controller and a device controlled by the programmable controller are connected by a bus or a network is known (for example, see Patent Document 1).
ところで、プログラマブルコントローラによって制御されるデバイスの全てが用意できない場合でも、用意できるデバイスだけをプログラマブルコントローラに接続して、プログラマブルコントローラが正常に動作するかどうかを検証したい場合がある。 By the way, even when all of the devices controlled by the programmable controller cannot be prepared, there are cases where it is desired to verify whether the programmable controller operates normally by connecting only the devices that can be prepared to the programmable controller.
しかしながら、特許文献1に記載のようなシステムでは、制御対象のデバイスがすべてプログラマブルコントローラに接続されていないと、エラーを表示し、プログラマブルコントローラが動作しないという問題がある。
However, in the system as described in
それゆえに、本発明の目的は、制御対象のデバイスがすべて接続されていない場合でも、動作することできるプログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラによるデバイス制御方法を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a programmable controller that can operate even when not all devices to be controlled are connected and a device control method using the programmable controller.
本発明のコントローラは、実デバイスを使用するか、または実デバイスの代わりに実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムを使用するかを定めた設定情報を記憶する記憶部と、設定情報を参照して、仮想デバイスを使用するように定められている場合に、仮想デバイスプログラムを実行するプログラム実行部とを備える。 The controller of the present invention refers to a storage unit that stores setting information that determines whether to use a real device or a virtual device program that simulates a real device instead of a real device, and refers to the setting information. And a program execution unit that executes a virtual device program when it is determined to use a virtual device.
好ましくは、設定情報は、複数のデバイスの各々について、実デバイスを使用するか、実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するかを定める。 Preferably, the setting information determines whether to use a real device or a virtual device program instead of the real device for each of the plurality of devices.
好ましくは、プログラム実行部は、設定情報によって仮想デバイスプログラムを使用するように定められている場合に、仮想デバイスプログラムが模擬する実デバイスが入力デバイスのときに、仮想の入力信号を用いて仮想デバイスプログラムを実行する。 Preferably, the program execution unit uses the virtual input signal when the real device simulated by the virtual device program is an input device when the virtual device program is determined by the setting information. Run the program.
好ましくは、プログラム実行部は、仮想デバイスプログラムの実行結果を記憶部に書き込むとともに、実デバイスからの信号が記憶部に書き込まれないように制御する。 Preferably, the program execution unit writes the execution result of the virtual device program in the storage unit, and controls the signal from the real device not to be written in the storage unit.
好ましくは、プログラム実行部は、設定情報によって仮想デバイスプログラムを使用するように定められている場合に、仮想デバイスプログラムが模擬する実デバイスが出力デバイスのときに、仮想デバイスプログラムを実行し、仮想デバイスプログラムの実行によって得られる結果を仮想の出力信号として記憶部に記憶する。 Preferably, the program execution unit executes the virtual device program when the actual device simulated by the virtual device program is an output device when the virtual device program is determined to be used by the setting information, and the virtual device The result obtained by executing the program is stored in the storage unit as a virtual output signal.
好ましくは、プログラム実行部は、仮想デバイスプログラムの実行によって得られる結果を仮想の出力信号として記憶部に記憶するとともに、実デバイスへ信号を送信しない。 Preferably, the program execution unit stores a result obtained by executing the virtual device program in the storage unit as a virtual output signal and does not transmit a signal to the real device.
本発明は、接続される実デバイスの制御と、実デバイスの代わりの実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムの実行が可能なコントローラによるデバイス制御方法であって、コントローラが、実デバイスがコントローラに接続されていない場合に、実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、コントローラが、使用するように指定された仮想デバイスプログラムを実行するステップとを備える。 The present invention relates to a device control method by a controller capable of controlling a real device to be connected and executing a virtual device program simulating a real device instead of a real device, wherein the controller is connected to the controller. If not, receiving information specifying to use a virtual device program instead of a real device, and executing a virtual device program specified to be used by the controller.
本発明は、接続される実デバイスの制御と、実デバイスの代わりの実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムの実行が可能なコントローラによるデバイス制御方法であって、コントローラが、実デバイスの動作が正常かどうかの検証を支援するために、実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、コントローラが、使用するように指定された仮想デバイスプログラムを実行するステップとを備える。 The present invention is a device control method by a controller capable of controlling a real device to be connected and executing a virtual device program that simulates a real device instead of the real device, and whether the controller is operating normally. Receiving information specifying that a virtual device program be used instead of a real device, and executing a virtual device program specified to be used by the controller to assist in verifying whether or not Prepare.
本発明は、接続される実デバイスの制御と、実デバイスの代わりの実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムの実行が可能なコントローラによるデバイス制御方法であって、コントローラが、実入力デバイスに特定の信号が入力されたときに、ユーザプログラムが正常に動作するかどうかの検証を支援するために、実入力デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、コントローラが、予め記憶された特定の信号を仮想デバイスプログラムへの仮想入力信号として指定する情報を受信するステップと、コントローラが、使用するように指定された仮想デバイスプログラムを実行するステップと、コントローラが、仮想デバイスプログラムの実行結果に基づいて動作するユーザプログラムを実行するステップとを備える。 The present invention relates to a device control method by a controller capable of controlling a real device to be connected and executing a virtual device program simulating a real device instead of a real device. Receiving information specifying to use a virtual device program instead of a real input device to assist in verifying whether the user program operates normally when Receiving information specifying a pre-stored specific signal as a virtual input signal to the virtual device program; executing a virtual device program designated for use by the controller; and User program that operates based on program execution results To run and a step.
本発明は、接続される実デバイスの制御と、実デバイスの代わりの実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラム、および実デバイスで制御される制御対象の代わりに仮想制御対象プログラムの実行が可能なコントローラによるデバイス制御方法であって、コントローラが、ユーザプログラムが正常に動作するかどうかの検証を支援するために、実入力デバイスの代わりに第1の仮想デバイスプログラムを使用し、実出力デバイスの代わりに第2の仮想デバイスプログラムを使用し、実出力デバイスで制御される制御対象の代わりに仮想制御対象プログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、コントローラが、仮想制御対象プログラムの仮想出力信号を第1の仮想デバイスプログラムへの仮想入力信号として指定し、仮想制御対象プログラムの仮想入力信号を第2の仮想デバイスの仮想出力信号として指定する設定情報を受信するステップと、コントローラが、設定情報に基づいて、第1の仮想デバイスプログラムを実行するステップと、コントローラが、第1の仮想デバイスプログラムの実行結果に基づいて動作するユーザプログラムを実行するステップと、コントローラが、設定情報に基づいて、第2の仮想デバイスプログラムを実行するステップと、コントローラが、設定情報に基づいて、仮想制御対象プログラムを実行するステップとを備える。 The present invention is based on a control of a connected real device, a virtual device program that simulates a real device instead of a real device, and a controller that can execute a virtual control target program instead of a control target controlled by the real device. A device control method, wherein a controller uses a first virtual device program in place of an actual input device and a first in place of an actual output device to assist in verifying whether the user program operates normally. Using the virtual device program of 2 and receiving information specifying that the virtual controlled object program should be used instead of the controlled object controlled by the actual output device, and the controller outputs a virtual output signal of the virtual controlled object program As a virtual input signal to the first virtual device program Receiving setting information for designating a virtual input signal of the target program as a virtual output signal of the second virtual device, a step of executing a first virtual device program based on the setting information, and a controller; The step of executing a user program that operates based on the execution result of the first virtual device program, the step of the controller executing the second virtual device program based on the setting information, and the controller including the setting information And a step of executing the virtual control target program.
制御対象のデバイスがすべて接続されていない場合でも、動作することできる。 It can operate even when not all devices to be controlled are connected.
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
[第1の実施形態]
図1は、本発明の第1の実施形態のPLC(Programmable Logic Controller)1の構成を表わす図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a PLC (Programmable Logic Controller) 1 according to the first embodiment of the present invention.
このPLC1は、プログラム実行部41と、システム制御部42と、変数/設定情報記憶部5と、デバイスインタフェース6と、通信部43とを備える。
The
プログラム実行部41は、ユーザプログラム実行部2と、仮想デバイスプログラム実行部4とを含む。変数/設定情報記憶部5は、デバイス入出力割付変数記憶部8と、コンフィギュレーション情報記憶部10と、仮想デバイス設定情報記憶部11と、仮想入力信号記憶部12と、仮想出力信号記憶部13とを含む。
The program execution unit 41 includes a user
コンフィギュレーション情報記憶部10内のコンフィギュレーション情報、仮想デバイス設定情報記憶部11内の仮想デバイス設定情報、仮想入力信号記憶部12内の仮想入力信号は、ユーザによって、PLCサポート装置61で作成されてPLC1へ送信されたものが用いられる。
The configuration information in the configuration
デバイス入出力割付変数記憶部8と、デバイス入出力割付変数を記憶する。
ユーザプログラム実行部2は、CPU(Central Processing Unit)が、図示しない記憶部に記憶されているユーザプログラムを実行することによって実現される。仮想デバイスプログラム実行部4は、CPU(Central Processing Unit)が、図示しない記憶部に記憶されている仮想デバイスプログラムを実行することによって実現される。
A device input / output allocation
The user
システム制御部42は、PLC1で設定された周期で、デバイスインタフェース6を介して、バスまたはネットワークに接続された実デバイスB−UNIT#0(アナログ入力ユニット)、B−UNIT#1(アナログ出力ユニット)、実デバイスN−UNIT#0(サーボドライバ)およびN−UNIT#1(エンコーダ入力ユニット)とのデバイス入出力割付変数の値の通信を行なう。
The
実デバイスB−UNIT#0(アナログ入力ユニット)は、入力デバイスであって、たとえば温度などの温度センサ31からのアナログ信号を受けて、デジタル信号に変換して、PLC1のデバイスインタフェース6を介してシステム制御部42に出力する。システム制御部42は、受信したデジタル信号をデバイス入出力割付変数の値としてデバイス入出力割付変数記憶部8に記憶する。
The actual device B-UNIT # 0 (analog input unit) is an input device, and receives an analog signal from the
実デバイスB−UNIT#1(アナログ出力ユニット)は、出力デバイスであって、PLC1のユーザプログラム実行部2から、システム制御部42およびデバイスインタフェース6を通じて送られるデバイス入出力割付変数の値であるデジタル信号をアナログ信号に変換して電力調整器53へ送る。
The actual device B-UNIT # 1 (analog output unit) is an output device, and is a digital value that is a value of a device input / output allocation variable sent from the user
実デバイスN−UNIT#0(サーボドライバ)は、出力デバイスであって、PLC1のユーザプログラム実行部2から、システム制御部42およびデバイスインタフェース6を通じて送られるデバイス入出力割付変数の値(たとえば、速度指令値)に従って、動作する。
The actual device N-UNIT # 0 (servo driver) is an output device and is a device input / output allocation variable value (for example, speed) sent from the user
実デバイスN−UNIT#1(エンコーダ入力ユニット)は、入力デバイスであって、エンコーダからの位置情報に対応するカウンタ値をPLC1のデバイスインタフェース6を介してシステム制御部42に出力する。システム制御部42は、受信したフィードバック値をデバイス入出力割付変数の値としてデバイス入出力割付変数記憶部8に記憶する。
The actual device N-UNIT # 1 (encoder input unit) is an input device, and outputs a counter value corresponding to position information from the encoder to the
ユーザプログラム実行部2は、ユーザプログラムを実行する。ユーザプログラム実行部2は、ユーザプログラム内の命令に従って各種の処理を行なう。ユーザプログラム内の命令は、デバイス入出力割付変数記憶部8内のデバイス入出力割付変数の値の参照およびデバイス入出力割付変数の値のデバイス入出力割付変数記憶部8への書込みを含む。
The user
コンフィギュレーション情報記憶部10は、ユーザプログラムによる制御対象のデバイスを表わすコンフィギュレーション情報を記憶する。
The configuration
図2は、コンフィギュレーション情報の例を表わす図である。
このコンフィギュレーション情報では、ユーザプログラムによる制御対象のデバイスが、実デバイスB−UNIT#0(アナログ入力ユニット),B−UNIT#1(アナログ出力ユニット),N−UNIT#0(サーボドライバ),N−UNIT#1(エンコーダ入力ユニット)であることが定められている。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of configuration information.
In this configuration information, devices to be controlled by the user program are real devices B-UNIT # 0 (analog input unit), B-UNIT # 1 (analog output unit), N-UNIT # 0 (servo driver), N -It is determined to be UNIT # 1 (encoder input unit).
従来は、システム制御部42は、コンフィギュレーション情報で定められるデバイスが、PLC1に接続されているか否かをデバイスインタフェース6を介してデバイスに問合せる。システム制御部42は、問合せの結果、1つでも接続されていない実デバイスがあることが確認された場合には、図示しない点灯装置を点灯させて、エラーを通知するとともに、ユーザプログラムを実行できない状態にする。
Conventionally, the
これに対して、本実施の形態では、仮想デバイスプログラム実行部4が、実デバイスの代わりに動作する。この場合、システム制御部42は、問合せの結果、1つでも接続されていない実デバイスがあることが確認された場合でも、点灯装置を点灯させず、エラーを通知せず、かつユーザプログラムが実行できる状態にする。
On the other hand, in this embodiment, the virtual device
仮想デバイス設定情報記憶部11は、実デバイスを使用するか、実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するかを定めた仮想デバイス設定情報を記憶する。
The virtual device setting
図3は、仮想デバイス設定情報の例を表わす図である。
図3の仮想デバイス設定情報では、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0がオン、つまり、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0が使用されることが定められ、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#1,VN−UNIT#0,VN−UNIT#1がオフ、つまり、実デバイスB−UNIT#1,N−UNIT#0,N−UNIT#1が使用されることが定められている。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of virtual device setting information.
In the virtual device setting information of FIG. 3, it is determined that the virtual device program VB-
仮想入力信号記憶部12は、仮想デバイスプログラム実行部4に供給される仮想入力信号を記憶する。
The virtual input
仮想出力信号記憶部13は、仮想デバイスプログラム実行部4から出力される仮想出力信号を記憶する。
The virtual output
仮想デバイスプログラム実行部4は、VB−UNIT#0実行部14と、VB−UNIT#1実行部15と、VN−UNIT#0実行部16と、VN−UNIT#1実行部17とを含む。
The virtual device
VB−UNIT#0実行部14は、仮想デバイス設定情報によって仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0がオンに設定されている場合に、入力デバイスである実デバイスB−UNIT#0(アナログ入力ユニット)の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を実行する。
When the virtual device program VB-
VB−UNIT#0実行部14は、仮想入力信号記憶部12から、その仮想デバイスプログラム用の仮想入力信号を読み出して、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を実行する。VB−UNIT#0実行部14は、実行結果をそのデバイス用のデバイス入出力割付変数の値としてデバイス入出力割付変数記憶部8に記憶する。なお、実デバイスから信号(実デバイスの実行結果)がPLC1に送られても、システム制御部42は、入力された信号の値をデバイス入出力割付変数記憶部8に書き込まないように制御する。仮想デバイスプログラムの実行結果に加えて、実デバイスの実行結果が重複して書き込まれるのを防止するためである。
The VB-
VB−UNIT#1実行部15は、仮想デバイス設定情報によって仮想デバイスプログラムVB−UNIT#1がオンに設定されている場合に、出力デバイスである実デバイスB−UNIT#1(アナログ出力ユニット)の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVB−UNIT#1を実行する。VB−UNIT#1実行部15は、デバイス入出力割付変数記憶部8から、そのデバイス用のデバイス入出力割付変数の値を読み出して、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#1を実行する。VB−UNIT#1実行部15は、実行結果を仮想出力信号記憶部13に記憶する。システム制御部42は、デバイス入出力割付変数記憶部8の値をデバイスインタフェース6を通じて実デバイスに出力しないように制御する。
When the virtual device program VB-
VN−UNIT#0実行部16は、仮想デバイス設定情報によって仮想デバイスプログラムVN−UNIT#0がオンに設定されている場合に、出力デバイスである実デバイスN−UNIT#0(サーボドライバ)の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVN−UNIT#0を実行する。VN−UNIT#0実行部16は、デバイス入出力割付変数記憶部8から、そのデバイス用のデバイス入出力割付変数の値を読み出して、仮想デバイスプログラムVN−UNIT#0を実行する。VN−UNIT#0実行部16は、実行結果を仮想出力信号記憶部13に記憶する。システム制御部42は、デバイス入出力割付変数記憶部8の値をデバイスインタフェース6を通じて実デバイスに出力しないように制御する。
When the virtual device program VN-
VN−UNIT#1実行部17は、仮想デバイス設定情報によって仮想デバイスプログラムVN−UNIT#1がオンに設定されている場合に、入力デバイスである実デバイスN−UNIT#1(エンコーダ入力ユニット)の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVN−UNIT#1を実行する。VN−UNIT#1実行部17は、仮想入力信号記憶部12から、その仮想デバイスプログラム用の仮想入力信号を読み出して、仮想デバイスプログラムVN−UNIT#1を実行する。VN−UNIT#1実行部17は、実行結果をそのデバイス用のデバイス入出力割付変数の値としてデバイス入出力割付変数記憶部8に記憶する。なお、実デバイスから信号(実デバイスの実行結果)がPLC1に送られても、システム制御部42は、入力された信号の値をデバイス入出力割付変数記憶部8に書き込まないように制御する。仮想デバイスプログラムの実行結果に加えて、実デバイスの実行結果が重複して書き込まれるのを防止するためである。
When the virtual device program VN-
図4は、B−UNIT#0(アナログ入力ユニット)を模擬するVB−UNIT#0実行部14の動作を説明するための図である。
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the VB-
VB−UNIT#0実行部14は、仮想入力信号記憶部12から仮想入力信号を読み出す。この仮想入力信号は、温度センサ31からの信号を模擬したものであり、時刻0:00、0:01、0:02・・・に対応するアナログ値0.00、0.01、0.35・・・である。
The VB-
VB−UNIT#0実行部14は、アナログ値をデジタル値に変換して、変換したデジタル値をデバイス入出力割付変数の値としてデバイス入出力割付変数記憶部8に記憶する。たとえば、B−UNIT#0(アナログ入力ユニット)が、アナログ値を平滑化してデジタル値を出力する場合には、B−UNIT#0(アナログ入力ユニット)を模擬したVB−UNIT#0実行部14によって得られるデバイス入出力割付変数は、時刻0:00、0:01、0:02・・・に対応するデジタル値0、8、296・・・となる。
The VB-
図5は、N−UNIT#0(サーボドライバ)を模擬するVN−UNIT#0実行部16の動作を説明するための図である。
FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the VN-
VN−UNIT#0実行部16は、デバイス入出力割付変数記憶部8からデバイス入出力割付変数の値(たとえば、速度指令値)を読み出して、N−UNIT#0(サーボドライバ)が出力する信号と同じ信号を仮想出力信号として出力して、仮想出力信号記憶部13に書き込む。
The VN-
図6は、第1の実施形態のPLC1によるデバイスの制御手順を表わすフローチャートである。
FIG. 6 is a flowchart showing a device control procedure by the
ステップS201において、PLCサポート装置61は、コンフィギュレーション情報に設定されている実デバイスがPLC1に接続されていない場合に、実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定するユーザの操作を受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想デバイス設定情報を作成して、PLC1に送信する。PLC1の通信部43は、仮想デバイス設定情報を受信して、仮想デバイス設定情報記憶部11に記憶する。たとえば、実デバイスB−UNIT#0がPLC1に接続されていない場合には、ユーザが、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を使用するように指定することによって、図3に示すような仮想デバイス設定情報が作成される。
In step S201, the
ステップS202において、ユーザプログラム実行部2は、PLC1で設定された実行周期で、ユーザプログラムを実行する。仮想デバイスプログラム実行部4は、ユーザプログラムが入出力デバイス割付変数を参照している場合、ユーザプログラム実行後に対象の仮想デバイスプログラムを実行する。図3に示すような仮想デバイス設定情報が作成されている場合には、VB−UNIT#0実行部14は、実デバイスB−UNIT#0の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を実行する。
In step S202, the user
ステップS203において、PLC1の通信部43は、ユーザプログラムおよび仮想デバイスプログラムの実行結果であるデバイス入出力割付変数記憶部8のデバイス入出力割付変数の値をPLCサポート装置61へ送信する。PLCサポート装置61は、デバイス入出力割付変数の値を受信し、それらを表示する。ユーザは、表示されたデバイス入出力割付変数の値に基づいて、ユーザプログムの動作検証ができる。
In step S203, the
以上のように、本実施の形態によれば、コンフィギュレーション情報に設定されている実デバイスがすべてPLCに接続されていない場合でも、その実デバイスに代えて仮想デバイスプログラムを実行することによって、ユーザプログラムにエラーがないかどうかを確かめることができる。 As described above, according to the present embodiment, even when all the real devices set in the configuration information are not connected to the PLC, the user program can be executed by executing the virtual device program instead of the real device. Can be checked for errors.
[第2の実施形態]
本実施の形態は、コンフィギュレーション情報に定められている全てのデバイスを実デバイスに設定したときに、異常があった場合に、どの実デバイスに異常があるかどうかを調べる。そのために、コンフィギュレーション情報に定められている全てのデバイスの中から1つずつ順番に選択して、選択した実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように設定する。実デバイスの代わりに実行した仮想デバイスプログラムの実行によって異常がなければ、選択した実デバイスに異常があることがわかる。
[Second Embodiment]
In the present embodiment, when all devices defined in the configuration information are set as real devices, if there is an abnormality, it is checked which real device has an abnormality. For this purpose, one device is sequentially selected from all the devices defined in the configuration information, and the virtual device program is set to be used instead of the selected real device. If there is no abnormality due to the execution of the virtual device program executed instead of the real device, it is understood that there is an abnormality in the selected real device.
図7は、第2の実施形態のPLC1によるデバイスの制御手順を表わすフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart showing a device control procedure by the
ステップS401において、PLCサポート装置61は、コンフィギュレーション情報に定められている全てのデバイスについて実デバイスを使用するように指定するユーザの操作を受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想デバイス設定情報を作成して、PLC1に送信する。PLC1の通信部43は、仮想デバイス設定情報を受信して、仮想デバイス設定情報記憶部11に記憶する。
In step S401, the
ステップS402において、ユーザプログラム実行部2は、PLC1で設定された実行周期で、ユーザプログラムを実行する。
In step S402, the user
ステップS403において、PLC1の通信部43は、ユーザプログラムの実行結果であるデバイス入出力割付変数記憶部8のデバイス入出力割付変数の値をPLCサポート装置61へ送信する。PLCサポート装置61は、デバイス入出力割付変数の値を受信し、それらを表示する。ユーザは、表示されたデバイス入出力割付変数の値に異常がないかどうかを調べる。ユーザが異常があると判定した場合には、処理がステップS404に進む。
In step S403, the
ステップS404において、PLCサポート装置61は、コンフィギュレーション情報に定められているデバイスの中の1つについて、実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定するユーザの操作を受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想デバイス設定情報を作成して、PLC1に送信する。PLC1の通信部43は、仮想デバイス設定情報を受信して、仮想デバイス設定情報記憶部11に記憶する。
In step S404, the
ステップS405において、ユーザプログラム実行部2は、PLC1で設定された実行周期で、ユーザプログラムを実行する。仮想デバイスプログラム実行部4は、ユーザプログラムが入出力デバイス割付変数を参照している場合、ユーザプログラム実行後に対象の仮想デバイスプログラムを実行する。
In step S405, the user
ステップS406において、PLC1の通信部43は、ユーザプログラムおよび仮想デバイスプログラムの実行結果であるデバイス入出力割付変数記憶部8のデバイス入出力割付変数の値をPLCサポート装置61へ送信する。PLCサポート装置61は、デバイス入出力割付変数の値を受信し、ステップS402で受信したデバイス入出力割付変数の値と、ステップS405で受信したデバイス入出力割付変数の値とを比較表示する。
In step S406, the
図8は、ステップS406での表示例を表わす図である。
実デバイスN−UNIT#1(エンコーダ入力ユニット)が使用されたときに、デバイス入出力割付変数記憶部8に書き込まれたデバイス入出力割付変数(フィードバック値)と、仮想デバイスプログラムVN−UNIT#1が実行されたときに、デバイス入出力割付変数記憶部8に書き込まれたデバイス入出力割付変数(フィードバック値)とが比較表示される。
FIG. 8 is a diagram illustrating a display example in step S406.
When the real device N-UNIT # 1 (encoder input unit) is used, the device input / output assignment variable (feedback value) written in the device input / output assignment
ステップS407において、ユーザが、仮想デバイスプログラムを実行したことによって、正常な結果が得られたと判断した場合には、処理が終了する。ユーザが、仮想デバイスプログラムを実行しても、正常な結果が得られなかったと判断した場合には、処理がステップS404に戻り、PLCサポート装置61は、別のデバイスについて、実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定するユーザの操作を受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想デバイス設定情報を作成して、PLC1に送信する。PLC1の通信部43は、仮想デバイス設定情報を受信して、仮想デバイス設定情報記憶部11に記憶する。
If it is determined in step S407 that the user has obtained a normal result by executing the virtual device program, the process ends. If the user determines that a normal result has not been obtained even when the virtual device program is executed, the process returns to step S404, and the
図8に示すように、実デバイスN−UNIT#1(エンコーダ入力ユニット)が使用されたときのフィードバック値が異常であり、仮想デバイスプログラムVN−UNIT#1が実行されたときのフィードバック値が正常の場合に、ユーザは、異常の原因が実デバイスN−UNIT#1にあることがわかり、処理が終了する。
As shown in FIG. 8, the feedback value when the real device N-UNIT # 1 (encoder input unit) is used is abnormal, and the feedback value when the virtual device program VN-
以上のように、本実施の形態によれば、ユーザプログラムの動作に異常がある場合に、1個ずつデバイスを順次選択し、選択しデバイスについて実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを実行することによって、異常の原因となる実デバイスを特定することができる。 As described above, according to the present embodiment, when there is an abnormality in the operation of the user program, the devices are sequentially selected one by one, and the virtual device program is executed for the selected device instead of the actual device. The real device that causes the abnormality can be specified.
[第3の実施形態]
温度センサ31からの信号が特定の状況を示す時に、温度センサ31からの信号に応じて動作するユーザプログラムが正常に動作するかを確認したい場合がある。たとえば、温度センサ31が高温を示す信号を出力したときに、ユーザプログラムの高温時に必要な処理が正常に実行されるかを確かめたい場合がある。このような場合には、従来は、温度センサ31の検知対象を実際に高温にして、ユーザプログラムの動作を確認していたが、手間がかかるという問題がある。
[Third Embodiment]
When the signal from the
本実施の形態では、温度センサ31に接続されるアナログ入力ユニットを模擬した仮想デバイスプログラムに仮想入力信号を入力して実行することによって、温度センサ31から高温を示す信号が送られるときと同じ状況を作り出す。
In the present embodiment, by inputting a virtual input signal to a virtual device program that simulates an analog input unit connected to the
図9は、第3の実施形態のPLC1によるデバイスの制御手順を表わすフローチャートである。
FIG. 9 is a flowchart illustrating a device control procedure by the
ステップS301において、PLCサポート装置61は、コンフィギュレーション情報に設定されている実デバイスのうち、実デバイスB−UNIT#0(アナログ入力ユニット)の代わりに、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を使用するように指定するユーザの操作を受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想デバイス設定情報を作成して、PLC1に送信する。PLC1の通信部43は、仮想デバイス設定情報を受信して、仮想デバイス設定情報記憶部11に記憶する。
In step S301, the
ステップS302において、PLCサポート装置61は、ユーザプログラムの動作の確認が必要な温度センサ31からの信号の指定を仮想入力信号の指定としてユーザから受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想入力信号を作成して、PLC1に送信する。PLC1の通信部43は、仮想入力信号を受信して、仮想入力信号記憶部12に記憶する。たとえば、温度センサ31から高温を示す信号が送られるときのユーザプログラムの動作を確認する場合には、高温を示す温度センサ31からの信号が仮想入力信号として設定される。
In step S302, the
ステップS303において、ユーザプログラム実行部2は、PLC1で設定された周期で、温度センサ31の信号に応じて動作するユーザプログラムを実行する。VB−UNIT#0実行部14は、PLC1で設定された周期で、実デバイスB−UNIT#0の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を実行する。VB−UNIT#0実行部14は、入力される信号としてステップS302で指定された仮想入力信号を用いる。
In step S <b> 303, the user
ステップS304において、PLC1の通信部43は、ユーザプログラムおよび仮想デバイスプログラムの実行結果であるデバイス入出力割付変数記憶部8のデバイス入出力割付変数の値をPLCサポート装置61へ送信する。PLCサポート装置61は、デバイス入出力割付変数の値を受信し、それらを表示する。ユーザは、表示されたデバイス入出力割付変数に基づいて、温度センサ31が高温など特定の状況に置かれたときにユーザプログラムが正常に動作するかを調べる。
In step S304, the
以上のように、本実施の形態によれば、温度センサに接続されるアナログ入力ユニットを模擬した仮想デバイスプログラムを実行し、その仮想デバイスプログラムの入力して、ユーザプログラムの動作確認したい状況下での温度センサからの仮想信号を用いることによって、温度センサを動作確認したい状況下に実際に置くことなく、ユーザプログラムの動作を確認することができる。 As described above, according to the present embodiment, a virtual device program that simulates an analog input unit connected to a temperature sensor is executed, the virtual device program is input, and the operation of the user program is to be confirmed. By using the virtual signal from the temperature sensor, it is possible to confirm the operation of the user program without actually placing the temperature sensor in a situation where it is desired to confirm the operation.
[第4の実施形態]
本実施の形態は、仮想プログラムを用いて、閉ループ制御を模擬して、ユーザプログラムが正常するかどうかを調べる。
[Fourth Embodiment]
In this embodiment, a virtual program is used to simulate closed-loop control to check whether the user program is normal.
本実施の形態で模擬する閉ループ制御では、温度センサ31からのアナログ信号をB−UNIT#0(アナログ入力ユニット)でデジタル信号に変換してPLC90に送信し、PLC90内のユーザプログラムが温度に基づいて制御対象を制御するための目標値を算出し、B−UNIT#1(アナログ出力ユニット)を介して制御対象を制御する。
In the closed loop control simulated in the present embodiment, an analog signal from the
図10は、第4の実施形態のPLC90の構成を表わす図である。
このPLC90が、図1のPLC1と相違する点は、プログラム実行部41が、仮想制御対象プログラム実行部91を備える点と、変数/設定情報記憶部5が、仮想制御対象入出力情報記憶部92を含む点である。
FIG. 10 is a diagram illustrating the configuration of the
The
仮想制御対象プログラム実行部91は、制御対象の動作を模擬した仮想制御対象プログラムを実行する。すなわち、この仮想制御対象プログラムは、電力調整器53に対して操作量(電流)を与えると、電力調整器5に接続されたヒータが動作して、温度が変化し、温度センサ31からの信号が変化する動作を模擬したプログラムである。
The virtual control target
また、変数/設定情報記憶部5は、仮想制御対象入出力情報記憶部92を含む。
仮想制御対象入出力情報は、仮想制御対象プログラムの入力および出力を規定する情報である。
The variable / setting
The virtual control target input / output information is information that defines input and output of the virtual control target program.
図11は、第4の実施形態のPLC90によるデバイスの制御手順を表わすフローチャートである。
FIG. 11 is a flowchart showing a device control procedure by the
ステップS501において、PLCサポート装置61は、コンフィギュレーション情報に設定されている実デバイスのうち、実入力デバイスB−UNIT#0(アナログ入力ユニット)の代わりに、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を使用し、実出力デバイスB−UNIT#1(アナログ出力ユニット)の代わりに、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#1を使用するように指定するユーザの操作を受け付ける。また、PLCサポート装置61は、制御対象の代わりに仮想制御対象プログラムを使用するように指定するユーザの操作を受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想デバイス設定情報を作成して、PLC90に送信する。PLC90の通信部43は、仮想デバイス設定情報を受信して、仮想デバイス設定情報記憶部11に記憶する。
In step S501, the
ステップS502において、PLCサポート装置61は、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#1の仮想出力信号を仮想制御対象プログラムの仮想制御対象入力信号として指定し、仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0の仮想入力信号を仮想制御対象プログラムの仮想制御対象出力信号として指定する指定するユーザの操作を受け付ける。PLCサポート装置61は、ユーザの操作に従って、仮想制御対象入出力情報を作成して、PLC90に送信する。PLC90の通信部43は、仮想制御対象入出力情報を受信して、仮想制御対象入出力情報記憶部92に記憶する。
In step S502, the
ステップS503において、ユーザプログラム実行部2は、PLC90で設定された周期で、温度センサ31の信号に応じて動作するユーザプログラムを実行する。VB−UNIT#0実行部14は、PLC90で設定された周期で、仮想制御対象入出力情報に基づいて、実デバイスB−UNIT#0(アナログ入力ユニット)の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVB−UNIT#0を実行する。VB−UNIT#1実行部15は、PLC90で設定された周期で、仮想制御対象入出力情報に基づいて、実デバイスB−UNIT#1(アナログ出力ユニット)の機能を模擬した仮想デバイスプログラムVB−UNIT#1を実行する。仮想制御対象プログラム実行部95は、PLC90で設定された周期で、仮想制御対象入出力情報に基づいて、制御対象の機能を模擬した仮想制御対象プログラムを実行する。VB−UNIT#1実行部15は、実行結果を仮想出力信号記憶部13に記憶する。仮想制御対象プログラム実行部95は、仮想出力信号記憶部13に記憶されたVB−UNIT#1実行部15の実行結果を入力信号として用いる。仮想制御対象プログラム実行部95は、実行結果を仮想入力信号記憶部12に書き込む。VB−UNIT#0実行部14は、仮想制御対象プログラム実行部95によって仮想入力信号記憶部12に記憶された仮想入力信号を入力信号として用いる。これによって、仮想の閉ループ制御が実現できる。
In step S <b> 503, the user
ステップS504において、PLC90の通信部43は、ユーザプログラムおよび仮想デバイスプログラムの実行結果であるデバイス入出力割付変数記憶部8のデバイス入出力割付変数の値をPLCサポート装置61へ送信する。PLCサポート装置61は、デバイス入出力割付変数の値を受信し、それらを表示する。ユーザは、表示されたデバイス入出力割付変数に基づいて、ユーザプログラムが正常に動作するかを調べる。
In step S504, the
以上のように、本実施の形態によれば、仮想デバイスプログラムおよび仮想制御対象プログラムによって、仮想の閉ループ制御を実現し、ユーザプログラムの閉ループ制御動作を確認することができる。 As described above, according to the present embodiment, virtual closed loop control can be realized by the virtual device program and the virtual control target program, and the closed loop control operation of the user program can be confirmed.
(変形例)
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。たとえば以下のような変形例も含まれる。
(1)本発明の第1の実施形態では、PLC1に実デバイスが接続されていない場合に、その実デバイスの代わりに、その実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムを使用することをユーザが指定したが、これに限定するものではない。
(Modification)
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, the following modifications are also included.
(1) In the first embodiment of the present invention, when a real device is not connected to the
たとえば、システム制御部42が、コンフィギュレーション情報に定められている実デバイスがPLCに接続されているかどうかを実デバイスに問い合わせた結果、PLC1に接続されていないこと実デバイスがあることが判明した場合に、その実デバイスの代わりに、その実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムを実行することとしてもよい。
(2)本発明の実施形態では、仮想デバイスプログラムは、PLC1で設定された周期で自動的に実行されることとしたが、これに限定するものではない。すなわち、ユーザプログラム実行部が、ユーザプログラムに、ある実デバイスに関連する変数を参照したときに、その実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムを動作させることとしてもよい。あるいは、ユーザプログラム実行部が、ユーザプログラムにある実デバイスに関連する変数を参照し、または更新することを表わす定義記述が含まれている場合に、ユーザプログラムの実行と平行して、その実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムを動作させることとしてもよい。あるいは、ユーザプログラムが入出力デバイス割付変数を参照している場合、ユーザプログラム実行後に、その実デバイスを模擬した仮想デバイスプログラムおよび仮想制御対象プログラムを動作させることとしてもよい。
For example, when the
(2) In the embodiment of the present invention, the virtual device program is automatically executed at the period set by the
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time must be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
1,90 PLC、2 ユーザプログラム実行部、3 モーション制御プログラム実行部、4 仮想デバイスプログラム実行部、5 変数/設定情報記憶部、6 デバイスインタフェース、8 デバイス入出力割付変数記憶部、10 コンフィギュレーション情報記憶部、11 仮想デバイス設定情報記憶部、12 仮想入力信号記憶部、13 仮想出力信号記憶部、14 VB−UNIT#0実行部(仮想プログラム)、15 VB−UNIT#1実行部(仮想プログラム)、16 VN−UNIT#0実行部(仮想プログラム)、17 VN−UNIT#1実行部(仮想プログラム)、31 温度センサ、41 プログラム実行部、42 システム制御部、43 通信部、53 電力調整器、61 PLCサポート装置、91 仮想制御対象プログラム実行部、92 仮想制御対象入出力情報記憶部。
1,90 PLC, 2 user program execution unit, 3 motion control program execution unit, 4 virtual device program execution unit, 5 variable / setting information storage unit, 6 device interface, 8 device input / output allocation variable storage unit, 10 configuration information Storage unit, 11 Virtual device setting information storage unit, 12 Virtual input signal storage unit, 13 Virtual output signal storage unit, 14 VB-
Claims (10)
前記設定情報を参照して、前記仮想デバイスを使用するように定められている場合に、仮想デバイスプログラムを実行するプログラム実行部とを備えたコントローラ。 A storage unit that stores setting information that determines whether to use a real device or a virtual device program that simulates the real device instead of the real device;
A controller comprising a program execution unit that executes a virtual device program when it is determined to use the virtual device with reference to the setting information.
前記コントローラが、前記実デバイスが前記コントローラに接続されていない場合に、前記実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、
前記コントローラが、前記使用するように指定された仮想デバイスプログラムを実行するステップとを備えた、コントローラによるデバイス制御方法。 A device control method by a controller capable of controlling a connected real device and executing a virtual device program simulating the real device instead of the real device,
The controller receiving information specifying to use a virtual device program instead of the real device when the real device is not connected to the controller;
And a step of executing a virtual device program designated to be used by the controller.
前記コントローラが、前記実デバイスの動作が正常かどうかの検証を支援するために、前記実デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、
前記コントローラが、前記使用するように指定された仮想デバイスプログラムを実行するステップとを備えた、コントローラによるデバイス制御方法。 A device control method by a controller capable of controlling a connected real device and executing a virtual device program simulating the real device instead of the real device,
Receiving information specifying that the controller use a virtual device program instead of the real device to assist in verifying whether the operation of the real device is normal;
And a step of executing a virtual device program designated to be used by the controller.
前記コントローラが、実入力デバイスに特定の信号が入力されたときに、ユーザプログラムが正常に動作するかどうかの検証を支援するために、前記実入力デバイスの代わりに仮想デバイスプログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、
前記コントローラが、予め記憶された特定の信号を前記仮想デバイスプログラムへの仮想入力信号として指定する情報を受信するステップと、
前記コントローラが、前記使用するように指定された仮想デバイスプログラムを実行するステップと、
前記コントローラが、前記仮想デバイスプログラムの実行結果に基づいて動作するユーザプログラムを実行するステップとを備えた、コントローラによるデバイス制御方法。 A device control method by a controller capable of controlling a connected real device and executing a virtual device program simulating the real device instead of the real device,
The controller uses a virtual device program instead of the real input device to assist in verifying whether the user program operates normally when a specific signal is input to the real input device. Receiving the specified information; and
The controller receiving information specifying a specific signal stored in advance as a virtual input signal to the virtual device program;
The controller executing the virtual device program designated for use;
And a controller that executes a user program that operates based on the execution result of the virtual device program.
前記コントローラが、ユーザプログラムが正常に動作するかどうかの検証を支援するために、実入力デバイスの代わりに第1の仮想デバイスプログラムを使用し、実出力デバイスの代わりに第2の仮想デバイスプログラムを使用し、前記実出力デバイスで制御される制御対象の代わりに仮想制御対象プログラムを使用するように指定する情報を受信するステップと、
前記コントローラが、前記仮想制御対象プログラムの仮想出力信号を前記第1の仮想デバイスプログラムへの仮想入力信号として指定し、前記仮想制御対象プログラムの仮想入力信号を前記第2の仮想デバイスの仮想出力信号として指定する設定情報を受信するステップと、
前記コントローラが、前記設定情報に基づいて、前記第1の仮想デバイスプログラムを実行するステップと、
前記コントローラが、前記第1の仮想デバイスプログラムの実行結果に基づいて動作するユーザプログラムを実行するステップと、
前記コントローラが、前記設定情報に基づいて、前記第2の仮想デバイスプログラムを実行するステップと、
前記コントローラが、前記設定情報に基づいて、前記仮想制御対象プログラムを実行するステップとを備えた、コントローラによるデバイス制御方法。
A device by a controller capable of controlling a connected real device, a virtual device program that simulates the real device instead of the real device, and a virtual control target program instead of the control target controlled by the real device A control method,
The controller uses the first virtual device program instead of the real input device and the second virtual device program instead of the real output device to assist in verifying whether the user program operates normally. Using and receiving information specifying to use the virtual controlled object program instead of the controlled object controlled by the real output device;
The controller specifies a virtual output signal of the virtual control target program as a virtual input signal to the first virtual device program, and a virtual input signal of the virtual control target program is a virtual output signal of the second virtual device Receiving the setting information specified as
The controller executing the first virtual device program based on the setting information;
The controller executing a user program that operates based on an execution result of the first virtual device program;
The controller executing the second virtual device program based on the setting information;
A device control method by a controller, comprising: the controller executing the virtual control target program based on the setting information.
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