JP2015174705A - Forklift work aiding device - Google Patents
Forklift work aiding device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015174705A JP2015174705A JP2014049824A JP2014049824A JP2015174705A JP 2015174705 A JP2015174705 A JP 2015174705A JP 2014049824 A JP2014049824 A JP 2014049824A JP 2014049824 A JP2014049824 A JP 2014049824A JP 2015174705 A JP2015174705 A JP 2015174705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- image
- camera
- forklift
- virtual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 6
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
この発明は、フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援装置に関する。 The present invention relates to a forklift work support device that supports a load handling work of a forklift.
フォークリフト作業支援装置に関係する従来の技術としては、例えば、特許文献1に開示された産業車両の視界改善システムが知られている。
特許文献1に開示された産業車両の視界改善システムは、産業車両のオペレータに装着され外部景色を透過するとともに画像を投影するヘッドマウントディスプレイと、遮蔽物より前方に固定され前方景色を撮像するカメラと、ヘッドマウントディスプレイに固定され前方景色を撮像するカメラと、画像処理装置と、を備えている。
そして、画像処理装置は、カメラの撮像画像をカメラの撮像画像に基づいて変形する画像変形部と、変形画像から遮蔽物に相当する範囲を切り取る画像切取部と、切り取った部分画像をヘッドマウントディスプレイに出力する画像出力部と、を備えている。
As a conventional technique related to a forklift work support device, for example, an industrial vehicle visibility improving system disclosed in Patent Document 1 is known.
An industrial vehicle visibility improving system disclosed in Patent Document 1 is a head-mounted display that is mounted on an industrial vehicle operator and transmits an external scene and projects an image, and a camera that is fixed in front of a shield and captures a forward scene. And a camera that is fixed to the head-mounted display and captures a front view, and an image processing device.
The image processing apparatus includes: an image deforming unit that deforms a captured image of the camera based on the captured image of the camera; an image cutting unit that cuts a range corresponding to a shield from the deformed image; and a head-mounted display that displays the cut partial image And an image output unit for outputting to the output.
特許文献1に開示された産業車両の視界改善システムによれば、遮蔽物の裏の映像が画像処理により変形し、変形した画像から遮蔽物に相当する範囲を切り取って透過型のヘッドマウントディスプレイに表示される。
その結果、遮蔽物の裏の画像を外部景色に重ねて映し出すことができ、オペレータが遮蔽物に関わらずクリアな視界を得ることができるとしている。
According to the industrial vehicle visual field improvement system disclosed in Patent Document 1, the image behind the shielding object is deformed by image processing, and a range corresponding to the shielding object is cut out from the deformed image to form a transmission type head mounted display. Is displayed.
As a result, the image behind the shielding object can be projected over the external scenery, and the operator can obtain a clear view regardless of the shielding object.
しかしながら、特許文献1に開示された産業車両の視界改善システムでは、遮蔽物より前方に固定され前方景色を撮像するカメラおよびヘッドマウントディスプレイに固定され前方景色を撮像するカメラを必要とするという問題がある。
また、特許文献1に開示された産業車両の視界改善システムはフォークを表示する技術ではない。
さらに言うと、特許文献1に開示された産業車両の視界改善システムでは、フォークに荷が載置され、フォークが上昇して荷がカメラの前方を遮蔽する状態では視界が改善されない。
However, the industrial vehicle visual field improvement system disclosed in Patent Document 1 requires a camera that is fixed in front of the shield and images the front scene and a camera that is fixed to the head mounted display and images the front scene. is there.
Further, the industrial vehicle visibility improving system disclosed in Patent Document 1 is not a technique for displaying a fork.
Furthermore, in the industrial vehicle visual field improvement system disclosed in Patent Document 1, the load is placed on the fork, and the visual field is not improved in a state where the fork is raised and the load shields the front of the camera.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、カメラを最小台数とすることができるとともに、常にフォークの位置を表示して良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援装置の提供にある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a forklift work capable of minimizing the number of cameras and always displaying the position of the fork and providing good work support. To provide support equipment.
上記の課題を解決するために、本発明は、フォークリフトの荷役作業を支援するフォークリフト作業支援装置であって、前記フォークリフトの車体に上下方向に揺動自在に設けられ、フォークの先端部を含む前記車体の前方を撮像するカメラと、前記フォークの揚高を検出する揚高検出手段と、前記フォークの昇降と連動して前記カメラを上下方向に揺動させるカメラ揺動手段と、前記カメラにより撮像されたカメラ画像を表示する画像表示手段と、前記揚高検出手段の検出値に基づいて前記フォークの位置を前記画像表示手段に表示可能な仮想フォークとして設定し、前記カメラが撮像したカメラ画像に前記仮想フォークを重畳して前記画像表示手段に表示する画像制御手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is a forklift work support device for supporting a load handling work of a forklift, wherein the forklift work support device is provided on a vehicle body of the forklift so as to be swingable in a vertical direction, A camera that images the front of the vehicle body, a lift detection unit that detects the lift of the fork, a camera swinging unit that swings the camera up and down in conjunction with the lifting and lowering of the fork, and an image captured by the camera An image display means for displaying the captured camera image, and the position of the fork is set as a virtual fork that can be displayed on the image display means based on the detection value of the elevation detection means, and the camera image captured by the camera Image control means for superimposing the virtual fork and displaying it on the image display means.
本発明では、カメラがフォークの揚高に応じて揺動して車体の前方の画像を撮像する。
画像制御手段は揚高検出手段の検出値に基づいて画像表示手段に表示可能な仮想フォークを設定し、仮想フォークをカメラ画像に重畳させて画像表示手段に表示する。
従って、フォークにおける荷の有無に関わらず、仮想フォークを画像表示手段に常に表示することができ、フォークリフトのオペレータにフォークの先端部の位置を認識させることができる。
In the present invention, the camera swings according to the lift of the fork to capture an image in front of the vehicle body.
The image control means sets a virtual fork that can be displayed on the image display means based on the detection value of the elevation detection means, and displays the virtual fork superimposed on the camera image and displayed on the image display means.
Therefore, the virtual fork can always be displayed on the image display means regardless of whether or not there is a load on the fork, and the fork lift operator can recognize the position of the tip of the fork.
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記車体は運転席の上部にヘッドガードを備え、前記カメラは前記ヘッドガードの前部に設けられる構成としてもよい。
この場合、カメラの前方に遮蔽物は存在しないため、カメラは遮蔽物に遮られることなく前方を撮像することが可能である。
In the forklift work support device described above, the vehicle body may include a head guard at an upper portion of a driver's seat, and the camera may be provided at a front portion of the head guard.
In this case, since there is no shielding object in front of the camera, the camera can image the front without being blocked by the shielding object.
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記揚高検出手段は、前記フォークと連結されるワイヤと、前記フォークの揚高に応じて前記ワイヤを巻き取るワイヤリールと、前記画像制御手段と接続され、前記ワイヤリールの回転を検出する回転検出器と、を備えた構成としてもよい。
この場合、ワイヤ、ワイヤリールおよび回転検出器によりフォークの揚高を検出することができる。
Further, in the forklift work support device, the lift detection means is connected to the wire coupled to the fork, the wire reel that winds the wire in accordance with the lift of the fork, and the image control means. A rotation detector that detects the rotation of the wire reel may be provided.
In this case, the lift of the fork can be detected by the wire, the wire reel, and the rotation detector.
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記フォークを備えるマスト装置のティルト角を検出するティルト角センサが前記画像制御手段と接続され、前記画像制御手段は、前記ティルト角センサの検出角度に応じて仮想フォークを補正して表示する構成としてもよい。
この場合、画像制御手段はティルト角センサの検出角度に応じて仮想フォークを補正して表示するから、マスト装置の前傾又は後傾に対応してより正確に仮想フォークを表示することができる。
In the forklift work support device described above, a tilt angle sensor that detects a tilt angle of the mast device including the fork is connected to the image control unit, and the image control unit is responsive to a detection angle of the tilt angle sensor. The virtual fork may be corrected and displayed.
In this case, since the image control unit corrects and displays the virtual fork according to the detection angle of the tilt angle sensor, the virtual fork can be displayed more accurately in response to the forward or backward tilt of the mast device.
また、上記のフォークリフト作業支援装置において、前記画像表示手段は、前記フォークリフトのオペレータに装着され外部景色を透過するとともに画像投影可能なヘッドマウントディスプレイとする構成としてもよい。
この場合、仮想フォークがヘッドマウントディスプレイに表示されるから、オペレータはより直感的にフォークの位置を認識することができる。
In the forklift work support device, the image display unit may be a head-mounted display that is attached to the forklift operator and transmits an external scenery and can project an image.
In this case, since the virtual fork is displayed on the head mounted display, the operator can recognize the position of the fork more intuitively.
本発明によれば、カメラを最小台数とすることができるとともに、常にフォークの位置を表示して良好な作業支援を可能とするフォークリフト作業支援装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while being able to make the minimum number of cameras, the forklift work assistance apparatus which always displays the position of a fork and enables favorable work assistance can be provided.
以下、本発明に係るフォークリフト作業支援装置について図面を参照して説明する。
なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。
Hereinafter, a forklift work support device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
Note that “front / rear”, “left / right”, and “up / down” that specify the direction are based on a state in which the forklift operator is seated on the driving seat of the driver's seat and faces the forward side of the forklift.
図1に示すように、フォークリフト10は車体11の前部に荷役装置12を備えている。
車体11の中央付近には運転席13が設けられている。
車体11の前部には前輪としての駆動輪14が設けられ、車体11の後部には後輪としての操舵輪15が設けられている。
本実施形態のフォークリフト10は、車体11に搭載された内燃エンジン(図示せず)の駆動力により走行するエンジンフォークリフトである。
車体11には、運転席13の上部を覆うヘッドガード16が設けられている。
As shown in FIG. 1, the
A driver's
A
The
The
荷役装置12はアウタマスト17およびインナマスト18を有するマスト19を備えている。
左右一対のアウタマスト17には、アウタマスト17の内側にてスライド可能なインナマスト18が備えられている。
車体11とアウタマスト17との間には、油圧により作動するティルトシリンダ20が設置されている。
マスト19はティルトシリンダ20の作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。
マスト19には油圧により作動するリフトシリンダ21が設けられており、リフトシリンダ21の作動により、インナマスト18がアウタマスト17内でスライドして昇降する。
マスト19には左右一対のフォーク22がリフトブラケット23を介して設けられ、リフトブラケット23はインナマスト18に対して昇降するように設けられている。
車体11は、リフトシリンダ21やティルトシリンダ20に作動油を供給する荷役ポンプ(図示せず)と荷役ポンプが設けられ、荷役ポンプは内燃エンジンにより駆動される。
The
The pair of left and right
Between the
The
The
The
The
荷役装置12には、フォーク22の揚高を連続的に検出する揚高センサ24が設けられている。
揚高センサ24は揚高検出手段に相当し、フォーク22の揚高を連続的に検出するためのものであり、本実施形態では、リール式の揚高センサを用いている。
リール式の揚高センサ24は、一端がフォーク22に連結されたワイヤ(図示せず)と、このワイヤが巻き掛けられるリール(図示せず)と、リールの回転量を検出するための回転検出器(ロータリエンコーダ)とを備える。
また、荷役装置12には、マスト19のティルト角を検出するティルト角センサ25が備えられている。
ティルト角センサ25は、マスト19の前傾時または後傾時におけるティルト角を検出する。
The
The
The reel-
In addition, the
The
車体11における運転席13には、オペレータが着座可能な運転シート26が設けられている。
運転シート26は車体11に設けられたエンジンフード27上に配置されている。
運転席13の床にはアクセルペダル(図示せず)が設けられており、アクセルペダルはフォークリフト10の車速を調整するためのものである。
フォークリフト10は、オペレータによるアクセルペダルの踏み込み量に応じた車速となるように内燃エンジンの駆動を制御する。
A
The
An accelerator pedal (not shown) is provided on the floor of the
The
運転シート26の前方には、操舵のためのステアリングホイール28が設けられている。
ステアリングホイール28の左側には前後進レバー(図示せず)が設けられ、前後進レバーの操作によりフォークリフト10の「前進」又は「後進」が選択される。
ステアリングホイール28の右側には、リフトシリンダ操作用のリフトレバー(図示せず)と、ティルトシリンダ操作用のティルトレバー(図示)とが設置されている。
A
A forward / reverse lever (not shown) is provided on the left side of the
On the right side of the
ところで、本実施形態のフォークリフト10には荷役作業を支援するためのフォークリフト作業支援装置(以下「作業支援装置」と表記する)が備えられている。
作業支援装置は、フォーク22に載置される荷の有無に関わらず、常にフォーク22の位置を仮想フォークとして表示する装置である。
図2に示すように、本実施形態の作業支援装置は、ヘッドガード16に設けたカメラ30、カメラ30を揺動する電動モータ31、画像処理等を行うコントローラ32、ヘッドマウントディスプレイ33およびメモリ34を有する。
また、作業支援装置は揚高センサ24、ティルト角センサ25を有している。
By the way, the
The work support device is a device that always displays the position of the
As shown in FIG. 2, the work support apparatus according to the present embodiment includes a
In addition, the work support apparatus includes a
カメラ30は、フォーク22の先端部を含む車体11の前方を連続的に撮像するためのものであり、CCDイメージセンサやCMOSイメージセンサからなる電子カメラである。
本実施形態のカメラ30は、ヘッドガード16において上下方向に揺動自在に設けられている。
具体的には、図1に示すように、ヘッドガード16の前部における左右の中心付近に支持部材35が設けられており、カメラ30は、支持部材35に設けた支点軸36を介して揺動自在に支持されている。
The
The
Specifically, as shown in FIG. 1, a
ヘッドガード16に設けた支持部材35には、カメラ30の揺動を制御する電動モータ31が設けられている。
従って、電動モータ31は、電動モータ31による支点軸36の回動により上下方向に揺動される。
本実施形態のカメラ30の揺動範囲は、フォーク22の揚高に対応してフォーク22の先端部を含むように撮像できるように設定されている。
つまり、カメラ30の揺動範囲では、カメラ30の撮像方向はフォーク22の先端部を撮像できるように、十分な俯角から仰角となる範囲で設定されている。
ヘッドガード16におけるカメラ30の設置位置は、車体11において前方に遮蔽物のない位置である。
The
Accordingly, the
The swing range of the
That is, in the swing range of the
The installation position of the
車体11には画像制御手段としてのコントローラ32が設けられており、コントローラ32は演算処理や各種のプログラムを実行するほか、カメラ画像の画像処理や車体11に設けた各機器を制御する。
コントローラ32による演算処理やプログラムは、カメラ画像等の画像処理に係る演算処理やプログラムを含む。
コントローラ32にはメモリ34が電気的に接続されている。
メモリ34にはフォーク22の揚高に応じた多数の仮想フォーク画像が予め記憶されている。
コントローラ32によるカメラ画像の画像処理および仮想フォーク画像については後述する。
The
The arithmetic processing and program by the
A
A large number of virtual fork images corresponding to the height of the
The image processing of the camera image by the
コントローラ32は揚高センサ24およびティルト角センサ25と電気的に接続されている。
揚高センサ24はフォークリフト10の運転中は常にフォーク22の揚高を連続的に検出して、フォーク22の揚高の検出信号をコントローラ32へ伝達する。
ティルト角センサ25はマスト19のティルト角を検出して検出信号をコントローラ32へ伝達する。
カメラ30はコントローラ32と電気的に接続されており、コントローラ32はカメラ30により撮像されたカメラ画像をデータ受信する。
電動モータ31はコントローラ32と電気的に接続されており、電動モータ31はコントローラ32の指令に基づいて制御される。
本実施形態では、コントローラ32はフォーク22の昇降と連動するように電動モータ31を制御する。
そして、コントローラ32は揚高センサ24からのフォーク22の揚高の検出信号を受けて、フォーク22の揚高に応じて電動モータ31を制御する。
The
The
The
The
The
In the present embodiment, the
The
次に、ヘッドマウントディスプレイ33について説明する。
ヘッドマウントディスプレイ33は画像を表示する画像表示手段に相当し、本実施形態では、フォークリフト10のオペレータの頭部に装着される。
コントローラ32はヘッドマウントディスプレイ33と通信可能に接続されている。
本実施形態のヘッドマウントディスプレイ33は、オペレータの頭部に装着される装着部37と、外部景色の透過可能であって画像投影可能なディスプレイ部38を有している。
従って、ヘッドマウントディスプレイ33を装着したオペレータにおいては、外部景色の透過によりディスプレイ部38を通じて運転席13からの視認できる視野が確保されるほか、コントローラ32から送信される画像等の投影により各種情報が認識される。
因みに、本実施形態のヘッドマウントディスプレイ33は、ディスプレイ部38の一部の領域に後述する作業支援のための画像Cを表示する機能を有する。
なお、ヘッドマウントディスプレイ33にはコントローラ32からの情報の表示・非表示を切り替えるスイッチ(図示せず)を備えている。
このため、ヘッドマウントディスプレイ33には常にコントローラ32からの情報を表示することができるが、スイッチの切り替えによりコントローラ32からの情報を非表示とすることもできる。
Next, the head mounted
The head mounted
The
The head mounted
Therefore, the operator wearing the head-mounted
Incidentally, the head mounted
The head mounted
For this reason, the information from the
次に、コントローラ32によるカメラ30により撮像されたカメラ画像の画像処理および仮想フォーク画像について説明する。
図3に示すように、コントローラ32では、カメラ画像Aに対してカメラ画像Aに対応するフォーク22の位置を仮想フォークFとして示す仮想フォーク画像Bを重畳し、カメラ画像Aに仮想フォーク画像Bを重畳した合成画像Cを得る画像処理が行われる。
本実施形態の仮想フォーク画像Bは、フォーク22に荷Wが無い場合にカメラ30の設置位置から見えるフォーク22の位置を仮想フォークFとして点線により描画した画像である。
フォーク22の揚高に対応して描画された仮想フォーク画像Bが多数用意されている。
合成画像Cは作業支援のためにフォークリフト10のオペレータに提供される画像であり、合成画像Cでは、仮想フォークFの位置を把握し易いように、仮想フォークFを示す点線を目立つ色や十分な線の太さが設定されている。
Next, the image processing of the camera image captured by the
As shown in FIG. 3, the
The virtual fork image B of the present embodiment is an image in which the position of the
A large number of virtual fork images B drawn corresponding to the height of the
The composite image C is an image provided to the operator of the
また、本実施形態では、図4に示すように、ティルト角に応じて仮想フォークFの位置が補正されて描画された仮想フォーク画像Bが多数用意されている。
図4において点線により示す仮想フォークFは、ティルト角が0°のときのフォーク22の位置を示す。
図4において1点鎖線により示す仮想フォークFaはティルト角が5°(前傾)のときのフォーク22の位置を示し、別の1点鎖線により示す仮想フォークFbはティルト角が10°(後傾)のときのフォーク22の位置を示す。
つまり、仮想フォークFa、Fbはティルト角に応じて補正されて描画された仮想フォークである。
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, a large number of virtual fork images B drawn by correcting the position of the virtual fork F according to the tilt angle are prepared.
A virtual fork F indicated by a dotted line in FIG. 4 indicates the position of the
In FIG. 4, the virtual fork Fa indicated by a one-dot chain line indicates the position of the
That is, the virtual forks Fa and Fb are virtual forks drawn with correction according to the tilt angle.
多数の仮想フォーク画像Bは予めメモリ34に予め記憶されている。
コントローラ32は合成画像Cを常にヘッドマウントディスプレイ33において画像表示できるように画像データを送信する。
合成画像Cにおいてフォーク22に荷Wが無い場合には、点線により描画される仮想フォークFがカメラ画像に示される実際のフォーク22と一致して表示される。
図3に示すように、合成画像Cにおいてフォーク22に荷Wがある場合には、コントローラ32はカメラ画像Aに表示されない実際のフォーク22を点線により描画される仮想フォークFとして表示する。
なお、荷Wは荷自体だけでなく荷自体と荷を載置するパレットを含む場合がある。
A large number of virtual fork images B are stored in the
The
When there is no load W on the
As shown in FIG. 3, when there is a load W on the
The load W may include not only the load itself but also the load itself and a pallet on which the load is placed.
次に、本実施形態の作業支援装置の作用について説明する。
オペレータはフォークリフト10の運転時にはヘッドマウントディスプレイ33を頭部に装着する。
揚高センサ24はフォークリフト10の運転中は常にフォーク22の揚高を連続的に検出して、フォーク22の揚高の検出値の信号をコントローラ32へ伝達する。
コントローラ32は揚高センサ24からの検出値の信号を受けて電動モータ31を駆動制御し、フォーク22の先端部がカメラ30の撮像範囲に入るようにカメラ30を揺動する。
フォーク22の昇降に伴い揺動されるカメラ30は、フォーク22の揚高に応じてカメラ画像(静止画)Aを連続的に撮像し、撮像されたカメラ画像Aはコントローラ32へ伝達される。
コントローラ32では、連続的に撮像されたカメラ画像A毎に対応するように、揚高センサ24からの検出値に基づいて仮想フォークFを設定した仮想フォーク画像Bを重畳する。
Next, the operation of the work support apparatus of this embodiment will be described.
The operator attaches the head mounted
The
The
The
The
図5に示すように、荷Wを支持するフォーク22の揚高が低い場合には、例えば、合成画像C(L)が得られ、合成画像C(L)では仮想フォークFが描画され、実際のフォーク22は荷Wやアウタマスト17等によって隠れており示されない。
一方、フォーク22の揚高が高い場合には、例えば、合成画像C(H)が得られるが、合成画像C(H)では、仮想フォークFのほかに実際のフォーク22の先端部を含む一部が表示されており、仮想フォークFは実際のフォーク22と重なって表示される。
さらに、荷Wを支持するフォーク22の揚高が中間程度の高さを示す場合には、例えば、合成画像C(M)が得られ、合成画像C(M)では仮想フォークFが描画され、実際のフォーク22は荷Wやアウタマスト17等によって隠れており示されない。
As shown in FIG. 5, when the lift of the
On the other hand, when the lift height of the
Further, when the lifting height of the
そして、カメラ画像Aに対応する仮想フォーク画像Bの重畳により得られた合成画像Cをヘッドマウントディスプレイ33に表示する。
本実施形態では、ヘッドマウントディスプレイ33のディスプレイ部38の一部の領域に合成画像Cを表示する(図3を参照)。
なお、ティルト角センサ25がマスト19の前傾又は後傾を示すティルト角を検出した場合には、ティルト角に対応して補正された仮想フォークFa(Fb)が描画されている仮想フォーク画像Bをカメラ画像Aに重畳する(図4を参照)。
Then, the composite image C obtained by superimposing the virtual fork image B corresponding to the camera image A is displayed on the head mounted
In the present embodiment, the composite image C is displayed in a partial area of the
When the
フォークリフト10により荷役作業を行う場合、オペレータとしてはフォーク22の先端部の位置がどの位置に存在するかを認識することが重要となる。
荷がフォーク22に載置されている場合、フォーク22の高さに関わらずフォーク22の先端部が全く認識できない場合がある。
本実施形態の作業支援装置では、荷がフォーク22に載置されている場合でも、コントローラ32は合成画像Cをヘッドマウントディスプレイ33に表示するため、仮想フォークFの表示によりフォーク22の位置が認識される。
また、荷がフォーク22に載置されていない場合では、オペレータの目視によりフォーク22の先端部の位置が認識されるほか、ヘッドマウントディスプレイ33に表示される合成画像Cによっても認識可能である。
この場合、ヘッドマウントディスプレイ33に表示される合成画像Cでは、仮想フォークFが実際のフォーク22に重なった状態で表示される。
When carrying out the cargo handling work with the
When the load is placed on the
In the work support device according to the present embodiment, the
When the load is not placed on the
In this case, the composite image C displayed on the head mounted
本実施形態の作業支援装置は以下の作用効果を奏する。
(1)カメラ30がフォーク22の揚高に応じて揺動して前方を撮像する。コントローラ32は揚高センサ24の検出に基づいてヘッドマウントディスプレイ33に表示可能な仮想フォークFを設定し、仮想フォーク画像Bをカメラ画像Aに重畳させた合成画像Cをヘッドマウントディスプレイ33に表示する。従って、フォーク22における荷Wの有無に関わらず、仮想フォークFをヘッドマウントディスプレイ33に常に表示することができ、フォークリフト10のオペレータにフォーク22の先端部の位置を認識させることができる。特に、フォーク22の昇降中であっても、昇降に対応して撮像された前方の画像に仮想フォークFを常に表示するため、フォーク22の先端部の位置を常に正しく認識することができる。
The work support apparatus of the present embodiment has the following operational effects.
(1) The
(2)カメラ30はヘッドガード16の前部に設けられているため、カメラ30の前方に遮蔽物は存在せず、カメラ30は遮蔽物に遮られることなく車体11の前方を撮像することが可能である。
(2) Since the
(3)揚高センサ24は、フォーク22と連結されるワイヤと、フォーク22の揚高に応じてワイヤを巻き取るワイヤリールと、コントローラ32と接続され、ワイヤリールの回転を検出する回転検出器と、を備えているため、ワイヤ、ワイヤリールおよび回転検出器によりフォーク22の揚高を検出することができる。
(3) The
(4)コントローラ32はティルト角センサ25の検出角度に応じて仮想フォークFを補正した仮想フォークFa(Fb)表示する。このため、マスト19の前傾又は後傾に対応してより正確に仮想フォークFa(Fb)を表示することができる。
(4) The
(5)ヘッドマウントディスプレイ33はフォークリフト10のオペレータに装着され外部景色を透過するとともにコントローラ32から送信される情報を投影可能である。このため、仮想フォークをヘッドマウントディスプレイ33に表示でき、オペレータはより直感的にフォーク22の位置を認識することができる。
(5) The head mounted
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.
○ 上記の実施形態では、画像表示手段としてヘッドマウントディスプレイを用いたが、画像表示手段はヘッドマウントディスプレイに限らない。画像表示手段は、例えば、運転席に設けた液晶モニターのように画像表示可能であって、オペレータが画像を認識することができる構成であれば特に制限されない。
○ 上記の実施形態では、揚高検出手段としてリール式の揚高検出センサを用いたが、揚高検出手段はリール式の揚高検出センサに限定されず、フォークの揚高を検出する構成であればよく、例えば、反射板と光センサを用いて光学的にフォークの揚高を検出する揚高検出手段を用いてもよい。
○ 上記の実施形態では、カメラをヘッドガードの前部に設けるとしたが、カメラの設置位置はヘッドガードに限定されず、少なくとも、フォークの先端部を含む車体前方を撮影できる場所であればよい。例えば、マストやリフトブラケットにカメラを設置してもよい。また、カメラ揺動手段として電動モータを用いたが、カメラ揺動手段は電動モータに限らずカメラを上下方向に揺動することが可能な機器であればよい。
○ 上記の実施形態は、カメラ画像に対応する仮想フォーク画像を予め用意するとしたが、例えば、フォークの揚高検出手段の検出信号に基づいて仮想フォークの位置を算出して求めてもよい。この場合、求められた仮想フォークの位置に対応する仮想フォークを描画した仮想フォーク画像を画像制御手段によって作成し、作成されたカメラ画像に仮想フォーク画像を画像制御手段によって重畳すればよい。カメラ画像が得られるたびに仮想フォークの位置を求めて仮想フォーク画像を生成することで、多数の仮想フォーク画像を予め準備する必要がない。
In the above embodiment, the head mounted display is used as the image display means, but the image display means is not limited to the head mounted display. The image display means is not particularly limited as long as it can display an image like a liquid crystal monitor provided in a driver's seat and can recognize an image by an operator.
In the above embodiment, the reel type lift detection sensor is used as the lift detection unit. However, the lift detection unit is not limited to the reel type lift detection sensor, and has a configuration for detecting the lift of the fork. For example, a lift detection means for optically detecting the lift of the fork using a reflector and an optical sensor may be used.
○ In the above embodiment, the camera is provided at the front part of the head guard. However, the installation position of the camera is not limited to the head guard, and may be any place that can photograph at least the front of the vehicle body including the tip part of the fork. . For example, the camera may be installed on a mast or a lift bracket. Further, although the electric motor is used as the camera swinging means, the camera swinging means is not limited to the electric motor, but may be any device that can swing the camera in the vertical direction.
In the above embodiment, the virtual fork image corresponding to the camera image is prepared in advance. However, for example, the position of the virtual fork may be calculated based on the detection signal of the fork height detection means. In this case, a virtual fork image in which a virtual fork corresponding to the obtained virtual fork position is drawn may be created by the image control means, and the virtual fork image may be superimposed on the created camera image by the image control means. By generating the virtual fork image by obtaining the position of the virtual fork each time a camera image is obtained, it is not necessary to prepare a large number of virtual fork images in advance.
10 フォークリフト
11 車体
12 荷役装置
13 運転席
16 ヘッドガード
17 アウタマスト
18 インナマスト
19 マスト
20 ティルトシリンダ
21 リフトシリンダ
22 フォーク
23 リフトブラケット
24 揚高センサ
25 ティルト角センサ
30 カメラ
31 電動モータ
32 コントローラ
33 ヘッドマウントディスプレイ
34 メモリ
35 支持部材
36 支点軸
37 装着部
38 ディスプレイ部
A カメラ画像
B 仮想フォーク画像
C、C(L)、C(M)、C(H) 合成画像
F、Fa、Fb 仮想フォーク
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記フォークリフトの車体に上下方向に揺動自在に設けられ、フォークの先端部を含む前記車体の前方を撮像するカメラと、
前記フォークの揚高を検出する揚高検出手段と、
前記フォークの昇降と連動して前記カメラを上下方向に揺動させるカメラ揺動手段と、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像を表示する画像表示手段と、
前記揚高検出手段の検出値に基づいて前記フォークの位置を前記画像表示手段に表示可能な仮想フォークとして設定し、前記カメラが撮像したカメラ画像に前記仮想フォークを重畳して前記画像表示手段に表示する画像制御手段と、を備えたことを特徴とするフォークリフト作業支援装置。 A forklift work support device for supporting forklift handling work,
A camera that is provided on the vehicle body of the forklift so as to be swingable in the vertical direction, and that images the front of the vehicle body including the tip of the fork;
A lift detection means for detecting the lift of the fork;
Camera swinging means for swinging the camera up and down in conjunction with raising and lowering of the fork;
Image display means for displaying a camera image captured by the camera;
The position of the fork is set as a virtual fork that can be displayed on the image display means based on the detection value of the height detection means, and the virtual fork is superimposed on the camera image captured by the camera on the image display means. A forklift work support device comprising: an image control means for displaying.
前記カメラは前記ヘッドガードの前部に設けられることを特徴とする請求項1記載のフォークリフト作業支援装置。 The vehicle body has a head guard at the top of the driver's seat,
The forklift work support device according to claim 1, wherein the camera is provided at a front portion of the head guard.
前記フォークと連結されるワイヤと、
前記フォークの揚高に応じて前記ワイヤを巻き取るワイヤリールと、
前記画像制御手段と接続され、前記ワイヤリールの回転を検出する回転検出器と、を備えたことを特徴とする請求項1又は2記載のフォークリフト作業支援装置。 The elevation detection means includes
A wire connected to the fork;
A wire reel that winds the wire according to the height of the fork;
The forklift work support device according to claim 1, further comprising a rotation detector connected to the image control unit and detecting rotation of the wire reel.
前記画像制御手段は、前記ティルト角センサの検出角度に応じて仮想フォークを補正して表示することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載のフォークリフト作業支援装置。 A tilt angle sensor for detecting a tilt angle of a mast device including the fork is connected to the image control means;
The forklift work support device according to claim 1, wherein the image control unit corrects and displays a virtual fork according to a detection angle of the tilt angle sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014049824A JP6217472B2 (en) | 2014-03-13 | 2014-03-13 | Forklift work support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014049824A JP6217472B2 (en) | 2014-03-13 | 2014-03-13 | Forklift work support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015174705A true JP2015174705A (en) | 2015-10-05 |
JP6217472B2 JP6217472B2 (en) | 2017-10-25 |
Family
ID=54254234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014049824A Active JP6217472B2 (en) | 2014-03-13 | 2014-03-13 | Forklift work support device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6217472B2 (en) |
Cited By (51)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017132298A (en) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | 株式会社ユピテル | Imaging apparatus, system, and forklift equipped with the system |
US9752864B2 (en) | 2014-10-21 | 2017-09-05 | Hand Held Products, Inc. | Handheld dimensioning system with feedback |
GB2547982A (en) * | 2016-01-27 | 2017-09-06 | Hand Held Prod Inc | Vehicle positioning and object avoidance |
US9762793B2 (en) | 2014-10-21 | 2017-09-12 | Hand Held Products, Inc. | System and method for dimensioning |
US9779546B2 (en) | 2012-05-04 | 2017-10-03 | Intermec Ip Corp. | Volume dimensioning systems and methods |
US9779276B2 (en) | 2014-10-10 | 2017-10-03 | Hand Held Products, Inc. | Depth sensor based auto-focus system for an indicia scanner |
US9786101B2 (en) | 2015-05-19 | 2017-10-10 | Hand Held Products, Inc. | Evaluating image values |
US9784566B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-10-10 | Intermec Ip Corp. | Systems and methods for enhancing dimensioning |
JP2017186112A (en) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | 株式会社豊田自動織機 | Control method of forklift |
US9835486B2 (en) | 2015-07-07 | 2017-12-05 | Hand Held Products, Inc. | Mobile dimensioner apparatus for use in commerce |
US9841311B2 (en) | 2012-10-16 | 2017-12-12 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system |
US9857167B2 (en) | 2015-06-23 | 2018-01-02 | Hand Held Products, Inc. | Dual-projector three-dimensional scanner |
US9897434B2 (en) | 2014-10-21 | 2018-02-20 | Hand Held Products, Inc. | Handheld dimensioning system with measurement-conformance feedback |
US9940721B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-04-10 | Hand Held Products, Inc. | Scene change detection in a dimensioner |
US9939259B2 (en) | 2012-10-04 | 2018-04-10 | Hand Held Products, Inc. | Measuring object dimensions using mobile computer |
US9976848B2 (en) | 2014-08-06 | 2018-05-22 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system with guided alignment |
US10007858B2 (en) | 2012-05-15 | 2018-06-26 | Honeywell International Inc. | Terminals and methods for dimensioning objects |
US10060729B2 (en) | 2014-10-21 | 2018-08-28 | Hand Held Products, Inc. | Handheld dimensioner with data-quality indication |
US10066982B2 (en) | 2015-06-16 | 2018-09-04 | Hand Held Products, Inc. | Calibrating a volume dimensioner |
EP3369697A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | STILL GmbH | Industrial truck |
US10094650B2 (en) | 2015-07-16 | 2018-10-09 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning and imaging items |
US10134120B2 (en) | 2014-10-10 | 2018-11-20 | Hand Held Products, Inc. | Image-stitching for dimensioning |
US10140724B2 (en) | 2009-01-12 | 2018-11-27 | Intermec Ip Corporation | Semi-automatic dimensioning with imager on a portable device |
US10163216B2 (en) | 2016-06-15 | 2018-12-25 | Hand Held Products, Inc. | Automatic mode switching in a volume dimensioner |
US10203402B2 (en) | 2013-06-07 | 2019-02-12 | Hand Held Products, Inc. | Method of error correction for 3D imaging device |
JP6471946B1 (en) * | 2018-03-30 | 2019-02-20 | 株式会社向洋技研 | Welding machine and image processing method |
US10225544B2 (en) | 2015-11-19 | 2019-03-05 | Hand Held Products, Inc. | High resolution dot pattern |
US10249030B2 (en) | 2015-10-30 | 2019-04-02 | Hand Held Products, Inc. | Image transformation for indicia reading |
US10247547B2 (en) | 2015-06-23 | 2019-04-02 | Hand Held Products, Inc. | Optical pattern projector |
US20190119084A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Jungheinrich Ag | Industrial truck having a fork and a fork arm camera and method for operating such an industrial truck |
US10321127B2 (en) | 2012-08-20 | 2019-06-11 | Intermec Ip Corp. | Volume dimensioning system calibration systems and methods |
US10339352B2 (en) | 2016-06-03 | 2019-07-02 | Hand Held Products, Inc. | Wearable metrological apparatus |
US10393506B2 (en) | 2015-07-15 | 2019-08-27 | Hand Held Products, Inc. | Method for a mobile dimensioning device to use a dynamic accuracy compatible with NIST standard |
US10584962B2 (en) | 2018-05-01 | 2020-03-10 | Hand Held Products, Inc | System and method for validating physical-item security |
JP2020040817A (en) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | Operation support device for forklift |
US10733748B2 (en) | 2017-07-24 | 2020-08-04 | Hand Held Products, Inc. | Dual-pattern optical 3D dimensioning |
JP2020125197A (en) * | 2019-02-06 | 2020-08-20 | 株式会社豊田自動織機 | Cargo handling work support device for reach type forklift |
US10775165B2 (en) | 2014-10-10 | 2020-09-15 | Hand Held Products, Inc. | Methods for improving the accuracy of dimensioning-system measurements |
JP2020158114A (en) * | 2020-06-02 | 2020-10-01 | 株式会社ユピテル | Imaging apparatus, system, and forklift equipped with system |
US10909708B2 (en) | 2016-12-09 | 2021-02-02 | Hand Held Products, Inc. | Calibrating a dimensioner using ratios of measurable parameters of optic ally-perceptible geometric elements |
JP2021031210A (en) * | 2019-08-20 | 2021-03-01 | 株式会社豊田自動織機 | Operation supporting device for cargo handling vehicle |
CN112849898A (en) * | 2019-11-27 | 2021-05-28 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | Self-driven robot and carrying method thereof |
US11029762B2 (en) | 2015-07-16 | 2021-06-08 | Hand Held Products, Inc. | Adjusting dimensioning results using augmented reality |
US11047672B2 (en) | 2017-03-28 | 2021-06-29 | Hand Held Products, Inc. | System for optically dimensioning |
KR102369377B1 (en) * | 2021-08-02 | 2022-03-02 | 지씨에스 주식회사 | eco-friendly forklift |
WO2022218743A1 (en) * | 2021-04-14 | 2022-10-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Method for monitoring the state of a pallet truck of a stacker vehicle |
KR20220161899A (en) * | 2021-05-31 | 2022-12-07 | 주식회사 와이즈오토모티브 | Monitoring device to detect the risk of forward collision of forklift |
KR20220167646A (en) * | 2021-06-14 | 2022-12-21 | 주식회사 와이즈오토모티브 | Device for generating virtual fork corresponding to fork of fork lift and fork lift inicluding the same |
US11639846B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-05-02 | Honeywell International Inc. | Dual-pattern optical 3D dimensioning |
CN117383476A (en) * | 2023-12-11 | 2024-01-12 | 众力专用车辆有限公司 | Hydraulic drive's fork truck ground clearance adjusting device |
JP7438541B2 (en) | 2020-10-20 | 2024-02-27 | 三陽機器株式会社 | forklift equipment |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003128395A (en) * | 2001-10-24 | 2003-05-08 | Toyota Industries Corp | Cargo handling work support device in industrial vehicle and industrial vehicle |
JP2006096457A (en) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Toyota Industries Corp | Forklift work assisting device |
JP2007084162A (en) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Toyota Industries Corp | Cargo handling supporting device of fork lift |
JP2008143701A (en) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | View improving system and method for industrial vehicle |
JP2011037536A (en) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Nippon Yusoki Co Ltd | Fork-lift truck |
-
2014
- 2014-03-13 JP JP2014049824A patent/JP6217472B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003128395A (en) * | 2001-10-24 | 2003-05-08 | Toyota Industries Corp | Cargo handling work support device in industrial vehicle and industrial vehicle |
JP2006096457A (en) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Toyota Industries Corp | Forklift work assisting device |
JP2007084162A (en) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Toyota Industries Corp | Cargo handling supporting device of fork lift |
JP2008143701A (en) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | View improving system and method for industrial vehicle |
JP2011037536A (en) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Nippon Yusoki Co Ltd | Fork-lift truck |
Cited By (85)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10140724B2 (en) | 2009-01-12 | 2018-11-27 | Intermec Ip Corporation | Semi-automatic dimensioning with imager on a portable device |
US10845184B2 (en) | 2009-01-12 | 2020-11-24 | Intermec Ip Corporation | Semi-automatic dimensioning with imager on a portable device |
US10467806B2 (en) | 2012-05-04 | 2019-11-05 | Intermec Ip Corp. | Volume dimensioning systems and methods |
US9779546B2 (en) | 2012-05-04 | 2017-10-03 | Intermec Ip Corp. | Volume dimensioning systems and methods |
US10007858B2 (en) | 2012-05-15 | 2018-06-26 | Honeywell International Inc. | Terminals and methods for dimensioning objects |
US10635922B2 (en) | 2012-05-15 | 2020-04-28 | Hand Held Products, Inc. | Terminals and methods for dimensioning objects |
US10321127B2 (en) | 2012-08-20 | 2019-06-11 | Intermec Ip Corp. | Volume dimensioning system calibration systems and methods |
US10805603B2 (en) | 2012-08-20 | 2020-10-13 | Intermec Ip Corp. | Volume dimensioning system calibration systems and methods |
US9939259B2 (en) | 2012-10-04 | 2018-04-10 | Hand Held Products, Inc. | Measuring object dimensions using mobile computer |
US10908013B2 (en) | 2012-10-16 | 2021-02-02 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system |
US9841311B2 (en) | 2012-10-16 | 2017-12-12 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system |
US9784566B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-10-10 | Intermec Ip Corp. | Systems and methods for enhancing dimensioning |
US10203402B2 (en) | 2013-06-07 | 2019-02-12 | Hand Held Products, Inc. | Method of error correction for 3D imaging device |
US10228452B2 (en) | 2013-06-07 | 2019-03-12 | Hand Held Products, Inc. | Method of error correction for 3D imaging device |
US9976848B2 (en) | 2014-08-06 | 2018-05-22 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system with guided alignment |
US10240914B2 (en) | 2014-08-06 | 2019-03-26 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system with guided alignment |
US10810715B2 (en) | 2014-10-10 | 2020-10-20 | Hand Held Products, Inc | System and method for picking validation |
US9779276B2 (en) | 2014-10-10 | 2017-10-03 | Hand Held Products, Inc. | Depth sensor based auto-focus system for an indicia scanner |
US10859375B2 (en) | 2014-10-10 | 2020-12-08 | Hand Held Products, Inc. | Methods for improving the accuracy of dimensioning-system measurements |
US10402956B2 (en) | 2014-10-10 | 2019-09-03 | Hand Held Products, Inc. | Image-stitching for dimensioning |
US10134120B2 (en) | 2014-10-10 | 2018-11-20 | Hand Held Products, Inc. | Image-stitching for dimensioning |
US10121039B2 (en) | 2014-10-10 | 2018-11-06 | Hand Held Products, Inc. | Depth sensor based auto-focus system for an indicia scanner |
US10775165B2 (en) | 2014-10-10 | 2020-09-15 | Hand Held Products, Inc. | Methods for improving the accuracy of dimensioning-system measurements |
US10060729B2 (en) | 2014-10-21 | 2018-08-28 | Hand Held Products, Inc. | Handheld dimensioner with data-quality indication |
US9826220B2 (en) | 2014-10-21 | 2017-11-21 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system with feedback |
US9897434B2 (en) | 2014-10-21 | 2018-02-20 | Hand Held Products, Inc. | Handheld dimensioning system with measurement-conformance feedback |
US10218964B2 (en) | 2014-10-21 | 2019-02-26 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning system with feedback |
US9762793B2 (en) | 2014-10-21 | 2017-09-12 | Hand Held Products, Inc. | System and method for dimensioning |
US9752864B2 (en) | 2014-10-21 | 2017-09-05 | Hand Held Products, Inc. | Handheld dimensioning system with feedback |
US10393508B2 (en) | 2014-10-21 | 2019-08-27 | Hand Held Products, Inc. | Handheld dimensioning system with measurement-conformance feedback |
US11906280B2 (en) | 2015-05-19 | 2024-02-20 | Hand Held Products, Inc. | Evaluating image values |
US11403887B2 (en) | 2015-05-19 | 2022-08-02 | Hand Held Products, Inc. | Evaluating image values |
US9786101B2 (en) | 2015-05-19 | 2017-10-10 | Hand Held Products, Inc. | Evaluating image values |
US10593130B2 (en) | 2015-05-19 | 2020-03-17 | Hand Held Products, Inc. | Evaluating image values |
US10066982B2 (en) | 2015-06-16 | 2018-09-04 | Hand Held Products, Inc. | Calibrating a volume dimensioner |
US9857167B2 (en) | 2015-06-23 | 2018-01-02 | Hand Held Products, Inc. | Dual-projector three-dimensional scanner |
US10247547B2 (en) | 2015-06-23 | 2019-04-02 | Hand Held Products, Inc. | Optical pattern projector |
US9835486B2 (en) | 2015-07-07 | 2017-12-05 | Hand Held Products, Inc. | Mobile dimensioner apparatus for use in commerce |
US10612958B2 (en) | 2015-07-07 | 2020-04-07 | Hand Held Products, Inc. | Mobile dimensioner apparatus to mitigate unfair charging practices in commerce |
US11353319B2 (en) | 2015-07-15 | 2022-06-07 | Hand Held Products, Inc. | Method for a mobile dimensioning device to use a dynamic accuracy compatible with NIST standard |
US10393506B2 (en) | 2015-07-15 | 2019-08-27 | Hand Held Products, Inc. | Method for a mobile dimensioning device to use a dynamic accuracy compatible with NIST standard |
US11029762B2 (en) | 2015-07-16 | 2021-06-08 | Hand Held Products, Inc. | Adjusting dimensioning results using augmented reality |
US10094650B2 (en) | 2015-07-16 | 2018-10-09 | Hand Held Products, Inc. | Dimensioning and imaging items |
US10249030B2 (en) | 2015-10-30 | 2019-04-02 | Hand Held Products, Inc. | Image transformation for indicia reading |
US10225544B2 (en) | 2015-11-19 | 2019-03-05 | Hand Held Products, Inc. | High resolution dot pattern |
JP2017132298A (en) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | 株式会社ユピテル | Imaging apparatus, system, and forklift equipped with the system |
GB2547982B (en) * | 2016-01-27 | 2018-08-08 | Hand Held Prod Inc | Vehicle positioning and object avoidance |
US10025314B2 (en) | 2016-01-27 | 2018-07-17 | Hand Held Products, Inc. | Vehicle positioning and object avoidance |
US10747227B2 (en) | 2016-01-27 | 2020-08-18 | Hand Held Products, Inc. | Vehicle positioning and object avoidance |
GB2547982A (en) * | 2016-01-27 | 2017-09-06 | Hand Held Prod Inc | Vehicle positioning and object avoidance |
JP2017186112A (en) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | 株式会社豊田自動織機 | Control method of forklift |
US10872214B2 (en) | 2016-06-03 | 2020-12-22 | Hand Held Products, Inc. | Wearable metrological apparatus |
US10339352B2 (en) | 2016-06-03 | 2019-07-02 | Hand Held Products, Inc. | Wearable metrological apparatus |
US9940721B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-04-10 | Hand Held Products, Inc. | Scene change detection in a dimensioner |
US10417769B2 (en) | 2016-06-15 | 2019-09-17 | Hand Held Products, Inc. | Automatic mode switching in a volume dimensioner |
US10163216B2 (en) | 2016-06-15 | 2018-12-25 | Hand Held Products, Inc. | Automatic mode switching in a volume dimensioner |
US10909708B2 (en) | 2016-12-09 | 2021-02-02 | Hand Held Products, Inc. | Calibrating a dimensioner using ratios of measurable parameters of optic ally-perceptible geometric elements |
EP3369697A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | STILL GmbH | Industrial truck |
US11047672B2 (en) | 2017-03-28 | 2021-06-29 | Hand Held Products, Inc. | System for optically dimensioning |
US10733748B2 (en) | 2017-07-24 | 2020-08-04 | Hand Held Products, Inc. | Dual-pattern optical 3D dimensioning |
US20190119084A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Jungheinrich Ag | Industrial truck having a fork and a fork arm camera and method for operating such an industrial truck |
US10981764B2 (en) * | 2017-10-24 | 2021-04-20 | Jungheinrich Ag | Industrial truck having a fork and a fork arm camera and method for operating such an industrial truck |
JP2019177412A (en) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 株式会社向洋技研 | Welding machine and image processing method |
JP6471946B1 (en) * | 2018-03-30 | 2019-02-20 | 株式会社向洋技研 | Welding machine and image processing method |
US10584962B2 (en) | 2018-05-01 | 2020-03-10 | Hand Held Products, Inc | System and method for validating physical-item security |
JP7135629B2 (en) | 2018-09-13 | 2022-09-13 | 株式会社豊田自動織機 | Operation support device for forklift |
JP2020040817A (en) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | Operation support device for forklift |
WO2020054253A1 (en) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | Operation assistance device for forklifts |
JP7063283B2 (en) | 2019-02-06 | 2022-05-09 | 株式会社豊田自動織機 | Cargo handling work support device for reach type forklift |
JP2020125197A (en) * | 2019-02-06 | 2020-08-20 | 株式会社豊田自動織機 | Cargo handling work support device for reach type forklift |
JP7247812B2 (en) | 2019-08-20 | 2023-03-29 | 株式会社豊田自動織機 | Operation support device for cargo handling vehicle |
JP2021031210A (en) * | 2019-08-20 | 2021-03-01 | 株式会社豊田自動織機 | Operation supporting device for cargo handling vehicle |
US11639846B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-05-02 | Honeywell International Inc. | Dual-pattern optical 3D dimensioning |
CN112849898A (en) * | 2019-11-27 | 2021-05-28 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | Self-driven robot and carrying method thereof |
CN112849898B (en) * | 2019-11-27 | 2023-02-28 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | Self-driven robot and carrying method thereof |
JP2020158114A (en) * | 2020-06-02 | 2020-10-01 | 株式会社ユピテル | Imaging apparatus, system, and forklift equipped with system |
JP7438541B2 (en) | 2020-10-20 | 2024-02-27 | 三陽機器株式会社 | forklift equipment |
WO2022218743A1 (en) * | 2021-04-14 | 2022-10-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Method for monitoring the state of a pallet truck of a stacker vehicle |
KR102536448B1 (en) * | 2021-05-31 | 2023-05-26 | 주식회사 와이즈오토모티브 | Monitoring device to detect the risk of forward collision of forklift |
KR20220161899A (en) * | 2021-05-31 | 2022-12-07 | 주식회사 와이즈오토모티브 | Monitoring device to detect the risk of forward collision of forklift |
KR20220167646A (en) * | 2021-06-14 | 2022-12-21 | 주식회사 와이즈오토모티브 | Device for generating virtual fork corresponding to fork of fork lift and fork lift inicluding the same |
KR102565343B1 (en) * | 2021-06-14 | 2023-08-09 | 주식회사 와이즈오토모티브 | Device for generating virtual fork corresponding to fork of fork lift and fork lift inicluding the same |
KR102369377B1 (en) * | 2021-08-02 | 2022-03-02 | 지씨에스 주식회사 | eco-friendly forklift |
CN117383476A (en) * | 2023-12-11 | 2024-01-12 | 众力专用车辆有限公司 | Hydraulic drive's fork truck ground clearance adjusting device |
CN117383476B (en) * | 2023-12-11 | 2024-02-13 | 众力专用车辆有限公司 | Hydraulic drive's fork truck ground clearance adjusting device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6217472B2 (en) | 2017-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6217472B2 (en) | Forklift work support device | |
JP5961472B2 (en) | Work machine ambient monitoring device | |
JP5529943B2 (en) | Work vehicle periphery monitoring system and work vehicle | |
JP5473870B2 (en) | Construction machine monitoring equipment | |
US7432799B2 (en) | Driving support apparatus and driving support method | |
US9667923B2 (en) | Camera attitude detection device and work region line display device | |
KR101000438B1 (en) | Overlooking display apparatus around vehicles and method thereof | |
US20140111648A1 (en) | Device For Monitoring Area Around Working Machine | |
JP2012082608A (en) | Monitoring device of work machine | |
KR20140060321A (en) | Surroundings monitoring device for work machine | |
JP5066198B2 (en) | Work machine monitoring device | |
JP2012256113A (en) | Periphery monitoring device for work vehicle | |
JP5926315B2 (en) | Work vehicle periphery monitoring system and work vehicle | |
JP2012051678A (en) | Visibility assisting system | |
JP2008143701A (en) | View improving system and method for industrial vehicle | |
JP2014064208A (en) | Periphery monitoring system for work vehicle and work vehicle | |
WO2017038123A1 (en) | Device for monitoring area around vehicle | |
JP6085275B2 (en) | Head-up display device | |
JP2016183033A (en) | Dead angle image display system of crane truck | |
JP2014043327A (en) | Industrial vehicle | |
WO2016129025A1 (en) | Display control device and display system | |
JP2018039477A (en) | Image display system | |
JP2013002101A (en) | Visual field auxiliary device for work machine | |
KR20170065738A (en) | Apparatus for controlling head up display and method thereof | |
JP7209189B2 (en) | Image generation device, camera, display system, vehicle and image generation method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160510 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170404 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170911 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6217472 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |