本発明は、斯かる従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、収穫すべき収穫対象物を精度良く検知することができる収穫補助装置を提供することを課題とする。
前記課題を解決するため、本発明は、収穫対象物の生育方向に直交する平面における収穫対象物の2次元座標と、前記収穫対象物の2次元座標における前記生育方向に沿った収穫対象物までの距離とを計測する3次元位置計測手段と、収穫すべき収穫対象物を決定する信号処理手段とを備える収穫補助装置であって、前記信号処理手段は、前記3次元位置計測手段により計測された2次元座標と前記3次元位置計測手段により計測された距離に応じた濃度値とを有する画素から構成される距離画像を形成する距離画像形成手段と、前記距離画像において、所定の距離以下に相当する濃度値を有する前記画素から構成される画素領域のエッジを検出するエッジ検出手段と、前記検出されたエッジに対して、収穫すべき収穫対象物に応じて予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングさせ、前記距離画像において、マッチングした幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素を収穫すべき収穫対象物のエッジであると判定する判定手段とを具備することを特徴とする収穫補助装置を提供する。
本発明に係る収穫補助装置によれば、3次元位置計測手段によって、収穫対象物の生育方向に直交する平面における収穫対象物の2次元座標と、収穫対象物の2次元座標における生育方向に沿った収穫対象物までの距離とが計測される。また、信号処理手段の距離画像形成手段によって、3次元位置計測手段により計測された2次元座標と3次元位置計測手段により計測された距離に応じた濃度値とを有する画素から構成される距離画像が形成される。このため、距離画像の2次元座標は、収穫対象物の2次元座標に対応し、距離画像を構成する画素の濃度値は、当該画素が位置する2次元座標における収穫対象物までの距離に対応することになる。信号処理手段のエッジ検出手段は、距離画像において、所定の距離以下に相当する濃度値を有する画素から構成される画素領域のエッジを検出する。計測された収穫対象物までの距離(距離画像における濃度値に相当)は、収穫対象物が生育方向に延びている距離と負の相関を有するため、距離画像において所定の距離以下に相当する濃度値を有する画素から構成される画素領域のエッジを検出することにより、生育方向に所定の高さ以上に延びている収穫対象物のエッジのみを選択することができる。距離に対応する濃度値を有する画素から構成される距離画像は、従来のような反射光量に応じた濃度値を有する画素から構成される濃淡画像と異なり、収穫対象物の背景の反射光量による影響を受けない。このため、収穫対象物と背景とでは、3次元位置計測手段からの距離が異なるため、距離画像を用いることで、収穫対象物に相当する画素領域と収穫対象物の背景に相当する画素領域とを精度良く分離することができる。さらには、3次元位置計測手段とは別の距離計測手段を用いなくても、収穫対象物の中から生育方向に所定の高さ以上に延びている収穫対象物のみを精度良く選択することができる。
信号処理手段の判定手段は、検出されたエッジに対して、収穫すべき収穫対象物(収穫するのに適するほど生育した収穫対象物)に応じて予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングさせ、距離画像において、マッチングした幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素を収穫すべき収穫対象物のエッジであると判定する。検出されたエッジに対して、収穫すべき収穫対象物に応じて予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングさせることにより、生育方向に直交する平面において所望する形状や寸法を有する収穫対象物を検出対象とすることができる。すなわち、前述のようにエッジ検出手段によって生育方向に所定の高さ以上に延びている収穫対象物のエッジのみを選択した後、選択したエッジのいずれかにマッチングする予め定められた幾何学的形状(距離画像において、マッチングする幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素)を最終的に収穫すべき収穫対象物のエッジであると判定(擬制)することになる。このため、単に生育方向に所定の高さ以上に延びているか否かで収穫すべきか否かを判定する場合に比べて、更に生育方向に直交する平面において所望する形状や寸法に合致するか否かで収穫すべきか否かを判定することになるため、収穫すべき収穫対象物を精度良く検出することが期待できる。例えば、エッジ検出手段によって検出した複数の収穫対象物のエッジが重なりあって、見かけ上、大き過ぎる寸法を有する(従って、収穫すべきではないと考えられる)一つのエッジになっていたとしても、予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングすることにより、個々の収穫対象物の実際のエッジにマッチングする幾何学的形状が検出され、収穫すべき収穫対象物のエッジであると正しく判定されることが期待できる。また、逆に、エッジが重なりあった結果、見かけ上、適切な寸法を有する(従って、収穫すべきであると考えられる)エッジになっていたとしても、予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングすることにより、個々の収穫対象物の実際のエッジにマッチングする幾何学的形状が検出され、収穫すべき収穫対象物のエッジではないと正しく判定されることが期待できる。
また、本発明に係る収穫補助装置によれば、一の3次元位置計測手段で得られる同じ距離画像を用いて、収穫すべき収穫対象物の分離が可能であると同時に、収穫すべき収穫対象物までの距離も算出可能である。このため、従来のように、切断手段を収穫対象物に接近させるために、収穫対象物の濃淡画像を得るためのCCDカメラとは別個に距離を計測するための超音波距離センサ等の距離センサを必要とせず、装置構成を簡易化することができる。
好ましくは、前記判定手段は、前記検出されたエッジに対して、前記予め定められた幾何学的形状として、径の異なる複数の円形状又は楕円形状をパターンマッチングさせ、マッチングした幾何学的形状を、その中心の位置が互いに近接する幾何学的形状の集合体である幾何学的形状群に分類し、前記幾何学的形状群毎に、前記幾何学的形状群を構成する幾何学的形状のうち、マッチングの度合いが最も高い幾何学的形状を抽出し、前記幾何学的形状群毎に抽出した幾何学的形状の中から、予め定められた径を有する幾何学的形状を選択し、前記距離画像において、前記選択された幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素を、収穫すべき収穫対象物のエッジであると判定する。
斯かる好ましい構成によれば、信号処理手段の判定手段は、検出されたエッジに対して、予め定められた幾何学的形状として、径の異なる複数の円形状又は楕円形状をパターンマッチングさせる。予め定められた幾何学的形状として円形状又は楕円形状をパターンマッチングさせることにより、3次元位置計測手段により計測される収穫対象物の生育方向に直交する平面において(収穫対象物を生育方向から見て)円形状又は楕円形状の形状を有する収穫対象物(例えば、キノコ等)にマッチングする可能性が高まる。また、径の異なる複数の円形状又は楕円形状を用いることにより、収穫対象物の実際のエッジにより近い径を有する幾何学的形状がマッチングする可能性が高まる。
ただし、1つの収穫対象物の実際のエッジに対して、マッチングする幾何学的形状は1つであるとは限らず、複数の径の異なる幾何学的形状がマッチングすることも考えられる。例えば、1つの収穫すべきではない収穫対象物の実際のエッジに対して、収穫対象の径を有する幾何学的形状と収穫対象ではない径を有する幾何学的形状とがマッチングすることが考えられる。そこで、上記好ましい構成によれば、マッチングした幾何学的形状を、その中心の位置が互いに近接する幾何学的形状の集合体である幾何学的形状群に分類する。1つの収穫対象物の実際のエッジに対して、複数の幾何学的形状がマッチングする場合、マッチングした幾何学的形状の中心の位置が互いに近接していると考えられる。このため、このような幾何学的形状の集合体である幾何学的形状群に分類することにより、マッチングした幾何学的形状が、収穫対象物の実際のエッジ毎に幾何学的形状群として分類されることが期待できる。そして、上記好ましい構成によれば、幾何学的形状群毎に、幾何学的形状群を構成する幾何学的形状のうち、マッチングの度合いが最も高い幾何学的形状を抽出する。幾何学的形状群を構成する幾何学的形状(1つの収穫対象物の実際のエッジに対してマッチングしたと期待できる幾何学的形状)のうち、マッチングの度合いが最も高い幾何学的形状を抽出するため、収穫対象物の実際のエッジにより近い径を有する幾何学的形状を抽出することが期待できる。そして、上記好ましい構成によれば、幾何学的形状群毎に抽出した幾何学的形状の中から、予め定められた径(前述した収穫対象の径に相当する。)を有する幾何学的形状を選択し、距離画像において、選択された幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素を、収穫すべき収穫対象物のエッジであると判定する。前述のように、幾何学的形状群毎に抽出した幾何学的形状は、収穫対象物の実際のエッジにより近い径を有する幾何学的形状であることが期待できる。このため、幾何学的形状群毎に抽出した幾何学的形状の中から収穫対象の径を有する幾何学的形状を選択することにより、パターンマッチング後に選択される収穫対象の径を有する円形状又は楕円形状のみをパターンマッチングさせる場合に比べて、より精度良く収穫すべき収穫対象物のエッジであると判定することが期待できる。
具体的には、例えば、収穫すべき収穫対象物の寸法が、直径が40画素の円形状に相当する形状よりも大きい場合には、直径が37画素の円形状に相当する収穫対象物を収穫すべき収穫対象物ではないと決定することが望ましい。直径が37画素の円形状に相当する収穫対象物から検出されたエッジに対して、直径が40画素の円形状のみをパターンマッチングさせると、直径が40画素の円形状がマッチングすることで、収穫すべき収穫対象物のエッジであると判定するおそれがある。一方、直径が37画素の円形状に相当する収穫対象物から検出されたエッジに対して、直径が35画素の円形状と40画素の円形状との複数の円形状をパターンマッチングさせたときに、直径が35画素の円形状と40画素の円形状との双方がマッチングする場合がある。この場合、双方の円形状の中心の位置が互いに近接していると考えられる。そして、双方の円形状は、1つの幾何学的形状群に分類されることになる。1つの幾何学的形状群について、直径が40画素の円形状よりも、直径が35画素の円形状の方がマッチングの度合いが高いと算出されると考えられる。その結果、直径が35画素の円形状が抽出されることにより、収穫すべき収穫対象物の形状をより正確に検出することが期待できる。このため、抽出された幾何学的形状は、収穫対象の径を有する幾何学的形状として選択されないことが期待できる。つまり、収穫すべき収穫対象物のエッジではないと判定することが期待できる。このように、直径が40画素の円形状のみをパターンマッチングさせることよりも、直径が35画素の円形状と40画素の円形状との複数の円形状をパターンマッチングさせる方が、より精度良く収穫すべき収穫対象物を決定することが期待できる。
ここで、本発明において、中心の位置が互いに近接する幾何学的形状とは、各幾何学的形状の中心間の距離の何れもが所定の範囲内であることを例示できる。また、本発明において、マッチングした幾何学的形状を幾何学的形状群に分類するとは、マッチングした幾何学的形状を、複数の幾何学的形状群に分類することの他、1つの幾何学的形状群に分類することも含む概念である。この場合、マッチングした全ての幾何学的形状の中心が互いに近接していることになる。また、本発明において、幾何学的形状の集合体である幾何学的形状群とは、複数の幾何学的形状から構成されることの他、1つの幾何学的形状から構成されることも含む概念である。この場合、幾何学的形状群を構成する1つの幾何学的形状が、マッチングの度合いが最も高い幾何学的形状として抽出されることになる。
好ましくは、収穫対象物を切断するための切断手段を更に備え、前記信号処理手段は、前記判定手段により収穫すべきと判定された収穫対象物のエッジを有する前記画素領域を構成する画素の2次元座標及び濃度値に基づいて、前記収穫すべきと判定された収穫対象物の切断位置を決定する切断位置決定手段を更に具備し、前記切断手段は、前記切断位置決定手段によって決定された切断位置に移動して、前記収穫すべきと判定された収穫対象物を切断する。
斯かる好ましい構成によれば、信号処理手段の切断位置決定手段によって、収穫すべきと判定された収穫対象物のエッジ(距離画像において、マッチングした幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素)を有する画素領域を構成する画素の2次元座標及び濃度値に基づいて、収穫すべきと判定された収穫対象物の切断位置が決定される。前述のように、本発明によれば、収穫すべき収穫対象物を精度良く検知できる(収穫すべき収穫対象物のエッジを有する画素領域を精度良く検出できる)ため、これに基づき決定される収穫対象物の切断位置も精度良く決定可能である。
好ましくは、前記切断位置決定手段は、前記距離画像において前記収穫すべきと判定された収穫対象物のエッジの中心に位置する画素を抽出し、抽出された画素の2次元座標及び濃度値に対応する3次元位置から前記生育方向に沿って前記3次元位置計測手段から更に一定距離だけ離間した3次元位置を前記切断位置に決定する。
斯かる好ましい構成によれば、切断位置決定手段によって、距離画像において収穫すべきと判定された収穫対象物のエッジ(マッチングした幾何学的形状が有する2次元座標に位置する画素)の中心に位置する画素が抽出される。すなわち、マッチングした幾何学的形状の中心に位置する画素が抽出される。例えば、幾何学的形状として円形状又は楕円形状を用いた場合には、マッチングした円形状又は楕円形状の中心に位置する画素が抽出されることになる。幾何学的形状の中心は、幾何学的形状に応じて自ずと決定される。つまり、幾何学的形状が有する2次元座標が決まれば、幾何学的形状の中心の2次元座標が自ずと決定される。マッチングした幾何学的形状の中心に位置する画素は、距離画像を構成する画素の濃度値に依らず、マッチングした幾何学的形状が有する2次元座標のみによって決定されるため、マッチングした幾何学的形状の中心に位置する画素を容易に決定することができる。
また、切断位置決定手段によって、抽出された画素の2次元座標及び濃度値に対応する3次元位置から生育方向に沿って3次元位置計測手段から更に一定距離だけ離間した3次元位置が切断位置に決定される。決定された切断位置に切断手段が移動して、収穫すべきと判定された収穫対象物を切断することにより、切断される収穫対象物の長さを一律にすることができる。また、前述のように、本発明によれば、マッチングした幾何学的形状の中心に位置する画素を容易に決定することができるため、これに基づき決定される切断位置も容易に決定可能である。
前記好ましい構成に限らず、前記切断位置決定手段は、前記判定手段により収穫すべきと判定された収穫対象物のエッジを有する前記画素領域を構成する画素の2次元座標の平均値及び濃度値の平均値を算出し、算出された画素の2次元座標の平均値及び濃度値の平均値に対応する3次元位置から生育方向に沿って3次元位置計測手段から更に一定距離だけ離間した3次元位置を切断位置に決定してもよい。
以上に説明したように、本発明に係る収穫補助装置によれば、収穫すべき収穫対象物を精度良く検知することが可能である。
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る収穫補助装置について、収穫対象物がキノコである場合を例に挙げて説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る収穫補助装置100の概略構成を示す模式図である。図1に示すように、本実施形態に係る収穫補助装置100は、3次元位置計測手段1と、信号処理手段2とを備える。また、本実施形態に係る収穫補助装置100は、収穫対象物Kを切断するための切断手段3を更に備える。
図1は、収穫対象物Kの生育方向に垂直な方向から見た模式図である。図1に示すように、本実施形態の収穫対象物Kは、菌床と称される培地Bから上方に向かって生育している。本実施形態の収穫対象物Kの生育方向は、上下方向であり、具体的には、図1に示すZ方向である。また、本実施形態の収穫対象物Kの生育方向に直交する平面は、水平面であり、具体的には、図1に示すX方向とY方向とによって規定されるXY平面である。
本実施形態では、収穫対象物K(キノコ群)は、図1に示すXY平面において、ランダムに配置された状態で培地Bから生育している。3次元位置計測手段1は、収穫対象物Kの生育方向に直交する平面(XY平面)における収穫対象物Kの2次元座標と、前記2次元座標における生育方向に沿った収穫対象物Kまでの距離とを計測する。信号処理手段2は、3次元位置計測手段1により計測された収穫対象物Kの2次元座標と収穫対象物Kまでの距離とに基づいて、収穫すべき収穫対象物Kを決定する。そして、切断手段3は、信号処理手段2により決定された収穫すべき収穫対象物Kを切断する。本実施形態では、3次元位置計測手段1が収穫対象物Kの2次元座標と収穫対象物Kまでの距離とを計測し、信号処理手段2が収穫すべき収穫対象物Kを決定し、切断手段3が決定された収穫すべき収穫対象物Kを切断するという一連の工程を計測単位領域ごとに実行する。つまり、3次元位置計測手段1は、計測単位領域ごとに、収穫対象物Kの2次元座標と、収穫対象物Kまでの距離とを計測できるように、収穫対象物Kの生育方向に垂直な方向(例えば、図1に示すX方向及びY方向)に移動可能である。
ここで、計測単位領域とは、3次元位置計測手段1が配置される位置(3次元位置)において、3次元位置計測手段1が移動することなく、収穫対象物K(キノコ群)の生育方向に直交する平面(XY平面)での計測可能な領域を意味する。図1のW1、W2は、計測単位領域を示す。Wnはn番目に計測された計測単位領域を意味する。本実施形態では、計測単位領域は、矩形状に設定されている。また、図1に示すように、計測単位領域W1は、計測単位領域W2とX方向に隣り合って、一部が重なり合っている。また、計測単位領域W3(図示せず)は、計測単位領域W2とY方向に隣り合って、一部が重なり合っている。各計測単位領域の寸法(X方向の寸法及びY方向の寸法)は、仮にXY平面において収穫すべき収穫対象物K(キノコの傘)の中心と計測単位領域の中心とを一致させた場合に、少なくとも、収穫すべき最大の径を有する収穫対象物K(キノコの傘)が収まるように設定される。
上記一連の工程について具体的に説明すると、本実施形態では、まず初めに、計測単位領域W1に生育する収穫対象物Kについて、3次元位置計測手段1が収穫対象物Kの2次元座標と収穫対象物Kまでの距離とを計測し、信号処理手段2が収穫すべき収穫対象物Kを決定し、切断手段3が決定された収穫すべき収穫対象物Kを切断する。そして、3次元位置計測手段1は、収穫対象物Kの切断を行った計測単位領域W1とは別の計測単位領域W2に生育している収穫対象物K(キノコ群)の2次元座標と、収穫対象物Kまでの距離とを計測できるように、X方向に移動する。図1に破線で示す3次元位置計測手段1は、実線で示す3次元位置計測手段1がX方向に移動した状態を例示している。次に、計測単位領域W2に生育する収穫対象物Kについて、3次元位置計測手段1が収穫対象物Kの2次元座標と収穫対象物Kまでの距離とを計測し、信号処理手段2が収穫すべき収穫対象物Kを決定し、切断手段3が決定された収穫すべき収穫対象物Kを切断する。そして、3次元位置計測手段1は、収穫対象物Kの切断を行った計測単位領域W2とは別の計測単位領域W3(図示せず)に生育している収穫対象物K(キノコ群)の2次元座標と、収穫対象物Kまでの距離とを計測できるように、Y方向に移動する。以上のような処理を、各計測単位領域に生育している収穫対象物K(キノコ群)ごとに繰り返すことによって、全ての収穫対象物Kについて、収穫すべき収穫対象物Kが決定され、切断されることになる。以下、詳細に説明する。
前述したように、3次元位置計測手段1は、計測単位領域ごとに、収穫対象物Kの生育方向に直交する平面(XY平面)における収穫対象物Kの2次元座標と、前記2次元座標における生育方向に沿った収穫対象物Kまでの距離とを計測する。図1は、3次元位置計測手段1が、5つの収穫対象物K(K1〜K5)又は培地Bの2次元座標と、前記2次元座標における収穫対象物K(K1〜K5)又は培地Bまでの距離(z1〜z7)とを計測する場合を例示している。図2は、図1に示す3次元位置計測手段1により計測された収穫対象物K(K1〜K5)又は培地Bの2次元座標の一例を示す。aは自然数であり、図2に示す(xa,ya)は収穫対象物Kの生育方向に直交する平面における収穫対象物K又は培地Bの2次元座標の一例であり、図1に示すzaは前記2次元座標(xa,ya)における生育方向に沿った収穫対象物K又は培地Bまでの距離の一例である。また、図2に示す領域W1、W2は、図1に示す3次元位置計測手段1により計測された計測単位領域W1、W2を示す。3次元位置計測手段1としては、例えば、収穫対象物Kに向けて線状光を照射する照射部と、照射された線状光を照射方向とは異なる方向から撮像する撮像手段とを具備し、撮像された画像を用いて光切断法により、収穫対象物Kの生育方向に直交する平面における収穫対象物Kの2次元座標と、前記2次元座標における生育方向に沿った収穫対象物Kまでの距離とを計測する3次元距離計を例示することができる。
前述のように、信号処理手段2は、3次元位置計測手段1により計測された収穫対象物Kの2次元座標と、3次元位置計測手段1により計測された収穫対象物Kまでの距離とに基づいて、収穫すべき収穫対象物Kを決定するように構成されている。具体的には、本実施形態の信号処理手段2は、距離画像形成手段21と、エッジ検出手段22と、判定手段23を具備する。
距離画像形成手段21は、3次元位置計測手段1により計測された2次元座標と、3次元位置計測手段1により計測された距離に応じた濃度値とを有する画素から構成される距離画像を形成する。また、距離画像形成手段21は、計測単位領域ごとに距離画像を形成する。具体的には、距離画像形成手段21は、計測単位領域W1での距離画像(図2の計測単位領域W1内に示す距離画像)を形成し、計測単位領域W2での距離画像(図2の計測単位領域W2内に示す距離画像)を形成するというように、各計測単位領域での距離画像を形成する。前述したように、距離画像は3次元位置計測手段1により計測された2次元座標と3次元位置計測手段1により計測された距離に応じた濃度値とを有する画素から構成される。このため、距離画像の2次元座標は、収穫対象物K又は培地Bの2次元座標に対応し、距離画像を構成する画素の濃度値は、当該画素が位置する2次元座標における収穫対象物K又は培地Bまでの距離に対応することになる。本実施形態では、3次元位置計測手段1により計測された距離が長くなれば、対応する距離画像の画素の濃度値は低くなる。具体的には、2次元座標における収穫対象物K又は培地Bまでの距離が短くなればなるほど、対応する距離画像の画素の濃度値は高くなり、2次元座標における収穫対象物K又は培地Bまでの距離が長くなればなるほど、対応する距離画像の画素の濃度値は低くなる。例えば、距離画像を構成する画素の濃度値が8ビットで表される場合には、2次元座標における収穫対象物K又は培地Bまでの距離に応じて、対応する距離画像の画素が、0(すなわち黒の画素)〜255(すなわち白の画素)の濃度値を有する。3次元位置計測手段1は、収穫対象物Kの生育方向に沿った収穫対象物Kまでの距離を計測しているため、収穫対象物Kが生育方向に延びる長さが長くなればなるほど、3次元位置計測手段1により計測される距離が短くなる。図1に示すように、収穫対象物K1〜K5のうち、収穫対象物K3が最も生育方向に延びる長さが長いため、距離画像形成手段21により形成される距離画像では、図2に示すように、収穫対象物K3の2次元座標に対応する距離画像の画素の濃度値が最も高くなる。なお、図2に示す距離画像では、距離に応じた濃度値を有する画素から構成される距離画像の理解を容易にするため、収穫対象物K1〜K5、培地Bのそれぞれの2次元座標に対応する距離画像の画素の濃度値を同じにしている。
前述したように、本実施形態では、信号処理手段2は、計測単位領域ごとに収穫すべき収穫対象物Kを決定する。ここで、前述したように、収穫対象物K(キノコ群)は、図2に示すように、XY平面において、ランダムに配置された状態で培地Bから生育している。また、各計測単位領域は、培地Bの一部に相当する。このため、収穫すべき収穫対象物Kが計測単位領域に収まる場合のみならず、収穫すべき収穫対象物Kの一部が計測単位領域から外れる場合(例えば、図2に示す収穫対象物K3)が考えられる。
ここで、本実施形態では、図1に示すように、計測単位領域W1が計測単位領域W2と重なり合っている。具体的には、計測単位領域W1が計測単位領域W2と重なり合う寸法は、収穫すべき収穫対象物Kの寸法の最大値以上とされる。より具体的には、収穫すべき収穫対象物Kが計測単位領域において円形状である場合には、収穫すべき収穫対象物Kの直径の最大値以上とされる。また、収穫すべき収穫対象物Kが計測単位領域において楕円形状である場合には、収穫すべき収穫対象物Kの長径の最大値以上に設定される。重なり合う寸法を収穫すべき収穫対象物Kの寸法の最大値以上に設定することにより、収穫すべき収穫対象物Kは、何れかの計測単位領域に収まることになるため、信号処理手段2が収穫すべき収穫対象物Kであると決定することが期待できる。
計測単位領域W1が計測単位領域W2と重なり合う寸法が、収穫すべき収穫対象物Kの寸法の最大値以上である場合を説明したが、収穫すべき収穫対象物Kの寸法の最大値より小さい値であってもよい。重なり合う寸法が収穫すべき収穫対象物Kの寸法の最大値より小さい値のときには、何れの計測単位領域においても、収穫すべき収穫対象物Kの一部が計測単位領域から外れる場合が考えられる。この場合であっても、信号処理手段2が、後述するパターンマッチングを行うことで(具体的には、マッチングスコアを算出し、算出したマッチングスコアが所定のしきい値以上であるかを評価することで)、収穫すべき収穫対象物Kであると決定することが期待できる。
なお、本実施形態では、計測単位領域W1が計測単位領域W2と重なり合う部分が存在するが、本発明はこれに限られるものではなく、計測単位領域W1が計測単位領域W2と重なり合う部分が存在しなくてもよい。
エッジ検出手段22は、距離画像において、所定の距離以下に相当する濃度値を有する画素から構成される画素領域のエッジを検出する。本実施形態では、エッジ検出手段22は、所定の距離に相当する濃度値をしきい値として、距離画像から2値化画像を形成する。具体的には、3次元位置計測手段1からの距離が、所定の距離以下であることを示す白の画素(例えば、255の濃度値を有する画素)と、所定の距離よりも大きいことを示す黒の画素(例えば、0の濃度値を有する画素)とから構成される2値化画像がエッジ形成手段22によって形成される。3次元位置計測手段1からの距離が所定の距離以下となるのは、収穫対象物Kが生育方向に所定の高さ以上に延びているためであると考えられるため、収穫対象物Kの中から生育方向に所定の高さ以上に延びている収穫対象物Kのみを精度良く選択することができる。本実施形態では、3次元位置計測手段1からの距離が、所定の距離以下であることを示す白の画素と、所定の距離よりも大きいことを示す黒の画素とから構成される2値化画像を形成しているが、本発明はこれに限られるものではなく、3次元位置計測手段1からの距離が、所定の距離以下であることを示す黒の画素と、所定の距離よりも大きいことを示す白の画素とから構成される2値化画像を形成してもよい。
また、エッジ検出手段22は、距離画像から形成された2値化画像において、所定の距離以下に相当する画素から構成される画素領域のエッジを検出する。所定の距離以下に相当する画素から構成される画素領域のエッジを検出するためには、例えば、Sobelフィルタを用いることを例示できる。具体的には、2値化画像を構成する画素と該画素と隣り合う画素との濃淡変化を検出することを例示できる。本実施形態では、エッジ検出手段22は、2値化画像においてエッジの検出を行っているが、本発明はこれに限られるものではなく、距離画像においてエッジの検出を行ってもよい。具体的には、距離画像を構成する画素と該画素と隣り合う画素との濃淡変化が所定以上となる画素を検出することを例示できる。
判定手段23は、エッジ検出手段22により検出されたエッジに対して、収穫すべき収穫対象物Kに応じて予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングさせる。具体的には、検出されたエッジの所定箇所に予め定められた幾何学的形状をパターンマッチングさせることをあらゆる所定箇所について順次行うことで、距離画像から形成された2値化画像において検出されたエッジの中に、予め定められた幾何学的形状と類似する箇所があるか否かを検知する。本実施形態では、収穫すべき収穫対象物Kは、所定の寸法の傘を有するキノコである。キノコの傘を生育方向から見れば円形状又は楕円形状に近似した形状となるため、パターンマッチングさせる幾何学的形状として、円形状、楕円形状、又は、円形状及び楕円形状の両方が用いられることになる。以下、パターンマッチング処理について、具体的に説明する。
本実施形態では、パターンマッチングさせる幾何学的形状として、径の異なる複数の円形状及び楕円形状が用いられる。具体的には、楕円形状の短径と長径との比は、0.8とされている。より具体的には、距離画像から形成された2値化画像において、直径が20画素から80画素までのそれぞれの円形状と、長径が20画素から80画素であって短径が16画素から64画素までのそれぞれの楕円形状が用いられる。また、図3に示すように、それぞれの楕円形状については、距離画像から形成された2値化画像のX軸方向(図3に示すX方向)と楕円形状の長径方向との成す角度(以下、回転角度という。)をθとした場合に、0°≦θ<180°の範囲を1°ピッチで変化させたそれぞれの楕円形状が用いられる。本実施形態では、幾何学的形状として前述したような径を有する円形状及び楕円形状を用いられているが、本発明はこれに限られるものではなく、収穫すべき収穫対象物Kの寸法に応じてパターンマッチングさせる円形状及び楕円形状の径や、楕円形状の短径と長径との比を変更することができる。また、本実施形態では、楕円形状の回転角度を1°ピッチで変化させているが、本発明はこれに限られるものではない。
判定手段23は、以上に説明した径の異なる複数の円形状及び楕円形状を用いて、エッジ検出手段22により検出されたエッジとの一致度を評価する。図4(a)は検出されたエッジに対して円形状をパターンマッチングさせたときの一致度を説明する説明図であり、図4(b)は図4(a)に示す領域Sの拡大図である。図4(b)に示す画素G1〜G7は、パターンマッチングさせる円形状を構成する画素であり、画素E1〜E10は、検出されたエッジを構成する画素である。一致度は、パターンマッチングさせる円形状を構成する画素と、検出されたエッジを構成する画素との間の距離から算出される。具体的には、判定手段23は、画素G1の中心とパターンマッチングさせる円形状の中心に位置する画素(図4(a)に示す画素C)の中心とを結ぶ直線上にある検出されたエッジを構成する画素を抽出する。判定手段23は、抽出された画素の中心と画素G1の中心との距離を算出し、算出された距離を画素G1からの位置ズレ量として取得し、記憶する。抽出された画素が複数ある場合には、算出された距離の中から最も短い距離を画素G1からの位置ズレ量(図4(a)に示す矢印で挟まれた部分の長さであって、具体的には、図4(b)に示すd1)として取得し、記憶する。パターンマッチングさせる円形状を構成する残りの全ての画素について、前述のように画素G2〜Gn(nはパターンマッチングさせる円形状を構成する画素数)からの位置ズレ量d2〜dnを取得し、記憶する。判定手段23は、記憶した画素G1〜Gnからの位置ズレ量d1〜dnの総和を、パターンマッチングさせる円形状を構成する画素数nで正規化して、一致度を算出する。パターンマッチングさせる幾何学的形状が楕円形状であっても、判定手段23は、同様に、一致度を算出することができる。算出された一致度を評価することにより、径や回転角度の異なる円形状や楕円形状について、一律に評価できることになる。判定手段23は、距離画像から形成された2値化画像において、所定以上の一致度と評価された円形状や楕円形状をマッチング候補として記憶する。
次に、判定手段23は、マッチング候補の中で、同じ形状(円形状の場合は同一の径の円形状であり、楕円形状の場合は同一の長径、短径及び回転角度の楕円形状)同士が重なり合っているか否かを評価する。図5は、評価する重なり合いについて説明する説明図である。具体的には、図5に示すように、マッチング候補の中の同じ形状同士について、X方向及びY方向のズレ量を評価する。例えば、楕円形状の場合、X方向のズレ量は、一方の楕円形状を構成する画素のうちX方向の端点と他方の楕円形状を構成する画素のX方向の端点との間のX方向での端点間の画素数(X方向の長さ)として算出される。具体的には、一方の楕円形状を構成する画素のX座標のうち最も大きいX座標の値と他方の楕円形状を構成する画素のX座標のうち最も大きいX座標の値との差の絶対値として算出される。Y方向のズレ量についても同様に算出される。判定手段23は、一方の楕円形状を構成する画素のX方向の両端点の間の画素数(X方向のサイズ)を算出する。算出されたX方向のズレ量が、算出されたX方向のサイズの10%以上の場合、判定手段23は、両方の楕円形状が重なり合っていないと評価し、両方の楕円形状をマッチング候補のまま残す。例えば、X方向のサイズが40画素のとき、X方向のズレ量が4画素以上の場合、重なり合っていないと評価される。Y方向のサイズについても同様に算出され、算出されたY方向のズレ量が、算出されたY方向のサイズの10%以上の場合、判定手段23は、両方の楕円形状が重なり合っていないと評価し、両方の楕円形状をマッチング候補のまま残す。一方、算出されたX方向のズレ量が算出されたX方向のサイズの10%未満であり、かつ、算出されたY方向のズレ量が算出されたY方向のサイズの10%未満である場合、判定手段23は、両者の楕円形状が重なり合っていると評価する。楕円形状が重なり合っていると評価された場合には、判定手段23は、一方の楕円形状の一致度と他方の楕円形状の一致度とを比較し、一致度の高い方の楕円形状をマッチング候補のまま残し、一致度の低い方の楕円形状をマッチング候補から除外する。これまで楕円形状の場合について説明したが、円形状の場合でも同様に重なり合っているか否かを評価することができる。なお、円形状の場合、X方向のサイズ及びY方向のサイズは、共に円形状の直径に相当する画素数となる。本実施形態では、重なり合っているか否かを評価するしきい値は、X方向及びY方向のサイズの10%とされているが、本発明はこれに限られるものではなく、適宜変更することができる。
次に、判定手段23は、マッチング候補のそれぞれについて、マッチングスコアを算出する。具体的には、マッチング候補が円形状の場合、前述のように、マッチング候補である円形状を構成する画素から、検出されたエッジを構成する画素までの位置ズレ量を取得する。取得した位置ズレ量が所定の値以下である場合(取得した位置ズレ量に相当する距離が所定の値より短い場合)、判定手段23は、該円形状を構成する該画素をマッチング画素として記憶する。同様に、マッチング候補である円形状を構成する全ての画素について、マッチング画素であるか否かを評価する。マッチング候補のマッチングスコアは、マッチング候補である円形状について、マッチング画素の総数と該円形状を構成する画素の総数との百分率により算出される。つまり、マッチング画素の総数が該円形状を構成する画素の総数と同じである場合(例えば、検出されたエッジがパターンマッチングさせる幾何学的形状と完全に一致する場合)、マッチングスコアは100%(最大値)である。ここで、収穫対象物Kの実際のエッジは、通常、完全な円形状又は楕円形状ではなく、円形状又は楕円形状に近似した形状となる。このため、マッチングスコアのしきい値を高めすぎると、収穫すべき収穫対象物Kではないと判定される場合がある。本実施形態では、判定手段23は、マッチング候補のマッチングスコアが50%以上の場合、そのマッチング候補をマッチングした円形状M(マッチングした幾何学的形状M)として記憶する。マッチングスコアのしきい値を50%と設定することにより、実際のエッジが円形状又は楕円形状に近似した形状となる収穫すべき収穫対象物Kについて、収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると正しく判定されることが期待できる。
本実施形態では、計測単位領域W1が計測単位領域W2と重なり合う寸法を収穫すべき収穫対象物Kの寸法の最大値以上としているため、収穫すべき収穫対象物Kは、何れかの計測単位領域に収まることになる。ただし、エッジ検出手段22によって検出された複数の収穫対象物Kのエッジが重なり合っていることで、収穫対象物Kの実際のエッジの一部が検出されない場合がある。そこで、マッチングスコアのしきい値を50%とすることにより、エッジ検出手段22によって検出された複数の収穫対象物Kのエッジが重なり合っていても、収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると正しく判定されることが期待できる。マッチング候補が楕円形状の場合であっても、同様に、判定手段23は、マッチングした楕円形状Mであるか否かを評価することができる。
計測単位領域の重なり合う寸法が、収穫すべき収穫対象物Kの寸法の最大値より小さい値である場合について説明する。この場合、計測単位領域の重なり合う寸法が小さくなればなるほど、何れの計測単位領域においても、収穫すべき収穫対象物Kの一部が計測単位領域から外れるおそれが高まる。そして、計測単位領域での収穫すべき収穫対象物Kのエッジの長さと実際の収穫すべき収穫対象物Kのエッジの長さとの比が小さくなる。このため、マッチングスコアのしきい値を高め過ぎると、収穫すべき収穫対象物Kであると決定されないおそれがある。そこで、収穫すべき収穫対象物Kの一部が計測単位領域から外れた場合であっても、収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定することができるように、マッチングスコアのしきい値を下げる必要がある。ただし、マッチングスコアのしきい値を下げ過ぎると、ノイズ等による誤検出が生じ易くなることになる。しかしながら、計測単位領域の重なり合う寸法が小さくなればなるほど、収穫対象物Kの計測・収穫すべき収穫対象物Kの決定・収穫すべき収穫対象物Kの切断という一連の工程を繰り返す回数は少なくなるため、工程全体の要する時間は減少する。一方、計測単位領域の重なり合う寸法が大きくなればなるほど、何れかの計測単位領域において収穫すべき収穫対象物Kが収まる範囲が広くなる。つまり、何れかの計測単位領域において、計測単位領域での収穫すべき収穫対象物Kのエッジの長さと実際の収穫すべき収穫対象物Kのエッジの長さとの比が大きくなる。このため、ノイズ等による誤検出が生じ難くなる程度までマッチングスコアのしきい値を高めたとしても、収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定されることが期待できる。しかしながら、計測単位領域の重なり合う寸法が大きくなればなるほど、上記一連の工程を繰り返す回数が多くなるため、工程全体の要する時間が増加することになる。本実施形態では、マッチングしたか否かを評価するマッチングスコアのしきい値が50%とされているが、本発明はこれに限られるものではなく、前述したように、誤検出の生じ難さと工程全体の要する時間とを鑑みて、つまり、計測単位領域の重なり合う寸法に基づいて、適宜変更することができる。例えば、計測単位領域の重なり合う部分が存在しない場合には、計測単位領域(XY平面)において、収穫すべき収穫対象物KのX座標及びY座標の何れもが、計測単位領域のX座標及びY座標の範囲から外れるおそれがある。この場合、収穫すべき収穫対象物Kは、4つの計測単位領域にまたがることになるため、何れかの計測単位領域には、少なくとも収穫すべき収穫対象物Kのエッジの25%が含まれることになる。このため、マッチングスコアのしきい値は25%より小さい値にされることになる。
図6は、検出されたエッジに対してマッチングした円形状の一例を示す。図6(a)は、マッチングした円形状M1〜M3と、それぞれの中心C1〜C3を示し、図6(b)は、マッチングした円形状M4〜M6と、それぞれの中心C4〜C6を示す。本実施形態では、判定手段23は、マッチングした円形状又は楕円形状Mを、その中心の位置が互いに近接する円形状又は楕円形状の集合体である幾何学的形状群に分類する。本実施形態では、マッチングした円形状又は楕円形状の中心間の距離の何れもが、所定の範囲内である場合、中心の位置が互いに近接する円形状又は楕円形状とする。具体的には、本実施形態では、所定の範囲内は、5画素分の距離(例えば、図4(b)に示す位置ズレ量d3のような距離)以下に設定されている。図6(a)は、中心C1〜C3の間の距離の何れもが所定の範囲内である場合を例示している。具体的には、中心C1と中心C2との間の距離(中心C1に位置する画素の中心と中心C2に位置する画素の中心との間の距離)、中心C2と中心C3との間の距離、中心C1と中心C3との間の距離の何れもが所定の範囲内である。このため、図6(a)に示す円形状M1〜M3は、1つの幾何学的形状群に分類されることになる。一方、図6(b)は、中心C4と中心C5との間の距離と、中心C5と中心C6との間の距離は、所定の範囲内であるが、中心C4と中心C6との間の距離は所定の範囲内ではない場合を例示している。この場合、円形状M4〜M6は、中心の位置が互いに近接するとはいえないため、1つの幾何学的形状群に分類されない。具体的には、例えば、円形状M4と円形状M5は1つの幾何学的形状群に分類され、円形状M6は円形状M4と円形状M5とが分類された幾何学的形状群とは別の幾何学的形状群に分類される。本実施形態では、設定される所定の範囲内は5画素分の距離以下であるが、本発明はこれに限られるものではなく、適宜変更することができる。
そして、判定手段23は、幾何学的形状群毎に、幾何学的形状群を構成する円形状又は楕円形状Mのうち、マッチングの度合いが最も高い円形状又は楕円形状Mを抽出する。本実施形態では、幾何学的形状群毎に、幾何学的形状群を構成する円形状又は楕円形状Mのうち、マッチングスコアが最も高い円形状又は楕円形状Mを抽出する。なお、マッチングした全ての円形状又は楕円形状Mの中心が互いに近接している場合には、全ての円形状又は楕円形状Mが1つの幾何学的形状群に分類されることになり、マッチングスコアが最も高い1つの円形状又は楕円形状Mが抽出されることになる。また、幾何学的形状群が1つの円形状又は楕円形状Mから構成されている場合には、この円形状又は楕円形状Mが、マッチングスコアが最も高い円形状又は楕円形状として抽出されることになる。そして、判定手段23は、幾何学的形状群毎に抽出した円形状又は楕円形状の中から予め定められた径(収穫対象の径)を有する円形状又は楕円形状を選択する。具体的には、収穫すべき収穫対象物K(キノコの傘)の寸法に応じて、選択される円形状又は楕円形状の径を予め定めておくことになる。
判定手段23は、距離画像から形成された2値化画像において、選択された円形状又は楕円形状が有する2次元座標に位置する画素を収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定する。具体的には、判定手段23は、選択された円形状又は楕円形状(距離画像から形成された2値化画像において、選択された円形状又は楕円形状が有する2次元座標に位置する画素)を最終的に収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定(擬制)する。このため、単に生育方向に所定の高さ以上に延びているか否かで収穫すべきか否かを判定する場合に比べて、更に生育方向に直交する平面において所望する形状や径に合致するか否かで収穫すべきか否かを判定することになるため、収穫すべき収穫対象物Kを精度良く検出することが期待できる。
また、幾何学的形状群毎に抽出した円形状又は楕円形状の中から収穫対象の径を有する円形状又は楕円形状を選択し、距離画像において、選択された円形状又は楕円形状が有する2次元座標に位置する画素を収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定することにより、パターンマッチング後に選択される収穫対象の径を有する円形状又は楕円形状のみをパターンマッチングさせる場合に比べて、より精度良く収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定することが期待できる。具体的には、例えば、収穫すべき収穫対象物Kの寸法が、直径が40画素の円形状に相当する形状よりも大きい場合には、直径が37画素の円形状に相当する収穫対象物Kを収穫すべき収穫対象物Kではないと決定することが望ましい。直径が37画素の円形状に相当する収穫対象物Kから検出されたエッジに対して、直径が40画素の円形状のみをパターンマッチングさせると、直径が40画素の円形状がマッチングすることで、収穫すべき収穫対象物Kのエッジであると判定するおそれがある。一方、直径が37画素の円形状に相当する収穫対象物Kから検出されたエッジに対して、直径が35画素の円形状と40画素の円形状との複数の円形状をパターンマッチングさせたときに、直径が35画素の円形状と40画素の円形状との双方がマッチングする場合がある。この場合、双方の円形状の中心の位置が互いに近接していると考えられる。そして、双方の円形状は、1つの幾何学的形状群に分類されることになる。1つの幾何学的形状群について、直径が40画素の円形状よりも、直径が35画素の円形状の方がマッチングの度合いが高いとして、直径が35画素の円形状が抽出されることで、収穫すべき収穫対象物Kの形状をより正確に検出することが期待できる。このため、抽出された幾何学的形状は、収穫対象の径を有する幾何学的形状として選択されないことが期待できる。つまり、収穫すべき収穫対象物Kのエッジではないと判定することが期待できる。このように、直径が40画素の円形状のみをパターンマッチングさせることよりも、直径が35画素の円形状と40画素の円形状との複数の円形状をパターンマッチングさせる方が、より精度良く収穫すべき収穫対象物Kを決定することが期待できる。本実施形態では、幾何学的形状群毎に抽出した円形状又は楕円形状の中から収穫対象の径を有する円形状又は楕円形状を選択し、選択された円形状又は楕円形状により収穫すべき収穫対象物Kのエッジを判定しているが、本発明はこれに限られるものではなく、マッチングした円形状又は楕円形状Mにより収穫すべき収穫対象物Kのエッジを判定してもよい。
信号処理手段2は、切断位置決定手段24を更に具備する。切断位置決定手段24は、判定手段23により収穫すべきと判定された収穫対象物Kのエッジを有する画素領域を構成する画素の2次元座標及び濃度値に基づいて、収穫すべきと判定された収穫対象物Kの切断位置を決定する。本実施形態では、切断位置決定手段24は、距離画像から形成された2値化画像において、判定手段23により収穫すべきと判定された収穫対象物Kのエッジの中心に位置する画素を抽出する。そして、抽出された画素の2次元座標及び濃度値に対応する3次元位置から収穫対象物Kの生育方向に沿って3次元位置計測手段1から更に一定距離だけ離間した3次元位置を切断位置に決定する。
本実施形態では、切断位置決定手段24は、距離画像から形成された2値化画像において、判定手段判定手段23により収穫すべきと判定された収穫対象物Kのエッジの中心に位置する画素を抽出して切断位置を決定しているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば、判定手段23により収穫すべきと判定された収穫対象物Kのエッジを有する画素領域を構成する画素の2次元座標の平均値及び濃度値の平均値を算出し、算出された画素の2次元座標の平均値及び濃度値の平均値に対応する3次元位置から生育方向に沿って3次元位置計測手段1から更に一定距離だけ離間した3次元位置を切断位置に決定してもよい。
前述したように、本実施形態に係る収穫補助装置100は、収穫対象物Kを切断するための切断手段3を更に備える。切断手段3は、切断位置決定手段24によって決定された切断位置に移動して、判定手段23により収穫すべきと判定された収穫対象物Kを切断する。切断位置は、収穫対象物Kの所定位置(判定手段23により抽出された画素の2次元座標及び濃度値に対応する3次元位置)から収穫対象物Kの生育方向に沿って3次元位置計測手段1から更に一定距離だけ離間した3次元位置であるため、切断手段3により切断される収穫対象物Kの長さを一律にすることができる。本実施形態では、切断手段3は超音波カッターとされているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば、ハサミやレーザーカッターであってもよい。切断手段3により切断された収穫対象物Kを適宜集めることにより、収穫対象物Kを収穫することができる。
本実施形態では、判定手段23は、距離画像から形成された2値化画像において検出されたエッジに対してパターンマッチングを行っているが、本発明はこれに限られるものではなく、距離画像において検出されたエッジに対してパターンマッチングを行ってもよい。
以上に説明したように、本実施形態においては、距離画像を用いて収穫すべき収穫対象物Kを決定することを特徴としている。そこで、距離画像を用いることによる効果について確認する試験を行った。具体的には、距離画像から形成された2値化画像を用いて収穫すべき収穫対象物Kであるキノコのエッジを判定した場合と、キノコから反射する反射光量に応じた濃度値を有する画素から構成される濃淡画像から形成された2値化画像を用いて収穫すべきキノコのエッジを判定した場合とで、収穫すべきキノコを問題なく決定できるか否かについて確認する試験を行った。
図7は、キノコの濃淡画像を用いてキノコのエッジを判定した場合の結果を示す。図7(a)は、CCDカメラでキノコを撮像したキノコの濃淡画像を示す。図7(b)は、図7(a)に示すキノコの濃淡画像から形成された2値化画像を示す。図7(c)は、図7(b)に示す2値化画像において、エッジ検出手段22により検出されたエッジに対して、径の異なる複数の円形状又は楕円形状をパターンマッチングさせ、マッチングした楕円形状M7を示す結果図である。図7(c)に示すように、濃淡画像を用いてキノコのエッジを判定した場合には、図7(c)にA、B、Cで示す部分のキノコについて収穫すべきキノコであると判定されないという結果が得られた。これは、キノコの傘同士が重なっていたり、キノコと培地との濃淡が近似していることにより、キノコ同士やキノコと培地との濃淡差が小さくなるためであると考えられる。
図8は、キノコの距離画像を用いてキノコのエッジを判定した場合の結果を示す。図8(a)は、本実施形態の3次元位置計測手段1により計測されたキノコの距離画像を示す。図8(b)は、図8(a)に示すキノコの距離画像から形成された2値化画像を示す。図8(c)は、図8(b)に示す2値化画像において、エッジ検出手段22により検出されたエッジに対して、径の異なる複数の円形状又は楕円形状をパターンマッチングさせ、マッチングした楕円形状M8〜M11を示す結果図である。図8(c)に示すように、距離画像を用いてキノコのエッジを判定した場合には、収穫すべきキノコを問題なく決定できることがわかった。これは、距離画像は、反射光量の影響を受けないことから、3次元位置計測手段1からキノコの傘同士が重なっているそれぞれのキノコの傘までの距離やキノコの傘と培地との距離は異なるため、精度良くキノコのエッジを判定することができるからである。
本発明は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、計測単位領域ごとに、収穫対象物Kの計測、収穫すべき収穫対象物Kの決定、収穫すべき収穫対象物Kの切断という一連の工程を実行しているが、本発明はこれに限られるものではなく、収穫すべき収穫対象物Kの決定や収穫すべき収穫対象物Kの切断は、例えば、各計測単位領域に生育している収穫対象物Kの計測が完了した後に行ってもよい。また、3次元位置計測手段1が計測単位領域ごとに収穫対象物Kの2次元座標と収穫対象物Kまでの距離とを計測できるように、3次元位置計測手段1が移動する順序は、上記説明した順序に限られるものではない。また、本実施形態では、計測単位領域は、培地Bよりも小さい範囲とされているが、本発明はこれに限られるものではなく、計測単位領域が培地Bと同等の範囲であってもよい。また、本実施形態では、幾何学的形状として、円形状又は楕円形状を用いているが、これに限られるものではなく、種々の収穫対象物Kに応じて種々の形状を用いることができる。