JP2015158880A - 変化検出装置、方法及びプログラム - Google Patents
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- 対象設備及びオブジェクトが撮影された記録映像より、対象設備に関する変化を検出する変化検出装置であって、
前記記録映像の各フレームより前記オブジェクトを認識してその位置を求めるオブジェクト認識部と、
前記オブジェクトの位置より、前記記録映像の各フレームにおけるカメラ相対姿勢を算出するカメラ姿勢推定部と、
前記オブジェクトの位置に所定の相対的配置関係を適用して、前記記録映像の各フレームにおける前記対象設備の位置を特定する対象設備位置特定部と、
前記記録映像の一部より、前記対象設備のカメラ相対姿勢ごとの画像としてフレーム基準画像を作成する初期対象設備登録部と、
前記記録映像の各フレームにつき、前記特定された対象設備の位置の画像を、前記フレーム基準画像と比較することにより、前記対象設備に関する変化を検出する対象設備変化検出部と、を備えることを特徴とする変化検出装置。 - 前記初期対象設備登録部は、
前記記録映像の一部の各フレームを、前記算出されたカメラ相対姿勢に基づいてクラスタに分類するカメラ姿勢別フレーム分類部と、
前記記録映像の一部の各フレームを、前記分類されたクラスタの各セントロイドにおけるカメラ相対姿勢にて見た状態へと射影変換したうえで、前記特定された対象設備の位置にある画像を正規化された対象設備画像として求めるクラスタ内射影変換部と、
前記正規化された対象設備画像の、前記分類されたクラスタ毎の平均画像として、前記フレーム基準画像を作成するフレーム基準画像生成部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の変化検出装置。 - 前記対象設備変化検出部は、
前記記録映像の各フレームにつき前記算出されたカメラ相対姿勢を、前記カメラ姿勢別フレーム分類部で分類されたクラスタと比較して、当該クラスタ内の最類似のセントロイド姿勢を特定する姿勢比較部と、
前記記録映像の各フレームを、前記特定された最類似のセントロイド姿勢で見た状態へと射影変換したうえで、前記特定された対象設備の位置にある画像を正規化された対象設備画像として求める射影変換部と、
前記求められた正規化された対象設備画像と、前記特定された最類似のセントロイド姿勢に対応する前記フレーム基準画像と、の差分を検出することに基づき、前記対象設備に関する変化を検出する差分検出部と、を備えることを特徴とする請求項2に記載の変化検出装置。 - 前記差分検出部は、前記検出された差分が所定閾値を超える場合に、前記対象設備に関する変化を検出すると共に、当該変化を検出されたフレームの画像を出力することを特徴とする請求項3に記載の変化検出装置。
- 前記差分検出部において、所定の前記特定された最類似のセントロイド姿勢について、前記検出される差分が所定閾値を超えることが所定期間継続した場合、
前記初期対象設備登録部は、当該所定期間継続した記録映像のフレームを用いて、前記所定の前記特定された最類似のセントロイド姿勢について、前記フレーム基準画像を更新することを特徴とする請求項3または4に記載の変化検出装置。 - 前記差分検出部は、所定の前記特定された最類似のセントロイド姿勢について、前記検出される差分を時系列上で監視し、所定の短期間のみ当該差分が所定閾値を超える場合には、当該超えた箇所を前記対象設備に関する変化を検出する対象から除外することを特徴とする請求項3ないし5のいずれかに記載の変化検出装置。
- 前記オブジェクトがAR(拡張現実)マーカであることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の変化検出装置。
- 前記記録映像の各フレームにつき、予め所定の色特徴の領域をマスキングしたうえで、前記対象設備に関する変化を検出することを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の変化検出装置。
- 前記所定の色特徴が、手の領域の色特徴であることを特徴とする請求項8に記載の変化検出装置。
- 対象設備及びオブジェクトが撮影された記録映像より、対象設備に関する変化を検出する変化検出方法であって、
前記記録映像の各フレームより前記オブジェクトを認識してその位置を求めるオブジェクト認識段階と、
前記オブジェクトの位置より、前記記録映像の各フレームにおけるカメラ相対姿勢を算出するカメラ姿勢推定段階と、
前記オブジェクトの位置に所定の相対的配置関係を適用して、前記記録映像の各フレームにおける前記対象設備の位置を特定する対象設備位置特定段階と、
前記記録映像の一部より、前記対象設備のカメラ相対姿勢ごとの画像としてフレーム基準画像を作成する初期対象設備登録段階と、
前記記録映像の各フレームにつき、前記特定された対象設備の位置の画像を、前記フレーム基準画像と比較することにより、前記対象設備に関する変化を検出する対象設備変化検出段階と、を備えることを特徴とする変化検出方法。 - コンピュータを請求項1ないし9のいずれかに記載の変化検出装置として機能させることを特徴とする変化検出プログラム。
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