JP2015150673A

JP2015150673A - Control device, robot, robot system and control method

Info

Publication number: JP2015150673A
Application number: JP2014029342A
Authority: JP
Inventors: 武馬山崎; Takema Yamazaki
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-02-19
Filing date: 2014-02-19
Publication date: 2015-08-24

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device, a robot, a robot system, and a control method capable of smoothly and quickly receiving/delivering an object and improving production efficiency.SOLUTION: A control device makes a relative position and a relative moving direction of a second end effector 4B with respect to a first end effector 4A into a state that a workpiece 20 can be received/delivered from the first end effector 4A to the second end effector 4B on the basis of imaging information obtained by a camera 121. The control device makes a relative speed |V1-V2| of the second end effector 4B with respect to the first end effector 4A smaller than a first moving speed V1 of the first end effector 4A, and controls an operation of a first robot arm 2A and an operation of a second robot arm 2B so as to receive/deliver the workpiece 20.

Description

本発明は、制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法に関する。 The present invention relates to a control device, a robot, a robot system, and a control method.

従来、ロボットハンドを装着した装着状態で使用される多関節ロボットアームが知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
特許文献１では、装着状態の多関節ロボットアーム同士間で、対象物を受け渡すことができる旨が開示されている。そして、対象物を受け渡す際には、各多関節ロボットアームを制御する制御装置に予め設定されたデーターに基づいて、その受け渡しを行なう。しかしながら、対象物が変更されると、その都度データーを入力しなければならず、そのため、生産効率が低下するという問題があった。 Conventionally, an articulated robot arm used in a wearing state with a robot hand is known (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
Patent Document 1 discloses that an object can be transferred between mounted articulated robot arms. And when delivering a target object, it delivers based on the data preset by the control apparatus which controls each articulated robot arm. However, when the object is changed, the data must be input every time, so that there is a problem that the production efficiency is lowered.

また、特許文献２では、多関節ロボットアームに装着されたロボットハンドで対象物を把持して、目標位置に移動させることができる旨が開示されている。しかしながら、特許文献２では、装着状態の多関節ロボットアームを２本用いて、これらの間で対象物を受け渡すことについては、開示されておらず、また、多関節ロボットアームは、そのような受け渡しを行なうよう構成されたものでもない。 Patent Document 2 discloses that an object can be gripped by a robot hand attached to an articulated robot arm and moved to a target position. However, Patent Document 2 does not disclose using two articulated robot arms in a mounted state and delivering an object between them, and the articulated robot arm is not It is not designed to deliver.

特開平６−７１５８０号公報JP-A-6-71580 特開２００３−２３１０７８号公報JP 2003-231078 A

本発明の目的は、対象物の受け渡しを円滑かつ迅速に行ない、生産効率の向上を図ることができる制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a control device, a robot, a robot system, and a control method capable of smoothly and promptly delivering an object and improving production efficiency.

このような目的は、下記の本発明により達成される。
（適用例１）
本発明に係る制御装置は、第１エンドエフェクターが装着された第１ロボットアームと、第２エンドエフェクターが装着された第２ロボットアームとを備え、対象物の受け渡しを行なう受け渡し領域内で、前記第１ロボットアームに装着された前記第１エンドエフェクターで把持された前記対象物を、前記第２ロボットアームに装着された前記第２エンドエフェクターに受け渡すロボットを制御する制御装置であって、
前記第１ロボットアームの作動と前記第２ロボットアームの作動とを制御する制御部と、
前記受け渡し領域内の前記第１エンドエフェクターおよび前記第２エンドエフェクターを含む撮像画像を撮像して撮像情報を得る撮像部と、
前記受け渡し領域内における、前記第１エンドエフェクターと前記第２エンドエフェクターとの相対速度を求める演算部と、を備え、
前記制御部は、前記撮像情報に基づいて、前記相対速度を前記第１エンドエフェクターの移動速度よりも小さい速度として、前記対象物の受け渡しの制御を行なうことを特徴とする。
これにより、対象物の受け渡しを円滑かつ迅速に行ない、生産効率の向上を図ることができる。 Such an object is achieved by the present invention described below.
(Application example 1)
A control device according to the present invention includes a first robot arm to which a first end effector is attached, and a second robot arm to which a second end effector is attached, and in the delivery region for delivering an object, A control device that controls a robot that delivers the object gripped by the first end effector mounted on a first robot arm to the second end effector mounted on the second robot arm;
A control unit for controlling the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm;
An imaging unit that obtains imaging information by imaging a captured image including the first end effector and the second end effector in the transfer area;
A calculation unit for obtaining a relative speed between the first end effector and the second end effector in the transfer area;
The control unit controls delivery of the object based on the imaging information, with the relative speed set to be a speed smaller than the moving speed of the first end effector.
Thereby, delivery of a target object can be performed smoothly and rapidly, and the improvement of production efficiency can be aimed at.

（適用例２）
本発明に係る制御装置では、前記第１エンドエフェクターおよび前記第２エンドエフェクターには、それぞれ、前記撮像画像中に含まれるマーカーが少なくとも１つ付されており、
前記演算部は、前記撮像画像中の前記マーカーを用いて、前記相対速度を求めるのが好ましい。
これにより、相対位置、相対速度、相対的な移動方向をそれぞれ求めるに際し、これらの諸条件を正確に求めることができ、よって、対象物の受け渡しを高精度に行なうことができる。 (Application example 2)
In the control device according to the present invention, each of the first end effector and the second end effector is provided with at least one marker included in the captured image.
It is preferable that the calculation unit obtains the relative speed using the marker in the captured image.
As a result, when obtaining the relative position, the relative speed, and the relative moving direction, it is possible to accurately obtain these various conditions, so that the object can be delivered with high accuracy.

（適用例３）
本発明に係る制御装置では、前記演算部は、前記相対速度を求める際、前記第１エンドエフェクターの第１移動速度と、前記第２エンドエフェクターの第２移動速度とを求めた後、前記第１移動速度と前記第２移動速度との差を導くことにより、前記相対速度を求めるのが好ましい。
これにより、相対速度を正確に求めることができる。 (Application example 3)
In the control device according to the present invention, the computing unit obtains the first moving speed of the first end effector and the second moving speed of the second end effector when obtaining the relative speed, and then calculates the second speed. It is preferable to obtain the relative speed by deriving a difference between the first moving speed and the second moving speed.
As a result, the relative speed can be accurately obtained.

（適用例４）
本発明に係る制御装置では、前記相対速度は、２５ｃｍ／ｓｅｃ以下であるのが好ましい。
産業用ロボットの国際規格ＩＳＯ１０２１８において、人がロボットを停止するのに十分な時間が得られる速度として、２５ｃｍ／ｓｅｃ（２５０ｍｍ／ｓ）以下が規定されている。前記相対速度を２５ｃｍ／ｓｅｃ以下にすることにより、受け渡しを行なう際に生じる対象物に対する衝撃を低減することができるとともに、作業の安全性を向上できる。 (Application example 4)
In the control device according to the present invention, the relative velocity is preferably 25 cm / sec or less.
In the international standard ISO10218 for industrial robots, a speed of 25 cm / sec (250 mm / s) or less is defined as a speed at which a person can have enough time to stop the robot. By setting the relative speed to 25 cm / sec or less, it is possible to reduce the impact on the object generated during the delivery, and to improve the safety of work.

（適用例５）
本発明に係る制御装置では、前記ロボットは、前記第１ロボットアームと前記第１エンドエフェクターとの間、および、前記第２ロボットアームと前記第２エンドエフェクターとの間のうちの少なくとも一方には、当該エンドエフェクターに作用した力情報を得る力検出部が設けられており、
前記制御部は、前記力検出部の検出結果に基づいて、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームに対してインピーダンス制御を行なうよう構成されているのが好ましい。
これにより、ワークを受け渡された瞬間から、受け渡しが完了するまでの間、当該ワークと第２エンドエフェクターとがやわらかく接することとなる。これにより、例えば、ワークの損傷を防止することができる。 (Application example 5)
In the control device according to the present invention, the robot may be disposed between at least one of the first robot arm and the first end effector and between the second robot arm and the second end effector. , A force detection unit for obtaining force information acting on the end effector is provided,
The control unit is preferably configured to perform impedance control on the first robot arm and the second robot arm based on a detection result of the force detection unit.
As a result, the workpiece and the second end effector come into soft contact from the moment the workpiece is delivered until the delivery is completed. Thereby, for example, damage to the workpiece can be prevented.

（適用例６）
本発明に係る制御装置では、前記撮像部は、前記ロボットが配置された空間の上方に設置されたカメラで構成されているのが好ましい。
これにより、受け渡し領域全体を確実に撮像することができ、よって、当該受け渡し領域内の第１エンドエフェクターおよび第２エンドエフェクターを含む撮像画像を撮像して撮像情報を確実に得ることができる。 (Application example 6)
In the control device according to the present invention, it is preferable that the imaging unit is configured by a camera installed above a space in which the robot is arranged.
As a result, the entire delivery area can be reliably imaged, and thus the captured information including the first end effector and the second end effector in the delivery area can be captured and the imaging information can be obtained reliably.

（適用例７）
本発明に係るロボットは、第１エンドエフェクターが装着された第１ロボットアームと、第２エンドエフェクターが装着された第２ロボットアームとを備え、対象物の受け渡しを行なう受け渡し領域内で、前記第１エンドエフェクターで把持された前記対象物を、前記第２エンドエフェクターに受け渡すロボットであって、
前記第１ロボットアームの作動と前記第２ロボットアームの作動とを制御する制御部と、
前記受け渡し領域内の前記第１エンドエフェクターおよび前記第２エンドエフェクターを含む撮像画像を撮像して撮像情報を得る撮像部と、
前記受け渡し領域内における、前記第１エンドエフェクターに対する前記第２エンドエフェクターの相対速度を求める演算部と、を備え、
前記制御部は、前記撮像情報に基づいて、前記相対速度を前記第１エンドエフェクターの移動速度よりも小さい速度として、前記第１ロボットアームの作動と前記第２ロボットアームの作動とを制御することを特徴とする。
これにより、対象物の受け渡しを円滑かつ迅速に行ない、生産効率の向上を図ることができる。 (Application example 7)
The robot according to the present invention includes a first robot arm to which a first end effector is attached and a second robot arm to which a second end effector is attached, and the first robot arm is provided in the transfer area for transferring an object. A robot for delivering the object gripped by one end effector to the second end effector,
A control unit for controlling the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm;
An imaging unit that obtains imaging information by imaging a captured image including the first end effector and the second end effector in the transfer area;
A calculation unit for obtaining a relative speed of the second end effector with respect to the first end effector in the transfer region,
The control unit controls the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm by setting the relative speed to be lower than the moving speed of the first end effector based on the imaging information. It is characterized by.
Thereby, delivery of a target object can be performed smoothly and rapidly, and the improvement of production efficiency can be aimed at.

（適用例８）
本発明に係るロボットでは、前記第１ロボットアームおよび前記第２ロボットアームをそれぞれ２本ずつ備え、
前記各第１ロボットアームに装着された前記第１エンドエフェクター同士の間から、前記各第２ロボットアームに装着された前記第２エンドエフェクター同士の間へ、前記対象物の受け渡しを行なうのが好ましい。
これにより、対象物を安定して受け渡すことができる。 (Application example 8)
The robot according to the present invention comprises two each of the first robot arm and the second robot arm,
It is preferable to deliver the object from between the first end effectors mounted on the first robot arms to between the second end effectors mounted on the second robot arms. .
Thereby, a target object can be delivered stably.

（適用例９）
本発明に係るロボットでは、前記第１ロボットアームと前記第１エンドエフェクターとの間、および、前記第２ロボットアームと前記第２エンドエフェクターとの間のうちの少なくとも一方には、当該エンドエフェクターに作用した力情報を得る力検出部が設けられているのが好ましい。
これにより、力検出部の検出結果に基づいて、制御部が例えばインピーダンス制御等の制御を行なうことができる。 (Application example 9)
In the robot according to the present invention, at least one of the first robot arm and the first end effector and the second robot arm and the second end effector may be provided with the end effector. It is preferable that a force detection unit for obtaining information on the applied force is provided.
Accordingly, the control unit can perform control such as impedance control based on the detection result of the force detection unit.

（適用例１０）
本発明に係るロボットでは、前記第１エンドエフェクターおよび前記第２エンドエフェクターには、それぞれ、前記演算部で前記相対速度を求める際に用いられるマーカーが少なくとも１つ付されているのが好ましい。
これにより、撮像画像に対して画像処理を行なってマーカーを抽出することができ、よって、その抽出結果から相対位置、相対速度、相対的な移動方向を容易に求めることができる。 (Application Example 10)
In the robot according to the present invention, it is preferable that each of the first end effector and the second end effector is provided with at least one marker used for obtaining the relative speed by the calculation unit.
Thus, the marker can be extracted by performing image processing on the captured image, and the relative position, relative speed, and relative moving direction can be easily obtained from the extraction result.

（適用例１１）
本発明に係るロボットでは、前記マーカーは、同一平面上の互いに異なる位置に３つ設けられており、前記３つのマーカーを結んだ仮想線が三角形をなすのが好ましい。
これにより、第１エンドエフェクターでの三角形と第２エンドエフェクターでの三角形との大きさ等を比較することにより、相対位置等を容易に求めることができる。 (Application Example 11)
In the robot according to the present invention, it is preferable that three markers are provided at different positions on the same plane, and a virtual line connecting the three markers forms a triangle.
Thereby, a relative position etc. can be easily calculated | required by comparing the magnitude | size etc. of the triangle in a 1st end effector, and the triangle in a 2nd end effector.

（適用例１２）
本発明に係るロボットシステムは、第１エンドエフェクターが装着された少なくとも１本の第１ロボットアームと、第２エンドエフェクターが装着された少なくとも１本の第２ロボットアームとを備え、対象物の受け渡しを行なう受け渡し領域内で、前記第１ロボットアームに装着された前記第１エンドエフェクターで把持された前記対象物を、前記第２ロボットアームに装着された前記第２エンドエフェクターに受け渡すロボットと、
前記ロボットを制御する、本発明に係る制御装置と、を備えることを特徴とする。
これにより、対象物の受け渡しを円滑かつ迅速に行ない、生産効率の向上を図ることができる。 (Application Example 12)
A robot system according to the present invention includes at least one first robot arm to which a first end effector is attached, and at least one second robot arm to which a second end effector is attached, and delivers an object. A robot for delivering the object gripped by the first end effector attached to the first robot arm to the second end effector attached to the second robot arm in a delivery region for performing
And a control device according to the present invention for controlling the robot.
Thereby, delivery of a target object can be performed smoothly and rapidly, and the improvement of production efficiency can be aimed at.

（適用例１３）
本発明に係る制御方法は、第１エンドエフェクターが装着された第１ロボットアームと、第２エンドエフェクターが装着された第２ロボットアームとを備え、対象物の受け渡しを行なう受け渡し領域内で、前記第１ロボットアームに装着された前記第１エンドエフェクターで把持された前記対象物を、前記第２ロボットアームに装着された前記第２エンドエフェクターに受け渡すロボットを制御する制御方法であって、
前記第１ロボットアームの作動と前記第２ロボットアームの作動とを制御する制御部と、
前記受け渡し領域内の前記第１エンドエフェクターおよび前記第２エンドエフェクターを含む撮像画像を撮像して撮像情報を得る撮像部と、
前記受け渡し領域内における、前記第１エンドエフェクターに対する前記第２エンドエフェクターの相対位置、相対速度、相対的な移動方向をそれぞれ求める演算部と、を用いて、
前記制御部に、前記撮像情報に基づいて、前記相対速度を、前記第１エンドエフェクターの移動速度よりも小さい速度として、前記対象物の受け渡しを行なうよう前記第１ロボットアームの作動と前記第２ロボットアームの作動とを制御させることを特徴とする。
これにより、対象物の受け渡しを円滑かつ迅速に行ない、生産効率の向上を図ることができる。 (Application Example 13)
A control method according to the present invention includes a first robot arm to which a first end effector is attached, and a second robot arm to which a second end effector is attached, and the above-described control method includes: A control method for controlling a robot that delivers the object gripped by the first end effector attached to a first robot arm to the second end effector attached to the second robot arm,
A control unit for controlling the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm;
An imaging unit that obtains imaging information by imaging a captured image including the first end effector and the second end effector in the transfer area;
A calculation unit that obtains a relative position, a relative speed, and a relative movement direction of the second end effector with respect to the first end effector in the transfer area;
Based on the imaging information, the control unit is configured to operate the first robot arm so that the relative speed is lower than the moving speed of the first end effector and to deliver the object. The operation of the robot arm is controlled.
Thereby, delivery of a target object can be performed smoothly and rapidly, and the improvement of production efficiency can be aimed at.

図１は、本発明に係るロボットシステム（制御装置）（第１実施形態）によるワークの受け渡し過程を順に示す側面図である。FIG. 1 is a side view sequentially illustrating a workpiece transfer process by a robot system (control device) according to the present invention (first embodiment). 図２は、本発明に係るロボットシステム（制御装置）（第１実施形態）によるワークの受け渡し過程を順に示す側面図である。FIG. 2 is a side view sequentially showing a workpiece transfer process by the robot system (control device) according to the present invention (first embodiment). 図３は、本発明に係るロボットシステム（制御装置）（第１実施形態）によるワークの受け渡し過程を順に示す側面図である。FIG. 3 is a side view sequentially showing a workpiece transfer process by the robot system (control device) according to the present invention (first embodiment). 図４は、本発明に係るロボットシステム（制御装置）（第１実施形態）によるワークの受け渡し過程を順に示す側面図である。FIG. 4 is a side view sequentially illustrating a workpiece transfer process by the robot system (control device) according to the present invention (first embodiment). 図５は、図１〜図４に示すロボットシステムのブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of the robot system shown in FIGS. 図６は、図１〜図４に示すロボットシステムが備えるロボットアームに装着されるエンドエフェクターの斜視図である。6 is a perspective view of an end effector attached to a robot arm included in the robot system shown in FIGS. 図７は、図６中のエンドエフェクターの側面図であり、（ａ）は図６中の矢印Ａ方向から見た図、（ｂ）は図６中の矢印Ｂ方向から見た図、（ｃ）は図６中の矢印Ｃ方向から見た図、（ｄ）は図６中の矢印Ｄ方向から見た図である。7 is a side view of the end effector in FIG. 6, (a) is a view seen from the direction of arrow A in FIG. 6, (b) is a view seen from the direction of arrow B in FIG. ) Is a view seen from the direction of arrow C in FIG. 6, and FIG. 図８は、受け渡し過程におけるエンドエフェクター同士の位置関係の例を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing an example of the positional relationship between end effectors in the delivery process. 図９は、本発明に係るロボットシステム（制御装置）（第２実施形態）によるワークの受け渡し過程を順に示す平面図である。FIG. 9 is a plan view sequentially illustrating a workpiece transfer process by the robot system (control device) (second embodiment) according to the present invention. 図１０は、図９に示すロボットシステムが備えるロボットの正面図である。FIG. 10 is a front view of the robot included in the robot system shown in FIG. 図１１は、図９に示すロボットシステムのブロック図である。FIG. 11 is a block diagram of the robot system shown in FIG. 図１２は、本発明に係るロボット（制御装置）（第３実施形態）を示す正面図である。FIG. 12 is a front view showing a robot (control apparatus) (third embodiment) according to the present invention. 図１３は、図１２に示すロボットのブロック図である。FIG. 13 is a block diagram of the robot shown in FIG.

以下、本発明の制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１〜図４は、本発明に係るロボットシステム（制御装置）（第１実施形態）によるワークの受け渡し過程を順に示す側面図である。図５は、図１〜図４に示すロボットシステムのブロック図である。図６は、図１〜図４に示すロボットシステムが備えるロボットアームに装着されるエンドエフェクターの斜視図である。図７は、図６中のエンドエフェクターの側面図であり、（ａ）は図６中の矢印Ａ方向から見た図、（ｂ）は図６中の矢印Ｂ方向から見た図、（ｃ）は図６中の矢印Ｃ方向から見た図、（ｄ）は図６中の矢印Ｄ方向から見た図である。図８は、受け渡し過程におけるエンドエフェクター同士の位置関係の例を示す平面図である。なお、以下では、説明の都合上、図１〜図４中（図１０、図１２についても同様）の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」、左側を「左」、右側を「右」と言う。また、図１〜図４中（図９、図１０、図１２についても同様）のエンドエフェクター側を「先端」、その反対側を「基端」と言う。 Hereinafter, a control device, a robot, a robot system, and a control method according to the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
<First Embodiment>
1 to 4 are side views sequentially showing a workpiece transfer process by a robot system (control device) according to the present invention (first embodiment). FIG. 5 is a block diagram of the robot system shown in FIGS. 6 is a perspective view of an end effector attached to a robot arm included in the robot system shown in FIGS. 7 is a side view of the end effector in FIG. 6, (a) is a view seen from the direction of arrow A in FIG. 6, (b) is a view seen from the direction of arrow B in FIG. ) Is a view seen from the direction of arrow C in FIG. 6, and (d) is a view seen from the direction of arrow D in FIG. FIG. 8 is a plan view showing an example of the positional relationship between end effectors in the delivery process. In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIGS. 1 to 4 (the same applies to FIGS. 10 and 12) is “upper” or “upper”, the lower side is “lower” or “lower”, and the left side is “Left”, right side is called “right”. The end effector side in FIGS. 1 to 4 (the same applies to FIGS. 9, 10, and 12) is referred to as “tip”, and the opposite side is referred to as “base end”.

図１〜図５に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置１０とを備え、ワーク２０を右側から左側へ搬送することができる。なお、搬送対象物であるワーク２０として、本実施形態では四角柱状をなす部材を一例として挙げている。
ロボット１は、水平方向に互いに離間して配置された第１ロボットアーム２Ａと第２ロボットアーム２Ｂとを備え、ワーク２０を第１ロボットアーム２Ａ側から第２ロボットアーム２Ｂ側に受け渡す装置である。ワーク２０の受け渡しは、空間内の特定の領域である受け渡し領域４００内で行なわれる。
第１ロボットアーム２Ａと第２ロボットアーム２Ｂとの構成は、力覚センサー３の有無が異なること以外は、ほぼ同じ構成であるため、以下第１ロボットアーム２Ａについて代表的に説明する。 As shown in FIGS. 1 to 5, the robot system 100 includes a robot 1 and a control device 10 that controls the robot 1, and can transport a workpiece 20 from the right side to the left side. In the present embodiment, a member having a quadrangular prism shape is taken as an example of the workpiece 20 that is a conveyance object.
The robot 1 is a device that includes a first robot arm 2A and a second robot arm 2B that are spaced apart from each other in the horizontal direction, and delivers the workpiece 20 from the first robot arm 2A side to the second robot arm 2B side. is there. The delivery of the workpiece 20 is performed in a delivery area 400 that is a specific area in the space.
The configurations of the first robot arm 2A and the second robot arm 2B are substantially the same except that the presence or absence of the force sensor 3 is different, and therefore the first robot arm 2A will be described below representatively.

図１〜図４に示すように、第１ロボットアーム２Ａは、複数本のリンク２１と、隣接するリンク２１同士を回動可能に連結する関節２２とを有する多関節ロボットアームである。なお、リンク２１の本数は、本実施形態では３本であるが、これに限定されず、例えば、２本または４本以上であってもよい。
最も基端側に位置するリンク２１は、床面２００上に回動可能に支持されている。これにより、第１ロボットアーム２Ａ全体が鉛直軸回りに回動することができる。 As shown in FIGS. 1 to 4, the first robot arm 2 A is an articulated robot arm having a plurality of links 21 and a joint 22 that rotatably connects adjacent links 21. The number of links 21 is three in the present embodiment, but is not limited thereto, and may be two or four or more, for example.
The link 21 located on the most proximal side is rotatably supported on the floor surface 200. As a result, the entire first robot arm 2A can rotate about the vertical axis.

また、最も先端側に位置するリンク２１は、第１エンドエフェクター４Ａが着脱自在に装着される。そして、この第１エンドエフェクター４Ａが装着された装着状態で第１ロボットアーム２Ａが用いられ、第１エンドエフェクター４Ａは、最も先端側に位置するリンク２１の軸回りに回動することができる。
各関節２２には、それぞれ、回動駆動源としてのモーター２２１が内蔵されている。そして、各関節２２の角度、すなわち、各モーター２２１の回転数を適宜設定することにより、第１ロボットアーム２Ａの姿勢を変更することができる（図１〜図４参照）。 Further, the first end effector 4A is detachably attached to the link 21 located on the most distal end side. The first robot arm 2A is used with the first end effector 4A being mounted, and the first end effector 4A can rotate around the axis of the link 21 located on the most distal side.
Each joint 22 incorporates a motor 221 as a rotation drive source. And the attitude | position of the 1st robot arm 2A can be changed by setting suitably the angle of each joint 22, ie, the rotation speed of each motor 221, (refer FIGS. 1-4).

一方、第２ロボットアーム２Ｂは、力検出部としての力覚センサー３をさらに有している。力覚センサー３は、第２ロボットアーム２Ｂに第２エンドエフェクター４Ｂが装着された状態で、最も先端側に位置するリンク２１と第２エンドエフェクター４Ｂとの間に設置されている。この力覚センサー３は、第２エンドエフェクター４Ｂが受ける力やモーメント等の力情報を容易かつ確実に検出することができる。なお、以下では、力とモーメントとを含めて力と言う。
この力覚センサー３の検出結果、すなわち、力覚センサー３から出力される信号は、制御装置１０に入力される。そして、制御装置１０は、力覚センサー３の検出結果に基づいて所定の制御を行うことができる。 On the other hand, the second robot arm 2B further includes a force sensor 3 as a force detection unit. The force sensor 3 is installed between the link 21 located on the most distal end side and the second end effector 4B in a state where the second end effector 4B is attached to the second robot arm 2B. The force sensor 3 can easily and reliably detect force information such as a force and a moment received by the second end effector 4B. In the following, the force and the moment are referred to as a force.
A detection result of the force sensor 3, that is, a signal output from the force sensor 3 is input to the control device 10. The control device 10 can perform predetermined control based on the detection result of the force sensor 3.

なお、力覚センサー３としては、特に限定されず、各種のものを用いることができるが、その１例としては、互いに直交する３軸の各軸方向の力および各軸回りのモーメントを検出する６軸力センサー等が挙げられる。
また、力覚センサー３の形状は、特に限定されないが、本実施形態では円盤状となっている。この円盤状をなす力覚センサー３は、中心軸がリンク２１の長手方向に沿っている。 The force sensor 3 is not particularly limited, and various sensors can be used. For example, the force sensor 3 detects the forces in the directions of the three axes perpendicular to each other and the moments around the axes. A 6-axis force sensor can be used.
Further, the shape of the force sensor 3 is not particularly limited, but is a disk shape in the present embodiment. The force sensor 3 having a disk shape has a central axis along the longitudinal direction of the link 21.

また、力覚センサー３は、第１ロボットアーム２Ａにも設置されていてもよい。
第１ロボットアーム２Ａに装着される第１エンドエフェクター４Ａと、第２ロボットアーム２Ｂに装着される第２エンドエフェクター４Ｂとは、ほぼ同じ構成であるため、以下第１エンドエフェクター４Ａについて代表的に説明する。
図６に示すように、第１エンドエフェクター４Ａは、ワーク２０を挟持する一対の挟持片４１と、挟持片４１同士を移動可能に支持する支持部４２とを有している。
各挟持片４１は、長方形をなす板部材で構成されており、対向して配置されている。 The force sensor 3 may also be installed on the first robot arm 2A.
Since the first end effector 4A attached to the first robot arm 2A and the second end effector 4B attached to the second robot arm 2B have substantially the same configuration, the first end effector 4A will be representatively described below. explain.
As shown in FIG. 6, the first end effector 4A includes a pair of clamping pieces 41 that clamp the workpiece 20 and a support portion 42 that supports the clamping pieces 41 so as to be movable.
Each clamping piece 41 is comprised by the plate member which makes a rectangle, and is arrange | positioned facing.

支持部４２は、外形形状が平面視で正方形の板状をなし、例えば互いに噛み合う多数の歯車と、その駆動源としてのモーターとが内蔵されている。これらの歯車が連動して回動することにより、挟持片４１同士が接近したり、離間したりする。そして、挟持片４１同士が接近することにより、ワーク２０を挟持して、把持することができる。また、反対に、挟持片４１同士が離間することにより、ワーク２０を解放ことができる。なお、支持部４２は、第１ロボットアーム２Ａに装着される部分でもある。 The support portion 42 has a square plate shape in plan view, and includes, for example, a large number of gears that mesh with each other and a motor as a drive source. When these gears rotate in conjunction with each other, the sandwiching pieces 41 approach or separate from each other. And when the clamping pieces 41 approach each other, the workpiece 20 can be clamped and gripped. On the contrary, the workpiece 20 can be released by separating the holding pieces 41 from each other. The support portion 42 is also a portion that is attached to the first robot arm 2A.

また、支持部４２には、赤色マーカーＲ１、Ｒ２と、黄色マーカーＹ１、Ｙ２と、青色マーカーＢ１、Ｂ２と、緑色マーカーＧ１、Ｇ２とが付されている。これらのマーカーは、制御装置１０で、受け渡し領域４００内における、第１エンドエフェクター４Ａに対する第２エンドエフェクター４Ｂの相対位置、相対速度、相対的な移動方向をそれぞれ求める際に用いられる。以下、これらを単に「相対位置」、「相対速度」、「相対的な移動方向」と言う。なお、各マーカーは、例えば、支持部４２とは別体の部材を当該支持部４２に固定したものであってもよいし、支持部４２に印刷されたものであってもよいし、支持部４２にシール等のように貼り付けされたものであってもよい。 The support portion 42 is provided with red markers R1, R2, yellow markers Y1, Y2, blue markers B1, B2, and green markers G1, G2. These markers are used when the control device 10 obtains the relative position, the relative speed, and the relative movement direction of the second end effector 4B with respect to the first end effector 4A in the transfer area 400, respectively. Hereinafter, these are simply referred to as “relative position”, “relative speed”, and “relative movement direction”. Each marker may be, for example, a member separate from the support portion 42 fixed to the support portion 42, printed on the support portion 42, or a support portion It may be affixed to 42 like a seal or the like.

図７（ａ）に示すように、支持部４２の４つの側面４２１、４２２、４２３、４２４のうちの側面４２１には、赤色マーカーＲ１と、黄色マーカーＹ１、Ｙ２とが付されている。この側面４２１上では、赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とは、互いを結んだ仮想線が三角形をなすように配されている。
図７（ｂ）に示すように、側面４２２には、黄色マーカーＹ１と、青色マーカーＢ１、Ｂ２とが付されている。この側面４２２上では、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とは、互いを結んだ仮想線が三角形をなすように配されている。 As shown in FIG. 7A, a red marker R1 and yellow markers Y1, Y2 are attached to the side surface 421 of the four side surfaces 421, 422, 423, 424 of the support portion. On the side surface 421, the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker Y2 are arranged such that a virtual line connecting each other forms a triangle.
As shown in FIG. 7B, the side surface 422 is provided with a yellow marker Y1 and blue markers B1 and B2. On the side surface 422, the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 are arranged such that a virtual line connecting each other forms a triangle.

図７（ｃ）に示すように、側面４２３には、青色マーカーＢ１と、緑色マーカーＧ１、Ｇ２とが付されている。この側面４２３上では、青色マーカーＢ１と緑色マーカーＧ１と緑色マーカーＧ２とは、互いを結んだ仮想線が三角形をなすように配されている。
図７（ｄ）に示すように、側面４２４には、緑色マーカーＧ１と、赤色マーカーＲ１、Ｒ２とが付されている。この側面４２４では、緑色マーカーＧ１と赤色マーカーＲ１と赤色マーカーＲ２とは、互いを結んだ仮想線が三角形をなすように配されている。 As shown in FIG. 7C, the side surface 423 is provided with a blue marker B1 and green markers G1 and G2. On the side surface 423, the blue marker B1, the green marker G1, and the green marker G2 are arranged such that virtual lines connecting each other form a triangle.
As shown in FIG. 7D, the side surface 424 is provided with a green marker G1 and red markers R1 and R2. On the side surface 424, the green marker G1, the red marker R1, and the red marker R2 are arranged such that a virtual line connecting each other forms a triangle.

そして、これら４つの三角形同士は、形状および大きさが同じである。
なお、黄色マーカーＹ１は、側面４２１と側面４２２とをまたいでおり、青色マーカーＢ１は、側面４２２と側面４２３とをまたいでおり、緑色マーカーＧ１は、側面４２３と側面４２４とをまたいでおり、赤色マーカーＲ１は、側面４２４と側面４２１とをまたいでいる。 These four triangles have the same shape and size.
The yellow marker Y1 straddles the side surface 421 and the side surface 422, the blue marker B1 straddles the side surface 422 and the side surface 423, and the green marker G1 straddles the side surface 423 and the side surface 424. The red marker R1 straddles the side surface 424 and the side surface 421.

ロボットシステム１００では、各マーカーや各三角形は、後述するカメラ１２１が撮像した撮像画像に対して画像処理を行なうことにより、抽出可能となっている。
このようなマーカーが付された第１エンドエフェクター４Ａと第２エンドエフェクター４Ｂとは、ワーク２０を受け渡す際に、ロボット１の上方から見た平面視で例えば図８に示す状態を取り得る。 In the robot system 100, each marker and each triangle can be extracted by performing image processing on a captured image captured by a camera 121 described later.
The first end effector 4A and the second end effector 4B to which such a marker is attached can take the state shown in FIG. 8, for example, in a plan view as viewed from above the robot 1 when the workpiece 20 is delivered.

図８（ａ）に示す状態では、第１エンドエフェクター４Ａは、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが視認され、第２エンドエフェクター４Ｂは、赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とが視認されている。また、第１エンドエフェクター４Ａと第２エンドエフェクター４Ｂとは、同一直線上に位置している。そして、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが描く三角形と、赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とが描く三角形とは、合同となっている。このような条件は、ロボットシステム１００では「ワーク２０の受け渡しが可能な相対位置、相対的な移動方向である」と判断される。なお、相対位置には、第１エンドエフェクター４Ａおよび第２エンドエフェクター４Ｂの姿勢も含むものとする。 In the state shown in FIG. 8A, the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 are visually recognized in the first end effector 4A, and the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker are recognized in the second end effector 4B. Y2 is visually recognized. The first end effector 4A and the second end effector 4B are located on the same straight line. The triangle drawn by the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 and the triangle drawn by the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker Y2 are congruent. Such a condition is determined by the robot system 100 as “a relative position at which the workpiece 20 can be delivered and a relative movement direction”. The relative position includes the postures of the first end effector 4A and the second end effector 4B.

図８（ｂ）に示す状態でも、第１エンドエフェクター４Ａは、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが視認され、第２エンドエフェクター４Ｂは、赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とが視認されている。しかし、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが描く三角形と、赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とが描く三角形とは、相似となっている。これは、第１エンドエフェクター４Ａが第２エンドエフェクター４Ｂよりも下方に位置しているからである。このような条件は、ロボットシステム１００では「ワーク２０の受け渡しが不可能である」と判断される。 Even in the state shown in FIG. 8B, the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 are visually recognized in the first end effector 4A, and the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker are recognized in the second end effector 4B. Y2 is visually recognized. However, the triangle drawn by the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 is similar to the triangle drawn by the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker Y2. This is because the first end effector 4A is positioned below the second end effector 4B. Such a condition is determined by the robot system 100 as “unable to deliver the workpiece 20”.

図８（ｃ）に示す状態では、第１エンドエフェクター４Ａは、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが視認され、第２エンドエフェクター４Ｂは、青色マーカーＢ１と緑色マーカーＧ１と緑色マーカーＧ２とが視認されている。そして、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが描く三角形と、青色マーカーＢ１と緑色マーカーＧ１と緑色マーカーＧ２とが描く三角形とは、合同である。しかし、第２エンドエフェクター４Ｂで視認されるマーカーが図８（ａ）と異なっている。このような条件は、ロボットシステム１００では、図８（ｂ）に示す状態と同様に「ワーク２０の受け渡しが不可能である」と判断される。 In the state shown in FIG. 8C, the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 are visually recognized in the first end effector 4A, and the blue marker B1, the green marker G1, and the green marker are recognized in the second end effector 4B. G2 is visually recognized. The triangle drawn by the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 and the triangle drawn by the blue marker B1, the green marker G1, and the green marker G2 are congruent. However, the marker visually recognized by the second end effector 4B is different from FIG. In such a condition, the robot system 100 determines that “the workpiece 20 cannot be delivered” as in the state shown in FIG.

図５に示すように、制御装置１０は、第１ロボットアーム２Ａおよび第２ロボットアーム２Ｂと電気的に接続され、各ロボットアームを制御する装置である。制御装置１０は、パーソナルコンピューター１１と、撮像部１２としてのカメラ１２１とを有している。
パーソナルコンピューター１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３と、メモリー（記録媒体）１４とが内蔵されている。 As shown in FIG. 5, the control device 10 is a device that is electrically connected to the first robot arm 2A and the second robot arm 2B and controls each robot arm. The control device 10 includes a personal computer 11 and a camera 121 as an imaging unit 12.
The personal computer 11 includes a CPU (Central Processing Unit) 13 and a memory (recording medium) 14.

ＣＰＵ１３は、各種処理を実行する機能を有している。その機能としては、例えば、次に挙げるようなものがある。
・第１ロボットアーム２Ａや第２ロボットアーム２Ｂ、その他カメラ１２１の作動を制御する制御部としての機能。
・第１エンドエフェクター４Ａや第２エンドエフェクター４Ｂの各マーカーを抽出する抽出部としての機能。
・相対位置、相対速度、相対的な移動方向をそれぞれ求める演算部としての機能。 The CPU 13 has a function of executing various processes. Examples of the function include the following.
A function as a control unit that controls the operation of the first robot arm 2 A, the second robot arm 2 B, and other cameras 121.
A function as an extraction unit for extracting each marker of the first end effector 4A and the second end effector 4B.
A function as a calculation unit for obtaining a relative position, a relative speed, and a relative moving direction.

また、各種処理用の制御プログラムは、メモリー１４に記憶されている。そして、ＣＰＵ１３は、実行すべき処理に応じて、該当する制御プログラムをメモリー１４から呼び出す。
カメラ１２１は、ズーム機能を有するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。図１〜図４に示すように、カメラ１２１は、ロボット１が配置された空間の上方にある天井３００に下方を向いて支持されている。そして、ズーム機能により、カメラ１２１の画角θを調整すれば、撮像範囲５００を受け渡し領域４００全体を含むものとすることができ、よって、当該受け渡し領域４００内の第１エンドエフェクター４Ａおよび第２エンドエフェクター４Ｂを含む撮像画像を撮像して撮像情報を得ることができる。また、その撮像画像中に、第１エンドエフェクター４Ａや第２エンドエフェクター４Ｂの各マーカーも納めることができる。このマーカーの見え方によって、前述したようなワーク２０の受け渡しの可否が判断される。
また、カメラ１２１で撮像する領域を受け渡し領域４００に指定することによって、当該受け渡し領域４００を重点的に高精度に撮像することができる。これにより、ロボットシステム１００のランニングコストを低減することができる。 Control programs for various types of processing are stored in the memory 14. Then, the CPU 13 calls the corresponding control program from the memory 14 according to the process to be executed.
The camera 121 is a CCD (Charge Coupled Device) camera having a zoom function. As shown in FIGS. 1 to 4, the camera 121 is supported facing downward on a ceiling 300 located above the space in which the robot 1 is disposed. If the angle of view θ of the camera 121 is adjusted by the zoom function, the entire imaging range 500 can be included, so that the first end effector 4A and the second end effector in the delivery area 400 can be included. Imaging information can be obtained by imaging a captured image including 4B. In addition, each marker of the first end effector 4A and the second end effector 4B can be included in the captured image. Whether or not the workpiece 20 is transferred as described above is determined based on how the marker is seen.
In addition, by designating the area to be imaged by the camera 121 as the delivery area 400, the delivery area 400 can be imaged with high accuracy with a focus on the area. Thereby, the running cost of the robot system 100 can be reduced.

制御装置１０では、ＣＰＵ１３は、力覚センサー３の検出結果に基づいて、第１ロボットアーム２Ａおよび第２ロボットアーム２Ｂに対してインピーダンス制御を行なうことができる。「インピーダンス制御」とは、本実施形態の場合、第２ロボットアーム２Ｂに装着された第２エンドエフェクター４Ｂに外力が加わったときに、当該第２エンドエフェクター４Ｂがあたかも受け渡し領域４００内でばねやダンパーに支持されているかのように、第２ロボットアーム２Ｂをふるまわせる制御方法である（坪内孝司・大隅久・米田完著、「これならできるロボット創造設計」、第１刷、講談社、２００７年２月１０日、p.p.７５−７６）。そして、このときのばね定数、ダンパーの定数、第２ロボットアーム２Ｂ（第２エンドエフェクター４Ｂ）の見かけの質量を全て制御プログラム（ソフトウェア）上で指定することができる。 In the control device 10, the CPU 13 can perform impedance control on the first robot arm 2 A and the second robot arm 2 B based on the detection result of the force sensor 3. In the case of the present embodiment, “impedance control” means that when an external force is applied to the second end effector 4B attached to the second robot arm 2B, the second end effector 4B appears to be a spring or It is a control method that makes the second robot arm 2B behave as if it is supported by a damper (Tsubouchi Takashi, Ohsumi Hisashi, Yoneda Kan, “Robot Creation Design That Can Do This”, First Print, Kodansha, 2007 February 10, pp 75-76). The spring constant, the damper constant, and the apparent mass of the second robot arm 2B (second end effector 4B) at this time can all be specified on the control program (software).

このインピーダンス制御により、ワーク２０を受け渡された瞬間から、受け渡しが完了するまでの間、当該ワーク２０と第２エンドエフェクター４Ｂとがやわらかく接することとなる。これにより、例えば、ワーク２０の受け渡し時に第１エンドエフェクター４Ａと第２エンドエフェクター４Ｂとの間に若干の位置ズレが生じてもそのズレを緩和することができる。また、ワーク２０の損傷を防止することができる。 By this impedance control, the workpiece 20 and the second end effector 4B come into soft contact from the moment the workpiece 20 is delivered until the delivery is completed. Thereby, for example, even when a slight positional deviation occurs between the first end effector 4A and the second end effector 4B when the workpiece 20 is delivered, the deviation can be reduced. Moreover, damage to the workpiece 20 can be prevented.

また、ＣＰＵ１３は、カメラ１２１で得られた撮像情報に対する画像処理を行ない、第１エンドエフェクター４Ａの各マーカーと、第２エンドエフェクター４Ｂの各マーカーとを抽出することができる。このような処理は、まず、撮像情報として、図８に相当する濃淡画像を得る。この濃淡画像では、それぞれ、赤色マーカーＲ１、Ｒ２と、黄色マーカーＹ１、Ｙ２と、青色マーカーＢ１、Ｂ２と、緑色マーカーＧ１、Ｇ２と、これらのマーカー以外の部分との濃淡の程度が異なっている。そして、このような画像を段階的に二値化することにより、赤色マーカーＲ１、Ｒ２と、黄色マーカーＹ１、Ｙ２と、青色マーカーＢ１、Ｂ２と、緑色マーカーＧ１、Ｇ２とを確実に抽出することができる。 Further, the CPU 13 can perform image processing on the imaging information obtained by the camera 121, and extract each marker of the first end effector 4A and each marker of the second end effector 4B. In such a process, first, a grayscale image corresponding to FIG. 8 is obtained as imaging information. In this grayscale image, the red markers R1 and R2, the yellow markers Y1 and Y2, the blue markers B1 and B2, the green markers G1 and G2, and the portions other than these markers have different shades. . Then, by binarizing such an image in stages, the red markers R1, R2, the yellow markers Y1, Y2, the blue markers B1, B2, and the green markers G1, G2 can be reliably extracted. Can do.

さらに、ＣＰＵ１３は、前記抽出結果に基づいて、すなわち、抽出された赤色マーカーＲ１、Ｒ２と、黄色マーカーＹ１、Ｙ２と、青色マーカーＢ１、Ｂ２と、緑色マーカーＧ１、Ｇ２とを用いて、相対位置、相対速度、相対的な移動方向をそれぞれ演算して求める。
相対位置を求めるには、例えば図８（ａ）に示す状態の場合、第１エンドエフェクター４Ａの黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とをメモリー１４に記憶する。また、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが描く三角形を演算し、当該演算した三角形もメモリー１４に記憶する。 Further, the CPU 13 uses the extracted red markers R1 and R2, the yellow markers Y1 and Y2, the blue markers B1 and B2, and the green markers G1 and G2 on the basis of the extraction result. Calculate the relative speed and the relative moving direction.
In order to obtain the relative position, for example, in the state shown in FIG. 8A, the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 of the first end effector 4A are stored in the memory 14. Further, the triangle drawn by the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 is calculated, and the calculated triangle is also stored in the memory 14.

一方、第２エンドエフェクター４Ｂの赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とをメモリー１４に記憶する。また、赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とが描く三角形を演算し、当該演算した三角形もメモリー１４に記憶する。
そして、メモリー１４に記憶された第１エンドエフェクター４Ａの黄色マーカーＹ１、青色マーカーＢ１、青色マーカーＢ２に対して、メモリー１４に記憶された第２エンドエフェクター４Ｂの赤色マーカーＲ１、黄色マーカーＹ１、黄色マーカーＹ２が、ワーク２０の受け渡し可能なマーカーであるか否かを判断する。図８（ａ）に示す状態では、受け渡し可能なマーカーである。また、この判断とともに、黄色マーカーＹ１と青色マーカーＢ１と青色マーカーＢ２とが描く三角形と、赤色マーカーＲ１と黄色マーカーＹ１と黄色マーカーＹ２とが描く三角形とが、合同であるか否かを判断する。図８（ａ）に示す状態では、合同である。
このような判断を行なうことにより、ワーク２０の受け渡しが可能な相対位置であることを求めることができる。 On the other hand, the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker Y2 of the second end effector 4B are stored in the memory 14. Further, the triangle drawn by the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker Y2 is calculated, and the calculated triangle is also stored in the memory 14.
Then, for the yellow marker Y1, blue marker B1, and blue marker B2 of the first end effector 4A stored in the memory 14, the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker of the second end effector 4B stored in the memory 14 are stored. It is determined whether or not the marker Y2 is a marker that can deliver the workpiece 20. In the state shown in FIG. 8A, the marker can be delivered. In addition to this determination, it is determined whether the triangle drawn by the yellow marker Y1, the blue marker B1, and the blue marker B2 and the triangle drawn by the red marker R1, the yellow marker Y1, and the yellow marker Y2 are congruent. . In the state shown in FIG.
By making such a determination, it is possible to obtain a relative position where the workpiece 20 can be delivered.

また、相対速度を求めるには、前記演算された各三角形の経時的に変化する移動量、すなわち、前記演算された各三角形の単位時間当たりの移動量を演算して、第１エンドエフェクター４Ａの第１移動速度Ｖ１と、第２エンドエフェクター４Ｂの第２移動速度Ｖ２とを一旦求め、メモリー１４に記憶する。そして、メモリー１４に記憶された第１移動速度Ｖ１と第２移動速度Ｖ２との差を演算する、すなわち、差を導くことにより、相対速度｜Ｖ１−Ｖ２｜を求めることができる。 Further, in order to obtain the relative speed, the calculated movement amount of each triangle that changes with time, that is, the calculated movement amount of each triangle per unit time is calculated, and the first end effector 4A is operated. The first moving speed V1 and the second moving speed V2 of the second end effector 4B are obtained once and stored in the memory 14. Then, the relative speed | V1−V2 | can be obtained by calculating the difference between the first movement speed V1 and the second movement speed V2 stored in the memory 14, that is, by deriving the difference.

また、相対的な移動方向を求めるには、前記演算された各三角形の経時的に変化する方向を検出し、その検出結果に基づいて、移動する第１エンドエフェクター４Ａの三角形に対して、第２エンドエフェクター４Ｂの三角形がどの方向に移動しているのか、すなわち、相対的な移動方向を求めることができる。
次に、第１エンドエフェクター４Ａで把持されたワーク２０を、第２エンドエフェクター４Ｂに受け渡すための制御方法について、図１〜図４、図８を参照しつつ説明する。この制御プログラムは、メモリー１４に予め記憶されており、ＣＰＵ１３で実行される。 Further, in order to obtain the relative moving direction, the direction of each of the calculated triangles that changes with time is detected, and based on the detection result, the first end effector 4 A that moves, In which direction the triangle of the two end effector 4B is moving, that is, the relative movement direction can be obtained.
Next, a control method for transferring the workpiece 20 held by the first end effector 4A to the second end effector 4B will be described with reference to FIGS. This control program is stored in advance in the memory 14 and is executed by the CPU 13.

まず、カメラ１２１を作動させて受け渡し領域４００を撮像する。このカメラ１２１の作動は、ワーク２０の受け渡しが完了するまで継続される。
図１に示すように、第１エンドエフェクター４Ａは、受け渡し領域４００内で、ワーク２０を把持しつつ、第１ロボットアーム２Ａの作動により第１移動速度Ｖ１で左側に向かって移動している。このときのワーク２０は、第２エンドエフェクター４Ｂに向かって、中心線が水平となるような姿勢で把持されている。 First, the delivery area 400 is imaged by operating the camera 121. The operation of the camera 121 is continued until the delivery of the workpiece 20 is completed.
As shown in FIG. 1, the first end effector 4A moves toward the left side at the first movement speed V1 by the operation of the first robot arm 2A while gripping the workpiece 20 in the delivery area 400. The workpiece 20 at this time is held in such a posture that the center line is horizontal toward the second end effector 4B.

また、第２エンドエフェクター４Ｂは、受け渡し領域４００内で、図８（ａ）に示す状態となっており、第２ロボットアーム２Ｂの作動により第２移動速度Ｖ２で左側に向かって移動している。これにより、相対位置と相対的な移動方向とが、第１エンドエフェクター４Ａから第２エンドエフェクター４Ｂへワーク２０が受け渡し可能な状態となっており、この状態はワーク２０の受け渡しが完了するまで維持される。なお、第２エンドエフェクター４Ｂが例えば図８（ｂ）に示す状態や図８（ｃ）に示す状態となっていた場合は、第２エンドエフェクター４Ｂが図８（ａ）に示す状態となるように第２ロボットアーム２Ｂを作動させて、第２エンドエフェクター４Ｂの姿勢等を変更する。これにより、受け渡し可能な状態となる。 Further, the second end effector 4B is in the state shown in FIG. 8A within the delivery area 400, and is moving toward the left side at the second movement speed V2 by the operation of the second robot arm 2B. . Thereby, the relative position and the relative movement direction are in a state where the workpiece 20 can be transferred from the first end effector 4A to the second end effector 4B, and this state is maintained until the transfer of the workpiece 20 is completed. Is done. If the second end effector 4B is in the state shown in FIG. 8B or the state shown in FIG. 8C, for example, the second end effector 4B is in the state shown in FIG. The second robot arm 2B is operated to change the posture or the like of the second end effector 4B. Thereby, it will be in the state which can be delivered.

また、相対速度｜Ｖ１−Ｖ２｜が第１移動速度Ｖ１よりも小さい速度となるように、第１ロボットアーム２Ａと第２ロボットアーム２Ｂとが作動している。なお、相対速度｜Ｖ１−Ｖ２｜は、２５ｃｍ／ｓｅｃ以下であるのが好ましく、５ｃｍ／ｓｅｃ以上２５ｃｍ／ｓｅｃ以下であるのがより好ましい。これにより、受け渡しを行なう際に生じ得るワーク２０に対する衝撃を低減することができ、よって、ワーク２０の損傷を確実に防止することができる。
このような相対位置、相対速度、相対的な移動方向は、前述したように、カメラ１２１から得られた撮像情報に基づいて求められる。 Further, the first robot arm 2A and the second robot arm 2B are operated so that the relative speed | V1-V2 | is smaller than the first movement speed V1. The relative speed | V1-V2 | is preferably 25 cm / sec or less, and more preferably 5 cm / sec or more and 25 cm / sec or less. Thereby, the impact with respect to the workpiece | work 20 which may arise when performing delivery can be reduced, Therefore Damage to the workpiece | work 20 can be prevented reliably.
Such a relative position, a relative speed, and a relative movement direction are obtained based on the imaging information obtained from the camera 121 as described above.

次いで、図２に示すように、第１移動速度Ｖ１＞相対速度｜Ｖ１−Ｖ２｜なる関係が維持されたまま、第１移動速度Ｖ１が図１の状態よりも徐々に減少していくとともに、第２移動速度Ｖ２が図１の状態よりも徐々に増加していく。
そして、図３に示すように、第２エンドエフェクター４Ｂでワーク２０を把持することができる。一方、第１エンドエフェクター４Ａは、まだワーク２０を把持したままとなっている。また、ここでも第１移動速度Ｖ１＞相対速度｜Ｖ１−Ｖ２｜なる関係が維持されているが、第１移動速度Ｖ１と第２移動速度Ｖ２とが同じとなっているのが好ましい。なお、このときの第１移動速度Ｖ１は、図２の状態よりも低速であり、第２移動速度Ｖ２は、図２の状態よりも高速である。 Next, as shown in FIG. 2, the first movement speed V1 gradually decreases from the state of FIG. 1 while maintaining the relationship of the first movement speed V1> relative speed | V1-V2 | The second moving speed V2 gradually increases from the state of FIG.
And as shown in FIG. 3, the workpiece | work 20 can be hold | gripped with the 2nd end effector 4B. On the other hand, the first end effector 4A still holds the workpiece 20. Here, the relationship of the first movement speed V1> relative speed | V1-V2 | is maintained, but it is preferable that the first movement speed V1 and the second movement speed V2 are the same. At this time, the first movement speed V1 is lower than the state shown in FIG. 2, and the second movement speed V2 is higher than the state shown in FIG.

その後、図４に示すように、第１エンドエフェクター４Ａがワーク２０を解放しつつ、図３の状態よりも低速の第１移動速度Ｖ１で移動する。一方、第２エンドエフェクター４Ｂは、でワーク２０を把持しつつ、図３の状態よりも高速の第２移動速度Ｖ２で移動する。これにより、ワーク２０の受け渡しが行なれる。
以上のような制御により、ワーク２０の受け渡しを行なう際に、第１エンドエフェクター４Ａと第２エンドエフェクター４Ｂとをそれぞれ移動させつつ、その受け渡しを行なうことができる。これは、例えば第１エンドエフェクター４Ａおよび第２エンドエフェクター４Ｂのうちの一方を移動させ、他方を停止してワーク２０の受け渡しを行なう場合よりも、ワーク２０の受け渡しを円滑かつ迅速に行なうことができる。これにより、例えば工業製品の生産ラインでワーク２０を搬送する場合に、生産効率の向上を図ることができる。 Thereafter, as shown in FIG. 4, the first end effector 4 A moves at the first moving speed V 1 that is lower than the state of FIG. 3 while releasing the workpiece 20. On the other hand, the second end effector 4B moves at a second moving speed V2 that is faster than the state of FIG. Thereby, delivery of the workpiece | work 20 can be performed.
With the above-described control, when the workpiece 20 is delivered, the delivery can be performed while moving the first end effector 4A and the second end effector 4B. This is because the workpiece 20 can be delivered smoothly and more quickly than when one of the first end effector 4A and the second end effector 4B is moved and the other is stopped and the workpiece 20 is delivered. it can. Thereby, when conveying the workpiece | work 20 on the production line of an industrial product, for example, the improvement of production efficiency can be aimed at.

また、第１移動速度Ｖ１と第２移動速度Ｖ２とを経時的に変化させることができ、よって、受け渡し前までは第１移動速度Ｖ１を高速に、受け渡し時には第１移動速度Ｖ１を低速にすることができる。これにより、安全性を確保しつつ、生産性も確保することができる。
また、第１エンドエフェクター４Ａと第２エンドエフェクター４Ｂの状態をカメラ１２１で撮像情報として得ることができ、よって、受け渡し作業を精度よく行なうことができる。 In addition, the first movement speed V1 and the second movement speed V2 can be changed with time. Therefore, the first movement speed V1 is set to a high speed before delivery, and the first movement speed V1 is set to a low speed before delivery. be able to. Thereby, productivity can be ensured while ensuring safety.
Further, the state of the first end effector 4A and the second end effector 4B can be obtained as imaging information by the camera 121, so that the delivery work can be performed with high accuracy.

＜第２実施形態＞
図９は、本発明に係るロボットシステム（制御装置）（第２実施形態）によるワークの受け渡し過程を順に示す平面図である。図１０は、図９に示すロボットシステムが備えるロボットの正面図である。図１１は、図９に示すロボットシステムのブロック図である。
以下、これらの図を参照して本発明の制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法の第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 Second Embodiment
FIG. 9 is a plan view sequentially illustrating a workpiece transfer process by the robot system (control device) (second embodiment) according to the present invention. FIG. 10 is a front view of the robot included in the robot system shown in FIG. FIG. 11 is a block diagram of the robot system shown in FIG.
Hereinafter, the second embodiment of the control device, the robot, the robot system, and the control method of the present invention will be described with reference to these drawings. However, the difference from the above-described embodiment will be mainly described, The description is omitted.

本実施形態は、ロボットの構成が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
図９、図１１に示すように、本実施形態では、ロボット１は、第１ロボット１Ａと第２ロボット１Ｂとを含む。
図１０に示すように、第１ロボット１Ａは、胴部５と、当該胴部５に回動可能に連結された２本の第１ロボットアーム２Ａとを有する人間型双腕ロボットである。各第１ロボットアーム２Ａには、第１エンドエフェクター４Ａが装着可能である。そして、２つの第１エンドエフェクター４Ａの間でワーク２０を挟持することができる。 This embodiment is the same as the first embodiment except that the configuration of the robot is different.
As shown in FIGS. 9 and 11, in this embodiment, the robot 1 includes a first robot 1A and a second robot 1B.
As shown in FIG. 10, the first robot 1 A is a humanoid double-arm robot having a trunk portion 5 and two first robot arms 2 A that are rotatably connected to the trunk portion 5. A first end effector 4A can be attached to each first robot arm 2A. And the workpiece | work 20 can be clamped between the two 1st end effectors 4A.

なお、各第１エンドエフェクター４Ａは、ワーク２０を挟持した状態で吸引するよう構成されていてもよい。これにより、挟持されたワーク２０が搬送中にエンドエフェクターから離脱してしまうのを確実に防止することができる。
また、第１ロボットアーム２Ａは、力覚センサー３を有するものであるが、力覚センサー３を省略することもできる。
また、胴部５の下部には、複数のキャスター６が設置されている。これにより、例えばロボット１をその背面側から、すなわち、図１０中の紙面奥側から手前に向かって押圧することにより、床面２００上を移動させることができる。 In addition, each 1st end effector 4A may be comprised so that it may attract | suck in the state which clamped the workpiece | work 20. As shown in FIG. Thereby, it is possible to reliably prevent the clamped work 20 from being detached from the end effector during conveyance.
Further, the first robot arm 2A has the force sensor 3, but the force sensor 3 can be omitted.
A plurality of casters 6 are installed at the lower part of the body part 5. Accordingly, for example, the robot 1 can be moved on the floor surface 200 by pressing the robot 1 from the back side thereof, that is, from the back side of the paper surface in FIG.

一方、第２ロボット１Ｂも第１ロボット１Ａと同様の構成であり、２本の第２ロボットアーム２Ｂを有する人間型双腕ロボットである。
図９に示すように、ワーク２０を受け渡す際には、まず、第１ロボット１Ａの各第１ロボットアーム２Ａに装着された第１エンドエフェクター４Ａ同士の間にワーク２０を挟持する。そして、このワーク２０を第２ロボット１Ｂに向かって搬送し、各第２ロボットアーム２Ｂに装着された第２エンドエフェクター４Ｂ同士の間でワーク２０を挟持して、ワーク２０の受け渡しが行なわれる。これにより、ワーク２０を安定して受け渡すことができる。 On the other hand, the second robot 1B has the same configuration as that of the first robot 1A, and is a humanoid double-arm robot having two second robot arms 2B.
As shown in FIG. 9, when delivering the workpiece 20, first, the workpiece 20 is sandwiched between the first end effectors 4A attached to the first robot arms 2A of the first robot 1A. The workpiece 20 is transported toward the second robot 1B, and the workpiece 20 is sandwiched between the second end effectors 4B mounted on the second robot arms 2B, and the workpiece 20 is transferred. Thereby, the workpiece | work 20 can be delivered stably.

＜第３実施形態＞
図１２は、本発明に係るロボット（制御装置）（第３実施形態）を示す正面図である。図１３は、図１２に示すロボットのブロック図である。
以下、これらの図を参照して本発明の制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法の第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 <Third Embodiment>
FIG. 12 is a front view showing a robot (control apparatus) (third embodiment) according to the present invention. FIG. 13 is a block diagram of the robot shown in FIG.
Hereinafter, the third embodiment of the control device, robot, robot system, and control method of the present invention will be described with reference to these drawings. However, the differences from the above-described embodiment will be mainly described, and the same matters will be described. The description is omitted.

本実施形態は、ロボットの構成が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
図１２、図１３に示すように、本実施形態では、ロボット１は、胴部５と、当該胴部５に回動可能に連結された第１ロボットアーム２Ａおよび第２ロボットアーム２Ｂとを有する人間型双腕ロボットである。胴部５には、ＣＰＵ１３やメモリー１４が内蔵されている。 This embodiment is the same as the first embodiment except that the configuration of the robot is different.
As shown in FIGS. 12 and 13, in the present embodiment, the robot 1 includes a body portion 5, and a first robot arm 2 A and a second robot arm 2 B that are rotatably connected to the body portion 5. It is a humanoid dual-arm robot. The body 5 includes a CPU 13 and a memory 14.

このような構成のロボット１は、図１２中に右側の第１ロボットアーム２Ａに装着された第１エンドエフェクター４Ａから、左側の第２ロボットアーム２Ｂに装着された第２エンドエフェクター４Ｂに、ワーク２０を受け渡すことができる。これにより、前記第１実施形態と同様に、ワーク２０の受け渡しを円滑かつ迅速に行ない、生産効率の向上を図ることができる。
また、胴部５の上部には、頭部に相当する部分に、撮像部１２としての２つのカメラ１２４が並設されている。これにより、ステレオ視で、ワーク２０を確認することができる。 In the robot 1 having such a configuration, the workpiece is transferred from the first end effector 4A attached to the right first robot arm 2A to the second end effector 4B attached to the left second robot arm 2B in FIG. 20 can be delivered. Thereby, like the said 1st Embodiment, the delivery of the workpiece | work 20 can be performed smoothly and rapidly, and the improvement of production efficiency can be aimed at.
In addition, two cameras 124 serving as the imaging unit 12 are arranged in parallel on the upper portion of the trunk portion 5 in a portion corresponding to the head portion. Thereby, the workpiece | work 20 can be confirmed by stereovision.

また、胴部５の下部には、複数のキャスター６が設置されている。これにより、例えばロボット１をその背面側から（図１７中の紙面奥側から手前に向かって）押圧することにより、床面２００上を移動させることができる。
以上、本発明の制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。 A plurality of casters 6 are installed at the lower part of the body part 5. Thus, for example, the robot 1 can be moved on the floor surface 200 by pressing the robot 1 from the back side (from the back side of the paper in FIG. 17 toward the front).
The control device, robot, robot system, and control method of the present invention have been described above with respect to the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the control device, robot, robot system, and control method are configured. Each part to be replaced can be replaced with one having any configuration capable of performing the same function. Moreover, arbitrary components may be added.

また、本発明の制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび制御方法は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
また、ワークの受け渡しは、前記第１実施形態および前記第３実施形態では１本のロボットアームから１本のロボットアームへの受け渡し形態となっており、前記第２実施形態では２本のロボットアームから２本のロボットアームへの受け渡し形態となっているが、これに限定されず、例えば、１本のロボットアームから２本のロボットアームへの受け渡し形態や、２本のロボットアームから１本のロボットアームへの受け渡し形態とすることもできる。 Further, the control device, robot, robot system, and control method of the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.
Also, the workpiece is transferred from one robot arm to one robot arm in the first embodiment and the third embodiment, and two robot arms in the second embodiment. However, the present invention is not limited to this. For example, the delivery form from one robot arm to two robot arms, or the delivery form from two robot arms to one robot arm. A delivery form to the robot arm can also be adopted.

また、前記第１実施形態では、力覚センサーは、第２ロボットアームと第２エンドエフェクターとの間にのみ設けられているが、これに限定されず、第１ロボットアームと第１エンドエフェクターとの間にのみ設けられていてもよいし、第１ロボットアームと第１エンドエフェクターとの間、第２ロボットアームと第２エンドエフェクターとの間の双方に設けられていてもよい。
また、前記第１実施形態では、相対位置、相対速度、相対的な移動方向をそれぞれ求める際に用いられるマーカーの配置数は、各エンドエフェクターに多数あったが、これに限定されず、１つであってもよい。 In the first embodiment, the force sensor is provided only between the second robot arm and the second end effector. However, the present invention is not limited to this, and the first robot arm, the first end effector, May be provided only between the first robot arm and the first end effector, or between the second robot arm and the second end effector.
In the first embodiment, the number of marker arrangements used for determining the relative position, the relative speed, and the relative movement direction is large for each end effector. However, the present invention is not limited to this. It may be.

また、前記第１実施形態では、第１エンドエフェクターおよび第２エンドエフェクターは、挟持によりワークを支持するよう構成されたものであるが、これに限定されず、例えば、吸着によりワークを支持するよう構成されたものであってもよい。
また、前記第１実施形態では、第１エンドエフェクターおよび第２エンドエフェクターにそれぞれ付されたマーカーを用いて相対位置等を求めていたが、これに限定されず、例えば、各エンドエフェクターのエッジ等の特徴点を用いて相対位置等を求めてもよい。 In the first embodiment, the first end effector and the second end effector are configured to support the workpiece by clamping, but the present invention is not limited to this. For example, the workpiece is supported by suction. It may be configured.
In the first embodiment, the relative position or the like is obtained using the markers attached to the first end effector and the second end effector, but the present invention is not limited to this. For example, the edge of each end effector, etc. The relative position or the like may be obtained using the feature points.

１……ロボット１Ａ……第１ロボット１Ｂ……第２ロボット２Ａ……第１ロボットアーム２Ｂ……第２ロボットアーム２１……リンク２２……関節２２１……モーター３……力覚センサー４Ａ……第１エンドエフェクター４Ｂ……第２エンドエフェクター４１……挟持片４２……支持部４２１、４２２、４２３、４２４……側面５……胴部６……キャスター１０……制御装置１１……パーソナルコンピューター１２……撮像部１２１、１２４……カメラ１３……ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４……メモリー（記録媒体）２０……ワーク１００……ロボットシステム２００……床面３００……天井４００……受け渡し領域５００……撮像範囲Ｒ１、Ｒ２……赤色マーカーＢ１、Ｂ２……青色マーカーＹ１、Ｙ２……黄色マーカーＧ１、Ｇ２……緑色マーカーＶ１……第１移動速度Ｖ２……第２移動速度｜Ｖ１−Ｖ２｜……相対速度 θ……画角 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot 1A ... 1st robot 1B ... 2nd robot 2A ... 1st robot arm 2B ... 2nd robot arm 21 ... Link 22 ... Joint 221 ... Motor 3 ... Force sensor 4A ... ... 1st end effector 4B ... 2nd end effector 41 ... clamping piece 42 ... support part 421, 422, 423, 424 ... side face 5 ... trunk 6 ... caster 10 ... control device 11 ... personal Computer 12 ... Imaging unit 121, 124 ... Camera 13 ... CPU (Central Processing Unit) 14 ... Memory (recording medium) 20 ... Work 100 ... Robot system 200 ... Floor surface 300 ... Ceiling 400 ... Delivery area 500 ... Imaging range R1, R2 ... Red marker B1, B2 ... Blue marker Y1, Y2 ... Yellow marker G1, G2 ... Green marker V1 ... First moving speed V2 ... Second moving speed | V1-V2 | ... Relative speed θ ... Angle of view

Claims

A first robot arm to which a first end effector is attached and a second robot arm to which a second end effector is attached, and is attached to the first robot arm within a delivery area for delivering an object. A control device for controlling a robot that delivers the object gripped by the first end effector to the second end effector mounted on the second robot arm;
A control unit for controlling the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm;
An imaging unit that obtains imaging information by imaging a captured image including the first end effector and the second end effector in the transfer area;
A calculation unit for obtaining a relative speed between the first end effector and the second end effector in the transfer area;
The control unit controls delivery of the object based on the imaging information, with the relative speed set to be a speed smaller than a moving speed of the first end effector.

Each of the first end effector and the second end effector is provided with at least one marker included in the captured image,
The control device according to claim 1, wherein the calculation unit obtains the relative speed using the marker in the captured image.

When calculating the relative speed, the calculation unit calculates the first movement speed of the first end effector and the second movement speed of the second end effector, and then calculates the first movement speed and the second movement. The control device according to claim 1, wherein the relative speed is obtained by deriving a difference from the speed.

The control device according to claim 1, wherein the relative speed is 25 cm / sec or less.

The robot has a force acting on the end effector between at least one of the first robot arm and the first end effector and between the second robot arm and the second end effector. A force detector is provided to obtain information,
The control unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit is configured to perform impedance control on the first robot arm and the second robot arm based on a detection result of the force detection unit. The control device described.

The control device according to claim 1, wherein the imaging unit includes a camera installed above a space in which the robot is disposed.

A first robot arm to which a first end effector is attached and a second robot arm to which a second end effector is attached are gripped by the first end effector in a delivery area for delivering an object. A robot for delivering the object to the second end effector,
A control unit for controlling the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm;
An imaging unit that obtains imaging information by imaging a captured image including the first end effector and the second end effector in the transfer area;
A calculation unit for obtaining a relative speed of the second end effector with respect to the first end effector in the transfer region,
The control unit controls the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm by setting the relative speed to be lower than the moving speed of the first end effector based on the imaging information. Robot characterized by.

Two each of the first robot arm and the second robot arm,
8. The object is transferred from between the first end effectors attached to the first robot arms to the second end effectors attached to the second robot arms. The robot described in 1.

At least one of the first robot arm and the first end effector and between the second robot arm and the second end effector is a force that obtains force information acting on the end effector. The robot according to claim 7 or 8, further comprising a detection unit.

The robot according to claim 9, wherein each of the first end effector and the second end effector is provided with at least one marker used for obtaining the relative speed by the calculation unit.

The robot according to claim 10, wherein three markers are provided at different positions on the same plane, and a virtual line connecting the three markers forms a triangle.

In a transfer area that includes at least one first robot arm to which a first end effector is mounted and at least one second robot arm to which a second end effector is mounted, and transfers a target, A robot that delivers the object gripped by the first end effector mounted on the first robot arm to the second end effector mounted on the second robot arm;
A robot system comprising: the control device according to claim 1 that controls the robot.

A first robot arm to which a first end effector is attached and a second robot arm to which a second end effector is attached, and is attached to the first robot arm within a delivery area for delivering an object. A control method for controlling a robot that delivers the object gripped by the first end effector to the second end effector mounted on the second robot arm,
A control unit for controlling the operation of the first robot arm and the operation of the second robot arm;
An imaging unit that obtains imaging information by imaging a captured image including the first end effector and the second end effector in the transfer area;
A calculation unit that obtains a relative position, a relative speed, and a relative movement direction of the second end effector with respect to the first end effector in the transfer area;
Based on the imaging information, the control unit is configured to operate the first robot arm so that the relative speed is lower than the moving speed of the first end effector and to deliver the object. A control method for controlling the operation of a robot arm.