JP2015150626A - ワーク移動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】一軸アクチュエータを使用して、ストロークが長く、高精度位置決めと高速搬送と省スペース化が可能なワーク移動装置を提供する。【解決手段】ボールねじ機構とリニアガイド機構が組み合わされた構造の第一および第二の一軸アクチュエータ1,2を有する。第一の一軸アクチュエータ1の案内レール10が設置面9上に固定されて使用される。第一の一軸アクチュエータ1のスライダ20の上に、第二の一軸アクチュエータ2のスライダ20が固定される。第二の一軸アクチュエータ2の案内レール10の長手方向両端部に、案内レール10の設置面9に対する移動を案内するレールガイド部材4,5が固定される。第二の一軸アクチュエータ2の案内レール20の上面16がワーク設置面である。【選択図】図1
Description
この発明は、直線移動機構を有するワーク移動装置に関する。
従来より、ボールねじ機構とリニアガイド機構が組み合わされた構造の直動アクチュエータとして、一軸アクチュエータが知られている。
一軸アクチュエータは、案内レールと、スライダと、一本のねじ軸と、ねじ軸の両端部を回転自在に支持する支持部(サポートユニット)と、複数個のボールと、リニアガイド機構を構成する複数個の転動体を有する。案内レールの長手方向に垂直な断面はU字状であり、スライダは案内レールのU字状の凹部内に配置されている。
一軸アクチュエータは、案内レールと、スライダと、一本のねじ軸と、ねじ軸の両端部を回転自在に支持する支持部(サポートユニット)と、複数個のボールと、リニアガイド機構を構成する複数個の転動体を有する。案内レールの長手方向に垂直な断面はU字状であり、スライダは案内レールのU字状の凹部内に配置されている。
スライダ内にボールねじ機構のナットが形成され、ねじ軸がナットを貫通し、ナットおよびねじ軸の軸方向は案内レールと平行である。ナットの螺旋溝とねじ軸の螺旋溝とで形成されるボールねじ機構の軌道に、複数個のボールが配置されている。スライダは、ボールを軌道の終点から始点に戻す循環部品を有し、この循環部品内にも複数個のボールが配置されている。
案内レールは、スライダの各側面と対向する各内側面に、転動体の転動通路を構成する転動面を有する。スライダは、案内レールの転動面と対向して転動通路を構成する転動面と、転動体の戻し通路と、戻し通路と転動通路とを連通させる方向転換路を有する。転動通路と戻し通路と方向転換路とで構成される循環経路内に、転動体が配置されている。
一軸アクチュエータは、ねじ軸を回転することにより、その回転力がボールを介してスライダ内のナットに伝達され、スライダがリニアガイド機構(転動体が転動通路を負荷状態で転動しながら循環経路内を循環すること)を介して案内レールに沿って移動する。
一軸アクチュエータは、ねじ軸を回転することにより、その回転力がボールを介してスライダ内のナットに伝達され、スライダがリニアガイド機構(転動体が転動通路を負荷状態で転動しながら循環経路内を循環すること)を介して案内レールに沿って移動する。
直線移動機構を有するワーク移動装置については、例えば、特許文献1に、少ないロボット専有面積で大きなストロークが得られるキャリヤロボット(特に、クリーンルーム内で液晶板やウエハなどを搬送するためのキャリヤロボット)が記載されている。
具体的には、ロボット本体の上部にアームを旋回可能に設け、このアームに、ワークが着脱可能に取り付けられるハンドをワーク移載箇所に対して進退移動可能に設けてなるキャリヤロボットにおいて、前記アームを最下部の固定アームと上部の複数の移動アームから多段のアームとしている。前記各移動アームは、リニアガイドを介して移動自在に下部のアームに取り付け、最上部の移動アームにハンドを設けると共に、固定アームの上に位置する第1の移動アームをラック・ピニオン等の直線駆動機構により駆動する。
具体的には、ロボット本体の上部にアームを旋回可能に設け、このアームに、ワークが着脱可能に取り付けられるハンドをワーク移載箇所に対して進退移動可能に設けてなるキャリヤロボットにおいて、前記アームを最下部の固定アームと上部の複数の移動アームから多段のアームとしている。前記各移動アームは、リニアガイドを介して移動自在に下部のアームに取り付け、最上部の移動アームにハンドを設けると共に、固定アームの上に位置する第1の移動アームをラック・ピニオン等の直線駆動機構により駆動する。
固定アームと最上部の移動アームとの間に位置する中間の移動アームに、動力伝達用のピニオンを回転自在に設け、このピニオンに噛合する動力伝達用のラックを前記ピニオン付きの移動アームの上下のアームに、ピニオンを挟持するように一対で設け、下部の移動アームの移動を上部の移動アームに順次伝達するように構成している。
特許文献2には、長いストロークを得ることができ、物品の搬入、搬出等に用いられる多段スライド装置であって、円滑に駆動するとともに、移動精度が高く、高精度の位置決めができるものが記載されている。
特許文献2には、長いストロークを得ることができ、物品の搬入、搬出等に用いられる多段スライド装置であって、円滑に駆動するとともに、移動精度が高く、高精度の位置決めができるものが記載されている。
特許文献2に記載された多段スライド装置は、具体的に、第1のベースと、この第1のベースに設けられた直線移動自在な第1のスライダと、この第1のスライダを駆動するボールねじと、前記第1のスライダに搭載され同スライダと一体に同方向に移動する第2のベースと、この第2のベースに設けられ前記第1のスライダと同方向に直線移動自在な第2のスライダと、前記第2のベースに設けられ同ベースの移動に伴って走行し前記第2のスライダを駆動するベルト駆動機構と、を具備している。
特許文献3には、長いストロークを得ることができるスライド装置であって、1つのモータを駆動するだけで、抵抗が少なくスムーズに伸縮駆動可能な多段スライド装置が記載されている。
特許文献3に記載された多段スライド装置は、具体的に、駆動用モータが固設された固定ガイドと、前記固定ガイドに対して摺動可能に保持された第一スライダーと、前記第一スライダーに対して摺動可能に保持された第二スライダーとを有する。また、前記固定ガイドに固設され、前記駆動用モータに接続する駆動プーリと、前記固定ガイドに固設された第一従動プーリと、両端が前記第一スライダーに固定され、前記駆動プーリと前記第一従動プーリとに張架される第一ベルトと、を有する。
特許文献3に記載された多段スライド装置は、具体的に、駆動用モータが固設された固定ガイドと、前記固定ガイドに対して摺動可能に保持された第一スライダーと、前記第一スライダーに対して摺動可能に保持された第二スライダーとを有する。また、前記固定ガイドに固設され、前記駆動用モータに接続する駆動プーリと、前記固定ガイドに固設された第一従動プーリと、両端が前記第一スライダーに固定され、前記駆動プーリと前記第一従動プーリとに張架される第一ベルトと、を有する。
さらに、前記第一スライダーの中央線上に固設され、2本のベルトが張架可能な一対の2段プーリと、両端が前記固定ガイドに固定され、前記一対の2段プーリを張架する第二ベルトと、両端が前記第二スライダーに固定され、前記一対の2段プーリに張架される第三ベルトとを有する。
特許文献4には、主として産業ロボットの進退動作する作動機構に用いられる直線作動装置であって、長手に沿って軌道が設けられた基台と、前記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作する第二作動体と、第一作動体に設けられた電動機と、第一直線作動機構と、第二直線作動機構とを有するものが記載されている。
特許文献4には、主として産業ロボットの進退動作する作動機構に用いられる直線作動装置であって、長手に沿って軌道が設けられた基台と、前記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作する第二作動体と、第一作動体に設けられた電動機と、第一直線作動機構と、第二直線作動機構とを有するものが記載されている。
第一直線作動機構は、第一作動体に枢持されて長手に沿って配置されて電動機によって駆動されるボールねじと、一端が前記基台に固定された第一連結片の他端側に設けられて前記ボールねじにねじ込まれたボールナットと、で構成されたねじ機構からなる。
第二直線作動機構は、第一作動体に設けられて、第一直線作動機構と平行に配置されて第一作動体に枢持されて長手に沿って配置されて電動機によって駆動されるボールねじと、一端が第二作動体に固定された第二連結片の他端側に設けられて第一直線作動機構と平行に配置されたボールねじにねじ込まれたボールナットと、で構成されたねじ機構からなる。
第二直線作動機構は、第一作動体に設けられて、第一直線作動機構と平行に配置されて第一作動体に枢持されて長手に沿って配置されて電動機によって駆動されるボールねじと、一端が第二作動体に固定された第二連結片の他端側に設けられて第一直線作動機構と平行に配置されたボールねじにねじ込まれたボールナットと、で構成されたねじ機構からなる。
特許文献4には、また、第一直線作動機構と第二直線作動機構が共に、ねじ機構からなる高剛性伝動機構によって構成され、基台に対して第二作動体が第一直線作動機構と第二直線作動機構によって動作するため、第二作動体の動作方向における剛性が増大することで、第二作動体の作動位置の精度を向上することができ、第二作動体の作動位置の精度不良に伴う不具合が解消できると記載されている。
特許文献1に記載されたキャリヤロボットは、固定アームの上に位置する第1の移動アームをラック・ピニオンにより駆動させているため、高精度位置決めと高速搬送の観点から改善の余地がある。
特許文献2に記載された多段スライド装置は、第1のスライダをボールねじで駆動し、第1のスライダに搭載された第2のスライダをベルト駆動機構で駆動しているため、上下方向の設置スペースを小さくするという点で改善の余地がある。
特許文献2に記載された多段スライド装置は、第1のスライダをボールねじで駆動し、第1のスライダに搭載された第2のスライダをベルト駆動機構で駆動しているため、上下方向の設置スペースを小さくするという点で改善の余地がある。
特許文献3に記載された多段スライド装置は、プーリによるベルト駆動を採用しているため、高精度位置決めの観点から改善の余地がある。
特許文献4に記載された直線作動装置は、直動案内部とボールねじが別構造となっているため、設置スペースを小さくするという点で改善の余地がある。
この発明の課題は、一軸アクチュエータを使用して、ストロークが長く、高精度位置決めと高速搬送と省スペース化が可能なワーク移動装置を提供することである。
特許文献4に記載された直線作動装置は、直動案内部とボールねじが別構造となっているため、設置スペースを小さくするという点で改善の余地がある。
この発明の課題は、一軸アクチュエータを使用して、ストロークが長く、高精度位置決めと高速搬送と省スペース化が可能なワーク移動装置を提供することである。
上記課題を解決するために、この発明の一態様のワーク移動装置は、下記の構成要件(1) 〜(6) を有する。
(1) ボールねじ機構とリニアガイド機構が組み合わされた構造の第一および第二の一軸アクチュエータを有する。
(2) 前記第一および第二の一軸アクチュエータは、長手方向に垂直な断面がU字状である案内レールと、前記案内レールのU字状の凹部内に配置されたスライダと、前記スライダ内に前記案内レールと平行に形成されたナットと、前記ナットを貫通するねじ軸と、を備える。
(1) ボールねじ機構とリニアガイド機構が組み合わされた構造の第一および第二の一軸アクチュエータを有する。
(2) 前記第一および第二の一軸アクチュエータは、長手方向に垂直な断面がU字状である案内レールと、前記案内レールのU字状の凹部内に配置されたスライダと、前記スライダ内に前記案内レールと平行に形成されたナットと、前記ナットを貫通するねじ軸と、を備える。
(3) 前記第一の一軸アクチュエータの前記案内レールが設置面上に固定されて使用される。
(4) 前記第一の一軸アクチュエータの前記スライダの上に、前記第二の一軸アクチュエータの前記スライダが固定されている。
(5) 前記第二の一軸アクチュエータの前記案内レールの長手方向両端部に、前記案内レールの前記設置面に対する移動を案内するレールガイド部材が固定されている。
(4) 前記第一の一軸アクチュエータの前記スライダの上に、前記第二の一軸アクチュエータの前記スライダが固定されている。
(5) 前記第二の一軸アクチュエータの前記案内レールの長手方向両端部に、前記案内レールの前記設置面に対する移動を案内するレールガイド部材が固定されている。
(6) 前記第二の一軸アクチュエータの前記案内レールの上面がワーク設置面である。
このワーク移動装置は、下記の構成要件(7) 〜(9) の少なくともいずれかを有することができる。
(7) 前記第一の一軸アクチュエータのスライダと前記第二の一軸アクチュエータのスライダは、前記両スライダ間に介装された結合部材を介して固定されている。前記結合部材は、前記両スライダの位置決め部を有する。
このワーク移動装置は、下記の構成要件(7) 〜(9) の少なくともいずれかを有することができる。
(7) 前記第一の一軸アクチュエータのスライダと前記第二の一軸アクチュエータのスライダは、前記両スライダ間に介装された結合部材を介して固定されている。前記結合部材は、前記両スライダの位置決め部を有する。
(8) 前記結合部材の前記スライダ幅方向両端から外側に延びる腕部と、前記腕部から前記設置面に向かう脚部と、からなる第一のスライダガイド部材を有する。前記脚部の先端に、前記第一のスライダガイドの前記設置面に対する移動を案内する案内部を有する。
(9) 前記結合部材の前記スライダ幅方向両端から外側に延びる腕部と、前記腕部から前記設置面に向かった後に、前記第一の一軸アクチュエータを構成する案内レールの側面に向かう戻り部と、からなる第二のスライダガイド部材を有する。前記戻り部の先端に、前記第二のスライダガイドの前記案内レールの側面に対する移動を案内する案内部を有する。
(9) 前記結合部材の前記スライダ幅方向両端から外側に延びる腕部と、前記腕部から前記設置面に向かった後に、前記第一の一軸アクチュエータを構成する案内レールの側面に向かう戻り部と、からなる第二のスライダガイド部材を有する。前記戻り部の先端に、前記第二のスライダガイドの前記案内レールの側面に対する移動を案内する案内部を有する。
この発明によれば、ストロークが長く、高精度位置決めと高速搬送と省スペース化が可能なワーク移動装置が提供される。
以下、この発明の実施形態について説明するが、この発明はこの実施形態に限定されない。
図1〜3に示すように、この実施形態のワーク移動装置は、一軸アクチュエータ1,2と、板状部材(結合部材)3と、レールガイド部材4,5と、スライダガイド部材6,7と、モータ8とを有する。
図1〜3に示すように、この実施形態のワーク移動装置は、一軸アクチュエータ1,2と、板状部材(結合部材)3と、レールガイド部材4,5と、スライダガイド部材6,7と、モータ8とを有する。
一軸アクチュエータ1,2は、図4に示すように、ボールねじ機構とリニアガイド機構が組み合わされた構造の直動アクチュエータであって、長手方向に垂直な断面がU字状である案内レール10と、案内レール10のU字状の凹部11内に配置されたスライダ20と、スライダ20内に案内レール10と平行に形成されたナットと、このナットを貫通するねじ軸と30を備えている。
案内レール10の長手方向両端開口部は、軸端部材14,15により塞がれている。軸端部材14,15により、ねじ軸30の両端が回転自在に支持されている。ねじ軸30の一方の端部30aが軸端部材14から突出している。
スライダ20は、スライダ本体210と、エンドキャップ220と、潤滑部材230と、サイドシール240とからなる。スライダ本体210は、幅方向両端から立ち上がる突出部211を有する。突出部211の上面に、スライド部材を取り付ける雌ねじ211aが形成されている。
スライダ20は、スライダ本体210と、エンドキャップ220と、潤滑部材230と、サイドシール240とからなる。スライダ本体210は、幅方向両端から立ち上がる突出部211を有する。突出部211の上面に、スライド部材を取り付ける雌ねじ211aが形成されている。
なお、一軸アクチュエータ1,2は、ボールねじ機構とリニアガイド機構が組み合わされた構造の直動アクチュエータであって、基本的な構造は従来技術で説明したものと同じであるため、詳細な説明を省略する。
図1および図2に示すように、一軸アクチュエータ1のスライダ20の上に、一軸アクチュエータ(第二の一軸アクチュエータ)2のスライダ20が、二枚の板状部材3を介して固定されている。
図1および図2に示すように、一軸アクチュエータ1のスライダ20の上に、一軸アクチュエータ(第二の一軸アクチュエータ)2のスライダ20が、二枚の板状部材3を介して固定されている。
図2および図3に示すように、板状部材3の一方の板面に、スライダ本体210の突出部211が嵌まる凹部(位置決め部)31が形成されている。凹部31には、突出部211の雌ねじ211aに対応する位置に、ボルト挿通穴32が形成されている。ボルト挿通穴32は、ボルトの頭部を配置する座ぐり部32aを有する。座ぐり部32aは板状部材3の他方の板面側に形成されている。
板状部材3の側面(凹部31の両側に位置する端面)に、スライダガイド部材6,7の腕部61,71の基部61a,71aが嵌まる溝33が形成されている。溝33の位置に板面を貫通するボルト挿通穴34が形成されている。
レールガイド部材4,5は、一軸アクチュエータ(第二の一軸アクチュエータ)2を構成する案内レール10の長手方向両端に固定され、案内レール10の設置面9に対する移動を案内する部材である。レールガイド部材4は、モータ8が接続される側の軸端部材14に固定されており、モータ8の設置面9に対する移動を案内する部材を兼ねている。
レールガイド部材4,5は、一軸アクチュエータ(第二の一軸アクチュエータ)2を構成する案内レール10の長手方向両端に固定され、案内レール10の設置面9に対する移動を案内する部材である。レールガイド部材4は、モータ8が接続される側の軸端部材14に固定されており、モータ8の設置面9に対する移動を案内する部材を兼ねている。
図4の平面図には、板状部材3のスライダ20に対する配置と、レールガイド部材4,5およびスライダガイド部材6,7の一軸アクチュエータ2に対する配置が、二点鎖線で表示されている。
レールガイド部材4は、軸端部材14に対する取り付け部とモータ8の設置台を兼ねる長方形の板状の台部41と、二対の脚部42と、四個のローラ43からなる。台部41の短辺方向(案内レール10の幅方向)の寸法は案内レール10の幅方向より大きい。各対の脚部42は、台部41の短辺方向には、案内レール10の幅方向より少し広い間隔で固定され、台部41の長辺方向(案内レール10の長手方向)には、一端部とモータ8の中央部となる位置に固定されている。
レールガイド部材4は、軸端部材14に対する取り付け部とモータ8の設置台を兼ねる長方形の板状の台部41と、二対の脚部42と、四個のローラ43からなる。台部41の短辺方向(案内レール10の幅方向)の寸法は案内レール10の幅方向より大きい。各対の脚部42は、台部41の短辺方向には、案内レール10の幅方向より少し広い間隔で固定され、台部41の長辺方向(案内レール10の長手方向)には、一端部とモータ8の中央部となる位置に固定されている。
レールガイド部材4の台部41の長手方向一端部が、一軸アクチュエータ2の案内レール10の軸端部材14の下面14aに固定されている。これにより、二対の脚部42が一軸アクチュエータ(第一の一軸アクチュエータ)1の案内レール10の幅方向両外側に、所定の隙間を開けて配置される。各脚部42の先端に、ローラ43が回転自在に取り付けられている。ローラ43により、レールガイド部材4の設置面9に対する移動が案内される。
レールガイド部材5は、腕部51と一対の脚部52とからなるコの字状部材であり、腕部51の長さは案内レール10の幅より長い。腕部51が一軸アクチュエータ2の案内レール10の軸端部材15の下面15aに固定されることで、一対の脚部52が一軸アクチュエータ1の案内レール10の幅方向両外側に所定の隙間を開けて配置されている。脚部52の先端に、ローラ53が回転自在に取り付けられている。ローラ53により、レールガイド部材5の設置面9に対する移動が案内される。
スライダガイド部材(第一のスライダガイド部材)6は、二枚の板状部材3のスライダ幅方向一端から外側に延びる腕部61と、腕部61から設置面9に向かう脚部62と、からなる。脚部62の先端にローラ(案内部)63が回転自在に取り付けられている。ローラ63により、スライダガイド部材6の設置面9に対する移動が案内される。また、腕部61の基端部61aに、板状部材3のボルト挿通穴34に対応させたボルト挿通穴61bが形成されている。
スライダガイド部材(第二のスライダガイド部材)7は、二枚の板状部材3のスライダ幅方向他端から外側に延びる腕部71と、腕部71から設置面9に向かった後に、一軸アクチュエータ1の案内レール10の側面に向かう戻り部72と、からなる。戻り部72の先端にローラ(案内部)73が回転自在に取り付けられている。ローラ73により、スライダガイド部材7の案内レール10の側面に対する移動が案内される。また、腕部71の基端部71aに、板状部材3のボルト挿通穴34に対応させたボルト挿通穴71bが形成されている。
このワーク移動装置は、以下の方法で組み立てられる。
先ず、一軸アクチュエータ(第一の一軸アクチュエータ)1の案内レール10を設置面9の上に固定する。具体的には、図2に示すように、案内レール10の底板10Aに形成された取付穴13と設置面9に形成された雌ねじ91aを合わせて、取付穴13から入れたボルト91の雄ねじ部を雌ねじ91aに螺合する。
先ず、一軸アクチュエータ(第一の一軸アクチュエータ)1の案内レール10を設置面9の上に固定する。具体的には、図2に示すように、案内レール10の底板10Aに形成された取付穴13と設置面9に形成された雌ねじ91aを合わせて、取付穴13から入れたボルト91の雄ねじ部を雌ねじ91aに螺合する。
次に、一軸アクチュエータ1のスライダ20の上に、板状部材3を固定する。具体的には、凹部31を下側に向けてスライダ20の上に板状部材3を置き、凹部31に突出部211を嵌めて、雌ねじ211aとボルト挿通穴32を合わせる。次に、板状部材3のボルト挿通穴32からボルト92を入れて、ボルト92の雄ねじ部を雌ねじ211aに螺合し、ボルト92の頭部を座ぐり部32aに配置する。
次に、一軸アクチュエータ(第二の一軸アクチュエータ)2を構成するスライダ20の上に、上述の方法で板状部材3を固定する。また、一軸アクチュエータ2を構成する案内レール10の軸端部材14にレールガイド部材4を固定するとともに、軸端部材15にレールガイド部材5を固定する。
次に、この状態の一軸アクチュエータ2をスライダ20側を下に向けて、一軸アクチュエータ1の上方に配置し、一軸アクチュエータ1の板状部材3の上に一軸アクチュエータ2の板状部材3を載せる。また、レールガイド部材4,5のローラ43,53を設置面9に着地させる。
次に、この状態の一軸アクチュエータ2をスライダ20側を下に向けて、一軸アクチュエータ1の上方に配置し、一軸アクチュエータ1の板状部材3の上に一軸アクチュエータ2の板状部材3を載せる。また、レールガイド部材4,5のローラ43,53を設置面9に着地させる。
次に、重なりあった二枚の板状部材3の溝33で形成される空間に、スライダガイド部材6,7の腕部61,71の基部61a,71aを嵌め、板状部材3のボルト挿通穴34と基部61a,71aのボルト挿通穴61b,71bを合わせる。次に、上側の板状部材3のボルト挿通穴34からボルト93を入れて、ボルト93の雄ねじ部にナット94を螺合する。これにより、一軸アクチュエータ1のスライダ20の上に一軸アクチュエータ2のスライダ20が固定されて、一軸アクチュエータ2の案内レール10の底板10Aの凹部11とは反対側の面16が、上側に配置される。
次に、モータ8を設置面9に設置して、一軸アクチュエータ1のねじ軸30の端部30aに、カップリング81を介してモータ8の回転軸を接続する。また、レールガイド部材4の台部41にモータ8を設置して、一軸アクチュエータ2のねじ軸30の端部30aに、カップリング81を介してモータ8の回転軸を接続する。
この実施形態のワーク移動装置は、一軸アクチュエータ2の案内レール10の上面(底板10Aの凹部11とは反対側の面)16がワークの設置面となる。また、案内レール10の底板10Aに形成された取付穴13を使用して、案内レール10の上面16にワークの設置板を固定することもできる。
この実施形態のワーク移動装置は、一軸アクチュエータ2の案内レール10の上面(底板10Aの凹部11とは反対側の面)16がワークの設置面となる。また、案内レール10の底板10Aに形成された取付穴13を使用して、案内レール10の上面16にワークの設置板を固定することもできる。
この実施形態のワーク移動装置を使用する際には、二つのモータ8を駆動して、一軸アクチュエータ1,2の各ねじ軸30を同じ速度で回転させる。これにより、固定された二つのスライダ20が二本のねじ軸30のリードの和に相当する速度で移動する。これに伴って、ワークを設置する一軸アクチュエータ2の案内レール10の移動速度が、一つの一軸アクチュエータ1のみからなるワーク移動装置でワークを設置するスライダ20の移動速度の二倍になる。
また、図1に示すように、この実施形態のワーク移動装置のストロークは、案内レール10の長さより少し長い。また、案内レール10の上面16の全ての位置がワークの設置面となる。よって、この実施形態のワーク移動装置は、ストロークが長く、ワークの設置位置の自由度が高い。さらに、特許文献1〜4に記載された直線移動機構を有する装置と比較して、高精度位置決めと高速搬送と省スペース化の点で有利である。
また、この実施形態のワーク移動装置は、レールガイド部材4,5とスライダガイド部材6,7を有することで、ワークを設置する一軸アクチュエータ2の案内レール10と固定された二個のスライダ20を、安定的に移動させることができる。
1 一軸アクチュエータ(第一の一軸アクチュエータ)
2 一軸アクチュエータ(第二の一軸アクチュエータ)
3 板状部材(結合部材)
31 凹部(位置決め部)
4 レールガイド部材
41 レールガイド部材の台部
42 レールガイド部材の脚部
43 レールガイド部材のローラ
5 レールガイド部材
51 レールガイド部材の腕部
52 レールガイド部材の脚部
53 レールガイド部材のローラ
6 スライダガイド部材
61 スライダガイド部材の腕部
62 スライダガイド部材の脚部
63 スライダガイド部材のローラ(案内部)
7 スライダガイド部材
71 スライダガイド部材の腕部
72 スライダガイド部材の戻り部
73 スライダガイド部材のローラ(案内部)
8 モータ
81 カップリング
9 設置面
10 案内レール
10A 案内レールの底板
11 案内レールのU字状の凹部
16 案内レールの上面(底板の凹部とは反対側の面)
20 スライダ
30 ねじ軸
210 スライダ本体
211 スライダ本体の突出部
211a 突出部の雌ねじ
220 エンドキャップ
230 潤滑部材
240 サイドシール
2 一軸アクチュエータ(第二の一軸アクチュエータ)
3 板状部材(結合部材)
31 凹部(位置決め部)
4 レールガイド部材
41 レールガイド部材の台部
42 レールガイド部材の脚部
43 レールガイド部材のローラ
5 レールガイド部材
51 レールガイド部材の腕部
52 レールガイド部材の脚部
53 レールガイド部材のローラ
6 スライダガイド部材
61 スライダガイド部材の腕部
62 スライダガイド部材の脚部
63 スライダガイド部材のローラ(案内部)
7 スライダガイド部材
71 スライダガイド部材の腕部
72 スライダガイド部材の戻り部
73 スライダガイド部材のローラ(案内部)
8 モータ
81 カップリング
9 設置面
10 案内レール
10A 案内レールの底板
11 案内レールのU字状の凹部
16 案内レールの上面(底板の凹部とは反対側の面)
20 スライダ
30 ねじ軸
210 スライダ本体
211 スライダ本体の突出部
211a 突出部の雌ねじ
220 エンドキャップ
230 潤滑部材
240 サイドシール
Claims (4)
- ボールねじ機構とリニアガイド機構が組み合わされた構造の第一および第二の一軸アクチュエータを有し、
前記第一および第二の一軸アクチュエータは、長手方向に垂直な断面がU字状である案内レールと、前記案内レールのU字状の凹部内に配置されたスライダと、前記スライダ内に前記案内レールと平行に形成されたナットと、前記ナットを貫通するねじ軸と、を備え、
前記第一の一軸アクチュエータの前記案内レールが設置面上に固定されて使用され、
前記第一の一軸アクチュエータの前記スライダの上に、前記第二の一軸アクチュエータの前記スライダが固定され、
前記第二の一軸アクチュエータの前記案内レールの長手方向両端部に、前記案内レールの前記設置面に対する移動を案内するレールガイド部材が固定され、
前記第二の一軸アクチュエータの前記案内レールの上面がワーク設置面であるワーク移動装置。 - 前記第一の一軸アクチュエータのスライダと前記第二の一軸アクチュエータのスライダは、前記両スライダ間に介装された結合部材を介して固定され、
前記結合部材は、前記両スライダの位置決め部を有する請求項1記載のワーク移動装置。 - 前記結合部材の前記スライダ幅方向両端から外側に延びる腕部と、前記腕部から前記設置面に向かう脚部と、からなる第一のスライダガイド部材を有し、
前記脚部の先端に、前記第一のスライダガイドの前記設置面に対する移動を案内する案内部を有する請求項1記載のワーク移動装置。 - 前記結合部材の前記スライダ幅方向両端から外側に延びる腕部と、
前記腕部から前記設置面に向かった後に、前記第一の一軸アクチュエータを構成する案内レールの側面に向かう戻り部と、
からなる第二のスライダガイド部材を有し、
前記戻り部の先端に、前記第二のスライダガイドの前記案内レールの側面に対する移動を案内する案内部を有する請求項1記載のワーク移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014024622A JP2015150626A (ja) | 2014-02-12 | 2014-02-12 | ワーク移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014024622A JP2015150626A (ja) | 2014-02-12 | 2014-02-12 | ワーク移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015150626A true JP2015150626A (ja) | 2015-08-24 |
Family
ID=53893426
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014024622A Pending JP2015150626A (ja) | 2014-02-12 | 2014-02-12 | ワーク移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015150626A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106141669A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-23 | 济南大学 | 一种生产线中的往复移动平台 |
JP7455259B1 (ja) | 2023-06-13 | 2024-03-25 | 株式会社オリジン | 塗布装置及び塗布物質塗布済対象物の製造方法 |
-
2014
- 2014-02-12 JP JP2014024622A patent/JP2015150626A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106141669A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-23 | 济南大学 | 一种生产线中的往复移动平台 |
CN106141669B (zh) * | 2016-08-15 | 2018-04-13 | 济南大学 | 一种生产线中的往复移动平台 |
JP7455259B1 (ja) | 2023-06-13 | 2024-03-25 | 株式会社オリジン | 塗布装置及び塗布物質塗布済対象物の製造方法 |
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