JP2015148243A

JP2015148243A - vibration reduction device

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Publication number: JP2015148243A
Application number: JP2014020153A
Authority: JP
Inventors: 圭一郎松本; Keiichiro Matsumoto; 金堂　雅彦; Masahiko Kindo; 雅彦金堂; 植木　哲; Satoru Ueki; 哲植木; 基宏 ▲柳▼田; Motohiro Yanagida; 崇福永; Takashi Fukunaga
Original assignee: Bridgestone Corp; Nissan Motor Co Ltd; Sinfonia Technology Co Ltd
Current assignee: Bridgestone Corp; Nissan Motor Co Ltd; Sinfonia Technology Co Ltd
Priority date: 2014-02-05
Filing date: 2014-02-05
Publication date: 2015-08-20
Anticipated expiration: 2034-02-05
Also published as: JP6452290B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vibration reduction device which suppresses cost by directly measuring a counter electromotive force generating in an actuator.SOLUTION: A vibration reduction device includes: a rod 200 for connecting between an engine and a vehicle body; an actuator 100 for reciprocating an inertia mass supported by the rod 200 in a predetermined direction in the rod; and control means for controlling the actuator 100 so as to generate a force in proportion to the speed of displacement of the rod 200 into the predetermined direction. The actuator has: a first coil for generating a magnetic field by electric conduction and reciprocating the inertia mass; and a second coil in which a counter electromotive force generates by receiving the magnetic field. The control means measures the counter electromotive force generating in the second coil and controls the electric conduction to the first coil based on the measurement result.

Description

本発明は、振動低減装置に関するものである。 The present invention relates to a vibration reducing device.

エンジンに取り付けられる第１ブッシュと、車体側に取り付けられる第２ブッシュと、これら一対のインシュレータを連結するトルクロッドと、このロッドに支持された慣性マスと、この慣性マスをロッドの軸方向に往復動させるアクチュエータと、このアクチュエータを制御する制御手段とを備えた振動低減装置において、振動低減装置を自由度振動系としてモデル化して慣性マスとトルクロッドとの各運動方程式を導出しつつ、状態空間表現に変換させた変換式から、慣性マス及びロッドのロッド軸方向変位の状態量を推定するオブザーバを作る。そして、オブザーバにより推定されるロッド軸方向変位の状態量と、慣性マスの支持部材のロッド軸方向の減衰及び剛性と、ロッド入力に基づきアクチュエータの制御力を算出する振動低減装置が開示されている（特許文献１）。また、当該特許文献１に開示された振動低減装置では、慣性マスのロッド軸方向の加速度を、アクチュエータの逆起電力から検出する点も開示されている。 A first bush attached to the engine, a second bush attached to the vehicle body side, a torque rod connecting the pair of insulators, an inertia mass supported by the rod, and the inertia mass reciprocating in the axial direction of the rod In a vibration reduction apparatus including an actuator to be moved and a control means for controlling the actuator, the vibration reduction apparatus is modeled as a freedom vibration system and respective motion equations of the inertia mass and the torque rod are derived, An observer that estimates the state mass of the inertia mass and the rod axial displacement of the rod is created from the conversion formula converted into the expression. Then, a vibration reduction device is disclosed that calculates the control force of the actuator based on the rod axial displacement state amount estimated by the observer, the rod mass damping and rigidity of the support member of the inertial mass, and the rod input. (Patent Document 1). The vibration reducing device disclosed in Patent Document 1 also discloses that the acceleration in the rod axis direction of the inertial mass is detected from the back electromotive force of the actuator.

特開２０１１−１２７５７号公報JP 2011-12757 A

上記の振動低減装置において、アクチュエータの逆起電力を測定するために、アクチュエータ間の電圧とアクチュエータに流れる電流を測定するセンサを別途設けた場合には、センサを設ける分、振動低減装置のコストが増加するという問題があった。 In the above vibration reduction device, in order to measure the back electromotive force of the actuator, when a sensor for measuring the voltage between the actuators and the current flowing through the actuator is separately provided, the cost of the vibration reduction device is reduced by providing the sensor. There was a problem of increasing.

本発明が解決しようとする課題は、アクチュエータに発生する逆起電力を直接測定することにより、コストを抑制した振動低減装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a vibration reduction device that suppresses costs by directly measuring a counter electromotive force generated in an actuator.

本発明は、通電により磁界を発生させて、慣性マスを往復動させる第１コイルと、当該磁界を受けて逆起電力が発生する第２コイルとをアクチュエータに設けて、当該第２コイルに発生する当該逆起電力を測定し、測定結果に基づき第１コイルへの通電を制御することに、よって上記課題を解決する。 According to the present invention, a first coil that reciprocates an inertial mass by generating a magnetic field by energization and a second coil that receives the magnetic field and generates a back electromotive force are provided in the actuator, and the second coil is generated. The counter electromotive force is measured, and the energization to the first coil is controlled based on the measurement result, thereby solving the above problem.

本発明は、アクチュエータに設けられたコイルで逆起電力を直接測定できるようにすることで、電圧センサ及び電流センサを両方設けなくてもよく、振動低減装置のコストを低減できる。 According to the present invention, since the counter electromotive force can be directly measured by the coil provided in the actuator, both the voltage sensor and the current sensor need not be provided, and the cost of the vibration reducing device can be reduced.

本発明の実施形態に係るアクチュエータ及びトルクロッドの斜視図である。It is a perspective view of an actuator and a torque rod concerning an embodiment of the present invention. 図１のアクチュエータの分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the actuator of FIG. 図２のアクチュエータのＡ−Ａ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the AA line of the actuator of FIG. 図１のアクチュエータの電気等価回路である。2 is an electrical equivalent circuit of the actuator of FIG. 1. 本発明の実施形態に係る振動低減装置のブロック図である。1 is a block diagram of a vibration reducing device according to an embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、アクチュエータとロッドの斜視図である。図１は、アクチュエータがロッドに取り付けられる前の状態を示している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of an actuator and a rod. FIG. 1 shows a state before the actuator is attached to the rod.

本発明の実施形態に係る振動低減装置は、ロッドの振動を抑制するための装置である。振動低減装置は、図１に示すように、アクチュエータ１００及びトルクロッド２００備えている。アクチュエータ１００は、後述する慣性マスをトルクロッド２００に対して相対的に移動させることで、トルクロッド２００の振動を抑制する。 The vibration reducing device according to the embodiment of the present invention is a device for suppressing the vibration of the rod. As shown in FIG. 1, the vibration reducing apparatus includes an actuator 100 and a torque rod 200. The actuator 100 suppresses vibration of the torque rod 200 by moving an inertial mass described later relative to the torque rod 200.

トルクロッド２００は、車体とエンジンとを連結する部材である。トルクロッド２００は、ロッド軸部２０１と、ロッド端部２０２、２０３とを備えている。ロッド軸部２０１は、円筒状のロッド端部２０２の中心点から、円筒状のロッド端部２０３の中心点に向く方向を軸心とする。ロッド軸部２０１には、アクチュエータ１００を取り付けるための空洞が形成されている。また、ロッド軸部２０１の軸心には、シャフトを通すための円筒状の孔が形成されている。なお、図１では、シャフトの図示を省略している。 The torque rod 200 is a member that connects the vehicle body and the engine. The torque rod 200 includes a rod shaft portion 201 and rod end portions 202 and 203. The rod shaft portion 201 has an axis centered in the direction from the center point of the cylindrical rod end portion 202 to the center point of the cylindrical rod end portion 203. A cavity for attaching the actuator 100 is formed in the rod shaft portion 201. In addition, a cylindrical hole for passing the shaft is formed in the shaft center of the rod shaft portion 201. In FIG. 1, the shaft is not shown.

ロッド端部２０２は、ロッド軸部２０１の一端に設けられている。ロッド端部２０２は筒状に形成されている。ロッド端部２０２の筒状の孔が、ボルトの挿入孔となる。挿入孔の内壁部分とボルトの間には弾性体が介在している。そして、ロッド端部２０２は、ボルトにより車体に取り付けられる。 The rod end portion 202 is provided at one end of the rod shaft portion 201. The rod end 202 is formed in a cylindrical shape. The cylindrical hole of the rod end 202 serves as a bolt insertion hole. An elastic body is interposed between the inner wall portion of the insertion hole and the bolt. The rod end portion 202 is attached to the vehicle body with a bolt.

ロッド端部２０３は、ロッド軸部２０１の他端に設けられている。ロッド端部２０３は筒状に形成されている。ロッド端部２０３の筒状の孔が、ボルトの挿入孔となる。挿入孔の内壁部分とボルトの間には弾性体が介在している。そして、ロッド端部２０３は、ボルトによりエンジンに取り付けられる。 The rod end 203 is provided at the other end of the rod shaft 201. The rod end 203 is formed in a cylindrical shape. The cylindrical hole in the rod end 203 serves as a bolt insertion hole. An elastic body is interposed between the inner wall portion of the insertion hole and the bolt. The rod end 203 is attached to the engine with a bolt.

アクチュエータ１００がトルクロッド２００に取り付けられた状態で、トルクロッド２００は、エンジンと車体との間に取り付けられる。エンジンの振動は、主にロッド軸部２０１の軸心に沿って伝わる。このとき、アクチュエータ１００は、後述する慣性マスをトルクロッド２００に対して相対的に移動させる。相対的な移動方向は、ロッド軸部２０１の軸心に沿う方向である。これにより、トルクロッド２００の振動が抑制される。
また、エンジンの曲げ、捩れの共振振動（以下、エンジン弾性共振振動と称す）を効率よく抑制するために、トルクロッド２００は、ロッド端部２０１の軸心に沿う方向の共振周波数（以下、ロッド共振周波数と称す）がエンジン弾性共振周波数より低くなるよう、構成されている。 With the actuator 100 attached to the torque rod 200, the torque rod 200 is attached between the engine and the vehicle body. The vibration of the engine is mainly transmitted along the axis of the rod shaft portion 201. At this time, the actuator 100 moves an inertial mass described later relative to the torque rod 200. The relative movement direction is a direction along the axis of the rod shaft portion 201. Thereby, the vibration of the torque rod 200 is suppressed.
In addition, in order to efficiently suppress engine bending and torsional resonance vibration (hereinafter referred to as engine elastic resonance vibration), the torque rod 200 has a resonance frequency (hereinafter referred to as rod) in a direction along the axis of the rod end 201. (Referred to as resonance frequency) is lower than the engine elastic resonance frequency.

エンジン弾性共振周波数は、エンジン弾性共振振動の共振周波数であり、一般的な車両用エンジンの場合には、２８０〜３５０Ｈｚ程度である。一方、ロッド共振周波数は、トルクロッド２００の特性により決まる剛性共振周波数であり、ロッド軸部２０１及びロッド端部２０２、２０３の質量により決まる。また、トルクロッド２００は弾性体を介して車体及びエンジンに連結されるため、ロッド共振周波数は当該弾性体の特性にも依存する。 The engine elastic resonance frequency is a resonance frequency of engine elastic resonance vibration, and is about 280 to 350 Hz in the case of a general vehicle engine. On the other hand, the rod resonance frequency is a rigid resonance frequency determined by the characteristics of the torque rod 200 and is determined by the mass of the rod shaft portion 201 and the rod end portions 202 and 203. Further, since the torque rod 200 is connected to the vehicle body and the engine via the elastic body, the rod resonance frequency also depends on the characteristics of the elastic body.

そのため、本例では、ロッド共振周波数がエンジン弾性共振周波数より低くなるように、トルクロッド２００の形状、剛性等を規定している。これにより、本例は、エンジントルクを支持するトルクロッド２００において、ロッド軸部２０１の軸方向への振動を抑制でき、車両の加速時における車室内の騒音を低減できる。 Therefore, in this example, the shape, rigidity, etc. of the torque rod 200 are defined so that the rod resonance frequency is lower than the engine elastic resonance frequency. Thereby, in this example, in the torque rod 200 that supports the engine torque, the vibration of the rod shaft portion 201 in the axial direction can be suppressed, and the noise in the passenger compartment can be reduced when the vehicle is accelerated.

次に、図２及び図３を用いて、アクチュエータ１００の構成を説明する。図２は
アクチュエータ１００の分解斜視図である。図３は、図２のアクチュエータ１００を組み立てた状態における、図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。アクチュエータ１００は、可動子を外側に固定子を内側に設けたアウタ可動型の制振装置ある。なお、以下に示す実施例では、アウタ可動型のアクチュエータを例に説明するが、アクチュエータ１００は、インナ可動型でもよい。また図２及び図３に示すアクチュエータ１００は一例にすぎず、アクチュエータ１００は他の構造であってもよい。 Next, the configuration of the actuator 100 will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is an exploded perspective view of the actuator 100. 3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 2 in a state where the actuator 100 in FIG. 2 is assembled. The actuator 100 is an outer movable type vibration damping device in which a movable element is provided outside and a stator is provided inside. In the embodiment described below, an outer movable actuator will be described as an example, but the actuator 100 may be an inner movable type. 2 and 3 is merely an example, and the actuator 100 may have other structures.

図２に示すように、アクチュエータ１００は、インナ部材２と、アウタ部材３と、板バネ４、５と、フランジ６、７と、ボルト８と、シャフト９１と、ナット９２とを備える。インナ部材２は、アウタ部材３の内側に配置され、シャフト９１を介して固定され、固定子となる。一方、アウタ部材３は、トルクロッド２００内で、インナ部材２に対して前後方向（スラスト方向）に相対的に往復動するように、板バネ４、５を介してインナ部材２に支持されており、可動子となる。また、アウタ部材３が慣性マスに相当する。本例のアクチュエータ１００において、シャフト９１の軸方向が慣性マスの移動方向となる。 As shown in FIG. 2, the actuator 100 includes an inner member 2, an outer member 3, leaf springs 4 and 5, flanges 6 and 7, bolts 8, a shaft 91, and a nut 92. The inner member 2 is disposed on the inner side of the outer member 3 and is fixed via a shaft 91 to become a stator. On the other hand, the outer member 3 is supported by the inner member 2 via the leaf springs 4 and 5 so as to reciprocate relative to the inner member 2 in the front-rear direction (thrust direction) within the torque rod 200. It becomes a mover. Further, the outer member 3 corresponds to an inertia mass. In the actuator 100 of this example, the axial direction of the shaft 91 is the direction of movement of the inertia mass.

まず、インナ部材２の構成を説明する。インナ部材２の内部には、インナコアとなる複数の板状の積層鋼板２１が積層されており、当該積層鋼板２１の中心部には、シャフト９１を挿入するための挿入孔が設けられている。積層鋼板２１はシャフト９１に対して対称な形状をしており、ボビン２２に覆われている。ボビン２２は積層鋼板２１を覆うように、二分割されたユニットにより形成されており、ボビン２２はシャフト９１の軸受けとなる軸受け部２２１と、コイル２３、２４、２５、２６が巻き付けられる巻回部２２２と、磁石２５、２６を支持する磁石支持部２２３を有する。軸受け部２２１が、ボビン２２の中心に形成されており、軸受け部２２１の上部及び下部にそれぞれ巻回部２２２が形成され、さらに巻回部２２２の上部及び下部にそれぞれ磁石支持部２２３が形成されている。軸受け部２２１には、シャフト９１が挿入される挿入孔が設けられている。 First, the configuration of the inner member 2 will be described. Inside the inner member 2, a plurality of plate-shaped laminated steel plates 21 serving as inner cores are laminated, and an insertion hole for inserting a shaft 91 is provided at the center of the laminated steel plate 21. The laminated steel plate 21 has a symmetrical shape with respect to the shaft 91 and is covered with the bobbin 22. The bobbin 22 is formed by a unit divided into two so as to cover the laminated steel plate 21, and the bobbin 22 is a bearing part 221 serving as a bearing of the shaft 91 and a winding part around which the coils 23, 24, 25, 26 are wound. 222 and a magnet support portion 223 that supports the magnets 25 and 26. A bearing portion 221 is formed at the center of the bobbin 22, winding portions 222 are formed at the upper and lower portions of the bearing portion 221, respectively, and magnet support portions 223 are formed at the upper and lower portions of the winding portion 222, respectively. ing. The bearing part 221 is provided with an insertion hole into which the shaft 91 is inserted.

またボビン２２の上部の巻回部２２２には、コイル２３が巻き付けられている。またコイル２３の外側には、コイル２４が巻き付けられている。コイル２３及びコイル２４はコイルの軸心を同じ位置に配置されている。コイルの軸心は、コイル線を巻き付ける際の中心線であって、軸心の長手方向は、シャフト９１の中心軸に対して垂直な方向である。コイル２４は、コイル２３の外周に巻き付けられるため、コイル２４の外周の半径は、コイル２３の外周の半径よりも大きい。 A coil 23 is wound around a winding portion 222 at the top of the bobbin 22. A coil 24 is wound around the coil 23. The coil 23 and the coil 24 are arranged at the same position with respect to the axial center of the coil. The axial center of the coil is a center line when the coil wire is wound, and the longitudinal direction of the axial center is a direction perpendicular to the central axis of the shaft 91. Since the coil 24 is wound around the outer periphery of the coil 23, the radius of the outer periphery of the coil 24 is larger than the radius of the outer periphery of the coil 23.

コイル２３は、通電により磁界を発生させて、アウト部材３を往復動させるためのコイルである。コイル２４は、逆起電力を測定するためのコイルである。コイル２３及びコイル２４はそれぞれ独立コイルで形成されている。コイル２４は、コイル２３の通電より発生する磁場の発生領域に設けられる。そのため、アクチュエータ１００の外部からコイル２３に対して電流を流すと、コイル２４は、コイル２３から磁界を受けることで励磁し、逆起電力によって電流を流す。コイル２４の電流は、アクチュエータ１００の外部のセンサに流れる。 The coil 23 is a coil for generating a magnetic field by energization to reciprocate the out member 3. The coil 24 is a coil for measuring the counter electromotive force. The coil 23 and the coil 24 are each formed of an independent coil. The coil 24 is provided in a region where a magnetic field generated by energization of the coil 23 is generated. Therefore, when a current is supplied to the coil 23 from the outside of the actuator 100, the coil 24 is excited by receiving a magnetic field from the coil 23, and a current is supplied by a counter electromotive force. The current of the coil 24 flows to a sensor outside the actuator 100.

ボビン２２の下部の巻回部２２２には、コイル２５が巻き付けられている。またコイル２５の外側には、コイル２６が巻き付けられている。コイル２５及びコイル２６はコイルの軸心を同じ位置に配置されている。コイル２６は、コイル２５の外周に巻き付けられるため、コイル２６の外周の半径は、コイル２５の外周の半径よりも大きい。コイル２５は、コイル２３と同様の作用をもつ。コイル２５及びコイル２６はそれぞれ独立コイルで形成されている。またコイル２６はコイル２４と同様の作用をもつ。 A coil 25 is wound around a winding part 222 at the lower part of the bobbin 22. A coil 26 is wound around the coil 25. The coil 25 and the coil 26 are arranged at the same position with respect to the axial center of the coil. Since the coil 26 is wound around the outer periphery of the coil 25, the radius of the outer periphery of the coil 26 is larger than the radius of the outer periphery of the coil 25. The coil 25 has the same action as the coil 23. The coil 25 and the coil 26 are each formed of an independent coil. The coil 26 has the same action as the coil 24.

コイル２３はコイル２５と配線で接続されている。また、コイル２４はコイル２６と配線で接続されている。またインナ部材２の断面（図３の断面に相当）において、コイル２３とコイル２５は、シャフト９１の軸心に対して互いに対称となる位置に配置されている。また、コイル２４とコイル２６は、シャフト９１の軸心に対して互いに対称となる位置に配置されている。 The coil 23 is connected to the coil 25 by wiring. The coil 24 is connected to the coil 26 by wiring. Further, in the cross section of the inner member 2 (corresponding to the cross section of FIG. 3), the coil 23 and the coil 25 are disposed at positions that are symmetrical with respect to the axis of the shaft 91. In addition, the coil 24 and the coil 26 are disposed at positions that are symmetric with respect to the axis of the shaft 91.

上記のようなコイル２３〜２６の構成により、アクチュエータ１００を製造する際に、コイル２３〜２６のコイル線を、同時にボビンに巻き付けることができる。その結果として、生産性を向上できる。また、コイル２３とコイル２５との間、及び、コイル２４とコイル２６との間で、同じ特性をもたせることができる。その結果として、アクチュエータ１００の駆動方向に対して均等に推進力を発生できる。 With the configuration of the coils 23 to 26 as described above, when the actuator 100 is manufactured, the coil wires of the coils 23 to 26 can be wound around the bobbin at the same time. As a result, productivity can be improved. Further, the same characteristics can be provided between the coil 23 and the coil 25 and between the coil 24 and the coil 26. As a result, a propulsive force can be generated evenly in the driving direction of the actuator 100.

ボビン２２の上部の磁石支持部２２３の上端面２２３ａには、磁石２７の形状に沿った凹部が形成されており、磁石２７が当該凹部に嵌合することで、磁石支持部２２３に設けられる。また、同様に、ボビン２２の下部の磁石支持部２２３の下端面２２３ｂには、磁石２８の形状に沿った凹部が形成されており、磁石２８が当該凹部と嵌合することで、磁石支持部２２３に設けられる。 A concave portion is formed along the shape of the magnet 27 on the upper end surface 223a of the magnet support portion 223 at the upper portion of the bobbin 22, and the magnet 27 is provided in the magnet support portion 223 by fitting into the concave portion. Similarly, a concave portion along the shape of the magnet 28 is formed on the lower end surface 223b of the magnet support portion 223 below the bobbin 22, and the magnet support portion is formed by fitting the magnet 28 with the concave portion. 223.

磁石２７は、１組の磁石２７１及び磁石２７２を有し、磁石２７１及び磁石２７２は、シャフト９１の軸方向と同方向に並列な状態で、磁石支持部２２３の上端面２２３ａの中央部分に支持されている。永久磁石２７１及び磁石２７２は、隣合う磁極が異なるように並べられている。同様に、磁石２８は、１組の永久磁石２８１及び磁石２８２を有し、磁石２８１及び磁石２８２は、シャフト２３の軸方向と同方向に並列な状態で、磁石支持部２２３の下端面２２３ｂの中央部分に支持されている。永久磁石２６１及び磁石２６２は、隣合う磁極が異なるように並べられている。 The magnet 27 has a pair of magnets 271 and 272, and the magnet 271 and the magnet 272 are supported by the central portion of the upper end surface 223 a of the magnet support portion 223 in a state of being parallel to the axial direction of the shaft 91. Has been. The permanent magnet 271 and the magnet 272 are arranged so that adjacent magnetic poles are different. Similarly, the magnet 28 includes a pair of permanent magnets 281 and 282, and the magnets 281 and 282 are arranged in parallel with the axial direction of the shaft 23 on the lower end surface 223 b of the magnet support portion 223. Supported by the central part. The permanent magnet 261 and the magnet 262 are arranged so that adjacent magnetic poles are different.

次に、アウタ部材３の構成を説明する。アウタ部材３は、積層鋼板支持部材３１と、上蓋部３２と、下蓋部３３と、積層鋼板３４と、積層鋼板３５とを備える。アクチュエータ１００はアウタ可動型であって、アウタ部材３の可動マスを大きくとることで、アクチュエータ１００の推進力を向上させている。 Next, the configuration of the outer member 3 will be described. The outer member 3 includes a laminated steel plate support member 31, an upper lid portion 32, a lower lid portion 33, a laminated steel plate 34, and a laminated steel plate 35. The actuator 100 is an outer movable type, and the driving force of the actuator 100 is improved by increasing the movable mass of the outer member 3.

積層鋼板支持部材３１は、軽金属または非金属材料で一体形成されており、アウタ部材３の本体部となる。積層鋼板支持部材３１は、インナ部材２の上方と下方にそれぞれ設けられている。上方の積層鋼板支持部材３１はインナ部材２の磁石２７と隙間を空けた状態で設けられている。また、下方の積層鋼板支持部材３１はインナ部材２の磁石２８と隙間を空けた状態で設けられている。 The laminated steel plate support member 31 is integrally formed of a light metal or a non-metallic material and serves as a main body portion of the outer member 3. The laminated steel plate support members 31 are respectively provided above and below the inner member 2. The upper laminated steel plate support member 31 is provided in a state in which a gap is left with the magnet 27 of the inner member 2. In addition, the lower laminated steel plate support member 31 is provided in a state where a gap is left with the magnet 28 of the inner member 2.

積層鋼板支持部材３１の中央部分には、積層鋼板３４、３５を支持するための孔が形成される。そして、積層鋼板３４、３５が当該孔に圧入されて、積層鋼板３４、３５が積層鋼板支持部材３１に支持されている。積層鋼板３４は磁石２７と対向する位置に配置され、積層鋼板３５は磁石２８と対向する位置に配置されている。なお、積層鋼板３４、３５は、接着材等で積層鋼板支持部材３１に接着されてもよい。 A hole for supporting the laminated steel plates 34 and 35 is formed in the central portion of the laminated steel plate support member 31. The laminated steel plates 34 and 35 are press-fitted into the holes, and the laminated steel plates 34 and 35 are supported by the laminated steel plate support member 31. The laminated steel plate 34 is disposed at a position facing the magnet 27, and the laminated steel plate 35 is disposed at a position facing the magnet 28. The laminated steel plates 34 and 35 may be bonded to the laminated steel plate support member 31 with an adhesive or the like.

積層鋼板支持部材３１の角部には、ボルト８を挿入するための挿入孔３１３が、シャフト９１の軸方向と平行に形成されている。 An insertion hole 313 for inserting the bolt 8 is formed in a corner portion of the laminated steel plate support member 31 in parallel with the axial direction of the shaft 91.

積層鋼板３４、３５は、複数の板状の鋼板が、積層されることで構成されている。また積層鋼板３４の積層面に対して垂直方向とシャフト９１の軸方向とが平行になり、積層鋼板３５の積層面に対して垂直方向とシャフト９１の軸方向とが平行になる。 The laminated steel plates 34 and 35 are configured by laminating a plurality of plate-shaped steel plates. The vertical direction and the axial direction of the shaft 91 are parallel to the laminated surface of the laminated steel plate 34, and the vertical direction and the axial direction of the shaft 91 are parallel to the laminated surface of the laminated steel plate 35.

上蓋部３２は、積層鋼板支持部材３１の上面を覆うように形成されている。上蓋部３２の角部には、ボルト８を挿入するための挿入孔３２３が、シャフト９１の軸方向と平行に形成されている。 The upper lid portion 32 is formed so as to cover the upper surface of the laminated steel plate support member 31. An insertion hole 323 for inserting the bolt 8 is formed in a corner portion of the upper lid portion 32 in parallel with the axial direction of the shaft 91.

下蓋部３３は、積層鋼板支持部材３１の下面を覆うように形成されている。下蓋部３３の角部には、ボルト８を挿入するための挿入孔３３３が、シャフト９１の軸方向と平行に形成されている。 The lower lid portion 33 is formed so as to cover the lower surface of the laminated steel plate support member 31. An insertion hole 333 for inserting the bolt 8 is formed in a corner portion of the lower lid portion 33 in parallel with the axial direction of the shaft 91.

次に、インナ部材２及びアウタ部材３以外の構成を説明する。板バネ４、５は、インナ部材２の磁石２７、２８とアウタ部材３との間に、アウタ部材３の移動軸方向と垂直方向に所定間隔をもち、それぞれ同一の軸心となるように配置され、インナ部材２とアウタ部材３とを連結する。板バネ４及び板バネ５の四隅にはボルト８を挿入する挿入孔４１、５１が設けられ、板バネ４及び板バネ５の中央部には、シャフト９１を挿入する挿入孔４２、５２が設けられている。 Next, configurations other than the inner member 2 and the outer member 3 will be described. The leaf springs 4 and 5 are arranged between the magnets 27 and 28 of the inner member 2 and the outer member 3 so as to have a predetermined interval in the direction perpendicular to the moving axis direction of the outer member 3 and to have the same axial center. Then, the inner member 2 and the outer member 3 are connected. Insertion holes 41 and 51 for inserting bolts 8 are provided at the four corners of the plate spring 4 and the plate spring 5, and insertion holes 42 and 52 for inserting a shaft 91 are provided at the center of the plate spring 4 and the plate spring 5. It has been.

フランジ６、７は、板状に形成されており、アウタ部材３の移動軸方向に両端から、板バネ４、５及びアウタ部材３を狭持する。フランジ６の四隅にはボルト８を挿入する挿入孔６１が設けられている。フランジ７の四隅には、ボルト８と締結するウェルドナットなどの係合部７１が設けられている。２本のボルト８が、挿入孔３２３、４１、５１、６１に挿入され、係合部７１に締結されている。また、２本のボルト８が、挿入孔３３３、４１、５１、６１に挿入され、係合部７１に締結されている。これにより、板バネ５、６は、上蓋部３２及び下蓋部３３を介して、積層鋼板支持部材３１の移動軸方向の両端にそれぞれ固定される。 The flanges 6 and 7 are formed in a plate shape, and sandwich the plate springs 4 and 5 and the outer member 3 from both ends in the moving axis direction of the outer member 3. Insertion holes 61 into which the bolts 8 are inserted are provided at the four corners of the flange 6. Engaging portions 71 such as weld nuts to be fastened to the bolts 8 are provided at the four corners of the flange 7. Two bolts 8 are inserted into the insertion holes 323, 41, 51, 61 and fastened to the engaging portion 71. Two bolts 8 are inserted into the insertion holes 333, 41, 51, 61 and fastened to the engaging portion 71. Thereby, the leaf | plate springs 5 and 6 are each fixed to the both ends of the movement axis direction of the laminated steel plate support member 31 via the upper cover part 32 and the lower cover part 33, respectively.

シャフト９１の先端部分には、ナット９２と締結するようにネジ部が形成されており、シャフト９１は、板バネ４１の挿入孔４２と、インナ部材２の挿入孔と、板バネ５の挿入孔５２に挿入され、ナット９２に締結される。これにより、インナ部材２及び板バネ４、５はシャフト９１及びナット９２により締結される。また、アウタ部材３は板バネ４、５を介してシャフト９１に支持される。そして、アクチュエータ１００をトルクロッド２００に取り付けて、ボルト等でアクチュエータ１００のシャフト９１がトルクロッド２００に固定される。これにより、アウタ部材２が、板バネ４、５及びシャフト９１を介して、トルクロッド２００に支持される。 A thread portion is formed at the tip of the shaft 91 so as to be fastened to the nut 92, and the shaft 91 has an insertion hole 42 of the leaf spring 41, an insertion hole of the inner member 2, and an insertion hole of the leaf spring 5. 52 and is fastened to the nut 92. Thereby, the inner member 2 and the leaf springs 4 and 5 are fastened by the shaft 91 and the nut 92. The outer member 3 is supported by the shaft 91 via the leaf springs 4 and 5. Then, the actuator 100 is attached to the torque rod 200, and the shaft 91 of the actuator 100 is fixed to the torque rod 200 with a bolt or the like. As a result, the outer member 2 is supported by the torque rod 200 via the leaf springs 4 and 5 and the shaft 91.

次に、本例の振動低減装置において、制御対象となるアクチュエータ１００の状態量の測定について説明する。 Next, measurement of the state quantity of the actuator 100 to be controlled in the vibration reducing apparatus of this example will be described.

アクチュエータ１００の状態量を測定するには、アクチュエータ１００にセンサを取り付けることが考えられる。しかしながら、センサを取り付けた場合には、コストの増大、センサの設置空間の確保等の問題が発生する。 In order to measure the state quantity of the actuator 100, it is conceivable to attach a sensor to the actuator 100. However, when a sensor is attached, problems such as an increase in cost and securing of a sensor installation space occur.

アクチュエータ１００で発生する逆起電圧と、慣性マスの相対速度（トルクロッド２００に対する慣性マスの相対速度）との間には比例関係があることが知られている。そのため、本例は、逆起電圧からトルクロッド２００に対するアクチュエータ１００の相対速度を得ることによりセンサレス化を実現させている。 It is known that there is a proportional relationship between the counter electromotive voltage generated in the actuator 100 and the relative speed of the inertial mass (relative speed of the inertial mass with respect to the torque rod 200). For this reason, in this example, the sensorless configuration is realized by obtaining the relative speed of the actuator 100 with respect to the torque rod 200 from the back electromotive voltage.

次にセンサレス化の原理について、図４を用いて説明する。図４はアクチュエータ１００の電気等価回路を示す。 Next, the principle of sensorlessness will be described with reference to FIG. FIG. 4 shows an electrical equivalent circuit of the actuator 100.

なお図４における各記号は、コイル２３に繋げたシャント抵抗の抵抗ｒ、アクチュエータ１００で発生する逆起電圧Ｅ、アクチュエータ１００への入力電圧Ｖｓ、アクチュエータ１００に加わる電圧Ｖｃ、シャント抵抗間電圧Ｖｒ、アクチュエータ１００を流れる電流Ｉｃ、コイル２３、２５のインピーダンスＺｃをそれぞれ表す。 Each symbol in FIG. 4 represents a resistance r of a shunt resistor connected to the coil 23, a back electromotive voltage E generated by the actuator 100, an input voltage Vs to the actuator 100, a voltage Vc applied to the actuator 100, a voltage Vr between shunt resistors, The current Ic flowing through the actuator 100 and the impedance Zc of the coils 23 and 25 are shown.

逆起電圧Ｅ（ｔ）と、慣性マスに対するコイル２３、２５の相対速度ｄｘ_ｒｅｌ（ｔ）／ｄｔは、逆起電力定数Ｋ_ｂを用いると、下記式１のような関係が成り立つ。なお、慣性マスに対するコイル２３、２５の相対速度ｄｘ_ｒｅｌ（ｔ）／ｄｔは、図１に示す実システムでは制振対象構造物に対するアクチュエータ１００の相対速度に対応する。またｘ_ｒｅｌ（ｔ）は、慣性マスに対するコイル２３、２５の変位を示す。

The back electromotive force E (t) and the relative speeds dx _rel (t) / dt of the

coils

23 and 25 with respect to the inertial mass have the following relationship using the back electromotive force constant K _b . Note that the relative speed dx _rel (t) / dt of the

coils

23 and 25 with respect to the inertial mass corresponds to the relative speed of the actuator 100 with respect to the structure to be controlled in the actual system shown in FIG. X _rel (t) indicates the displacement of the

coils

23 and 25 with respect to the inertia mass.

また、図２に示したアクチュエータの電気等価回路からは次のような関係式を導出できる。

Further, the following relational expression can be derived from the electrical equivalent circuit of the actuator shown in FIG.

これら式１及び式２より、相対速度ｄｘ_ｒｅｌ（ｔ）／ｄｔは、以下のように求めることができる。

From these equations 1 and 2, the relative velocity dx _rel (t) / dt can be obtained as follows.

このように式１又は式３から相対速度ｄｘ_ｒｅｌ（ｔ）／ｄｔを得ることにより、相対速度検出に関するセンサレス化が可能になる。 Thus, by obtaining the relative velocity dx _rel (t) / dt from the equation 1 or 3, it becomes possible to make the sensorless for the relative velocity detection.

上記式３においてコイル２３、２４のインピーダンスＺ_ｃ、逆起電力定数Ｋ_ｂは既知であるから、コイルに流れる電流Ｉ_ｃと電圧Ｖ_ｃを計測すれば、制振対象構造物１に対するアクチュエータ２の相対速度ｄｘ_ｒｅｌ（ｔ）／ｄｔを検出できる。しかしながら、図５に示すように、コイル２３には、デジタルアンプ３０２の出力である矩形波信号が流れる。そのため、矩形波信号からは電圧値を検出することができず、逆起電力を計測できない。 Since the impedance Z _c and the counter electromotive force constant K _b of the coils 23 and 24 in the above Equation 3 are known, if the current I _c and voltage V _c flowing through the coil are measured, the actuator 2 with respect to the structure 1 to be controlled The relative speed dx _rel (t) / dt can be detected. However, as shown in FIG. 5, a rectangular wave signal that is the output of the digital amplifier 302 flows through the coil 23. Therefore, the voltage value cannot be detected from the rectangular wave signal, and the back electromotive force cannot be measured.

一方、上記式１において逆起電力定数Ｋ_ｂは既知であるから、逆起電力を計測すれば、相対速度ｄｘ_ｒｅｌ（ｔ）／ｄｔを検出できる。そのため、図３に示すように、本例では逆起電力を計測するための専用のコイル２４、２６をアクチュエータ１００内に設けている。そして、本例の振動低減装置は、コイル２４、２６を用いて測定した逆起電力に基づき、コイル２３、２５への通電を制御している。 On the other hand, since the back electromotive force constant _Kb is known in the above formula 1, the relative speed dx _rel (t) / dt can be detected by measuring the back electromotive force. Therefore, as shown in FIG. 3, dedicated coils 24 and 26 for measuring the counter electromotive force are provided in the actuator 100 in this example. And the vibration reduction apparatus of this example controls energization to the coils 23 and 25 based on the back electromotive force measured using the coils 24 and 26.

以下、振動低減装置の構成のうち、アクチュエータ１００及びトルクロッド２００以外の他の構成について、図５を用いて説明する。図５は本例の振動低減装置のブロック図である。なお、図５ではトルクロッド２００の図示を省略している。 Hereinafter, among the configurations of the vibration reducing device, configurations other than the actuator 100 and the torque rod 200 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram of the vibration reducing apparatus of this example. In addition, illustration of the torque rod 200 is abbreviate | omitted in FIG.

本例の振動低減装置は、アクチュエータ１００及びトルクロッド２００以外の他の構成として、コントローラ３０１及びアンプ３０２を備えている。 The vibration reducing apparatus of this example includes a controller 301 and an amplifier 302 as a configuration other than the actuator 100 and the torque rod 200.

コントローラ３０１は、振動低減装置の全体を制御するための制御装置である。コントローラ３０１は、トルクロッド２００の所定方向（シャフト９１の軸方向）への変位の速度に比例した力を、アクチュエータ１００から発生させるように、アクチュエータ１００を制御する。コントローラ３０１は、トルクロッド２００の変位の速度を、コイル２６の出力に基づき計測する。そして、コントローラ３０１は、測定結果に基づいて、コイル２３、２５への通電を制御するための制御信号を生成する。 The controller 301 is a control device for controlling the entire vibration reducing device. The controller 301 controls the actuator 100 so that a force proportional to the speed of displacement of the torque rod 200 in a predetermined direction (the axial direction of the shaft 91) is generated from the actuator 100. The controller 301 measures the speed of displacement of the torque rod 200 based on the output of the coil 26. And the controller 301 produces | generates the control signal for controlling the electricity supply to the coils 23 and 25 based on a measurement result.

測定結果は、後述するように、トルクロッド２００の変位の速度（相対速度）に相当する。トルクロッド２００は、振動により、速度に比例する加速度を受けながら運動する。そのため、コントローラ３０１は、トルクロッド２００の振動を減衰させるようフィードバック制御を行い、アクチュエータ１００から速度に比例した力を発生させている。 The measurement result corresponds to the displacement speed (relative speed) of the torque rod 200, as will be described later. The torque rod 200 moves while receiving an acceleration proportional to the speed due to vibration. Therefore, the controller 301 performs feedback control so as to attenuate the vibration of the torque rod 200 and generates a force proportional to the speed from the actuator 100.

具体的には、コントローラ３０１は、コイル２４、２６の出力信号（アナログ信号）から逆起電力を測定する測定回路が組み込まれている。そして、コントローラ３０１は、測定回路により、逆起電力の測定結果に対してトルクロッド２００の振動を制御するための制御信号を生成し、アンプ３０２に出力する。 Specifically, the controller 301 incorporates a measurement circuit that measures the back electromotive force from the output signals (analog signals) of the coils 24 and 26. Then, the controller 301 generates a control signal for controlling the vibration of the torque rod 200 with respect to the measurement result of the counter electromotive force, and outputs the control signal to the amplifier 302.

アンプ３０２は、入力される制御信号を増幅しつつ、ＰＷＭ制御により矩形波信号に変換する。アンプ３０２の出力側は、コイル２３に配線で接続されている。アンプ３０２には、デジタルアンプ又はアナログアンプを使用する。アンプ３０２にデジタルアンプを使用した場合には、小型で電力効率のよいアンプを用いることができるため、車両で消費される電力を抑制できる。また、アンプ３０２にアナログアンプを使用した場合には、制御信号のＳ／Ｎ比を改善し、振動低減装置における制御のロバスト性を高めることができる。 The amplifier 302 amplifies the input control signal and converts it into a rectangular wave signal by PWM control. The output side of the amplifier 302 is connected to the coil 23 by wiring. As the amplifier 302, a digital amplifier or an analog amplifier is used. When a digital amplifier is used for the amplifier 302, a small and power efficient amplifier can be used, so that power consumed in the vehicle can be suppressed. Further, when an analog amplifier is used as the amplifier 302, the S / N ratio of the control signal can be improved and the control robustness in the vibration reducing device can be enhanced.

コイル２３、２５に矩形波信号が流れると、コイル２３、２５は積分器として作用しつつ、コイル２３、２５には擬似的な交流電圧が印加される。そして、コイル２３で、２５で発生した磁界が、永久磁石２７、２８を鎖交することで、アウタ部材３が駆動する。このとき、コイル２３、２５で発生した磁界は、コイル２４、２６のコイル面を鎖交する。そのため、コイル２４、２６には逆起電力が発生する。 When a rectangular wave signal flows through the coils 23 and 25, the coils 23 and 25 act as an integrator, and a pseudo AC voltage is applied to the coils 23 and 25. And the outer member 3 drives by the magnetic field which generate | occur | produced in 25 with the coil 23 interlinking the permanent magnets 27 and 28. FIG. At this time, the magnetic field generated by the coils 23 and 25 links the coil surfaces of the coils 24 and 26. Therefore, counter electromotive force is generated in the coils 24 and 26.

アクチュエータ１００の外部から、コントローラ３０１をコイル２６に電気的に接続することで、コイル２４、２６で発生した逆起電力は、アナログ信号としてコントローラ３０１に出力される。そして、コントローラ３０１は、コイル２６から出力されたアナログ信号を測定する。 By electrically connecting the controller 301 to the coil 26 from the outside of the actuator 100, the back electromotive force generated in the coils 24 and 26 is output to the controller 301 as an analog signal. Then, the controller 301 measures the analog signal output from the coil 26.

これにより、アクチュエータ１００の制振制御において、アウタ部材（可動子）３を制御対象とした場合には、コントローラ３０１からの制御入力がコイル２３に入力される。また、制御対象の状態は、アウタ部材３の相対的な移動（相対速度）を測定することで把握できるが、本例では、相対速度を逆起電力から推定している。そして、逆起電力を測定するためのコイル２４、２６をアクチュエータ１００に設けている。そのため、コイル２４、２６から出力される電圧を測定することで、逆起電力を直接測定し、コントローラ３０１は制御対象の結果を得ることができる。これにより、フィードバック制御で、アクチュエータ１００が制御される。 Thereby, in the vibration suppression control of the actuator 100, when the outer member (movable element) 3 is a control target, a control input from the controller 301 is input to the coil 23. The state of the control target can be grasped by measuring the relative movement (relative speed) of the outer member 3, but in this example, the relative speed is estimated from the back electromotive force. The actuator 100 is provided with coils 24 and 26 for measuring the counter electromotive force. Therefore, by measuring the voltage output from the coils 24 and 26, the back electromotive force is directly measured, and the controller 301 can obtain the result of the controlled object. Thereby, the actuator 100 is controlled by feedback control.

上記のように、本例は、アクチュエータ１００で発生する逆起電力を測定するためのサーチコイルとして、コイル２４、２６をアクチュエータ１００に設け、コイル２４、２６に発生する逆起電力を測定する。これにより、本例は、アクチュエータ１００に設けたコイルを制御対象の状態量を測定するために利用することで、状態量を測定するために電圧センサ及び電流センサを両方設けなくてもよい。その結果として、センサレス化を実現しつつ、コストを削減できる。 As described above, in this example, the coils 24 and 26 are provided in the actuator 100 as search coils for measuring the counter electromotive force generated in the actuator 100, and the counter electromotive force generated in the coils 24 and 26 is measured. Thereby, this example does not need to provide both a voltage sensor and a current sensor in order to measure a state quantity by using the coil provided in the actuator 100 for measuring the state quantity of a controlled object. As a result, the cost can be reduced while realizing sensorless.

また、コイル２４、２６は、コイル２３、２５に対して独立したコイルで構成されている。これにより、アクチュエータ１００の制御中、コイル２３、２５の電圧及び電流を直接測定できない状態であっても逆起電力を測定できる。 In addition, the coils 24 and 26 are composed of coils independent of the coils 23 and 25. Thus, the back electromotive force can be measured even when the voltage and current of the coils 23 and 25 cannot be directly measured during the control of the actuator 100.

なお、本発明の変形例として、アクチュエータ１００を、可動子を内側に固定子を外側に設けるインナ可動型にした場合には、アクチュエータ１００の可動マスを小さくできるため、アクチュエータ１００の小型化及び軽量化を実現できる。 As a modification of the present invention, when the actuator 100 is an inner movable type in which the movable element is provided on the inner side and the stator is provided on the outer side, the movable mass of the actuator 100 can be reduced. Can be realized.

また本発明の変形例として、コイル２４、２６を、コイル２３、２５と同様に、アクチュエータ１００の駆動用コイルとして用いてもよい。変型例に係る振動低減装置では、アンプ３０２からの出力信号が、コイル２３、２５だけでなく、コイル２４、２６にも流れる。そして、コイル２４、２６は、通電により磁界を発生させて、アウタ部材３を往復動させる。これにより、アクチュエータ１００は、コイル２３、２５だけでアウタ部材３を駆動させた場合と比べて、大きな推進力を発生できる。 As a modification of the present invention, the coils 24 and 26 may be used as driving coils for the actuator 100 in the same manner as the coils 23 and 25. In the vibration reducing apparatus according to the modified example, the output signal from the amplifier 302 flows not only in the coils 23 and 25 but also in the coils 24 and 26. The coils 24 and 26 generate a magnetic field when energized to reciprocate the outer member 3. Thereby, the actuator 100 can generate a large propulsive force as compared with the case where the outer member 3 is driven only by the coils 23 and 25.

上記のコイル２３、２５は本発明に係る「第１コイル」に相当し、上記のコイル２４、２６は本発明に係る「第２コイル」に相当し、上記のコントローラ３０１が本発明に係る「制御手段」に相当する。 The coils 23 and 25 correspond to a “first coil” according to the present invention, the coils 24 and 26 correspond to a “second coil” according to the present invention, and the controller 301 includes a “first coil” according to the present invention. It corresponds to “control means”.

２…インナ部材
２１…積層鋼板
２２…ボビン
２３、２４、２５、２６…コイル
２７、２８…磁石
３…アウタ部材
４、５…板バネ
６、７…フランジ
８…ボルト
９１…シャフト
９２…ナット
１００…リニアアクチュエータ
２００…トルクロッド
３０１…コントローラ
３０２…アンプ 2 ... Inner member 21 ... Laminated steel plate 22 ... Bobbin 23, 24, 25, 26 ... Coil 27, 28 ... Magnet 3 ... Outer member 4, 5 ... Leaf spring 6, 7 ... Flange 8 ... Bolt 91 ... Shaft 92 ... Nut 100 ... Linear actuator 200 ... Torque rod 301 ... Controller 302 ... Amplifier

Claims

A rod connecting the engine and the vehicle body;
An actuator for reciprocating an inertial mass supported by the rod in a predetermined direction within the rod;
Control means for controlling the actuator to generate a force proportional to the speed of displacement of the rod in the predetermined direction;
The actuator is
A first coil that generates a magnetic field by energization and reciprocates the inertial mass;
A second coil that receives the magnetic field and generates a back electromotive force;
The control means includes
A vibration reducing apparatus that measures the back electromotive force generated in the second coil and controls the energization to the first coil based on a measurement result.

The vibration reducing device according to claim 1,
The first coil and the second coil are formed of independent coils, respectively.

The vibration reduction device according to claim 1 or 2,
A vibration reducing apparatus comprising an amplifier connected between the control means and the first coil and amplifying a control signal for controlling the energization.

In the vibration reduction device according to any one of claims 1 to 3,
The vibration reducing device, wherein the second coil generates a magnetic field by energization to reciprocate the inertial mass.

In the vibration reduction device according to any one of claims 1 to 4,
The rod has a shaft portion whose axial direction is the predetermined direction,
The vibration reducing apparatus according to claim 1, wherein a resonance frequency of the rod in the predetermined direction is lower than an elastic resonance frequency of the engine.

In the vibration reduction device according to any one of claims 1 to 5,
The vibration reducing device according to claim 1, wherein the actuator is an outer movable actuator in which the inertial mass, which is a movable element, is provided outside and a stator is provided inside.

In the vibration reduction device according to any one of claims 1 to 5,
The vibration reducing device according to claim 1, wherein the actuator is an inner movable actuator in which the inertial mass, which is a movable element, is provided on the inner side and the stator is provided on the outer side.

In the vibration reduction device according to any one of claims 1 to 7,
The first coil and the second coil are arranged in the same position with respect to the axial center of the coil.

The vibration reducing device according to claim 8, wherein
The vibration reducing apparatus, wherein the second coil is disposed outside the first coil.