JP2015146140A - Navigation computation device, theft notification device, theft notification system and theft detection method - Google Patents

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Toshifumi Kuyama
敏史 久山
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To attain a navigation computation device that allows for a theft discrimination.SOLUTION: A navigation computation device 20 comprises: a control unit 21; a theft monitor unit 22; an RF processing unit 23; a storage unit 24; a switch unit 25; and a sensor unit 30. The theft monitor unit 22 and sensor unit 30 are configured to have power steadily supplied, and the theft monitor unit 22 is configured to detect a change in output of the sensor unit 30 when there is no trigger signal, and output a theft monitor signal. The switch unit 25 is configured to be electrified by the theft monitor signal, and supply power to the control unit 21. When started up by reception of the theft monitor signal, the control unit 21 is configured to execute a satellite navigation computation using a positioning signal received by the RF processing unit 23, and execute an inertia navigation computation using the output of the sensor unit 30. The control unit 21 outputs a theft detection signal on the basis of the result of the satellite navigation computation and the result of the inertia navigation computation.

Description

本発明は、測位信号に基づく衛星航法演算の結果と、慣性力を利用した慣性航法演算の結果とを用いて測位を行う航法演算装置、当該航法演算装置を備えた盗難報知装置、当該盗難報知装置を備えた盗難報知システム、および盗難検出方法に関する。   The present invention relates to a navigation calculation device that performs positioning using a result of satellite navigation calculation based on a positioning signal and a result of inertial navigation calculation using inertial force, a theft notification device equipped with the navigation calculation device, and the theft notification. The present invention relates to a theft notification system including a device and a theft detection method.

従来、自装置の位置を測位する装置が各種考案されている。例えば、特許文献１には、ＧＰＳ信号に基づく衛星航法演算の結果と、加速度センサおよび角速度センサ等を備えるセンサ部の出力に基づく慣性航法演算の結果とを用いて測位する航法演算装置が記載されている。   Conventionally, various devices for measuring the position of the own device have been devised. For example, Patent Document 1 describes a navigation calculation device that performs positioning using a result of satellite navigation calculation based on a GPS signal and a result of inertial navigation calculation based on an output of a sensor unit including an acceleration sensor and an angular velocity sensor. ing.

特許文献１に記載の航法演算装置は、衛星航法演算の結果を用いて、センサ部の誤差を推定して補正する。特許文献１に記載の航法演算装置は、推定誤差に基づいて、補正したセンサ出力値、すなわち慣性航法演算の結果を用いて、位置、速度等の統合推定値を算出している。   The navigation calculation device described in Patent Document 1 estimates and corrects an error in the sensor unit using the result of the satellite navigation calculation. The navigation calculation device described in Patent Document 1 calculates an integrated estimated value such as a position and a velocity based on an estimated error, using a corrected sensor output value, that is, a result of inertial navigation calculation.

このような航法演算装置は、移動可能な物体、主に自動車に実装されている。   Such a navigation calculation device is mounted on a movable object, mainly an automobile.

特開２００９−１９２４９５号公報JP 2009-192495 A

現在、自動車の盗難は社会問題になっている。また、自動車に限らず、荷物等の容易に移動が可能な移動対象物においても、同様に盗難の可能性はあり、当該の盗難の問題は避けられない。   Currently, car theft is a social problem. Further, not only automobiles but also moving objects that can be easily moved, such as luggage, may similarly be stolen, and the problem of theft is unavoidable.

しかしながら、上述の航法演算装置では、移動対象物の移動を検出できるものの、当該移動が所有者によって行われているのか、盗難に遭って行われているのかを識別することができない。   However, although the navigation calculation device described above can detect the movement of the moving object, it cannot identify whether the movement is being performed by the owner or being stolen.

本発明の目的は、盗難判別が可能な航法演算装置、盗難報知装置、盗難報知システム、および盗難検出方法を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a navigation calculation device, a theft notification device, a theft notification system, and a theft detection method capable of determining theft.

この発明は、衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果とを用いて統合航法演算を行う航法演算装置に関するものであり、次の特徴を有する。航法演算装置は、センサ部、盗難監視部、および制御部を備える。センサ部は、定常的に電源が供給され、慣性航法演算に用いられるセンサ値を出力する。盗難監視部は、定常的に電源が供給され、センサ部の出力を観測する。制御部は、衛星航法演算と慣性航法演算とを実行する。   The present invention relates to a navigation calculation apparatus that performs integrated navigation calculation using a result of satellite navigation calculation and a result of inertial navigation calculation, and has the following characteristics. The navigation calculation device includes a sensor unit, a theft monitoring unit, and a control unit. The sensor unit is constantly supplied with power and outputs a sensor value used for inertial navigation calculation. The theft monitoring unit is constantly supplied with power and observes the output of the sensor unit. The control unit executes satellite navigation calculation and inertial navigation calculation.

そして、盗難監視部は、センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力する。制御部は、盗難警戒信号によって電源供給されて起動し、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する。   Then, the theft monitoring unit outputs a theft warning signal when it detects that the output of the sensor unit has changed. The control unit is activated by being powered by a theft warning signal, and outputs a theft detection signal based on at least one of the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation.

この構成では、制御部に電源が供給されていない状態であっても、盗難監視部がセンサ部の出力を観測することで、航法演算装置が実装された物体の移動が検出される。さらに、物体の移動が検出されると、制御部が起動して、盗難であるかどうかがより精確に検出される。   In this configuration, even when power is not supplied to the control unit, the theft monitoring unit observes the output of the sensor unit, thereby detecting the movement of the object on which the navigation calculation device is mounted. Further, when the movement of the object is detected, the control unit is activated, and it is more accurately detected whether the object is theft.

また、この発明の航法演算装置では、制御部は、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、盗難検出信号を出力する。   In the navigation calculation device of the present invention, the control unit detects a plurality of theft levels based on at least one of the satellite navigation calculation result and the inertial navigation calculation result, and the theft level is equal to or higher than a level threshold value. When it is, a theft detection signal is output.

この構成では、盗難レベルを複数段階に設定し、盗難検出信号を出力するためのレベル閾値を設定することができるので、ユーザの要求に応じて、盗難であるかどうかを、さらに精確に検出することができる。   In this configuration, the theft level can be set in a plurality of stages, and a level threshold value for outputting a theft detection signal can be set. Therefore, in response to a user request, whether or not it is theft is detected more accurately. be able to.

また、この発明の航法演算装置では、盗難警戒信号の入力によって制御部に対して電源供給を行うスイッチ部をさらに備える。   In addition, the navigation calculation device of the present invention further includes a switch unit that supplies power to the control unit in response to an input of a theft warning signal.

この構成では、制御部への電源供給と遮断を、より確実に実行することができる。   With this configuration, it is possible to more reliably execute power supply to and shutoff from the control unit.

また、この発明の航法演算装置では、盗難監視部は、盗難警戒の動作を実行する警戒モードと、盗難警戒の動作を行わない通常測位モードとが切り替え可能になっており、所有者を示すトリガ信号が入力されることで警戒モードから通常測位モードに切り替わる。スイッチ部は、トリガ信号が入力されず、且つ盗難警戒信号が入力されていないときに、制御部に対する電源供給を遮断する。スイッチ部は、トリガ信号が入力されたとき、または、盗難警戒信号が入力されたときに、制御部に対する電源供給を行う。   In the navigation calculation device of the present invention, the theft monitoring unit can switch between a warning mode for executing a theft warning operation and a normal positioning mode for not performing the theft warning operation, and a trigger indicating the owner. When the signal is input, the mode is switched from the alert mode to the normal positioning mode. The switch unit cuts off power supply to the control unit when no trigger signal is input and no burglar alarm signal is input. The switch unit supplies power to the control unit when a trigger signal is input or when a theft warning signal is input.

この構成では、航法演算装置および当該航法演算装置が実装される移動対象物の正式な所有者に依存するトリガ信号の有無を用いることで、より確実に盗難を検出することができる。   In this configuration, it is possible to more reliably detect theft by using the presence or absence of a trigger signal that depends on the navigation device and the proper owner of the moving object on which the navigation device is mounted.

また、この発明の盗難報知装置は、上述のいずれかに記載の航法演算装置と、盗難検出信号に基づいて盗難報知を行う報知部と、を備える。   In addition, a theft notification device according to the present invention includes the navigation calculation device according to any one of the above and a notification unit that performs a theft notification based on a theft detection signal.

この構成では、航法演算装置が検出した盗難を、外部に通知することができる。   In this configuration, the theft detected by the navigation calculation device can be notified to the outside.

また、この発明の盗難報知装置では、報知部はＥＴＣ装置であり、該ＥＴＣ装置は盗難警戒信号によって電源供給されて起動する。   In the theft notification device of the present invention, the notification unit is an ETC device, and the ETC device is activated by being supplied with power by a theft warning signal.

この構成は、盗難報知装置が実装される移動対象物が自動車である場合の報知部の一例を示している。報知部にＥＣＴ装置を用いることで、報知部を新たに設けなくても、盗難の通知を行うことができる。   This structure has shown an example of the alerting | reporting part in case the moving target object in which a theft alerting | reporting apparatus is mounted is a motor vehicle. By using an ECT device for the notification unit, a theft notification can be performed without newly providing a notification unit.

また、この発明の盗難報知システムは、上述の盗難報知装置と、報知部からの盗難報知のデータを受信する盗難データ外部受信部と、を備える。   In addition, a theft notification system of the present invention includes the above-described theft notification device and a theft data external reception unit that receives theft notification data from the notification unit.

この構成では、航法演算装置が検出した盗難を、外部で容易に把握することができる。   With this configuration, the theft detected by the navigation calculation device can be easily grasped outside.

また、この発明の盗難検出方法は、センサ出力観測工程、盗難監視工程、航法演算工程、および盗難検出工程を備える。センサ出力観測工程は、慣性航法演算に用いられるセンサ部の出力を観測する。盗難監視工程は、記センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力する。航法演算工程は、盗難警戒信号の出力に基づいて、衛星航法演算および慣性航法演算のうちの少なくとも１つを開始して継続的に実行する。盗難検出工程は、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する。   The theft detection method of the present invention includes a sensor output observation process, a theft monitoring process, a navigation calculation process, and a theft detection process. In the sensor output observation step, the output of the sensor unit used for the inertial navigation calculation is observed. The theft monitoring process outputs a theft alert signal when it detects that the output of the sensor unit has changed. The navigation calculation step starts and continuously executes at least one of the satellite navigation calculation and the inertial navigation calculation based on the output of the theft warning signal. The theft detection step outputs a theft detection signal based on at least one of the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation.

この方法では、制御部に電源が供給されていない状態であっても、センサ部の出力を観測することで、対象となる物体の移動が検出される。さらに、物体の移動が検出されると、制御部が起動して、盗難であるかどうかがより精確に検出される。   In this method, even when power is not supplied to the control unit, the movement of the target object is detected by observing the output of the sensor unit. Further, when the movement of the object is detected, the control unit is activated, and it is more accurately detected whether the object is theft.

また、この発明の盗難検出方法では、盗難検出工程は、衛星航法演算の結果および慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、盗難検出信号を出力する。   In the theft detection method of the present invention, the theft detection step detects a plurality of stages of theft based on at least one of the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation, and the theft level is a level threshold value. When this is the case, a theft detection signal is output.

この方法では、盗難レベルを複数段階に設定し、盗難検出信号を出力するためのレベル閾値を設定することができるので、ユーザの要求に応じて、盗難であるかどうかを、さらに精確に検出することができる。   In this method, since the theft level can be set in a plurality of stages and a level threshold value for outputting the theft detection signal can be set, it is detected more accurately whether or not the theft is made in response to a user request. be able to.

また、この発明の盗難検出方法では、盗難監視工程は、所有者を示すトリガ信号が入力されていないときに、盗難監視を実行する一方、トリガ信号が入力されているときに、盗難監視を行わない。   In the theft detection method of the present invention, the theft monitoring step performs theft monitoring when the trigger signal indicating the owner is not input, and performs the theft monitoring when the trigger signal is input. Absent.

この方法では、移動対象物の正式な所有者に依存するトリガ信号の有無を用いることで、より確実に盗難を検出することができる。   In this method, it is possible to more reliably detect theft by using the presence or absence of a trigger signal depending on the official owner of the moving object.

この発明によれば、航法演算装置が装着された移動体が盗難にあったかどうかを確実に判別することができる。   According to the present invention, it is possible to reliably determine whether or not the mobile object to which the navigation calculation device is attached has been stolen.

本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。1 is a block diagram of a navigation calculation device, a theft notification device, and a theft notification system according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置および盗難報知装置の警戒モード時の動作状態を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the operation state at the time of the alert mode of the navigation calculating apparatus and theft notification apparatus which concern on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置の盗難レベルの検出概念を示すための表である。It is a table | surface for showing the detection concept of the theft level of the navigation arithmetic unit which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施形態に係る盗難検出方法のフローチャートである。It is a flowchart of the theft detection method which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。It is a block diagram of a navigation calculation device, a burglar alarm device, and a burglar alarm system according to a second embodiment of the present invention.

本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、盗難報知システムおよび盗難報知方法について、図を参照して説明する。なお、本実施形態では、盗難監視、検出対象の移動体（移動対象物）として自動車を例に説明する。   A navigation calculation device, a theft notification device, a theft notification system, and a theft notification method according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, an automobile will be described as an example of a moving object (moving object) for theft monitoring and detection.

図１は、本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。図２は、本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置および盗難報知装置の警戒モード時の動作状態を示すブロック図である。図１、図２において、各機能部を接続する実線はデータラインを示し、点線は電源ラインを示す。また、図２では、各機能部のうち、ハッチングが行われている部分が、電源供給されている。   FIG. 1 is a block diagram of a navigation calculation device, a theft notification device, and a theft notification system according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram illustrating an operation state of the navigation calculation device and the theft notification device according to the first embodiment of the present invention in the alert mode. In FIG. 1 and FIG. 2, a solid line connecting each functional unit indicates a data line, and a dotted line indicates a power supply line. In FIG. 2, power is supplied to the portion where hatching is performed among the functional units.

盗難報知装置１０は、航法演算装置２０と報知部４０とを備える。航法演算装置２０は、制御部２１、盗難監視部２２、ＲＦ処理部２３、記憶部２４、スイッチ部２５、および、センサ部３０を備える。   The theft notification device 10 includes a navigation calculation device 20 and a notification unit 40. The navigation calculation device 20 includes a control unit 21, a theft monitoring unit 22, an RF processing unit 23, a storage unit 24, a switch unit 25, and a sensor unit 30.

制御部２１および報知部４０は、スイッチ部２５を介して電源部６０に接続されている。また、盗難報知装置１０が接続する外部装置であるナビゲーション装置９１も、スイッチ部２５を介して電源部６０に接続されている。したがって、制御部２１、報知部４０、およびナビゲーション装置９１は、スイッチ部２５によって電源制御されている。   The control unit 21 and the notification unit 40 are connected to the power supply unit 60 via the switch unit 25. A navigation device 91, which is an external device to which the theft notification device 10 is connected, is also connected to the power supply unit 60 via the switch unit 25. Therefore, the power of the control unit 21, the notification unit 40, and the navigation device 91 is controlled by the switch unit 25.

スイッチ部２５は、トリガ入力部７０からのトリガ信号が入力されるか、もしくは、盗難監視部２２から盗難警戒信号が入力されると、導通状態となる。スイッチ部２５は、これ以外の時には非導通状態（開放状態）となる。   The switch unit 25 becomes conductive when a trigger signal from the trigger input unit 70 is input or when a theft warning signal is input from the theft monitoring unit 22. The switch unit 25 is in a non-conduction state (open state) at other times.

盗難監視部２２およびセンサ部３０は、電源部６０に直接接続されている。したがって、盗難監視部２２およびセンサ部３０には、定常的に電源が供給されている。   The theft monitoring unit 22 and the sensor unit 30 are directly connected to the power supply unit 60. Therefore, power is constantly supplied to the theft monitoring unit 22 and the sensor unit 30.

制御部２１は、盗難監視部２２、ＲＦ処理部２３、記憶部２４、センサ部３０、および報知部４０に接続されている。また、制御部２１は、ナビゲーション装置９１に接続されている。盗難監視部２２およびスイッチ部２５は、トリガ入力部７０に接続されている。トリガ入力部７０には、例えば、自動車のイグニッションキーや起動ボタンを用いることができる。トリガ入力部７０は、航法演算装置２０、盗難報知装置１０が実装される自動車が、イグニッションキーや起動ボタンによって起動されると、自動車の所有者を示すトリガ信号を発生して、盗難監視部２２およびスイッチ部２５に出力する。トリガ信号は、自動車が通常動作中は継続的に出力される。   The control unit 21 is connected to the theft monitoring unit 22, the RF processing unit 23, the storage unit 24, the sensor unit 30, and the notification unit 40. The control unit 21 is connected to the navigation device 91. The theft monitoring unit 22 and the switch unit 25 are connected to the trigger input unit 70. For the trigger input unit 70, for example, an ignition key or a start button of an automobile can be used. The trigger input unit 70 generates a trigger signal indicating the owner of the vehicle when the vehicle on which the navigation calculation device 20 and the theft notification device 10 are mounted is activated by an ignition key or an activation button, and the theft monitoring unit 22. And output to the switch unit 25. The trigger signal is continuously output during normal operation of the automobile.

センサ部３０は、角速度センサ３１および加速度センサ３２を備える。角速度センサ３１は、予め設定したサンプリングタイミング毎に角速度を検出して、制御部２１および盗難監視部２２に出力する。加速度センサ３２は、角速度センサ３１と同様に、予め設定したサンプリングタイミング毎に加速度を検出し、制御部２１および盗難監視部２２に出力する。   The sensor unit 30 includes an angular velocity sensor 31 and an acceleration sensor 32. The angular velocity sensor 31 detects the angular velocity at every preset sampling timing and outputs the angular velocity to the control unit 21 and the theft monitoring unit 22. Similar to the angular velocity sensor 31, the acceleration sensor 32 detects acceleration at each preset sampling timing and outputs the acceleration to the control unit 21 and the theft monitoring unit 22.

盗難監視部２２は、トリガ信号が入力されると、警戒モードから通常測位モードに切り替わる。逆に、盗難監視部２２は、トリガ信号が入力されなくなったことを検出すると、通常測位モードから警戒モードに切り替わる。警戒モードは、盗難警戒の動作を実行するモード、すなわち、盗難監視部２２がセンサ部３０の出力を観測するモードである。通常測位モードは、盗難警戒モードの動作を行わないモード、すなわち、盗難監視部２２がセンサ部３０の出力を観測しない（盗難警戒信号を出力しない）モードである。通常測位モード時に、制御部２１は、電源供給されて、統合航法演算を実行して統合測位データを出力する動作状態となる。   The theft monitoring unit 22 switches from the alert mode to the normal positioning mode when the trigger signal is input. Conversely, when the theft monitoring unit 22 detects that the trigger signal is no longer input, the theft monitoring unit 22 switches from the normal positioning mode to the alert mode. The alert mode is a mode in which a theft alert operation is executed, that is, a mode in which the theft monitoring unit 22 observes the output of the sensor unit 30. The normal positioning mode is a mode in which the operation of the theft alert mode is not performed, that is, a mode in which the theft monitoring unit 22 does not observe the output of the sensor unit 30 (does not output a theft alert signal). In the normal positioning mode, the control unit 21 is supplied with power, and enters an operation state in which integrated navigation calculation is executed and integrated positioning data is output.

盗難監視部２２は、上記したように、警戒モード時にのみ動作し、通常測位モード時には動作しない（センサ部３０の出力を観測しない停止状態となる）。盗難監視部２２は、警戒モード時において、センサ部３０から加速度および角速度を取得すると、複数のサンプリングタイミング分の加速度および角速度を記憶部２４に記憶し、加速度および角速度の変化量を検出する。盗難監視部２２は、加速度および角速度の変化量が盗難警戒用の閾値以上であることを検出すると、制御部２１とスイッチ部２５に盗難警戒信号を出力する。   As described above, the theft monitoring unit 22 operates only in the alert mode and does not operate in the normal positioning mode (becomes a stop state where the output of the sensor unit 30 is not observed). When the theft monitoring unit 22 acquires the acceleration and angular velocity from the sensor unit 30 in the alert mode, the theft monitoring unit 22 stores the acceleration and angular velocity for a plurality of sampling timings in the storage unit 24, and detects the amount of change in the acceleration and angular velocity. The theft monitoring unit 22 outputs a theft warning signal to the control unit 21 and the switch unit 25 when detecting that the amount of change in acceleration and angular velocity is equal to or greater than the threshold for theft warning.

ＲＦ処理部２３は、測位信号受信用のアンテナＡＮＴＳＡＴに接続されている。ＲＦ処理部２３は、アンテナＡＮＴＳＡＴが受信した測位衛星（例えば、ＧＰＳ衛星）からの測位信号を捕捉、追尾しながら、ベースバンドの測位信号や、コード位相差等を制御部２１に出力する。なお、ＲＦ処理部２３は、制御部２１とともに、スイッチ部２５によって電源制御されていてもよいし、センサ部３０とともに定常的に動作していてもよい。ＲＦ処理部２３が電源制御されている場合には、必要な時にのみ動作するので、省電力化が可能である。一方、ＲＦ処理部２３が定常的に動作する場合には、警戒モードになってから再度捕捉、追尾を行う必要が無いので、高精度な衛星航法演算を継続することができる。これにより、制御部２１による盗難レベルの判定を精確に行うことが可能になる。 The RF processing unit 23 is connected to an antenna ANT SAT for receiving positioning signals. The RF processing unit 23 outputs a baseband positioning signal, a code phase difference, and the like to the control unit 21 while capturing and tracking a positioning signal from a positioning satellite (for example, a GPS satellite) received by the antenna ANT SAT . The RF processing unit 23 may be controlled by the switch unit 25 together with the control unit 21, or may operate constantly with the sensor unit 30. When the RF processing unit 23 is controlled by the power supply, it operates only when necessary, so that power saving can be achieved. On the other hand, when the RF processing unit 23 operates steadily, it is not necessary to perform capture and tracking again after entering the alert mode, so that highly accurate satellite navigation calculation can be continued. This makes it possible to accurately determine the theft level by the control unit 21.

制御部２１は、トリガ信号によってスイッチ部２５が導通することにより電源供給されており、盗難監視部２２から盗難警戒信号が入力されていない状態、すなわち通常測位モードでは、ＲＦ処理部２３からのベースバンドの測位信号や、コード位相差等を用いて、衛星航法演算を実行する。具体的には、例えば、制御部２１は、ベースバンドの測位信号から航法メッセージを復調する。制御部２１は、コード位相差からコード擬似距離を算出する。制御部２１は、航法メッセージとコード擬似距離を用いて、航法演算装置２０の位置、速度、姿勢角等を推定算出する。   The control unit 21 is supplied with power when the switch unit 25 is turned on by a trigger signal, and in a state in which no theft warning signal is input from the theft monitoring unit 22, that is, in the normal positioning mode, the control unit 21 receives the base from the RF processing unit 23. Satellite navigation calculation is executed using band positioning signals, code phase difference, and the like. Specifically, for example, the control unit 21 demodulates a navigation message from a baseband positioning signal. The control unit 21 calculates a code pseudo distance from the code phase difference. The control unit 21 estimates and calculates the position, speed, posture angle, and the like of the navigation calculation device 20 using the navigation message and the code pseudo distance.

制御部２１は、衛星航法演算の結果を用いて、角速度センサ３１が検出した角速度（センサ角速度）および、加速度センサ３２が検出した加速度（センサ加速度）に含まれる誤差を推定し、角速度および加速度を補正する。制御部２１は、補正した角速度、加速度を用いて慣性航法演算を行い、位置、速度、および姿勢角を算出する。   The control unit 21 estimates the error included in the angular velocity (sensor angular velocity) detected by the angular velocity sensor 31 and the acceleration (sensor acceleration) detected by the acceleration sensor 32 using the result of the satellite navigation calculation, and calculates the angular velocity and acceleration. to correct. The control unit 21 performs inertial navigation calculation using the corrected angular velocity and acceleration, and calculates the position, velocity, and posture angle.

制御部２１は、このように算出した、位置、速度、および姿勢角を、例えば、ナビゲーション装置９１に出力する。   The control unit 21 outputs the position, speed, and posture angle calculated in this way to the navigation device 91, for example.

制御部２１は、警戒モードにおける盗難警戒信号が入力されていない状態では、非動作状態にある。したがって、この状態では、制御部２１は電力を消費しない。   The control unit 21 is in a non-operating state in a state where no theft warning signal is input in the warning mode. Therefore, in this state, the control unit 21 does not consume power.

制御部２１は、盗難警戒信号が入力された時に、スイッチ部２５が導通して電源が供給されることによって、起動する。制御部２１は、盗難警戒信号が入力されたことを検出すると、衛星航法演算と慣性航法演算とを実行する。なお、この際、衛星航法演算と慣性航法演算の初期位置は、事前の通常測位モードにおける最終位置にすればよい。制御部２１は、複数のサンプリングタイミング毎での衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果を、記憶部２４に記憶する。   The control unit 21 is activated when the switch unit 25 is turned on and power is supplied when a theft warning signal is input. When the control unit 21 detects that a theft warning signal has been input, the control unit 21 executes satellite navigation calculation and inertial navigation calculation. At this time, the initial position of the satellite navigation calculation and the inertial navigation calculation may be the final position in the prior normal positioning mode. The control unit 21 stores the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation at each of a plurality of sampling timings in the storage unit 24.

制御部２１は、衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果に基づいて、盗難レベルの検出を行う。制御部２１は、盗難レベルに基づいて盗難検出信号を生成し、報知部４０に出力する。   The control unit 21 detects the theft level based on the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation. The control unit 21 generates a theft detection signal based on the theft level and outputs it to the notification unit 40.

図３は、本発明の第１の実施形態に係る航法演算装置の盗難レベルの検出概念を示すための表である。盗難レベルは、第１レベルから第４レベルの四段階であり、第１レベルから第４レベルに向けて、徐々に盗難レベルが高く設定されている。   FIG. 3 is a table for illustrating the concept of detection of the theft level of the navigation calculation device according to the first embodiment of the present invention. The theft level has four stages from the first level to the fourth level, and the theft level is gradually set higher from the first level to the fourth level.

第１レベルは、衛星航法演算の結果に変化が無く、慣性航法演算の結果に小さな変化がある場合である。第１レベルは、具体的には、例えば、自動車が誰かに触られているような状態に対応し、まだ、自動車が大きく移動していない状態に対応している。   The first level is when there is no change in the result of the satellite navigation calculation and there is a small change in the result of the inertial navigation calculation. Specifically, the first level corresponds to, for example, a state in which the automobile is touched by someone, and a state in which the automobile has not moved significantly yet.

第２レベルは、衛星航法演算の結果に変化が無く、慣性航法演算の結果に大きな変化がある場合である。第２レベルは、具体的には、例えば、自動車が大きく移動させられているものの、位置としては変化がない状態、例えば、立体駐車場の異なる階に移動させられている状態に対応する。   The second level is a case where there is no change in the result of the satellite navigation calculation and there is a large change in the result of the inertial navigation calculation. Specifically, the second level corresponds to, for example, a state in which the automobile is largely moved, but the position is not changed, for example, a state in which the vehicle is moved to a different floor of the multilevel parking lot.

第３レベルは、衛星航法演算の結果が不明であり、慣性航法演算の結果に大きな変化がある場合である。第３レベルは、具体的には、例えば、測位信号を受信できない状態、より具体的には、測位信号受信用のアンテナＡＮＴＳＡＴが電磁シールドされたり、抜き取られたりした状態であって、且つ自動車が大きく移動させられている状態に対応する。 The third level is when the result of the satellite navigation calculation is unknown and there is a large change in the result of the inertial navigation calculation. Specifically, the third level is, for example, a state in which a positioning signal cannot be received, more specifically, a state in which a positioning signal receiving antenna ANT SAT is electromagnetically shielded or extracted, and Corresponds to a state in which is greatly moved.

第４レベルは、衛星航法演算の結果に大きな変化がある場合である。具体的には、衛星航法演算ができていて、自動車が大きく移動させられている状態に対応する。   The fourth level is when there is a large change in the result of the satellite navigation calculation. Specifically, this corresponds to a state where the satellite navigation calculation is performed and the automobile is moved greatly.

制御部２１には、予めユーザ設定等により、レベル閾値が設定されており、このレベル閾値は記憶部２４に記憶されている。制御部２１は、検出した盗難レベルがレベル閾値以上であれば、盗難検出信号を生成する。例えば、レベル閾値が第３レベルに設定されていれば、制御部２１は、第１、第２レベルを検出した場合には盗難検出信号を生成せず、第３レベル、第４レベルを検出した場合に盗難検出信号を生成する。   A level threshold value is set in advance in the control unit 21 by a user setting or the like, and this level threshold value is stored in the storage unit 24. If the detected theft level is equal to or higher than the level threshold, the control unit 21 generates a theft detection signal. For example, if the level threshold is set to the third level, the control unit 21 does not generate the theft detection signal when detecting the first and second levels, and detects the third level and the fourth level. In the case, a theft detection signal is generated.

なお、制御部２１は、盗難レベルに応じて異なる盗難検出信号を生成して、出力してもよい。この場合、レベル閾値は、設けても設けなくてもよい。また、本実施形態では、盗難レベルを四段階に設定する例を示したが、段階数は適宜設定することができる。また、本実施形態では第３レベルをレベル閾値に設定したが、レベル閾値も適宜設定することができる。   The control unit 21 may generate and output a different theft detection signal depending on the theft level. In this case, the level threshold value may or may not be provided. Further, in the present embodiment, an example in which the theft level is set in four stages has been described, but the number of stages can be set as appropriate. In the present embodiment, the third level is set as the level threshold, but the level threshold can also be set as appropriate.

このように、本実施形態の構成を用いることで、誰かが自動車を移動させたことを検出することができる。この際、所有者しか入力できないトリガ信号が入力されていないので、所有者でない誰かが自動車を移動させたこと、すなわち、自動車が盗難に遭ったことを検出することができる。   Thus, by using the configuration of the present embodiment, it is possible to detect that someone has moved the automobile. At this time, since a trigger signal that can be input only by the owner is not input, it is possible to detect that someone who is not the owner has moved the vehicle, that is, that the vehicle has been stolen.

そして、本実施形態の構成を用いることで、ほぼ航法演算装置２０の制御部２１の電力だけで盗難検出を行うことができ、多機能な車載電子機器に盗難検出機能を設けるよりも、大幅に省電力化することができる。   By using the configuration of the present embodiment, it is possible to detect theft with almost only the electric power of the control unit 21 of the navigation calculation device 20, which is much greater than providing a theft detection function in a multifunctional on-vehicle electronic device. Power saving can be achieved.

さらに、制御部２１には不必要に電源が供給されておらず、盗難検出のための最小限の電力で、盗難検出を行うことができる。これにより、より一層の省電力化が可能になる。   Further, the control unit 21 is not unnecessarily supplied with power, and the theft can be detected with a minimum amount of power for the theft detection. Thereby, further power saving can be achieved.

報知部４０は、警報出力部４１および通信部４２を備える。報知部４０は、盗難検出信号を取得すると、盗難報知処理を実行する。   The notification unit 40 includes a warning output unit 41 and a communication unit 42. When the notification unit 40 acquires the theft detection signal, the notification unit 40 performs a theft notification process.

具体的には、報知部４０の警報出力部４１は、例えば、スピーカ等の放音装置からなり、盗難検出信号を取得すると、盗難を示す警報を放音する。これにより、盗難された自動車の近傍に、当該自動車が盗難されていることを報知することができる。   Specifically, the alarm output unit 41 of the notification unit 40 includes, for example, a sound emitting device such as a speaker, and emits an alarm indicating theft when a theft detection signal is acquired. Thereby, it can be notified that the said car is stolen in the vicinity of the stolen car.

また、具体的には、報知部４０の通信部４２は、盗難検出信号を、アンテナＡＮＴＩＮＦを介して、外部へ送信する。送信された盗難検出信号は、外部の通信基地局９２のアンテナＡＮＴ’ＩＮＦで受信され、通信基地局９２（本発明の「盗難データ外部受信部」に相当する。）で取得される。これにより、外部のデータ通信網を用いて、自動車の盗難を報知することができる。この通信基地局９２と盗難報知装置１０とによって、盗難報知システム１が構成される。 Specifically, the communication unit 42 of the notification unit 40 transmits a theft detection signal to the outside via the antenna ANT INF . The transmitted theft detection signal is received by the antenna ANT ′ INF of the external communication base station 92 and acquired by the communication base station 92 (corresponding to “theft data external reception unit” of the present invention). Thereby, it is possible to notify the car theft using an external data communication network. The communication base station 92 and the burglar alarm device 10 constitute the burglar alarm system 1.

なお、このようにデータ通信で盗難報知を行う場合、制御部２１は、算出した位置、速度、および姿勢角を盗難検出信号に含むようにし、通信部４２は、これら位置、速度、および姿勢角を送信するとよい。このように、位置、速度、および姿勢角を外部に送信することで、盗難車の位置、移動速度、および方位を、外部で把握することができる。特に、本実施形態に示すような、航法演算装置２０では、測位信号の受信の有無の影響を殆ど受けることなく、高精度に位置、速度、および姿勢角を算出できるので、盗難車の位置、移動速度、および方位を、精確に知ることができる。   When performing theft notification through data communication in this way, the control unit 21 includes the calculated position, speed, and posture angle in the theft detection signal, and the communication unit 42 includes the position, speed, and posture angle. Should be sent. Thus, by transmitting the position, speed, and attitude angle to the outside, the position, moving speed, and direction of the stolen vehicle can be grasped outside. In particular, in the navigation calculation device 20 as shown in the present embodiment, the position, speed, and attitude angle can be calculated with high accuracy without being affected by the presence or absence of reception of a positioning signal. The moving speed and direction can be accurately known.

上述の説明では、航法演算装置２０を複数の機能部に分解して、個々に処理を行うことで、盗難検出を行う態様を示した。しかしながら、センサ部３０を除く機能部を一つの演算素子で実現し、次に示すフローを用いて盗難検出を行ってもよい。この場合、演算素子は、盗難監視機能部と盗難検出機能部で個別に電源制御できるものであるとよい。なお、盗難監視機能部は、上述の盗難監視部２２に相当し、盗難検出機能部は、上述の制御部２１に相当する。図４は、本発明の第１の実施形態に係る盗難検出方法のフローチャートである。   In the above description, a mode in which the theft calculation is performed by disassembling the navigation calculation device 20 into a plurality of functional units and performing individual processing is shown. However, the functional unit excluding the sensor unit 30 may be realized by one arithmetic element, and theft detection may be performed using the following flow. In this case, it is preferable that the arithmetic element can be individually controlled by the theft monitoring function unit and the theft detection function unit. The theft monitoring function unit corresponds to the above-described theft monitoring unit 22, and the theft detection function unit corresponds to the above-described control unit 21. FIG. 4 is a flowchart of the theft detection method according to the first embodiment of the present invention.

盗難監視機能部は、トリガ信号が入力されているか否かを検出する（Ｓ１）。盗難監視機能部は、トリガ信号が入力されていれば（Ｓ１：ＹＥＳ）、盗難監視を行わず、より詳細には、停止状態となる（Ｓ１０）。   The theft monitoring function unit detects whether a trigger signal is input (S1). If a trigger signal is input (S1: YES), the theft monitoring function unit does not perform the theft monitoring, and more specifically, enters a stopped state (S10).

盗難監視機能部は、トリガ信号が入力されていなければ（Ｓ１：ＮＯ）、盗難監視を実行し、より詳細には、センサ部３０の出力（センサ加速度およびセンサ角速度）を観測して、当該出力の変化を検出する（Ｓ１０１（本発明の「センサ出力観測工程」に相当する。））。盗難監視機能部は、出力に変化があれば、すなわち出力変化が盗難監視用の閾値以上であれば（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、盗難警戒信号を出力して、盗難検出機能部を起動する（Ｓ１０３（本発明の「盗難監視工程」に相当する。））。盗難監視機能部は、出力に変化がなければ、すなわち出力変化が盗難監視用の閾値よりも小さければ（Ｓ１０２：ＮＯ）、出力変化の検出を継続する（Ｓ１０１）。   If no trigger signal is input (S1: NO), the theft monitoring function unit performs theft monitoring, and more specifically, observes the output (sensor acceleration and sensor angular velocity) of the sensor unit 30 and outputs the output. (S101 (corresponding to the “sensor output observation step” of the present invention)). If there is a change in the output, that is, if the output change is equal to or greater than the threshold for theft monitoring (S102: YES), the theft monitoring function unit outputs a theft warning signal and activates the theft detection function unit (S103 ( This corresponds to the “theft monitoring step” of the present invention))). If there is no change in the output, that is, if the output change is smaller than the theft monitoring threshold (S102: NO), the theft monitoring function unit continues to detect the output change (S101).

盗難検出機能部が起動すると、盗難検出機能部は、盗難警戒信号の出力に基づいて、衛星航法演算と慣性航法演算を開始して継続的に実行する（Ｓ１０４（本発明の「航法演算工程」に相当する。））。盗難検出機能部は、複数のサンプリングタイミングでの衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果とを用いて、盗難レベルを検出する（Ｓ１０５）。なお、盗難レベルの検出方法は、上述の通りであり、説明は省略する。   When the theft detection function unit is activated, the theft detection function unit starts and continuously executes satellite navigation calculation and inertial navigation calculation based on the output of the theft warning signal (S104 ("Navigation calculation step" of the present invention). Equivalent to))). The theft detection function unit detects the theft level using the results of satellite navigation calculations and inertial navigation calculations at a plurality of sampling timings (S105). The method of detecting the theft level is as described above, and the description thereof is omitted.

盗難検出機能部は、盗難レベルに基づいて、盗難検出信号を生成し、出力する（Ｓ１０６（本発明の「盗難検出工程」に相当する。））。なお、盗難検出信号の生成方法は、上述の通りであり、説明は省略する。   The theft detection function unit generates and outputs a theft detection signal based on the theft level (S106 (corresponding to “theft detection step” of the present invention)). The method for generating the theft detection signal is as described above, and a description thereof will be omitted.

次に、本発明の第２の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムについて、図を参照して説明する。図５は、本発明の第２の実施形態に係る航法演算装置、盗難報知装置、および盗難報知システムのブロック図である。なお、図５では、制御部２１から出力される位置、速度、および姿勢角等の出力先を省略しているが、例えば、第１の実施形態と同様に、ナビゲーション装置を出力先としてもよい。   Next, a navigation calculation device, a burglar alarm device, and a burglar alarm system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 5 is a block diagram of a navigation calculation device, a theft notification device, and a theft notification system according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 5, output destinations such as the position, speed, and attitude angle output from the control unit 21 are omitted. However, for example, a navigation device may be used as the output destination as in the first embodiment. .

本実施形態の盗難報知装置１０Ａおよび盗難報知システム１Ａは、第１の実施形態に示した盗難報知装置１０および盗難報知システム１に対して、報知部４０がＥＴＣ装置９３に置き換わり、通信基地局９２がＥＴＣのインフラ側通信装置（図示せず）に置き換わったものである。したがって、異なる箇所のみを具体的に説明し、同様の箇所の説明は省略する。   In the burglar alarm device 10A and the burglar alarm system 1A of the present embodiment, the notification unit 40 is replaced with an ETC device 93 in contrast to the burglar alarm device 10 and the burglar alarm system 1 shown in the first embodiment, and the communication base station 92 Is replaced with an ETC infrastructure side communication device (not shown). Therefore, only different portions will be specifically described, and description of similar portions will be omitted.

ＥＴＣ装置９３は、ＥＴＣ制御部９３１、起動部９３２、カード挿入部９３３、送受信部９３４、音声出力部９３５、および簡易表示部９３６を備える。   The ETC device 93 includes an ETC control unit 931, an activation unit 932, a card insertion unit 933, a transmission / reception unit 934, an audio output unit 935, and a simple display unit 936.

ＥＴＣ制御部９３１は、一般的なＥＴＣ処理に関するＥＴＣ装置９３の全体制御を行うとともに、航法演算装置２０の制御部２１から盗難検出信号を受信し、盗難報知制御を行う。   The ETC control unit 931 performs overall control of the ETC device 93 related to general ETC processing, and also receives a theft detection signal from the control unit 21 of the navigation calculation device 20 and performs theft notification control.

起動部９３２は、スイッチ部２５を介して電源部６０に接続されており、ＥＴＣ制御部９３１に対する電源制御を行う。   The activation unit 932 is connected to the power supply unit 60 through the switch unit 25 and performs power supply control on the ETC control unit 931.

カード挿入部９３３は、ＥＴＣカードと電気的に接続される部分である。   The card insertion portion 933 is a portion that is electrically connected to the ETC card.

送受信部９３４は、一般的なＥＴＣ処理時には、ＥＴＣ処理に関するデータ通信を、インフラ側通信装置と実行する。また、送受信部９３４は、盗難検出信号を、インフラ側通信装置に送信する。   The transmission / reception unit 934 performs data communication related to the ETC processing with the infrastructure side communication device during general ETC processing. In addition, the transmission / reception unit 934 transmits a theft detection signal to the infrastructure side communication device.

音声出力部９３５は、一般的なＥＴＣ処理時には、ＥＴＣ処理に関する音声を出力する。また、音声出力部９３５は、盗難検出信号に応じた盗難報知音を、放音することもできる。   The voice output unit 935 outputs a voice related to the ETC process during a general ETC process. The audio output unit 935 can also emit a theft notification sound corresponding to the theft detection signal.

簡易表示部９３６は、例えば、ＬＥＤからなり、一般的なＥＴＣ処理時には、ＥＴＣ処理に関する表示を行う。また、簡易表示部９３６は、盗難検出信号に応じて、独自のパターンで点灯させることもできる。   The simple display unit 936 includes, for example, an LED, and performs display related to ETC processing during general ETC processing. Moreover, the simple display part 936 can also be made to light with an original pattern according to a theft detection signal.

このように、本実施形態の構成を用いても、盗難報知を行うことができる。また、本実施形態では、ＥＴＣ搭載車であれば、盗難報知用に、新たに報知部を設ける必要が無い。また、ＥＴＣ装置９３も比較的低電力で駆動するので、盗難報知装置１０Ａを省電力に構成することができる。   In this way, the theft notification can be performed even with the configuration of the present embodiment. Moreover, in this embodiment, if it is an ETC-equipped vehicle, it is not necessary to newly provide a notification unit for theft notification. Further, since the ETC device 93 is also driven with relatively low power, the theft notification device 10A can be configured to save power.

なお、上述の実施形態では、盗難対象の移動体を自動車とし、トリガ信号をイグニッションキーに基づくものとする例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、盗難対象の移動体は、荷物等の所有者以外が移動可能なものであってもよい。この場合、トリガ信号は、認証カード等の所有者を認識できるものに基づいて生成されるのが好適である。   In the above-described embodiment, an example in which the mobile object to be stolen is an automobile and the trigger signal is based on an ignition key has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the mobile object to be stolen may be movable by a person other than the owner of the luggage or the like. In this case, it is preferable that the trigger signal is generated based on an authentication card or the like that can recognize the owner.

また、上述の実施形態では、航法演算装置２０にセンサ部３０を含む例を示したが、センサ部３０は、航法演算装置２０に一体化されていてもよいし、別体であってもよく、航法演算装置２０と別にセンサ部３０を設けて、航法演算装置２０とセンサ部３０を接続してもよい。   Moreover, in the above-mentioned embodiment, although the example which includes the sensor part 30 in the navigation calculation apparatus 20 was shown, the sensor part 30 may be integrated with the navigation calculation apparatus 20, and may be a different body. Alternatively, the sensor unit 30 may be provided separately from the navigation calculation device 20, and the navigation calculation device 20 and the sensor unit 30 may be connected.

また、上述の実施形態では、センサ部３０は、角速度センサ３１および加速度センサ３２を備えていたが、この構成に限定されるものではなく、地磁気センサを備えていてもよい。この場合、盗難監視部２２は、センサ部３０から地磁気を取得すると、複数のサンプリングタイミング分の地磁気を記憶部２４に記憶して、地磁気の変化量が盗難警戒用の閾値以上であることを検出すると、盗難警戒信号を出力する。   Moreover, in the above-mentioned embodiment, although the sensor part 30 was provided with the angular velocity sensor 31 and the acceleration sensor 32, it is not limited to this structure, You may provide the geomagnetic sensor. In this case, when the theft monitoring unit 22 acquires the geomagnetism from the sensor unit 30, the theft monitoring unit 22 stores the geomagnetism for a plurality of sampling timings in the storage unit 24, and detects that the amount of change in the geomagnetism is equal to or greater than a theft alarm threshold. Then, a theft alert signal is output.

また、上述の実施形態では、複数段階の盗難レベルを検出する例を示したが、単に、衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果が、盗難条件を満たした場合に、盗難検出信号を出力してもよい。盗難条件は、例えば、衛星航法演算または慣性航法演算による位置の変化量が、閾値以上である場合とすればよい。   In the above-described embodiment, an example in which a plurality of stages of theft level is detected has been described. However, when the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation satisfy the theft conditions, a theft detection signal is output. May be. The theft condition may be, for example, a case where the amount of change in position by satellite navigation calculation or inertial navigation calculation is equal to or greater than a threshold value.

また、上述の実施形態では、制御部２１は、盗難警戒信号によって電源供給されて起動したときに、衛星航法演算および慣性航法演算の両方を実行したが、これに限定されるものではなく、衛星航法演算および慣性航法演算のうちの一方を実行してもよい。この場合、制御部２１は、衛星航法演算の結果をよび慣性航法演算の結果のうちの一方に基づいて複数の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、盗難検出信号を出力する構成となる。この構成によれば、制御部２１による一方の航法演算が実行できない場合（例えばアンテナＡＮＴＳＡＴが電磁シールドされたり、抜き取られたりして、制御部２１による衛星航法演算が実行できない場合）においても、他方の航法演算（例えば慣性航法演算）の結果のみに基づいて、盗難検出信号を出力することが可能になる。さらに、この構成の場合、制御部２１は、慣性航法演算の結果に基づいて、移動対象物の現在の位置を推定するように構成されることが好ましい。 In the above-described embodiment, the control unit 21 executes both the satellite navigation calculation and the inertial navigation calculation when the power supply is activated by the theft warning signal, but is not limited to this. One of the navigation calculation and the inertial navigation calculation may be executed. In this case, the control unit 21 detects a plurality of theft levels based on one of the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation, and when the theft level is equal to or higher than the level threshold, It becomes the composition which outputs. According to this configuration, even when one navigation calculation by the control unit 21 cannot be executed (for example, when the antenna ANT SAT is electromagnetically shielded or extracted and the satellite navigation calculation by the control unit 21 cannot be executed), It is possible to output a theft detection signal based only on the result of the other navigation calculation (for example, inertial navigation calculation). Further, in the case of this configuration, it is preferable that the control unit 21 is configured to estimate the current position of the moving object based on the result of the inertial navigation calculation.

１，１Ａ：盗難報知システム
１０，１０Ａ：盗難報知装置
２０：航法演算装置
２１：制御部
２２：盗難監視部
２３：ＲＦ処理部
２４：記憶部
２５：スイッチ部
３０：センサ部
３１：角速度センサ
３２：加速度センサ
４０：報知部
４１：警報出力部
４２：通信部
６０：電源部
７０：トリガ入力部
９１：ナビゲーション装置
９２：通信基地局
９３：ＥＴＣ装置
９３１：ＥＴＣ制御部
９３２：起動部
９３３：カード挿入部
９３４：送受信部
９３５：音声出力部
９３６：簡易表示部 1, 1A: Theft notification system 10, 10A: Theft notification device 20: Navigation calculation device 21: Control unit 22: Theft monitoring unit 23: RF processing unit 24: Storage unit 25: Switch unit 30: Sensor unit 31: Angular velocity sensor 32 : Acceleration sensor 40: Notification unit 41: Alarm output unit 42: Communication unit 60: Power supply unit 70: Trigger input unit 91: Navigation device 92: Communication base station 93: ETC device 931: ETC control unit 932: Activation unit 933: Card Insertion unit 934: Transmission / reception unit 935: Audio output unit 936: Simple display unit

Claims (10)

衛星航法演算の結果と慣性航法演算の結果とを用いて統合航法演算を行う航法演算装置であって、
定常的に電源が供給され、前記慣性航法演算に用いられるセンサ部と、
定常的に電源が供給され、前記センサ部の出力を観測する盗難監視部と、
前記衛星航法演算と前記慣性航法演算とを実行する制御部と、
を備え、
前記盗難監視部は、前記センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力し、
前記制御部は、前記盗難警戒信号によって電源供給されて起動し、前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する、
航法演算装置。 A navigation calculation device that performs integrated navigation calculation using the results of satellite navigation calculation and inertial navigation calculation,
A sensor unit which is constantly supplied with power and used for the inertial navigation calculation;
A theft monitoring unit that is constantly supplied with power and observes the output of the sensor unit;
A controller that executes the satellite navigation calculation and the inertial navigation calculation;
With
The theft monitoring unit outputs a theft warning signal upon detecting that the output of the sensor unit has changed,
The control unit is activated by being powered by the theft warning signal, and outputs a theft detection signal based on at least one of the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation.
Navigation calculation device. 請求項１に記載の航法演算装置であって、
前記制御部は、前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、前記盗難検出信号を出力する、
航法演算装置。 The navigation calculation device according to claim 1,
The control unit detects a plurality of theft levels based on at least one of the satellite navigation calculation result and the inertial navigation calculation result, and the theft detection is performed when the theft level is equal to or higher than a level threshold value. Output signal,
Navigation calculation device. 請求項１または請求項２に記載の航法演算装置であって、
前記盗難警戒信号の入力によって前記制御部に対して電源供給を行うスイッチ部をさらに備える、
航法演算装置。 The navigation calculation device according to claim 1 or 2, wherein
A switch unit for supplying power to the control unit by inputting the theft warning signal;
Navigation calculation device. 請求項３に記載の航法演算装置であって、
前記盗難監視部は、盗難警戒の動作を実行する警戒モードと、前記盗難警戒の動作を行わない通常測位モードとが切り替え可能になっており、所有者を示すトリガ信号が入力されることで前記警戒モードから前記通常測位モードに切り替わり、
前記スイッチ部は、
前記トリガ信号が入力されず、且つ前記盗難警戒信号が入力されていないときに、前記制御部に対する電源供給を遮断し、
前記トリガ信号が入力されたとき、または、前記盗難警戒信号が入力されたときに、前記制御部に対する電源供給を行う、
航法演算装置。 The navigation calculation device according to claim 3,
The theft monitoring unit can be switched between a warning mode for performing a theft warning operation and a normal positioning mode for not performing the theft warning operation, and the trigger signal indicating the owner is input to thereby input the trigger signal. Switch from the warning mode to the normal positioning mode,
The switch part is
When the trigger signal is not input and the theft warning signal is not input, the power supply to the control unit is shut off,
When the trigger signal is input or when the theft warning signal is input, power is supplied to the control unit.
Navigation calculation device. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の航法演算装置と、
前記盗難検出信号に基づいて盗難報知を行う報知部と、
を備える盗難報知装置。 The navigation calculation device according to any one of claims 1 to 4,
A notification unit for performing a theft notification based on the theft detection signal;
A burglar alarm device. 請求項５に記載の盗難報知装置であって、
前記報知部は、ＥＴＣ装置であり、
該ＥＴＣ装置は、前記盗難警戒信号によって電源供給されて起動する、
盗難報知装置。 The theft notification device according to claim 5,
The notification unit is an ETC device,
The ETC device is powered on and activated by the theft alert signal,
Theft alarm device. 請求項５または請求項６に記載の盗難報知装置と、
前記報知部からの盗難報知のデータを受信する盗難データ外部受信部と、
を備える、盗難報知システム。 The theft alarm device according to claim 5 or 6,
Theft data external receiving unit for receiving theft notification data from the notification unit;
A theft notification system comprising: 慣性航法演算に用いられるセンサ部の出力を観測するセンサ出力観測工程と、
前記センサ部の出力が変化したことを検出すると盗難警戒信号を出力する盗難監視工程と、
前記盗難警戒信号の出力に基づいて、衛星航法演算および前記慣性航法演算のうちの少なくとも１つを開始して継続的に実行する航法演算工程と、
前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて盗難検出信号を出力する盗難検出工程と、
を有する盗難検出方法。 A sensor output observation process for observing the output of the sensor unit used for inertial navigation calculation;
A theft monitoring step of outputting a theft alert signal upon detecting that the output of the sensor unit has changed,
A navigation calculation step of starting and continuously executing at least one of a satellite navigation calculation and the inertial navigation calculation based on the output of the theft warning signal;
A theft detection step of outputting a theft detection signal based on at least one of the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation;
A theft detection method. 請求項８に記載の盗難検出方法であって、
前記盗難検出工程は、前記衛星航法演算の結果および前記慣性航法演算の結果のうちの少なくとも１つに基づいて複数段階の盗難レベルを検出し、該盗難レベルがレベル閾値以上である時に、前記盗難検出信号を出力する、
盗難検出方法。 The theft detection method according to claim 8,
The theft detection step detects a plurality of levels of theft based on at least one of the result of the satellite navigation calculation and the result of the inertial navigation calculation, and when the theft level is equal to or higher than a level threshold, Output detection signal,
Theft detection method. 請求項８または請求項９に記載の盗難検出方法であって、
前記盗難監視工程は、所有者を示すトリガ信号が入力されていないときに、盗難監視を実行する一方、前記トリガ信号が入力されているときに、前記盗難監視を行わない、
盗難検出方法。 The theft detection method according to claim 8 or 9, wherein
The theft monitoring step performs theft monitoring when the trigger signal indicating the owner is not input, while not performing the theft monitoring when the trigger signal is input.
Theft detection method.
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