JP2015122872A - Travel control device for vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel control device capable of properly suppressing slip of a drive wheel.SOLUTION: A travel control device 10 includes a temporary torque decision part 11 which decides a temporary torque command value Taccording to operation amount of an acceleration lever 8, a suppression torque decision part 12 which decides a suppression torque command value Tby proportional integration control for reducing a deviationV-Vbetween actual rotational speed Vand a target rotational speedVof a drive wheel 7, and a motor control part 13 which controls a travel motor 20 based on a torque command value T, with a value provided by subtracting an amount corresponding to the suppression torque command value Tfrom the temporary torque command value Tassumed as the torque command value T. The suppression torque determination part 12, if the deviationV-Vis larger than a predetermined threshold value, increases the suppression torque command value Tby off-setting an integration term along integration direction.

Description

本発明は、車両の走行用モータを制御する走行制御装置に関し、特に、駆動輪のスリップを抑制しながら走行用モータを制御する走行制御装置に関する。   The present invention relates to a travel control device that controls a travel motor of a vehicle, and more particularly to a travel control device that controls a travel motor while suppressing slippage of drive wheels.

駆動輪のスリップを抑制しながら該駆動輪を駆動する走行用モータを制御する従来の走行制御装置として、例えば、特許文献１に記載のものが知られている。この走行制御装置は、アクセルの操作量に基づいて決定した要求モータトルクからスリップの程度に応じて決定したトルクダウン量を差し引くことでモータトルク値を求め、該モータトルク値に基づいて走行用モータを制御するよう構成されている。   As a conventional travel control device that controls a travel motor that drives a drive wheel while suppressing slippage of the drive wheel, for example, a device described in Patent Document 1 is known. This travel control device obtains a motor torque value by subtracting a torque down amount determined according to the degree of slip from a required motor torque determined based on an accelerator operation amount, and based on the motor torque value, a travel motor Is configured to control.

この走行制御装置では、例えば、予め作成しておいたマップを使用して、スリップの程度に応じたトルクダウン量が決定される。   In this travel control device, for example, a torque reduction amount corresponding to the degree of slip is determined using a map prepared in advance.

特開２００６−１１５５８８号公報JP 2006-115588 A

しかしながら、上記走行制御装置は、マップの作成に手間がかかるという問題を有している。また、上記走行制御装置は、マップの出来栄え次第では、好適にスリップを抑制できない可能性がある。   However, the travel control device has a problem that it takes time to create a map. Further, the travel control device may not be able to suppress the slip appropriately depending on the quality of the map.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、予め作成したマップを使用することなく、駆動輪のスリップを好適に抑制することができる走行制御装置を提供することにある。   This invention is made | formed in view of the said situation, The place made into the subject is providing the driving | running | working control apparatus which can suppress the slip of a driving wheel suitably, without using the map produced beforehand. There is.

上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御装置は、駆動輪と該駆動輪を駆動する走行用モータとを有する車両において、走行用モータをアクセルの操作量に応じて制御するものであって、アクセルの操作量に応じて仮トルク指令値を決定する仮トルク決定部と、駆動輪の実回転速度と目標回転速度との偏差を少なくする比例積分制御により抑制トルク指令値を決定する抑制トルク決定部と、抑制トルク指令値に応じた量だけ仮トルク指令値を減じたものをトルク指令値とし、トルク指令値に基づいて走行用モータを制御するモータ制御部とを備え、抑制トルク決定部は、駆動輪の実回転速度と目標回転速度との偏差が予め決められた閾値よりも大きい場合に、比例積分制御の式の積分項を積分方向にオフセットさせることにより抑制トルク指令値を増加させることを特徴としている。   In order to solve the above-described problems, a travel control device according to the present invention controls a travel motor in accordance with an operation amount of an accelerator in a vehicle having a drive wheel and a travel motor that drives the drive wheel. The suppression torque command value is determined by a temporary torque determination unit that determines a temporary torque command value according to the amount of accelerator operation, and proportional-integral control that reduces the deviation between the actual rotation speed of the drive wheel and the target rotation speed. A suppression torque determining unit, and a motor control unit that controls a traveling motor based on the torque command value by using a torque command value obtained by subtracting the temporary torque command value by an amount corresponding to the suppression torque command value. When the deviation between the actual rotational speed of the drive wheel and the target rotational speed is greater than a predetermined threshold, the determination unit suppresses the offset by offsetting the integral term of the proportional integral control expression in the integral direction. It is characterized by increasing the torque command value.

上記走行制御装置は、車両が従動輪をさらに有している場合に、従動輪の実回転速度と駆動輪のスリップ率との既知の関係から目標回転速度を算出することが好ましい。   When the vehicle further has driven wheels, the travel control device preferably calculates the target rotation speed from a known relationship between the actual rotation speed of the driven wheel and the slip ratio of the drive wheel.

なお、抑制トルク決定部は、例えば、駆動輪の実回転速度と目標回転速度との偏差が予め決められた閾値よりも大きい場合に、（１）積分項を所定値までオフセットさせるか、または、（２）積分項を所定量だけオフセットさせることにより、抑制トルク指令値を増加させればよい。   For example, when the deviation between the actual rotational speed of the driving wheel and the target rotational speed is larger than a predetermined threshold, the suppression torque determining unit (1) offsets the integral term to a predetermined value, or (2) The suppression torque command value may be increased by offsetting the integral term by a predetermined amount.

本発明によれば、予め作成したマップを使用することなく、駆動輪のスリップを好適に抑制することができる走行制御装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the traveling control apparatus which can suppress suitably the slip of a driving wheel can be provided, without using the map produced beforehand.

本発明の実施例に係る走行制御装置が備えられた車両の斜視図である。1 is a perspective view of a vehicle provided with a travel control apparatus according to an embodiment of the present invention. 実施例に係る走行制御装置およびその周辺部のブロック図である。It is a block diagram of a run control device and the peripheral part concerning an example. 実施例に係る走行制御装置が参照する、従動輪の実回転速度とスリップ率の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the actual rotational speed of a driven wheel, and a slip ratio which the traveling control apparatus which concerns on an Example refers. 実施例に係る走行制御装置における積分項のオフセットの一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the offset of the integral term in the traveling control apparatus concerning an example. 実施例に係る走行制御装置における積分項のオフセットの他の一例を示すグラフである。It is a graph which shows another example of the offset of the integral term in the traveling control apparatus which concerns on an Example. 実施例に係る走行制御装置を備えた車両における駆動輪および従動輪の実回転速度の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship of the actual rotational speed of a driving wheel and a driven wheel in the vehicle provided with the traveling control apparatus which concerns on an Example. 比較例に係る走行制御装置を備えた車両における駆動輪および従動輪の実回転速度の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship of the actual rotational speed of a driving wheel and a driven wheel in the vehicle provided with the traveling control apparatus which concerns on a comparative example.

以下、添付図面を参照して、本発明に係る走行制御装置の実施例について説明する。   Embodiments of a travel control device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１は、実施例に係る走行制御装置１０によって走行制御されるフォークリフト１である。同図に示すように、フォークリフト１は、車両本体２と、車両本体２から前方に突き出した脚部３と、脚部３に沿って前後に移動するマスト４と、マスト４に沿って上下に移動するフォーク５と、脚部３の前端に設けられた従動輪６と、車両本体２の下部に設けられた駆動輪７とを備えている。車両本体２にはオペレータが搭乗する運転席があり、該運転席にはフォークリフト１を走行させるためのアクセルレバー８が設けられている。走行制御装置１０および駆動輪７を駆動する走行用モータ２０は、車両本体２内に設けられている。   FIG. 1 is a forklift 1 that is travel-controlled by a travel control device 10 according to an embodiment. As shown in the figure, the forklift 1 includes a vehicle main body 2, a leg 3 protruding forward from the vehicle main body 2, a mast 4 that moves back and forth along the leg 3, and a vertical movement along the mast 4. A moving fork 5, a driven wheel 6 provided at the front end of the leg 3, and a drive wheel 7 provided at the lower part of the vehicle body 2 are provided. The vehicle body 2 has a driver's seat on which an operator is boarded, and an accelerator lever 8 for running the forklift 1 is provided in the driver's seat. A traveling motor 20 that drives the traveling control device 10 and the drive wheels 7 is provided in the vehicle main body 2.

図２に示すように、走行制御装置１０は、仮トルク決定部１１と、抑制トルク決定部１２と、モータ制御部１３とを備える。走行制御装置１０は、アクセルレバー８の操作量、センサ２１によって検出された駆動輪７の実際の回転速度（実回転速度Ｖd）、およびセンサ２２によって検出された従動輪６の実際の回転速度（実回転速度Ｖ）に基づいて走行用モータ２０を制御する。 As shown in FIG. 2, the travel control device 10 includes a temporary torque determination unit 11, a suppression torque determination unit 12, and a motor control unit 13. The travel control device 10 includes the operation amount of the accelerator lever 8, the actual rotation speed (actual rotation speed V d ) of the driving wheel 7 detected by the sensor 21, and the actual rotation speed of the driven wheel 6 detected by the sensor 22. The traveling motor 20 is controlled based on (actual rotational speed V).

仮トルク決定部１１は、アクセルレバー８の操作量に応じて仮トルク指令値Ｔ1を決定するとともに、該仮トルク指令値Ｔ1に関する信号をモータ制御部１３に送出する。仮トルク指令値Ｔ1は、アクセルレバー８の操作量が多いと大きくなり、操作量が少ないと小さくなる傾向にある。 Tentative torque determining unit 11 is configured to determine a provisional torque command value T 1 according to the operation amount of the accelerator lever 8, and sends a signal relating to provisional torque command value T 1 to the motor control unit 13. The temporary torque command value T 1 tends to increase when the operation amount of the accelerator lever 8 is large, and decreases when the operation amount is small.

抑制トルク決定部１２は、従動輪６の実回転速度Ｖから算出した駆動輪７の目標回転速度*Ｖdと駆動輪７の実回転速度Ｖdとの偏差*Ｖd−Ｖdを少なくする比例積分制御により抑制トルク指令値Ｔ2を決定するとともに、該抑制トルク指令値Ｔ2に関する信号をモータ制御部１３に送出する。抑制トルク決定部１２が使用する比例積分制御の式は、次式の通りである。

Figure 2015122872
ここで、式（１）のＫpは比例係数（ただし、Ｋp＞０）、Ｋiは積分係数（ただし、Ｋi＞０）である。式（１）から明らかなように、実回転速度Ｖdが目標回転速度*Ｖdよりも大きい場合、抑制トルク指令値Ｔ2は負の値をとる。例えば、滑りやすい路面で駆動輪７が空転したときや、静止状態から走行を開始させるときに、実回転速度Ｖdは目標回転速度*Ｖdよりも大きくなる。 Suppression torque determining section 12, to reduce the deviation * V d -V d of the actual rotation speed V d of the target rotation speed * V d and the driving wheel 7 of the drive wheel 7 which is calculated from the actual rotation speed V of the driven wheels 6 A control torque command value T 2 is determined by proportional-integral control, and a signal related to the control torque command value T 2 is sent to the motor control unit 13. The equation of proportional-integral control used by the suppression torque determination unit 12 is as follows.
Figure 2015122872
 Here, K p in equation (1) is a proportionality coefficient (where K p > 0), and K i is an integration coefficient (where K i > 0). As is clear from the equation (1), when the actual rotational speed V d is larger than the target rotational speed * V d , the suppression torque command value T 2 takes a negative value. For example, when the drive wheel 7 slips on a slippery road surface or when the vehicle starts running from a stationary state, the actual rotational speed V d becomes higher than the target rotational speed * V d .

抑制トルク決定部１２は、駆動輪７の目標回転速度*Ｖdを算出する際に、図３に一例を示す従動輪６の実回転速度Ｖとスリップ率λの関係を参照する。一般に、路面の状態および駆動輪の状態が理想的であったとしても、駆動輪の表面を覆うゴムの変形等により車両は多かれ少なかれスリップする。そして、このスリップの程度を示すスリップ率λは、従動輪の実回転速度Ｖ（すなわち、車両速度）が小さい程大きくなる傾向にある。図３に示す両者の関係は予め実験等により測定される。この関係は、車両に固有のものである。 Suppression torque determining section 12, when calculating the target rotational speed * V d of the drive wheel 7, refers to the relationship between the actual rotation speed V and the slip ratio λ of the driven wheels 6, an example of which is shown in FIG. In general, even if the road surface state and the driving wheel state are ideal, the vehicle slips more or less due to deformation of rubber covering the surface of the driving wheel. The slip ratio λ indicating the degree of slip tends to increase as the actual rotational speed V (that is, the vehicle speed) of the driven wheel decreases. The relationship between the two shown in FIG. 3 is measured in advance by experiments or the like. This relationship is unique to the vehicle.

抑制トルク決定部１２は、駆動輪７の目標回転速度*Ｖdを算出する際に、さらにスリップ率λに関する式（２）を変形してなる式（３）を使用する。

Figure 2015122872
Suppression torque determining section 12, when calculating the target rotational speed * V d of the drive wheel 7, further using equation (3) obtained by modifying Equation (2) relates to the slip ratio lambda.
Figure 2015122872

目標回転速度*Ｖdの算出手順をまとめると以下の通りとなる。すなわち、抑制トルク決定部１２は、まず、センサ２２が検出した従動輪６の実回転速度Ｖ（例えば、Ｖ1）と図３に示された関係とから当然に発生するスリップのスリップ率λ（例えば、λ1）を求める。そして、抑制トルク決定部１２は、求めたスリップ率λ1および実回転速度Ｖ1を式（３）に代入する。これにより、従動輪６の実回転速度ＶがＶ1であるときの、駆動輪７の目標回転速度*Ｖdが算出される。 Summarized procedure for calculating the target rotation speed * V d is as follows. That is, the suppression torque determination unit 12 firstly determines the slip ratio λ () of the slip that naturally occurs from the actual rotational speed V (for example, V 1 ) of the driven wheel 6 detected by the sensor 22 and the relationship shown in FIG. For example, λ 1 ) is obtained. Then, the suppression torque determination unit 12 substitutes the obtained slip ratio λ 1 and actual rotational speed V 1 into the equation (3). Thus, the actual rotation speed V of the driven wheels 6 when a V 1, the target rotational speed * V d of the drive wheel 7 is calculated.

既に説明したように、本発明に係る走行制御装置１０は、偏差*Ｖd−Ｖdが少なくなるように走行用モータ２０を制御する。そして、上記の通り、目標回転速度*Ｖdは、当然に発生するスリップを考慮したものとなっている。このため、本発明に係る走行制御装置１０が走行用モータ２０を制御した結果、偏差*Ｖd−Ｖdが完全にゼロになったとしても、当然に発生するスリップが抑制されることはない。言い換えると、本発明に係る走行制御装置１０は、当然に発生するスリップを超える大きなスリップが発生した場合に、超えた分のスリップを抑制するのである。 As already described, the traveling control apparatus 10 according to the present invention controls the traveling motor 20 so that the deviation * V d −V d is reduced. Then, as described above, the target rotational speed * V d is made to those considering the slip that occurs naturally. For this reason, even if the deviation * V d −V d becomes completely zero as a result of the traveling control device 10 according to the present invention controlling the traveling motor 20, the slip that naturally occurs is not suppressed. . In other words, the travel control device 10 according to the present invention suppresses the excess slip when a large slip exceeding the naturally generated slip occurs.

モータ制御部１３は、仮トルク指令値Ｔ1に関する信号および抑制トルク指令値Ｔ2に関する信号を受け取る。そして、モータ制御部１３は、抑制トルク指令値Ｔ2に応じた量だけ仮トルク指令値Ｔ1を減じたものを最終のトルク指令値Ｔとし、該トルク指令値Ｔに基づいて走行用モータ２０を制御する。トルク指令値Ｔは、例えば、式（４）または式（５）により求めることができる。

Figure 2015122872
ここで、式（５）のｋは、任意の係数（ただし、ｋ＋Ｔ2＞０）である。 The motor control unit 13 receives a signal related to the temporary torque command value T 1 and a signal related to the suppression torque command value T 2 . Then, the motor control unit 13 sets the final torque command value T as a result of subtracting the temporary torque command value T 1 by an amount corresponding to the suppression torque command value T 2 , and the traveling motor 20 based on the torque command value T. To control. The torque command value T can be obtained by, for example, Expression (4) or Expression (5).
Figure 2015122872
 Here, k in Equation (5) is an arbitrary coefficient (where k + T 2 > 0).

このように、本実施例に係る走行制御装置１０は、駆動輪７がスリップして抑制トルク指令値Ｔ2が負の値をとった場合に、仮トルク指令値Ｔ1よりも小さなトルク指令値Ｔに基づいて走行用モータ２０を制御することで、仮トルク指令値Ｔ1に基づいて制御を行った場合に比べて走行用モータ２０が発生せる駆動力を抑制する。したがって、本実施例に係る走行制御装置１０によれば、駆動輪７の実回転速度Ｖdが目標回転速度*Ｖdを超えることが抑制され、駆動輪７のスリップが抑制される。 As described above, the travel control device 10 according to the present embodiment provides a torque command value smaller than the temporary torque command value T 1 when the drive wheel 7 slips and the suppression torque command value T 2 takes a negative value. By controlling the traveling motor 20 based on T, the driving force generated by the traveling motor 20 is suppressed as compared with the case where control is performed based on the temporary torque command value T 1 . Therefore, according to the traveling control apparatus 10 according to the present embodiment, the actual rotation speed V d of the drive wheel 7 is suppressed from exceeding the target rotation speed * V d, and the slip of the drive wheel 7 is suppressed.

ところで、比例積分制御の式（１）を構成する比例項と積分項のうち、積分項は偏差*Ｖd−Ｖdに応じてゆっくりと変動するので、抑制トルク指令値Ｔ2も偏差*Ｖd−Ｖdに応じてゆっくりと変動する。このため、上記の制御のみでは、スリップ率λが急激に大きくなった場合、すなわち、偏差*Ｖd−Ｖdが急激に大きくなった場合に、スリップを好適に抑制することができない。 By the way, since the integral term of the proportional term and the integral term constituting the proportional integral control equation (1) slowly varies according to the deviation * V d −V d , the suppression torque command value T 2 is also the deviation * V. slowly it varies depending on the d -V d. For this reason, only by the above-described control, when the slip ratio λ suddenly increases, that is, when the deviation * V d −V d suddenly increases, the slip cannot be suitably suppressed.

そこで、本実施例に係る走行制御装置１０の抑制トルク決定部１２は、上記制御遅れの問題を解消するべく、偏差*Ｖd−Ｖdが予め決められた閾値よりも大きい場合に、比例積分制御の式（１）を構成する比例項および積分項のうち、ゆるやかに変動する積分項を積分方向にオフセットさせる。ここで、積分方向とは、これまでの積分により積分項の値が正側に増加していた場合は正方向を意味し、反対に、積分項の値が負側に増加していた場合は負方向を意味する。 Therefore, the suppression torque determination unit 12 of the traveling control apparatus 10 according to the present embodiment performs proportional integration when the deviation * V d −V d is larger than a predetermined threshold value in order to solve the problem of the control delay. Of the proportional and integral terms constituting the control expression (1), the slowly varying integral term is offset in the integral direction. Here, the integration direction means the positive direction when the value of the integral term has increased to the positive side due to the integration so far, and conversely, when the value of the integral term has increased to the negative side. Means negative direction.

図４に、抑制トルク決定部１２によるオフセットの一例を示す。走行開始（時間ｔ０）の直後から増加し続けていた偏差*Ｖd−Ｖdが時間ｔ１において閾値を超えると、抑制トルク決定部１２は、積分項を所定値αまでオフセットさせる。その結果、抑制トルク指令値Ｔ2が急激に負側に増加し、指令トルクＴが急激に減少する。 In FIG. 4, an example of the offset by the suppression torque determination part 12 is shown. When deviation * V d −V d that has continued to increase immediately after the start of travel (time t0) exceeds the threshold value at time t1, suppression torque determination unit 12 offsets the integral term to predetermined value α. As a result, the suppression torque command value T 2 rapidly increases in the negative direction, the command torque T abruptly decreases.

図５に、抑制トルク決定部１２によるオフセットの他の一例を示す。走行開始（時間ｔ０）の直後から増加し続けていた偏差*Ｖd−Ｖdが時間ｔ１において閾値を超えると、抑制トルク決定部１２は、積分項を所定量βだけオフセットさせる。その結果、抑制トルク指令値Ｔ2が急激に負側に増加し、指令トルクＴが急激に減少する。 FIG. 5 shows another example of the offset by the suppression torque determination unit 12. When deviation * V d −V d that has continued to increase immediately after the start of travel (time t0) exceeds the threshold value at time t1, suppression torque determination unit 12 offsets the integral term by a predetermined amount β. As a result, the suppression torque command value T 2 rapidly increases in the negative direction, the command torque T abruptly decreases.

図７に、比較例として、積分項をオフセットさせない場合の駆動輪７の実回転速度Ｖdと従動輪６の実回転速度Ｖとの関係を示す。同図は、走行開始直後に発生したスリップにより、一時的に駆動輪７の実回転速度Ｖdが従動輪６の実回転速度Ｖの１０倍以上になったことを示している。なお、当然に発生し得るスリップはそれほど大きくないので、同図に示されている従動輪６の実回転速度Ｖは、駆動輪７の目標回転速度*Ｖdにほぼ等しいと考えることができる。 FIG. 7 shows, as a comparative example, the relationship between the actual rotational speed V d of the drive wheel 7 and the actual rotational speed V of the driven wheel 6 when the integral term is not offset. The figure shows that the actual rotation speed V d of the drive wheel 7 temporarily becomes 10 times or more the actual rotation speed V of the driven wheel 6 due to the slip that occurs immediately after the start of traveling. Since not naturally slip may occur so large, the actual rotation speed V of the driven wheels 6 shown in the figure can be considered to be substantially equal to the target rotational speed * V d of the drive wheel 7.

図６に、積分項をオフセットさせる場合の駆動輪７の実回転速度Ｖdと従動輪６の実回転速度Ｖとの関係を示す。図６に示されている駆動輪７の実回転速度Ｖdは、図７のものと比較して０．５［ｓｅｃ］付近のピーク値が約半分となっている。これは、積分項をオフセットさせたことにより、走行開始直後のスリップが大幅に抑制されたことを示している。 FIG. 6 shows the relationship between the actual rotational speed V d of the drive wheel 7 and the actual rotational speed V of the driven wheel 6 when the integral term is offset. The actual rotational speed V d of the drive wheel 7 shown in FIG. 6 has a peak value in the vicinity of 0.5 [sec] about half that of FIG. This indicates that the slip immediately after the start of traveling is significantly suppressed by offsetting the integral term.

以上、本発明に係る走行制御装置の実施例について説明してきたが、本発明は実施例の構成に限定されるものではない。   As mentioned above, although the Example of the traveling control apparatus which concerns on this invention has been demonstrated, this invention is not limited to the structure of an Example.

例えば、本発明に係る走行制御装置は、フォークリフト以外の車両において走行用モータを制御することもできる。また、走行を指示するための手段は、アクセルレバーに限定されない。   For example, the travel control device according to the present invention can control a travel motor in a vehicle other than a forklift. Further, the means for instructing traveling is not limited to the accelerator lever.

上記実施例では、駆動輪の実回転速度Ｖdおよび目標回転速度*Ｖdと従動輪の実回転速度Ｖとを使用して制御を行ったが、これらに代えて、各回転速度Ｖd、*ＶdおよびＶのそれぞれを車両速度に換算したものを使用して制御を行ってもよい。回転速度を使用して制御を行うことと車両速度を使用して制御を行うこととは等価といえる。したがって、本発明には、車両速度を使用して制御を行う構成も含まれる。 In the above embodiment, control is performed using the actual rotational speed V d and target rotational speed * V d of the driving wheel and the actual rotational speed V of the driven wheel, but instead of these, each rotational speed V d , * Control may be performed using V d and V converted into vehicle speeds. Performing control using the rotational speed is equivalent to performing control using the vehicle speed. Therefore, the present invention includes a configuration in which control is performed using the vehicle speed.

１ フォークリフト
２ 車両本体
３ 脚部
４ マスト
５ フォーク
６ 従動輪
７ 駆動輪
８ アクセルレバー
１０ 走行制御装置
１１ 仮トルク決定部
１２ 抑制トルク決定部
１３ モータ制御部
２０ 走行用モータ
２１ センサ
２２ センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift 2 Vehicle main body 3 Leg part 4 Mast 5 Fork 6 Driven wheel 7 Drive wheel 8 Accelerator lever 10 Travel control device 11 Temporary torque determination part 12 Suppression torque determination part 13 Motor control part 20 Traveling motor 21 Sensor 22 Sensor

上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御装置は、駆動輪と該駆動輪を駆動する走行用モータとを有する車両において、走行用モータをアクセルの操作量に応じて制御するものであって、アクセルの操作量に応じて仮トルク指令値を決定する仮トルク決定部と、駆動輪の実回転速度と目標回転速度との偏差を少なくする比例積分制御により抑制トルク指令値を決定する抑制トルク決定部と、抑制トルク指令値に応じた量だけ仮トルク指令値を低下させたものをトルク指令値とし、トルク指令値に基づいて走行用モータを制御するモータ制御部とを備え、抑制トルク決定部は、駆動輪の実回転速度と目標回転速度との偏差が予め決められた閾値よりも大きい場合は、比例積分制御の式の積分項を積分方向にオフセットさせ、オフセットされた積分項を含む式に基づいて比例積分制御を行うことにより抑制トルク指令値を増加させ、駆動輪の実回転速度と目標回転速度との偏差が上記閾値よりも小さい場合は、オフセットされていない積分項を含む式に基づいて比例積分制御を行うことにより抑制トルク指令値を決定することを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, a travel control device according to the present invention controls a travel motor in accordance with an operation amount of an accelerator in a vehicle having a drive wheel and a travel motor that drives the drive wheel. The suppression torque command value is determined by a temporary torque determination unit that determines a temporary torque command value according to the amount of accelerator operation, and proportional-integral control that reduces the deviation between the actual rotation speed of the drive wheel and the target rotation speed. A suppression torque determination unit, and a motor control unit that controls a traveling motor based on the torque command value by reducing the temporary torque command value by an amount corresponding to the suppression torque command value and controlling the travel motor. torque determining unit, when the deviation between the actual rotational speed and the target rotational speed of the drive wheels is greater than the predetermined threshold value, the integral term of the PI controller equation is offset to the integration direction, the offset If the deviation between the actual rotational speed of the drive wheel and the target rotational speed is smaller than the above threshold value, the offset torque command value is increased by performing proportional integral control based on the formula including the integral term. The suppression torque command value is determined by performing proportional integral control based on an expression including no integral term .

Claims (4)

駆動輪と該駆動輪を駆動する走行用モータとを有する車両において、前記走行用モータをアクセルの操作量に応じて制御する走行制御装置であって、
前記アクセルの操作量に応じて仮トルク指令値を決定する仮トルク決定部と、
前記駆動輪の実回転速度と目標回転速度との偏差を少なくする比例積分制御により抑制トルク指令値を決定する抑制トルク決定部と、
前記抑制トルク指令値に応じた量だけ前記仮トルク指令値を減じたものをトルク指令値とし、前記トルク指令値に基づいて前記走行用モータを制御するモータ制御部と、
を備え、
前記抑制トルク決定部は、前記駆動輪の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が予め決められた閾値よりも大きい場合に、前記比例積分制御の式の積分項を積分方向にオフセットさせることにより前記抑制トルク指令値を増加させることを特徴とする走行制御装置。 In a vehicle having a drive wheel and a travel motor for driving the drive wheel, the travel control device controls the travel motor according to an operation amount of an accelerator,
A temporary torque determining unit that determines a temporary torque command value according to the operation amount of the accelerator;
A suppression torque determination unit that determines a suppression torque command value by proportional-integral control that reduces a deviation between the actual rotation speed of the drive wheel and the target rotation speed;
A motor control unit that controls the traveling motor based on the torque command value by setting the torque command value as a value obtained by subtracting the temporary torque command value by an amount corresponding to the suppression torque command value;
With
The suppression torque determination unit offsets the integral term of the proportional integral control equation in the integration direction when a deviation between the actual rotation speed of the drive wheel and the target rotation speed is larger than a predetermined threshold. In this way, the travel control device increases the suppression torque command value. 前記車両は、従動輪をさらに有し、
前記目標回転速度は、前記従動輪の実回転速度と前記駆動輪のスリップ率との既知の関係から算出されたものであることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。 The vehicle further includes a driven wheel,
The travel control device according to claim 1, wherein the target rotation speed is calculated from a known relationship between an actual rotation speed of the driven wheel and a slip ratio of the driving wheel. 前記抑制トルク決定部は、前記駆動輪の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が予め決められた閾値よりも大きい場合に、前記積分項を所定値までオフセットさせることを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。   The suppression torque determination unit offsets the integral term to a predetermined value when a deviation between the actual rotation speed of the drive wheel and the target rotation speed is larger than a predetermined threshold. Item 3. The travel control device according to item 1 or 2. 前記抑制トルク決定部は、前記駆動輪の前記実回転速度と前記目標回転速度との偏差が予め決められた閾値よりも大きい場合に、前記積分項を所定量だけオフセットさせることを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。   The suppression torque determination unit is configured to offset the integral term by a predetermined amount when a deviation between the actual rotation speed of the drive wheel and the target rotation speed is larger than a predetermined threshold. Item 3. The travel control device according to item 1 or 2.
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