JP2015106960A - 電力変換装置および出力電力量算出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】第２電源から第１電源への電力の供給を効率的に行うことができる電力変換装置を提供する。
【解決手段】負荷３０に電力を供給するための第１電源１０と、第１電源からの電力を変換して負荷に出力する第１電力変換手段２０と、第１電力変換手段に出力する第１制御手段６０と、第１電源に電力を供給するための第２電源４０と、第２電力変換手段５０と、第２電力変換手段を制御する第２制御手段７０と、を備え、第１制御手段は、第１電源が放電している期間と、第１電源を充電可能な期間とが存在することとなるように、第１出力指令値を補正し、第２制御手段は、第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、第１制御手段により補正された第１出力指令値に基づいて、第１電源を充電可能な期間に応じて所定の電力量を出力する第２出力指令値を、出力することを特徴とする電力変換装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、電力変換装置および出力電力量算出方法に関するものである。

駆動系回路を介してモータに電力を供給する主電池と、車両内部の電気機器に電力を供給する補助電池とを備える電気自動車において、充電器を用いて補助電池の充電を行い、補助電池の残容量が所定値に到達した時点で、補助電池から主電池に充電を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１２−７５２４２号公報

しかしながら、上記従来技術においては、たとえば、電気自動車が登板路を走行している場合など、主電池からモータへ電力を供給し続ける必要がある場面においては、主電池は放電し続ける必要があり、その一方で、主電池は放電と充電とを同時に行うことができないため、このような場面においては、補助電池から主電池に充電を行うことができないという課題があった。

本発明が解決しようとする課題は、負荷に電力を供給するための第１電源と、第１電源に電力を供給するための第２電源とを備える構成において、第２電源から第１電源への電力の供給を効率的に行うことができる電力変換装置を提供することにある。

本発明は、負荷に電力を供給するための第１電源と、前記第１電源に電力を供給するための第２電源とを備える構成において、前記第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、所定の制御周期中における、前記第１電源から出力される電力量を、負荷の駆動に必要となる電力量のまま保持しつつ、かつ前記所定の制御周期中において、前記第１電源が放電している期間と、前記第１電源を充電可能な期間とが存在することとなるように制御するとともに、前記第２電源に、前記第１電源を充電可能な期間に応じた所定の電力量にて出力を行わせることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、負荷の駆動に必要とされる電力量を確保しながら、第１電源を充電可能な期間を設定することにより、このような充電可能な期間に、第１電源の充電を行うことが可能となり、結果として、第１電源から負荷に電力の供給をし続けることが要求される場面でも、第２電源から第１電源への電力の供給を効率的に行うことが可能となる。

図１は、第１実施形態に係る電力変換装置のブロック図である。 図２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０の回路構成図である。 図３は、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０ａの回路構成図である。 図４は、図４は、車両コントローラ（不図示）から出力されるトルク指令値Ｔ^＊を示す一場面例である。 図５は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の一例を示す図である。 図６は、補正前後における、主電池１０の充放電状態を示す図である。 図７は、主電池１０の充電状態の一例を示す図である。 図８は、補正演算器６１により実行される補正処理を説明するためのフローチャートである。 図９は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の別の例を示す図である。 図１０は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の別の例を示す図である。 図１１は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の別の例を示す図である。 図１２は、第２実施形態に係る電力変換装置のブロック図である。 図１３は、補正演算器６１による、電流指令値Ｉ１^＊の補正方法の一例を示す図である。 図１４は、他の実施形態に係る電力変換装置のブロック図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

《第１実施形態》
図１は、本実施形態に係る電力変換装置のブロック図である。
本実施形態の電力変換装置は、主電池１０と、主電池１０からの電力を３相電力に変換し、変換された３相電力をモータ３０に供給するインバータ２０と、主電池１０を充電するための補助電池４０と、補助電池４０から供給される電力を変換するＤＣ／ＤＣコンバータ５０と、インバータ２０を制御するインバータ制御装置６０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御するコンバータ制御装置７０とを備えている。詳細な図示は省略するが、本実施形態の電力変換装置を電気自動車に設ける場合には、モータ３０は、走行駆動源として駆動し、電気自動車の車軸に結合されている。なお、本実施形態の電力変換装置は、たとえば、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）等の電気自動車以外の車両や、車両以外の用途にも適用可能である。

図１に示すように、本実施形態の電力変換装置は、モータ３０のモータ電気角θを検出するための角度センサ３１と、インバータ２０からモータ３０へ供給される電流のうち、Ｕ相、Ｗ相の電流値Ｉｕ，Ｉｗを検出する電流センサ３２ｕ，３２ｗを備えている。そして、インバータ制御装置６０は、角度センサ３１により検出されるモータ３０のモータ電気角θ、および電流センサ３２ｕ，３２ｗにより検出されるＵ相、Ｗ相の電流検出値Ｉｕ，Ｉｗを所定のサンプリング周期で取得し、これらに基づいて、インバータ２０を制御することで、主電池１０からモータ３０に供給される電流をフィードバック制御し、これによりモータ３０の駆動を制御するものである。なお、主電池１０としては、特に限定されないが、たとえば、リチウムイオン電池や、ニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池などの各種二次電池などが挙げられる。

以下、インバータ制御装置６０により実行される制御について詳細に説明する。
インバータ制御装置６０は、図１に示すように、補正演算器６１、電流指令値演算器６２、電流ＰＩ制御器６３、２相／３相変換器６４、ＰＷＭ制御器６５、回転数検出器６６、および３相／２相変換器６７を備えている。

上述したように、インバータ制御装置６０は、角度センサ３１により検出されるモータ３０のモータ電気角θ、および電流センサ３２ｕ，３２ｗにより検出されるＵ相、Ｗ相の電流検出値Ｉｕ，Ｉｗを所定のサンプリング周期で取得するが、モータ３０のモータ電気角θは、２相／３相変換器６４、回転数検出器６６、および、３相／２相変換器６７にそれぞれ入力され、また、Ｕ相、Ｗ相の電流値Ｉｕ，Ｉｗは、３相／２相変換器６７に入力される。

そして、回転数検出器６６は、角度センサ３１から所定のサンプリング周期で入力されるモータ電気角θに基づいて、モータ回転数Ｎを算出し、算出したモータ回転数Ｎを、電流指令値演算器６２に出力する。

また、３相／２相変換器６７は、電流センサ３２ｕ，３２ｗから所定のサンプリング周期で入力される電流検出値Ｉｕ，Ｉｗに対して、角度センサ３１から所定のサンプリング周期で入力されるモータ電気角θを用いて、３相／２相変換演算を行い、２相電流検出値Ｉｄ_{（ａｖｅ）}，Ｉｑ_{（ａｖｅ）}を算出し、算出した２相電流検出値Ｉｄ_{（ａｖｅ）}，Ｉｑ_{（ａｖｅ）}を電流ＰＩ制御器６３に出力する。

なお、電流センサ３２ｕ，３２ｗはＵ，Ｖ，Ｗ３相の交流電流のうち、Ｕ相、Ｗ相の交流電流しか検出しないが、３相電流値はＩｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０の関係があるので、ｖ相電流Ｉｖは他の２相の電流値から演算で求めることができる。

一方、補正演算器６１は、車両コントローラ（不図示）からトルク指令値Ｔ^＊、および、主電池１０を制御するバッテリコントローラ（不図示）から、主電池１０の充電指令Ｃを受信し、これらに基づいて、補正トルク指令値Ｔ^＊＊を算出し、算出した補正トルク指令値Ｔ^＊＊を電流指令値演算器６２に出力する。ここで、トルク指令値Ｔ^＊は、電気自動車に備えられたアクセルペダルの操作量や、電気自動車の車速などに基づいて、車両コントローラ（不図示）により決定される、モータ３０に出力させるトルク値である。また、主電池１０の充電指令Ｃは、主電池１０に対して、補助電池４０から出力され、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０により変換された電力を充電するための指令である。また、主電池１０の充電指令Ｃは、上述したように、バッテリコントローラ（不図示）から出力されるが、バッテリコントローラは、主電池１０の端子電圧、充放電電流の状態を監視し、これに基づいて、主電池１０の充電状態を求め、求めた充電状態に基づいて、主電池１０の充電の要否を行い、主電池１０の充電が必要な場合に、主電池１０の充電指令Ｃを出力する。なお、補正演算器６１による、補正トルク指令値Ｔ^＊＊の算出方法については、後述する。

電流指令値演算器６２は、補正演算器６１により演算された補正トルク指令値Ｔ^＊＊と、回転数検出器６７により演算されたモータ回転数Ｎとに基づき、電流指令値演算器６２に備えられたＲＯＭに予め格納されている電流マップを参照してｄ軸、ｑ軸の２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を算出し、算出した２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を電流ＰＩ制御器６３に出力する。

電流ＰＩ制御器６３は、電流指令値演算器６２により算出された２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊、および３相／２相変換器６７により演算された２相電流検出値Ｉｄ_{（ａｖｅ）}，Ｉｑ_{（ａｖｅ）}を用いて、比例積分（ＰＩ）制御演算により２相電圧指令値Ｖｄ^＊，Ｖｑ^＊を算出し、算出した２相電圧指令値Ｖｄ^＊，Ｖｑ^＊を２相／３相変換器６４に出力する。

２相／３相変換器６４は、電流ＰＩ制御器６３により算出された２相電圧指令値Ｖｄ^*，Ｖｑ^*を、後述する２相／３相変換処理によりＵ，Ｖ，Ｗ３相の電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*に変換し、ＰＷＭ制御部６５に出力する。

なお、２相／３相変換器６４により実行される２相／３相変換処理は以下のようにして行われる。２相／３相変換とは、ｄ，ｑ軸をＵ，Ｖ，Ｗ軸に座標変換することを意味し、本実施形態では、モータ３０が、３相同期モータモデルで表されるものとして、１２０度毎に配置された３相コイルを貫く軸をそれぞれＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸とし、回転子である永久磁石のＮ極を正方向に貫く軸をｄ軸、このｄ軸に直交する軸をｑ軸とし、電気角θが、Ｕ軸とｄ軸との間の角度を表すものとすると、電圧指令値の２相／３相変換は、下記式（１）により算出される。

ＰＷＭ制御部６５は、２相／３相変換器６４により演算された電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*をＰＷＭ信号に変換し、これによってインバータ２０を制御し、主電池１０から、モータ３０への供給電力を制御する。

一方、コンバータ制御装置７０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御することで、補助電池４０から、主電池１０に電力の供給を行わせるための制御装置である。具体的には、コンバータ制御装置７０は、主電池１０を制御するバッテリコントローラ（不図示）から、充電指令Ｃを受信した場合に、インバータ制御装置６０に備えられた電流指令値演算器６２により演算された２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊の情報を取得し、２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊の情報を参照して、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御し、これにより、補助電池４０から主電池１０へ電力の供給を実行する。なお、補助電池４０としては、特に限定されないが、リチウムイオン電池や、ニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池などの各種二次電池の他、空気電池などの一次電池も用いることができる。

また、図２に、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０の具体的な回路構成を示す。ＤＣ／ＤＣコンバータ５０は、コイル５０１、ダイオード５０２、平滑コンデンサ５０３，５０４、半導体スイッチ５０５、およびこれと逆並列に接続された還流用ダイオード５０６からなり、半導体スイッチ５０５を制御することにより、補助電池４０から主電池１０へと電力を供給可能となっている。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御することにより、出力電圧を制御することも可能となる。

あるいは、本実施形態においては、図２に示すような構成を有するＤＣ／ＤＣコンバータ５０に代えて、図３に示す構成を有するＤＣ／ＤＣコンバータ５０ａを用いてもよい。図３に示すＤＣ／ＤＣコンバータ５０ａは、半導体スイッチ５１１ａ〜５１１ｄと、これらと逆並列に接続された還流用ダイオード５１２ａ〜５１２ｄと、一対のコイル５１４，５１５と、ダイオード５１６ａ〜５１６ｄと、平滑コンデンサ５１６，５１７とからなり、半導体スイッチ５１１ａ〜５１１ｄを制御することにより、補助電池４０から主電池１０へと電力を供給可能となっている。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０ａを制御することにより、出力電圧を制御することも可能となる。

次いで、インバータ制御装置６０の補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ^＊の補正方法について、説明する。
以下においては、図４に示す場面例を例示して、説明を行う。ここで、図４は、車両コントローラ（不図示）から出力されるトルク指令値Ｔ^＊を示す一場面例であり、図４に示す場面例では、車両コントローラ（不図示）からトルク指令値Ｔ^＊として、所定の制御周期ｔにおいて、トルク指令値Ｔ１^＊が出力されている場面を示している。なお、制御周期ｔとしては、特に限定されず、適宜設定すればよいが、たとえば、車両コントローラからトルク指令値Ｔ^＊が出力される周期に応じた周期（トルク指令値Ｔ^＊が出力される周期と同じ周期、あるいは、トルク指令値Ｔ^＊が出力される周期の整数倍の周期等）とすることができる。

本実施形態においては、上述したように、補正演算器６１は、車両コントローラからトルク指令値Ｔ^＊に加えて、バッテリコントローラから主電池１０の充電指令Ｃを受信するものであるが、以下においては、トルク指令値Ｔ１^＊とともに、バッテリコントローラ（不図示）から主電池１０の充電指令Ｃを受信している場合の制御について説明する。

ここで、図１に示す電力変換装置において、バッテリコントローラから主電池１０の充電指令Ｃを受信している場合に、トルク指令値Ｔ１^＊に従って、電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*を生成し、これによってインバータ２０を制御すると、図４に示す制御周期ｔにおいて、主電池１０は、放電を行い続けることとなる。そして、このような場面において、図４に示す制御周期ｔに続く、制御周期においても、トルク指令値Ｔ１^＊を受信し続けた場合には、主電池１０は、継続的に放電を行い続けることとなり、放電を休止している期間が存在しないこととなってしまう。特に、電気自動車が登板路を走行している場合など、主電池１０からモータ３０へ電力を供給し続ける必要がある場面などにおいて、このような放電を休止している期間が存在しないものとなってしまうことが考えられる。

そして、主電池１０は放電と充電とを同時に行うことができないという特性を有しているため、このような場面において、バッテリコントローラから主電池１０の充電指令Ｃを受信した場合に、補助電池４０から主電池１０への充電を行うことができなくなってしまうこととなる。

これに対し、本実施形態においては、補正演算器６１は、車両コントローラ（不図示）からトルク指令値Ｔ１^＊に加えて、バッテリコントローラから主電池１０の充電指令Ｃを受信している場合には、トルク指令値Ｔ１^＊を補正することで、制御周期ｔにおいて、主電池１０が放電を行っていない期間を確保するものであり、これにより、補助電池４０から主電池１０への充電を行うことを可能とするものである。

具体的には、補正演算器６１は、制御周期ｔにおいて、トルク指令値Ｔ１^＊を図５に示すように補正する。ここで、図５は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の一例を示す図である。すなわち、補正演算器６１は、図５に示すように、制御周期ｔのうち、時間ｔａにおいては、トルク指令値を、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊に設定し、時間ｔｂにおいては、トルク指令値をゼロに設定する。

そして、補正演算器６１は、時間ｔａにおいては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、時間ｔｂにおいては、トルク指令値としてゼロを、電流指令値演算器６２に送信し、電流指令値演算器６２、電流ＰＩ制御器６３、２相／３相変換器６４、およびＰＷＭ制御器６５にて、電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*を生成し、これに基づいて、インバータ２０を制御するものである。その結果、図６に示すように、時間ｔａにおいては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊に応じた電力量で、主電池１０からモータ３０への電力供給（主電池１０の放電）が行われ、一方、時間ｔｂにおいては、主電池１０からモータ３０への電力供給を休止させ、この間に、補助電池４０から、主電池１０への充電を可能とするものである。ここで、図６は、補正前後における、主電池１０の充放電状態を示す図である。すなわち、図６に示すように、補正演算器６１により補正を行う前においては、制御周期ｔの間中、主電池１０からモータ３０への電力供給（主電池１０の放電）が行われており、主電池１０について充電を行うことができない一方で、補正演算器６１により補正を行うことで、制御周期ｔのうち、時間ｔｂにおいて、補助電池４０から、主電池１０に充電することを可能とするものである。

ここで、補正演算器６１は、制御周期ｔにおける、トルク指令値Ｔ１^＊を図５に示すように補正する際には、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、制御周期ｔ、時間ｔａ，ｔｂとの関係において、下記式（２）を満足するような値に設定する。すなわち、図５中、αで示される部分における面積（時間ｔａにおいて、トルク指令値をＴ１^＊から、Ｔ１^＊＊に増加させた部分の面積）と、βで示される部分における面積（時間ｔｂにおいて、補正前と比較して、トルク指令値をゼロとすることにより、減少させた部分の面積）とが等しいものとなるように、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を設定する。これにより、制御周期ｔにおいて、主電池１０からモータ３０へと出力される電力量を、トルク指令値を補正しない場合（すなわち、図４に示す態様とする場合）、トルク指令値を補正した場合（すなわち、図５に示す態様とする場合）とで、等しいものとすることができ、結果として、所望の電力量を出力することを可能としながら、主電池１０の充電を可能とすることができるものである。

なお、ここにおいて、３相同期モータにおいては、一般的に、トルクＴは、下記式（３）で表されることとなる。

ただし、上記式（３）において、ｐは極対数、φａは電機子コイル鎖交磁束数であり、Ｉｑはトルク軸電流である。

また、この際において、電流指令値演算器６２は、時間ｔａにおいては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、時間ｔｂにおいては、トルク指令値としてゼロを受信し、これらに基づいて、ｄ軸、ｑ軸の２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を算出し、これらの情報を電流ＰＩ制御器６３に送信するが、電流ＰＩ制御器６３に加えて、コンバータ制御装置７０にも送信を行う。そして、コンバータ制御装置７０は、電流指令値演算器６２から受信した２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊に基づいて、主電池１０について放電が行われないタイミング、具体的には、図５に示す時間ｔｂにおける、補助電池４０から主電池１０に供給するための電力量の算出を行い、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御して、図５に示す時間ｔｂにおいて、補助電池４０から主電池１０に電力の供給を実行させる。あるいは、本実施形態においては、コンバータ制御装置７０が、補正演算器６１から、補正トルク指令値Ｔ^＊＊の情報を取得し、補正トルク指令値Ｔ^＊＊の情報に基づいて、主電池１０について放電が行われないタイミングを検出し、これに基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御するような構成としてもよい。

なお、図５に示す例において、制御周期ｔ中における、時間ｔａと時間ｔｂの長さは特に限定されず、時間ｔａと時間ｔｂとを同じとしてもよいし、あるいは、異なるものとしてもよい。また、図５に示す例においては、図５に示されている制御周期ｔのみを例示して説明したが、これに続く制御周期においても、補正演算器６１により、補正トルク指令値Ｔ^＊＊の算出が繰り返し実行されることとなり、これに基づいて、インバータ２０の制御が行われることとなる。

また、本実施形態において、バッテリコントローラから、主電池１０の充電指令Ｃを出力するタイミングとしては、特に限定されないが、たとえば、主電池１０の端子電圧、充放電電流の状態を監視した結果、主電池１０のＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）が２０〜３０％程度に低下したことを、バッテリコントローラが検出し、これに基づいて、主電池１０の充電指令Ｃを出力するような構成とすることができる。あるいは、バッテリコントローラにより、主電池１０のＳＯＣが２０〜３０％程度に低下したことを検出した場合に、電気自動車の運転者に、主電池１０のＳＯＣが低下したことを報知し、補助電池４０から主電池１０へと充電を行うための開始操作を実行するか否かを選択させて、該選択結果に基づいて、主電池１０の充電指令Ｃを出力するような構成としてもよい。なお、図７は、主電池１０の充電状態の一例を示す図であり、図７においては、主電池１０の充電状態であるＳＯＣと、主電池１０の開回路電圧（ＯＣＶ；Ｏｐｅｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｖｏｌｔａｇｅ）との関係を示している。

あるいは、補正演算器６１が、車両コントローラ（不図示）からトルク指令値Ｔ^＊を受信している一方で、バッテリコントローラ（不図示）から主電池１０の充電指令Ｃを受信していない場合には、トルク指令値Ｔ^＊を、上述したように補正する必要はないため、トルク指令値Ｔ^＊について補正せずに、トルク指令値Ｔ^＊をそのまま（すなわち、「補正トルク指令値Ｔ^＊＊＝トルク指令値Ｔ^＊」として）、電流指令値演算器６２に出力する。

次いで、補助電池４０から主電池１０に電力の供給が行われる際における処理の流れについて、図８に示すフローチャートにしたがって、説明する。ここで、図８は、補助電池４０から主電池１０に電力の供給が行われる際における処理を説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１では、バッテリコントローラ（不図示）から、主電池１０の充電指令Ｃを受信したか否かの判断が、インバータ制御装置６０の補正演算器６１、およびコンバータ制御装置７０により実行される。主電池１０の充電指令Ｃを受信した場合には、ステップＳ２に進む。また、主電池１０の充電指令Ｃを受信していない場合には、ステップＳ１で待機する。

次いで、ステップＳ２では、インバータ制御装置６０の補正演算器６１により、上記方法にしたがって、車両コントローラから受信したトルク指令値Ｔ^＊を補正し、補正トルク指令値Ｔ^＊＊を演算する処理が行われる。そして、演算された補正トルク指令値Ｔ^＊＊に基づいて、電流指令値演算器６２、電流ＰＩ制御器６３、２相／３相変換器６４、およびＰＷＭ制御器６５によって、電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*の生成が行われ、これに基づいて、インバータ２０を制御することで、主電池１０から、モータ３０への電力の供給が行われる。

ステップＳ３では、コンバータ制御装置７０により、電流指令値演算器６２から受信した２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊に基づいて、主電池１０について放電が行われないタイミングにおいて、補助電池４０から主電池１０に供給するための電力量の演算が行われ、コンバータ制御装置７０は、演算結果に基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御することで、補助電池４０から主電池１０に電力の供給を行わせる。なお、ステップＳ３の動作は、上述したステップＳ２の動作と並行して行われる。

次いで、ステップＳ４では、補助電池４０の端子電圧が、所定の閾値電圧Ｖ_Ｌ未満となっているか否か（すなわち、補助電池４０の端子電圧＜閾値電圧Ｖ_Ｌ）の判定が行われる。なお、補助電池４０の端子電圧が、所定の閾値電圧Ｖ_Ｌ未満となっているか否かの判定は、たとえば、コンバータ制御装置７０が、補助電池４０近傍に設けられた補助電池４０の端子電圧を測定するための電圧計（不図示）から、補助電池４０の端子電圧を取得し、取得した補助電池４０に基づいて判断するような構成とすることができる。そして、補助電池４０の端子電圧が、所定の閾値電圧Ｖ_Ｌ未満となっていない場合には、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ４の動作を繰り返し実行し、補助電池４０の端子電圧が、所定の閾値電圧Ｖ_Ｌ未満となった場合には、本処理を終了する。

本実施形態においては、上述したように、主電池１０を制御するバッテリコントローラから主電池１０の充電指令Ｃを受信した場合に、インバータ制御装置６０の補正演算器６１により、車両コントローラから受信したトルク指令値Ｔ１^＊を補正し、所定の制御周期において、補正前後で、主電池１０から出力される電力量が変化しないような態様で、主電池１０からモータ３０に放電を行う期間と、主電池１０からの放電を休止する期間とを有するようにインバータ２０を制御する。そして、コンバータ制御装置７０により、バッテリ１０からの放電を休止する期間に、補助電池４０から主電池１０に電力が供給されるように、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御する。そのため、本実施形態によれば、電気自動車が登板路を走行している場合など、主電池１０からモータ３０へ電力を供給し続ける必要がある場面などにおいても、補助電池４０から主電池１０への充電を適切、かつ効率的に行うことが可能となる。

なお、上記説明においては、図４に示す場面例において、補正演算器６１が、車両コントローラから受信したトルク指令値Ｔ１^＊を、図５に示すように補正する態様を例示したが、このような態様に特に限定されず、たとえば、トルク指令値Ｔ１^＊を図９に示すように補正するような態様としてもよい。ここで、図９は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の別の例を示す図である。すなわち、図９に示す例においては、補正演算器６１は、制御周期ｔのうち、時間ｔａ１，ｔａ２においては、トルク指令値を、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊に設定し、時間ｔｂにおいては、トルク指令値をゼロに設定する。

そして、この場合においては、補正演算器６１は、時間ｔａ１においては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、時間ｔｂにおいては、トルク指令値としてゼロを、さらに、時間ｔａ２においては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、電流指令値演算器６２に送信し、電流指令値演算器６２、電流ＰＩ制御器６３、２相／３相変換器６４、およびＰＷＭ制御器６５にて、電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*を生成し、これに基づいて、インバータ２０を制御する。

なお、補正演算器６１は、制御周期ｔにおける、トルク指令値Ｔ１^＊を図９に示すように補正する際には、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、制御周期ｔ、時間ｔａ１，ｔａ２，ｔｂとの関係において、下記式（４）を満足するような値に設定する。すなわち、図９中、α１，α２で示される部分における面積（時間ｔａ１，ｔａ２において、トルク指令値をＴ１^＊から、Ｔ１^＊＊に増加させた部分の面積）の合計と、βで示される部分における面積（時間ｔｂにおいて、補正前と比較して、トルク指令値をゼロとすることにより、減少させた部分の面積）とが等しいものとなるように、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を設定する。そして、この場合においても、制御周期ｔにおいて、主電池１０からモータ３０へと出力される電力量を、トルク指令値を補正しない場合（すなわち、図４に示す態様とする場合）、トルク指令値を補正した場合（すなわち、図９に示す態様とする場合）とで、等しいものとすることができ、結果として、所望の電力量を出力することを可能としながら、主電池１０の充電を可能とすることができるものである。

なお、図９に示す例においても、図９に示されている制御周期ｔのみを例示して説明したが、これに続く制御周期においても、補正演算器６１により、補正トルク指令値Ｔ^＊＊の算出が繰り返し実行されることとなり、これに基づいて、インバータ２０の制御が行われることとなる。特に、図９に示すように、一つの制御周期ｔにおいて、主電池１０から放電する期間を複数設けることにより、図９に示す制御周期ｔに続く制御周期との関係において、トルク指令値の変動を小さく抑えることが可能となる。

あるいは、図５に示す態様に代えて、トルク指令値Ｔ１^＊を図１０に示すように補正するような態様としてもよい。ここで、図１０は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の別の例を示す図である。すなわち、図１０に示す例においては、補正演算器６１は、制御周期ｔのうち、時間ｔａ１においては、トルク指令値を、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊に設定し、時間ｔａ２においては、トルク指令値を、補正トルク指令値Ｔ２^＊＊に設定し、さらに、時間ｔｂにおいては、トルク指令値をゼロに設定する。

そして、この場合においては、補正演算器６１は、時間ｔａ１においては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、時間ｔａ２においては、補正トルク指令値Ｔ２^＊＊を、さらに、時間ｔｂにおいては、トルク指令値としてゼロを、電流指令値演算器６２に送信し、電流指令値演算器６２、電流ＰＩ制御器６３、２相／３相変換器６４、およびＰＷＭ制御器６５にて、電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*を生成し、これに基づいて、インバータ２０を制御する。

なお、補正演算器６１は、制御周期ｔにおける、トルク指令値Ｔ１^＊を図１０に示すように補正する際には、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊，Ｔ２^＊＊を、制御周期ｔ、時間ｔａ１，ｔａ２，ｔｂとの関係において、下記式（５）を満足するような値に設定する。すなわち、図１０中、α１で示される部分における面積（時間ｔａ１において、トルク指令値をＴ１^＊から、Ｔ１^＊＊に増加させた部分の面積）およびα２で示される部分における面積（時間ｔａ２において、トルク指令値をＴ１^＊から、Ｔ２^＊＊に増加させた部分の面積）の合計と、βで示される部分における面積（時間ｔｂにおいて、補正前と比較して、トルク指令値をゼロとすることにより、減少させた部分の面積）とが等しいものとなるように、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊，Ｔ２^＊＊を設定する。そして、この場合においても、制御周期ｔにおいて、主電池１０からモータ３０へと出力される電力量を、トルク指令値を補正しない場合（すなわち、図４に示す態様とする場合）、トルク指令値を補正した場合（すなわち、図１０に示す態様とする場合）とで、等しいものとすることができ、結果として、所望の電力量を出力することを可能としながら、主電池１０の充電を可能とすることができるものである。

なお、図１０に示す態様において、下記式（６）を満たす平均トルク補正値Ｔ_{（ａｖｅ）} ^＊＊を設定した場合には、平均トルク補正値Ｔ_{（ａｖｅ）} ^＊＊は、下記式（７）を満たすこととなる。

なお、図１０に示す例においても、図１０に示されている制御周期ｔのみを例示して説明したが、これに続く制御周期においても、補正演算器６１により、補正トルク指令値Ｔ^＊＊の算出が繰り返し実行されることとなり、これに基づいて、インバータ２０の制御が行われることとなる。特に、図１０に示すように、一つの制御周期ｔにおいて、時間ｔａ１，時間ｔａ２を、これらの合計が時間ｔｂよりも比較的長くなるように設定し、かつ、これら時間ｔａ１，時間ｔａ２に対して、異なる補正トルク指令値Ｔ１^＊＊，Ｔ２^＊＊を算出し、これに基づいて制御を行うことにより、車両コントローラから入力されたトルク指令値Ｔ^＊に対して、比較的少ないトルク変動にて制御を行うことが可能となる。

さらに、図５に示す態様に代えて、トルク指令値Ｔ１^＊を図１１に示すように補正するような態様としてもよい。ここで、図１１は、補正演算器６１による、トルク指令値Ｔ１^＊の補正方法の別の例を示す図である。すなわち、図１１に示す例においては、補正演算器６１は、連続する制御周期ｔ_１，ｔ_２（ｔ_１，ｔ_２は、上述した図４の例における、制御周期ｔと同じ長さを有し、かつ、時間的に連続する制御周期である）のうち、制御周期ｔ_１の時間ｔａ１においては、トルク指令値を、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊に設定し、制御周期ｔ_２の時間ｔａ２においては、補正トルク指令値Ｔ２^＊＊に設定し、制御周期ｔ_１の時間ｔｂ１、制御周期ｔ_２の時間ｔｂ２においては、トルク指令値をゼロに設定する。

そして、この場合においては、補正演算器６１は、制御周期ｔ_１の時間ｔａ１においては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊を、制御周期ｔ_１の時間ｔｂ１および制御周期ｔ_２の時間ｔｂ２においては、トルク指令値としてゼロを、制御周期ｔ_２の時間ｔａ２においては、補正トルク指令値Ｔ２^＊＊を、電流指令値演算器６２に送信し、電流指令値演算器６２、電流ＰＩ制御器６３、２相／３相変換器６４、およびＰＷＭ制御器６５にて、電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*を生成し、これに基づいて、インバータ２０を制御する。

なお、補正演算器６１は、制御周期ｔにおける、トルク指令値Ｔ１^＊を図１１に示すように補正する際には、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊，Ｔ２^＊＊を、制御周期ｔ_１，ｔ_２、時間ｔａ１，ｔｂ１，ｔｂ２，ｔａ２との関係において、下記式（８）を満足するような値に設定する。すなわち、図１１中、α１，α２で示される部分における面積（時間ｔａ１，ｔａ２において、トルク指令値をＴ１^＊から、Ｔ１^＊＊またはＴ２^＊＊増加させた部分の面積）の合計と、β１，β２で示される部分における面積（時間ｔｂ１，ｔｂ２において、補正前と比較して、トルク指令値をゼロとすることにより、減少させた部分の面積）とが等しいものとなるように、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊，Ｔ２^＊＊を設定する。そして、この場合においても、制御周期ｔ_１，ｔ_２において、主電池１０からモータ３０へと出力される電力量を、トルク指令値を補正しない場合（すなわち、図４に示す態様とする場合）、トルク指令値を補正した場合（すなわち、図１１に示す態様とする場合）とで、等しいものとすることができ、結果として、所望の電力量を出力することを可能としながら、主電池１０の充電を可能とすることができるものである。なお、図１１に示す例においては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊，Ｔ２^＊＊を互いに異なる値とする例を示したが、これらの値は同じとしてもよい（すなわち、Ｔ１^＊＊＝Ｔ２^＊＊としてもよい）。

特に、図１１に示す例においては、連続する制御周期ｔ_１，ｔ_２において、主電池１０が放電する期間をｔａ１，ｔａ２と設定し、主電池１０が放電を休止する期間（主電池１０の充電が可能な期間）をｔｂ１，ｔｂ２と設定することで、放電の休止期間を連続させることができる。これにより、主電池１０が放電を休止する期間を比較的長くとることができ、結果として、補助電池４０から主電池１０へ電力を供給する際における効率をより高めることができる。

《第２実施形態》
次いで、本発明の第２実施形態について説明する。図１２は、第２実施形態に係る電力変換装置のブロック図である。第２実施形態の電力変換装置は、以下に説明する以外は、第１実施形態の電力変換装置と同様の構成を有し、同様の作用を奏するものである。すなわち、図１に示す第１実施形態の電力変換装置においては、インバータ制御装置６０に備えられた補正演算器６１が、トルク指令値Ｔ^＊を補正する構成としていたが、図１２に示す第２実施形態の電力変換装置においては、インバータ制御装置６０ａに備えられた補正演算器６１ａが、トルク指令値Ｔ^＊に基づいて電流指令値演算器６２ａにより演算された２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を補正する以外は、同様の構成を有するものである。

すなわち、第２実施形態においては、電流指令値演算器６２ａは、車両コントローラ（不図示）からトルク指令値Ｔ^＊を受信し、受信したトルク指令値Ｔ^＊と、回転数検出器６７により演算されたモータ回転数Ｎとに基づき、電流指令値演算器６２ａに備えられたＲＯＭに予め格納されている電流マップを参照してｄ軸、ｑ軸の２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を算出し、算出した２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を補正演算器６１ａに出力する。

そして、補正演算器６１ａは、電流指令値演算器６２により算出された２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を受信し、受信した２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を補正する処理を実行する。具体的には、補正演算器６１ａは、主電池１０を制御するバッテリコントローラ（不図示）から、主電池１０の充電指令Ｃを受信しているか否かの判定を行い、主電池１０の充電指令Ｃを受信している場合には、上述した第１実施形態と同様の方法により、２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を補正する。

図１３は、補正演算器６１ａによる、２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊の補正方法の一例を示す図であり、図１３においては、２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊のうち、ｄ軸電流に対応するＩｄ^＊のみを例示して示している。すなわち、図１３に示すように、制御周期ｔにおいて、電流指令値演算器６２により算出されたｄ軸電流指令値を、Ｉｄ１^＊とした場合に、上述した図５に示す例と同様に、時間ｔａにおいては、ｄ軸電流指令値を、補正ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^＊＊に設定し、時間ｔｂにおいては、ｄ軸電流指令値をゼロに設定する。また、図１３においては、２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊のうち、ｄ軸電流に対応するＩｄ^＊のみを例示して示したが、ｑ軸電流に対応するＩｑ^＊についても同様とする。すなわち、電流指令値演算器６２により算出されたｑ軸電流指令値を、Ｉｑ１^＊とした場合に、時間ｔａにおいては、ｑ軸電流指令値を、補正ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^＊＊に設定し、時間ｔｂにおいては、ｑ軸電流指令値をゼロに設定する。

そして、補正演算器６１ａは、時間ｔａにおいては、補正ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^＊＊，補正ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^＊＊を、時間ｔｂにおいては、ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値としてゼロを電流ＰＩ制御器６３に送信し、電流ＰＩ制御器６３、２相／３相変換器６４、およびＰＷＭ制御器６５にて、電圧指令値Ｖｕ^*，Ｖｖ^*，Ｖｗ^*を生成し、これに基づいて、インバータ２０を制御するものである。その結果、第１実施形態と同様に、図６に示すように、時間ｔａにおいては、補正トルク指令値Ｔ１^＊＊に応じた電力量で、主電池１０からモータ３０への電力供給（主電池１０の放電）が行われ、一方、時間ｔｂにおいては、主電池１０からモータ３０への電力供給を休止し、この間に、補助電池４０から、主電池１０に充電を行うことができるものである。

ここで、補正演算器６１ａは、制御周期ｔにおける、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^＊を図１３に示すように補正する際には、補正ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^＊＊を、制御周期ｔ、時間ｔａ，ｔｂとの関係において、下記式（９）を満足するような値に設定する。すなわち、図１３中、αで示される部分における面積（時間ｔａにおいて、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^＊から、Ｉｄ１^＊＊に増加させた部分の面積）と、βで示される部分における面積（時間ｔｂにおいて、補正前と比較して、ｄ軸電流指令値をゼロとすることにより、減少させた部分の面積）とが等しいものとなるように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^＊＊を設定する。これにより、制御周期ｔにおいて、主電池１０からモータ３０へと出力される電力量を、ｄ軸電流指令値を補正しない場合、ｄ軸電流指令値を補正した場合とで、等しいものとすることができる。また、ｑ軸電流指令値についても相用とすることができる。そして、その結果として、所望の電力量を出力することを可能としながら、主電池１０の充電を可能とすることができるものである。

また、同様に、補正ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^＊＊は、下記式（１０）を満足するような値に設定する。

なお、第２実施形態においては、２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を図１３に示すように補正する態様を例示したが、このような態様に特に限定されるものではなく、たとえば、上述した第１実施形態と同様に、図９に示す態様、さらには、図１０に示す態様や図１１に示す態様としてもよい。

第２実施形態においては、上述したように、主電池１０を制御するバッテリコントローラから主電池１０の充電指令Ｃを受信した場合に、インバータ制御装置６０ａの補正演算器６１ａにより、車両コントローラから受信したトルク指令値Ｔ１^＊に基づいて算出された２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を補正し、所定の制御周期において、補正前後で、主電池１０から出力される電力量が変化しないような態様にて、主電池１０からモータ３０に放電を行う期間と、主電池１０からの放電を休止する期間とを有するようにインバータ２０を制御する。そして、コンバータ制御装置７０により、バッテリ１０からの放電を休止する期間に、補助電池４０から主電池１０に電力が供給されるように、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０を制御する。そのため、第２実施形態においても、上述した第１実施形態と同様に、電気自動車が登板路を走行している場合など、主電池１０からモータ３０へ電力を供給し続ける必要がある場面などにおいても、補助電池４０から主電池１０への充電を適切、かつ効率的に行うことが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

たとえば、上述した実施形態においては、インバータ制御装置６０，６０ａの補正演算器６１，６１ａにより設定された、主電池１０からの放電を休止する期間において、補助電池４０から主電池１０へ電力を供給するものとしたが、補助電池４０からの電力供給とともに、あるいは、補助電池４０からの電力供給に代えて、回生電力を利用できる場合には、回生電力を主電池１０に供給するような態様としてもよい。

また、上述した実施形態では、バッテリコントローラ（不図示）から主電池１０の充電指令Ｃを受信した場合に、インバータ制御装置６０，６０ａの補正演算器６１，６１ａにより、トルク指令値Ｔ^＊あるいは２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊を補正し、主電池１０からの放電を休止する期間を確保するような態様を例示したが、図１４に示すように、電気自動車の位置情報Ｐを、電気自動車に備えらえたナビゲーション装置などから、補正演算器６１，６１ａに入力し、電気自動車の位置情報Ｐを参照して、トルク指令値Ｔ^＊あるいは２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊の補正を行うか否かを判断するような態様としてもよい。この場合には、バッテリコントローラから主電池１０の充電指令Ｃを受信していない場合でも、主電池１０の残容量が減少している状態であり、かつ、電気自動車の位置情報Ｐにより、電気自動車の現在位置が、高速道路や登板路を走行中であると判断できる位置にある場合に、トルク指令値Ｔ^＊あるいは２相電流指令値Ｉｄ^＊，Ｉｑ^＊の補正を行い、主電池１０からの放電を休止する期間を確保するとともに、補助電池４０から主電池１０に電力の供給を行わせるような態様とすることができ、これにより、補助電池４０から主電池１０への電力の供給を、適切な時期に、かつ、効率的に行うことができる。なお、この際においては、主電池１０の残容量の情報については、たとえば、インバータ制御装置６０，６０ａの補正演算器６１，６１ａが、バッテリコントローラから所定の周期で、取得するような態様とすればよい。

なお、上述した実施形態において、モータ３０は本発明の負荷に、主電池１０は本発明の第１電源に、インバータ２０は本発明の第１電力変換手段に、インバータ制御装置６０は本発明の第１制御手段に、インバータ制御装置６０は本発明の第１制御手段に、補助電池４０は本発明の第２電源に、ＤＣ／ＤＣコンバータ５０は本発明の第２電力変換手段に、コンバータ制御装置７０は本発明の第２制御手段に、それぞれ相当する。

１０…主電池
２０…インバータ
３０…モータ
４０…補助電池
５０…ＤＣ／ＤＣコンバータ
６０，６０ａ…インバータ装置
６１，６１ａ…補正演算器
６２，６２ａ…電流指令値演算器
６３…電流ＰＩ制御器
６４…２相／３相変換器
６５…ＰＷＭ制御器
６６…回転数検出器
６７…３相／２相変換器
７０…コンバータ制御装置

Claims (7)

1. 負荷に電力を供給するための第１電源と、
   前記第１電源からの電力を変換して前記負荷に出力する第１電力変換手段と、
   入力される指令値に基づいて、前記負荷へ供給する電力量を算出し、算出した電力量を出力させるための第１出力指令値を、前記第１電力変換手段に出力することで、前記第１電力変換手段を制御する第１制御手段と、
   前記第１電源に電力を供給するための第２電源と、
   前記第２電源からの電力を変換して前記第１電源に出力する第２電力変換手段と、
   前記第２電力変換手段を制御する第２制御手段と、を備え、
   前記第１制御手段は、前記第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、所定の制御周期中における、前記第１電源から出力される電力量を保持しながら、かつ前記所定の制御周期中において、前記第１電源が放電している期間と、前記第１電源を充電可能な期間とが存在することとなるように、前記第１出力指令値を補正し、補正された第１出力指令値を、前記第１電力変換手段に出力し、
   前記第２制御手段は、前記第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、前記第１制御手段により補正された第１出力指令値に基づいて、前記第１電源を充電可能な期間に応じて所定の電力量を出力する第２出力指令値を、前記第２電力変換手段に出力することを特徴とする電力変換装置。
2. 請求項１に記載の電力変換装置において、
   前記第１制御手段は、前記所定の制御周期を、前記第１制御手段に入力される指令値の制御周期に同期した周期に設定することを特徴とする電力変換装置。
3. 請求項１または２に記載の電力変換装置において、
   前記第１制御手段は、前記所定の制御周期中において、前記第１電源が放電している期間および前記第１電源を充電可能な期間のうち少なくとも一方を２以上設定することを特徴とする電力変換装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の電力変換装置において、
   前記第１制御手段は、前記第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、前記第１制御手段に入力される指令値を補正することで、前記第１出力指令値を補正することを特徴とする電力変換装置。
5. 請求項１〜３のいずれかに記載の電力変換装置において、
   前記第１制御手段は、前記第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、前記第１制御手段に入力される指令値に基づいて、前記負荷へ供給する電力量を算出し、算出した電力量を出力させるための第１出力指令値を算出した後に、算出した第１出力指令値を補正することを特徴とする電力変換装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の電力変換装置において、
   前記電力変換装置は、車両に搭載されており、
   前記第１制御手段は、車両の位置情報を取得し、前記第１電源の充電を指示する信号が入力されていない場合でも、取得した車両の位置情報に基づいて、前記第１出力指令値を補正することを特徴とする電力変換装置。
7. 入力される指令値に基づいて、負荷に電力を供給するための第１電源から出力するための電力量を算出し、算出した電力量を前記第１電源に出力させるための第１出力指令値を出力する出力電力量算出方法であって、
   前記第１電源の充電を指示する信号が入力された場合に、
   所定の制御周期中における、前記第１電源から出力される電力量を保持しながら、かつ前記所定の制御周期中において、前記第１電源が放電している期間と、前記第１電源を充電可能な期間とが存在することとなるように、前記第１出力指令値を補正し、かつ、
   前記第１電源に電力を供給するための第２電源から、前記第１電源に出力するための電力量を、補正された前記第１出力指令値に基づいて、前記第１電源を充電可能な期間に応じた所定の電力量として算出し、算出した電力量を前記第２電源に出力させるための第２出力指令値を出力することを特徴とする出力電力量算出方法。

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