JP2015105876A - Estimation program, estimation method, and estimation device - Google Patents
Estimation program, estimation method, and estimation device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015105876A JP2015105876A JP2013248025A JP2013248025A JP2015105876A JP 2015105876 A JP2015105876 A JP 2015105876A JP 2013248025 A JP2013248025 A JP 2013248025A JP 2013248025 A JP2013248025 A JP 2013248025A JP 2015105876 A JP2015105876 A JP 2015105876A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- kalman filter
- value
- estimation
- charging rate
- soc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、推定プログラム、推定方法および推定装置に関する。 The present invention relates to an estimation program, an estimation method, and an estimation apparatus.
近年、電気自動車や電動バイク等では、二次電池をモジュールごと交換することで、充電時間による使用時間のロスを無くす運用が知られている。また、電気自動車や電動バイク等に用いられる二次電池として、リチウムイオン二次電池が用いられる場合がある。電池モジュールを交換する運用では、個々の電池モジュールにおけるリチウムイオン二次電池の充電率であるSoC(States of Charge)を管理することが必要である。SoCは、リチウムイオン二次電池内部の電気量を測ることで測定可能であるが、実運用中に測定することは難しい。このため、実運用中のSoCは、測定可能な端子電圧と電流から推定する。SoCの推定は、リチウムイオン二次電池を電気回路としてとらえた等価電気回路モデルに対して、カルマンフィルタを適用することで推定する。 2. Description of the Related Art In recent years, in an electric vehicle, an electric motorcycle, or the like, an operation is known in which a use time loss due to a charging time is eliminated by exchanging a secondary battery for each module. Moreover, a lithium ion secondary battery may be used as a secondary battery used for an electric vehicle, an electric motorcycle, or the like. In the operation of replacing the battery module, it is necessary to manage the SoC (States of Charge) that is the charging rate of the lithium ion secondary battery in each battery module. SoC can be measured by measuring the amount of electricity inside the lithium ion secondary battery, but it is difficult to measure during actual operation. For this reason, the SoC in actual operation is estimated from the measurable terminal voltage and current. The SoC is estimated by applying a Kalman filter to an equivalent electric circuit model in which a lithium ion secondary battery is regarded as an electric circuit.
しかしながら、カルマンフィルタは、リチウムイオン二次電池の予測端子電圧の誤差をもとにSoCを補正するが、補正能力を修正する特徴があるため、時間を追うごとに誤差が蓄積する。従って、カルマンフィルタが大きな誤差を予測した場合には、蓄積された誤差が大きな誤差を含むことになる。このため、カルマンフィルタは、時間の経過とともにSoCを過剰に補正するので、SoCの推定精度を著しく劣化させる。 However, the Kalman filter corrects the SoC based on the error of the predicted terminal voltage of the lithium ion secondary battery. However, since the Kalman filter has a feature of correcting the correction capability, the error accumulates with time. Therefore, when the Kalman filter predicts a large error, the accumulated error includes a large error. For this reason, the Kalman filter excessively corrects the SoC over time, so that the estimation accuracy of the SoC is significantly deteriorated.
一つの側面では、本発明は、充電率の推定精度の劣化を防止できる推定プログラム、推定方法および推定装置を提供することにある。 In one aspect, the present invention is to provide an estimation program, an estimation method, and an estimation apparatus that can prevent deterioration in estimation accuracy of a charging rate.
一つの態様では、コンピュータに実行させる推定プログラムの処理として、コンピュータに、電池の測定電流および測定端子電圧に基づいて、カルマンフィルタを用いて前記電池の充電率を算出する処理を実行させる。また、コンピュータに、前記カルマンフィルタのP行列の前記充電率に対応する成分が所定値を超えた場合に、前記P行列を初期値に設定する処理を実行させる。 In one aspect, as a process of the estimation program to be executed by the computer, the computer is caused to execute a process of calculating the charging rate of the battery using a Kalman filter based on the measured current and the measured terminal voltage of the battery. In addition, when the component corresponding to the charging rate of the P matrix of the Kalman filter exceeds a predetermined value, the computer is caused to execute processing for setting the P matrix to an initial value.
充電率の推定精度の劣化を防止できる。 It is possible to prevent the deterioration of the charging rate estimation accuracy.
以下、図面に基づいて、本願の開示する推定プログラム、推定方法および推定装置の実施例を詳細に説明する。なお、本実施例により、開示技術が限定されるものではない。また、以下の実施例は、矛盾しない範囲で適宜組みあわせてもよい。 Hereinafter, embodiments of an estimation program, an estimation method, and an estimation apparatus disclosed in the present application will be described in detail based on the drawings. The disclosed technology is not limited by the present embodiment. Further, the following embodiments may be appropriately combined within a consistent range.
図1は、実施例の推定装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示す推定装置100は、測定部101と、出力部102と、記憶部120と、制御部130とを有する。推定装置100は、例えば、リチウムイオン二次電池モジュールに組み込まれる。また、推定装置100は、セルの充放電を制御する制御部を含んでもよい。なお、推定装置100は、例えば、電気自動車や電動バイク等の制御装置の一機能として実装して、リチウムイオン二次電池モジュールを制御するようにしてもよい。
FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the estimation apparatus according to the embodiment. The
測定部101は、リチウムイオン二次電池の電流および端子電圧を測定する。測定部101は、例えば、電流計および電圧計で、それぞれ電流および端子電圧を測定する。測定部101は、測定された電流および端子電圧を、それぞれ測定電流および測定端子電圧として制御部130に出力する。また、測定部101は、リチウムイオン二次電池の動作モードを取得して制御部130に出力する。
出力部102は、制御部130から充電率情報が入力されると、充電率情報を、例えば、他の装置に出力する。ここで、他の装置は、例えば、電気自動車や電動バイク等であれば、車両の制御装置であり、例えば、スマートフォン等の携帯情報端末であれば、画面を表示する表示部である。他の装置は、充電率情報が入力されると、例えば、使用者が視認できるように、車両のメータや表示部に充電率を表示する。
When the charging rate information is input from the
記憶部120は、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)等の半導体メモリ素子、ハードディスクや光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部120は、条件記憶部121を有する。また、記憶部120は、制御部130での処理に用いる情報を記憶する。
The
条件記憶部121は、OCV(Open Circuit Voltage)特性曲線、カルマンフィルタの各種パラメータ、等価電気回路モデルの各パラメータ、測定電流の変化量の所定値、閾値a等を記憶する。OCV特性曲線は、リチウムイオン二次電池のOCV−SoC特性を示すグラフであり、詳細は後述する。カルマンフィルタの各種パラメータとしては、例えば、予測ノイズを示すΣv、および、測定ノイズを示すΣw等が挙げられる。予測ノイズを示すΣvは、通常時に使用する値と、測定電流の変化量が所定値を超えた場合に使用する値の少なくとも2種類以上を記憶する。
The
等価電気回路モデルの各パラメータは、後述するR0、R1、R2、C1、C2等が挙げられる。なお、等価電気回路モデルの各パラメータは、予め実際のリチウムイオン二次電池に合致するように設定する。測定電流の変化量の所定値は、測定電流が同一の向きに増加した場合の所定の変化量を示す。測定電流の変化量の所定値は、測定電流の変化量が当該所定値を超える場合に、カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、SoCに対応する成分を切り替える閾値である。 Examples of each parameter of the equivalent electric circuit model include R 0 , R 1 , R 2 , C 1 , and C 2 described later. Each parameter of the equivalent electric circuit model is set in advance so as to match an actual lithium ion secondary battery. The predetermined value of the change amount of the measurement current indicates a predetermined change amount when the measurement current increases in the same direction. The predetermined value of the change amount of the measurement current is a threshold value for switching the component corresponding to the SoC in the matrix representing the predicted noise of the Kalman filter when the change amount of the measurement current exceeds the predetermined value.
閾値aは、カルマンフィルタの共分散行列P(以下、単にP行列ともいう)のSoCに対応する成分が当該閾値aを超えた場合に、P行列をリセットする、つまり初期値に設定するための閾値である。閾値aは、通常1ステップでずれる可能性のあるSoCのずれの値を示し、下記の式(1)で表される。ここで、cは、OCV特性曲線の中間領域の平均傾きであり、例えば、SoCが50%のときの傾きを用いることができる。Iは、想定される最大電流を示す。scaは、リチウムイオン二次電池の充電容量を示す。つまり、閾値aは、SoCの許容変化量を端子電圧に変換したものである。 The threshold value a is a threshold value for resetting the P matrix when the component corresponding to the SoC of the Kalman filter covariance matrix P (hereinafter also simply referred to as the P matrix) exceeds the threshold value a, that is, for setting the initial value. It is. The threshold value a indicates a SoC shift value that may be shifted in one step, and is represented by the following formula (1). Here, c is the average slope of the intermediate region of the OCV characteristic curve, and for example, the slope when SoC is 50% can be used. I indicates the maximum current assumed. sca indicates the charge capacity of the lithium ion secondary battery. That is, the threshold value a is obtained by converting the allowable change amount of SoC into the terminal voltage.
制御部130は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)等によって、内部の記憶装置に記憶されているプログラムがRAMを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部130は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等の集積回路により実現されるようにしてもよい。制御部130は、算出部131と、設定部132とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部130の内部構成は、図1に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。
The
算出部131は、測定部101から測定電流および測定端子電圧が入力されると、カルマンフィルタを用いて、SoC(充電率)、および、予測端子電圧を算出する。また、算出部131は、測定端子電圧と予測端子電圧との差分y*(k)を誤差として算出する。さらに、算出部131は、カルマンフィルタの共分散行列P(k)を、1ステップごとに設定部132に出力する。また、算出部131は、設定部132から当該設定部132での処理が完了した共分散行列P(k)が1ステップごとに入力される。算出部131は、設定部132から予測ノイズΣvの切り替え情報が入力される。
When the measurement current and the measurement terminal voltage are input from the
ここで、図2および図3を用いて、カルマンフィルタを用いたSoC推定処理について説明する。図2は、リチウムイオン二次電池の等価電気回路モデルの一例を示す説明図である。図2に示すように、リチウムイオン二次電池の等価電気回路モデルは、SoCの変化に応じて変化する電位差OCVを表す電流源VOCV_DC(SoC)、および、VOCV_CC(SoC)を有する。ここで、電流源VOCV_DC(SoC)、および、VOCV_CC(SoC)は、それぞれ、放電時の電位差OCVおよび充電時の電位差OCVを表す。また、図2に示す等価電気回路モデルは、電流変化に対して発生する電圧v0の変化を表す抵抗R0、電流変化に対して過渡的な電圧v1、v2の変化を表すRC回路(R1C1、および、R2C2)を有する。つまり、等価電気回路モデルは、リチウムイオン二次電池の内部抵抗を、測定電流iに依存する関数とするために用いる。なお、内部抵抗の正確性は、カルマンフィルタを用いたSoC推定精度に大きな影響を与える。 Here, the SoC estimation process using the Kalman filter will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of an equivalent electric circuit model of a lithium ion secondary battery. As shown in FIG. 2, the equivalent electric circuit model of the lithium ion secondary battery has a current source V OCV_DC (SoC) and a V OCV_CC (SoC) representing a potential difference OCV that changes in accordance with a change in SoC. Here, the current sources V OCV_DC (SoC) and V OCV_CC (SoC) represent the potential difference OCV during discharging and the potential difference OCV during charging, respectively. Also, the equivalent electric circuit model shown in FIG. 2 includes a resistor R 0 that represents a change in voltage v 0 generated with respect to a current change, and an RC circuit that represents a change in transient voltages v 1 and v 2 with respect to the current change. (R 1 C 1 and R 2 C 2 ). That is, the equivalent electric circuit model is used to make the internal resistance of the lithium ion secondary battery a function that depends on the measurement current i. Note that the accuracy of the internal resistance greatly affects the SoC estimation accuracy using the Kalman filter.
図2に示す等価電気回路モデルの端子電圧vは、電位差OCVと、電圧v0と、電圧v1と、電圧v2との和で表現される。つまり、端子電圧vは、下記の式(2)で表すことができる。算出部131は、カルマンフィルタを用いて、OCVがSoCに応じて変化することを利用して、SoCの推定を行う。
The terminal voltage v of the equivalent electric circuit model shown in FIG. 2 is expressed by the sum of the potential difference OCV, the voltage v 0 , the voltage v 1, and the voltage v 2 . That is, the terminal voltage v can be expressed by the following formula (2). The
図3は、OCV特性曲線の一例を示すグラフである。図3に示すOCV特性曲線は、条件記憶部121に記憶されている。算出部131は、カルマンフィルタを用いてSoCの推定を行う際に、条件記憶部121に記憶されたOCV特性曲線を参照する。
FIG. 3 is a graph showing an example of the OCV characteristic curve. The OCV characteristic curve shown in FIG. 3 is stored in the
算出部131は、等価電気回路モデルを用いて、1ステップ前のv1、v2、およびOCVと、入力される測定電流iとに基づいて、現在のv1、v2、およびOCVと、予測端子電圧とを予測する。また、算出部131は、OCV特性曲線を用いてOCVからSoCを算出する。ここで、下記の式(3)〜(5)に、対応する式を示す。ここで、式(3)は現在の状態推定値を示す。式(4)は、OCV特性に基づく端子電圧を示す。式(5)は、1ステップ前の状態推定値を示す。
The
次に、算出部131は、実際に測定された測定端子電圧と、予測端子電圧との差分を算出する。算出部131は、v1、v2、およびSoCと、端子電圧とに想定されるノイズを考慮して、測定端子電圧と予測端子電圧との誤差の原因となるv1、v2、およびSoCの誤差を推定する。算出部131は、推定したv1、v2、およびSoCの誤差を、予測したv1、v2、およびSoCに加えて補正することで、正しいSoCの推定値を充電率情報として出力部102に出力する。
Next, the
続いて、図4を用いてカルマンフィルタを用いたSoC推定処理の詳細について説明する。図4は、カルマンフィルタを用いたSoC推定処理の一例を示す説明図である。まず、図4の説明に用いる文字を説明する。kは、カルマンフィルタのステップ数を示す。
[文字1]
は、ステップk−1のカルマンフィルタの状態推定値を示し、以下、1ステップ前の状態推定値という。
[文字2]
は、ステップkのカルマンフィルタの状態推定値を示し、以下、状態推定値という。
[文字3]
は、ステップkの測定端子電圧を示し、以下、測定端子電圧という。
[文字4]
は、ステップkのカルマンフィルタの状態推定値の逆行列を示し、以下、状態推定値の逆行列という。
[文字5]
は、ステップkのカルマンフィルタの状態推定値の修正値を示し、以下、修正値という。G(k)は、ステップkのカルマンゲインを示す。Aは、ヤコビアンを示す。P(k)は、ステップkの誤差の共分散行列、つまり推定値の精度を示す。Σvは、予測ノイズを示す。Σwは、測定ノイズを示す。
Next, details of the SoC estimation process using the Kalman filter will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of the SoC estimation process using the Kalman filter. First, characters used in the description of FIG. 4 will be described. k indicates the number of steps of the Kalman filter.
[Character 1]
Indicates a state estimated value of the Kalman filter in step k-1, and is hereinafter referred to as a state estimated value one step before.
[Character 2]
Indicates the estimated state value of the Kalman filter in step k, and is hereinafter referred to as the estimated state value.
[Character 3]
Indicates the measurement terminal voltage of step k, and hereinafter referred to as the measurement terminal voltage.
[Character 4]
Indicates an inverse matrix of the state estimation value of the Kalman filter in step k, and is hereinafter referred to as an inverse matrix of the state estimation value.
[Character 5]
Indicates a correction value of the estimated state value of the Kalman filter in step k, and is hereinafter referred to as a correction value. G (k) represents the Kalman gain of step k. A indicates Jacobian. P (k) represents the error covariance matrix of step k, that is, the accuracy of the estimated value. Σv indicates prediction noise. Σw represents measurement noise.
ここで、共分散行列P(k)は、予測誤差の原因が内部抵抗の誤差とSoCの誤差のどちらに起因するかの比率を表す。共分散行列P(k)は、等価電気回路モデルの誤差に起因する誤差によって、本来大きくなりにくいSoCに対する比率が大きくなることにより、推定能力が劣化する。 Here, the covariance matrix P (k) represents a ratio of whether the cause of the prediction error is due to an internal resistance error or an SoC error. The estimation capability of the covariance matrix P (k) deteriorates due to an increase in the ratio to the SoC that is inherently difficult to increase due to an error caused by an error in the equivalent electric circuit model.
カルマンフィルタは、フィードバック系の処理であるので、図4のSoC推定処理の説明では、便宜上「S」から処理を説明する。ここで、本実施例では、以下のカルマンフィルタのステップS11〜S16、および、ステップS20〜S22に相当する処理を算出部131で実行し、ステップS17〜S19に相当する処理を設定部132で実行する。従って、以下の説明では、制御部130がカルマンフィルタの処理を実行するものとして説明する。
Since the Kalman filter is a feedback system process, in the description of the SoC estimation process in FIG. 4, the process will be described from “S” for convenience. In this embodiment, the
制御部130は、測定電流i(k)が入力されると、1ステップ前の状態推定値と、測定電流i(k)とに基づいて、下記の式(6)を用いて状態推定値の逆行列、つまり予測値を算出する(ステップS11)。ここで、測定電流i(k)は、1秒ごとに入力される場合を示しており、下記に示す式(7)の関係となる。
When the measurement current i (k) is input, the
制御部130は、測定端子電圧が入力されると、測定端子電圧と、状態推定値の逆行列と、測定電流i(k)とに基づいて、下記の式(8)を用いて測定端子電圧と予測端子電圧y(k)との差分y*(k)を算出する(ステップS12)。また、式(8)は、予測端子電圧y(k)を用いて、下記の式(9)とも表現できる。ここで、測定端子電圧は、下記の式(10)の関係となる。
When the measurement terminal voltage is input, the
次に、制御部130は、1ステップ前の状態推定値に基づいて、下記の式(11)を用いてヤコビアンAを算出する(ステップS13)。
Next, the
制御部130は、ヤコビアンAと、1ステップ前の共分散行列P(k−1)と、予測ノイズΣvとに基づいて、下記の式(12)を用いて共分散行列の逆行列P−(k)を算出する(ステップS14)。ここで、制御部130は、ステップS14を実行する場合に、後述するステップS19で判定された結果に基づく予測ノイズΣvを用いて、共分散行列の逆行列P−(k)を算出する。
Based on the Jacobian A, the one-step previous covariance matrix P (k−1), and the prediction noise Σv, the
制御部130は、共分散行列の逆行列P−(k)と、測定ノイズΣwとに基づいて、下記の式(13)を用いてカルマンゲインG(k)を算出する(ステップS15)。
Based on the inverse matrix P − (k) of the covariance matrix and the measurement noise Σw, the
制御部130は、カルマンゲインG(k)と、共分散行列の逆行列P−(k)とに基づいて、下記の式(14)を用いて共分散行列P(k)を算出する(ステップS16)。
The
制御部130は、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値aより大きいか否かを判定する(ステップS17)。ここで、図4の例では、共分散行列P(k)は、等価電気回路モデルにおいて、v1、v2、SoCの3つの要素を用いているので、3×3の行列となり、SoCに対応する成分は(3,3)成分となる。なお、等価電気回路モデルにおいて、例えば、v1、v2、v3、SoCのように4つの要素を用いた場合には、SoCに対応する成分は(4,4)成分となるので、SoCに対応する成分は、用いる等価電気回路モデルによって適宜変化する。
The
制御部130は、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値aより大きい場合には(ステップS17:肯定)、共分散行列P(k)をリセットしてステップS14に戻る。つまり、制御部130は、共分散行列P(k)に初期値を設定してステップS14に戻る(ステップS18)。制御部130は、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値a以下の場合には(ステップS17:否定)、共分散行列P(k)をリセットせずにステップS14に戻る。制御部130は、ステップS14〜S18を1ステップごとに繰り返す。
When the component corresponding to the SoC of the covariance matrix P (k) is larger than the threshold value a (Yes at Step S17), the
また、制御部130は、測定電流i(k)の変化量が所定値を超える場合に、予測ノイズΣvを切り替える(ステップS19)。つまり、制御部130は、測定電流i(k)の変化量が所定値を超える場合に、予測ノイズΣvの行列のうち、SoCに対応する成分を異なる値に設定する。ここで、予測ノイズΣvの一例を下記の式(15)に示す。なお、式(15)中のscaは、リチウムイオン二次電池の充電容量を示し、l、mは、それぞれv1、v2に対応するパラメータを示す。
Moreover, the
制御部130は、予測ノイズΣvの切り替えとして、式(15)の例では、SoCに対応する成分である(3,3)成分を、例えば、10分の1にする。すなわち、制御部130は、SoCの補正幅を狭くするような値に設定する。制御部130は、切り替えられた予測ノイズΣvを用いて、ステップS14の処理を実行する。また、制御部130は、測定電流i(k)の変化量が所定値以下である場合には、予測ノイズΣvを切り替えない。また、制御部130は、従前の予測ノイズΣvがSoCの補正幅が狭くなるような値に切り替え済みであり、測定電流i(k)の変化量が、測定電流i(k)が小さくなる方向に所定値を超える量である場合には、初期値に切り替える。つまり、制御部130は、等価電気回路モデルの誤差が大きいことが原因で発生している予測誤差に合わせて、予測ノイズΣvを切り替える。
As the switching of the predicted noise Σv, the
次に、制御部130は、ステップS12で算出された差分y*(k)と、ステップS15で算出されたカルマンゲインG(k)とに基づいて、下記の式(16)を用いて、状態推定値を修正するための修正値を算出する(ステップS20)。
Next, the
制御部130は、ステップS11で算出された状態推定値の逆行列と、ステップS20で算出された修正値とに基づいて、下記の式(17)を用いて状態推定値を算出する(ステップS21)。ここで、状態推定値は、下記の式(18)とも表すことができる。
Based on the inverse matrix of the state estimation value calculated in step S11 and the correction value calculated in step S20, the
制御部130は、状態推定値に基づいて、下記の式(19)を用いてSoCを算出する(ステップS22)。
Based on the state estimated value, the
このように、制御部130は、SoC推定処理として、ステップS11〜S22の処理を1ステップごとに繰り返すことによって、例えば、1秒ごとにSoCを算出できる。
Thus, the
図1に戻って、設定部132は、まず、初期設定として、制御部130が条件記憶部121を参照して、閾値aと、予測ノイズΣvと、共分散行列P(k)の初期値が設定される。設定部132は、測定部101から測定電流、つまり、当該ステップの測定電流i(k)が入力される。また、設定部132は、算出部131から共分散行列P(k)が1ステップごとに入力される。
Returning to FIG. 1, the
設定部132は、算出部131から共分散行列P(k)が入力されると、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値aより大きいか否かを判定する。設定部132は、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値aより大きい場合には、共分散行列P(k)をリセットする。つまり、設定部132は、誤差の蓄積により肥大した共分散行列P(k)をリセットする。一方、設定部132は、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値a以下の場合には、共分散行列P(k)をリセットしない。設定部132は、共分散行列P(k)の判定が完了すると、初期化された共分散行列P(k)、または、入力された共分散行列P(k)を算出部131に出力する。
When the covariance matrix P (k) is input from the
また、設定部132は、測定部101から測定電流i(k)が入力されると、測定電流i(k)の変化量が所定値を超えるか否かを判定する。設定部132は、測定電流i(k)の変化量が所定値を超える場合には、条件記憶部121を参照して、予測ノイズΣvをSoCの補正幅が狭くなるような値に切り替える切り替え情報を生成する。設定部132は、測定電流i(k)の変化量が所定値以下の場合には、予測ノイズΣvを切り替えない切り替え情報を生成する。また、設定部132は、従前の予測ノイズΣvがSoCの補正幅が狭くなるような値に切り替え済みであり、測定電流i(k)の変化量が、測定電流i(k)が小さくなる方向に所定値を超える量である場合には、初期値に切り替える切り替え情報を生成する。設定部132は、生成した切り替え情報を算出部131に出力する。
In addition, when the measurement current i (k) is input from the
ここで、図5を用いて予測ノイズΣvの切り替えの一例を説明する。図5は、予測ノイズΣvの切り替えの一例を示す説明図である。図5の例で示すように、測定電流i(k)が電流値51で示す状態では、等価電気回路モデルが信用できるとして、カルマンフィルタの予測ノイズΣvに初期値の値を用いる。ところが、カルマンフィルタは、測定電流i(k)が、例えば、放電から放電、または、充電から充電のように同じ向きに電流が大きくなる場合には、想定外の電圧変化が起こりやすいため、SoCの誤差を大きく見積もってしまい、SoCの値が悪化してしまう。
Here, an example of switching the predicted noise Σv will be described with reference to FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of switching the predicted noise Σv. As shown in the example of FIG. 5, in the state where the measured current i (k) is indicated by the
カルマンフィルタを用いるSoC推定では、例えば、測定電流i(k)が電流値51から電流値52に変化した場合、想定外の電圧変化が起こりやすいため、電流値52の状態では、SoCの誤差が大きくなる。このため、当該変化が発生した場合には、次の測定電流i(k)の変化、例えば、電流値52から再び電流値51になった場合等まで、カルマンフィルタの予測ノイズΣvの行列のうち、SoCに対応する成分をSoCの補正幅を狭くするような値に設定する。SoCの補正幅を狭くするような値は、例えば、初期値の10分の1にすることができる。つまり、設定部132は、等価電気回路モデルの信頼度に応じて予測ノイズΣv(共分散行列Σv)を切り替える。これにより、制御部130は、SoCの誤差の範囲、つまりぶれ幅を狭くできるので、SoCの推定値の劣化を防止することができる。
In the SoC estimation using the Kalman filter, for example, when the measured current i (k) changes from the
次に、実施例の推定装置100の動作について説明する。
Next, the operation of the
図6は、実施例の推定装置の処理の一例を示すフローチャートである。推定装置100の制御部130は、条件記憶部121から各種パラメータを読み込んで、算出部131および設定部132に初期値として設定する。制御部130は、例えば、条件記憶部121を参照して、測定電流の変化量の所定値、および、閾値aを設定部132に設定し、予測ノイズΣvを算出部131に設定する(ステップS101)。
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the estimation apparatus according to the embodiment. The
推定装置100は、接続されたリチウムイオン二次電池のSoCの推定を開始する。測定部101は、測定された電流および端子電圧を、それぞれ測定電流および測定端子電圧として制御部130に出力する。また、測定部101は、リチウムイオン二次電池の動作モードを取得して制御部130に出力する。
The
算出部131は、測定部101から測定電流および測定端子電圧が入力されると、カルマンフィルタを用いて、SoC(充電率)、および、予測端子電圧を算出する。また、算出部131は、測定端子電圧と予測端子電圧との差分y*(k)を誤差として算出する。さらに、算出部131は、カルマンフィルタの共分散行列P(k)を、1ステップごとに算出し、設定部132に出力する(ステップS102)。
When the measurement current and the measurement terminal voltage are input from the
設定部132は、算出部131から共分散行列P(k)が入力されると、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値aより大きいか否かを判定する(ステップS103)。設定部132は、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値aより大きい場合には(ステップS103:肯定)、共分散行列P(k)に初期値を設定してリセットする(ステップS104)。設定部132は、共分散行列P(k)のSoCに対応する成分が閾値a以下の場合には(ステップS103:否定)、共分散行列P(k)をリセットしない。設定部132は、共分散行列P(k)の判定が完了すると、初期化された共分散行列P(k)、または、入力された共分散行列P(k)を算出部131に出力する。
When the covariance matrix P (k) is input from the
設定部132は、測定部101から測定電流i(k)が入力されると、測定電流i(k)の変化量が所定値を超えるか否かを判定する(ステップS105)。設定部132は、測定電流i(k)の変化量が所定値を超える場合には(ステップS105:肯定)、条件記憶部121を参照して、予測ノイズΣvをSoCの補正幅が狭くなるような値に切り替える切り替え情報を生成する。なお、設定部132は、従前の予測ノイズΣvがSoCの補正幅が狭くなるような値に切り替え済みであり、測定電流i(k)の変化量が、測定電流i(k)が小さくなる方向に所定値を超える量である場合には、初期値に切り替える切り替え情報を生成する。算出部131は、設定部132から予測ノイズΣvの切り替え情報が入力されると、切り替え情報に応じて予測ノイズΣvを切り替える(ステップS106)。設定部132は、測定電流i(k)の変化量が所定値以下の場合には(ステップS105:否定)、予測ノイズΣvを切り替えない切り替え情報を生成する。
When the measurement current i (k) is input from the
算出部131は、共分散行列P(k)、および、予測ノイズΣvの処理が完了すると、カルマンフィルタに基づいて、SoCの状態推定値を算出する(ステップS107)。なお、算出部131は、リチウムイオン二次電池の動作モードに応じて、カルマンフィルタの算出結果を用いず、クーロンカウンタのみでSoCを推定するようにしてもよい。
When the processing of the covariance matrix P (k) and the prediction noise Σv is completed, the
算出部131は、算出された状態推定値から式(19)によってSoCを算出する(ステップS108)。算出部131は、算出されたSoCを出力部102に出力する(ステップS109)。算出部131は、カルマンフィルタを次のステップに進めるために、kをインクリメントして(ステップS110)、ステップS102の処理に戻る。推定装置100は、ステップS102〜S110を繰り返す。これにより、SoCの経時的な誤差の蓄積による推定精度の劣化を防止し、電流が増大することによるSoCの誤差の拡大に基づく推定精度の劣化を防止する。
The
このように、推定装置100は、電池の測定電流および測定端子電圧に基づいて、カルマンフィルタを用いて電池の充電率を算出する。また、推定装置100は、カルマンフィルタのP行列の充電率に対応する成分が所定値を超えた場合に、P行列を初期値に設定する。その結果、充電率の推定精度の劣化を防止できる。すなわち、推定装置100は、SoCの経時的な誤差の蓄積による推定精度の劣化を防止できる。
As described above, the estimating
また、推定装置100は、電池の測定電流および測定端子電圧に基づいて、カルマンフィルタを用いて電池の充電率を算出する。また、推定装置100は、測定電流の変化量が所定値を超える場合に、カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、充電率に対応する成分を異なる値に設定する。その結果、充電率の推定精度の劣化を防止できる。
Moreover, the
また、推定装置100は、測定電流の変化量として、測定電流が同一の向きに増加して所定値を超える場合に、カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、充電率に対応する成分を異なる値に設定する。その結果、電流が増大することによるSoCの誤差の拡大に基づく推定精度の劣化を防止できる。
In addition, the
また、推定装置100は、異なる値として、充電率の補正幅を狭くする値に設定する。その結果、カルマンフィルタのSoCの補正のぶれ幅を狭くでき、等価電気回路モデルの信頼性に応じたSoCの補正を行うことができる。
Moreover, the
なお、上記実施例では、カルマンフィルタのP行列(共分散行列P(k))のSoCに対応する成分が閾値aを超えた場合に、共分散行列P(k)を初期値にリセットしたが、これに限定されない。推定装置100は、例えば、所定の間隔、つまり一定間隔で、所定時間経過後に共分散行列P(k)を初期値にリセットしてもよい。所定の間隔は、例えば、500秒とすることができる。これにより、誤差の蓄積が所定の間隔の時間よりも多く蓄積されることを防止できる。
In the above embodiment, the covariance matrix P (k) is reset to the initial value when the component corresponding to the SoC of the P matrix (covariance matrix P (k)) of the Kalman filter exceeds the threshold value a. It is not limited to this. The
このように、推定装置100は、所定の間隔でP行列を初期値に設定する。その結果、誤差の蓄積が所定の間隔の時間よりも多く蓄積されることがないので、SoCの経時的な誤差の蓄積による推定精度の劣化を防止できる。
Thus, the
また、上記実施例では、カルマンフィルタのP行列の充電率に対応する成分が所定値を超えた場合の処理と、測定電流の変化量が所定値を超える場合の処理とを合わせて行ったが、これに限定されない。推定装置100は、カルマンフィルタのP行列の充電率に対応する成分が所定値を超えた場合の処理のみ、または、測定電流の変化量が所定値を超える場合の処理のみを行うようにしてもよい。これにより、コストに応じたSoCの補正処理を行うことができる。
Further, in the above embodiment, the processing when the component corresponding to the charging rate of the P matrix of the Kalman filter exceeds a predetermined value and the processing when the change amount of the measured current exceeds the predetermined value are performed together. It is not limited to this. The
なお、上記実施例では、二次電池の一例として、リチウムイオン二次電池を挙げたが、これに限定されない。推定装置100は、対象となる電池のOCV特性曲線と、等価電気回路モデルとが得られれば、他の種類の電池に対してもSoCを推定することができる。他の電池としては、例えば、リチウムイオンポリマー二次電池、カルシウムイオン二次電池、ナノワイヤバッテリ、ニッケル水素二次電池、鉛蓄電池等にも適用できる。また、リチウムイオン二次電池としては、コバルト酸リチウムイオン電池、リン酸鉄リチウムイオン電池等に適用できる。これにより、多種の電池のSoCを推定できる。
In the above embodiment, a lithium ion secondary battery is used as an example of the secondary battery, but the present invention is not limited to this. The
また、上記実施例では、等価電気回路モデルとして、電流変化に対して過渡的な電圧の変化を表すRC回路として、R1C1、および、R2C2の2組のRC回路を用いたが、これに限定されない。推定装置100は、等価電気回路モデルとして、例えば、3組以上とした等価電気回路モデルを用いてもよい。これにより、等価電気回路モデルの精度が上がるので、カルマンフィルタによるSoCの推定精度が向上する。
In the above embodiment, two RC circuits of R 1 C 1 and R 2 C 2 are used as an RC circuit representing a transient voltage change with respect to a current change as an equivalent electric circuit model. However, it is not limited to this. The
また、図示した各部の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、算出部131と設定部132とを統合して、共分散行列P(k)のリセットと予測ノイズΣvの切り替えを算出部131で行うようにしてもよい。
In addition, each component of each part illustrated does not necessarily need to be physically configured as illustrated. In other words, the specific form of distribution / integration of each part is not limited to the one shown in the figure, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed / integrated in arbitrary units according to various loads and usage conditions. Can be configured. For example, the
さらに、各部で行われる各種処理機能は、CPU(又はMPU、MCU(Micro Controller Unit)等のマイクロ・コンピュータ)上で、その全部又は任意の一部を実行するようにしてもよい。また、各種処理機能は、CPU(又はMPU、MCU等のマイクロ・コンピュータ)で解析実行されるプログラム上、又はワイヤードロジックによるハードウェア上で、その全部または任意の一部を実行するようにしても良いことは言うまでもない。 Furthermore, various processing functions performed in each unit may be executed entirely or arbitrarily on a CPU (or a microcomputer such as an MPU or MCU (Micro Controller Unit)). In addition, various processing functions may be executed in whole or in any part on a program that is analyzed and executed by a CPU (or a microcomputer such as an MPU or MCU) or hardware based on wired logic. It goes without saying that it is good.
ところで、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することで実現できる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図7は、推定プログラムを実行するコンピュータの一例を示す説明図である。 By the way, the various processes described in the above embodiments can be realized by executing a program prepared in advance by a computer. Therefore, in the following, an example of a computer that executes a program having the same function as in the above embodiment will be described. FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a computer that executes an estimation program.
図7が示すように、コンピュータ200は、各種演算処理を実行するCPU201と、ユーザからのデータ入力を受け付ける入力装置202と、モニタ203とを有する。また、コンピュータ200は、記憶媒体からプログラム等を読み取る媒体読取装置204と、他の装置と接続するためのインタフェース装置205と、他の装置と有線または無線により接続するための通信装置206とを有する。また、コンピュータ200は、各種情報を一時記憶するRAM207と、ハードディスク装置208とを有する。また、各装置201〜208は、バス209に接続される。コンピュータ200は、例えば、電気自動車や電動バイクの制御装置、スマートフォン、ノート型のパーソナルコンピュータ等である。
As illustrated in FIG. 7, the
ハードディスク装置208には、図1に示した算出部131および設定部132の各処理部と同様の機能を有する情報処理プログラムが記憶される。また、ハードディスク装置208には、条件記憶部121が記憶される。また、ハードディスク装置208には、情報処理プログラムを実現するための各種データが記憶される。モニタ203は、図1に示した出力部102と同様の機能を有する。インタフェース装置205は、図1に示した測定部101と同様の機能を有する。インタフェース装置205は、例えば印刷装置が接続された場合には印刷装置と一体として、図1に示した出力部102と同様の機能を有する。また、インタフェース装置205は、例えば、データロガー等が接続され、リチウムイオン二次電池の充放電の状態を記録できるようにしてもよい。通信装置206は、例えば他のコンピュータからコンピュータ200の状態を把握する場合に、入力部101および出力部102と同様の機能を有する。
The
CPU201は、ハードディスク装置208に記憶された各プログラムを読み出して、RAM207に展開して実行することで、各種の処理を行う。また、これらのプログラムは、コンピュータ200を図1に示した算出部131および設定部132として機能させることができる。
The
なお、上記の情報処理プログラムは、必ずしもハードディスク装置208に記憶されている必要はない。例えば、コンピュータ200が読み取り可能な記憶媒体に記憶されたプログラムを、コンピュータ200が読み出して実行するようにしてもよい。コンピュータ200が読み取り可能な記憶媒体は、例えば、CD−ROMやDVDディスク、USB(Universal Serial Bus)メモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等が対応する。また、公衆回線、インターネット、LAN(Local Area Network)等に接続された装置にこの情報処理プログラムを記憶させておき、コンピュータ200がこれらから情報処理プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。なお、コンピュータ200は、CPU201と、RAM207と、ハードディスク装置208を代替する不揮発性メモリ(例えば、フラッシュメモリ)と、測定部101および出力部102と同様の機能を有するインタフェース装置205とを有する構成としてもよい。当該構成では、コンピュータ200は、例えば、リチウムイオン二次電池に組み込まれるモジュールや、MPUを用いたいわゆる組込用マイコン等としてもよい。
Note that the above information processing program is not necessarily stored in the
100 推定装置
101 測定部
102 出力部
120 記憶部
121 条件記憶部
130 制御部
131 算出部
132 設定部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
電池の測定電流および測定端子電圧に基づいて、カルマンフィルタを用いて前記電池の充電率を算出し、
前記カルマンフィルタのP行列の前記充電率に対応する成分が所定値を超えた場合に、前記P行列を初期値に設定する
処理を実行させることを特徴とする推定プログラム。 On the computer,
Based on the measured current and measured terminal voltage of the battery, the charging rate of the battery is calculated using a Kalman filter,
An estimation program for executing processing for setting the P matrix to an initial value when a component corresponding to the charging rate of the P matrix of the Kalman filter exceeds a predetermined value.
電池の測定電流および測定端子電圧に基づいて、カルマンフィルタを用いて前記電池の充電率を算出し、
前記測定電流の変化量が所定値を超える場合に、前記カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、前記充電率に対応する成分を異なる値に設定する
処理を実行させることを特徴とする推定プログラム。 On the computer,
Based on the measured current and measured terminal voltage of the battery, the charging rate of the battery is calculated using a Kalman filter,
An estimation program for executing processing for setting a component corresponding to the charging rate to a different value in a matrix representing prediction noise of the Kalman filter when a change amount of the measured current exceeds a predetermined value.
電池の測定電流および測定端子電圧に基づいて、カルマンフィルタを用いて前記電池の充電率を算出し、
前記カルマンフィルタのP行列の前記充電率に対応する成分が所定値を超えた場合に、前記P行列を初期値に設定する
処理を実行することを特徴とする推定方法。 Computer
Based on the measured current and measured terminal voltage of the battery, the charging rate of the battery is calculated using a Kalman filter,
An estimation method comprising: executing a process of setting the P matrix to an initial value when a component corresponding to the charging rate of the P matrix of the Kalman filter exceeds a predetermined value.
前記カルマンフィルタのP行列の前記充電率に対応する成分が所定値を超えた場合に、前記P行列を初期値に設定する設定部と
を有することを特徴とする推定装置。 Based on the measured current and measured terminal voltage of the battery, a calculation unit that calculates the charging rate of the battery using a Kalman filter;
An estimation device comprising: a setting unit that sets the P matrix to an initial value when a component corresponding to the charging rate of the P matrix of the Kalman filter exceeds a predetermined value.
電池の測定電流および測定端子電圧に基づいて、カルマンフィルタを用いて前記電池の充電率を算出し、
前記測定電流の変化量が所定値を超える場合に、前記カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、前記充電率に対応する成分を異なる値に設定する
処理を実行することを特徴とする推定方法。 Computer
Based on the measured current and measured terminal voltage of the battery, the charging rate of the battery is calculated using a Kalman filter,
An estimation method comprising: executing a process of setting a component corresponding to the charging rate to a different value in a matrix representing prediction noise of the Kalman filter when a change amount of the measured current exceeds a predetermined value.
前記測定電流の変化量が所定値を超える場合に、前記カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、前記充電率に対応する成分を異なる値に設定する設定部と
を有することを特徴とする推定装置。 Based on the measured current and measured terminal voltage of the battery, a calculation unit that calculates the charging rate of the battery using a Kalman filter;
An estimation device comprising: a setting unit that sets a component corresponding to the charging rate to a different value in a matrix representing prediction noise of the Kalman filter when the amount of change in the measured current exceeds a predetermined value. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013248025A JP6299187B2 (en) | 2013-11-29 | 2013-11-29 | Estimation program, estimation method, and estimation apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013248025A JP6299187B2 (en) | 2013-11-29 | 2013-11-29 | Estimation program, estimation method, and estimation apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015105876A true JP2015105876A (en) | 2015-06-08 |
JP6299187B2 JP6299187B2 (en) | 2018-03-28 |
Family
ID=53436061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013248025A Active JP6299187B2 (en) | 2013-11-29 | 2013-11-29 | Estimation program, estimation method, and estimation apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6299187B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015105863A (en) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 富士通株式会社 | Estimation program, estimation method, and estimation device |
JP2016065828A (en) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 富士通株式会社 | Estimation program, estimation method and estimation device |
JP2019146302A (en) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | Charging state estimation device for secondary battery, abnormality detection device, and management system for secondary battery |
WO2020166914A1 (en) * | 2019-02-15 | 2020-08-20 | 주식회사 엘지화학 | Device and method for estimating state of charge |
JP2020529027A (en) * | 2017-07-26 | 2020-10-01 | インフェノクス ゲーエムベーハーInvenox Gmbh | Methods and devices for monitoring the stable convergence behavior of the Kalman filter |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10625175B2 (en) | 2016-04-06 | 2020-04-21 | Kiinja Corporation | Extractor for high pressure extraction of a matrix |
US11305212B2 (en) | 2016-04-06 | 2022-04-19 | Kiinja Corporation | Multifunctional vessels for extraction and fractionation of extracts from biomass |
KR102160274B1 (en) * | 2017-09-07 | 2020-09-25 | 주식회사 엘지화학 | Apparatus and method for estimating state of charge for battery and method thereof |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060111870A1 (en) * | 2004-11-23 | 2006-05-25 | Plett Gregory L | Method and system for joint battery state and parameter estimation |
JP2008522152A (en) * | 2004-11-29 | 2008-06-26 | エルジー・ケム・リミテッド | Battery state and parameter estimation system and method |
JP2010002227A (en) * | 2008-06-18 | 2010-01-07 | Autonetworks Technologies Ltd | Open-circuit voltage estimating method and power supply |
JP2013190274A (en) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Primearth Ev Energy Co Ltd | Device and method for estimating secondary battery status |
-
2013
- 2013-11-29 JP JP2013248025A patent/JP6299187B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060111870A1 (en) * | 2004-11-23 | 2006-05-25 | Plett Gregory L | Method and system for joint battery state and parameter estimation |
JP2008522152A (en) * | 2004-11-29 | 2008-06-26 | エルジー・ケム・リミテッド | Battery state and parameter estimation system and method |
JP2010002227A (en) * | 2008-06-18 | 2010-01-07 | Autonetworks Technologies Ltd | Open-circuit voltage estimating method and power supply |
JP2013190274A (en) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Primearth Ev Energy Co Ltd | Device and method for estimating secondary battery status |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015105863A (en) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 富士通株式会社 | Estimation program, estimation method, and estimation device |
JP2016065828A (en) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 富士通株式会社 | Estimation program, estimation method and estimation device |
JP2020529027A (en) * | 2017-07-26 | 2020-10-01 | インフェノクス ゲーエムベーハーInvenox Gmbh | Methods and devices for monitoring the stable convergence behavior of the Kalman filter |
US11255916B2 (en) | 2017-07-26 | 2022-02-22 | Invenox Gmbh | Method and device for monitoring a stable convergence behavior of a Kalman filter |
JP7030191B2 (en) | 2017-07-26 | 2022-03-04 | インフェノクス ゲーエムベーハー | Methods and devices for monitoring the stable convergence behavior of the Kalman filter |
JP2019146302A (en) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | Charging state estimation device for secondary battery, abnormality detection device, and management system for secondary battery |
WO2020166914A1 (en) * | 2019-02-15 | 2020-08-20 | 주식회사 엘지화학 | Device and method for estimating state of charge |
US11391781B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-07-19 | Lg Energy Solution, Ltd. | SOC estimating apparatus and method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6299187B2 (en) | 2018-03-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6299187B2 (en) | Estimation program, estimation method, and estimation apparatus | |
JP6213333B2 (en) | Estimation program, estimation method, and estimation apparatus | |
JP6488105B2 (en) | Storage battery evaluation apparatus and method | |
KR101866073B1 (en) | Method for predicting State of Health of Battery | |
KR102080632B1 (en) | Battery management system and its operating method | |
US8639460B2 (en) | Apparatus for estimating open circuit voltage of battery, apparatus for estimating state of charge of battery, and method for controlling the same | |
JP6221884B2 (en) | Estimation program, estimation method, and estimation apparatus | |
US9759779B2 (en) | State of charge estimation device and method of estimating state of charge | |
JP5661625B2 (en) | Battery resistance characteristic estimation apparatus and method based on open circuit voltage estimated from battery voltage change pattern | |
US8046181B2 (en) | Apparatus and method for estimating state of health of battery based on battery voltage variation pattern | |
JP4767558B2 (en) | Power supply state detection device, power supply device, and initial characteristic extraction device used for power supply device | |
JP6330605B2 (en) | Estimation program, estimation method, and estimation apparatus | |
JP2020508442A (en) | Battery state of charge estimation apparatus and method | |
JP6171897B2 (en) | Approximation function creation program, approximation function creation method, approximation function creation device, and charging rate estimation program | |
JP2015175854A (en) | Battery cell state-of-health estimation method | |
JP2015224975A (en) | Battery charge/discharge current detection device | |
JP6867478B2 (en) | Battery control and vehicle system | |
WO2017179175A1 (en) | Estimation device, estimation program, and charging control device | |
EP3832331B1 (en) | Cell state estimation device and cell control device | |
JP6421411B2 (en) | Estimation program for estimating battery charging rate, estimation method for estimating battery charging rate, and estimation device for estimating battery charging rate | |
WO2018025350A1 (en) | Estimation device, estimation program, and charging control device | |
CN113484762A (en) | Battery state of health estimation method, device, equipment and storage medium | |
KR102525147B1 (en) | Apparatus for estimating state of charge of battery | |
WO2018025306A1 (en) | Estimation device, estimation program, and charging control device | |
WO2018029849A1 (en) | Estimation device, estimation program, and charging control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180130 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6299187 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |