JP2015105836A - Brake device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a brake device configured to accurately determine whether a detected object is a ghost or not, and to execute brake control on an existing object out of the detected objects more accurately.SOLUTION: A brake device detects an absolute speed of a vehicle, detects an object ahead of the vehicle, calculates a distance from the vehicle to the object and a relative speed, and calculates a predicted distance in a certain point of time, on the basis of a distance and a relative speed obtained earlier than the certain point of time and stored in storage means, determines whether the detected object is a ghost or not, on the basis of the absolute speed, an absolute speed of the object calculated from the relative speed, and a comparison between the predicted distance and the calculated distance, to perform predetermined brake control on the basis of the object determined not to be a ghost.

Description

本発明は、障害物との衝突を回避するための制動装置に関するものである。   The present invention relates to a braking device for avoiding a collision with an obstacle.

電子スキャン方式のミリ波レーダ等の物体検出手段は、ゴースト(実在しない物体)を検出範囲内に検出する場合がある。例えば、検出範囲外へも微弱な送信波が発信されるため、検出範囲外に反射強度が強い物体が連続して存在する場合、当該反射強度が強い物体は、ミリ波レーダにより受信可能なレベルの反射波を返す場合がある。そのため、検出範囲外の反射強度が強い物体からの反射波を受信したミリ波レーダは、当該物体を検出範囲内の物体、即ちゴーストとして検出するおそれがある。また、ミリ波レーダにより検出された物体との衝突回避等のために制動制御を行う場合、自車両前方には実在しないゴーストに対する制動制御が行われ、運転者に違和感を与えるおそれがある。   An object detection unit such as an electronic scan type millimeter wave radar may detect a ghost (non-existent object) within a detection range. For example, since a weak transmission wave is transmitted outside the detection range, if there are continuous objects with high reflection intensity outside the detection range, the object with high reflection intensity is a level that can be received by the millimeter wave radar. May return the reflected wave. Therefore, a millimeter wave radar that has received a reflected wave from an object having a high reflection intensity outside the detection range may detect the object as an object within the detection range, that is, a ghost. Further, when braking control is performed for avoiding a collision with an object detected by the millimeter wave radar, braking control for a ghost that does not actually exist in front of the host vehicle is performed, which may give the driver a feeling of strangeness.

そのため、従来、検出範囲における複数の場所で検出された物体の相対位置から移動軌跡を推定し、推定移動軌跡上に物体が検出された場合、当該検出された物体を確からしさが高いと判断する車両用物体検出装置が提案されている(例えば、特許文献1)。これにより、検出された物体のうち、確からしさが低い物体、即ち、ゴーストの可能性がある物体を判別することが可能となる。   Therefore, conventionally, when a movement trajectory is estimated from the relative positions of objects detected at a plurality of locations in the detection range, and an object is detected on the estimated movement trajectory, it is determined that the detected object is highly likely. A vehicle object detection device has been proposed (for example, Patent Document 1). As a result, it is possible to determine an object with low probability among detected objects, that is, an object with a possibility of ghosting.

特開2006−292518号公報JP 2006-292518 A

しかしながら、上記特許文献1による車両用物体検出装置では、実在する物体についても確からしさが低いと判断されるおそれがある。例えば、検出範囲における複数の場所で検出された物体が移動方向を変更した場合、推定移動軌跡と実際の移動軌跡が重ならず、検出された物体が実在する物体であっても確からしさが低いと判断されうる。そのため、当該車両用物体検出装置により検出された物体との衝突回避等のために制動制御を行う場合、実在する物体に対する制動制御が正確に行えないおそれがある。   However, in the vehicle object detection device according to Patent Document 1, there is a risk that it is determined that the probability of an actual object is low. For example, when an object detected at a plurality of locations in the detection range changes its movement direction, the estimated movement trajectory does not overlap with the actual movement trajectory, and the probability that the detected object is an actual object is low. It can be judged. For this reason, when braking control is performed for avoiding a collision with an object detected by the vehicle object detection device, there is a possibility that the braking control for an actual object cannot be performed accurately.

そこで、上記課題に鑑み、検出された物体がゴーストであるか否かをより精度良く判定し、検出された物体のうち、実在する物体に対する制動制御をより正確に実行することが可能な制動装置を提供することを目的とする。   Therefore, in view of the above problems, it is possible to more accurately determine whether or not the detected object is a ghost, and it is possible to more accurately execute the braking control on an actual object among the detected objects. The purpose is to provide.

上記目的を達成するため、一実施形態において、制動装置は、
自車両の絶対速度を検出する速度検出手段と、
自車両前方の物体を検出し、該物体の相対位置に関する情報を取得する物体検出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両から前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両に対する前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記距離と前記相対速度を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたある時点よりも過去における前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記ある時点における前記距離の予測値としての予測距離を算出する予測手段と、
前記絶対速度及び前記相対速度算出手段により算出された相対速度から算出される前記物体の絶対速度、及び前記予測距離と前記距離算出手段により算出された距離との比較に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によりゴーストでないと判定された物体に基づく所定の制動制御を行う制御手段と、を備える。
In order to achieve the above object, in one embodiment, a braking device comprises:
Speed detecting means for detecting the absolute speed of the host vehicle;
Object detection means for detecting an object in front of the host vehicle and acquiring information related to the relative position of the object;
Based on the information acquired by the object detection means, a distance calculation means for calculating a distance from the host vehicle to the object;
A relative speed calculating means for calculating a relative speed of the object with respect to the host vehicle based on the information acquired by the object detecting means;
Storage means for storing the distance and the relative speed;
Prediction means for calculating a predicted distance as a predicted value of the distance at the certain time point based on the distance and the relative speed in the past from the certain time point stored in the storage means;
The object detection means based on the absolute speed of the object calculated from the absolute speed and the relative speed calculated by the relative speed calculation means, and a comparison between the predicted distance and the distance calculated by the distance calculation means Determining means for determining whether or not the object detected by the method is a ghost;
Control means for performing predetermined braking control based on an object determined not to be a ghost by the determination means.

本実施の形態によれば、検出された物体がゴーストであるか否かをより精度良く判定し、検出された物体のうち、実在する物体に対する制動制御をより正確に実行することが可能な制動装置を提供することができる。   According to the present embodiment, it is possible to more accurately determine whether or not the detected object is a ghost, and to perform braking control that can more accurately execute the braking control on an actual object among the detected objects. An apparatus can be provided.

制動装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of a braking device. ミリ波レーダにより検出されるゴースト物標の特徴を説明する図である。It is a figure explaining the characteristic of the ghost target detected by a millimeter wave radar. 第1の実施形態に係る制動装置(PCS ECU)の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the braking device (PCS ECU) which concerns on 1st Embodiment. 第1の実施形態に係る制動装置(PCS ECU)の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the braking device (PCS ECU) which concerns on 1st Embodiment. 予測距離の算出方法を説明する図である。It is a figure explaining the calculation method of prediction distance. 第2の実施形態に係る制動装置(PCS ECU)の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the braking device (PCS ECU) which concerns on 2nd Embodiment. 第2の実施形態に係る制動装置(PCS ECU)の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the braking device (PCS ECU) which concerns on 2nd Embodiment.

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。   Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.

[第1の実施形態]
図1は、本実施形態に係る制動装置1の構成の一例を示すブロック図である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a braking device 1 according to the present embodiment.

本実施形態における制動装置1は、車両に搭載され、該車両の物体への衝突を回避するために介入による制動を行うものである。なお、該車両は、任意の車両でよく、エンジンを駆動力源とする車両であってもよいし、ハイブリッド車であってもよいし、電動機のみを駆動力源とする電気自動車であってもよい。また、以下において、「物体」とは、自車両周辺に存在しうる移動体と固定物とを含む概念であり、例えば、他の車両やガードレール等である。   The braking device 1 in the present embodiment is mounted on a vehicle and performs braking by intervention in order to avoid collision of the vehicle with an object. The vehicle may be any vehicle, may be a vehicle using an engine as a driving force source, may be a hybrid vehicle, or may be an electric vehicle using only an electric motor as a driving force source. Good. In the following, the “object” is a concept including a moving body and a fixed object that may exist around the host vehicle, and is, for example, another vehicle or a guardrail.

制動装置1は、ミリ波レーダ10、ステレオカメラ15、ミリ波レーダECU20、ステレオカメラECU25、車輪速センサ30、ヨーレートセンサ35、PCS ECU40、ブレーキECU50、ブレーキアクチュエータ60等を含む。また、制動装置1に関連する要素として、制動装置1が搭載された車両は、メータECU70、コンビネーションメータ80、報知音発生装置85等を含んでよい。   The braking device 1 includes a millimeter wave radar 10, a stereo camera 15, a millimeter wave radar ECU 20, a stereo camera ECU 25, a wheel speed sensor 30, a yaw rate sensor 35, a PCS ECU 40, a brake ECU 50, a brake actuator 60, and the like. Further, as elements related to the braking device 1, the vehicle on which the braking device 1 is mounted may include a meter ECU 70, a combination meter 80, a notification sound generating device 85, and the like.

ミリ波レーダ10は、自車両前方の物体を検出する手段であり、例えば、車両のフロントバンパーやフロントグリル内の車両幅方向(左右方向)の中央付近に搭載されてよい。ミリ波レーダ10は、所定範囲に向けて、ミリ波帯(例えば、60GHz)の電波を発信し、その反射波を受信することにより、物体を検出することができる。また、後述するミリ波レーダECU20は、ミリ波レーダ10により受信された反射波の信号に基づいて、物体を認識し、自車両に対する当該物体の相対位置(距離、方位)及び相対速度を算出することができる。具体的には、発信した電波と受信した反射波との時間差(周波数差)に基づいて、当該物体から自車までの距離を算出し、ドップラー効果を用いて、発信した電波と受信した反射波の周波数の変化に基づいて、自車両に対する当該物体の相対速度を算出してよい。また、ミリ波レーダ10は、物体からの反射波を受信する複数のアンテナを有し、該複数のアンテナが受信した障害物からの反射波の位相差により自車両から見た当該物体の方位を算出してよい。なお、以下において、「物体の相対距離」とは、自車両から物体までの距離を意味し、「物体の相対速度」とは、自車両に対する物体の相対速度を意味し、「物体の方位」とは、自車両から見た物体の方位を意味する。   The millimeter wave radar 10 is a means for detecting an object in front of the host vehicle, and may be mounted, for example, near the center of the vehicle front bumper or the front grill in the vehicle width direction (left-right direction). The millimeter wave radar 10 can detect an object by transmitting a radio wave of a millimeter wave band (for example, 60 GHz) toward a predetermined range and receiving the reflected wave. Further, the millimeter wave radar ECU 20 described later recognizes an object based on a reflected wave signal received by the millimeter wave radar 10, and calculates a relative position (distance, azimuth) and relative speed of the object with respect to the host vehicle. be able to. Specifically, the distance from the object to the vehicle is calculated based on the time difference (frequency difference) between the transmitted radio wave and the received reflected wave, and the transmitted radio wave and the received reflected wave are calculated using the Doppler effect. Based on the change in frequency, the relative speed of the object with respect to the host vehicle may be calculated. Further, the millimeter wave radar 10 has a plurality of antennas that receive reflected waves from the object, and the direction of the object viewed from the own vehicle by the phase difference of the reflected waves from the obstacle received by the plurality of antennas. It may be calculated. In the following, “object relative distance” means the distance from the host vehicle to the object, and “object relative speed” means the object relative speed with respect to the host vehicle, and “object orientation”. Means the orientation of the object as seen from the host vehicle.

ステレオカメラ15は、自車両の前方を撮像する撮像手段である。後述するステレオカメラECU25は、ステレオカメラ15により撮像された画像情報に基づいて、自車両前方の物体を検出し、自車両に対する当該物体の相対位置(距離、方位)を算出することができる。   The stereo camera 15 is an imaging unit that images the front of the host vehicle. A stereo camera ECU 25 to be described later can detect an object ahead of the host vehicle based on image information captured by the stereo camera 15 and calculate a relative position (distance, azimuth) of the object with respect to the host vehicle.

ミリ波レーダECU20は、ミリ波レーダ10と車載LANやじか線等により通信可能に接続され、上述のとおり、ミリ波レーダ10から受信した反射波の信号に基づき、検出された物体の相対位置、相対速度を算出する。ミリ波レーダECU20は、算出した物体の相対位置、相対速度を含む検出された物体に関する情報(物標情報)を後述するPCS ECU40に出力する。   The millimeter wave radar ECU 20 is communicably connected to the millimeter wave radar 10 via an in-vehicle LAN, a direct line, etc. As described above, based on the reflected wave signal received from the millimeter wave radar 10, the relative position of the detected object, Calculate the relative speed. The millimeter wave radar ECU 20 outputs information (target information) about the detected object including the calculated relative position and relative speed of the object to the PCS ECU 40 described later.

ステレオカメラECU25は、ステレオカメラ15と車載LANやじか線等により通信可能に接続され、上述のとおり、ステレオカメラ15から受信した画像情報に基づき、検出された物体の相対位置を算出する。ステレオカメラECU25は、算出した物体の相対位置を含む検出された物体に関する情報(物標情報)を後述するPCS ECU40に出力する。   The stereo camera ECU 25 is communicably connected to the stereo camera 15 via an in-vehicle LAN, a direct line, or the like, and calculates the relative position of the detected object based on the image information received from the stereo camera 15 as described above. Stereo camera ECU25 outputs the information (target information) regarding the detected object containing the calculated relative position of the object to PCS ECU40 mentioned later.

車輪速センサ30は、自車両の車輪速度を検出する手段であり、検出された車輪速度から自車両の速度(絶対速度)を算出することができる。車輪速センサ30としては、車輪速を検出可能なセンサであれば、任意のセンサを用いてよい。   The wheel speed sensor 30 is a means for detecting the wheel speed of the host vehicle, and can calculate the speed (absolute speed) of the host vehicle from the detected wheel speed. As the wheel speed sensor 30, any sensor may be used as long as it can detect the wheel speed.

ヨーレートセンサ35は、自車両のヨーレート(ヨー方向の回転角速度)を検出する手段である。ヨーレートセンサ35としては、自車両のヨーレートを検出可能なセンサであれば、任意のセンサを用いてよい。   The yaw rate sensor 35 is a means for detecting the yaw rate (rotational angular velocity in the yaw direction) of the host vehicle. As the yaw rate sensor 35, any sensor that can detect the yaw rate of the host vehicle may be used.

PCS ECU40は、ミリ波レーダ10、ステレオカメラ15により検出された物体に基づく所定の制動制御、例えば、検出された物体との衝突回避のため、介入による衝突回避制動制御を行う電子制御ユニットである。具体的には、車載LAN等により通信可能に接続されたミリ波レーダECU20、ステレオカメラECU25、車輪速センサ30、ヨーレートセンサ35等から受信した物標情報や自車両の状態(車速、ヨーレート等)等に基づいて、当該物体と自車両とが衝突する可能性が高いか否か判定(衝突判定)してよい。そして、当該物体と自車両が衝突する可能性が高いと判定した場合、後述するブレーキECU50に介入制動要求を出力し、介入による制動力を発生させてよい。例えば、当該物体と自車両との衝突可能性の指標として、自車両の車速と当該物体の相対距離からTTC(Time To Collision;衝突余裕時間)を算出し、TTCが閾値以下になった場合に、当該物体との衝突可能性が高いと判定してよい。また、自車両の車速、当該物体の相対距離、及び運転者によるブレーキ操作(ブレーキ操作量)に基づき、該ブレーキ操作により検出された物体との衝突回避が可能か否かを判定することにより、衝突判定を行ってよい。なお、TTCを算出する際に用いられる検出された物体の相対距離は、ミリ波レーダECU20により算出された相対距離を用いてよい。また、ミリ波レーダ10により検出された物体がステレオカメラ15においても検出されている場合、ミリ波レーダECU20及びステレオカメラECU25から送信された物標情報から平均化処理等により、検出された物体の物標情報を再構成してよい。そして、この場合、TTCの算出において、再構成された物標情報に含まれる検出された物体の相対距離を用いてもよい。以下、ミリ波レーダ10で検出された物体の物標情報とステレオカメラ15で検出された物体の物標情報の双方に基づき、新たに物標情報を再構成することを「フュージョン」と呼ぶ。なお、ミリ波レーダ10により検出された物体の相対位置とステレオカメラ15により検出された物体の相対位置とが近い場合に、ミリ波レーダ10により検出された物体がステレオカメラ15により検出されたと判断する。例えば、ミリ波レーダ10により検出された物体の相対位置を中心とした所定範囲にステレオカメラ15により検出された物体の相対位置が含まれる場合に、ミリ波レーダ10により検出された物体がステレオカメラ15により検出されたと判断してよい。   The PCS ECU 40 is an electronic control unit that performs predetermined braking control based on an object detected by the millimeter wave radar 10 and the stereo camera 15, for example, collision avoidance braking control by intervention for avoiding a collision with the detected object. . Specifically, the target information received from the millimeter wave radar ECU 20, the stereo camera ECU 25, the wheel speed sensor 30, the yaw rate sensor 35, etc. that are communicably connected via an in-vehicle LAN or the like and the state of the host vehicle (vehicle speed, yaw rate, etc.) Based on the above, it may be determined whether there is a high possibility that the object and the vehicle collide (collision determination). When it is determined that there is a high possibility that the object and the host vehicle collide with each other, an intervention braking request may be output to a brake ECU 50 described later to generate a braking force due to the intervention. For example, when the TTC (Time To Collision) is calculated from the vehicle speed of the subject vehicle and the relative distance between the subject as an index of the possibility of collision between the subject and the subject vehicle, and the TTC falls below the threshold value It may be determined that the possibility of collision with the object is high. Further, based on the vehicle speed of the host vehicle, the relative distance of the object, and the brake operation (brake operation amount) by the driver, by determining whether it is possible to avoid collision with the object detected by the brake operation, A collision determination may be made. Note that the relative distance of the detected object used when calculating the TTC may be the relative distance calculated by the millimeter wave radar ECU 20. Further, when the object detected by the millimeter wave radar 10 is also detected in the stereo camera 15, the detected object is detected by averaging from the target information transmitted from the millimeter wave radar ECU 20 and the stereo camera ECU 25. The target information may be reconstructed. In this case, the relative distance of the detected object included in the reconstructed target information may be used in the calculation of TTC. Hereinafter, reconstructing the target information based on both the target information of the object detected by the millimeter wave radar 10 and the target information of the object detected by the stereo camera 15 is referred to as “fusion”. When the relative position of the object detected by the millimeter wave radar 10 and the relative position of the object detected by the stereo camera 15 are close, it is determined that the object detected by the millimeter wave radar 10 is detected by the stereo camera 15. To do. For example, when the relative position of the object detected by the stereo camera 15 is included in a predetermined range centered on the relative position of the object detected by the millimeter wave radar 10, the object detected by the millimeter wave radar 10 is a stereo camera. 15 may be determined to be detected.

また、PCS ECU40は、後述するメータECU70を介して、ミリ波レーダ10、ステレオカメラ15により検出された物体との衝突可能性を運転者に報知するための運転支援を行ってよい。具体的には、メータECU70は、運転者に対して表示による報知を行うコンビネーションメータ80や、運転者に対して音声による報知を行う報知音発生装置85等が接続されてよい。そして、メータECU70は、PCS ECU40からの報知要求に応じて、コンビネーションメータ80に表示する数値、文字、図形、インジケータランプ等の制御を行うとともに、報知音発生装置85にて報知する警報音や警報音声の制御を行ってよい。例えば、PCS ECU40は、ミリ波レーダ10、ステレオカメラ15により検出された物体との衝突可能性が高いと判定した場合、メータECU70に対して当該物体と衝突する可能性を運転者に報知するための警報音の出力やインジケータランプの点灯等を要求してよい。   Further, the PCS ECU 40 may provide driving assistance for notifying the driver of the possibility of collision with an object detected by the millimeter wave radar 10 and the stereo camera 15 via the meter ECU 70 described later. Specifically, the meter ECU 70 may be connected to a combination meter 80 that performs display notification to the driver, a notification sound generator 85 that performs voice notification to the driver, and the like. The meter ECU 70 controls numerical values, characters, figures, indicator lamps, and the like displayed on the combination meter 80 in response to a notification request from the PCS ECU 40, and also generates an alarm sound or alarm to be notified by the notification sound generator 85. Voice control may be performed. For example, when the PCS ECU 40 determines that there is a high possibility of collision with an object detected by the millimeter wave radar 10 and the stereo camera 15, the PCS ECU 40 notifies the driver of the possibility of collision with the object to the meter ECU 70. May be requested to output an alarm sound or turn on an indicator lamp.

また、PCS ECU40は、ミリ波レーダECU20から受信した物標情報に基づいて、ミリ波レーダ10により検出された物体がゴースト(実在しない物体)であるか否かを判定する。具体的には、ミリ波レーダECU20から受信した物標情報に基づいて、ミリ波レーダ10により検出された物体がゴーストである確率としてのゴースト確率を算出し、該ゴースト確率が所定の閾値以上である場合に、当該物体はゴーストであると判定する。ミリ波レーダ10により検出された物体がゴーストであるか否かの判定手法等の詳細については、後述する。   Further, the PCS ECU 40 determines whether or not the object detected by the millimeter wave radar 10 is a ghost (non-existent object) based on the target information received from the millimeter wave radar ECU 20. Specifically, a ghost probability as a probability that the object detected by the millimeter wave radar 10 is a ghost is calculated based on the target information received from the millimeter wave radar ECU 20, and the ghost probability is equal to or higher than a predetermined threshold value. In some cases, the object is determined to be a ghost. Details of a method for determining whether or not the object detected by the millimeter wave radar 10 is a ghost will be described later.

また、PCS ECU40は、ミリ波レーダ10により検出された物体がゴーストであると判定した場合、検出された物体(ゴースト)に基づく上記制動制御や上記運転支援を禁止する。即ち、PCS ECU40は、ゴーストであると判定された物体との衝突回避のための介入制動要求を出力しない。また、ゴーストであると判定された物体との衝突可能性を報知するための報知要求を出力しない。これにより、実在しない物体に基づく制動制御や運転支援が実行されることによる運転者の違和感を抑制することができる。   Further, when the PCS ECU 40 determines that the object detected by the millimeter wave radar 10 is a ghost, the PCS ECU 40 prohibits the braking control and the driving support based on the detected object (ghost). That is, the PCS ECU 40 does not output an intervention braking request for avoiding a collision with an object determined to be a ghost. In addition, a notification request for notifying the possibility of collision with an object determined to be a ghost is not output. As a result, it is possible to suppress a driver's uncomfortable feeling due to execution of braking control and driving assistance based on an object that does not exist.

ブレーキECU50は、例えば、各車輪に配置された油圧式ブレーキ装置を作動させるブレーキアクチュエータ60を制御することにより、車両の制動制御を行う電子制御ユニットである。本実施形態においてブレーキECU50は、車載LAN等により通信可能に接続されたPCS ECU40から受信した介入制動要求に応じて、ブレーキアクチュエータ60の出力(ホイールシリンダ圧)を制御し、介入による制動力を発生させる。例えば、PCS ECU40からの介入制動要求を受信した場合に、上述したTTCに応じて衝突を回避するために必要な介入による制動力を決定し、該制動力を発生させてよい。具体的には、検出された物体との衝突可能性が高まる方向である、TTCが小さくなるのに応じて、介入による制動力を大きくしてよい。また、運転者によるブレーキ操作を考慮して、介入により発生させる制動力を発生させるか否かを判断してよい。具体的には、PCS ECU40から介入制動要求を受信した場合であって、運転者のブレーキ操作(ブレーキ操作量及びブレーキ操作速度)を考慮して、ブレーキの緊急操作が行われたと判断できる場合に介入による制動力を発生させてもよい。また、ミリ波レーダ10で検出された物体が、ステレオカメラ15でも検出された場合、即ち、ミリ波レーダ10及びステレオカメラ15の物標情報をフュージョン可能な場合、当該物体は、ゴーストではなく、実在する物体である可能性が非常に高いと判断可能である。そのため、ミリ波レーダ10及びステレオカメラ15の物標情報をフュージョン可能な場合は、フュージョン不可能な場合に比して、ミリ波レーダ10により検出された物体との衝突回避のために介入により発生させる制動力を強くしてもよい。なお、ハイブリッド車や電気自動車の場合は、PCS ECU40からの介入制動要求に基づいて、モータ出力(回生動作)が制御されることにより、制動制御が行われてもよい。   The brake ECU 50 is an electronic control unit that performs braking control of the vehicle, for example, by controlling a brake actuator 60 that operates a hydraulic brake device disposed on each wheel. In the present embodiment, the brake ECU 50 controls the output (wheel cylinder pressure) of the brake actuator 60 in response to an intervention braking request received from the PCS ECU 40 that is communicably connected via an in-vehicle LAN or the like, and generates a braking force due to the intervention. Let For example, when an intervention braking request from the PCS ECU 40 is received, a braking force by intervention necessary to avoid a collision may be determined according to the above-described TTC, and the braking force may be generated. Specifically, the braking force by the intervention may be increased in accordance with a decrease in TTC, which is a direction in which the possibility of collision with a detected object is increased. Further, it may be determined whether or not the braking force generated by the intervention is generated in consideration of the brake operation by the driver. Specifically, when an intervention braking request is received from the PCS ECU 40 and it can be determined that an emergency brake operation has been performed in consideration of the driver's brake operation (brake operation amount and brake operation speed). A braking force by intervention may be generated. Further, when an object detected by the millimeter wave radar 10 is also detected by the stereo camera 15, that is, when the target information of the millimeter wave radar 10 and the stereo camera 15 can be fused, the object is not a ghost, It can be determined that the possibility of being an actual object is very high. Therefore, when the target information of the millimeter wave radar 10 and the stereo camera 15 can be fused, it is generated by intervention for avoiding a collision with an object detected by the millimeter wave radar 10 as compared to the case where the fusion is impossible. The braking force to be applied may be increased. In the case of a hybrid vehicle or an electric vehicle, braking control may be performed by controlling motor output (regenerative operation) based on an intervention braking request from the PCS ECU 40.

ブレーキアクチュエータ60は、高圧油を生成するポンプ(及びポンプを駆動するモータ)、各種バルブ、油圧回路等を含んでよい。また、当該油圧回路構成は任意であり、運転者のブレーキペダルの踏み込み量と無関係にホイールシリンダ圧を昇圧できる構成であればよく、典型的には、マスタシリンダ以外の高圧油圧源(高圧油を生成するポンプやアキュムレータ)を備えていればよい。また、ECB(Electric Control Braking system)に代表されるようなブレーキバイワイヤシステムで典型的に使用される回路構成が採用されてもよい。   The brake actuator 60 may include a pump that generates high-pressure oil (and a motor that drives the pump), various valves, a hydraulic circuit, and the like. The hydraulic circuit configuration is arbitrary, and any configuration that can increase the wheel cylinder pressure regardless of the amount of depression of the driver's brake pedal is acceptable. Typically, a high-pressure hydraulic source other than the master cylinder (high-pressure oil is used). It only has to be provided with a pump or accumulator to be generated. A circuit configuration typically used in a brake-by-wire system represented by ECB (Electric Control Braking System) may be employed.

なお、上述したミリ波レーダECU20、ステレオカメラECU25、PCS ECU40、ブレーキECU50は、マイクロコンピュータにより構成され、ROMに格納された各種プログラムをCPU上で実行することにより各種制御処理を実行してよい。また、ミリ波レーダECU20、ステレオカメラECU25、PCS ECU40、ブレーキECU50の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。また、ミリ波レーダECU20、ステレオカメラECU25、PCS ECU40、ブレーキECU50の機能の一部又は全部は、他のECUにより実現されてもよい。また、ミリ波レーダECU20、ステレオカメラECU25、PCS ECU40、ブレーキECU50は、他のECUの機能の一部又は全部を実現するものであってもよい。例えば、ミリ波レーダECU20の機能の一部又は全部は、PCS ECU40により実現されてもよいし、ステレオカメラECU25の機能の一部又は全部は、PCS ECU40により実現されてもよい。また、PCS ECU40の機能の一部又は全部は、ブレーキECU50により実現されてもよいし、ブレーキECU50の機能の一部又は全部は、PCS ECU40により実現されてもよい。   The millimeter wave radar ECU 20, the stereo camera ECU 25, the PCS ECU 40, and the brake ECU 50 described above may be configured by a microcomputer and execute various control processes by executing various programs stored in the ROM on the CPU. The functions of the millimeter wave radar ECU 20, the stereo camera ECU 25, the PCS ECU 40, and the brake ECU 50 may be realized by arbitrary hardware, software, firmware, or a combination thereof. Further, some or all of the functions of the millimeter wave radar ECU 20, the stereo camera ECU 25, the PCS ECU 40, and the brake ECU 50 may be realized by another ECU. Further, the millimeter wave radar ECU 20, the stereo camera ECU 25, the PCS ECU 40, and the brake ECU 50 may realize part or all of the functions of other ECUs. For example, some or all of the functions of the millimeter wave radar ECU 20 may be realized by the PCS ECU 40, and some or all of the functions of the stereo camera ECU 25 may be realized by the PCS ECU 40. Further, part or all of the functions of the PCS ECU 40 may be realized by the brake ECU 50, and part or all of the functions of the brake ECU 50 may be realized by the PCS ECU 40.

次に、制動装置1による検出された物体がゴーストであるか否かの判定手法について、具体的に説明をする。   Next, a method for determining whether or not the object detected by the braking device 1 is a ghost will be specifically described.

本実施形態に係る制動装置1は、ミリ波レーダ10により検出されるゴーストの特徴に基づいて、検出された物体がゴーストであるか否かを判定する。そこで、まず、図2を用いて、ミリ波レーダ10により検出されるゴーストの特徴について説明をする。   The braking device 1 according to the present embodiment determines whether or not the detected object is a ghost based on the characteristics of the ghost detected by the millimeter wave radar 10. First, the characteristics of the ghost detected by the millimeter wave radar 10 will be described with reference to FIG.

図2は、ミリ波レーダにより検出されるゴースト物標の特徴を説明する図である。制動装置1(ミリ波レーダ10)を搭載した車両100が図中下から上に車速Vcで走行している状況を平面視で表している。ミリ波レーダ10は、車両100の前端中央部に設けられ、車両前方、左右対称の検出範囲10aに対して、指向性の強い検出波を送信する。検出範囲10aは、例えば、平面視において、車両100の進行方向を基準にしてミリ波レーダ100から左右α°(例えば、15°)の角度範囲として設定されてよい。また、車両100が走行する車線の脇には、連続して反射強度が強い物体(以下において、反射体列と呼ぶ)200が設置されている。   FIG. 2 is a diagram for explaining the characteristics of a ghost target detected by a millimeter wave radar. A situation in which the vehicle 100 on which the braking device 1 (millimeter wave radar 10) is mounted is traveling at a vehicle speed Vc from the bottom to the top in the figure is shown in plan view. The millimeter wave radar 10 is provided at the center of the front end of the vehicle 100, and transmits a detection wave having strong directivity to the vehicle front side and a symmetrical detection range 10a. For example, the detection range 10a may be set as an angle range of α ° (for example, 15 °) from the millimeter wave radar 100 with respect to the traveling direction of the vehicle 100 in plan view. In addition, an object (hereinafter referred to as a reflector row) 200 having a high reflection intensity is installed beside the lane in which the vehicle 100 travels.

ミリ波レーダ10から送信された送信波は、検出範囲10aにおいて高い強度となるように送信されるが、原理上、検出範囲外の送信波を皆無にすることはできない。そのため、車線脇の反射体列200内の反射体300が微弱な送信波をミリ波レーダ10で検出可能な強度の反射波として返す場合がある。   The transmission wave transmitted from the millimeter wave radar 10 is transmitted so as to have a high intensity in the detection range 10a. However, in principle, there is no transmission wave outside the detection range. Therefore, the reflector 300 in the reflector row 200 beside the lane may return a weak transmitted wave as a reflected wave having an intensity that can be detected by the millimeter wave radar 10.

ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)は、上述したとおり、複数のアンテナにより受信した反射波の位相差に基づいて、検出した物体の方位を算出する。ただし、検出範囲を超える角度範囲では、複数のアンテナにより受信した反射波の位相差が2πを超えるため、検出した物体の方位を一意的に決定することができない。よって、複数のアンテナによる受信した検出範囲外の反射体300からの反射波の位相差は、2πを超えるため、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)は、反射体300の方位を正確に検出することができず、反射体300を検出範囲内のゴースト物標300gとして検出(算出)する場合がある。そして、反射体列200として、連続した反射体300が設置されているため、継続的にゴースト物標300gが検出される場合がある。   As described above, the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) calculates the direction of the detected object based on the phase difference of the reflected waves received by the plurality of antennas. However, in the angle range exceeding the detection range, the phase difference of the reflected waves received by the plurality of antennas exceeds 2π, so the direction of the detected object cannot be uniquely determined. Therefore, since the phase difference of the reflected wave from the reflector 300 outside the detection range received by the plurality of antennas exceeds 2π, the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) accurately detects the orientation of the reflector 300. In some cases, the reflector 300 may be detected (calculated) as a ghost target 300g within the detection range. And since the continuous reflector 300 is installed as the reflector row | line | column 200, the ghost target 300g may be detected continuously.

ここで、ゴースト物標300gの特徴としては、以下の3つが挙げられる。以下、(1)〜(3)の特徴を列挙し、図2を用いて具体的に説明をする。   Here, the following three are mentioned as the characteristics of the ghost target 300g. Hereinafter, the features of (1) to (3) will be listed and specifically described with reference to FIG.

(1)ゴースト物標300gが検出される範囲は、近距離に限られる。
ゴースト物標300gは、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により反射体300と同じ相対距離の物標として検出(算出)される。よって、反射体300が、検出範囲外の微弱な送信波をミリ波レーダ10により検出可能な反射波として返した場合に、ゴースト物標300gが検出されるため、遠距離の反射体300がゴースト物標300gとして検出される可能性は低い。即ち、ゴースト物標300gが検出される範囲は、近距離に限られる。
(1) The range in which the ghost target 300g is detected is limited to a short distance.
The ghost target 300g is detected (calculated) as a target having the same relative distance as the reflector 300 by the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20). Therefore, when the reflector 300 returns a weak transmission wave outside the detection range as a reflected wave that can be detected by the millimeter wave radar 10, the ghost target 300g is detected. The possibility of being detected as a target 300 g is low. That is, the range in which the ghost target 300g is detected is limited to a short distance.

(2)ゴースト物標300gの相対速度は、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により車両100に向かって接近する速度として検出(算出)されるが、ゴースト物標300gの相対位置は略変動しない。
上述したとおり、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)は、ドップラー効果に基づいて、反射体300の相対速度を検出(算出)する。そのため、検出される相対速度は、反射体300の相対速度Vre0(大きさは、車両100の車速(絶対速度)Vcと同等であり、方向は、車両100の進行方向と逆向き)のうち、反射体300とミリ波レーダ10とを結ぶ線分方向成分Vre1(以下、レーダ方向成分Vre1と呼ぶ)である。レーダ方向成分Vre1は、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向の相対速度である。そのため、ゴースト物標300gの相対速度Vre2は、レーダ方向成分Vre1と同じ大きさをもち、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向成分を有する速度、即ち、車両100の進行方向と逆向きの速度として検出される。
一方、ミリ波レーダ10により継続して検出されるゴースト物標300gは、その時々により異なる反射体300が検出されたものであって、車両100(ミリ波レーダ10)から見て同じ方位の反射体300が検出されたものであるため、相対位置がほどんど変動しない。
(2) The relative speed of the ghost target 300g is detected (calculated) as a speed approaching the vehicle 100 by the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20), but the relative position of the ghost target 300g is substantially changed. do not do.
As described above, the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) detects (calculates) the relative speed of the reflector 300 based on the Doppler effect. Therefore, the detected relative speed is the relative speed Vre0 of the reflector 300 (the magnitude is equivalent to the vehicle speed (absolute speed) Vc of the vehicle 100, and the direction is opposite to the traveling direction of the vehicle 100). A line segment direction component Vre1 connecting the reflector 300 and the millimeter wave radar 10 (hereinafter referred to as a radar direction component Vre1). The radar direction component Vre1 is a relative speed in a direction approaching the vehicle 100 (millimeter wave radar 10). Therefore, the relative speed Vre2 of the ghost target 300g has the same magnitude as the radar direction component Vre1 and has a direction component approaching the vehicle 100 (millimeter wave radar 10), that is, opposite to the traveling direction of the vehicle 100. Detected as speed.
On the other hand, the ghost target 300g continuously detected by the millimeter wave radar 10 is obtained by detecting a different reflector 300 from time to time, and is reflected in the same direction as viewed from the vehicle 100 (millimeter wave radar 10). Since the body 300 is detected, the relative position hardly fluctuates.

(3)ゴースト物標300gは、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により静止物ではなく、車両100の前方を走行する車両として検出される。
反射体300は、車線脇の固定物(静止物)であるため、車両100の進行方向と逆向きに車両100の車速Vcの大きさと同等の相対速度Vre0を有する。しかし、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により検出(算出)される反射体300の相対速度は、上述したとおり、相対速度Vre0のうち、反射体300とミリ波レーダ10とを結ぶ線分方向成分Vre1として検出(算出)される。また、レーダ方向成分Vre1は、上述したとおり、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向の相対速度である。そのため、ゴースト物標300gの相対速度Vre2の大きさは、車両100の車速Vcの絶対速度より小さく、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向成分を有する速度として検出される。よって、車両100の車速Vcとゴースト物標300gの相対速度の和として算出されるゴースト物標の絶対速度は、0よりも大きな絶対値を有し、車両100の進行方向と同じ向きの速度として検出される。即ち、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)は、ゴースト物標300gを車両100前方を走行する車両として認識する。
(3) The ghost target 300g is detected by the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) as a vehicle traveling in front of the vehicle 100, not a stationary object.
Since the reflector 300 is a fixed object (stationary object) beside the lane, the reflector 300 has a relative speed Vre0 equivalent to the vehicle speed Vc of the vehicle 100 in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle 100. However, as described above, the relative speed of the reflector 300 detected (calculated) by the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) is a line segment connecting the reflector 300 and the millimeter wave radar 10 in the relative speed Vre0. It is detected (calculated) as the direction component Vre1. The radar direction component Vre1 is a relative speed in a direction approaching the vehicle 100 (millimeter wave radar 10) as described above. Therefore, the magnitude of the relative speed Vre2 of the ghost target 300g is detected as a speed having a direction component that is smaller than the absolute speed of the vehicle speed Vc of the vehicle 100 and approaches the vehicle 100 (millimeter wave radar 10). Therefore, the absolute speed of the ghost target calculated as the sum of the vehicle speed Vc of the vehicle 100 and the relative speed of the ghost target 300g has an absolute value larger than 0 and is the speed in the same direction as the traveling direction of the vehicle 100. Detected. That is, the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) recognizes the ghost target 300g as a vehicle traveling in front of the vehicle 100.

以下、ゴーストの特徴である上記(1)〜(3)を用いて、制動装置1(PCS ECU40)が、検出された物体がゴーストであるか否かを判定する手法について具体的に説明する。なお、以下の判定手法においては、ゴーストの特徴(1)〜(3)の全てを用いているが、例えば、主たるゴーストの特徴である(2)を用いて、判定を行ってもよいし、ゴーストの特徴(2)、(3)を用いて判定を行ってもよい。   Hereinafter, a method in which the braking device 1 (PCS ECU 40) determines whether or not the detected object is a ghost will be specifically described using the above-described (1) to (3) that are characteristics of the ghost. In the following determination method, all of the ghost features (1) to (3) are used. For example, the determination may be performed using (2) which is the main ghost feature, The determination may be performed using the ghost features (2) and (3).

図3、図4は、本実施形態に係る制動装置1(PCS ECU40)の動作を示すフローチャートである。具体的には、制動装置1による検出された物体のゴースト確率を算出する処理を示すフローチャートである。なお、図3、図4に示す処理フローは、車両のイグニッションスイッチがオンにされてからオフになるまでの間、所定の周期、例えば、ミリ波レーダ10の更新周期毎に実行される。また、以下において、図3、図4に示す処理が行われるミリ波レーダ10の更新のタイミングを「更新時期」と呼ぶことにする。   3 and 4 are flowcharts showing the operation of the braking device 1 (PCS ECU 40) according to the present embodiment. Specifically, it is a flowchart showing a process of calculating a ghost probability of the detected object by the braking device 1. 3 and 4 is executed every predetermined period, for example, every update period of the millimeter wave radar 10, from when the ignition switch of the vehicle is turned on until it is turned off. In the following, the update timing of the millimeter wave radar 10 in which the processing shown in FIGS. 3 and 4 is performed will be referred to as “update timing”.

ここで、説明の簡単のため、記号の定義を行う。ミリ波レーダ10により検出された物体の相対距離をDs(以下、単に相対距離Dsと呼ぶ)とする。また、ミリ波レーダ10により検出された物体の相対速度をVs(以下、単に相対速度Vsと呼ぶ)とする。また、ミリ波レーダ10により検出された物体の絶対速度(物標速度)をVtgt(以下、単に物標速度Vtgtと呼ぶ)とする。また、自車両の車速(絶対速度)をVc(以下、単に、車速Vcと呼ぶ)とする。また、過去のミリ波レーダ10の更新時期におけるミリ波レーダ10により検出された物体の相対距離及び相対速度から予測されるミリ波レーダ10により検出された物体の相対距離(予測距離)をDest(以下、単に予測距離Destと呼ぶ)とする。また、ミリ波レーダ10の距離に関する計測誤差をΔDs(以下、単に計測誤差ΔDsと呼ぶ)とする。また、以下において、各速度(絶対速度、相対速度)は、自車両の進行方向を正とし、自車両に向かう方向を負とする。また、図3、図4のフローチャートの説明においては、ミリ波レーダ10により検出された物体を単に「検出された物体」と表記する。   Here, for simplicity of explanation, symbols are defined. The relative distance of the object detected by the millimeter wave radar 10 is assumed to be Ds (hereinafter simply referred to as the relative distance Ds). The relative velocity of the object detected by the millimeter wave radar 10 is assumed to be Vs (hereinafter simply referred to as relative velocity Vs). Further, the absolute velocity (target velocity) of the object detected by the millimeter wave radar 10 is assumed to be Vtgt (hereinafter simply referred to as the target velocity Vtgt). The vehicle speed (absolute speed) of the host vehicle is Vc (hereinafter simply referred to as vehicle speed Vc). Further, the relative distance (predicted distance) of the object detected by the millimeter wave radar 10 predicted from the relative distance and relative speed of the object detected by the millimeter wave radar 10 at the update time of the past millimeter wave radar 10 is represented by Dest ( Hereinafter, it is simply referred to as a predicted distance Dest). A measurement error related to the distance of the millimeter wave radar 10 is assumed to be ΔDs (hereinafter simply referred to as measurement error ΔDs). In the following, for each speed (absolute speed, relative speed), the traveling direction of the host vehicle is positive, and the direction toward the host vehicle is negative. 3 and 4, the object detected by the millimeter wave radar 10 is simply referred to as “detected object”.

なお、図3、図4に示すフローチャートの処理において、PCS ECU40は、ゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタ、ゴースト確率の3つのパラメータを設定し、設定されたゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタの値を確認しながら処理を進める。また、ゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタ、ゴースト確率は、物体がミリ波レーダ10により継続して検出される限り、値が保持される。ゴースト候補フラグは、ゴースト候補として設定されるフラグであり、検出された物体がゴースト候補と判定されるとフラグがONにされ、ゴースト候補でないと判定されるとOFFにされる。また、ゴーストカウンタは、図4の処理フローに移行するか否か(下記ステップS106)を判定するためのカウンタである。また、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)は、受信した反射波が弱い等の理由により検出された物体が新規物標であるか、又は継続して検出している物体なのかを判別できない場合がある。そこで、検出された物体が新規物標か、継続して検出されている物体かの判別可否を示すフラグとして、不確定フラグを設定する。ミリ波レーダECU20は、物標情報に不確定フラグを含めてよく、上記判別ができない場合、不確定フラグをONにして、PCS ECU40に送信する。また、PCS ECU40は、不確定フラグがONの場合は、検出された物体は、継続して検出されている物体であるとして下記処理フローを実行する。   3 and 4, the PCS ECU 40 sets three parameters, a ghost candidate flag, a ghost counter, and a ghost probability, and confirms the set ghost candidate flag and ghost counter values. Proceed with the process. The ghost candidate flag, the ghost counter, and the ghost probability are maintained as long as the object is continuously detected by the millimeter wave radar 10. The ghost candidate flag is a flag set as a ghost candidate. The flag is turned on when it is determined that the detected object is a ghost candidate, and is turned off when it is determined that the detected object is not a ghost candidate. The ghost counter is a counter for determining whether or not to move to the processing flow of FIG. 4 (step S106 below). Further, the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) cannot determine whether the detected object is a new target or an object that is continuously detected because the received reflected wave is weak. There is a case. Therefore, an indeterminate flag is set as a flag indicating whether or not the detected object is a new target or a continuously detected object. The millimeter wave radar ECU 20 may include an indeterminate flag in the target information. If the determination cannot be made, the millimeter wave radar ECU 20 sets the indeterminate flag to ON and transmits it to the PCS ECU 40. Further, when the uncertain flag is ON, the PCS ECU 40 executes the following processing flow assuming that the detected object is an object that is continuously detected.

ステップS101〜S105は、新しく検出された物体(新規物標)について、ゴーストである可能性がある物体(ゴースト候補)であるか否かを判定し、ゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタ、ゴースト確率の初期設定を行うステップである。   Steps S101 to S105 determine whether or not the newly detected object (new target) is an object (ghost candidate) that may be a ghost, and the ghost candidate flag, ghost counter, and initial ghost probability This is a step for setting.

まず、ステップS101では、検出された物体が新規物標であるか否かを判定する。検出された物体が新規物標でない場合、ステップS105に進む。検出された物体が新規物標である場合、ステップS102に進む。   First, in step S101, it is determined whether or not the detected object is a new target. If the detected object is not a new target, the process proceeds to step S105. If the detected object is a new target, the process proceeds to step S102.

ステップS102では、新しく検出された物体が上述したゴーストの特徴(1)、及び(3)に合致するか否かを判定する。具体的には、相対距離Dsが所定距離TH1以下(上述した(1)の特徴)であり、かつ、物標速度Vtgt(=車速Vc+相対速度Vs)が所定速度TH2以上(上述した(3)の特徴)であるか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップS103に進み、当該条件を満足しない場合、ステップS105に進む。なお、上記所定距離TH1は、例えば、ミリ波レーダ10からの送信波の距離に対する減衰率、想定される車線脇の反射体の反射率、及びこれらに対する実験等に基づいて、適宜決定されてよい。また、上記所定速度TH2は、例えば、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により検出(算出)される相対速度の計測誤差の最大値として設定されてよい。   In step S102, it is determined whether or not the newly detected object matches the above-described ghost features (1) and (3). Specifically, the relative distance Ds is equal to or less than a predetermined distance TH1 (characteristic (1) described above), and the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs) is equal to or higher than a predetermined speed TH2 (described above (3)). It is determined whether or not it is a feature of the above. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S103. If the condition is not satisfied, the process proceeds to step S105. The predetermined distance TH1 may be determined as appropriate based on, for example, the attenuation rate with respect to the distance of the transmission wave from the millimeter wave radar 10, the reflectance of the reflector on the side of the assumed lane, and experiments on these. . The predetermined speed TH2 may be set, for example, as the maximum value of the relative speed measurement error detected (calculated) by the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20).

ここで、検出された物体が上述した特徴(2)に合致するか否かは、後述する図4におけるステップS118に示すように、相対距離Dsと、過去のミリ波レーダ10の更新時期における相対距離及び相対速度から予測される検出された物体の相対距離(予測距離)Destとの比較により判断される。即ち、検出された物体の相対距離Dsが予測距離Destよりミリ波レーダ10の計測誤差ΔDs以上大きいか否かにより判定することができる。しかしながら、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により検出(算出)される相対速度Vsが小さい場合、検出された相対速度がミリ波レーダ10の計測誤差によるものなのか、実際に検出された物体の相対速度であるのかを判別するのが困難となる場合がある。そのため、例えば、今回のミリ波レーダ10の更新時期における相対距離Dsと前回のミリ波レーダの更新時期における相対距離Ds及び相対速度Vsによる予測距離Destとにより上記条件を満足するか否かを判定すると、計測誤差ΔDsにより正確な判定が実行できない場合がある。そこで、図3の処理フロー(具体的には、後述するステップS111)において、相対距離Ds、相対速度Vsを履歴的に記憶(バッファリング)し、複数回(所定回数N回)前の相対位置を基準とした予測距離Destを算出する。これにより、検出された物体がゴーストである場合において、相対距離Dsと予測距離Destとの差を十分に設けることができるため、計測誤差の影響を抑制することができる。なお、本フローチャートにおいて、検出された物体の相対距離Ds、相対速度Vsをバッファリングした回数は、ゴーストカウンタをカウントアップすることによりカウントする。   Here, whether or not the detected object matches the above-described feature (2) depends on the relative distance Ds and the relative update time of the millimeter-wave radar 10 in the past, as shown in step S118 in FIG. This is determined by comparison with the relative distance (predicted distance) Dest of the detected object predicted from the distance and the relative speed. That is, the determination can be made based on whether or not the relative distance Ds of the detected object is greater than the prediction distance Dest by the measurement error ΔDs of the millimeter wave radar 10 or more. However, when the relative velocity Vs detected (calculated) by the millimeter wave radar 10 (millimeter wave radar ECU 20) is small, whether the detected relative velocity is due to the measurement error of the millimeter wave radar 10 or the actually detected object It may be difficult to determine whether the relative speed is. Therefore, for example, it is determined whether or not the above condition is satisfied by the relative distance Ds at the update time of the millimeter wave radar 10 this time, the relative distance Ds at the update time of the previous millimeter wave radar, and the predicted distance Dest by the relative velocity Vs. Then, accurate determination may not be performed due to the measurement error ΔDs. Therefore, in the processing flow of FIG. 3 (specifically, step S111 described later), the relative distance Ds and the relative speed Vs are stored (buffered) in a history, and the relative position before a plurality of times (predetermined number N times). Is used as a reference to calculate a predicted distance Dest. Thereby, in the case where the detected object is a ghost, a sufficient difference between the relative distance Ds and the predicted distance Dest can be provided, so that the influence of the measurement error can be suppressed. In this flowchart, the number of times the relative distance Ds and relative speed Vs of the detected object are buffered is counted by counting up the ghost counter.

フローチャートに戻って、ステップS103では、新しく検出された物体に対して、ゴースト候補フラグを「ON」に設定し、初期値としてゴースト確率を「20%」に設定し、ステップS104に進む。そして、ステップS104では、今回のミリ波レーダの更新時期における相対距離Ds、相対速度Vsを内部のRAM等に記憶(バッファリング)し、ゴーストカウンタを「1」に設定して、今回の処理を終了する。   Returning to the flowchart, in step S103, the ghost candidate flag is set to “ON” for the newly detected object, the ghost probability is set to “20%” as an initial value, and the process proceeds to step S104. In step S104, the relative distance Ds and the relative speed Vs at the update time of the current millimeter wave radar are stored (buffered) in the internal RAM or the like, the ghost counter is set to “1”, and the current process is performed. finish.

ステップS105では、新しく検出された物体に対して、ゴースト候補フラグを「OFF」に設定し、ゴースト確率を「0%」に設定し、今回の処理を終了する。   In step S105, for the newly detected object, the ghost candidate flag is set to “OFF”, the ghost probability is set to “0%”, and the current process ends.

次に、ステップS106〜S115は、継続してミリ波レーダ10により検出されている物体についてのゴースト確率の算出(設定)フローであり、物体がミリ波レーダ10により検出されている期間(回数)が比較的短い(少ない)場合のフローを示している。   Next, steps S106 to S115 are a ghost probability calculation (setting) flow for an object that is continuously detected by the millimeter wave radar 10, and a period (number of times) in which the object is detected by the millimeter wave radar 10. Shows a flow when is relatively short (small).

まず、ステップS106では、ゴースト候補フラグがONであるか否かを判定する。ゴースト候補フラグがONである場合は、ステップS106に進む。ゴースト候補フラグがOFFである場合は、今回の処理を中止する。   First, in step S106, it is determined whether or not a ghost candidate flag is ON. If the ghost candidate flag is ON, the process proceeds to step S106. If the ghost candidate flag is OFF, the current process is stopped.

ステップS107では、上述したように、ゴーストの特徴(2)を含めてゴースト確率を算出するフローに移行するか否かを判定する。相対距離Ds及び相対速度Vsをバッファリングした回数であるゴーストカウンタの値が所定回数Nより小さいか否かを判定する。ゴーストカウンタの値が所定回数Nより小さい場合、ステップS108に進む。ゴーストカウンタの値が所定回数N以上である場合、Aに進み、後述する図4のフローチャートに移行する。   In step S107, as described above, it is determined whether or not to move to the flow for calculating the ghost probability including the ghost feature (2). It is determined whether or not the value of the ghost counter, which is the number of times the relative distance Ds and the relative speed Vs are buffered, is smaller than the predetermined number N. If the value of the ghost counter is smaller than the predetermined number N, the process proceeds to step S108. When the value of the ghost counter is equal to or greater than the predetermined number N, the process proceeds to A and proceeds to the flowchart of FIG.

ステップS108では、不確定フラグがONであるか否かを判定する。不確定フラグONの場合は、受信した反射波が弱い等の理由により検出された物体が新規物標であるか、又は継続して検出されている物体なのかを判別できない場合である。そのため、不確定フラグがONの場合、ステップS109に進み、検出された物体がゴーストである可能性が高くなったとみなし、ゴースト確率を5%引き上げて、今回の処理を終了する。不確定フラグがOFFの場合は、ステップS110に進む。   In step S108, it is determined whether or not the uncertain flag is ON. When the uncertain flag is ON, it is a case where it is not possible to determine whether the detected object is a new target or an object that is continuously detected because the received reflected wave is weak. Therefore, if the uncertain flag is ON, the process proceeds to step S109, where it is considered that the detected object is likely to be a ghost, the ghost probability is increased by 5%, and the current process is terminated. If the uncertain flag is OFF, the process proceeds to step S110.

なお、不確定フラグがONの場合は、ミリ波レーダECU20により相対距離Ds、相対速度Vsを算出することができないため、相対距離Ds及び相対速度Vsのバッファリングは行わず、ゴーストカウンタもカウントアップしない。   When the uncertain flag is ON, the relative distance Ds and the relative speed Vs cannot be calculated by the millimeter wave radar ECU 20, so the relative distance Ds and the relative speed Vs are not buffered, and the ghost counter is also counted up. do not do.

ステップS110では、継続して検出されている物体が上述したゴーストの特徴(1)、及び(3)に合致するか否かを判定する。具体的には、相対距離Dsが所定距離TH1以下(上述した(1)の特徴)であり、かつ、物標速度Vtgt(=車速Vc+相対速度Vs)が所定速度TH2以上(上述した(3)の特徴)であるか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップS111に進み、当該条件を満足しない場合、ステップS113に進む。   In step S110, it is determined whether or not the continuously detected object matches the above-described ghost features (1) and (3). Specifically, the relative distance Ds is equal to or less than a predetermined distance TH1 (characteristic (1) described above), and the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs) is equal to or higher than a predetermined speed TH2 (described above (3)). It is determined whether or not it is a feature of the above. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S111. If the condition is not satisfied, the process proceeds to step S113.

ステップS111では、ゴースト確率を5%引き上げて、ステップS112に進む。そして、ステップS112では、今回のミリ波レーダ10の更新時期における相対距離Ds及び相対速度Vsを内部のRAM等に記憶(バッファリング)し、ゴーストカウンタを1カウントアップして、今回の処理を終了する。   In step S111, the ghost probability is increased by 5%, and the process proceeds to step S112. In step S112, the relative distance Ds and the relative speed Vs at the update time of the current millimeter wave radar 10 are stored (buffered) in an internal RAM or the like, the ghost counter is incremented by 1, and the current process ends. To do.

ステップS113では、ゴースト確率を2%引き下げ、ステップS114に進む。   In step S113, the ghost probability is reduced by 2%, and the process proceeds to step S114.

ステップS114では、ゴースト確率が0%以下であるか否かを判定する。ゴースト確率が0%以下である場合、ステップS115に進み、検出された物体のゴースト候補フラグをOFFにし、内部のRAM等に履歴的に記憶させている相対距離Ds及び相対速度Vsを消去(バッファクリア)した上で、今回の処理を終了する。ゴースト確率が0%以下でない場合は、そのまま、今回の処理を終了する。   In step S114, it is determined whether the ghost probability is 0% or less. When the ghost probability is 0% or less, the process proceeds to step S115, where the ghost candidate flag of the detected object is turned OFF, and the relative distance Ds and the relative speed Vs that are historically stored in the internal RAM or the like are deleted (buffer) After clearing, the current process is terminated. If the ghost probability is not less than 0%, the current process is terminated.

次に、ミリ波レーダ10により検出されている期間(回数)が比較的長い(多い)物体についてのフローについて説明をする。即ち、相対距離Dsと予測距離Destとの比較を行う際に、ミリ波レーダ10の計測誤差の影響を排除できる程度に、ゴーストカウンタの値が大きい場合のフローについて、図4を用いて説明をする。   Next, a flow for an object having a relatively long (large) period (number of times) detected by the millimeter wave radar 10 will be described. That is, the flow when the value of the ghost counter is large enough to eliminate the influence of the measurement error of the millimeter wave radar 10 when comparing the relative distance Ds and the predicted distance Dest will be described with reference to FIG. To do.

上述したとおり、図3のステップS106にて、ゴーストカウンタの値が所定回数N以上の場合に、図4の処理フロー(ステップS116)に移行する。   As described above, when the value of the ghost counter is equal to or greater than the predetermined number N in step S106 in FIG. 3, the process proceeds to the processing flow in FIG. 4 (step S116).

ステップS116では、不確定フラグがONであるか否かを判定する。不確定フラグONの場合は、ステップS117に進み、ステップS109と同様、検出された物体がゴーストである可能性が高くなったとみなし、ゴースト確率を10%引き上げて、今回の処理を終了する。不確定フラグがOFFの場合は、ステップS118に進む。   In step S116, it is determined whether or not the uncertain flag is ON. If the indeterminate flag is ON, the process proceeds to step S117, and similarly to step S109, it is considered that the detected object is likely to be a ghost, the ghost probability is increased by 10%, and the current process is terminated. If the uncertain flag is OFF, the process proceeds to step S118.

ステップS118では、過去のミリ波レーダ10の更新時期における相対距離Ds及び相対速度Vsから予測される相対距離である予測距離Destを算出し、ステップS119に進む。   In step S118, a predicted distance Dest that is a relative distance predicted from the relative distance Ds and the relative speed Vs at the update time of the past millimeter wave radar 10 is calculated, and the process proceeds to step S119.

ここで、予測距離Destを算出する手法について、図5を用いて説明をする。   Here, a method of calculating the predicted distance Dest will be described with reference to FIG.

図5は、予測距離の算出方法を説明する図である。横軸にゴーストカウンタの値((1)〜(10))を示し、予測距離Destの算出に用いる相対距離Ds及び相対速度Vsの範囲を模式的に示している。なお、本図では、上記所定回数Nの一例として、N=7の場合について説明を行う。また、以下の説明において、iを1以上の整数として、ゴーストカウンタの値i(以下、ゴーストカウンタ(i)と呼ぶ)に対応する相対距離Ds,相対速度Vs、予測距離Destをそれぞれ、Ds(i)、Vs(i)、Dest(i)とし、ミリ波レーダ10の更新周期をTsとする。   FIG. 5 is a diagram illustrating a method for calculating a predicted distance. The ghost counter values ((1) to (10)) are shown on the horizontal axis, and the ranges of the relative distance Ds and the relative speed Vs used for calculating the predicted distance Dest are schematically shown. In this figure, a case where N = 7 will be described as an example of the predetermined number of times N. In the following description, i is an integer equal to or greater than 1, and the relative distance Ds, the relative speed Vs, and the predicted distance Dest corresponding to the ghost counter value i (hereinafter referred to as ghost counter (i)) are set to Ds ( i), Vs (i), Dest (i), and the update period of the millimeter wave radar 10 is Ts.

上述したとおり、ゴーストカウンタの値が1から6までの間は、予測距離を算出せず、ステップS101〜S115の処理フローにより相対距離Dsと相対速度Vsをバッファリングする。   As described above, when the value of the ghost counter is between 1 and 6, the predicted distance is not calculated, and the relative distance Ds and the relative speed Vs are buffered by the processing flow of steps S101 to S115.

ゴーストカウンタが7以上になった場合は、ステップS106の判定により図4に示すフローに移行するため、上述したとおり、ステップS118にて予測距離を算出する。   When the ghost counter becomes 7 or more, the process proceeds to the flow shown in FIG. 4 by the determination in step S106, and thus the predicted distance is calculated in step S118 as described above.

ゴーストカウンタの値が7の場合、ゴーストカウンタ(1)に対応する相対距離Ds(1)を基準にして、ゴーストカウンタ(8)(今回の更新時期)に対応する予測距離Dest(8)を算出する。また、ゴーストカウンタが8の場合、ゴーストカウンタ(2)に対応する相対距離Ds(2)を基準にして、ゴーストカウンタ(9)(今回の更新時期)に対応する予測距離Dest(9)を算出する。また、ゴーストカウンタが9の場合、ゴーストカウンタ(3)を基準にして、ゴーストカウンタ(10)(今回の更新時期)に対応する予測距離Dest(10)を算出する。   When the value of the ghost counter is 7, a predicted distance Dest (8) corresponding to the ghost counter (8) (current update time) is calculated based on the relative distance Ds (1) corresponding to the ghost counter (1). To do. When the ghost counter is 8, the predicted distance Dest (9) corresponding to the ghost counter (9) (current update time) is calculated based on the relative distance Ds (2) corresponding to the ghost counter (2). To do. When the ghost counter is 9, a predicted distance Dest (10) corresponding to the ghost counter (10) (current update time) is calculated with reference to the ghost counter (3).

具体的には、ゴーストカウンタの値が7の場合を例にして、Dest(8)=Ds(1)+Ts×{Vs(1)+Vs(2)+Vs(3)+Vs(4)+Vs(5)+Vs(6)+Vs(7)}のように、予測距離Destを算出してよい。   Specifically, in the case where the value of the ghost counter is 7, for example, Dest (8) = Ds (1) + Ts × {Vs (1) + Vs (2) + Vs (3) + Vs (4) + Vs (5) The predicted distance Dest may be calculated as + Vs (6) + Vs (7)}.

このように、今回のミリ波レーダ10の更新時期から遡って、過去の更新時期N回分の相対距離Ds及び相対速度Vsを用いて、予測距離Destを算出することができる。   Thus, the predicted distance Dest can be calculated using the relative distance Ds and the relative speed Vs for the past update timings N retroactively from the current update timing of the millimeter wave radar 10.

図5に戻って、ステップS119では、検出された物体が上述したゴーストの特徴(1)〜(3)に合致するか否かを判定する。具体的には、相対距離Dsが所定距離TH1以下(上述した(1)の特徴)であり、かつ、物標速度Vtgt(=車速Vc+相対速度Vs)が所定速度TH2以上(上述した(3)の特徴)であり、かつ、相対距離Dsが予測距離Destよりミリ波レーダ10の計測誤差ΔDs以上大きい(上述した(2)の特徴)か否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップS120に進み、当該条件を満足しない場合、ステップS122に進む。   Returning to FIG. 5, in step S119, it is determined whether or not the detected object matches the above-described ghost features (1) to (3). Specifically, the relative distance Ds is equal to or less than a predetermined distance TH1 (characteristic (1) described above), and the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs) is equal to or higher than a predetermined speed TH2 (described above (3)). And the relative distance Ds is larger than the predicted distance Dest by the measurement error ΔDs of the millimeter wave radar 10 or more (feature (2) described above). If the condition is satisfied, the process proceeds to step S120. If the condition is not satisfied, the process proceeds to step S122.

ステップS120では、ゴースト確率を10%引き上げ、ステップS121に進む。そして、ステップS121では、今回のミリ波レーダ10の更新時期における物体の相対距離Ds、相対速度Vsを内部のRAM等に記憶(バッファリング)し、ゴーストカウンタを1カウントアップして、今回の処理を終了する。   In step S120, the ghost probability is increased by 10%, and the process proceeds to step S121. In step S121, the relative distance Ds and the relative velocity Vs of the object at the update time of the millimeter wave radar 10 are stored (buffered) in an internal RAM or the like, and the ghost counter is incremented by 1 to perform the current process. Exit.

ステップS122では、ゴースト確率を5%引き下げ、ステップS123に進む。   In step S122, the ghost probability is reduced by 5%, and the process proceeds to step S123.

ステップS123では、ゴースト確率が0%以下であるか否かを判定する。ゴースト確率が0%以下である場合、ステップS124に進み、検出された物体のゴースト候補フラグをOFFにし、内部のRAM等に履歴的に記憶させている検出された物体の相対距離Ds、相対速度Vsを消去(バッファクリア)した上で、今回の処理を終了する。ゴースト確率が0%以下でない場合は、そのまま、今回の処理を終了する。   In step S123, it is determined whether or not the ghost probability is 0% or less. When the ghost probability is 0% or less, the process proceeds to step S124, the ghost candidate flag of the detected object is turned OFF, and the detected object relative distance Ds and relative speed stored in the internal RAM or the like are historically stored. After erasing Vs (buffer clear), the current process is terminated. If the ghost probability is not less than 0%, the current process is terminated.

このように、PCS ECU40は、例えば、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、ミリ波レーダ10により検出された物体に対して、上述した図3、図4に示すフローチャートによるゴースト確率の算出処理を実行する。   Thus, for example, the PCS ECU 40 performs the ghost probability calculation processing according to the flowcharts shown in FIGS. 3 and 4 described above for the object detected by the millimeter wave radar 10 at each update period of the millimeter wave radar 10. Run.

PCS ECU40は、例えば、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、算出されたゴースト確率が所定閾値Pth1(例えば、75%)以上であるか否かを判定し、当該条件を満足した場合、検出された物体は、ゴーストであると判定する。また、当該条件を満足しない場合、検出された物体はゴーストでないと判定する。なお、上述したとおり、ミリ波レーダ10により物体が継続して検出されている期間において、当該物体のゴースト確率は保持され、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、図3、図4のフローチャートに基づき、ゴースト確率も更新される。そのため、ミリ波レーダ10により継続して検出された回数がある程度増加した時点で、検出された物体がゴーストであると判定されることになる。   The PCS ECU 40 determines, for example, whether the calculated ghost probability is equal to or higher than a predetermined threshold Pth1 (for example, 75%) for each update period of the millimeter wave radar 10, and is detected when the condition is satisfied. The determined object is determined to be a ghost. If the condition is not satisfied, it is determined that the detected object is not a ghost. As described above, the ghost probability of the object is maintained during the period in which the object is continuously detected by the millimeter wave radar 10, and the flowcharts of FIGS. Based on this, the ghost probability is also updated. Therefore, when the number of times of continuous detection by the millimeter wave radar 10 increases to some extent, it is determined that the detected object is a ghost.

PCS ECU40は、検出された物体がゴーストであると判定した場合、上述したとおり、検出された物体(ゴーストであると判定された物体)に基づく衝突回避制動制御及び(運転者に物体との衝突可能性を報知する)運転支援を禁止する。換言すれば、ゴーストでないと判定された物体に基づいて上記衝突回避制動制御や上記運転支援を実行する。これにより、実在しない物体であるゴースト物標に基づく上記衝突回避制動制御や上記運転支援が行われることによる運転者の違和感を抑制することができる。   When the PCS ECU 40 determines that the detected object is a ghost, as described above, the collision avoidance braking control based on the detected object (the object determined to be a ghost) and the (collision of the object with the driver) Prohibiting driving assistance). In other words, the collision avoidance braking control and the driving assistance are executed based on an object determined not to be a ghost. Accordingly, it is possible to suppress the driver's uncomfortable feeling due to the collision avoidance braking control and the driving assistance based on the ghost target that is an object that does not exist.

なお、上述した図3、図4におけるゴースト確率の初期値、ゴースト確率の引き上げ幅、ゴースト確率の引き下げ幅等のパラメータや上記所定閾値Pth1は、上述した衝突回避制動制御等が実行される前にゴーストであるか否かの判定ができるように、適宜設定されるとよい。例えば、ミリ波レーダ10により物体が継続して検出される回数が、所定回数Nminに到達するまでにゴーストであるか否かを判定したい場合には、当該所定回数Nminまでにゴースト確率がPth1以上となるように、上記パラメータを設定するとよい。   The parameters such as the initial value of the ghost probability, the ghost probability increase range, the ghost probability decrease range, and the predetermined threshold value Pth1 in FIGS. 3 and 4 described above and the predetermined threshold value Pth1 are set before the above-described collision avoidance braking control is executed. It may be set as appropriate so that it can be determined whether or not it is a ghost. For example, when it is desired to determine whether or not the number of times that the object is continuously detected by the millimeter wave radar 10 reaches a predetermined number Nmin, it is determined whether the ghost probability is Pth1 or more by the predetermined number Nmin. The above parameters should be set so that

次に、本実施形態に係る制動装置1の作用について説明をする。   Next, the operation of the braking device 1 according to this embodiment will be described.

制動装置1(PCS ECU40)は、ミリ波レーダ10により検出された物体の相対距離Ds及び相対速度Vsであって、ミリ波レーダECU20により算出された相対距離Ds及び相対速度Vsを、例えば、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、履歴的にRAM等に記憶させる(バッファリングさせる)。また、制動装置1(PCS ECU40)は、バッファリングさせた過去のミリ波レーダ10の更新時期における当該物体の相対距離Ds及び相対速度Vsに基づいて、予測距離Destを算出する。また、自車両の車速Vcと相対速度Vsとの関係で表される物標速度Vtgt(=車速Vc+相対速度Vs)、及び相対距離Dsと予測距離Destとの比較に基づいて、ミリ波レーダ10により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する。そして、ゴーストでないと判定された物体に基づいて所定の制動制御(上記衝突回避制動制御等)を実行する。具体的には、自車両の車速Vcと相対速度Vsの和で表される物標速度Vtgtが所定速度TH2以上であるか否か、及び相対距離Dsが予測距離Destよりもミリ波レーダ10の測定誤差ΔDs以上大きいか否かに基づいて、検出された物体がゴーストであるか否かを判定してよい。このように、上述したゴーストの特徴(2)及び(3)に基づいて、ゴーストであるか否かの判定を行うことにより、車線脇に連続して存在する反射体等により発生するゴーストを、正確にゴーストとして判別することが可能となる。また、具体的なゴーストの特徴に基づくことにより、実在する物体をゴーストであると判別することを抑制することができる。そのため、ミリ波レーダ10により検出された実在する物体に基づく上記衝突回避制動制御等を正確に実行させ、ゴースト物標に基づく上記衝突回避制動制御等の実行を抑制することができる。   The braking device 1 (PCS ECU 40) uses the relative distance Ds and the relative speed Vs of the object detected by the millimeter wave radar 10 and the relative distance Ds and the relative speed Vs calculated by the millimeter wave radar ECU 20, for example, in millimeters. Every time the wave radar 10 is updated, it is stored in a RAM or the like (buffered) in a historical manner. Further, the braking device 1 (PCS ECU 40) calculates the predicted distance Dest based on the relative distance Ds and the relative speed Vs of the object at the update time of the past millimeter wave radar 10 that has been buffered. Further, based on the comparison between the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs) represented by the relationship between the vehicle speed Vc of the host vehicle and the relative speed Vs, and the relative distance Ds and the predicted distance Dest, the millimeter wave radar 10 It is determined whether or not the object detected by the above is a ghost. Then, predetermined braking control (the collision avoidance braking control or the like) is executed based on the object determined not to be a ghost. Specifically, whether or not the target speed Vtgt represented by the sum of the vehicle speed Vc of the host vehicle and the relative speed Vs is equal to or greater than a predetermined speed TH2, and the relative distance Ds of the millimeter wave radar 10 is greater than the predicted distance Dest. Based on whether or not the measurement error ΔDs is greater than or equal to, it may be determined whether or not the detected object is a ghost. Thus, based on the above-described ghost characteristics (2) and (3), by determining whether or not it is a ghost, a ghost generated by a reflector or the like that is continuously present on the lane side, It becomes possible to accurately determine as a ghost. Further, based on specific ghost characteristics, it is possible to suppress the determination of an actual object as a ghost. Therefore, the collision avoidance braking control based on the actual object detected by the millimeter wave radar 10 can be accurately executed, and the execution of the collision avoidance braking control based on the ghost target can be suppressed.

また、制動装置1(PCS ECU40)は、相対距離Dsが所定距離TH1以下であるか否かに基づいて、ミリ波レーダ10により検出された物体がゴーストであるか否かを判定してよい。このように、ゴーストの特徴(2)、(3)に加えて、(1)を加えることにより、検出された物体がゴーストであるか否かを更に正確に判定することができる。また、ミリ波レーダ10の検出可能な距離範囲に実在する物体であっても、遠方の物体については、反射波の強度が減衰により弱まるため、相対距離Ds及び相対速度Vsの測定誤差が大きくなり、上記予測距離Destの精度が悪くなるおそれがある。そのため、実在する物体をゴーストであると判定してしまうおそれがある。しかしながら、ゴーストとして判定する物体を相対距離Dsが所定距離TH1以下であるもの(近距離の物体)に限定することによりこのような誤判定を防止することができる。   Further, the braking device 1 (PCS ECU 40) may determine whether or not the object detected by the millimeter wave radar 10 is a ghost based on whether or not the relative distance Ds is equal to or less than the predetermined distance TH1. As described above, by adding (1) in addition to the ghost features (2) and (3), it is possible to more accurately determine whether or not the detected object is a ghost. Further, even if the object actually exists in the distance range that can be detected by the millimeter wave radar 10, the measurement error of the relative distance Ds and the relative velocity Vs becomes large for a distant object because the intensity of the reflected wave is weakened due to attenuation. The accuracy of the predicted distance Dest may be deteriorated. Therefore, there is a possibility that an actual object is determined to be a ghost. However, such an erroneous determination can be prevented by limiting the object to be determined as a ghost to an object whose relative distance Ds is equal to or less than the predetermined distance TH1 (an object at a short distance).

また、具体的には、ゴーストであるか否かの判定において、ミリ波レーダ10により検出された物体がゴーストである可能性を示す指標値(ゴースト確率)を算出する。そして、当該ゴースト確率と所定閾値Pth1との関係(ゴースト確率が所定閾値Pth1以上であるか否か)に基づいて、検出された物体がゴーストであるか否かを判定してよい。より具体的には、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、継続して検出されている物体のゴースト確率を更新してよい。そして、物標速度Vtgt(=自車両の車速Vc+相対速度Vs)が所定速度TH2以上の場合であって、かつ、相対速度Dsが予測距離Destよりもミリ波レーダ10の測定誤差ΔDs以上大きい場合に、ゴースト確率を高めてよい。また、物標速度Vtgt(=自車両の車速Vc+相対速度Vs)が所定速度TH2以上の場合であって、かつ、相対速度Dsが予測距離Destよりもミリ波レーダ10の測定誤差ΔDs以上大きい場合であって、かつ、相対距離Dsが所定距離TH1以下である場合に、ゴースト確率を高めてよい。このように、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、ゴーストの特徴(1)〜(3)の条件に該当する場合にゴースト確率を高めながら、ゴースト確率を更新し、当該ゴースト確率と所定閾値Pth1を比較することで、具体的にゴーストであるか否かの判定を行うことができる。また、ゴースト確率の高める量(引き上げ幅)やゴースト確率の初期値等を適宜設定することにより検出された物体に基づく上記衝突回避制動制御等が実行される前にゴーストであるか否かの判定を行うことができる。   Specifically, in the determination of whether or not a ghost, an index value (ghost probability) indicating the possibility that the object detected by the millimeter wave radar 10 is a ghost is calculated. Then, based on the relationship between the ghost probability and the predetermined threshold value Pth1 (whether the ghost probability is equal to or higher than the predetermined threshold value Pth1), it may be determined whether or not the detected object is a ghost. More specifically, the ghost probability of an object that is continuously detected may be updated every update period of the millimeter wave radar 10. When the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs of the host vehicle) is equal to or higher than the predetermined speed TH2, and the relative speed Ds is larger than the predicted distance Dest by the measurement error ΔDs or more. In addition, the ghost probability may be increased. Further, when the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs of the host vehicle) is equal to or higher than the predetermined speed TH2, and the relative speed Ds is larger than the predicted distance Dest by the measurement error ΔDs or more. In addition, when the relative distance Ds is equal to or less than the predetermined distance TH1, the ghost probability may be increased. Thus, for each update period of the millimeter wave radar 10, the ghost probability is updated while increasing the ghost probability when the conditions of the ghost characteristics (1) to (3) are satisfied, and the ghost probability and the predetermined threshold Pth1 are updated. It is possible to determine whether or not it is a ghost specifically. In addition, it is determined whether or not a ghost is generated before the above-described collision avoidance braking control or the like based on the detected object by appropriately setting an amount of ghost probability to be increased (a pulling range), an initial value of the ghost probability, or the like. It can be performed.

また、予測距離Destの算出において、具体的には、今回のミリ波レーダ10の更新時期から遡って、所定回数N回前の相対距離を基準にして、所定回数N回の相対速度に基づいて、算出するとよい。これにより、上記ゴーストの特徴(2)に基づいて、相対距離Dsと予測距離Destを比較する場合に、ミリ波レーダ10の計測誤差の影響を排除して、正確にゴーストであるか否かを判定することができる。即ち、相対速度Vsが小さい場合、相対速度Vsが実際に検出された物体の相対速度なのか、計測誤差によるものであるのかを判別できない場合があるため、所定回数N回の相対速度に基づくことにより、相対速度Dsと予測距離Destとの差を測定誤差の影響を排除できる程度に大きくさせることができる。   Further, in the calculation of the predicted distance Dest, specifically, based on the relative speed of the predetermined number of times N with reference to the relative distance of the predetermined number N times before the update time of the current millimeter wave radar 10. It is good to calculate. Thereby, based on the ghost feature (2), when comparing the relative distance Ds and the predicted distance Dest, the influence of the measurement error of the millimeter wave radar 10 is eliminated, and whether or not the ghost is accurately determined. Can be determined. That is, when the relative speed Vs is small, it may not be possible to determine whether the relative speed Vs is the actual detected object relative speed or due to a measurement error. Thus, the difference between the relative speed Ds and the predicted distance Dest can be increased to such an extent that the influence of the measurement error can be eliminated.

[第2の実施形態]
次いで、第2の実施形態について説明をする。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described.

本実施形態における制動装置1は、上述したゴーストの特徴(1)〜(3)に基づいて、検出された物体のゴースト確率を算出する点においては、第1の実施形態と同様である。しかしながら、本実施形態における制動装置1は、ミリ波レーダ10により検出された物体がステレオカメラ15により検出されたか否かに基づいて、ゴースト確率を変化させる点において、第1の実施形態と異なる。以下、第1の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して、異なる部分を中心に説明をする。   The braking device 1 in this embodiment is the same as that in the first embodiment in that the ghost probability of the detected object is calculated based on the above-described ghost features (1) to (3). However, the braking device 1 according to the present embodiment is different from the first embodiment in that the ghost probability is changed based on whether or not the object detected by the millimeter wave radar 10 is detected by the stereo camera 15. Hereinafter, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different portions will be mainly described.

本実施形態における制動装置1の構成は、第1の実施形態と同様、図1で表されるため、説明を省略する。   Since the structure of the braking device 1 in this embodiment is represented in FIG. 1 as in the first embodiment, the description thereof is omitted.

次に、本実施形態に係る制動装置1(PCS ECU40)が、検出された物体がゴーストであるか否かを判定する手法について具体的に説明する。   Next, a method in which the braking apparatus 1 (PCS ECU 40) according to the present embodiment determines whether or not the detected object is a ghost will be specifically described.

図6、図7は、本実施形態に係る制動装置1(PCS ECU40)の動作を示すフローチャートである。具体的には、制動装置1による検出された物体のゴースト確率を算出する処理を示すフローチャートである。なお、図6、図7に示す処理フローは、車両のイグニッションスイッチがオンにされてからオフになるまでの間、所定の周期、例えば、ミリ波レーダ10の更新周期毎に実行される。   6 and 7 are flowcharts showing the operation of the braking device 1 (PCS ECU 40) according to the present embodiment. Specifically, it is a flowchart showing a process of calculating a ghost probability of the detected object by the braking device 1. 6 and 7 is executed every predetermined period, for example, every update period of the millimeter wave radar 10, from when the ignition switch of the vehicle is turned on until it is turned off.

ここで、図6に示すフローチャートのうち、ステップS201〜S212、及び、ステップS216〜217は、第1の実施形態における図3のステップS101〜S112、及びステップS114〜S115と同様であるため、具体的な説明を省略する。また、図7に示すフローチャートのうち、ステップS220〜S225、及びステップS229〜S230は、第1の実施形態における図4のステップS116〜S121、及びステップS123〜124と同様であるため、具体的な説明を省略する。以下、第1の実施形態と異なるステップS213〜S215、ステップS218〜S219、及びステップS226〜S228を中心に説明をする。   In the flowchart shown in FIG. 6, steps S201 to S212 and steps S216 to 217 are the same as steps S101 to S112 and steps S114 to S115 of FIG. 3 in the first embodiment. Description will be omitted. In the flowchart shown in FIG. 7, steps S220 to S225 and steps S229 to S230 are the same as steps S116 to S121 and steps S123 to 124 of FIG. 4 in the first embodiment. Description is omitted. The following description will focus on steps S213 to S215, steps S218 to S219, and steps S226 to S228 that are different from the first embodiment.

なお、第1の実施形態の図3、図4と同様の意味で、相対距離Ds、相対速度をVs、物標速度Vtgt、車速Vc、予測距離Dest、計測誤差ΔDsを利用する。また、以下において、第1の実施形態と同様、各速度(絶対速度、相対速度)は、自車両の進行方向を正とし、自車両に向かう方向を負とする。また、図6、図7のフローチャートの説明においては、ミリ波レーダ10により検出された物体を単に「検出された物体」と表記する。   3 and 4 of the first embodiment, the relative distance Ds, the relative speed Vs, the target speed Vtgt, the vehicle speed Vc, the predicted distance Dest, and the measurement error ΔDs are used. In the following description, as in the first embodiment, each speed (absolute speed, relative speed) is positive in the traveling direction of the host vehicle and negative in the direction toward the host vehicle. In the description of the flowcharts of FIGS. 6 and 7, an object detected by the millimeter wave radar 10 is simply referred to as “detected object”.

図6のステップS206〜S217は、継続してミリ波レーダ10により検出されている物体についてのゴースト確率の設定(算出)フローであり、ミリ波レーダ10により検出されている期間(回数)が比較的短い(少ない)場合のフローを示している。   Steps S206 to S217 in FIG. 6 are a flow for setting (calculating) a ghost probability for an object that is continuously detected by the millimeter wave radar 10, and the period (number of times) detected by the millimeter wave radar 10 is compared. The flow when the target is short (less) is shown.

ステップS210では、継続して検出されている物体が上述したゴーストの特徴(1)、及び(3)に合致するか否かを判定する。具体的には、ミリ波レーダECU20から受信した相対距離Dsが所定距離TH1以下(上述した(1)の特徴)であり、かつ、物標速度Vtgt(=車速Vc+相対速度Vs)が所定速度TH2以上(上述した(3)の特徴)であるか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップS211に進み、当該条件を満足しない場合、ステップS213に進む。   In step S210, it is determined whether or not the continuously detected object matches the above-described ghost features (1) and (3). Specifically, the relative distance Ds received from the millimeter wave radar ECU 20 is equal to or less than the predetermined distance TH1 (characteristic (1) described above), and the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs) is the predetermined speed TH2. Whether it is the above (characteristic of (3) mentioned above) is determined. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S211. If the condition is not satisfied, the process proceeds to step S213.

ここで、第1の実施形態においては、当該条件、即ち、ゴーストの特徴に関する条件を満足しない場合は、実在する可能性が高まるため、一律ゴースト確率を5%引き下げる(図3のステップS113)。しかしながら、本実施形態では、ミリ波レーダ10により検出された物体が、ステレオカメラ15においても検出されたか否かに応じて、ゴースト確率の引き下げ幅を変化させる。即ち、ステレオカメラ15により撮像された画像内の物体(画像物標)の中に、ミリ波レーダ10により検出された物体とフュージョンすることが可能な画像物標(以下、フュージョン画像物標と呼ぶ)が含まれるか否かに応じて、ゴースト確率の引き下げ幅を変化させる。以下、具体的に説明をする。   Here, in the first embodiment, if the condition, that is, the condition related to the ghost feature is not satisfied, the possibility of existence increases, so the uniform ghost probability is reduced by 5% (step S113 in FIG. 3). However, in the present embodiment, the ghost probability reduction range is changed according to whether or not the object detected by the millimeter wave radar 10 is also detected by the stereo camera 15. That is, an image target (hereinafter referred to as a fusion image target) that can be fused with an object detected by the millimeter wave radar 10 in an object (image target) in an image captured by the stereo camera 15. ) Is changed depending on whether or not) is included. Hereinafter, a specific description will be given.

ステップS213では、フュージョン画像物標があるか否かを判定する。フュージョン画像物標がある場合は、ミリ波レーダ10で検出された物体がステレオカメラ15でも検出されていることから、実在する可能性が更に高まるため、ステップS214に進み、ゴースト確率を5%引き下げる。また、フュージョン画像物標がない場合は、ステップS215に進み、フュージョン画像物標がある場合よりもゴースト確率の下げ幅を抑えて、ゴースト確率を2%引き下げる。   In step S213, it is determined whether there is a fusion image target. If there is a fusion image target, since the object detected by the millimeter wave radar 10 is also detected by the stereo camera 15, the possibility that the object actually exists is further increased. Therefore, the process proceeds to step S 214, and the ghost probability is reduced by 5%. . On the other hand, if there is no fusion image target, the process proceeds to step S215, and the ghost probability is lowered by 2% while suppressing the decrease in the ghost probability as compared with the case where there is a fusion image target.

また、ミリ波レーダ10により検出されている期間(回数)が比較的長い(多い)物体についてのフロー(図7のステップS218〜S230)におけるステップS226〜S228においても同様の考え方によりゴースト確率の下げ幅を変化させる。   Further, in the steps S226 to S228 in the flow (steps S218 to S230 in FIG. 7) for an object whose period (number of times) detected by the millimeter wave radar 10 is relatively long (large), the ghost probability is lowered by the same concept. Change the width.

ステップS223では、検出された物体が上述したゴーストの特徴(1)〜(3)に合致するか否かを判定する。具体的には、ミリ波レーダECU20から受信した相対距離Dsが所定距離TH1以下(上述した(1)の特徴)であり、かつ、物標速度Vtgt(=車速Vc+相対速度Vs)が所定速度TH2以上(上述した(3)の特徴)であり、かつ、相対距離Dsが予測距離Destよりミリ波レーダ10の計測誤差ΔDs以上大きい(上述した(2)の特徴)否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップS223に進み、当該条件を満足しない場合、ステップS226に進む。   In step S223, it is determined whether or not the detected object matches the above-described ghost features (1) to (3). Specifically, the relative distance Ds received from the millimeter wave radar ECU 20 is equal to or less than the predetermined distance TH1 (characteristic (1) described above), and the target speed Vtgt (= vehicle speed Vc + relative speed Vs) is the predetermined speed TH2. It is determined whether or not the above (feature (3) described above) and the relative distance Ds is larger than the predicted distance Dest by the measurement error ΔDs of the millimeter wave radar 10 (feature (2) mentioned above). If the condition is satisfied, the process proceeds to step S223. If the condition is not satisfied, the process proceeds to step S226.

ステップS226では、フュージョン画像物標があるか否かを判定する。フュージョン画像物標がある場合は、ミリ波レーダ10で検出された物体がステレオカメラ15でも検出されていることから、実在する可能性が更に高まるため、ステップS227に進み、ゴースト確率を10%引き下げる。また、フュージョン画像物標がない場合は、ステップS215に進み、フュージョン画像物標がある場合よりもゴースト確率の下げ幅を抑えて、ゴースト確率を5%引き下げる。   In step S226, it is determined whether there is a fusion image target. If there is a fusion image target, since the object detected by the millimeter wave radar 10 is also detected by the stereo camera 15, the possibility that the object actually exists is further increased. Therefore, the process proceeds to step S 227 and the ghost probability is reduced by 10%. . On the other hand, if there is no fusion image target, the process proceeds to step S215, and the ghost probability is reduced by 5% while suppressing the ghost probability from being lowered compared to the case where the fusion image target is present.

このように、ミリ波レーダ10により検出された物体がステレオカメラ15でも検出されているか否かに応じて、ゴースト確率の下げ幅を変化させることによりゴースト確率の精度をより高めることができる。   In this manner, the accuracy of the ghost probability can be further improved by changing the ghost probability reduction range according to whether or not the object detected by the millimeter wave radar 10 is also detected by the stereo camera 15.

ところで、既にゴースト確率が比較的高くなっている場合、フュージョン画像物標があると判定すると、ゴースト確率の下げ幅が大きくなるため、ゴーストであると判定されるまでの時間を不要に要するおそれがある。それにより、ゴーストであると判定される前に、ゴーストである物体に基づく衝突回避制動制御や運転者への物体との衝突可能性を報知する運転支援が先に実行されるおそれがあり、運転者に違和感を与えるおそれがある。そこで、ゴースト確率が比較的高まっている場合には、ミリ波レーダ10により検出された物体(の物標情報)とステレオカメラ15による画像物標(の物標情報)とのフュージョンを行わないようにする(フュージョン解除)。以下、具体的に説明をする。   By the way, when the ghost probability has already been relatively high, if it is determined that there is a fusion image target, the ghost probability will be greatly reduced, and thus it may take unnecessary time until the ghost probability is determined. is there. As a result, before it is determined that the object is a ghost, there is a risk that the collision avoidance braking control based on the object that is the ghost or the driving assistance that informs the driver of the possibility of collision with the object may be executed first. There is a risk of discomfort. Therefore, when the ghost probability is relatively high, the fusion of the object (target information) detected by the millimeter wave radar 10 and the image target (target information) by the stereo camera 15 is not performed. (Fusion release). Hereinafter, a specific description will be given.

図7のステップS218では、ゴースト確率が所定閾値Pth2(<Pth1)よりも小さいか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップS220に進む。当該条件を満足しない場合、即ち、ゴースト確率が比較的高まり、所定閾値Pth2以上である場合、ステップS219に進み、ミリ波レーダ10により検出された物体とステレオカメラ15により検出された物体とのフュージョンを禁止する(フュージョン解除)。これにより、ステップS226において、判定条件を満足せず、ステップS228に進むため、ゴースト確率の下げ幅を抑えることができる。そのため、検出された物体がゴーストであると判定されるまでの時間の長期化を抑制することができる。   In step S218 of FIG. 7, it is determined whether or not the ghost probability is smaller than a predetermined threshold value Pth2 (<Pth1). If the condition is satisfied, the process proceeds to step S220. When the condition is not satisfied, that is, when the ghost probability is relatively high and is equal to or greater than the predetermined threshold value Pth2, the process proceeds to step S219, where the object detected by the millimeter wave radar 10 and the object detected by the stereo camera 15 are fused. Is prohibited (fusion release). Thereby, in step S226, the determination condition is not satisfied, and the process proceeds to step S228. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the ghost probability. Therefore, it is possible to suppress an increase in time until it is determined that the detected object is a ghost.

なお、ステップS218〜S219の代わりに、ステップS223とステップS226との間に、ステップS218と同様の判定ステップを設けてもよい。この場合、当該ステップの判定条件(ゴースト確率が所定閾値Pth2より小さいか否か)を満足した場合は、そのまま、ステップS226に進み、フュージョン画像があるか否かによりゴースト確率の下げ幅を変化させてよい。また、当該条件を満足しない場合は、ゴースト確率が比較的高まっているので、ステップS228に進み、ゴースト確率の下げ幅を抑制するとよい。これにより、上述したステップS218〜S219と同様の効果が得られる。また、ステップS218〜S219と同様の処理を、図6のステップS207とステップS208の間に設定してもよい。   Instead of steps S218 to S219, a determination step similar to step S218 may be provided between steps S223 and S226. In this case, if the determination condition of the step (whether the ghost probability is smaller than the predetermined threshold Pth2) is satisfied, the process proceeds to step S226 as it is, and the amount of decrease in the ghost probability is changed depending on whether there is a fusion image. It's okay. If the condition is not satisfied, the ghost probability is relatively high. Therefore, the process proceeds to step S228, and the ghost probability is preferably reduced. Thereby, the same effect as Steps S218 to S219 described above can be obtained. Further, processing similar to steps S218 to S219 may be set between step S207 and step S208 in FIG.

このように、PCS ECU40は、例えば、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、検出された物体に対して、上述した図6、図7に示すフローチャートによるゴースト確率の算出処理を実行する。   In this way, the PCS ECU 40 executes the ghost probability calculation processing according to the flowcharts shown in FIGS. 6 and 7 described above for the detected object, for example, every update period of the millimeter wave radar 10.

PCS ECU40は、第1の実施形態と同様、例えば、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、算出されたゴースト確率が所定閾値Pth1(例えば、75%)以上であるか否かを判定し、当該条件を満足した場合、検出された物体は、ゴーストであると判定する。また、当該条件を満足しない場合、検出された物体はゴーストでないと判定する。上述したとおり、ミリ波レーダ10により物体が継続して検出されている期間において、当該物体のゴースト確率は保持され、ミリ波レーダ10の更新周期毎に、図6、図7のフローチャートに基づき、ゴースト確率も更新される。そのため、ミリ波レーダ10により継続して検出された回数がある程度増加した時点で、検出された物体がゴーストであると判定されることになる。   As in the first embodiment, the PCS ECU 40 determines, for example, whether the calculated ghost probability is equal to or higher than a predetermined threshold Pth1 (for example, 75%) for each update period of the millimeter wave radar 10, and If the condition is satisfied, it is determined that the detected object is a ghost. If the condition is not satisfied, it is determined that the detected object is not a ghost. As described above, during the period in which the object is continuously detected by the millimeter wave radar 10, the ghost probability of the object is maintained, and for each update period of the millimeter wave radar 10, based on the flowcharts of FIGS. The ghost probability is also updated. Therefore, when the number of times of continuous detection by the millimeter wave radar 10 increases to some extent, it is determined that the detected object is a ghost.

PCS ECU40は、検出された物体がゴーストであると判定した場合、第1の実施形態と同様、検出された物体(ゴーストであると判定された物体)に基づく衝突回避制動制御及び(運転者に物体との衝突可能性を報知する)運転支援を禁止する。これにより、実在しない物体であるゴースト物標に基づく上記衝突回避制動制御や上記運転支援が行われることによる運転者の違和感を抑制することができる。   When the PCS ECU 40 determines that the detected object is a ghost, the collision avoidance braking control based on the detected object (the object determined to be a ghost) and (to the driver) as in the first embodiment. Prohibiting driving assistance (notifying the possibility of collision with an object). Accordingly, it is possible to suppress the driver's uncomfortable feeling due to the collision avoidance braking control and the driving assistance based on the ghost target that is an object that does not exist.

なお、上述した図6、図7におけるゴースト確率の初期値、ゴースト確率の引き上げ幅、ゴースト確率の引き下げ幅等のパラメータや上記所定閾値Pth1は、第1の実施形態と同様に、適宜設定されるとよい。   The parameters such as the initial value of the ghost probability, the ghost probability increase range, the ghost probability decrease range and the predetermined threshold value Pth1 in FIGS. 6 and 7 described above and the predetermined threshold value Pth1 are set as appropriate, as in the first embodiment. Good.

次に、本実施形態に係る制動装置1の作用について説明をする。なお、第1の実施形態と同様の作用については省略し、本実施形態に特有の作用を中心に説明する。   Next, the operation of the braking device 1 according to this embodiment will be described. Note that operations similar to those of the first embodiment will be omitted, and operations unique to the present embodiment will be mainly described.

制動装置1(PCS ECU40)は、ミリ波レーダ10とは異なる原理で、自車両前方の物体を検出するステレオカメラ15が、ミリ波レーダ10により検出された物体を検出したか否かに基づいて、ミリ波レーダ10により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する。具体的には、ゴースト確率の算出過程において、ミリ波レーダ10により検出された物体が、ステレオカメラ15により検出された場合、ゴースト確率を引き下げ幅を大きくする。このように、他の物体検出手段(ステレオカメラ15)により検出された物体との比較を行うことにより、実在する物体をゴーストであると判定することをより良く防止することができる。   The braking device 1 (PCS ECU 40) is based on whether the stereo camera 15 that detects an object ahead of the host vehicle has detected an object detected by the millimeter wave radar 10 based on a principle different from that of the millimeter wave radar 10. Then, it is determined whether or not the object detected by the millimeter wave radar 10 is a ghost. Specifically, when an object detected by the millimeter wave radar 10 is detected by the stereo camera 15 in the ghost probability calculation process, the ghost probability is reduced and the width is increased. In this way, by comparing with an object detected by other object detection means (stereo camera 15), it is possible to better prevent an actual object from being determined to be a ghost.

また、ゴースト確率が所定閾値Pth2以上である場合、ミリ波レーダ10で検出された物体が、ステレオカメラ15で検出されたとしても、ゴースト確率の引き下げ幅を大きくすることはしない。これにより、比較的ゴースト確率が高まり、ゴーストであると判定される可能性が高い物体について、不要にゴーストであると判定されるまでの時間を長期化させることを抑制し、衝突回避制動制御等が実行される前にゴーストであるか否かの判定ができるようにすることができる。   Further, when the ghost probability is equal to or greater than the predetermined threshold Pth2, even if an object detected by the millimeter wave radar 10 is detected by the stereo camera 15, the ghost probability is not increased. As a result, the ghost probability is relatively high, and for an object that is highly likely to be determined to be a ghost, it is possible to suppress an increase in the time until it is determined to be a ghost unnecessarily, and collision avoidance braking control, etc. It can be determined whether or not it is a ghost before it is executed.

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。   As mentioned above, although the form for implementing this invention was explained in full detail, this invention is not limited to this specific embodiment, In the range of the summary of this invention described in the claim, various Can be modified or changed.

1 制動装置
10 ミリ波レーダ(物体検出手段)
15 ステレオカメラ(他の物体検出手段)
20 ミリ波レーダECU(物体検出手段、相対距離算出手段、相対速度算出手段)
25 ステレオカメラECU(他の物体検出手段)
30 車輪速センサ(速度検出手段)
35 ヨーレートセンサ
40 PCS ECU(記憶手段、判定手段、制御手段)
50 ブレーキECU(制御手段)
60 ブレーキアクチュエータ
70 メータECU
80 コンビネーションメータ
85 報知音発生装置
1 Braking device 10 Millimeter wave radar (object detection means)
15 Stereo camera (other object detection means)
20 millimeter wave radar ECU (object detection means, relative distance calculation means, relative speed calculation means)
25 Stereo camera ECU (other object detection means)
30 Wheel speed sensor (speed detection means)
35 Yaw rate sensor 40 PCS ECU (storage means, determination means, control means)
50 Brake ECU (control means)
60 Brake actuator 70 Meter ECU
80 Combination meter 85 Notification sound generator

Claims (7)

自車両の絶対速度を検出する速度検出手段と、
自車両前方の物体を検出し、該物体の相対位置に関する情報を取得する物体検出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両から前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両に対する前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記距離と前記相対速度を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたある時点よりも過去における前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記ある時点における前記距離の予測値としての予測距離を算出する予測手段と、
前記絶対速度及び前記相対速度算出手段により算出された相対速度から算出される前記物体の絶対速度、及び前記予測距離と前記距離算出手段により算出された距離との比較に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によりゴーストでないと判定された物体に基づく所定の制動制御を行う制御手段と、を備える、
制動装置。
Speed detecting means for detecting the absolute speed of the host vehicle;
Object detection means for detecting an object in front of the host vehicle and acquiring information related to the relative position of the object;
Based on the information acquired by the object detection means, a distance calculation means for calculating a distance from the host vehicle to the object;
A relative speed calculating means for calculating a relative speed of the object with respect to the host vehicle based on the information acquired by the object detecting means;
Storage means for storing the distance and the relative speed;
Prediction means for calculating a predicted distance as a predicted value of the distance at the certain time point based on the distance and the relative speed in the past from the certain time point stored in the storage means;
The object detection means based on the absolute speed of the object calculated from the absolute speed and the relative speed calculated by the relative speed calculation means, and a comparison between the predicted distance and the distance calculated by the distance calculation means Determining means for determining whether or not the object detected by the method is a ghost;
Control means for performing predetermined braking control based on an object determined not to be a ghost by the determination means,
Braking device.
前記判定手段は、
前記距離算出手段により算出された距離が所定距離以下であるか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
請求項1に記載の制動装置。
The determination means includes
Determining whether the object detected by the object detection means is a ghost based on whether the distance calculated by the distance calculation means is equal to or less than a predetermined distance;
The braking device according to claim 1.
前記判定手段は、
前記物体検出手段により検出された物体がゴーストである可能性を示す指標値を算出し、前記指標値と所定閾値と関係に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
請求項1又は2に記載の制動装置。
The determination means includes
An index value indicating the possibility that the object detected by the object detection means is a ghost is calculated, and whether or not the object detected by the object detection means is a ghost based on the relationship between the index value and a predetermined threshold value To determine,
The braking device according to claim 1 or 2.
前記判定手段は、
前記絶対速度と前記相対速度算出手段により算出された相対速度との和として算出される前記物体の絶対速度が所定速度以上の場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きい場合に、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであると判定される側に前記指標値を増加又は減少させる、
請求項3に記載の制動装置。
The determination means includes
The absolute speed of the object calculated as the sum of the absolute speed and the relative speed calculated by the relative speed calculation means is a predetermined speed or more, and the distance calculated by the distance calculation means is Increasing or decreasing the index value to a side where it is determined that the object detected by the object detection means is a ghost when greater than a predetermined distance than the predicted distance;
The braking device according to claim 3.
前記判定手段は、
前記絶対速度と前記相対速度算出手段により算出された相対速度との和として算出される前記物体の絶対速度が所定速度以上の場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きい場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記所定距離以下である場合に、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであると判定される側に前記指標値を増加又は減少させる、
請求項3に記載の制動装置。
The determination means includes
The absolute speed of the object calculated as the sum of the absolute speed and the relative speed calculated by the relative speed calculation means is a predetermined speed or more, and the distance calculated by the distance calculation means is The object detected by the object detection means is determined to be a ghost when the distance is greater than a predetermined distance by the predetermined distance and the distance calculated by the distance calculation means is less than or equal to the predetermined distance. Increase or decrease the indicator value to the side,
The braking device according to claim 3.
前記物体検出手段と異なる原理に基づき、自車両前方の物体を検出し、自車両に対する該物体の相対位置に関する情報を取得する他の物体検出手段を備え、
前記判定手段は、
前記物体検出手段により検出された物体が、前記他の物体検出手段により検出されたか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の制動装置。
Based on a principle different from that of the object detection means, it comprises an object detection means for detecting an object ahead of the host vehicle and acquiring information related to the relative position of the object with respect to the host vehicle,
The determination means includes
Determining whether the object detected by the object detection means is a ghost based on whether the object detected by the object detection means is detected by the other object detection means;
The braking device according to any one of claims 1 to 5.
前記物体検出手段は、
電磁波を送信し、反射波を受信することにより自車両前方の物体を検出し、
前記他の物体検出手段は、
自車両前方を撮像し、撮像した画像により自車両前方の物体を検出する、
請求項6に記載の制動装置。
The object detection means includes
Detects objects ahead of the vehicle by transmitting electromagnetic waves and receiving reflected waves,
The other object detection means includes
The front of the host vehicle is imaged, and an object in front of the host vehicle is detected from the captured image.
The braking device according to claim 6.
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