JP2015104981A - Vehicular acceleration suppression apparatus and vehicular acceleration suppression method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両駐車時の運転支援を行う技術に関する。 The present invention relates to a technique for assisting driving when a vehicle is parked.
乗物の速度を制御する装置としては、例えば特許文献1に記載の安全装置がある。この安全装置では、ナビゲーション装置の地図データと現在位置の情報から乗物が道路から外れた位置にあることを検出し、乗物の走行速度を増加させる方向のアクセル操作があり且つ乗物の走行速度が所定の値より大きいと判断されたときは、アクセルの操作に拘わらずスロットルを減速方向に制御する。
As a device for controlling the speed of a vehicle, for example, there is a safety device described in
上記特許文献1の従来技術では、アクセル操作の誤操作があっても運転者の意図しない車両の加速を防止することを目的としている。このとき、アクセル操作が誤操作であるか否かの判断が課題となる。そして、上記特許文献1では、地図情報に基づき自車両が道路から外れた位置にあり且つ所定値以上の走行速度を検出しているときのアクセル踏込み操作を、アクセル誤操作の可能性があるとし、上記条件をスロットル抑制の作動条件としている。
しかしながら、上述の作動条件では、道路から外れて駐車場に進入するだけで、車速によってはスロットル抑制が作動してしまい、駐車場内での運転性を低下させてしまう。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、自車両が駐車枠等の駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない車両の加速を抑制することを目的とする。
The prior art disclosed in
However, under the above-described operating conditions, the throttle control is activated depending on the vehicle speed only by getting off the road and entering the parking lot, and the drivability in the parking lot is reduced.
The present invention has been made paying attention to the above points, and an object of the present invention is to suppress acceleration of the vehicle that is not intended by the driver when the host vehicle is parked in a parking area such as a parking frame.
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、自車両周囲の路面を含む領域を撮像した撮像画像から、駐車領域を構成する端部の候補である端部候補と、数字を含む記号列を含む数字領域とを抽出する。加えて、抽出した端部候補と抽出した数字領域との間の距離が予め設定した第1距離範囲内である場合に、第1距離範囲内である端部候補と数字領域とから構成された駐車領域を検出する。そして、駐車領域を検出すると、運転者の加速操作子の加速操作量に応じて自車両に発生させる加速を低減する。 In order to solve the above-described problem, according to one aspect of the present invention, an end candidate that is a candidate for an end that forms a parking area, and a symbol that includes a number from a captured image obtained by capturing an area including a road surface around the host vehicle Extract the numeric area containing the column. In addition, when the distance between the extracted edge candidate and the extracted number area is within the first distance range set in advance, it is composed of the edge candidate and the number area that are within the first distance range. Detect the parking area. When the parking area is detected, the acceleration generated in the host vehicle is reduced according to the acceleration operation amount of the driver's acceleration operation element.
本発明の一態様は、路面上に位置する数字領域からの距離が予め設定した第1距離範囲内となる端部候補と数字領域とから構成される駐車領域を検出する。そして、駐車領域を検出すると、運転者の加速操作子の加速操作量(例えば、アクセルペダルの操作量)に応じて自車両に発生させる加速を低減する制御(以下の説明では、「加速抑制制御」と記載する場合がある)を実施する。
これにより、自車両が駐車領域に対して進行しているときに、アクセルの誤操作が発生した場合には、自車両の加速が低減されるため、自車両が駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生を抑制することが可能となる。
One aspect of the present invention detects a parking area composed of an end candidate and a numeric area whose distance from a numeric area located on the road surface is within a preset first distance range. When the parking area is detected, control for reducing acceleration generated in the host vehicle according to the acceleration operation amount (for example, the operation amount of the accelerator pedal) of the driver's acceleration operation element (in the following description, “acceleration suppression control”). May be written).
As a result, when the host vehicle is traveling with respect to the parking area, if an accelerator operation error occurs, the acceleration of the host vehicle is reduced, so the driver when the host vehicle parks in the parking area. It is possible to suppress the occurrence of unintended acceleration.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
(構成)
まず、図1を用いて、本実施形態の車両用加速抑制装置を備える車両の構成を説明する。
図1中に示すように、車両Vは、車輪W(右前輪WFR、左前輪WFL、右後輪WRR、左後輪WRL)と、ブレーキ装置2と、流体圧回路4と、ブレーキコントローラ6と、を備える。これに加え、車両Vは、エンジン8と、エンジンコントローラ12と、を備える。
ブレーキ装置2は、例えば、ホイールシリンダを用いて形成し、各車輪Wにそれぞれ設ける。なお、ブレーキ装置2は、流体圧で制動力を付与する装置に限定するものではなく、電動ブレーキ装置等を用いて形成してもよい。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(Constitution)
First, the configuration of a vehicle including the vehicle acceleration suppression device of the present embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, the vehicle V includes wheels W (a right front wheel WFR, a left front wheel WFL, a right rear wheel WRR, a left rear wheel WRL), a
The
流体圧回路4は、各ブレーキ装置2に接続する配管を含む回路である。
ブレーキコントローラ6は、上位コントローラである走行制御コントローラ10から入力を受けた制動力指令値に基づき、各ブレーキ装置2で発生する制動力を、流体圧回路4を介して、制動力指令値に応じた値に制御する。すなわち、ブレーキコントローラ6は、減速制御装置を形成する。なお、走行制御コントローラ10に関する説明は、後述する。
したがって、ブレーキ装置2、流体圧回路4及びブレーキコントローラ6は、制動力を発生する制動装置を形成する。
The
The
Therefore, the
エンジン8は、車両Vの駆動源を形成する。
エンジンコントローラ12は、走行制御コントローラ10から入力を受けた目標スロットル開度信号(加速指令値)に基づき、エンジン8で発生するトルク(駆動力)を制御する。すなわち、エンジンコントローラ12は、加速制御装置を形成する。なお、目標スロットル開度信号に関する説明は、後述する。
したがって、エンジン8及びエンジンコントローラ12は、駆動力を発生する駆動装置を形成する。
なお、車両Vの駆動源は、エンジン8に限定するものではなく、電動モータを用いて形成してもよい。また、車両Vの駆動源は、エンジン8と電動モータを組み合わせて形成してもよい。
The
The
Therefore, the
The drive source of the vehicle V is not limited to the
次に、図1を参照しつつ、図2を用いて、車両用加速抑制装置1の概略構成を説明する。
車両用加速抑制装置1は、図1及び図2中に示すように、周囲環境認識センサ14と、車輪速センサ16と、操舵角センサ18と、シフトポジションセンサ20と、ブレーキ操作検出センサ22と、アクセル操作検出センサ24と、を備える。これに加え、車両用加速抑制装置1は、ナビゲーション装置26と、走行制御コントローラ10と、を備える。
周囲環境認識センサ14は、車両Vの周囲の画像を撮像し、撮像した各画像に基づき、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号(以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある)を生成する。そして、生成した個別画像信号を、走行制御コントローラ10へ出力する。
Next, a schematic configuration of the vehicle
As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle
The ambient
なお、本実施形態では、一例として、周囲環境認識センサ14を、前方カメラ14Fと、右側方カメラ14SRと、左側方カメラ14SLと、後方カメラ14Rと、を用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ14Fは、車両Vの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ14SRは、車両Vの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ14SLは、車両Vの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ14Rは、車両Vの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
また、本実施形態では、周囲環境認識センサ14は、例えば、車両Vの周囲の路面が入る画角で各カメラの最大撮影範囲(例えば100[m])の距離範囲を撮像する。
In the present embodiment, as an example, a case where the surrounding
In the present embodiment, the ambient
車輪速センサ16は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ16は、各車輪Wの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号(以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある)を、走行制御コントローラ10に出力する。
操舵角センサ18は、例えば、ステアリングホイール28を回転可能に支持するステアリングコラム(図示せず)に設ける。
また、操舵角センサ18は、操舵操作子であるステアリングホイール28の現在の回転角度(操舵操作量)である現在操舵角を検出し、この検出した現在操舵角を含む情報信号(以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある)を、走行制御コントローラ10に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
The
Further, the
For example, the
The
また、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール28に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行うレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
シフトポジションセンサ20は、シフトノブやシフトレバー等、車両Vのシフト位置(例えば、「P」、「D」、「R」等)を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号(以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある)を、走行制御コントローラ10に出力する。
ブレーキ操作検出センサ22は、制動力指示操作子であるブレーキペダル30に対し、その開度を検出する。そして、検出したブレーキペダル30の開度を含む情報信号(以降の説明では、「ブレーキ開度信号」と記載する場合がある)を、走行制御コントローラ10に出力する。
Further, the steering operator is not limited to the
The
The brake
ここで、制動力指示操作子は、車両Vの運転者が操作可能であり、且つ開度の変化により車両Vの制動力を指示する構成である。なお、制動力指示操作子は、運転者が足で踏込み操作を行うブレーキペダル30に限定するものではなく、例えば、運転者が手で操作するレバーとしてもよい。
アクセル操作検出センサ24は、駆動力指示操作子であるアクセルペダル32に対し、その開度を検出する。そして、検出したアクセルペダル32の開度を含む情報信号(以降の説明では、「アクセル開度信号」と記載する場合がある)を、走行制御コントローラ10に出力する。
Here, the braking force instruction operator is configured to be operable by the driver of the vehicle V and to instruct the braking force of the vehicle V by changing the opening. Note that the braking force instruction operator is not limited to the brake pedal 30 that the driver steps on with his / her foot, and may be, for example, a lever that is manually operated by the driver.
The accelerator
ここで、駆動力指示操作子は、車両Vの運転者が操作可能であり、且つ開度の変化により車両Vの駆動力を指示する構成である。なお、駆動力指示操作子は、運転者が足で踏込み操作を行うアクセルペダル32に限定するものではなく、例えば、運転者が手で操作するレバーとしてもよい。
ナビゲーション装置26は、GPS(Global Positioning System)受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置とを備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
Here, the driving force indicating operator is configured to be operable by the driver of the vehicle V and to instruct the driving force of the vehicle V by a change in the opening degree. Note that the driving force instruction operator is not limited to the accelerator pedal 32 on which the driver performs the stepping operation with his / her foot, and may be, for example, a lever operated by the driver with his hand.
The
また、ナビゲーション装置26は、GPS受信機を用いて取得した車両Vの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報とに基づいて、車両Vが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
また、ナビゲーション装置26は、GPS受信機を用いて取得した車両Vの現在位置を含む情報信号(以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある)を、走行制御コントローラ10に出力する。これに加え、ナビゲーション装置26は、車両Vが走行する道路の種別や道路幅員等を含む情報信号(以降の説明では、「走行道路情報信号」と記載する場合がある)を、走行制御コントローラ10に出力する。
The
In addition, the
情報呈示装置は、走行制御コントローラ10からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットと、を備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置26の表示モニタを流用してもよい。
走行制御コントローラ10は、CPUと、ROM及びRAM等のCPU周辺部品とから構成される電子制御ユニットである。
また、走行制御コントローラ10は、駐車のための運転支援処理を行う駐車運転支援部を備える。
The information presenting device outputs an alarm or other presenting by voice or image in accordance with a control signal from the
The
The
走行制御コントローラ10の処理のうち駐車運転支援部は、機能構成部として、図2中に示すように、周囲環境認識情報演算部10Aと、自車両車速演算部10Bと、操舵角演算部10Cと、操舵角速度演算部10Dと、を備える。これに加え、駐車運転支援部は、機能構成部として、シフトポジション演算部10Eと、ブレーキペダル操作情報演算部10Fと、アクセル操作量演算部10Gと、アクセル操作速度演算部10Hと、加速抑制制御内容演算部10Iと、を備える。さらに、駐車運転支援部は、機能的構成部として、加速抑制指令値演算部10Jと、目標スロットル開度演算部10Kと、を備える。これらの機能構成部は、一または二以上のプログラムで構成される。
As shown in FIG. 2, the parking driving support unit among the processes of the
周囲環境認識情報演算部10Aは、周囲環境認識センサ14から入力を受けた個別画像信号に基づき、車両Vの上方から下方を見た車両Vの周囲の画像(俯瞰画像)を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号(以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある)と、この俯瞰画像信号に対応する個別画像信号とを、加速抑制制御内容演算部10Iへ出力する。
ここで、俯瞰画像は、例えば、各カメラ(前方カメラ14F、右側方カメラ14SR、左側方カメラ14SL、後方カメラ14R)で撮像した画像を合成して形成する。また、俯瞰画像には、例えば、路面上に標示された、駐車枠等の駐車領域を構成する端部(以降の説明では、「駐車領域端部」と記載する場合がある)、駐車領域を構成する線(以降の説明では、「駐車領域線」と記載する場合がある)等の標示画像を含む。
The ambient environment recognition
Here, the bird's-eye view image is formed by, for example, synthesizing images captured by the respective cameras (
なお、本実施形態において、駐車領域は、車両を個々に駐車する領域であり、駐車場等の所定の敷地内の路面上に標示された駐車領域端部や駐車領域線によって区画された領域である。駐車領域には、各駐車領域を識別するために近傍に識別情報(識別番号等)が付された(例えば路面上に標示された)ものがある。
また、本実施形態において、駐車領域端部は、例えば、駐車領域線の端部や、駐車領域の四隅等に配置され、該駐車領域を区画する所定形状の標示パターンなどが該当する。
また、本実施形態において、駐車領域線は、例えば、駐車領域を区画する枠形状(例えば矩形状)の線、駐車領域を区画する2本の平行な直線、駐車領域を区画する2本の平行な直線とこれら2本の直線と直交する1本の直線からなるコ字形状の線などが該当する。
In the present embodiment, the parking area is an area where the vehicle is individually parked, and is an area partitioned by a parking area end or a parking area line marked on a road surface in a predetermined site such as a parking lot. is there. Some parking areas have identification information (such as an identification number) in the vicinity (for example, marked on the road surface) in order to identify each parking area.
Further, in the present embodiment, the parking area end corresponds to, for example, a marking pattern having a predetermined shape that is arranged at the end of the parking area line, the four corners of the parking area, or the like and divides the parking area.
In the present embodiment, the parking area line includes, for example, a frame-shaped line (for example, a rectangular shape) that partitions the parking area, two parallel straight lines that partition the parking area, and two parallel lines that partition the parking area. For example, a U-shaped line composed of a straight line and one straight line orthogonal to these two straight lines is applicable.
自車両車速演算部10Bは、車輪速センサ16から入力を受けた車輪速信号に基づき、車輪Wの回転速度から車両Vの速度(車速)を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号(以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある)を、加速抑制制御内容演算部10Iへ出力する。
操舵角演算部10Cは、操舵角センサ18から入力を受けた現在操舵角信号に基づき、ステアリングホイール28の現在の回転角度から、ステアリングホイール28の中立位置からの操作量(回転角)を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号(以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある)を、加速抑制制御内容演算部10Iへ出力する。
The own vehicle vehicle
The steering angle calculation unit 10C calculates the operation amount (rotation angle) from the neutral position of the
操舵角速度演算部10Dは、操舵角センサ18から入力を受けた現在操舵角信号が含む現在操舵角を微分処理することにより、ステアリングホイール28の操舵角速度を演算する。そして、演算した操舵角速度を含む情報信号(以降の説明では、「操舵角速度信号」と記載する場合がある)を、加速抑制制御内容演算部10Iへ出力する。
シフトポジション演算部10Eは、シフトポジションセンサ20から入力を受けたシフト位置信号に基づき、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号(以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある)を、加速抑制制御内容演算部10Iへ出力する。
The steering angular
The shift
ブレーキペダル操作情報演算部10Fは、ブレーキ操作検出センサ22から入力を受けたブレーキ開度信号に基づき、踏込み量が「0」である状態を基準とした、ブレーキペダル30の踏込み量を演算する。そして、演算したブレーキペダル30の踏込み量を含む情報信号(以降の説明では、「制動側踏込み量信号」と記載する場合がある)を、加速抑制制御内容演算部10Iへ出力する。
アクセル操作量演算部10Gは、アクセル操作検出センサ24から入力を受けたアクセル開度信号に基づき、踏込み量が「0」である状態を基準とした、アクセルペダル32の踏込み量を演算する。そして、演算したアクセルペダル32の踏込み量を含む情報信号(以降の説明では、「駆動側踏込み量信号」と記載する場合がある)を、加速抑制制御内容演算部10Iと、加速抑制指令値演算部10Jと、目標スロットル開度演算部10Kとへ出力する。
The brake pedal operation
The accelerator operation
アクセル操作速度演算部10Hは、アクセル操作検出センサ24から入力を受けたアクセル開度信号が含むアクセルペダル32の開度を微分処理することにより、アクセルペダル32の操作速度を演算する。そして、演算したアクセルペダル32の操作速度を含む情報信号(以降の説明では、「アクセル操作速度信号」と記載する場合がある)を、加速抑制指令値演算部10Jへ出力する。
加速抑制制御内容演算部10Iは、上述した各種の情報信号(俯瞰画像信号、個別画像信号、車速演算値信号、操舵角信号、操舵角速度信号、現在シフト位置信号、制動側踏込み量信号、駆動側踏込み量信号、自車位置信号、走行道路情報信号)の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号に基づいて、後述する加速抑制作動条件判断結果、加速抑制制御開始タイミング、加速抑制制御量を演算する。さらに、これらの演算したパラメータを含む情報信号を、加速抑制指令値演算部10Jへ出力する。
なお、加速抑制制御内容演算部10Iの詳細な構成と、加速抑制制御内容演算部10Iで行う処理については、後述する。
The accelerator operation
The acceleration suppression control content calculation unit 10I includes the above-described various information signals (overhead image signal, individual image signal, vehicle speed calculation value signal, steering angle signal, steering angular velocity signal, current shift position signal, braking side depression amount signal, driving side Input of a depression amount signal, a vehicle position signal, and a traveling road information signal. And based on the various information signals which received the input, the acceleration suppression operation condition judgment result mentioned later, acceleration suppression control start timing, and acceleration suppression control amount are calculated. Furthermore, an information signal including these calculated parameters is output to the acceleration suppression command
The detailed configuration of the acceleration suppression control content calculation unit 10I and the processing performed by the acceleration suppression control content calculation unit 10I will be described later.
加速抑制指令値演算部10Jは、上述した駆動側踏込み量信号及びアクセル操作速度信号の入力と、後述する加速抑制作動条件判断結果信号、加速抑制制御開始タイミング信号及び加速抑制制御量信号の入力を受ける。そして、アクセルペダル32の踏込み量(加速操作量)に応じて、車両Vに発生させる加速を低減するための指令値である加速抑制指令値を演算する。さらに、演算した加速抑制指令値を含む情報信号(以降の説明では、「加速抑制指令値信号」と記載する場合がある)を、目標スロットル開度演算部10Kへ出力する。
また、加速抑制指令値演算部10Jは、入力を受けた加速抑制作動条件判断結果信号の内容に応じて、通常の加速制御で用いる指令値である通常加速指令値を演算する。さらに、演算した通常加速指令値を含む情報信号(以降の説明では、「通常加速指令値信号」と記載する場合がある)を、目標スロットル開度演算部10Kへ出力する。
なお、加速抑制指令値演算部10Jで行う処理については、後述する。
The acceleration suppression command
Further, the acceleration suppression command
The processing performed by the acceleration suppression command
目標スロットル開度演算部10Kは、駆動側踏込み量信号と、加速抑制指令値信号との入力を受ける。そして、アクセルペダル32の踏込み量と、加速抑制指令値とに基づいて、アクセルペダル32の踏込み量または加速抑制指令値に応じたスロットル開度である目標スロットル開度を演算する。さらに、演算した目標スロットル開度を含む情報信号(以降の説明では、「目標スロットル開度信号」と記載する場合がある)を、エンジンコントローラ12へ出力する。
また、目標スロットル開度演算部10Kは、加速抑制指令値が後述する加速抑制制御開始タイミング指令値を含む場合、後述する加速抑制制御開始タイミングに基づいて、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ12へ出力する。
なお、目標スロットル開度演算部10Kで行う処理については、後述する。
The target throttle opening
Further, when the acceleration suppression command value includes an acceleration suppression control start timing command value described later, the target throttle opening
The processing performed by the target throttle opening
(加速抑制制御内容演算部10Iの構成)
次に、図1及び図2を参照しつつ、図3から図6を用いて、加速抑制制御内容演算部10Iの詳細な構成について説明する。
図3中に示すように、加速抑制制御内容演算部10Iは、加速抑制作動条件判断部34と、駐車領域確信度設定部36と、駐車領域進入確信度設定部38と、総合確信度設定部40と、を備える。これに加え、加速抑制制御内容演算部10Iは、加速抑制制御開始タイミング演算部42と、加速抑制制御量演算部44と、を備える。
(Configuration of acceleration suppression control content calculation unit 10I)
Next, a detailed configuration of the acceleration suppression control content calculation unit 10I will be described using FIGS. 3 to 6 with reference to FIGS.
As shown in FIG. 3, the acceleration suppression control content calculation unit 10I includes an acceleration suppression operation
加速抑制作動条件判断部34は、加速抑制制御を作動させる条件が成立するか否かを判断し、その判断結果を含む情報信号(以降の説明では、「加速抑制作動条件判断結果信号」と記載する場合がある)を、加速抑制指令値演算部10Jへ出力する。ここで、加速抑制制御とは、アクセルペダル32の踏込み量に応じて車両Vを加速させる加速指令値を、通常よりも加速を低減する値に設定する制御である。本実施形態では、加速指令値が大きいほど加速が大きくなるため、加速抑制制御は、アクセルペダル32の踏込み量に応じて車両Vを加速させる加速指令値を通常よりも低減する制御となる。
また、加速抑制作動条件判断部34が加速抑制制御を作動させる条件が成立するか否かを判断する処理については、後述する。
The acceleration suppression operation
Moreover, the process in which the acceleration suppression operation
駐車領域確信度設定部36は、車両Vの進行方向に駐車領域が存在する確信度である駐車領域確信度を設定する。そして、設定した駐車領域確信度を含む情報信号(以降の説明では、「駐車領域確信度信号」と記載する場合がある)を、総合確信度設定部40へ出力する。
ここで、駐車領域確信度設定部36は、俯瞰画像信号、個別画像信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号、自車位置信号及び走行道路情報信号が含む各種情報を参照して、駐車領域確信度を設定する。
なお、駐車領域確信度設定部36が駐車領域確信度を設定する処理については、後述する。
The parking area
Here, the parking area
The process in which the parking area
駐車領域進入確信度設定部38は、車両Vが駐車領域へ進入する確信度である駐車領域進入確信度を設定する。そして、設定した駐車領域進入確信度を含む情報信号(以降の説明では、「駐車領域進入確信度信号」と記載する場合がある)を、総合確信度設定部40へ出力する。
ここで、駐車領域進入確信度設定部38は、俯瞰画像信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号及び操舵角信号が含む各種情報を参照して、駐車領域進入確信度を設定する。
なお、駐車領域進入確信度設定部38が駐車領域進入確信度を設定する処理については、後述する。
The parking area approach
Here, the parking area approach
In addition, the process which the parking area approach
総合確信度設定部40は、駐車領域確信度信号及び駐車領域進入確信度信号の入力を受け、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度に対応する確信度である総合確信度を設定する。そして、設定した総合確信度を含む情報信号(以降の説明では、「総合確信度信号」と記載する場合がある)を、加速抑制制御開始タイミング演算部42及び加速抑制制御量演算部44へ出力する。
なお、総合確信度設定部40が総合確信度を設定する処理については、後述する。
The comprehensive
In addition, the process which the comprehensive
加速抑制制御開始タイミング演算部42は、加速抑制制御を開始するタイミングである加速抑制制御開始タイミングを演算する。そして、演算した加速抑制制御開始タイミングを含む情報信号(以降の説明では、「加速抑制制御開始タイミング信号」と記載する場合がある)を、加速抑制指令値演算部10Jへ出力する。
ここで、加速抑制制御開始タイミング演算部42は、総合確信度信号、制動側踏込み量信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号及び操舵角信号が含む各種情報を参照して、加速抑制制御開始タイミングを演算する。
なお、加速抑制制御開始タイミング演算部42が加速抑制制御開始タイミングを演算する処理については、後述する。
The acceleration suppression control start timing
Here, the acceleration suppression control start timing
The process in which the acceleration suppression control start timing
加速抑制制御量演算部44は、アクセルペダル32の踏込み量に応じた加速指令値を低減するための制御量である加速抑制制御量を演算する。そして、演算した加速抑制制御量を含む情報信号(以降の説明では、「加速抑制制御量信号」と記載する場合がある)を、加速抑制指令値演算部10Jへ出力する。
ここで、加速抑制制御量演算部44は、総合確信度信号、制動側踏込み量信号、車速演算値信号、現在シフト位置信号及び操舵角信号が含む各種情報を参照して、加速抑制制御量を演算する。
なお、加速抑制制御量演算部44が加速抑制制御量を演算する処理については、後述する。
The acceleration suppression control
Here, the acceleration suppression control
The process in which the acceleration suppression control
(駐車領域確信度設定部36の構成)
次に、図1から図3を参照しつつ、図4から図6を用いて、駐車領域確信度設定部36の詳細な構成を説明する。
駐車領域確信度設定部36は、図4に示すように、端部候補抽出部36aと、線抽出部36bと、数字領域抽出部36cと、駐車領域検出部36dと、駐車領域確信度算出部36eと、を備える。
ここで、駐車領域確信度設定部36が確信度の設定対象とする駐車領域には、例えば、図5中及び図6中に示すように、複数のパターンがある。
すなわち、駐車領域には、例えば、図5(a)に示す平行な2本の直線(縦線)で区画されたもの、図5(b)に示すように平行な2本の縦線とこの縦線と直交する1本の横線とで「コ」字状に区画されたもの、図5(c)に示す四角い枠線で区画されたもの(いわゆる駐車枠)等がある。他にも、図5(d)〜図5(q)に示すように、様々なパターンのものがある。また、駐車領域には、例えば、図5(n)や図5(q)に示すように、各駐車領域が隣接する駐車領域と共通の駐車領域線によって区画されているものもある。
(Configuration of parking area certainty setting unit 36)
Next, a detailed configuration of the parking area certainty
As shown in FIG. 4, the parking area certainty
Here, as shown in FIG. 5 and FIG. 6, for example, there are a plurality of patterns in the parking area that the parking area certainty
That is, the parking area is divided into, for example, two parallel straight lines (vertical lines) shown in FIG. 5 (a), two parallel vertical lines as shown in FIG. There are one that is partitioned in a “U” shape by one horizontal line orthogonal to the vertical line, one that is partitioned by a rectangular frame line shown in FIG. 5C (so-called parking frame), and the like. In addition, there are various patterns as shown in FIGS. 5 (d) to 5 (q). Moreover, as shown in FIG.5 (n) and FIG.5 (q), for example, as shown in FIG.5 (n) and FIG.5 (q), there are some parking areas divided by the parking area line which is common with the adjacent parking area.
また、駐車領域には、例えば、図6(a)に示す四隅に配置されたL字状の4つの標示パターン(駐車領域端部)のみで区画されたもの、図6(b)に示す四隅に配置されたU字状の4つの標示パターン(駐車領域端部)のみで区画されたもの等がある。
端部候補抽出部36aは、車両Vの車両進行方向の俯瞰画像から、路面上に位置する駐車領域を構成する端部の候補(以降の説明では、「端部候補」と記載する場合がある)を抽出する。
Further, the parking area is, for example, divided by only four L-shaped marking patterns (parking area end portions) arranged at the four corners shown in FIG. 6A, and the four corners shown in FIG. 6B. And the like, which are partitioned by only four U-shaped marking patterns (parking region end portions) arranged in the area.
The edge
具体的に、端部候補抽出部36aは、俯瞰画像から、駐車領域線の端部(例えば、図5中に示す駐車領域を構成する線の端部)としての条件に適合する画像領域を端部候補として抽出する。加えて、俯瞰画像から、駐車領域を構成する路面領域の四隅等に配置され該路面領域を区画する所定形状の標示パターン(例えば、図6中に示すL字形状やU字形状の標示パターン)としての条件に適合する画像領域を端部候補として抽出する。そして、端部候補抽出部36aは、端部候補の抽出結果の情報(以降の説明では、「端部候補抽出結果情報」と記載する場合がある)を、数字領域抽出部36c及び駐車領域検出部36dに出力する。
Specifically, the end
線抽出部36bは、車両Vの車両進行方向の俯瞰画像から、路面上に位置する駐車領域を構成する線の候補(以下の説明では、「駐車領域線候補」と記載する場合がある)を抽出する。
具体的に、線抽出部36bは、路面上に位置する線の中から、駐車領域線(例えば、図5中に示す駐車領域を構成する線)としての条件に適合する線を駐車領域線候補として抽出する。そして、線抽出部36bは、駐車領域線候補の抽出結果の情報(以降の説明では、「領域線候補抽出結果情報」と記載する場合がある)を、数字領域抽出部36c及び駐車領域検出部36dに出力する。
The
Specifically, the
数字領域抽出部36cは、入力された端部候補抽出結果情報及び領域線候補抽出結果情報に基づき、俯瞰画像から、数字を含む記号列を含む画像領域部分(以降の説明では、「数字領域」と記載する場合がある)を抽出する。そして、数字領域抽出部36cは、数字領域の抽出結果の情報(以降の説明では、「数字領域抽出結果情報」と記載する場合がある)を、駐車領域検出部36dに出力する。
ここで、抽出対象とする数字領域は、駐車領域の識別情報(識別番号)としての数字からなる記号列又は数字と数字以外の記号とからなる記号列を含んだ画像領域部分である。なお、記号列には、数字1桁(1行1列)の記号列も含む。例えば、駐車領域の識別番号は、「0〜9」の数字又はこれらを組み合わせた数字列で表されるもの、「A1」、「A2」、「軽1」、「軽2」などの数字とアルファベット、数字と漢字等の、数字と数字以外の記号との組み合わせで表されるものなどがある。
Based on the input edge candidate extraction result information and region line candidate extraction result information, the number
Here, the number area to be extracted is an image area portion including a symbol string made up of numbers as the identification information (identification number) of the parking area or a character string made up of numbers and symbols other than numbers. The symbol string also includes a symbol string of one digit (one row and one column). For example, the identification number of the parking area is represented by a number “0-9” or a combination of these numbers, “A1”, “A2”, “light 1”, “light 2”, and the like. There are things such as alphabets, numbers and kanji, which are represented by combinations of numbers and symbols other than numbers.
駐車領域検出部36dは、入力された端部候補抽出結果情報に基づき端部判定処理を実施する。端部判定処理は、抽出された端部候補の中から、予め設定した駐車領域を構成する端部のペアとしての条件に適合する端部候補のペアを特定する。そして、この特定した端部候補のペア(以降の説明では、「端部候補ペア」と記載する場合がある)から構成される駐車領域を検出する処理となる。
駐車領域検出部36dは、更に、入力された領域線候補抽出結果情報に基づき領域線判定処理を実施する。領域線判定処理は、抽出された駐車領域線候補の中から、予め設定した駐車領域を構成する駐車領域線のペアとしての条件に適合する駐車領域線候補のペアを特定する。そして、この特定した駐車領域線候補のペア(以降の説明では、「領域線候補ペア」と記載する場合がある)から構成される駐車領域を検出する処理となる。
The parking
The parking
駐車領域検出部36dは、更に、入力された端部候補抽出結果情報と数字領域抽出結果情報とに基づき第1数字判定処理を実施する。第1数字判定処理は、抽出された端部候補と、抽出された数字領域との中から、予め設定した、駐車領域を構成する端部と数字領域との組としての条件に適合する端部候補と数字領域との組を駐車領域として検出する処理となる。
駐車領域検出部36dは、更に、入力された領域線候補抽出結果情報と数字領域抽出結果情報とに基づき第2数字判定処理を実施する。第2数字判定処理は、抽出された駐車領域線候補と、抽出された数字領域との中から、予め設定した、駐車領域を構成する駐車領域線と数字領域との組としての条件に適合する駐車領域線候補と数字領域との組を駐車領域として検出する処理となる。
The parking
The parking
駐車領域検出部36dは、端部判定処理、領域線判定処理、第1数字判定処理及び第2数字判定処理の処理結果の情報(以降の説明において、「駐車領域検出結果情報」と記載する場合がある)を、駐車領域確信度算出部36eへ出力する。
駐車領域確信度算出部36eは、駐車領域検出結果情報に基づき駐車領域確信度を算出する。なお、駐車領域確信度を算出する処理についての詳細は後述する。
The parking
The parking area
(加速抑制制御内容演算部10Iで行う処理)
次に、図1から図6を参照しつつ、図7から図19を用いて、加速抑制制御内容演算部10Iで行う処理について説明する。
・加速抑制作動条件判断部34が行なう処理
図1から図6を参照しつつ、図7及び図8を用いて、加速抑制作動条件判断部34が加速抑制制御を作動させる条件(以降の説明では、「加速抑制作動条件」と記載する場合がある)が成立するか否かを判断する処理について説明する。
すなわち、加速抑制作動条件判断部34は、予め設定したサンプリング時間(例えば、10[msec])毎に、以下に説明する処理を繰り返し行う。
図7中に示すように、加速抑制作動条件判断部34が処理を開始(START)すると、まず、ステップS100に移行する。
(Processing performed by the acceleration suppression control content calculation unit 10I)
Next, processing performed by the acceleration suppression control content calculation unit 10I will be described with reference to FIGS. 1 to 6 and FIGS.
Processing performed by the acceleration suppression operation
That is, the acceleration suppression operation
As shown in FIG. 7, when the acceleration suppression operation
ステップS100では、加速抑制作動条件判断部34において、駐車領域確信度設定部36が設定した駐車領域確信度を取得する処理(図中に示す「駐車領域確信度取得処理」)を行う。その後、加速抑制作動条件判断部34が行う処理は、ステップS102に移行する。
ステップS102では、加速抑制作動条件判断部34において、ステップS100で取得した駐車領域確信度に基づいて、駐車領域の有無を判断する処理(図中に示す「駐車有無判断処理」)を行う。
本実施形態において、駐車領域の有無を判断する処理は、駐車領域確信度に基づいて行う。具体的に、駐車領域確信度が、予め設定した最低値(レベル0)であると判定すると、例えば、車両Vを基準として予め設定した距離や領域(エリア)内に、駐車領域が無い(図中に示す「No」)と判断する。この場合、加速抑制作動条件判断部34が行う処理は、ステップS120に移行する。
In step S100, the acceleration suppression operation
In step S102, the acceleration suppression operation
In this embodiment, the process which judges the presence or absence of a parking area is performed based on a parking area reliability. Specifically, if it is determined that the parking area certainty is a preset minimum value (level 0), for example, there is no parking area within a distance or area (area) set in advance with reference to the vehicle V (see FIG. "No" shown in the figure). In this case, the process performed by the acceleration suppression operation
一方、駐車領域確信度が、予め設定した最低値以外の値であると判定すると、車両Vを基準として予め設定した距離や領域(エリア)内に、駐車領域が有る(図中に示す「Yes」)と判断する。この場合、加速抑制作動条件判断部34が行う処理は、ステップS104に移行する。
ステップS104では、加速抑制作動条件判断部34において、自車両車速演算部10Bから入力を受けた車速演算値信号を参照して、車両Vの車速を取得する処理(図中に示す「自車両車速情報取得処理」)を行う。その後、加速抑制作動条件判断部34が行う処理は、ステップS106に移行する。
On the other hand, if it is determined that the certainty of the parking area is a value other than the preset minimum value, the parking area is within a distance or area (area) set in advance with reference to the vehicle V (“Yes” shown in the figure). )). In this case, the process performed by the acceleration suppression operation
In step S104, the acceleration suppression operation
ステップS106では、加速抑制作動条件判断部34において、ステップS104で取得した車速に基づいて、車両Vの車速が、予め設定した閾値車速未満である条件が成立しているか否かを判断する処理(図中に示す「自車両車速条件判断処理」)を行う。
なお、本実施形態では、一例として、閾値車速を15[km/h]とした場合について説明する。また、閾値車速は、15[km/h]に限定するものではなく、例えば、車両Vの制動性能等、車両Vの諸元に応じて変更してもよい。また、例えば、車両Vが走行する地域(国等)の交通法規等に応じて変更してもよい。
In step S106, the acceleration suppression operation
In the present embodiment, a case where the threshold vehicle speed is set to 15 [km / h] will be described as an example. The threshold vehicle speed is not limited to 15 [km / h], and may be changed according to the specifications of the vehicle V such as the braking performance of the vehicle V, for example. Further, for example, the vehicle V may be changed according to traffic regulations or the like of the region (country or the like) where the vehicle V travels.
ステップS106において、車両Vの車速が閾値車速未満である条件が成立している(図中に示す「Yes」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS108に移行する。
一方、ステップS106において、車両Vの車速が閾値車速未満である条件が成立していない(図中に示す「No」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS120に移行する。
ステップS108では、加速抑制作動条件判断部34において、ブレーキペダル操作情報演算部10Fから入力を受けた制動側踏込み量信号を参照して、ブレーキペダル30の踏込み量(操作量)の情報を取得する処理(図中に示す「ブレーキペダル操作量情報取得処理」)を行う。その後、加速抑制作動条件判断部34が行う処理は、ステップS110に移行する。
If it is determined in step S106 that the condition that the vehicle speed of the vehicle V is less than the threshold vehicle speed is satisfied ("Yes" shown in the figure), the processing performed by the acceleration suppression operation
On the other hand, if it is determined in step S106 that the condition that the vehicle speed of the vehicle V is less than the threshold vehicle speed is not satisfied ("No" shown in the drawing), the processing performed by the acceleration suppression operation
In step S108, the acceleration suppression operation
ステップS110では、加速抑制作動条件判断部34において、ステップS108で取得したブレーキペダル30の踏込み量に基づいて、ブレーキペダル30が操作されているか否かを判断する処理(図中に示す「ブレーキペダル操作判断処理」)を行う。
ステップS110において、ブレーキペダル30が操作されていない(図中に示す「No」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS112に移行する。
一方、ステップS110において、ブレーキペダル30が操作されている(図中に示す「Yes」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS120に移行する。
In step S110, the acceleration suppression operation
If it is determined in step S110 that the brake pedal 30 is not operated ("No" shown in the figure), the processing performed by the acceleration suppression operation
On the other hand, when it is determined in step S110 that the brake pedal 30 is operated (“Yes” shown in the drawing), the processing performed by the acceleration suppression operation
ステップS112では、加速抑制作動条件判断部34において、アクセル操作量演算部10Gから入力を受けた駆動側踏込み量信号を参照して、アクセルペダル32の踏込み量(操作量)の情報を取得する処理(図中に示す「アクセルペダル操作量情報取得処理」)を行う。その後、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS114に移行する。
ステップS114では、加速抑制作動条件判断部34において、アクセルペダル32の踏込み量(操作量)が、予め設定した閾値アクセル操作量以上である条件が成立しているか否かを判断する処理(図中に示す「アクセルペダル操作判断処理」)を行う。ここで、ステップS114の処理は、ステップS112で取得したアクセルペダル32の踏込み量に基づいて行なう。
In step S112, the acceleration suppression operation
In step S114, the acceleration suppression operation
なお、本実施形態では、一例として、閾値アクセル操作量を、アクセルペダル32の開度の3[%]に相当する操作量に設定した場合について説明する。また、閾値アクセル操作量は、アクセルペダル32の開度の3[%]に相当する操作量に限定するものではなく、例えば、車両Vの制動性能等、車両Vの諸元に応じて変更してもよい。
ステップS114において、アクセルペダル32の踏込み量(操作量)が閾値アクセル操作量以上である条件が成立している(図中に示す「Yes」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS116に移行する。
In the present embodiment, as an example, a case will be described in which the threshold accelerator operation amount is set to an operation amount corresponding to 3% of the opening of the accelerator pedal 32. Further, the threshold accelerator operation amount is not limited to an operation amount corresponding to 3% of the opening degree of the accelerator pedal 32. For example, the threshold accelerator operation amount is changed according to the specifications of the vehicle V such as the braking performance of the vehicle V. May be.
When it is determined in step S114 that the condition that the depression amount (operation amount) of the accelerator pedal 32 is equal to or greater than the threshold accelerator operation amount is satisfied (“Yes” shown in the drawing), the acceleration suppression operation
一方、ステップS114において、アクセルペダル32の踏込み量(操作量)が閾値アクセル操作量以上である条件が成立していない(図中に示す「No」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS120に移行する。
ステップS116では、加速抑制作動条件判断部34において、車両Vが駐車領域へ進入するか否かを判断するための情報を取得する処理(図中に示す「駐車領域進入判断情報取得処理」)を行う。その後、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS118に移行する。本実施形態では、一例として、ステアリングホイール28の操舵角と、車両Vと駐車領域とのなす角度と、車両Vと駐車領域との距離に基づいて、車両Vが駐車領域へ進入するか否かを判断する場合を説明する。
On the other hand, if it is determined in step S114 that the condition that the depression amount (operation amount) of the accelerator pedal 32 is equal to or greater than the threshold accelerator operation amount is not satisfied ("No" in the drawing), the acceleration suppression operation condition determination unit The processing performed by 34 proceeds to step S120.
In step S116, the acceleration suppression operation
ここで、ステップS116で行なう処理の具体例を説明する。
ステップS116では、加速抑制作動条件判断部34において、操舵角演算部10Cから入力を受けた操舵角信号を参照して、ステアリングホイール28の回転角(操舵角)を取得する。これに加え、周囲環境認識情報演算部10Aから入力を受けた俯瞰画像信号が含む車両Vの周囲の俯瞰画像に基づき、車両Vと駐車領域L0とのなす角度αと、車両Vと駐車領域L0との距離Dを取得する。
ここで、角度αは、例えば、図8中に示すように、直線Xと、駐車領域線L1及び駐車領域L0側の線との交角の絶対値とする。
Here, a specific example of the process performed in step S116 will be described.
In step S116, the acceleration suppression operation
Here, as shown in FIG. 8, for example, the angle α is an absolute value of an intersection angle between the straight line X and the parking area line L1 and the parking area L0 side.
また、直線Xは、車両Vの中心を通る車両Vの前後方向の直線(進行方向に延びる直線)であり、駐車領域線L1は、駐車領域L0に駐車が完了した際に車両Vの前後方向と平行または略平行になる駐車領域L0部分の駐車領域線である。また、駐車領域L0側の線とは、L1の延長線からなる駐車領域L0側の線である。
また、距離Dは、例えば、図8中に示すように、車両Vの前端面の中心点PFと駐車領域L0の入り口L2の中心点PPとの距離とする。ただし、距離Dは、車両Vの前端面が駐車領域L0の入り口L2を通過した後は、負の値とする。なお、距離Dは、車両Vの前端面が駐車領域L0の入り口L2を通過した後は、ゼロに設定してもよい。
The straight line X is a straight line in the front-rear direction of the vehicle V that passes through the center of the vehicle V (a straight line extending in the traveling direction). It is a parking area line of the parking area L0 part which becomes parallel or substantially parallel to. Further, the parking area L0 side line is a line on the parking area L0 side that is an extension of L1.
The distance D is, for example, the distance between the center point PF of the front end face of the vehicle V and the center point PP of the entrance L2 of the parking area L0 as shown in FIG. However, the distance D is a negative value after the front end surface of the vehicle V passes through the entrance L2 of the parking area L0. The distance D may be set to zero after the front end surface of the vehicle V passes through the entrance L2 of the parking area L0.
ここで、距離Dを特定するための車両V側の位置は、中心点PFに限定するものではなく、例えば、車両Vに予め設定した位置と、入り口L2の予め設定した位置としてもよい。この場合、距離Dは、車両Vに予め設定した位置と、入り口L2の予め設定した位置との距離とする。
以上説明したように、ステップS116では、車両Vが駐車領域L0へ進入するか否かを判断するための情報として、操舵角、車両Vと駐車領域L0の角度α、車両Vと駐車領域L0の距離Dを取得する。
Here, the position on the vehicle V side for specifying the distance D is not limited to the center point PF, and may be, for example, a position set in advance in the vehicle V and a position set in advance in the entrance L2. In this case, the distance D is a distance between a position set in advance in the vehicle V and a position set in advance in the entrance L2.
As described above, in step S116, as information for determining whether or not the vehicle V enters the parking region L0, the steering angle, the angle α between the vehicle V and the parking region L0, the vehicle V and the parking region L0 Get the distance D.
ステップS118では、加速抑制作動条件判断部34において、ステップS116で取得した情報に基づいて、車両Vが駐車領域へ進入するか否かを判断する処理(図中に示す「駐車領域進入判断処理」)を行う。
ステップS118において、車両Vが駐車領域へ進入しない(図中に示す「No」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS120に移行する。
一方、ステップS118において、車両Vが駐車領域へ進入する(図中に示す「Yes」)と判断した場合、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS122に移行する。
In step S118, the acceleration suppression operation
If it is determined in step S118 that the vehicle V does not enter the parking area ("No" shown in the figure), the processing performed by the acceleration suppression operation
On the other hand, if it is determined in step S118 that the vehicle V enters the parking area (“Yes” shown in the figure), the processing performed by the acceleration suppression operation
ここで、ステップS118で行なう処理の具体例を説明する。
ステップS118では、例えば、以下に示す三つの条件(A1〜A3)を全て満足した場合に、車両Vが駐車領域へ進入すると判断する。
条件A1.ステップS116で検出した操舵角が予め設定した設定舵角値(例えば、45[deg])以上の値となってから経過した時間が、予め設定した設定時間(例えば、20[sec])以内である。
条件A2.車両Vと駐車領域L0の角度αが、予め設定した設定角度(例えば、40[deg])以下である。
条件A3.車両Vと駐車領域L0の距離Dが、予め設定した設定距離(例えば、3[m])以下である。
Here, a specific example of the process performed in step S118 will be described.
In step S118, for example, when all of the following three conditions (A1 to A3) are satisfied, it is determined that the vehicle V enters the parking area.
Condition A1. The elapsed time after the steering angle detected in step S116 is equal to or greater than a preset steering angle value (eg, 45 [deg]) is within a preset setup time (eg, 20 [sec]). is there.
Condition A2. The angle α between the vehicle V and the parking area L0 is equal to or less than a preset angle (for example, 40 [deg]).
Condition A3. The distance D between the vehicle V and the parking area L0 is equal to or less than a preset set distance (for example, 3 [m]).
なお、車両Vが駐車領域へ進入するか否かを判断する処理としては、駐車領域進入確信度設定部38が駐車領域進入確信度を設定する際に行なう処理を用いてもよい。
また、車両Vが駐車領域へ進入するか否かの判断に用いる処理は、上記のように複数の条件を用いた処理に限定するものではなく、上述した三つの条件のうち一つ以上の条件で判断する処理を用いてもよい。また、車両Vの車速を用いて、車両Vが駐車領域へ進入するか否かを判断する処理を用いてもよい。
ステップS120では、加速抑制作動条件判断部34において、加速抑制作動条件判断結果信号を、加速抑制制御作動条件が成立しない判断結果を含む情報信号として生成する処理(図中に示す「加速抑制作動条件非成立」)を行う。その後、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS124に移行する。
In addition, as a process which judges whether the vehicle V approachs a parking area, you may use the process performed when the parking area approach
Further, the process used to determine whether or not the vehicle V enters the parking area is not limited to the process using a plurality of conditions as described above, but one or more conditions among the above-described three conditions. You may use the process judged by. Moreover, you may use the process which judges whether the vehicle V approachs into a parking area | region using the vehicle speed of the vehicle V. FIG.
In step S120, the acceleration suppression operation
ステップS122では、加速抑制作動条件判断部34において、加速抑制作動条件判断結果信号を、加速抑制制御作動条件が成立する判断結果を含む情報信号として生成する処理(図中に示す「加速抑制作動条件成立」)を行う。その後、加速抑制作動条件判断部34が行なう処理は、ステップS124に移行する。
ステップS124では、加速抑制作動条件判断部34において、ステップS120またはステップS122で生成した加速抑制作動条件判断結果信号を、加速抑制指令値演算部10Jへ出力する処理(図中に示す「加速抑制作動条件判断結果出力」)を行う。その後、一連の処理を終了(END)する。
In step S122, the acceleration suppression operation
In step S124, the acceleration suppression operation
・駐車領域確信度設定部36が行う処理
図1から図8を参照しつつ、図9から図19を用いて、駐車領域確信度設定部36が駐車領域確信度を設定する処理について説明する。
図9中に示すように、駐車領域確信度設定部36が処理を開始(START)すると、まず、ステップS200に移行する。
ステップS200では、駐車領域確信度設定部36において、駐車領域確信度のレベルを最低値(レベル0)に設定する処理(図中に示す「レベル0に設定」)を行う。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS202に移行する。
Process Performed by Parking Area
As shown in FIG. 9, when the parking area
In step S200, the parking area certainty
ステップS202では、駐車領域確信度設定部36において、周囲環境認識情報演算部10Aから入力を受けた俯瞰画像信号が含む車両Vの周囲の俯瞰画像を取得する処理(図中に示す「周囲画像取得処理」)を行う。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS204に移行する。
ステップS204では、駐車領域確信度設定部36において、ステップS202で取得した俯瞰画像に含まれる駐車領域の判定要素に基づき、該判定要素が駐車領域としての条件に適合しているか否かを判定する処理(図中に示す「駐車領域適合条件判定処理」)を行う。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS206に移行する。
In step S202, the parking area
In step S204, the parking area
ここで、図10に基づき、ステップS204で行う処理の具体例を説明する。
図10中に示すように、駐車領域確信度設定部36が処理を開始(START)すると、まず、ステップS2000に移行する。
ステップS2000では、駐車領域確信度設定部36において、俯瞰画像に含まれる端部候補のペアに基づき、該ペアが駐車領域を構成する端部の条件に適合するか否かを判定する処理(図中に示す「端部判定処理」)を行う。
Here, a specific example of the process performed in step S204 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 10, when the parking area certainty
In step S2000, the parking area
以下、図11から図14を用いて、端部判定処理の具体例を説明する。
まず、端部候補抽出部36aにおいて、車両進行方向の俯瞰画像から、路面上に位置する端部候補を抽出する。
図11(a)中に示すように、端部Pm,Pnを検出する際には、取得した俯瞰画像に対して、横方向への走査を行う。画像の走査の際には、例えば、撮像した画像を二値化処理した白黒画像等を用いる。駐車領域の端部は、路面に比べて十分に明るい白色等で示されることから、路面に比べて輝度が高くなる。このため、図11(b)中に示すように、路面から端部に変化する境界部分では、輝度が急激に高くなるプラスエッジが検出される。一方、端部から路面に変化する境界部分では、輝度が急激に低くなるマイナスエッジが検出される。図11(b)中では、プラスエッジを符合「E+」で示し、マイナスエッジを符合「E−」で示している。
Hereinafter, a specific example of the edge determination process will be described with reference to FIGS. 11 to 14.
First, the edge
As shown in FIG. 11A, when detecting the end portions Pm and Pn, the acquired overhead image is scanned in the horizontal direction. When scanning an image, for example, a monochrome image obtained by binarizing a captured image is used. Since the end portion of the parking area is displayed in white or the like that is sufficiently brighter than the road surface, the brightness is higher than that of the road surface. For this reason, as shown in FIG. 11B, a positive edge in which the luminance is rapidly increased is detected at the boundary portion where the road surface changes to the end portion. On the other hand, at the boundary portion where the edge portion changes to the road surface, a negative edge where the luminance decreases rapidly is detected. In FIG. 11B, the plus edge is indicated by a sign “E +” and the minus edge is indicated by a sign “E−”.
また、図11(b)は、左から右方向への走査を行った場合の画像中の画素の輝度変化を示すグラフである。なお、図11(b)中の(1)〜(4)と、図11(a)中の(1)〜(4)とは同じ番号同士が対応している。
ここで、駐車領域は、図5(a)〜(q)に示すように、一般的に、路面領域を線状の駐車領域線で区画する。ところが、図6(a)〜(b)に示すように、例えば、矩形の路面領域を、その四隅に配置した4つの端部(所定形状のパターン)のみで区画した駐車領域が存在する。図11(a)の例は、図6(a)中に示すL字状の4つの端部から構成される駐車領域を示している。
4つの端部から構成される駐車領域としては、L字状の他に、例えば、図6(b)中に示すU字状の4つの端部から構成される駐車領域などがある。
FIG. 11B is a graph showing the luminance change of the pixels in the image when scanning from left to right is performed. Note that (1) to (4) in FIG. 11 (b) and (1) to (4) in FIG. 11 (a) correspond to each other.
Here, as shown to Fig.5 (a)-(q), a parking area generally partitions a road surface area | region with a linear parking area line. However, as shown in FIGS. 6A to 6B, for example, there is a parking area in which a rectangular road surface area is partitioned by only four end portions (patterns having a predetermined shape) arranged at four corners. The example of Fig.11 (a) has shown the parking area | region comprised from four L-shaped edge parts shown in Fig.6 (a).
As a parking area composed of four end portions, there is, for example, a parking region composed of four U-shaped end portions shown in FIG.
本実施形態では、図6(a)〜(b)に例示した駐車領域を検出するために、端部候補抽出部36aにおいて、俯瞰画像から、まず、端部候補と推定される画像要素を検出する。そして、端部候補抽出部36aにおいて、検出した画像要素が端部候補としての条件に適合するか否かを判定する。
端部候補として推定される画像要素を認識する処理においては、走査方向に対して、プラスエッジ(E+)及びマイナスエッジ(E−)が共に検出されない状態から、プラスエッジ(E+)、マイナスエッジ(E−)の順で、隣接する一対のエッジを検出する。このようなエッジを、近接位置において走査方向と直交する方向に連続して検出する。加えて、図11(a)中の端部Pm,Pnに示すように端部のみの駐車領域を構成する端部(以降の説明では、「単独端部」と記載する場合がある)は、駐車領域線の端部と比較して短い長さ位置でエッジが検出されなくなる。従って、連続するエッジ検出に加えて、比較的短い位置でのエッジ無しの状態を検出することで、単独端部と推定される画像要素が存在すると判断する。なお、連続して検出する回数は、単独端部の実際の長さや直交方向の走査間隔等から適切な回数を予め設定する。
In this embodiment, in order to detect the parking area illustrated in FIGS. 6A to 6B, the edge
In the process of recognizing the image element estimated as the edge candidate, the plus edge (E +) and minus edge (E +) and minus edge (E−) are detected from the state in which neither the plus edge (E +) nor the minus edge (E−) is detected in the scanning direction. A pair of adjacent edges are detected in the order of E-). Such an edge is continuously detected in a direction perpendicular to the scanning direction at the proximity position. In addition, as shown in the end portions Pm and Pn in FIG. 11A, the end portions constituting the parking area of only the end portions (in the following description, may be described as “single end portions”), An edge is not detected at a position that is shorter than the end of the parking area line. Therefore, in addition to continuous edge detection, it is determined that there is an image element that is estimated to be a single end by detecting a state without an edge at a relatively short position. Note that the number of times of continuous detection is set in advance from the actual length of the single end, the scanning interval in the orthogonal direction, and the like.
例えば、図11(b)中の(1)に示すように、エッジが検出されない状態から、図11(b)中の(2)〜(3)に示すようなエッジを予め設定した回数連続して検出する。このとき、図11(b)中の(4)に示すように、途中からエッジが検出されない状態となった場合に、この連続してエッジが検出された画像領域を、端部候補(単独端部候補)と推定される画像要素として検出する。
なお、本実施形態では、例えば、経年劣化などが原因で駐車領域を構成する駐車領域線の大部分が消えてしまい、端部部分しか残っていないような場合も、この画像領域を、端部候補と推定される画像要素として検出する。
For example, as shown in (1) in FIG. 11B, the edges as shown in (2) to (3) in FIG. 11B are continuously set a predetermined number of times from the state in which no edge is detected. To detect. At this time, as shown in (4) of FIG. 11B, when an edge is not detected halfway, an image area in which the edge is continuously detected is designated as an edge candidate (single edge). Detected as an image element estimated to be a part candidate).
In the present embodiment, for example, even when most of the parking area line constituting the parking area disappears due to aging deterioration or the like and only the end portion remains, this image area is changed to the end portion. It detects as an image element estimated as a candidate.
次に、端部候補抽出部36aは、検出した画像要素の状態が、例えば、以下に示す二つの条件(B1〜B2)を全て満足した場合に、その画像要素を、端部候補として抽出する。
条件B1.画像要素の幅が、予め設定した設定幅(例えば、路面上の10[cm]に相当する幅)以上である。
条件B2.画像要素の長さが、予め設定した設定長さ(例えば、路面上の30[cm]に相当する長さ)以上である。
本実施形態では、上記条件B1及びB2を全て満足する画像要素を、端部候補として抽出する。
なお、U字状の端部の場合、途中から、短い間隔(予め設定した間隔閾値未満の間隔)で一対のエッジが2つ検出される。このように、短い間隔で検出された2対のエッジは1つの端部候補として抽出する。
Next, when the state of the detected image element satisfies all of the following two conditions (B1 to B2), for example, the edge
Condition B1. The width of the image element is equal to or larger than a preset setting width (for example, a width corresponding to 10 [cm] on the road surface).
Condition B2. The length of the image element is not less than a preset set length (for example, a length corresponding to 30 [cm] on the road surface).
In the present embodiment, image elements that satisfy all of the conditions B1 and B2 are extracted as edge candidates.
In the case of a U-shaped end, two pairs of edges are detected at short intervals (intervals less than a preset interval threshold) from the middle. Thus, two pairs of edges detected at short intervals are extracted as one end candidate.
次に、駐車領域検出部36dは、端部候補抽出部36aが抽出した端部候補から、予め設定した間隔範囲以内で隣り合う2つの端部候補を端部候補のペアとして抽出する。
本実施形態では、抽出した端部候補のなかから予め設定した端部ペア抽出条件を満たす2つの端部候補の組を端部候補のペア(以降の説明では、「端部候補ペア」と記載する場合がある)として抽出する。
本実施形態では、間隔範囲として、図12(a)に示すように、長さd1(例えば、1.8[m])〜d2(例えば、3.0[m])の範囲が予め設定されている。
すなわち、図12(a)中に示すように、2つの端部候補間の距離ds1が、d1〜d2の範囲内(d1<ds1<d2)にある場合に、該2つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内であると判定する。
Next, the parking
In the present embodiment, a pair of end candidates satisfying a preset end pair extraction condition from the extracted end candidates is described as an end candidate pair (in the following description, “end candidate pair”). Extract as).
In the present embodiment, as shown in FIG. 12A, a range of length d1 (for example, 1.8 [m]) to d2 (for example, 3.0 [m]) is set in advance as the interval range. ing.
That is, as shown in FIG. 12A, when the distance ds1 between two edge candidates is within the range of d1 to d2 (d1 <ds1 <d2), the distance between the two edge candidates. Is within the preset interval range.
一方、例えば、図12(b)に示すように、2つの端部候補間の距離ds1が、d2よりも長い(d2<ds1)場合に、該2つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内ではない(間隔範囲外)と判定する。
また、例えば、図12(c)に示すように、2つの端部候補間の距離ds1が、d2よりも短い(ds1<d1)場合に、該2つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内ではない(間隔範囲外)と判定する。
そして、駐車領域検出部36dは、複数の端部候補のうち、2つの端部候補の間隔が予め設定した間隔範囲以内であると判定した端部候補の組を、端部候補ペアとして抽出する。
On the other hand, for example, as shown in FIG. 12B, when the distance ds1 between the two end candidates is longer than d2 (d2 <ds1), the interval between the two end candidates is set in advance. It is determined that it is not within the range (outside the interval range).
Also, for example, as shown in FIG. 12C, when the distance ds1 between the two end candidates is shorter than d2 (ds1 <d1), the interval between the two end candidates is set in advance. It is determined that it is not within the range (outside the interval range).
And the parking area |
次に、抽出した端部候補ペアの形状の組合せが、予め定義された形状の組合せに適合しているか否かを判定する処理を行う。
具体的に、本実施形態では、端部候補ペアの各端部の形状が、予め端部の形状パターンとして定義した形状であり、かつ、同じ形状の端部同士の組合せの場合に、予め定義された形状の組合せに適合していると判定する。端部形状の判定は、例えば、各形状パターンに対応するテンプレートを用いたパターンマッチング等によって行う。
なお、同じ形状の端部同士の組合せに限らず、実在する端部形状の組合せであれば、異なる形状の組合せでも適合していると判定する構成としてもよい。
Next, a process is performed to determine whether or not the combination of the shapes of the extracted edge candidate pairs is compatible with a predefined shape combination.
Specifically, in the present embodiment, the shape of each end of the end candidate pair is a shape defined in advance as a shape pattern of the end, and is defined in advance in the case of a combination of ends having the same shape. It is determined that the combination of the shapes is suitable. The edge shape is determined by, for example, pattern matching using a template corresponding to each shape pattern.
In addition, it is good also as a structure determined not only as the combination of the edge parts of the same shape but the combination of a different shape if it is a combination of the actual edge part shape.
例えば、端部候補ペアの形状の組合せが、図13(a)に示すように、L字状の端部の組合せの場合、または、図13(b)に示すように、U字状の端部の組合せの場合に、予め定義された形状の組合せに適合していると判定する。
また、例えば、端部候補ペアの形状の組合せが、図13(c)や(d)に示すように、L字状の端部とU字状の端部の組合せといった、定義されていない異なる形状の端部の組合せの場合に、予め定義された形状の組合せに適合していないと判定する。
For example, when the combination of the shapes of the end candidate pairs is an L-shaped end combination as shown in FIG. 13 (a), or a U-shaped end as shown in FIG. 13 (b). In the case of a combination of parts, it is determined that the combination of shapes is predefined.
Further, for example, the combinations of the shapes of the edge candidate pairs are different from each other, such as combinations of L-shaped ends and U-shaped ends, as shown in FIGS. 13C and 13D. In the case of the combination of the end portions of the shape, it is determined that the shape combination does not conform to the predefined shape combination.
次に、端部候補ペアの向きのずれが、予め設定したずれ閾値以下か否かを判定する処理を行う。
例えば、L字状の端部候補ペアの場合、図14(a)に示す位置関係において、両者の向きにずれが無い状態となる。本実施形態では、図14(a)に示す両者の向きを基準に、L字状の端部の向きのずれ(角度θd)を検出し、このずれ角度θdが、予め設定したずれ閾値(例えば、5°)以下か否かを判定する。
例えば、図14(b)及び(c)に示すように、端部候補ペアの一方にずれがある場合、このずれ角度θdが、ずれ閾値以下か否かを判定する。図14(b)の例は、ずれ角度θdがずれ閾値よりも大きく、図14(c)の例は、ずれ角度θdがずれ閾値以下となっている。従って、図14(b)中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定され、図14(c)中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値以下と判定される。
Next, a process of determining whether or not the deviation of the orientation of the edge candidate pair is equal to or less than a preset deviation threshold value is performed.
For example, in the case of an L-shaped end candidate pair, there is no deviation in the direction of both in the positional relationship shown in FIG. In the present embodiment, a deviation in the direction of the L-shaped end (angle θd) is detected on the basis of the direction of both shown in FIG. 14A, and this deviation angle θd is set to a preset deviation threshold (for example, 5 °) or less.
For example, as shown in FIGS. 14B and 14C, when one of the end candidate pairs has a deviation, it is determined whether or not the deviation angle θd is equal to or smaller than a deviation threshold. In the example of FIG. 14B, the deviation angle θd is larger than the deviation threshold, and in the example of FIG. 14C, the deviation angle θd is less than the deviation threshold. Therefore, it is determined that the deviation of the direction of the end candidate pair in FIG. 14B is larger than the deviation threshold, and the deviation of the direction of the end candidate pair in FIG. Is done.
また、例えば、U字状の端部候補ペアの場合、図14(d)に示す位置関係において、両者の向きにずれが無い状態となる。この場合も、図14(d)に示す両者の向きを基準に、U字状の端部の向きのずれ(角度θd)を検出し、このずれ角度θdが、予め設定したずれ閾値(例えば、3[°])以下か否かを判定する。
例えば、図14(e)及び(f)に示すように、端部候補ペアの双方にずれがある場合、このずれ角度θdが、ずれ閾値以下か否かを判定する。図14(e)の例は、双方の端部のずれ角度θdがいずれもずれ閾値よりも大きくなっている。そのため、図14(e)中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定される。一方、図14(c)の例は、左側の端部のずれ角度θdは、ずれ閾値よりも大きくなっているが、右側の端部のずれ角度θdは、ずれ閾値以下となっている。この場合も、図14(f)中の端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定される。つまり、端部候補ペアの一方でもずれ閾値より大きいずれがある場合は、この端部候補ペアの向きのずれは、ずれ閾値よりも大きいと判定される。
Also, for example, in the case of a U-shaped end candidate pair, there is no deviation in the direction of both in the positional relationship shown in FIG. Also in this case, a deviation (angle θd) in the direction of the U-shaped end portion is detected on the basis of both directions shown in FIG. 3 [°]) or less.
For example, as shown in FIGS. 14E and 14F, when there is a deviation in both of the end candidate pairs, it is determined whether or not the deviation angle θd is equal to or smaller than a deviation threshold. In the example of FIG. 14E, the deviation angle θd between both ends is larger than the deviation threshold. Therefore, it is determined that the deviation in the direction of the end candidate pair in FIG. 14E is larger than the deviation threshold. On the other hand, in the example of FIG. 14C, the deviation angle θd at the left end is larger than the deviation threshold, but the deviation angle θd at the right end is equal to or less than the deviation threshold. Also in this case, it is determined that the deviation of the direction of the end candidate pair in FIG. 14F is larger than the deviation threshold. That is, if there is a deviation larger than the deviation threshold in one of the edge candidate pairs, it is determined that the deviation in the direction of the edge candidate pair is larger than the deviation threshold.
次に、予め設定した端部判定フラグを設定する処理を行う。なお、端部判定フラグの初期値は「OFF」となる。
具体的に、端部候補ペアの形状の組合せが予め定義されたものであり、かつ端部候補ペアの向きのずれがずれ閾値以下である場合に、駐車領域を構成する端部の条件を満たしているとして、端部判定フラグをONに設定する。すなわち、かかる端部候補ペアから構成される駐車領域を検出したものとする。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2010に移行する。
Next, processing for setting a preset edge determination flag is performed. The initial value of the edge determination flag is “OFF”.
Specifically, when the combination of the shape of the edge candidate pair is defined in advance and the deviation of the direction of the edge candidate pair is equal to or less than the deviation threshold, the condition of the edge constituting the parking area is satisfied. The end determination flag is set to ON. That is, it is assumed that a parking area composed of such end candidate pairs has been detected. Thereafter, the process performed by the parking area
一方、端部候補ペアの形状の組合せ、端部候補ペアの間隔及び端部候補ペアの向きのずれのいずれか1つでも駐車領域を構成する端部の条件に適合していない場合に、端部判定フラグをOFFに設定する。すなわち、かかる端部候補ペアが駐車領域を構成していないものとする。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2010に移行する。
図10に戻って、ステップS2010では、駐車領域確信度設定部36において、俯瞰画像に含まれる駐車領域線候補のペアに基づき、該ペアが駐車領域を構成する線の条件に適合するか否かを判定する処理(図中に示す「領域線判定処理」)を行う。
まず、線抽出部36bにおいて、ステップS202で取得した俯瞰画像から、路面上に標示されている線を取得する。
On the other hand, if any one of the combination of the shape of the edge candidate pair, the interval between the edge candidate pairs, and the deviation of the direction of the edge candidate pair does not conform to the conditions of the edges constituting the parking area, Set the part determination flag to OFF. That is, it is assumed that the end candidate pair does not constitute a parking area. Thereafter, the process performed by the parking area
Returning to FIG. 10, in step S2010, in the parking area
First, the
次に、取得した線の状態が、例えば、以下に示す三つの条件(C1〜C3)を全て満足した場合に、その線を、駐車領域線候補として抽出する。
条件C1.路面上に標示されている線に破断部分がある場合、その破断部分が、標示されていた線がかすれている部分(例えば、線よりも明瞭度が低く、且つ路面よりも明瞭度が高い部分)である。
条件C2.路面上に標示されている線の幅が、予め設定した設定幅(例えば、10[cm])以上である。
条件C3.路面上に標示されている線の長さが、予め設定した設定標示線長さ(例えば、2.5[m])以上である。
ここで、駐車領域線候補とは、駐車領域を構成する線の候補であり、路面上に標示されている線(白線等)である。
Next, for example, when the acquired line state satisfies all of the following three conditions (C1 to C3), the line is extracted as a parking area line candidate.
Condition C1. If the marked line on the road surface has a broken part, the broken part is a part where the marked line is faint (for example, a part having a lower clarity than the line and a higher clarity than the road surface). ).
Condition C2. The width of the line marked on the road surface is not less than a preset setting width (for example, 10 [cm]).
Condition C3. The length of the line marked on the road surface is greater than or equal to a preset set line length (for example, 2.5 [m]).
Here, the parking area line candidate is a candidate for a line constituting the parking area, and is a line (white line or the like) marked on the road surface.
以下、判定要素である駐車領域線候補の抽出方法について説明する。
図15(a)中に示すように、駐車領域線候補Lm,Lnを検出する際には、撮像した画像を示す領域において、横方向への走査を行う。画像の走査の際には、例えば、撮像した画像を二値化処理した白黒画像等を用いる。なお、図15(a)は、撮像した画像を示す図である。駐車領域線は、路面に比べて十分に明るい白色等で示されることから、路面に比べて輝度が高くなる。このため、図15(b)中に示すように、路面から駐車領域線に変化する境界部分では、輝度が急激に高くなるプラスエッジが検出される。なお、図15(b)は、左から右方向への走査を行った場合の画像中の画素の輝度変化を示すグラフであり、図15(c)は、図15(a)と同様、撮像した画像を示す図である。また、図15(b)中では、プラスエッジを符合「E+」で示し、図15(c)中では、プラスエッジを符合「E+」を付した太い実線で示す。また、駐車領域線から路面に変化する境界部分では、輝度が急激に低くなるマイナスエッジが検出される。なお、図15(b)中では、マイナスエッジを符合「E−」で示し、図15(c)中では、マイナスエッジを符合「E−」を付した太い点線で示す。そして、駐車領域線候補を認識する処理においては、走査方向に対して、プラスエッジ(E+)、マイナスエッジ(E−)の順で、隣接する一対のエッジを検出することにより、駐車領域線候補が存在すると判断する。
Hereinafter, a method for extracting a parking area line candidate that is a determination element will be described.
As shown in FIG. 15A, when the parking area line candidates Lm and Ln are detected, scanning in the horizontal direction is performed in the area indicating the captured image. When scanning an image, for example, a monochrome image obtained by binarizing a captured image is used. FIG. 15A shows a captured image. Since the parking area line is displayed in white or the like sufficiently brighter than the road surface, the brightness is higher than that of the road surface. For this reason, as shown in FIG. 15B, a positive edge in which the luminance is rapidly increased is detected at the boundary portion where the road surface changes to the parking area line. FIG. 15B is a graph showing the luminance change of the pixels in the image when scanning from left to right, and FIG. 15C is the same as FIG. 15A. FIG. Further, in FIG. 15B, the plus edge is indicated by a sign “E +”, and in FIG. 15C, the plus edge is indicated by a thick solid line with a sign “E +”. In addition, a negative edge at which the luminance decreases rapidly is detected at the boundary portion where the parking area line changes to the road surface. In FIG. 15B, the minus edge is indicated by a sign “E−”, and in FIG. 15C, the minus edge is indicated by a thick dotted line with a sign “E−”. In the process of recognizing the parking area line candidate, the parking area line candidate is detected by detecting a pair of adjacent edges in the order of plus edge (E +) and minus edge (E−) in the scanning direction. Is determined to exist.
次に、駐車領域検出部36dにおいて、線抽出部36bが同一の俯瞰画像(個別画像に対応する俯瞰画像)から抽出した駐車領域線候補から、該俯瞰画像内において隣り合う二本の線を一つの組として特定(以降の説明では、「ペアリング」と記載する場合がある)する。なお、同一の俯瞰画像から三本以上の線が抽出されている場合は、三本以上の線に対し、それぞれ、隣り合う二本の線により、二つ以上の組を特定する。
次に、駐車領域検出部36dにおいて、駐車領域線候補の組であるペアリングした二本の線に対し、駐車領域を構成する線の条件に適合しているか否かを判断する。
Next, in the parking
Next, in the parking
ここで、図16を用いて、駐車領域線候補のペア(以降の説明では、「領域線候補ペア」と記載する場合がある)が、駐車領域を構成する線の条件に適合しているか否かを判断する処理の具体例を説明する。図16中には、俯瞰画像のうち前方カメラ14Fで撮像した画像を示す領域を、符号「PE」と示す。
駐車領域検出部36dは、駐車領域線候補の組であるペアリングした二本の線に対し、例えば、以下に示す四つの条件(D1〜D4)を全て満足した場合に、駐車領域線候補が、駐車領域を構成する線の条件に適合していると判断する。
条件D1.図16(a)中に示すように、ペアリングした二本の線(図中では、符合「La」、符合「Lb」で示す)間の幅WLが、予め設定した設定ペアリング幅(例えば、2.5[m])以下である。
Here, referring to FIG. 16, whether or not a pair of parking area line candidates (may be described as “area line candidate pair” in the following description) meets the conditions of the lines constituting the parking area. A specific example of the process for determining whether will be described. In FIG. 16, a region indicating an image captured by the
For example, when the parking
Condition D1. As shown in FIG. 16A, the width WL between two paired lines (in the figure, indicated by the symbols “La” and “Lb”) is a preset pairing width (for example, 2.5 [m]) or less.
条件D2.図16(b)中に示すように、線Laと線Lbとのなす角度(平行度合い)が、予め設定した設定角度(例えば、3[°])以内である。
なお、図16(b)中には、基準線(領域PEの垂直方向に延在する線)を、符合「CLc」を付した点線で示し、線Laの中心軸線を、符合「CLa」を付した破線で示し、線Lbの中心軸線を、符合「CLb」を付した破線で示す。また、基準線CLcに対する中心軸線CLaの傾斜角を符号「θa」で示し、基準線CLcに対する中心軸線CLbの傾斜角を符号「θb」で示す。
したがって、|θa−θb|≦3[°]の条件式が成立すると、条件C2を満足することとなる。
Condition D2. As shown in FIG. 16B, the angle (degree of parallelism) formed by the line La and the line Lb is within a preset angle (for example, 3 [°]).
In FIG. 16B, a reference line (a line extending in the vertical direction of the region PE) is indicated by a dotted line with a reference “CLc”, and a central axis of the line La is indicated by a reference “CLa”. The central axis of the line Lb is indicated by a broken line with the sign “CLb”. Further, the inclination angle of the central axis line CLa with respect to the reference line CLc is indicated by a symbol “θa”, and the inclination angle of the central axis line CLb with respect to the reference line CLc is indicated by a reference symbol “θb”.
Therefore, when the conditional expression of | θa−θb | ≦ 3 [°] is satisfied, the condition C2 is satisfied.
条件D3.図16(c)中に示すように、線Laの車両V側の端部(図中では、下方側の端部)と線Lbの車両V側の端部を結ぶ直線と、車両Vに近い側の線Lとのなす角度θが、予め設定した設定ずれ角度(例えば、45[°])以上である。
条件D4.図16(d)中に示すように、線Laの幅W0と線Lbの幅W1との差の絶対値(|W0−W1|)が、予め設定した設定線幅(例えば、10[cm])以下である。
なお、上述した四つの条件(D1〜D4)を満足するか否かを判定する処理では、線La,Lbのうち少なくとも一方の長さが、例えば、2[m]程度で途切れている場合、さらに、2[m]程度の仮想線を延長した4[m]程度の線として、処理を継続する。
Condition D3. As shown in FIG. 16C, a straight line connecting the end of the line La on the vehicle V side (the end on the lower side in the figure) and the end of the line Lb on the vehicle V side is close to the vehicle V. The angle θ formed with the side line L is equal to or larger than a preset set deviation angle (for example, 45 [°]).
Condition D4. As shown in FIG. 16D, the absolute value (| W0−W1 |) of the difference between the width W0 of the line La and the width W1 of the line Lb is a preset line width (for example, 10 [cm]). )
In the process of determining whether or not the four conditions (D1 to D4) described above are satisfied, when the length of at least one of the lines La and Lb is interrupted at about 2 [m], for example, Further, the processing is continued as a line of about 4 [m] obtained by extending a virtual line of about 2 [m].
駐車領域検出部36dは、領域線候補ペアが駐車領域を構成する線の条件に適合していると判断した場合、予め設定した領域線判定フラグをON(例えば「1」)に設定する処理を行う。すなわち、かかる領域線候補ペアから構成される駐車領域を検出したものとする。
なお、領域線判定フラグの初期値は「OFF」(例えば「0」)となる。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2020に移行する。
When the parking
The initial value of the area line determination flag is “OFF” (for example, “0”). Then, the process which the parking area
一方、駐車領域検出部36dは、領域線候補ペアが駐車領域を構成する線の条件に適合していないと判断した場合、予め設定した領域線判定フラグをOFFに設定する処理を行う。すなわち、かかる領域線候補ペアが駐車領域を構成していないものとする。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2020に移行する。
図10に戻って、ステップS2020では、駐車領域確信度設定部36において、ステップS2000で抽出した端部候補又は端部候補ペアと俯瞰画像に含まれる数字領域とが駐車領域を構成する端部及び数字領域の条件に適合するか否かを判定する処理(図中に示す「第1数字判定処理」)を行う。
On the other hand, when the parking
Returning to FIG. 10, in step S2020, in the parking area
以下、図1〜図16を参照しつつ、図17〜図20を用いて、第1数字判定処理の具体例を説明する。
図17のフローチャートに示すように、駐車領域確信度設定部36が第1数字判定処理を開始すると、まず、ステップS2100に移行する。
ステップS2100では、駐車領域確信度設定部36において、ステップS2000で抽出した駐車領域端部の抽出結果の情報(以下の説明において、単に「端部抽出情報」と記載する場合がある)を取得して、ステップS2110に移行する。ここで、端部抽出情報は、端部候補を抽出したか否かの情報と、抽出した端部候補の情報と、駐車領域端部を検出したか否かの情報と、検出した駐車領域端部の情報と、を含む情報である。
Hereinafter, a specific example of the first numeral determination process will be described with reference to FIGS. 1 to 16 and FIGS. 17 to 20.
As shown in the flowchart of FIG. 17, when the parking area
In step S2100, the parking area
ステップS2110では、駐車領域確信度設定部36において、ステップS2100で取得した端部抽出情報に基づき、端部候補を抽出したか否かを判定する処理を行う。
ステップS2110において、端部候補を抽出した(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2120に移行する。
一方、ステップS2110において、端部候補を抽出していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2195に移行する。
ステップS2120では、数字領域抽出部36cにおいて、数字領域を抽出する処理(図中に示す「数字領域抽出処理」)を行う。その後、ステップS2130に移行する。
In step S2110, the parking area
If it is determined in step S2110 that the edge candidate has been extracted ("Yes" shown in the drawing), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2110 that no end candidate has been extracted ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area
In step S2120, the number
以下、図11を参照しつつ、図18〜図20を用いて、ステップS2120の数字領域抽出処理の具体例を説明する。
駐車領域と識別情報との位置関係としては、例えば、図18(c)〜(d)に示すように、2つの駐車領域端部に挟まれた内側に識別情報が位置するもの、図18(g)〜(h)に示すように、左右方向の位置は図18(c)〜(d)と同じであるが、駐車領域を構成する端部より手前側に識別情報が位置するものがある。
Hereinafter, a specific example of the number area extraction process in step S2120 will be described with reference to FIG.
As the positional relationship between the parking area and the identification information, for example, as shown in FIGS. 18C to 18D, the identification information is located inside the two parking area ends, FIG. As shown in g) to (h), the position in the left-right direction is the same as that shown in FIGS. 18 (c) to 18 (d). .
このことに基づき、本実施形態では、図19に示すように、数字領域抽出部36cにおいて、俯瞰画像PEのうち、抽出した端部候補の手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線(図中の破線)から、奥行き方向及び手前方向の距離が距離ds2以内の領域Ar1を設定する。そして、図20(a)に示すように、領域Ar1内の画素に対して、エッジ検出用の輝度閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、図19に示すように、奥行き方向及び手前方向の距離ds2からds3までの間の領域Ar2を設定する。そして、図20(a)に示すように、領域Ar2内の画素に対して、ds2からds3までは距離が長くなるほど大きくなる輝度閾値を設定し、距離ds3以降は、ds3における値で一定となる輝度閾値を設定する。
Based on this, in the present embodiment, as shown in FIG. 19, in the number
すなわち、本実施形態では、抽出した端部候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲(領域Ar1)について、エッジが検出され易くなるようにしている。
例えば、図11(a)の例では、手前側の2つの端部Pmf及びPnfの内側に、数字の「40」を含む数字領域が位置している。路面に標示される数字は、端部と同様に路面と比較して十分に明るい白色等で示される。そのため、図11(b)の(3)に示すように、数字の形状に応じたエッジが検出される。このエッジ検出に用いる輝度閾値を、図11(a)中に示す、領域Ar1内では、図20(a)に示すように、他の距離範囲よりも低い値に設定する。
数字領域抽出部36cは、エッジの集合を検出すると、次に、このエッジの集合に対応する画像領域(以降の説明では、「エッジ集合画像」と記載する場合がある)に対して、予め設定したテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行う。ここで、テンプレート画像は、既存の駐車領域の識別情報を構成する数字、文字等を含む記号の画像を含む。
That is, in the present embodiment, an edge is easily detected for an area range (area Ar1) in which a numerical area is highly likely to exist for the extracted edge candidate.
For example, in the example of FIG. 11A, a number area including the number “40” is located inside the two front ends Pmf and Pnf. The numbers marked on the road surface are displayed in white or the like that is sufficiently bright as compared with the road surface in the same manner as the end portions. Therefore, as shown in (3) of FIG. 11B, an edge corresponding to the number shape is detected. The luminance threshold value used for edge detection is set to a value lower than other distance ranges in the area Ar1 shown in FIG. 11A, as shown in FIG. 20A.
When the number
テンプレートマッチングでは、エッジ集合画像とテンプレート画像との一致度(マッチング率)が、予め設定したマッチング閾値以上であるか否かを判定する。このとき、本実施形態では、図19に示す領域Ar1について、図20(b)に示すように、マッチング閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、領域Ar2では、距離ds2からds3の間は距離が長くなるほど大きくなるマッチング閾値を設定し、距離ds3以降は、ds3における値で一定となるマッチング閾値を設定する。
すなわち、抽出した端部候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲(領域Ar1)について、数字領域が抽出され易くなるようにしている。
数字領域抽出部36cは、マッチング閾値以上であると判定したエッジ集合画像を数字領域として抽出する。
In template matching, it is determined whether or not the degree of matching (matching rate) between the edge aggregate image and the template image is equal to or higher than a preset matching threshold. At this time, in this embodiment, as shown in FIG. 20B, the matching threshold value is set to a value lower than the threshold values of the other regions for the region Ar1 shown in FIG. In addition, in the area Ar2, a matching threshold value that increases as the distance becomes longer is set between the distances ds2 and ds3, and a matching threshold value that is constant at a value in ds3 is set after the distance ds3.
That is, for the extracted end candidate, the number area is easily extracted for the area range (area Ar1) where the number area is highly likely to exist.
The number
図16に戻って、ステップS2130では、駐車領域検出部36dにおいて、ステップS2120の数字領域抽出処理によって、数字領域を抽出したか否かを判定する処理を行う。
ステップS2130において、数字領域を抽出していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2190に移行する。
一方、ステップS2130において、数字領域を抽出した(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2140に移行する。
Returning to FIG. 16, in step S <b> 2130, the parking
If it is determined in step S2130 that the numeric area has not been extracted ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2130 that the numeric area has been extracted (“Yes” shown in the figure), the process performed by the parking area
ステップS2140では、駐車領域検出部36dにおいて、抽出した数字領域が含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすか否かを判定する処理を行う。
ステップS2140において、駐車領域に用いられる数字の条件を満たす(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2150に移行する。
一方、ステップS2140において、駐車領域に用いられる数字の条件を満たさない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2195に移行する。
In step S2140, the parking
If it is determined in step S2140 that the conditions of the numbers used for the parking area are satisfied (“Yes” shown in the figure), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2140 that the numerical condition used for the parking area is not satisfied ("No" shown in the drawing), the process performed by the parking area
以下、図21〜図22を用いて、ステップS2140で行う処理の具体例を説明する。
図21(a)に示す制限速度、図21(b)に示すスクールゾーンの時間帯、図21(c)に示すバス専用の道路となる時間帯など、公道では、様々な用途の数字の道路標示が存在する。
しかし、公道で標示される数字は、走行する車両の中から運転者が見ることを想定しているため、数字を縦長に標示しているものがある(特に制限速度)。このことに基づき、本実施形態では、図22(a)に示すように、数字領域NAの縦幅dvと横幅dhとの比(縦横比(dv:dh))が、予め設定した縦横比の範囲内となるか否かを判定する。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2140 will be described with reference to FIGS.
In public roads, such as the speed limit shown in FIG. 21 (a), the school zone time zone shown in FIG. 21 (b), and the bus time zone shown in FIG. There is a sign.
However, since the numbers marked on public roads are assumed to be viewed by the driver from the traveling vehicle, some numbers are marked vertically (particularly speed limit). Based on this, in the present embodiment, as shown in FIG. 22A, the ratio of the vertical width dv and the horizontal width dh of the number area NA (the aspect ratio (dv: dh)) is a preset aspect ratio. It is determined whether it is within the range.
例えば、制限速度の標示では、縦幅が500[cm]、横幅(数字2桁分)が120[cm]と、縦横の寸法が規定されている。そのため、制限速度の標示に用いられる数字(2桁)の縦横比は「25:6」となる。従って、例えば、数字領域に2桁の数字が含まれている場合に、この2桁の数字の縦横比「dv:dh」が「25:6」となるものが除外されるように縦横比の範囲を設定する。他にも公道にのみ存在する数字の縦横比を含まないように縦横比の範囲を設定する。
従って、既存の駐車領域の識別番号として用いられている数字の縦横比に基づき、その最低値から最大値の範囲を縦横比の範囲として設定する。
For example, in the indication of the speed limit, the vertical and horizontal dimensions are defined such that the vertical width is 500 [cm] and the horizontal width (two digits) is 120 [cm]. Therefore, the aspect ratio of the numbers (two digits) used for indicating the speed limit is “25: 6”. Therefore, for example, when a two-digit number is included in the number area, the aspect ratio “dv: dh” of the two-digit number is excluded so that the aspect ratio “dv: dh” is “25: 6” is excluded. Set the range. In addition, the range of the aspect ratio is set so as not to include the aspect ratio of numbers that exist only on public roads.
Therefore, based on the aspect ratio of the numbers used as the identification number of the existing parking area, the range from the lowest value to the maximum value is set as the aspect ratio range.
また、縦横比の範囲に限らず、公道にのみ標示される数字の縦横比を予め設定し、この縦横比と合致するか否か、あるいは予め設定した誤差範囲内となるか否かを判定し、合致するまたは誤差範囲内となると判定した場合に、数字領域NAが含む数字が公道で標示される数字であると判定する構成としてもよい。
なお、図22(a)に示す例では、数字領域NAを、該領域NA内に含む数字の縦幅及び横幅よりも少し広い範囲に設定しているが、この構成に限らず、数字に外接するように設定するなど、判定時の誤差が許容範囲内となる程度で他の範囲とする構成としてもよい。
Not only the range of the aspect ratio, but also set the aspect ratio of the numbers that are displayed only on public roads in advance, and determine whether it matches this aspect ratio or whether it is within the preset error range. When it is determined that the numbers match or fall within an error range, the number included in the number area NA may be determined to be a number marked on a public road.
In the example shown in FIG. 22 (a), the numerical area NA is set to a range slightly wider than the vertical and horizontal widths of the numbers included in the area NA. For example, the range may be set to another range as long as the error in determination is within the allowable range.
駐車領域検出部36dは、縦横比の範囲内になると判定すると、予め設定した縦横比フラグをON(例えば「1」)に設定し、縦横比の範囲内ではないと判定すると、縦横比フラグをOFF(例えば「0」)に設定する。ここで、縦横比フラグは、ON状態のときに縦横比の範囲内であることを示し、OFF状態のときに縦横比の範囲内ではないことを示すフラグである。
駐車領域検出部36dは、縦横比フラグを設定すると、次に、数字領域NAの大きさ(例えば、面積)が予め設定した大きさ閾値以上であるか否かを判定する。
When the parking
After setting the aspect ratio flag, the parking
ここで、道路標示される数字の寸法は、例えば、制限速度で例示したように、縦幅が500[cm]、横幅が120[cm](1桁の場合は50[cm])と、駐車領域の識別情報として用いられる記号列の寸法(2桁の記号列であれば、例えば、縦幅30[cm]、横幅50[cm])と比較して大きくなる。このことは、バス専用の時刻やスクールゾーンの時刻にも同じことが言える。例えば、バス専用の時刻の標示に用いられる時計の短針に対応する数字(1桁)の寸法は、縦幅が150[cm]、横幅が70[cm]、時計の長針に対応する数字(2桁)の寸法は、縦幅が75[cm]、横幅が85[cm](1桁の場合は40[cm])とそれぞれ規定されている。 Here, the dimensions of the numbers on the road markings are, for example, 500 [cm] for the vertical width and 120 [cm] for the horizontal width (50 [cm] in the case of one digit), as exemplified by the speed limit. The size is larger than the size of the symbol string used as the area identification information (for example, in the case of a two-digit symbol string, the vertical width is 30 [cm] and the horizontal width is 50 [cm]). The same can be said for bus-only times and school zone times. For example, the dimension of a number (one digit) corresponding to a short hand of a clock used for indicating a time dedicated to a bus has a vertical width of 150 [cm], a horizontal width of 70 [cm], and a number corresponding to a long hand of a clock (2 The size of the digit) is specified as 75 [cm] in the vertical width and 85 [cm] in the horizontal width (40 [cm] in the case of one digit).
駐車領域検出部36dは、数字領域NAの大きさ(面積)が大きさ閾値以上ではないと判定すると、予め設定した大きさフラグをON(例えば「1」)に設定する。一方、大きさ閾値以上であると判定すると、大きさフラグをOFF(例えば「0」)に設定する。
ここで、大きさフラグは、ON状態のときに数字領域NAの含む数字が駐車場で用いられる大きさであることを示し、OFF状態のときに数字領域NAの含む数字が駐車場で用いられない大きさであることを示すフラグである。
駐車領域検出部36dは、縦横比フラグ及び大きさフラグの双方がON状態であると判定すると、数字領域NAが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定する。
When the parking
Here, the size flag indicates that the number included in the numeric area NA is the size used in the parking lot when in the ON state, and the number included in the numeric area NA is used in the parking lot when in the OFF state. It is a flag indicating that there is no size.
When the parking
一方、駐車領域検出部36dは、縦横比フラグ及び大きさフラグのいずれか一方がOFF状態であると判定すると、数字領域NAが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たさないと判定する。
ステップS2150では、駐車領域検出部36dにおいて、抽出した端部候補と抽出した数字領域NAとの距離が予め設定した第1距離範囲内か否かを判定する処理を行う。
ステップS2150において、端部候補と数字領域NAとの距離が第1距離範囲内である(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2160に移行する。
一方、ステップS2150において、端部候補と数字領域との距離が第1距離範囲内ではない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2195に移行する。
On the other hand, when the parking
In step S2150, the parking
If it is determined in step S2150 that the distance between the edge candidate and the numeric area NA is within the first distance range (“Yes” shown in the drawing), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2150 that the distance between the end candidate and the number area is not within the first distance range ("No" shown in the drawing), the process performed by the parking area
以下、図22(b)〜(c)を用いて、ステップS2150で行う処理の具体例を説明する。
図22(b)に示すように、端部候補が1つだけ抽出されている場合は、該1つの端部候補Pnfの左右方向の中点を通る縦線(図中の点線)と数字領域NAの左右方向の中点を通る縦線(図中の一点鎖線)との間の距離ds4が予め設定した第1距離範囲内であるか否かを判定する。なお、図22(b)では、右手前側の端部候補Pnfが抽出された場合を例示しているが、当然ながら、左手前側の端部候補Pmfのみが抽出される場合もある。この場合も端部候補Pnfと同様に距離の判定を行う。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2150 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 22B, when only one edge candidate is extracted, a vertical line (dotted line in the figure) passing through the middle point in the left-right direction of the one edge candidate Pnf and a numeric area It is determined whether or not the distance ds4 between the vertical line passing through the midpoint in the left-right direction of NA (the one-dot chain line in the drawing) is within a preset first distance range. Note that FIG. 22B illustrates the case where the right-side front end candidate Pnf is extracted, but, of course, only the left-side front end candidate Pmf may be extracted. Also in this case, the distance is determined in the same manner as the edge candidate Pnf.
駐車領域検出部36dは、距離ds4が第1距離範囲(例えば、0.8〜1.2[m]の範囲)内である場合に、端部候補Pnfと数字領域NAとの距離が第1距離範囲内であると判定する。一方、距離ds4が第1距離範囲内では無い場合に、端部候補Pnfと数字領域NAとの距離が第1距離範囲内ではないと判定する。
一方、駐車領域検出部36dは、端部候補ペアが抽出されている場合、図22(c)に示すように、この端部候補ペアPmf及びPnfの間で且つその近傍の遠近方向の範囲に数字領域NAがある場合は、次のように距離判定を行う。すなわち、端部候補ペアPmf及びPnfそれぞれの左右方向の中点を通る縦線(図中の破線)と数字領域NAの左右方向の中点を通る縦線(図中の一点鎖線)との間の距離ds4及びds5がそれぞれ第1距離範囲内であるか否かを判定する。
When the distance ds4 is within the first distance range (for example, a range of 0.8 to 1.2 [m]), the parking
On the other hand, when the edge candidate pair has been extracted, the parking
駐車領域検出部36dは、距離ds4及びds5が共に第1距離範囲内である場合に、端部候補ペアPmf及びPnfと数字領域NAとの距離が第1距離範囲内であると判定する。一方、距離ds4及びds5の少なくとも一方が第1距離範囲内では無い場合に、端部候補ペアPmf及びPnfと数字領域NAとの距離が第1距離範囲内ではないと判定する。
ステップS2160では、駐車領域検出部36dにおいて、抽出した数字領域NAの予め設定した基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の予め設定した基準の向きからのずれとが、予め設定したずれ閾値(角度閾値)以下であるか否かを判定する処理を行う。
The parking
In step S2160, in the parking
ステップS2160において、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下である(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2170に移行する。
一方、ステップS2160において、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとのうち、いずれか一方でもずれ閾値以下ではない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2195に移行する。
In step S2160, the deviation of the extracted number area NA from the reference direction and the deviation of the extracted edge candidate from the reference direction are both equal to or less than the deviation threshold (“Yes” shown in the drawing). When it determines, the process which the parking area
On the other hand, in step S2160, any one of the deviation from the reference direction of the extracted number area NA and the deviation from the reference direction of the extracted edge candidate is not less than the deviation threshold (shown in the figure). When it determines with "No"), the process which the parking area
以下、図22(d)を用いて、ステップS2160で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図22(d)に示すように、数字領域NAの基準の向きからのずれを、基準の向きを図22(b)及び(c)の数字領域NAの向きとして、角度θn1と設定する。加えて、図22(d)に示すように、端部Pmf及びPnfの基準の向きからのずれを、基準の向きを図22(c)の端部候補Pmf及びPnfの向きとして、角度θn2及びθn3と設定する。
駐車領域検出部36dは、角度θn1と、θn2〜θn3のうち少なくとも一方とが、ずれ閾値以下である場合に、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下であると判定する。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2160 will be described with reference to FIG.
In this embodiment, as shown in FIG. 22 (d), the deviation from the reference direction of the numerical area NA is defined as the angle θn1 with the reference direction as the direction of the numerical area NA in FIGS. 22 (b) and 22 (c). And set. In addition, as shown in FIG. 22 (d), the deviation from the reference direction of the end portions Pmf and Pnf is determined by using the angle θn2 and the reference direction as the direction of the end candidate candidates Pmf and Pnf in FIG. Set to θn3.
When the angle θn1 and at least one of θn2 to θn3 are equal to or smaller than the deviation threshold, the parking
一方、駐車領域検出部36dは、角度θn1〜θn3のうち少なくともθn1が、ずれ閾値以下ではない場合に、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した端部候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下ではないと判定する。
ステップS2170では、駐車領域検出部36dにおいて、端部候補ペアが抽出されている場合に、この端部候補ペアPmf及びPnfとの間の幅と、数字領域NAの横幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する処理を行う。
ステップS2170において、端部候補間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上であると判定した場合、又は、端部候補が1つしか抽出されていない(図中に示す「Yes」)場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2180に移行する。
一方、ステップS2170において、端部候補間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上ではない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2195に移行する。
On the other hand, the parking
In step S2170, when an end candidate pair is extracted in the parking
If it is determined in step S2170 that the width between the edge candidates and the horizontal width of the number area NA are equal to or greater than the ratio threshold value, or only one edge candidate has been extracted (“Yes” shown in the drawing). In this case, the process performed by the parking area certainty
On the other hand, if it is determined in step S2170 that the width between the edge candidates and the horizontal width of the number area NA are not equal to or greater than the ratio threshold value ("No" in the figure), the process performed by the parking area
以下、図22(e)に基づき、ステップS2170で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図22(e)に示すように、数字領域NAの横幅をds6とし、端部候補ペアPmf及びPnfの間の幅をds7とする。そして、この比率「ds6/ds7」が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する。
例えば、数字領域NAの横幅(2桁)の最大値を60[cm]とし、駐車領域の横幅の範囲の最大値を3[m]として、これらの比率「60/300=1/5=0.2」を比率閾値と設定したとする。
この場合、駐車領域検出部36dは、「ds6/ds7」が「0.2」以上となるか否かを判定する。そして、「0.2」以上となると判定すると、端部候補間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上であると判定し、「0.2」以上とならないと判定すると、端部候補間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上ではないと判定する。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2170 will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, as shown in FIG. 22E, the horizontal width of the number area NA is ds6, and the width between the end candidate pairs Pmf and Pnf is ds7. Then, it is determined whether or not the ratio “ds6 / ds7” is equal to or greater than a preset ratio threshold.
For example, the maximum value of the horizontal width (2 digits) of the numeric area NA is set to 60 [cm], the maximum value of the horizontal width range of the parking area is set to 3 [m], and these ratios “60/300 = 1/5 = 0. .2 ”is set as the ratio threshold.
In this case, the parking
ステップS2180では、駐車領域検出部36dにおいて、数字領域NAから予め設定した第2距離範囲内に数字以外の記号を含む画像領域(以下の説明で、「非数字領域」と記載する場合がある)が存在するか否かを判定する処理を行う。
ステップS2180において、数字領域NAから第2距離範囲内に非数字領域が存在すると判定した(図中に示す「Yes」)場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2195に移行する。
一方、ステップS2180において、数字領域NAから第2距離範囲内に非数字領域が存在しないと判定した(図中に示す「No」)場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2190に移行する。
In step S2180, the parking
If it is determined in step S2180 that there is a non-numeric area within the second distance range from the numeric area NA (“Yes” shown in the figure), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2180 that there is no non-numeric area within the second distance range from the numeric area NA ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area
以下、図22(f)に基づき、ステップS2180で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、数字領域NAから第2距離範囲内となる領域として、図22(f)に示すように、数字領域NAの左右端及び上端をとり囲む領域が、周辺領域Ar3として予め設定されている。かかる周辺領域Ar3は、数字領域NAの左右端からの左右方向の距離ds9が、例えば1[m]に設定され、数字領域NAの上端からの奥行き方向の距離ds8が、例えば2[m]に設定されている。
ここで、数字領域NAが含む数字が、駐車領域の識別情報としての数字(識別番号)である場合、この数字の周囲には、数字以外の文字又は文字列等の記号が存在しない場合が多い。従って、本実施形態では、抽出した数字領域の周囲に数字以外の記号(例えば、スクールゾーンの文字列等)が存在する場合に、その数字領域を駐車領域を構成する数字領域の候補から除外する。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2180 will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, as the area within the second distance range from the numerical area NA, as shown in FIG. 22 (f), an area surrounding the left and right ends and the upper end of the numerical area NA is preset as a peripheral area Ar3. ing. In the peripheral area Ar3, the distance ds9 in the left-right direction from the left and right ends of the number area NA is set to 1 [m], for example, and the distance ds8 in the depth direction from the upper end of the number area NA is set to 2 [m], for example. Is set.
Here, when the number included in the number area NA is a number (identification number) as identification information of the parking area, there are many cases where there are no symbols such as characters or character strings other than numbers around the number. . Therefore, in this embodiment, when a symbol other than a number (for example, a character string of a school zone) exists around the extracted number area, the number area is excluded from candidates for the number area constituting the parking area. .
但し、例えば、軽自動車用の駐車領域の「軽」の文字等の、識別番号の周辺に文字が存在する駐車領域等の例外もある。そのため、このような駐車領域を構成する数字領域は、駐車領域を構成する数字領域の候補から除外しないように予め設定しておく。
駐車領域検出部36dは、周辺領域Ar3内に、「スクールゾーン」の文字等の数字以外の記号を含む画像領域が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合、数字領域NAの周辺に非数字領域が存在すると判定する。一方、駐車領域検出部36dは、周辺領域Ar3内に、「スクールゾーン」の文字等の数字以外の記号を含む画像領域が存在しないと判定した場合、数字領域NAの周辺に非数字領域が存在しないと判定する。
However, there are exceptions such as parking areas where characters are present around the identification number, such as “light” characters in parking areas for light vehicles. For this reason, the numerical areas constituting such a parking area are set in advance so as not to be excluded from the candidates for the numerical areas constituting the parking area.
The parking
ステップS2190では、駐車領域検出部36dにおいて、予め設定した第1数字判定フラグをONに設定する処理を行う。すなわち、かかる端部候補及び数字領域NAから構成される駐車領域を検出したものとする。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップS2195では、駐車領域検出部36dにおいて、予め設定した第1数字判定フラグをOFFに設定する処理を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
図10に戻って、ステップS2030では、ステップS2010で検出した駐車領域線候補又は領域線候補ペアに基づき、該駐車領域線候補と俯瞰画像に含まれる数字領域とが駐車領域を構成する駐車領域線及び数字領域の条件に適合するか否かを判定する処理(図中に示す「第2数字判定処理」)を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
In step S2190, the parking
In step S2195, the parking
Returning to FIG. 10, in step S2030, based on the parking area line candidate or area line candidate pair detected in step S2010, the parking area line candidate and the number area included in the overhead image constitute a parking area line. And a process for determining whether or not the condition of the number area is met ("second number determination process" shown in the figure). Thereafter, the series of processes is terminated and the process returns to the original process.
以下、図1〜図22を参照しつつ、図23〜図26を用いて、第2数字判定処理の具体例を説明する。
図23中に示すように、駐車領域確信度設定部36が第2数字判定処理を開始すると、まず、ステップS2200に移行する。
ステップS2200では、駐車領域確信度設定部36において、ステップS2010で抽出した駐車領域線の抽出結果の情報(以下の説明において、単に「領域線抽出情報」と記載する場合がある)を取得して、ステップS2210に移行する。ここで、領域線抽出情報は、駐車領域線候補を抽出したか否かの情報と、抽出した駐車領域線候補の情報と、駐車領域線を検出したか否かの情報と、検出した駐車領域線の情報と、を含む情報である。
Hereinafter, a specific example of the second numeral determination process will be described with reference to FIGS. 1 to 22 and FIGS. 23 to 26.
As shown in FIG. 23, when the parking area
In step S2200, the parking area
ステップS2210では、駐車領域確信度設定部36において、ステップS2200で取得した情報に基づき、駐車領域線候補を抽出したか否かを判定する処理を行う。
ステップS2210において、駐車領域線候補を抽出した(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2220に移行する。
一方、ステップS2210において、駐車領域線候補を抽出していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2295に移行する。
ステップS2220では、数字領域抽出部36cにおいて、数字領域を抽出する処理(図中に示す「数字領域抽出処理」)を行う。その後、ステップS2230に移行する。
In step S2210, the parking area
If it is determined in step S2210 that a parking area line candidate has been extracted (“Yes” shown in the drawing), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2210 that no parking area line candidate has been extracted ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area
In step S2220, the number
以下、図11、図18〜図20を参照しつつ、図24を用いて、ステップS2220で行う処理の具体例を説明する。
駐車領域と識別情報との位置関係としては、例えば、図18(a)〜(b)に示すように、2本の直線(縦線)に挟まれた内側に識別情報が位置するもの、左右方向の位置は図18(a)〜(b)と同じであるが、2本の縦線より手前側(平面視で下側)に識別情報が位置するものがある。
このことに基づき、本実施形態では、数字領域抽出部36cにおいて、図24に示すように、俯瞰画像PEのうち、抽出した駐車領域線候補の手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線(図中の破線)から、奥行き方向及び手前方向の距離が距離ds2以内の領域Ar1を設定する。そして、図20(a)に示すように、領域Ar1内において、エッジ検出用の輝度閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、図24に示すように、奥行き方向及び手前方向の距離ds2からそれぞれds3までの間の領域Ar2を設定する。そして、図20(a)に示すように、ds2からのds3までの間は距離が長くなるほど大きくなる輝度閾値を設定し、距離ds3以降は、ds3の値で一定となる輝度閾値を設定する。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2220 will be described with reference to FIGS. 11 and 18 to 20 and FIG.
As the positional relationship between the parking area and the identification information, for example, as shown in FIGS. 18A to 18B, the identification information is positioned inside two straight lines (vertical lines), right and left The position in the direction is the same as in FIGS. 18A to 18B, but there is a case where the identification information is located on the near side (lower side in plan view) with respect to the two vertical lines.
Based on this, in this embodiment, as shown in FIG. 24, in the number
すなわち、抽出した駐車領域線候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲(領域Ar1)について、エッジが検出され易くなるようにしている。
数字領域抽出部36cは、エッジ集合画像を検出すると、このエッジ集合画像に対して、予め設定したテンプレート画像とのテンプレートマッチングを行う。
そして、図24に示す領域Ar1について、図20(b)に示すように、マッチング閾値を他の領域の閾値よりも低い値に設定する。加えて、領域Ar2では、距離ds2からds3の間は距離が長くなるほど大きくなるマッチング閾値を設定し、距離ds3以降は、ds3における値で一定となるマッチング閾値を設定する。
That is, with respect to the extracted parking area line candidate, an edge is easily detected in an area range (area Ar1) where there is a high possibility that a numeric area exists.
When detecting the edge set image, the number
Then, for the area Ar1 shown in FIG. 24, as shown in FIG. 20B, the matching threshold value is set to a value lower than the threshold values of the other areas. In addition, in the area Ar2, a matching threshold value that increases as the distance becomes longer is set between the distances ds2 and ds3, and a matching threshold value that is constant at a value in ds3 is set after the distance ds3.
すなわち、抽出した駐車領域線候補に対して、数字領域が存在する可能性が高い領域範囲(領域Ar1)について、数字領域が抽出され易くなるようにしている。
数字領域抽出部36cは、マッチング閾値以上であると判定したエッジ集合画像を数字領域として抽出する。
ここで、ステップS2230〜S2240の処理は、上記ステップS2130〜S2140の処理と同様となるので説明を省略する。
ステップS2250では、駐車領域検出部36dにおいて、抽出した駐車領域線候補と抽出した数字領域NAとの距離が予め設定した第1距離範囲内か否かを判定する処理を行う。
That is, for the extracted parking area line candidate, the number area is likely to be extracted for the area range (area Ar1) where there is a high possibility that the number area exists.
The number
Here, the processing in steps S2230 to S2240 is the same as the processing in steps S2130 to S2140, and a description thereof will be omitted.
In step S2250, the parking
ステップS2250において、抽出した駐車領域線候補と抽出した数字領域NAとの距離が第1距離範囲内である(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2260に移行する。
一方、ステップS2250において、抽出した駐車領域線候補と抽出した数字領域との距離が第1距離範囲内ではない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2295に移行する。
In step S2250, when it is determined that the distance between the extracted parking area line candidate and the extracted number area NA is within the first distance range ("Yes" shown in the drawing), the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2250 that the distance between the extracted parking area line candidate and the extracted number area is not within the first distance range ("No" shown in the figure), the parking area
以下、図22を参照しつつ、図25〜図26を用いて、ステップS2150で行う処理の具体例を説明する。
図25(a)に示すように、駐車領域線候補が1本だけ抽出されている場合は、該1本の駐車領域線候補Lnの手前側端部の左右方向の中点を通って遠近方向に延びる縦線(図中の破線)と数字領域NAの左右方向の中央を通って遠近方向に延びる縦線(図中の一点鎖線)との間の距離ds10が予め設定した第1距離範囲(例えば、0.8〜1.2[m]の範囲)内であるか否かを判定する。なお、図25(a)では、右側の駐車領域線Lnが見つかった場合を例示しているが、当然ながら、左側の駐車領域線Lmのみが抽出される場合もある。この場合も駐車領域線Lnと同様に距離の判定を行う。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2150 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 25 (a), when only one parking area line candidate is extracted, the perspective direction passes through the middle point in the left-right direction at the front end of the one parking area line candidate Ln. A distance ds10 between a vertical line (broken line in the figure) extending in the figure and a vertical line (dashed line in the figure) extending in the perspective direction through the center in the left-right direction of the number area NA is a preset first distance range ( For example, it is determined whether it is within a range of 0.8 to 1.2 [m]. Note that FIG. 25A illustrates the case where the right parking area line Ln is found, but of course, only the left parking area line Lm may be extracted. In this case as well, the distance is determined in the same manner as the parking area line Ln.
駐車領域検出部36dは、距離ds10が第1距離範囲内である場合に、駐車領域線候補と数字領域NAとの距離が第1距離範囲内であると判定する。一方、距離ds10が第1距離範囲内では無い場合に、駐車領域線候補と数字領域NAとの距離が第1距離範囲内ではないと判定する。
一方、図25(b)に示すように、領域線候補ペアが抽出されている場合で、かつ、この2本の駐車領域線候補の間に数字領域NAがある場合は、各駐車領域線候補の手前側端部の左右方向の中点を通って遠近方向に延びる縦線と数字領域NAの左右方向の中央を通って遠近方向に延びる縦線との間の距離ds10及びds11がそれぞれ第1距離範囲内であるか否かを判定する。
When the distance ds10 is within the first distance range, the parking
On the other hand, as shown in FIG. 25 (b), when the area line candidate pair is extracted and there is a numerical area NA between the two parking area line candidates, each parking area line candidate The distances ds10 and ds11 between the vertical line extending in the perspective direction through the middle point in the left-right direction at the front end portion of the image and the vertical line extending in the perspective direction through the center in the left-right direction of the number area NA are respectively first. It is determined whether or not the distance is within the range.
駐車領域検出部36dは、距離ds10及びds11が共に第1距離範囲内である場合に、駐車領域線候補と数字領域NAとの距離が第1距離範囲内であると判定する。一方、距離ds10及びds11の少なくとも一方が第1距離範囲内では無い場合に、駐車領域線候補と数字領域NAとの距離が第1距離範囲内ではないと判定する。
ステップS2260では、駐車領域検出部36dにおいて、抽出した数字領域NAの予め設定した基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の予め設定した基準の向きからのずれとが、予め設定したずれ閾値(角度閾値)以下であるか否かを判定する処理を行う。
The parking
In step S2260, in the parking
ステップS2260において、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下である(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2270に移行する。
一方、ステップS2260において、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとのうち、いずれか一方でもずれ閾値以下ではない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2295に移行する。
In step S2260, the deviation of the extracted number area NA from the reference direction and the deviation of the extracted parking area line candidate from the reference direction are both equal to or less than the deviation threshold ("Yes" shown in the figure). When it determines with, the process which the parking area
On the other hand, in step S2260, any one of the deviation from the reference direction of the extracted numeric area NA and the deviation from the reference direction of the extracted parking area line candidate is not less than the deviation threshold (in the figure). If the determination is “No”, the process performed by the parking area
以下、図25(c)に基づき、ステップS2260で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図25(c)に示すように、数字領域NAの基準の向きからのずれを、基準の向きを図25(a)及び(b)の数字領域NAの向きとして、角度θn1と設定する。加えて、図25(c)に示すように、駐車領域線候補Lm及びLnの基準の向きからのずれを、基準の向きを図25(b)の駐車領域線候補Lm及びLnの向きとして、角度θn4及びθn5と設定する。
駐車領域検出部36dは、角度θn1と、θn4及びθn5のうち少なくとも一方とが、ずれ閾値以下である場合に、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下であると判定する。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2260 will be described with reference to FIG.
In this embodiment, as shown in FIG. 25 (c), the deviation from the reference direction of the numerical area NA is defined as the angle θn1 with the reference direction as the direction of the numerical area NA in FIGS. 25 (a) and 25 (b). And set. In addition, as shown in FIG. 25 (c), the deviation from the reference direction of the parking area line candidates Lm and Ln is defined as the direction of the parking area line candidates Lm and Ln in FIG. The angles θn4 and θn5 are set.
When the angle θn1 and at least one of θn4 and θn5 are equal to or less than the deviation threshold, the parking
一方、駐車領域検出部36dは、角度θn1、θn4及びθn5のうち少なくともθn1が、ずれ閾値以下ではない場合に、抽出した数字領域NAの基準の向きからのずれと、抽出した駐車領域線候補の基準の向きからのずれとが、いずれもずれ閾値以下ではないと判定する。
なお、ステップS2010において、上記条件D1〜D4を全て満足する領域線候補ペアが抽出されている場合は、この領域線候補ペアについては角度θn4〜θn5の判定処理を省略してもよい。
On the other hand, when at least θn1 of the angles θn1, θn4, and θn5 is not less than or equal to the deviation threshold, the parking
In step S2010, when region line candidate pairs that satisfy all of the above conditions D1 to D4 are extracted, the determination processing of the angles θn4 to θn5 may be omitted for the region line candidate pairs.
ステップS2270では、駐車領域検出部36dにおいて、領域線候補ペアが抽出されている場合に、領域線候補ペアLm及びLnとの間の幅と、数字領域NAの横幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する処理を行う。
ステップS2270において、領域線候補ペア間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上であると判定した場合、又は、駐車領域線候補が1本しか抽出されていない(図中に示す「Yes」)場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2280に移行する。
一方、ステップS2270において、領域線候補ペア間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上ではない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2295に移行する。
In step S2270, when the area line candidate pair is extracted in the parking
In step S2270, when it is determined that the width between the area line candidate pairs and the horizontal width of the number area NA are equal to or larger than the ratio threshold value, or only one parking area line candidate is extracted (“Yes” shown in the figure). "), The process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2270 that the width between the area line candidate pairs and the horizontal width of the numeric area NA are not equal to or greater than the ratio threshold ("No" shown in the drawing), the process performed by the parking area
以下、図26(a)に基づき、ステップS2270で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、図26(a)に示すように、数字領域NAの横幅をds12とし、領域線候補ペアLm及びLnの間の幅をds13と設定する。そして、この比率「ds12/ds13」が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する。
ここで、比率閾値は、上記ステップS2170で例示したものと同様に、例えば「0.2」に設定する。
そして、駐車領域検出部36dは、比率「ds12/ds13」が、「0.2」以上となる場合に、領域線候補ペア間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上であると判定する。一方、比率「ds12/ds13」が、「0.2」以上とならない場合に、領域線候補ペア間の幅と数字領域NAの横幅とが比率閾値以上ではないと判定する。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2270 will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, as shown in FIG. 26A, the horizontal width of the numeric area NA is set to ds12, and the width between the area line candidate pairs Lm and Ln is set to ds13. Then, it is determined whether or not this ratio “ds12 / ds13” is equal to or greater than a preset ratio threshold.
Here, the ratio threshold value is set to, for example, “0.2” in the same manner as illustrated in step S2170.
Then, when the ratio “ds12 / ds13” is equal to or greater than “0.2”, the parking
ステップS2280では、駐車領域検出部36dにおいて、数字領域NAから第2距離範囲内に非数字領域が存在するか否かを判定する処理を行う。
ステップS2280において、数字領域NAから第2距離範囲内に非数字領域が存在すると判定した(図中に示す「Yes」)場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2295に移行する。
一方、ステップS2280において、数字領域NAから第2距離範囲内に非数字領域が存在しないと判定した(図中に示す「No」)場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS2290に移行する。
In step S2280, the parking
If it is determined in step S2280 that a non-numeric area exists within the second distance range from the numeric area NA (“Yes” shown in the figure), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S2280 that there is no non-numeric area within the second distance range from the numeric area NA ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area
以下、図26(b)に基づき、ステップS2280で行う処理の具体例を説明する。
本実施形態では、数字領域NAから第2距離範囲内の領域として、図26(b)に示すように、数字領域NAの左右端及び上端をとり囲む領域が、周辺領域Ar3として予め設定されている。
かかる周辺領域Ar3は、上記ステップS2180で例示したものと同様に、数字領域NAの左右端からの左右方向の距離ds9が、例えば1[m]に設定され、数字領域NAの上端からの奥行き方向の距離ds8が、例えば2[m]に設定されている。
Hereinafter, a specific example of the process performed in step S2280 will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, as the area within the second distance range from the numerical area NA, as shown in FIG. 26B, an area surrounding the left and right ends and the upper end of the numerical area NA is preset as a peripheral area Ar3. Yes.
In the peripheral area Ar3, the distance ds9 in the left-right direction from the left and right ends of the number area NA is set to 1 [m], for example, in the depth direction from the upper end of the number area NA, as illustrated in step S2180. The distance ds8 is set to 2 [m], for example.
駐車領域検出部36dは、周辺領域Ar3内に、「スクールゾーン」の文字等の数字を含まない記号を含む画像領域が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合、数字領域NAの周辺に非数字領域が存在すると判定する。一方、駐車領域検出部36dは、周辺領域Ar3内に、「スクールゾーン」の文字等の数字を含まない記号を含む画像領域が存在しないと判定した場合、数字領域NAの周辺に非数字領域が存在しないと判定する。
ステップS2290では、駐車領域検出部36dにおいて、予め設定した第2数字判定フラグをONに設定する処理を行う。すなわち、かかる駐車領域線候補及び数字領域NAから構成される駐車領域を検出したものとする。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップS2295では、駐車領域検出部36dにおいて、予め設定した第2数字判定フラグをOFFに設定する処理を行う。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
The parking
In step S2290, the parking
In step S2295, the parking
図9に戻って、ステップS206では、駐車領域確信度算出部36eにおいて、ステップS204で設定した各種フラグに基づき、ステップS202で取得した俯瞰画像に含まれる駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合しているか否かを判断する処理を行う。この処理は、図中に示す「駐車領域条件適合?」に対応する。
ステップS206において、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合していない(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS200に移行する。
Returning to FIG. 9, in step S <b> 206, in the parking area certainty
In step S206, when it is determined that the extracted determination element of the parking area does not conform to the conditions constituting the parking area ("No" shown in the drawing), the process performed by the parking area
具体的に、駐車領域確信度算出部36eは、端部判定フラグ、領域線判定フラグ、第1数字判定フラグ及び第2数字判定フラグが全てOFFに設定されている場合に、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合していないと判断する。
一方、ステップS206において、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合している(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS208に移行する。
具体的に、駐車領域確信度算出部36eは、端部判定フラグ、領域線判定フラグ、第1数字判定フラグ及び第2数字判定フラグのうち、いずれか1つのフラグがONに設定されている場合に、抽出した駐車領域の判定要素が、駐車領域を構成する条件に適合していると判断する。
Specifically, the parking area
On the other hand, if it is determined in step S206 that the extracted determination element of the parking area is suitable for the conditions constituting the parking area (“Yes” shown in the drawing), the parking area
Specifically, the parking area certainty
ステップS208では、駐車領域確信度算出部36eにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値(レベル0)よりも一段階上のレベル(レベル1)に設定する処理(図中に示す「レベル1に設定」)を行う。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS210に移行する。
ステップS210では、駐車領域確信度算出部36eにおいて、ステップS206の処理を開始してから車両Vの移動距離が予め設定した設定移動距離となるまでに、ステップS206の処理が連続して適合していると判断したか否かを判断する処理(図中に示す「連続照合適合?」)を行う。なお、設定移動距離は、車両Vの諸元や、前進または後退の状態に応じて、例えば、1.0〜2.5[m]の範囲内に設定する。また、ステップS210で行う処理は、例えば、周囲環境認識情報演算部10Aから入力を受けた俯瞰画像信号と、自車両車速演算部10Bから入力を受けた車速演算値信号を参照して行う。
In step S208, the parking area
In step S210, in the parking area
ステップS210において、ステップS206の処理が連続して適合していると判断していない(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS200に移行する。
一方、ステップS210において、ステップS206の処理が連続して適合している(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS212に移行する。
ここで、ステップS210で行う処理では、例えば、図27中に示すように、ステップS206の処理が適合していると判断された状態と、ステップS206の処理が適合していないと判断された状態とに応じて、車両Vの移動距離を仮想的に演算する。なお、図27は、駐車領域確信度算出部36eが行う処理の内容を示す図である。また、図27中には、「照合状態」と記載した領域において、ステップS206の処理が適合していると判断された状態を「ON」と示し、ステップS206の処理が適合していないと判断された状態を「OFF」と示す。また、図27中には、仮想的に演算した車両Vの移動距離を、「仮想走行距離」と示す。
In step S210, if it is determined that the process of step S206 is not continuously adapted ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area
On the other hand, if it is determined in step S210 that the process of step S206 is continuously adapted (“Yes” shown in the figure), the process performed by the parking area
Here, in the process performed in step S210, for example, as shown in FIG. 27, the state in which the process in step S206 is determined to be suitable and the state in which the process in step S206 is determined to be incompatible. In accordance with the above, the moving distance of the vehicle V is virtually calculated. In addition, FIG. 27 is a figure which shows the content of the process which the parking area
図27中に示すように、照合状態が「ON」であると、仮想走行距離が増加する。一方、照合状態が「OFF」であると、仮想走行距離が減少する。
なお、本実施形態では、一例として、仮想走行距離が増加する際の傾き(増加ゲイン)を、仮想走行距離が減少する際の傾き(減少ゲイン)よりも大きく設定した場合について説明する。すなわち、「照合状態」が「ON」である状態の時間と「OFF」である状態の時間とが同じ時間であれば、仮想走行距離は増加することとなる。
そして、仮想走行距離が初期値(図中では、「0[m]」と示す)に戻ることなく、設定移動距離に達すると、ステップS206の処理が連続して適合していると判断していると判断する。
As shown in FIG. 27, when the collation state is “ON”, the virtual travel distance increases. On the other hand, when the collation state is “OFF”, the virtual travel distance decreases.
In the present embodiment, as an example, a case will be described in which the slope (increase gain) when the virtual travel distance increases is set larger than the slope (decrease gain) when the virtual travel distance decreases. In other words, if the time when the “verification state” is “ON” and the time when the “verification state” is “OFF” are the same time, the virtual travel distance increases.
Then, when the virtual travel distance reaches the set travel distance without returning to the initial value (shown as “0 [m]” in the figure), it is determined that the process of step S206 is continuously adapted. Judge that
ステップS212では、駐車領域確信度算出部36eにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値(レベル0)よりも二段階上のレベル(レベル2)に設定する処理(図中に示す「レベル2に設定」)を行う。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS214に移行する。
ステップS214では、駐車領域確信度設定部36において、まず、端部判定フラグがON状態となっているか否かを判断する処理を行う。そして、端部判定フラグがON状態となっていると判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS216に移行する。
In step S212, the parking area
In step S214, the parking area
一方、端部判定フラグがON状態となっていないと判断した場合、次に、領域線判定フラグがON状態となっているか否かを判断する処理を行う。そして、領域線判定フラグがON状態となっていると判断した場合、ステップS206の処理が連続して照合している線La,Lbに対し、それぞれ、車両Vを基準として同じ側に位置する端部(近い側の端部、または、遠い側の端部)を検出する。そして、同じ側に位置する端部同士が、幅WLの方向に沿って対向しているか否かを判断する処理(図中に示す「遠近端部対向適合?」)を行う。なお、ステップS214で行う処理は、例えば、周囲環境認識情報演算部10Aから入力を受けた俯瞰画像信号と、自車両車速演算部10Bから入力を受けた車速演算値信号を参照して行う。
On the other hand, when it is determined that the edge determination flag is not in the ON state, a process for determining whether or not the area line determination flag is in the ON state is performed. When it is determined that the area line determination flag is in the ON state, the ends positioned on the same side with respect to the vehicle V with respect to the lines La and Lb in which the processing in step S206 is continuously verified, respectively. Part (near end or far end) is detected. Then, a process of determining whether or not the end portions located on the same side face each other along the direction of the width WL (“approaching near and far end portion?” Shown in the drawing) is performed. The process performed in step S214 is performed with reference to, for example, an overhead image signal received from the ambient environment recognition
ステップS214において、同じ側に位置する端部同士が、幅WLの方向に沿って対向していない(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS222に移行する。
一方、ステップS214において、同じ側に位置する端部同士が、幅WLの方向に沿って対向している(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS216に移行する。
ステップS216では、駐車領域確信度算出部36eにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値(レベル0)よりも三段階上のレベル(レベル3)に設定する処理(図中に示す「レベル3に設定」)を行う。その後、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS218に移行する。
In step S214, when it is determined that the ends positioned on the same side do not face each other along the direction of the width WL ("No" shown in the drawing), the process performed by the parking area
On the other hand, in step S214, when it is determined that the ends located on the same side face each other along the direction of the width WL ("Yes" shown in the drawing), the parking area
In step S216, the parking area
ステップS218では、駐車領域確信度設定部36において、ステップS214の処理において、幅WLの方向に沿って対向していると判断した端部ペアに対し、さらに、他方の側に位置する端部ペアを検出する。すなわち、ステップS214の処理において、車両Vに対して近い側(一方の側)の端部を検出した場合、ステップS218では、車両Vに対して遠い側(他方の側)の端部を検出する。そして、他方の側に位置する端部同士が、幅WLの方向に沿って対向しているか否かを判断する処理(図中に示す「両端端部対向適合?」)を行う。なお、ステップS218で行う処理は、例えば、周囲環境認識情報演算部10Aから入力を受けた俯瞰画像信号と、自車両車速演算部10Bから入力を受けた車速演算値信号を参照して行う。
In step S218, in the parking area
なお、線La,Lbの端部を検出する際には、例えば、図5(a)中に示す線の端部のような直線の端部と、図5(g)中に示す線の上端部のようなU字状の端部と、図5(o)中に示す二重線と横線との交点を、全て、一本の直線の端部として処理する。同様に、図5(h)中に示す線の上端部のような二重線の端部と、図5(m)中に示す線の上端部のようなU字状の曲線に空隙部が形成されている端部も、全て、一本の直線の端部として処理する。
また、線La,Lbの端部を検出する際には、例えば、図5(n)中に示す上下方向に延在する傾斜した二重線と、左右方向に延在する一本の直線との交点は、端部として処理(認識)しない。これは、端部を検出する際には、撮像した画像を示す領域において、横方向への走査を行うことにより端部を検出するためである。また、例えば、図5(p)中に白枠の四角形で示す領域は、柱等の路上物体を示しているため、この物体の端部も検出しない。
When detecting the ends of the lines La and Lb, for example, a straight end such as the end of the line shown in FIG. 5A and the upper end of the line shown in FIG. All the intersections between the U-shaped end portion such as the portion and the double line and the horizontal line shown in FIG. 5 (o) are processed as one straight end portion. Similarly, there is a gap in the end of a double line such as the upper end of the line shown in FIG. 5H and a U-shaped curve such as the upper end of the line shown in FIG. All the formed end portions are processed as one straight end portion.
Further, when detecting the ends of the lines La and Lb, for example, an inclined double line extending in the vertical direction shown in FIG. 5 (n) and a single straight line extending in the horizontal direction Are not processed (recognized) as end portions. This is because, when detecting the edge, the edge is detected by scanning in the horizontal direction in the region indicating the captured image. Further, for example, the area indicated by the white frame in FIG. 5 (p) indicates an object on the road such as a pillar, and therefore the end of this object is not detected.
ステップS218において、他方の側に位置する端部同士が、幅WLの方向に沿って対向していない(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS222に移行する。
一方、ステップS218において、他方の側に位置する端部同士が、幅WLの方向に沿って対向している(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS220に移行する。
ステップS220では、駐車領域確信度算出部36eにおいて、駐車領域確信度のレベルを最低値(レベル0)よりも四段階上のレベル(レベル4)に設定する処理(図中に示す「レベル4に設定」)を行う。ステップS220において、駐車領域確信度をレベル4に設定する処理を行うと、駐車領域確信度設定部36が行う処理は、ステップS222に移行する。
In step S218, when it is determined that the end portions located on the other side do not face each other along the direction of the width WL ("No" shown in the drawing), the process performed by the parking area
On the other hand, in step S218, when it is determined that the ends located on the other side face each other along the direction of the width WL ("Yes" shown in the drawing), the parking area
In step S220, the parking area
したがって、駐車領域確信度をレベル3に設定する処理では、図5中に示す駐車領域のうち、(d),(e),(j),(k)のパターンに対し、駐車領域確信度を設定することとなる。また、駐車領域確信度をレベル4に設定する処理では、図5中に示す駐車領域のうち、(d),(e),(j),(k)を除くパターンに対し、駐車領域確信度を設定することとなる。また、駐車領域確信度をレベル4に設定する処理では、図6中に示す(a)及び(b)の駐車領域のパターンに対し、駐車領域確信度を設定することとなる。
ステップS222では、駐車領域確信度設定部36において、予め設定した駐車領域確信度設定部36が行う処理の終了条件が成立したか否かを判定する処理(図中に示す「終了条件成立?」)を行う。
Therefore, in the process of setting the parking area certainty level to
In step S222, the parking area certainty
具体的に、例えば、シフトポジションセンサ20から入力を受けたシフト位置信号に基づき、シフトポジションがパーキング(「P」)のシフト位置にあるか否か、イグニッションON→OFFの検出等に基づき終了条件を満足したか否かを判定する。他にも、車両Vの車速が閾値車速以上となった場合に終了条件を満足したと判定する構成としてもよい。
ステップS222において、終了条件を満足したと判定した場合、駐車領域確信度設定部36が行う処理は終了(END)する。
Specifically, for example, based on the shift position signal received from the
If it is determined in step S222 that the end condition is satisfied, the process performed by the parking area certainty
一方、ステップS222において、終了条件を満足していないと判定した場合、駐車領域確信度設定部36において、終了条件を満足するまで判定処理を繰り返し行う。
なお、駐車領域確信度設定部36が行う上記一連の処理は、開始条件が成立する毎に繰り返し実施される。例えば、イグニッションがOFFからONとなって車両Vの車速が閾値車速未満の状態から閾値車速以上の状態となった場合に開始条件が成立したと判定する。また、例えば、車両Vの車速が閾値車速以上の状態から閾値車速未満の状態となった場合、または閾値車速未満の状態で予め設定した設定距離以上の走行をした場合などに開始条件が成立したと判定する。他にも、例えば、ナビゲーション装置26によって、車両Vが駐車場内に進入したことを検出した場合などに開始条件が成立したと判定する。
On the other hand, when it is determined in step S222 that the end condition is not satisfied, the parking area
The series of processes performed by the parking area
・駐車領域進入確信度設定部38が行う処理
図1から図27を参照しつつ、図28及び図29を用いて、駐車領域進入確信度設定部38が駐車領域進入確信度を設定する処理について説明する。
駐車領域進入確信度設定部38は、予め設定したサンプリング時間(例えば、10[msec])毎に、以下に説明する処理を行う。
図28中に示すように、駐車領域進入確信度設定部38が処理を開始(START)すると、まず、ステップS300において、車両Vの予想軌跡と駐車領域とのずれ量を検出する処理(図中に示す「ずれ量検出」)を行う。ステップS300において、車両Vの予想軌跡と駐車領域とのずれ量を検出する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は、ステップS302へ移行する。なお、本実施形態では、一例として、ステップS300で検出するずれ量の単位を[cm]とした場合について説明する。また、本実施形態では、一例として、駐車領域の幅を2.5[m]とした場合について説明する。
Processing performed by the parking area approach certainty
The parking area approach
As shown in FIG. 28, when the parking area approach
ここで、ステップS300で行なう処理では、例えば、図29中に示すように、車両Vの後輪予想軌跡TRを算出し、算出した後輪予想軌跡TRと駐車領域L0の入り口L2との交点TPを算出する。さらに、駐車領域L0の左側駐車領域線L1lと交点TPとの距離Lflと、駐車領域L0の右側駐車領域線L1rと交点TPとの距離Lfrを算出し、距離Lflと距離Lfrを比較する。そして、距離Lflと距離Lfrのうち長い方の距離を、車両Vの後輪予想軌跡TRと駐車領域L0とのずれ量として検出する。なお、図29は、車両Vの後輪予想軌跡TRと駐車領域L0とのずれ量を検出する処理の内容を示す図である。 Here, in the process performed in step S300, for example, as shown in FIG. 29, an expected rear wheel trajectory TR of the vehicle V is calculated, and an intersection TP between the calculated expected rear wheel trajectory TR and the entrance L2 of the parking area L0. Is calculated. Further, a distance Lfl between the left parking area line L1l of the parking area L0 and the intersection TP and a distance Lfr between the right parking area line L1r of the parking area L0 and the intersection TP are calculated, and the distance Lfl and the distance Lfr are compared. Then, the longer one of the distance Lfl and the distance Lfr is detected as a deviation amount between the expected rear wheel trajectory TR of the vehicle V and the parking area L0. FIG. 29 is a diagram showing the contents of processing for detecting the amount of deviation between the predicted rear wheel trajectory TR of the vehicle V and the parking area L0.
また、車両Vの後輪予想軌跡TRを算出する際には、車両Vのうち、右後輪WRRと左後輪WRLとの車幅方向における中心点PRを、車両Vの基準点として設定する。そして、俯瞰画像のうち前方カメラ14F及び左側方カメラ14SLで撮像した画像と、車両Vの車速と、ステアリングホイール28の回転角(操舵角)を用いて、中心点PRの仮想移動経路を演算し、後輪予想軌跡TRを算出する。
ステップS302では、例えば、俯瞰画像のうち前方カメラ14Fで撮像した画像を用いて、直線Xと駐車領域L0の長さ方向(例えば、奥行き方向)との平行度を検出する処理(図中に示す「平行度検出」)を行う。ステップS302において、直線Xと駐車領域L0の長さ方向との平行度を検出する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部38が行なう処理は、ステップS304へ移行する。
Further, when calculating the predicted rear wheel trajectory TR of the vehicle V, the center point PR in the vehicle width direction of the right rear wheel WRR and the left rear wheel WRL of the vehicle V is set as a reference point of the vehicle V. . Then, the virtual moving path of the center point PR is calculated using the images captured by the
In step S302, for example, a process of detecting parallelism between the straight line X and the length direction (for example, the depth direction) of the parking area L0 using an image captured by the
ここで、ステップS302で検出する平行度は、図29中に示すように、駐車領域L0の中心線Yと直線Xとのなす角度θapとして検出する。
なお、ステップS302では、車両Vが後退しながら駐車領域L0へ移動する場合、例えば、俯瞰画像のうち後方カメラ14Rで撮像した画像を用いて、直線Xと駐車領域L0の長さ方向との平行度を検出する処理を行う。ここで、車両Vの移動方向(前進、後退)は、例えば、現在シフト位置信号を参照して検出する。
ステップS304では、車両Vの車速と、ステアリングホイール28の回転角(操舵角)を用いて、車両Vの旋回半径を演算する処理(図中に示す「旋回半径演算」)を行う。ステップS304において、車両Vの旋回半径を演算する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部38が行なう処理は、ステップS306へ移行する。
Here, the parallelism detected in step S302 is detected as an angle θap formed by the center line Y and the straight line X of the parking area L0 as shown in FIG.
In step S302, when the vehicle V moves to the parking area L0 while moving backward, for example, the straight line X is parallel to the length direction of the parking area L0 using an image captured by the
In step S304, processing for calculating the turning radius of the vehicle V using the vehicle speed of the vehicle V and the rotation angle (steering angle) of the steering wheel 28 ("turning radius calculation" shown in the figure) is performed. If the process which calculates the turning radius of the vehicle V is performed in step S304, the process which the parking area approach
ステップS306では、ステップS302で検出した平行度(θap)が、予め設定した平行度閾値(例えば、15[°])未満であるか否かを判断する処理(図中に示す「平行度<平行度閾値?」)を行う。
ステップS306において、ステップS302で検出した平行度(θap)が平行度閾値以上である(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行なう処理は、ステップS308へ移行する。
一方、ステップS306において、ステップS302で検出した平行度(θap)が平行度閾値未満である(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行なう処理は、ステップS310へ移行する。
In step S306, it is determined whether or not the parallelism (θap) detected in step S302 is less than a preset parallelism threshold (for example, 15 [°]) (“parallelism <parallel” shown in the figure). Degree threshold? ").
If it is determined in step S306 that the parallelism (θap) detected in step S302 is equal to or greater than the parallelism threshold (“No” in the drawing), the process performed by the parking area approach
On the other hand, when it is determined in step S306 that the parallelism (θap) detected in step S302 is less than the parallelism threshold (“Yes” shown in the drawing), the process performed by the parking area approach
ステップS308では、ステップS304で検出した旋回半径が、予め設定した旋回半径閾値(例えば、100[R])以上であるか否かを判断する処理(図中に示す「旋回半径≧旋回半径閾値?」)を行う。
ステップS308において、ステップS304で検出した旋回半径が旋回半径閾値未満である(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は、ステップS312へ移行する。
一方、ステップS308において、ステップS304で検出した旋回半径が旋回半径閾値以上である(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は、ステップS310へ移行する。
In step S308, it is determined whether or not the turning radius detected in step S304 is greater than or equal to a preset turning radius threshold (for example, 100 [R]) (“turning radius ≧ turning radius threshold? ")I do.
If it is determined in step S308 that the turning radius detected in step S304 is less than the turning radius threshold value ("No" shown in the figure), the processing performed by the parking area approach
On the other hand, if it is determined in step S308 that the turning radius detected in step S304 is equal to or greater than the turning radius threshold (“Yes” shown in the figure), the process performed by the parking area approach
ステップS310では、ステップS300で検出したずれ量が、予め設定した第一閾値(例えば、75[cm])以上であるか否かを判断する処理(図中に示す「ずれ量≧第一閾値?」)を行う。
ステップS310において、ステップS300で検出したずれ量が第一閾値以上である(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は、ステップS314へ移行する。
一方、ステップS310において、ステップS300で検出したずれ量が第一閾値未満である(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は、ステップS316へ移行する。
In step S310, a process for determining whether or not the amount of deviation detected in step S300 is greater than or equal to a preset first threshold (for example, 75 [cm]) (“deviation amount ≧ first threshold? ")I do.
If it is determined in step S310 that the amount of deviation detected in step S300 is greater than or equal to the first threshold ("Yes" shown in the figure), the process performed by the parking area entry
On the other hand, if it is determined in step S310 that the amount of deviation detected in step S300 is less than the first threshold ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area entry
ステップS312では、ステップS300で検出したずれ量が、予め設定した第二閾値(例えば、150[cm])以上であるか否かを判断する処理(図中に示す「ずれ量≧第二閾値?」)を行う。ここで、第二閾値は、上述した第一閾値よりも大きな値とする。
ステップS312において、ステップS300で検出したずれ量が第二閾値以上である(図中に示す「Yes」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は、ステップS318へ移行する。
一方、ステップS312において、ステップS300で検出したずれ量が第二閾値未満である(図中に示す「No」)と判断した場合、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は、ステップS314へ移行する。
In step S312, a process for determining whether or not the deviation amount detected in step S300 is greater than or equal to a preset second threshold (for example, 150 [cm]) (“deviation amount ≧ second threshold? ")I do. Here, the second threshold value is larger than the first threshold value described above.
In step S312, when it is determined that the amount of deviation detected in step S300 is equal to or greater than the second threshold ("Yes" shown in the figure), the process performed by the parking area entry
On the other hand, if it is determined in step S312 that the amount of deviation detected in step S300 is less than the second threshold ("No" shown in the figure), the process performed by the parking area entry
ステップS314では、駐車領域進入確信度を低いレベルに設定する処理(図中に示す「進入確信度=レベル低」)を行う。ステップS314において、駐車領域進入確信度を低いレベルに設定する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は終了(END)する。
ステップS316では、駐車領域進入確信度を高いレベルに設定する処理(図中に示す「進入確信度=レベル高」)を行う。ステップS316において、駐車領域進入確信度を高いレベルに設定する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は終了(END)する。
In step S314, a process of setting the parking area approach certainty factor to a low level ("entry certainty factor = level low" shown in the figure) is performed. If the process which sets a parking area approach reliability to a low level is performed in step S314, the process which the parking area approach
In step S316, a process of setting the parking area approach certainty factor to a high level ("entry certainty factor = level high" shown in the figure) is performed. If the process which sets parking area approach reliability to a high level is performed in step S316, the process which the parking area approach
ステップS318では、駐車領域進入確信度のレベルを最低値(レベル0)に設定する処理(図中に示す「進入確信度=レベル0」)を行う。ステップS318において、駐車領域進入確信度をレベル0に設定する処理を行うと、駐車領域進入確信度設定部38が行う処理は終了(END)する。
以上説明したように、駐車領域進入確信度設定部38は、駐車領域進入確信度を、最低値の「レベル0」、レベル0よりも高いレベルの「レベル低」、レベル低よりも高いレベルの「レベル高」のうち、いずれかのレベルに設定する処理を行う。
In step S318, a process of setting the parking area approach certainty level to the lowest value (level 0) (“entry certainty =
As described above, the parking area approach
・総合確信度設定部40が行う処理
図1から図29を参照しつつ、図30を用いて、総合確信度設定部40が総合確信度を設定する処理について説明する。
総合確信度設定部40は、駐車領域確信度信号及び駐車領域進入確信度信号の入力を受け、駐車領域確信度信号が含む駐車領域確信度と、駐車領域進入確信度信号が含む駐車領域進入確信度を、図30中に示す総合確信度設定マップに適合させる。そして、駐車領域確信度と駐車領域進入確信度に基づき、総合確信度を設定する。
また、図30中では、駐車領域確信度を「枠確信度」と示し、駐車領域進入確信度を「進入確信度」と示す。また、図30中に示す総合確信度設定マップは、車両Vの前進走行時に用いるマップである。
総合確信度設定部40が総合確信度を設定する処理の一例として、駐車領域確信度が「レベル3」であり、駐車領域進入確信度が「レベル高」である場合では、図30中に示すように、総合確信度を「高」に設定する。
Process Performed by Total
The overall
In FIG. 30, the parking area certainty is indicated as “frame certainty”, and the parking area entry certainty is indicated as “entry certainty”. 30 is a map used when the vehicle V travels forward.
As an example of the process in which the comprehensive
なお、本実施形態では、一例として、総合確信度設定部40が、総合確信度を設定する処理を行うと、設定した総合確信度を、イグニッションスイッチをオフ状態としてもデータが消去されない記憶部に記憶する処理を行う場合について説明する。ここで、イグニッションスイッチをオフ状態としてもデータが消去されない記憶部とは、例えば、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリである。
したがって、本実施形態では、車両Vの駐車完了後にイグニッションスイッチをオフ状態とし、車両Vの再発進時にイグニッションスイッチをオン状態とした時点では、直前に設定した総合確信度が記憶されている。このため、車両Vの再発進時にイグニッションスイッチをオン状態とした時点から、直前に設定した総合確信度に基づく制御を開始することが可能となる。
In the present embodiment, as an example, when the overall
Therefore, in this embodiment, when the ignition switch is turned off after the parking of the vehicle V is completed and the ignition switch is turned on when the vehicle V restarts, the total certainty factor set immediately before is stored. For this reason, it is possible to start control based on the overall certainty factor set immediately before the ignition switch is turned on when the vehicle V restarts.
・加速抑制制御開始タイミング演算部42が行う処理
図1から図30を参照しつつ、図31を用いて、加速抑制制御開始タイミング演算部42が加速抑制制御開始タイミングを演算する処理について説明する。
加速抑制制御開始タイミング演算部42は、総合確信度信号の入力を受け、総合確信度信号が含む総合確信度を、図26中に示す加速抑制条件演算マップに適合させる。そして、総合確信度に基づき、加速抑制制御開始タイミングを演算する。
また、図31中では、「加速抑制条件」の欄において、加速抑制制御開始タイミングを「抑制制御開始タイミング(アクセル開度)」と示す。
加速抑制制御開始タイミング演算部42が行う処理の一例として、総合確信度が「高」である場合では、図31中に示すように、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル32の開度が増加して「50%」に達したタイミングに設定する。なお、アクセルペダル32の開度は、アクセルペダル32を最大値まで踏み込んだ(操作した)状態を100%として設定する。
-Process which acceleration suppression control start timing calculating
The acceleration suppression control start timing
In FIG. 31, the acceleration suppression control start timing is indicated as “suppression control start timing (accelerator opening)” in the “acceleration suppression condition” column.
As an example of the processing performed by the acceleration suppression control start timing
・加速抑制制御量演算部44が行う処理
図1から図31を参照して、加速抑制制御量演算部44が加速抑制制御量を演算する処理について説明する。
加速抑制制御量演算部44は、総合確信度信号の入力を受け、総合確信度信号が含む総合確信度を、図31中に示す加速抑制条件演算マップに適合させる。そして、総合確信度に基づき、加速抑制制御量を演算する。なお、図31中では、「加速抑制条件」の欄において、加速抑制制御量を「抑制量」と示す。
Processing performed by the acceleration suppression control
The acceleration suppression control
加速抑制制御量演算部44が行う処理の一例として、総合確信度が「高」である場合では、図31中に示すように、加速抑制制御量を、実際のアクセルペダル32の開度を、「中」レベルのスロットル開度に低減する制御量に設定する。なお、本実施形態では、一例として、「中」レベルのスロットル開度を、実際のアクセルペダル32の開度の25%の開度とする。同様に、「小」レベルのスロットル開度を、実際のアクセルペダル32の開度の50%の開度とし、「大」レベルのスロットル開度を、実際のアクセルペダル32の開度の10%の開度とする。
また、加速抑制制御量演算部44は、総合確信度を加速抑制条件演算マップに適合させ、警告音を出力する制御の有無を設定する。なお、警告音を出力する場合、例えば、ナビゲーション装置26が備える表示モニタに、加速抑制制御を作動させている内容の文字情報や記号・発光等の視覚情報を表示してもよい。
As an example of the processing performed by the acceleration suppression control
Further, the acceleration suppression control
(加速抑制指令値演算部10Jで行う処理)
次に、図1から図31を参照しつつ、図32を用いて、加速抑制指令値演算部10Jで行う処理について説明する。
加速抑制指令値演算部10Jは、予め設定したサンプリング時間(例えば、10[msec])毎に、以下に説明する処理を行う。
図32中に示すように、加速抑制指令値演算部10Jが処理を開始(START)すると、まず、ステップS400において、加速抑制制御内容演算部10Iから入力を受けた加速抑制作動条件判断結果信号を参照する。そして、加速抑制作動条件判断結果を取得する処理(図中に示す「加速抑制作動条件判断結果取得処理」)を行う。ステップS400において、加速抑制作動条件判断結果を取得する処理を行うと、加速抑制指令値演算部10Jが行う処理は、ステップS402へ移行する。
(Processing performed by the acceleration suppression command
Next, processing performed by the acceleration suppression command
The acceleration suppression command
As shown in FIG. 32, when the acceleration suppression command
ステップS402では、ステップS400において取得した加速抑制作動条件判断結果に加え、加速抑制指令値を演算するための情報を取得する処理(図中に示す「加速抑制指令値演算情報取得処理」)を行う。ステップS402において、加速抑制指令値を演算するための情報を取得する処理を行うと、加速抑制指令値演算部10Jが行なう処理は、ステップS404へ移行する。
なお、加速抑制指令値を演算するための情報とは、例えば、上述した加速抑制制御開始タイミング信号、加速抑制制御量信号、駆動側踏込み量信号、アクセル操作速度信号が含む情報である。
In step S402, in addition to the acceleration suppression operation condition determination result acquired in step S400, processing for acquiring information for calculating the acceleration suppression command value ("acceleration suppression command value calculation information acquisition processing" shown in the figure) is performed. . If the process which acquires the information for calculating an acceleration suppression command value in step S402 is performed, the process which the acceleration suppression command
The information for calculating the acceleration suppression command value is information included in the above-described acceleration suppression control start timing signal, acceleration suppression control amount signal, driving side depression amount signal, and accelerator operation speed signal, for example.
ステップS404では、ステップS400で取得した加速抑制作動条件判断結果が、加速抑制制御作動条件が成立する判断結果か否かを判断する処理(図中に示す「加速抑制制御作動条件成立?」)を行う。
ステップS404において、加速抑制制御作動条件が成立する判断結果である(図中に示す「Yes」)と判断した場合、加速抑制指令値演算部10Jが行なう処理は、ステップS406へ移行する。
一方、ステップS404において、加速抑制制御作動条件が成立しない判断結果である(図中に示す「No」)と判断した場合、加速抑制指令値演算部10Jが行なう処理は、ステップS408へ移行する。
In step S404, a process of determining whether or not the acceleration suppression operation condition determination result acquired in step S400 is a determination result that the acceleration suppression control operation condition is satisfied (“acceleration suppression control operation condition satisfied?” Shown in the figure). Do.
If it is determined in step S404 that the acceleration suppression control operation condition is satisfied ("Yes" shown in the drawing), the processing performed by the acceleration suppression command
On the other hand, if it is determined in step S404 that the acceleration suppression control operation condition is not satisfied ("No" shown in the figure), the processing performed by the acceleration suppression command
ステップS406では、ステップS402で取得した加速抑制指令値を演算するための情報に基づき、加速抑制制御を行うための加速指令値である加速抑制指令値を演算する処理(図中に示す「加速抑制制御用指令値演算」)を行う。ステップS406において、加速抑制指令値を演算する処理を行うと、加速抑制指令値演算部10Jが行なう処理は、ステップS410に移行する。
ここで、加速抑制指令値を演算する処理では、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル32の踏込み量と、加速抑制制御量信号が含む加速抑制制御量を参照する。そして、スロットル開度を、実際のアクセルペダル32の開度に対して加速抑制制御量に応じた抑制度合い(図31参照)とする加速抑制制御量指令値を演算する。
In step S406, based on the information for calculating the acceleration suppression command value acquired in step S402, a process of calculating an acceleration suppression command value that is an acceleration command value for performing acceleration suppression control ("Acceleration suppression command shown in the figure"). Control command value calculation "). If the process which calculates an acceleration suppression command value is performed in step S406, the process which the acceleration suppression command
Here, in the process of calculating the acceleration suppression command value, the depression amount of the accelerator pedal 32 included in the drive side depression amount signal and the acceleration suppression control amount included in the acceleration suppression control amount signal are referred to. Then, an acceleration suppression control amount command value is calculated that sets the throttle opening to a degree of suppression (see FIG. 31) corresponding to the acceleration suppression control amount with respect to the actual opening of the accelerator pedal 32.
さらに、加速抑制指令値を演算する処理では、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル32の踏込み量と、加速抑制制御開始タイミング信号が含む加速抑制制御開始タイミングを参照する。そして、加速抑制制御開始タイミングを、実際のアクセルペダル32の開度に応じたタイミング(図31参照)とする加速抑制制御開始タイミング指令値を演算する。
そして、加速抑制指令値を演算する処理では、上記のように演算した加速抑制制御量指令値及び加速抑制制御開始タイミング指令値を含む指令値を、加速抑制指令値として演算する。
Further, in the process of calculating the acceleration suppression command value, the depression amount of the accelerator pedal 32 included in the driving side depression amount signal and the acceleration suppression control start timing included in the acceleration suppression control start timing signal are referred to. And the acceleration suppression control start timing command value which makes acceleration suppression control start timing the timing (refer FIG. 31) according to the opening degree of the actual accelerator pedal 32 is calculated.
In the process of calculating the acceleration suppression command value, the command value including the acceleration suppression control amount command value and the acceleration suppression control start timing command value calculated as described above is calculated as the acceleration suppression command value.
ステップS408では、加速抑制制御を行なわない駆動力制御、すなわち、通常の加速制御で用いる加速指令値である通常加速指令値を演算する処理(図中に示す「通常加速制御用指令値演算」)を行う。ステップS408において、通常加速指令値を演算する処理を行うと、加速抑制指令値演算部10Jが行なう処理は、ステップS412に移行する。
ここで、通常加速指令値を演算する処理では、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル32の踏込み量に基づいてスロットル開度を演算する指令値を、通常加速指令値として演算する。
In step S408, driving force control without acceleration suppression control, that is, processing for calculating a normal acceleration command value that is an acceleration command value used in normal acceleration control ("command value calculation for normal acceleration control" shown in the figure). I do. If the process which calculates a normal acceleration command value is performed in step S408, the process which the acceleration suppression command
Here, in the process of calculating the normal acceleration command value, the command value for calculating the throttle opening based on the depression amount of the accelerator pedal 32 included in the drive side depression amount signal is calculated as the normal acceleration command value.
ステップS410では、ステップS406で演算した加速抑制指令値を含む加速抑制指令値信号を、目標スロットル開度演算部10Kに出力する処理(図中に示す「加速抑制指令値出力」)を行う。ステップS410において、加速抑制指令値信号を出力する処理を行うと、加速抑制指令値演算部10Jが行なう処理は終了(END)する。
ステップS412では、ステップS408で演算した通常加速指令値を含む通常加速指令値信号を、目標スロットル開度演算部10Kに出力する処理(図中に示す「通常加速指令値出力」)を行う。ステップS412において、通常加速指令値信号を出力する処理を行うと、加速抑制指令値演算部10Jが行なう処理は終了(END)する。
In step S410, an acceleration suppression command value signal including the acceleration suppression command value calculated in step S406 is output to the target throttle opening
In step S412, a process of outputting a normal acceleration command value signal including the normal acceleration command value calculated in step S408 to the target throttle opening
(目標スロットル開度演算部10Kで行う処理)
次に、図1から図32を参照しつつ、図33を用いて、目標スロットル開度演算部10Kで行う処理について説明する。
目標スロットル開度演算部10Kは、予め設定したサンプリング時間(例えば、10[msec])毎に、以下に説明する処理を行う。
図33中に示すように、目標スロットル開度演算部10Kが処理を開始(START)すると、まず、ステップS500において、アクセル操作量演算部10Gから入力を受けた駆動側踏込み量信号を参照する。そして、駆動側踏込み量信号が含むアクセルペダル32の踏込み量(操作量)を取得する処理(図中に示す「アクセル操作量取得処理」)を行う。ステップS500において、アクセルペダル32の踏込み量(操作量)を取得する処理を行うと、目標スロットル開度演算部10Kが行う処理は、ステップS502へ移行する。
(Processing performed by the target throttle opening
Next, processing performed by the target throttle opening
The target throttle opening
As shown in FIG. 33, when the target throttle opening
ステップS502では、加速抑制指令値演算部10Jから入力を受けた情報信号に基づき、抑制有加速抑制指令値(ステップ408参照)、加速抑制指令値(ステップS414参照)または通常加速指令値(ステップS418参照)を取得する処理(図中に示す「指令値取得処理」)を行う。ステップS502において、加速抑制指令値または通常加速指令値を取得する処理を行うと、目標スロットル開度演算部10Kが行う処理は、ステップS504へ移行する。
ステップS504では、ステップS500で取得したアクセルペダル32の踏込み量と、ステップS502で取得した指令値に基づき、目標スロットル開度の演算(図中に示す「目標スロットル開度演算」)を行う。ステップS504において、目標スロットル開度を演算すると、目標スロットル開度演算部10Kが行う処理は、ステップS506へ移行する。
In step S502, based on the information signal received from the acceleration suppression command
In step S504, calculation of the target throttle opening ("target throttle opening calculation" shown in the figure) is performed based on the depression amount of the accelerator pedal 32 acquired in step S500 and the command value acquired in step S502. When the target throttle opening is calculated in step S504, the processing performed by the target throttle opening
ここで、ステップS504では、ステップS502で取得した指令値が通常加速指令値である場合(加速抑制作動条件が非成立である場合)は、アクセルペダル32の踏込み量に応じたスロットル開度を、目標スロットル開度として演算する。
一方、ステップS502で取得した指令値が加速抑制指令値である場合(加速抑制作動条件が成立している場合)は、加速抑制制御量指令値に応じたスロットル開度を、目標スロットル開度として演算する。
目標スロットル開度は、例えば、以下の式(1)を用いて演算する。
θ*=θ1−Δθ … (1)
上式(1)中では、目標スロットル開度を「θ*」で示し、アクセルペダル32の踏込み量に応じたスロットル開度を「θ1」で示し、加速抑制制御量を「Δθ」で示す。
Here, in step S504, when the command value acquired in step S502 is a normal acceleration command value (when the acceleration suppression operation condition is not established), the throttle opening corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 32 is set as follows. Calculated as the target throttle opening.
On the other hand, when the command value acquired in step S502 is the acceleration suppression command value (when the acceleration suppression operation condition is satisfied), the throttle opening corresponding to the acceleration suppression control amount command value is set as the target throttle opening. Calculate.
The target throttle opening is calculated using, for example, the following equation (1).
θ * = θ1−Δθ (1)
In the above equation (1), the target throttle opening is indicated by “θ *”, the throttle opening corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 32 is indicated by “θ1”, and the acceleration suppression control amount is indicated by “Δθ”.
ステップS506では、ステップS504で演算した目標スロットル開度θ*を含む目標スロットル開度信号を、エンジンコントローラ12に出力(図中に示す「目標スロットル開度出力」)する。ステップS506において、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ12に出力する処理を行うと、目標スロットル開度演算部10Kが行う処理は終了(END)する。
ここで、ステップS506では、ステップS502で取得した指令値が加速抑制指令値である場合は、アクセルペダル32の開度(踏み込み量)が加速抑制制御開始タイミングに応じた開度に達したタイミングで、目標スロットル開度信号を出力する。
In step S506, a target throttle opening signal including the target throttle opening θ * calculated in step S504 is output to the engine controller 12 (“target throttle opening output” shown in the figure). In step S506, when the process of outputting the target throttle opening signal to the
Here, in step S506, when the command value acquired in step S502 is an acceleration suppression command value, the opening (depression amount) of the accelerator pedal 32 reaches the opening corresponding to the acceleration suppression control start timing. The target throttle opening signal is output.
(動作)
次に、図1から図33を参照しつつ、図34を用いて、本実施形態の車両用加速抑制装置1を用いて行う動作の一例を説明する。
まず、駐車場内を走行する車両Vが、運転者の選択した駐車領域に進入する例を説明する。ここで、選択した駐車領域は、図34(a)に示す、L字状の端部から構成される駐車領域(以下の説明で、「L字端部駐車領域」と記載する場合がある)であるとする。
駐車場内を走行する車両Vの車速が、閾値車速である15[km/h]以上の状態では、加速抑制制御作動条件が成立しないため、車両Vには加速抑制制御が作動することなく、運転者の加速意図を反映した通常の加速制御を行う。
(Operation)
Next, an example of an operation performed using the vehicle
First, an example in which the vehicle V traveling in the parking lot enters the parking area selected by the driver will be described. Here, the selected parking area is a parking area composed of L-shaped ends shown in FIG. 34 (a) (in the following description, it may be referred to as "L-shaped end parking area"). Suppose that
In the state where the vehicle speed of the vehicle V traveling in the parking lot is 15 [km / h] or more which is the threshold vehicle speed, the acceleration suppression control operation condition is not satisfied. Normal acceleration control reflecting the person's intention to accelerate.
一方、車速が閾値車速未満となり、車両VがL字端部駐車領域に向かって走行すると、周囲環境認識センサ14の撮像する俯瞰画像内に、L字端部駐車領域の一部が含まれるようになる。ここでは、図34(a)に示すように、図中点線で示す端部Pmfが、タイヤのこすれ等による経年劣化によって消えてしまっているとする。従って、俯瞰画像内には、車両Vに対して近い側の1つのL字状の端部Pnfのみが含まれるようになる。駐車領域確信度設定部36は、この端部Pnfを含む俯瞰画像に対して、端部判定処理を実施する(ステップS2000)。これにより、まず、端部Pnfが端部候補として抽出される。しかし、この場合は、端部候補ペアが抽出できないため、駐車領域確信度設定部36は、端部判定フラグをOFFに設定する。
On the other hand, when the vehicle speed is less than the threshold vehicle speed and the vehicle V travels toward the L-shaped end parking area, a part of the L-shaped end parking area is included in the overhead image captured by the surrounding
一方、駐車領域確信度設定部36は、かかる俯瞰画像から駐車領域線候補が抽出されないため、領域線判定処理(ステップS2010)において、領域線判定フラグをOFFに設定する。
次に、駐車領域確信度設定部36は、第1数字判定処理を実施する(ステップS2020)。
すなわち、駐車領域確信度設定部36は、まず、端部抽出情報を取得し(ステップS2100)、端部候補が抽出されたか否かを判定する(ステップS2110)。ここでは、端部候補Pnfが1つ抽出されているため(ステップS2110のYes)、駐車領域確信度設定部36は、次に、数字領域抽出処理を実施する(ステップS2120)。
On the other hand, the parking area certainty
Next, the parking area certainty
That is, the parking area
具体的に、駐車領域確信度設定部36は、まず、図34(a)に示すように、俯瞰画像中の該端部候補Pnfの下端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離がds2内の領域Ar1に対して、他の領域よりも低い輝度閾値を用いたエッジ検出を行う(図20(a)参照)。
かかるL字端部駐車領域は、図34(a)に示すように、領域Ar1内に駐車領域の識別番号「40」が標示されている。従って、駐車領域確信度設定部36は、俯瞰画像からこの「40」のエッジを検出する。引き続き、距離ds2よりも遠方の距離ds3までの領域に対して、距離が遠くなるほど高くなる輝度閾値によってエッジ検出を行う(図20(a)参照)。更に、距離ds3から先の領域に対しては、ds3の値で一定となる輝度閾値によってエッジ検出を行う(図20(a)参照)。ここでは、識別番号「40」に対応するエッジ領域以外が検出されなかったとする。
Specifically, the parking area
In this L-shaped end parking area, as shown in FIG. 34A, the parking area identification number “40” is marked in the area Ar1. Therefore, the parking area
エッジ検出が終わると、次に、駐車領域確信度設定部36は、検出したエッジ領域に対応する画像領域(エッジ集合画像)に対して、パターンマッチング処理を実施する。このとき、検出したエッジ集合画像が領域Ar1内にあることから、駐車領域確信度設定部36は、このエッジ集合画像に対して、他の領域よりも低いマッチング閾値を用いてパターンマッチングを行う(図20(b)参照)。これにより、数字の「40」を含む数字領域NAが検出され、駐車領域確信度設定部36は、俯瞰画像から、この数字領域NAを抽出する。
When the edge detection ends, the parking area
駐車領域確信度設定部36は、数字領域NAが抽出されたので(ステップS2130のYes)、次に、数字領域NAが含む数字「40」が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすか否かを判定する処理を行う(ステップS2140)。
具体的に、数字「40」の縦横比と予め設定した縦横比の範囲とを比較する。ここでは、L字端部駐車領域の識別番号が抽出されているので、数字「40」の縦横比は、縦横比の範囲内となる。これにより、縦横比フラグがONに設定される。また、数字「40」の大きさも大きさ閾値以下となるため、大きさフラグがONに設定される。
Since the number area NA has been extracted (Yes in step S2130), the parking area certainty
Specifically, the aspect ratio of the number “40” is compared with a preset aspect ratio range. Here, since the identification number of the L-shaped end parking area is extracted, the aspect ratio of the number “40” is within the range of the aspect ratio. Thereby, the aspect ratio flag is set to ON. In addition, since the size of the number “40” is also equal to or smaller than the size threshold, the size flag is set to ON.
従って、駐車領域確信度設定部36は、抽出した数字領域NAが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定する(ステップS2140のYes)。
引き続き、駐車領域確信度設定部36は、抽出した数字領域NAと端部候補Pnfとの間の距離ds4が、第1距離範囲内か否かを判定する。ここでは、抽出した端部候補Pnfに対応する数字領域NAが抽出されており、距離ds4は、第1距離範囲内となる(ステップS2150のYes)。
続いて、駐車領域確信度設定部36は、抽出した数字領域NAの向きと、端部候補Pnfの向きとの基準位置からのずれが、予め設定したずれ閾値以下か否かを判定する。図34(a)に示すように、向きのずれは無いため、駐車領域確信度設定部36は、両者の向きのずれはずれ閾値以下であると判定する(ステップS2160のYes)。
Accordingly, the parking area
Subsequently, the parking area
Subsequently, the parking area
次に、駐車領域確信度設定部36は、端部候補ペアが抽出されていないため(ステップS2170のYes)、続いて、数字領域の上端及び左右端を囲む領域Ar3内に、非数字領域が存在するか否かを判定する(ステップS2180)。
駐車領域確信度設定部36は、数字領域NAを抽出時に検出したエッジ領域(エッジ集合画像)に基づき、非数字領域が存在するか否かを判定する。ここでは、数字領域以外のエッジ領域が検出されていないので、駐車領域確信度設定部36は、非数字領域が存在しないと判定する(ステップS2180のNo)。
これにより、駐車領域確信度設定部36は、第1数字判定フラグをONに設定する(ステップS2190)。
続いて、駐車領域確信度設定部36は、第2数字判定処理を実施する(ステップS2030)。
ここでは、駐車領域線候補が抽出されていないため(ステップS2210のNo)、駐車領域確信度設定部36は、第2数字判定フラグをOFFに設定する(ステップS2290)。
Next, the parking area
The parking area
Thereby, the parking area
Subsequently, the parking area certainty
Here, since parking area line candidates are not extracted (No in step S2210), the parking area
駐車領域確信度設定部36は、現時点において、第1数字判定フラグがON状態であるため、駐車領域確信度を初期値のレベル0からレベル1に設定する(ステップS206の「Yes」,S208)。
このようにしてL字端部駐車領域が検出され、さらに、ブレーキペダル30が操作されておらず、アクセルペダル32の踏込み量が閾値アクセル操作量以上であると、車両VがL字端部駐車領域へ進入するか否かの判断を行う。
また、車両Vの走行中には、駐車領域確信度設定部36の駐車領域確信度の設定に加えて、駐車領域進入確信度設定部38が駐車領域進入確信度を設定する。そして、総合確信度設定部40が、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度に基づく総合確信度を設定する。
Since the first number determination flag is currently ON, the parking area certainty
Thus, when the L-shaped end parking area is detected, the brake pedal 30 is not operated, and the amount of depression of the accelerator pedal 32 is equal to or greater than the threshold accelerator operation amount, the vehicle V is parked at the L-shaped end. Determine whether to enter the area.
In addition, during traveling of the vehicle V, in addition to the setting of the parking area certainty factor of the parking area certainty
さらに、車両Vの走行中には、総合確信度設定部40が設定した総合確信度に基づき、加速抑制制御開始タイミング演算部42が加速抑制制御開始タイミングを演算し、加速抑制制御量演算部44が加速抑制制御量を演算する。
そして、車両VがL字端部駐車領域へ進入すると判断し、加速抑制制御作動条件が成立すると判断すると、加速抑制指令値演算部10Jが、加速抑制指令値信号を目標スロットル開度演算部10Kへ出力する。さらに、目標スロットル開度演算部10Kが、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ12へ出力する。
この時点では、駐車領域確信度がレベル1であるため、図30に示すように、総合確信度は「極低」となる。従って、図31に示すように、抑制制御開始タイミングは「80[%]」、抑制量は「小」及び警告音は「無」となる。
Further, while the vehicle V is traveling, the acceleration suppression control start timing
Then, when it is determined that the vehicle V enters the L-shaped end parking area and it is determined that the acceleration suppression control operation condition is satisfied, the acceleration suppression command
At this time, since the parking area certainty is
すなわち、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル32の開度が増加して「80[%]」に達したタイミングに設定し、スロットル開度を、実際のアクセルペダル32の開度の50[%]の開度に設定し、警告音を出力しない設定とする。
このため、加速抑制制御作動条件が成立した状態で、運転者がアクセルペダル32を操作すると、アクセルペダル32の踏み込み量に応じたスロットル開度から、加速抑制制御量指令値が減算され、スロットル開度が、実際のスロットル開度の50[%]の開度に設定される。これにより、車両Vに発生する加速が低減され車両Vの加速が抑制される。これに加え、アクセルペダル32の踏み込み量に応じたスロットル開度を低減(加速を抑制)する開始タイミングを、加速抑制制御開始タイミング指令値に応じたタイミング(スロットル開度が80[%]に達したタイミング)とする。
That is, the acceleration suppression control start timing is set to a timing at which the opening of the accelerator pedal 32 increases and reaches “80 [%]”, and the throttle opening is set to 50 [% of the actual opening of the accelerator pedal 32. ] Opening degree, and setting that does not output warning sound.
For this reason, when the driver operates the accelerator pedal 32 in a state where the acceleration suppression control operation condition is satisfied, the acceleration suppression control amount command value is subtracted from the throttle opening corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 32, and the throttle is opened. The degree is set to 50 [%] of the actual throttle opening. Thereby, the acceleration which generate | occur | produces in the vehicle V is reduced and the acceleration of the vehicle V is suppressed. In addition to this, the start timing for reducing the throttle opening corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal 32 (suppressing acceleration) is set to the timing corresponding to the acceleration suppression control start timing command value (the throttle opening reaches 80 [%]). Timing).
引き続き、連続照合された状態で、車両Vの走行距離が設定移動距離に達すると、駐車領域確信度設定部36は、駐車領域確信度をレベル1からレベル2に設定する(ステップS210の「Yes」,S212)。
続いて、車両VがL字端部駐車領域に向かって走行し、俯瞰画像内に車両Vに対して遠い側の2つの端部Pmb及びPnbが含まれるようになったとする。
これにより、端部候補ペアPmb及びPnbが抽出される。そのため、端部判定処理において、端部の条件に適合すると判定され、端部判定フラグがONに設定される。
Subsequently, when the travel distance of the vehicle V reaches the set travel distance in the state of continuous collation, the parking area
Subsequently, it is assumed that the vehicle V travels toward the L-shaped end parking area, and two end portions Pmb and Pnb on the side far from the vehicle V are included in the overhead view image.
As a result, the edge candidate pairs Pmb and Pnb are extracted. Therefore, in the edge determination process, it is determined that the edge condition is met, and the edge determination flag is set to ON.
従って、この時点で、端部判定処理によって、車両Vから遠い側の端部候補ペアPmb及びPnbが抽出され、かつ、駐車領域を構成する端部の条件に適合することが確定する。そのため、駐車領域確信度設定部36は、駐車領域確信度をレベル2からレベル3に設定する(ステップS214の「Yes」,S216)。
続いて、左手前側の端部Pmfが抽出できないことから、両端端点の対向条件には適合せず(ステップS218のNo)、駐車領域確信度はレベル3のままとなる。
これにより、例えば、進入確信度がレベル「高」である場合、図30に示すように、総合確信度は「高」と設定される。従って、加速抑制制御作動条件が成立し、図31に示すように、抑制制御開始タイミングは「50[%]」、抑制量は「中」及び警告音は「有」となる。
Therefore, at this time, it is determined by the edge determination process that the edge candidate pairs Pmb and Pnb on the side far from the vehicle V are extracted and meet the conditions of the edges constituting the parking area. Therefore, the parking area
Subsequently, since the end portion Pmf on the left front side cannot be extracted, the facing condition of both end points is not met (No in step S218), and the parking area certainty remains at
Thereby, for example, when the approach certainty level is “high”, the total certainty factor is set to “high” as shown in FIG. 30. Therefore, the acceleration suppression control operation condition is satisfied, and as shown in FIG. 31, the suppression control start timing is “50 [%]”, the suppression amount is “medium”, and the warning sound is “present”.
すなわち、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル32の開度が増加して「50[%]」に達したタイミングに設定し、スロットル開度を、実際のアクセルペダル32の開度の25[%]の開度に設定し、警告音を出力する設定とする。
このため、加速抑制制御作動条件が成立した状態で、運転者がアクセルペダル32を操作すると、アクセルペダル32の踏み込み量に応じたスロットル開度から、加速抑制制御量指令値が減算され、スロットル開度が、実際のスロットル開度の25[%]の開度に設定される。これにより、車両Vに発生する加速が低減され車両Vの加速が抑制される。これに加え、アクセルペダル32の踏み込み量に応じたスロットル開度を低減(加速を抑制)する開始タイミングを、加速抑制制御開始タイミング指令値に応じたタイミング(スロットル開度が50[%]に達したタイミング)とする。さらに、情報呈示装置のスピーカからブザー音や警告メッセージ等の警告音を出力する。
That is, the acceleration suppression control start timing is set to a timing at which the opening of the accelerator pedal 32 increases and reaches “50 [%]”, and the throttle opening is set to 25 [% of the actual opening of the accelerator pedal 32. ] Is set to output a warning sound.
For this reason, when the driver operates the accelerator pedal 32 in a state where the acceleration suppression control operation condition is satisfied, the acceleration suppression control amount command value is subtracted from the throttle opening corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 32, and the throttle is opened. The degree is set to 25 [%] of the actual throttle opening. Thereby, the acceleration which generate | occur | produces in the vehicle V is reduced and the acceleration of the vehicle V is suppressed. In addition to this, the start timing for reducing the throttle opening (acceleration is suppressed) according to the amount of depression of the accelerator pedal 32 (the throttle opening reaches 50 [%]) according to the acceleration suppression control start timing command value. Timing). Further, a warning sound such as a buzzer sound or a warning message is output from the speaker of the information presentation device.
次に、運転者が、図34(b)に示す、2本の直線から構成される駐車領域(以下の説明において、「二線駐車領域」と記載する場合がある)を選択して駐車する際の動作を説明する。
車速が閾値車速未満となり、車両Vが二線駐車領域に向かって走行すると、周囲環境認識センサ14の撮像する俯瞰画像内に、二線駐車領域の一部が含まれるようになる。ここでは、図34(b)に示すように、図中点線で示す左側の駐車領域線Lmが、タイヤのこすれ等による経年劣化によって消えてしまっているとする。従って、俯瞰画像内に、右側の1本の駐車領域線Lnのみが含まれる。
Next, the driver selects and parks a parking area (which may be described as “two-line parking area” in the following description) composed of two straight lines as shown in FIG. The operation will be described.
When the vehicle speed becomes less than the threshold vehicle speed and the vehicle V travels toward the two-line parking area, a part of the two-line parking area is included in the overhead image captured by the surrounding
駐車領域確信度設定部36は、この駐車領域線Lnを含む俯瞰画像に対して、まず、端部判定処理を実施する(ステップS2000)。この場合は、駐車領域線候補Lnの手前側端部のみが端部候補として抽出されるため、駐車領域確信度設定部36は、端部判定フラグをOFFに設定する。
引き続き、駐車領域確信度設定部36は、領域線判定処理を実施する(ステップS2010)。これにより、駐車領域線Lnが駐車領域線候補として抽出される。しかし、この場合は、領域線候補ペアが抽出できないため、駐車領域確信度設定部36は、領域線判定フラグをOFFに設定する。
The parking area
Subsequently, the parking area certainty
次に、駐車領域確信度設定部36は、第1数字判定処理を実施する(ステップS2020)。
ここでは、端部候補が1つ抽出されているため(ステップS2110のYes)、上記L字端部駐車領域のときと同様の処理を経て、駐車領域確信度設定部36は、第1数字判定フラグをONに設定する(ステップS2190)。
続いて、駐車領域確信度設定部36は、第2数字判定処理を実施する(ステップS2030)。
すなわち、駐車領域確信度設定部36は、まず、領域線抽出情報を取得し(ステップS2200)、駐車領域線候補が抽出されたか否かを判定する(ステップS2210)。ここでは、駐車領域線候補Lnが1本抽出されているため(ステップS2210のYes)、駐車領域確信度設定部36は、次に、数字領域抽出処理を実施する(ステップS2220)。
Next, the parking area certainty
Here, since one end candidate has been extracted (Yes in step S2110), the parking area
Subsequently, the parking area certainty
That is, the parking area
具体的に、駐車領域確信度設定部36は、まず、図34(b)に示すように、俯瞰画像中の駐車領域線候補Lnの下端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離がds2内の領域Ar1に対して、他の領域よりも低い輝度閾値を用いたエッジ検出を行う(図20(a)参照)。
かかる二線駐車領域は、図34(b)に示すように、領域Ar1内に駐車領域の識別番号「40」が描かれている。従って、駐車領域確信度設定部36は、俯瞰画像からこの「40」のエッジを検出する。引き続き、距離ds2よりも遠方の領域に対して、距離が遠くなるほど高くなる輝度閾値によってエッジ検出を行う(図20(a)参照)。ここでは、識別番号「40」に対応するエッジ領域以外が検出されなかったとする。
Specifically, the parking area
In the two-line parking area, as shown in FIG. 34 (b), the parking area identification number “40” is drawn in the area Ar1. Therefore, the parking area
エッジ検出が終わると、次に、駐車領域確信度設定部36は、検出したエッジ領域に対応する画像領域(エッジ集合画像)に対して、パターンマッチング処理を実施する。このとき、検出したエッジ集合画像が領域Ar1内にあることから、駐車領域確信度設定部36は、このエッジ集合画像に対して、他の領域よりも低いマッチング閾値を用いてパターンマッチングを行う(図20(b)参照)。これにより、数字の「40」を含む数字領域NAが検出され、駐車領域確信度設定部36は、俯瞰画像から、この数字領域NAを抽出する。
When the edge detection ends, the parking area
駐車領域確信度設定部36は、数字領域NAが抽出されたので(ステップS2230のYes)、次に、数字領域NAが含む数字「40」が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすか否かを判定する処理を行う(ステップS2240)。
具体的に、数字「40」の縦横比と予め設定した縦横比の範囲とを比較する。ここでは、二線駐車領域の識別番号が抽出されているので、数字「40」の縦横比は、縦横比の範囲内となる。これにより、縦横比フラグがONに設定される。また、数字「40」の大きさも大きさ閾値以下となるため、大きさフラグがONに設定される。
Since the number area NA has been extracted (Yes in step S2230), the parking area
Specifically, the aspect ratio of the number “40” is compared with a preset aspect ratio range. Here, since the identification number of the two-line parking area is extracted, the aspect ratio of the number “40” is within the range of the aspect ratio. Thereby, the aspect ratio flag is set to ON. In addition, since the size of the number “40” is also equal to or smaller than the size threshold, the size flag is set to ON.
従って、駐車領域確信度設定部36は、抽出した数字領域NAが含む数字が、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定する(ステップS2240のYes)。
引き続き、駐車領域確信度設定部36は、抽出した数字領域NAと駐車領域線候補Lnとの間の距離ds10が、第1距離範囲内か否かを判定する。ここでは、抽出した駐車領域線候補Lnに対応する数字領域NAが抽出されており、距離ds10は、第1距離範囲内となる(ステップS2250のYes)。
続いて、駐車領域確信度設定部36は、抽出した数字領域NAの向きと、駐車領域線候補の向きとの基本位置からのずれが予め設定したずれ閾値以下か否かを判定する。図34(b)に示すように、向きのずれは無いため、駐車領域確信度設定部36は、両者の向きのずれはずれ閾値以下であると判定する(ステップS2260のYes)。
Therefore, the parking area
Subsequently, the parking area
Subsequently, the parking area
次に、駐車領域確信度設定部36は、領域線候補ペアが抽出されていないため(ステップS2270のYes)、続いて、数字領域NAの上端及び左右端を囲む領域Ar3内に、非数字領域が存在するか否かを判定する(ステップS2280)。
駐車領域確信度設定部36は、数字領域NAを抽出時に検出したエッジ領域に基づき、非数字領域が存在するか否かを判定する。ここでは、数字領域NA以外のエッジ領域が検出されていないので、駐車領域確信度設定部36は、非数字領域が存在しないと判定する(ステップS2180のNo)。
これにより、駐車領域確信度設定部36は、第2数字判定フラグをONに設定する(ステップS2290)。
Next, since the area line candidate pair has not been extracted (Yes in step S2270), the parking area certainty
The parking area
As a result, the parking area certainty
駐車領域確信度設定部36は、現時点において、第1数字判定フラグ及び第2数字判定フラグが共にON状態であるため、駐車領域確信度を初期値のレベル0からレベル1に設定する(ステップS206の「Yes」,S208)。
そして、車両Vが二線駐車領域へ進入すると判断し、加速抑制制御作動条件が成立すると判断すると、加速抑制指令値演算部10Jが、加速抑制指令値信号を目標スロットル開度演算部10Kへ出力する。さらに、目標スロットル開度演算部10Kが、目標スロットル開度信号をエンジンコントローラ12へ出力する。
Since the first number determination flag and the second number determination flag are both ON at the present time, the parking area certainty
When it is determined that the vehicle V enters the two-line parking area and the acceleration suppression control operation condition is satisfied, the acceleration suppression command
この時点では、駐車領域確信度がレベル1であるため、図30に示すように、総合確信度は「極低」となる。従って、図31に示すように、抑制制御開始タイミングは「80[%]」、抑制量は「小」及び警告音は「無」となる。
引き続き、連続照合された状態で、車両Vの走行距離が設定移動距離に達すると、駐車領域確信度設定部36は、駐車領域確信度をレベル1からレベル2に設定する(ステップS210の「Yes」,S212)。
以降は、左側の駐車領域線Lmが抽出できないことから、遠近端点及び両端端点の対向条件には適合せず(ステップS214のNo、ステップS218のNo)、駐車領域確信度はレベル2のままとなる。
At this time, since the parking area certainty is
Subsequently, when the travel distance of the vehicle V reaches the set travel distance in the state of continuous collation, the parking area
Thereafter, since the left parking area line Lm cannot be extracted, it does not meet the facing conditions of the far and far end points and the both end points (No in step S214, No in step S218), and the parking area reliability remains at
これにより、例えば、進入確信度がレベル「高」である場合、図30に示すように、総合確信度は「低」と設定される。従って、加速抑制制御作動条件が成立し、図31に示すように、抑制制御開始タイミングは「80[%]」、抑制量は「中」及び警告音は「有」となる。
すなわち、加速抑制制御開始タイミングを、アクセルペダル32の開度が増加して「80[%]」に達したタイミングに設定し、スロットル開度を、実際のアクセルペダル32の開度の25[%]の開度に設定し、警告音を出力する設定とする。
Thereby, for example, when the approach certainty level is “high”, the total certainty factor is set to “low” as shown in FIG. Therefore, the acceleration suppression control operation condition is satisfied, and as shown in FIG. 31, the suppression control start timing is “80 [%]”, the suppression amount is “medium”, and the warning sound is “present”.
That is, the acceleration suppression control start timing is set to a timing when the opening of the accelerator pedal 32 increases and reaches “80 [%]”, and the throttle opening is set to 25 [% of the actual opening of the accelerator pedal 32. ] Is set to output a warning sound.
このため、加速抑制制御作動条件が成立した状態で、運転者がアクセルペダル32を操作すると、アクセルペダル32の踏み込み量に応じたスロットル開度から、加速抑制制御量指令値が減算され、スロットル開度が実際のスロットル開度の25[%]の開度に設定される。これにより、車両Vに発生する加速が低減され車両Vの加速が抑制される。これに加え、アクセルペダル32の踏み込み量に応じたスロットル開度を低減(加速を抑制)する開始タイミングを、加速抑制制御開始タイミング指令値に応じたタイミング(スロットル開度が80[%]に達したタイミング)とする。さらに、情報呈示装置のスピーカからブザー音や警告メッセージ等の警告音を出力する。 For this reason, when the driver operates the accelerator pedal 32 in a state where the acceleration suppression control operation condition is satisfied, the acceleration suppression control amount command value is subtracted from the throttle opening corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 32, and the throttle is opened. The degree is set to 25 [%] of the actual throttle opening. Thereby, the acceleration which generate | occur | produces in the vehicle V is reduced and the acceleration of the vehicle V is suppressed. In addition to this, the start timing for reducing the throttle opening corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal 32 (suppressing acceleration) is set to the timing corresponding to the acceleration suppression control start timing command value (the throttle opening reaches 80 [%]). Timing). Further, a warning sound such as a buzzer sound or a warning message is output from the speaker of the information presentation device.
次に、数字領域NAとして、例えば、図21(b)に示すような、スクールゾーンの時間帯に含まれる数字を含む領域を抽出した場合の動作を説明する。
図34(c)に示すように、スクールゾーンの時間帯「7:30」を示す数字のうち、数字「7」が経年劣化により消えており、数字「30」の部分のみが数字領域として抽出されたとする。
ここで、スクールゾーンの道路標示では、時刻の「分」を表す数字が、「時」を表す数字と比較して大きさが小さく描かれている。そのため、数字の縦横比や大きさが、駐車領域に用いられる縦横比や大きさの範囲内となる場合がある。その結果、抽出した数字領域NAに含まれる数字「30」は、駐車領域に用いられる数字の条件を満たすと判定される(ステップS2140のNo)。
Next, as the number area NA, for example, an operation when an area including numbers included in the school zone time zone as shown in FIG. 21B is extracted will be described.
As shown in FIG. 34 (c), among the numbers indicating the school zone time zone “7:30”, the number “7” has disappeared due to deterioration over time, and only the portion of the number “30” is extracted as a number area. Suppose that
Here, in the road marking in the school zone, the number representing the “minute” of the time is drawn smaller than the number representing the “hour”. Therefore, the aspect ratio and size of the numbers may fall within the range of the aspect ratio and size used for the parking area. As a result, it is determined that the number “30” included in the extracted number area NA satisfies the condition of the number used in the parking area (No in step S2140).
また、ここでは、端部候補は1つしか抽出されておらず、数字領域NAと端部候補との距離ds10が第1距離範囲内であると判定されたとする(ステップS2150のYes)。加えて、数字領域NAの向きと端部候補の向きとの基準位置からのずれが、ずれ閾値以下であると判定されたとする(ステップS2160のYes)。また、端部候補が1つしか抽出されていないことから、端部候補間幅と数字領域NAの幅との比率が比率閾値以上であると判定される(ステップS2170のYes)。
駐車領域確信度設定部36は、次に、抽出した数字領域NAの上端及び左右端を取り囲みかつ奥行き方向へと延びる領域Ar3内に非数字領域があるか否かを判定する。
Here, it is assumed that only one edge candidate is extracted, and it is determined that the distance ds10 between the number area NA and the edge candidate is within the first distance range (Yes in step S2150). In addition, it is assumed that the deviation from the reference position between the direction of the number area NA and the direction of the edge candidate is determined to be equal to or less than the deviation threshold (Yes in step S2160). Further, since only one edge candidate is extracted, it is determined that the ratio between the width between edge candidates and the width of the number area NA is equal to or greater than the ratio threshold value (Yes in step S2170).
Next, the parking area
ここで、数字領域NAを抽出する際のエッジ検出処理において、数字領域NA以外にも他のエッジ領域が検出されており、この他のエッジ領域は、パターンマッチングによって、数字を含まない非数字領域であると判定されているとする。
駐車領域確信度設定部36は、検出した非数字領域が、領域Ar3内に含まれるか否かを判定する。ここでは、図34(c)に示すように、「スクールゾーン」の「ゾーン」の文字の一部が領域Ar3内に含まれているため、駐車領域確信度設定部36は、非数字領域が存在すると判定する(ステップS2180のYes)。
これにより、駐車領域確信度設定部36は、第2数字判定フラグをOFFに設定する(ステップS2195)。
Here, in the edge detection process when extracting the numerical area NA, other edge areas are detected in addition to the numerical area NA, and the other edge areas are non-numeric areas that do not include numbers by pattern matching. Suppose that it is determined that.
The parking area certainty
As a result, the parking area certainty
以上説明したように、本実施形態では、二線駐車領域等の駐車領域線から構成される駐車領域や、L字端部駐車領域等の端部のみから構成される駐車領域について、駐車領域線の一部や端部の一部が、かすれたり、消えたりしてしまっても、駐車領域の識別番号と残りの駐車領域線又は端部とから駐車領域を検出することが可能となる。
また、このようにして検出した駐車領域に基づき、車両Vが駐車領域内で駐車に適した位置に近づいた状態等、制動操作が適切な運転操作である状況で、誤操作等によりアクセルペダル32が操作された場合であっても、総合確信度に応じてスロットル開度を低減し車両Vの加速を抑制することが可能となる。すなわち、総合確信度が低い状態では、加速抑制量(スロットル開度の低減度合い)が小さいため、運転性の低下を少なくすることが可能となり、総合確信度が高い状態では、加速抑制量が大きいため、車両Vの加速抑制効果を高くすることが可能となる。
As described above, in the present embodiment, the parking area line includes a parking area composed of a parking area line such as a two-line parking area and a parking area composed only of an end portion such as an L-shaped end parking area. Even if a part of or a part of the end part is faded or disappeared, the parking area can be detected from the identification number of the parking area and the remaining parking area line or end.
In addition, based on the parking area detected in this manner, the accelerator pedal 32 may be operated due to an erroneous operation or the like in a situation where the braking operation is an appropriate driving operation such as a state in which the vehicle V approaches a position suitable for parking in the parking area. Even if it is operated, it is possible to reduce the throttle opening according to the total certainty factor and to suppress the acceleration of the vehicle V. That is, since the acceleration suppression amount (the degree of throttle opening reduction) is small when the overall confidence level is low, it is possible to reduce the reduction in drivability, and when the overall confidence level is high, the acceleration suppression amount is large. Therefore, the acceleration suppression effect of the vehicle V can be increased.
つまり、本実施形態では、駐車時において、駐車領域への進入を行う前には駐車場内における運転性低下を抑制することが可能であるとともに、アクセルペダル32の誤操作時における車両Vの加速を抑制することが可能である。
また、本実施形態では、総合確信度が高いほど、加速抑制制御量を大きくすることにより、車両Vの加速を抑制して、安全性を向上させる。また、総合確信度が低いほど、加速抑制制御開始タイミングを遅くして、運転性の低下を抑制する。これにより、以下に示す状況下において、安全性の向上と運転性低下の抑制が可能となる。
In other words, in the present embodiment, during parking, it is possible to suppress a decrease in drivability in the parking lot before entering the parking area, and to suppress acceleration of the vehicle V when the accelerator pedal 32 is erroneously operated. Is possible.
In the present embodiment, the higher the total certainty factor, the greater the acceleration suppression control amount, thereby suppressing the acceleration of the vehicle V and improving the safety. Further, the lower the overall certainty, the later the acceleration suppression control start timing is delayed, and the drivability is suppressed from decreasing. This makes it possible to improve safety and suppress deterioration of drivability under the following conditions.
例えば、路上において、走行路の脇に縦列駐車用の駐車領域が標示されている付近に待機している車両Vを発進させる状況では、ある程度の加速を許容する必要がある。
また、以下に示す状況下においても、ある程度の加速を許容する必要がある。これは、車両Vを駐車させる駐車領域の両脇(左右の駐車領域)に他車両が存在し、その向かい側(各駐車領域から離れた側)に多少のスペースに車両Vを前側から進入させる。その後、車両Vを駐車させる駐車領域に車両Vを後側から進入させて駐車を行う状況である。
これらの状況に対し、総合確信度に基づいて加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量を制御することにより、車両Vの加速を抑制して、安全性を向上させることが可能となる。これに加え、車両Vの加速を許容して、運転性低下を抑制することが可能となる。
For example, in a situation where the vehicle V standing by in the vicinity where a parking area for parallel parking is marked on the side of the traveling road on the road, it is necessary to allow some acceleration.
Even under the following conditions, it is necessary to allow a certain amount of acceleration. This is because there are other vehicles on both sides (left and right parking areas) of the parking area where the vehicle V is parked, and the vehicle V enters from a front side into a small space on the opposite side (side away from each parking area). Thereafter, the vehicle V is parked by entering the parking area where the vehicle V is parked from the rear side.
By controlling the acceleration suppression control start timing and the acceleration suppression control amount based on the total certainty for these situations, it is possible to suppress acceleration of the vehicle V and improve safety. In addition, it is possible to allow acceleration of the vehicle V and suppress drivability deterioration.
なお、加速抑制制御として、車両Vを加速させる加速指令値を低減する制御を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、加速抑制制御は、車両Vを予め設定した車速以下の低車速で走行させる制御や、駆動力制御のみに限らず制動装置による車両Vを減速(停止も含む)させる制御なども含む。さらに、加速抑制制御は、クラッチの接続制御による動力の伝達制御(例えば、抑制時はクラッチをギアから切り離して動力を伝達させない)なども含む。 In addition, although control which reduces the acceleration command value which accelerates the vehicle V was mentioned as an example and demonstrated as acceleration suppression control, it is not restricted to this structure. For example, the acceleration suppression control includes control for causing the vehicle V to travel at a low vehicle speed equal to or lower than a preset vehicle speed, and control for decelerating (including stopping) the vehicle V by a braking device as well as driving force control. Further, the acceleration suppression control includes power transmission control based on clutch connection control (for example, when suppression is performed, the clutch is disconnected from the gear and power is not transmitted).
ここで、上述したアクセルペダル32は、加速操作子に対応し、上述したアクセルペダル32の踏み込み量は、加速操作量に対応する。
また、上述したアクセル操作検出センサ24と、アクセル操作量演算部10Gは、加速操作量検出部に対応する。
また、上述した加速抑制指令値演算部10Jと、上述した目標スロットル開度演算部10Kは、加速制御部に対応する。
また、上述した周囲環境認識センサ14は、撮像部に対応する。
また、上述した端部候補抽出部36aは、端部候補抽出部に対応し、数字領域抽出部36cは、数字領域抽出部に対応し、駐車領域検出部36dは、駐車領域検出部に対応し、駐車領域確信度算出部36eは、駐車領域確信度算出部に対応する。
また、上述した加速抑制制御開始タイミング演算部42と、加速抑制制御量演算部44と、加速抑制指令値演算部10Jと、目標スロットル開度演算部10Kは、加速抑制制御部に対応する。
また、上述したテンプレート画像は、照合用画像に対応し、上述したマッチング閾値は、一致度閾値に対応する。
Here, the accelerator pedal 32 described above corresponds to an acceleration operator, and the amount of depression of the accelerator pedal 32 described above corresponds to an acceleration operation amount.
The accelerator
The acceleration suppression command
The ambient
The end
Moreover, the acceleration suppression control start timing
Further, the template image described above corresponds to a matching image, and the matching threshold value described above corresponds to a matching degree threshold value.
(実施形態の効果)
本実施形態であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
(1)アクセル操作検出センサ24及びアクセル操作量演算部10Gが、運転者のアクセルペダル32の踏み込み量(加速操作量)を検出する。加速抑制指令値演算部10J及び目標スロットル開度演算部10Kが、アクセルペダル32の踏み込み量に応じて、車両Vに発生させる加速を制御する。周囲環境認識センサ14が、車両V周囲の路面を含む領域を撮像する。駐端部候補抽出部36aが、周囲環境認識センサ14が撮像した撮像画像から駐車領域を構成する端部の候補である端部候補を抽出する。数字領域抽出部36cが、撮像画像から数字を含む記号列を含む数字領域NAを抽出する。駐車領域検出部36dが、抽出した端部候補と数字領域NAとの間の距離ds4(及びds5)が、予め設定した第1距離範囲内である場合に、第1距離範囲内であると判定した端部候補と数字領域NAとから構成される駐車領域を検出する(端部判定フラグをONに設定する)。加速抑制制御開始タイミング演算部42と、加速抑制制御量演算部44と、加速抑制指令値演算部10Jと、目標スロットル開度演算部10Kとが、駐車領域検出部36dが駐車領域を検出すると、アクセル操作検出センサ24及びアクセル操作量演算部10Gが検出した加速操作量(踏み込み量)に応じて、車両Vに発生させる加速を低減させる(加速指令値(スロットル開度)を低減させる)。
(Effect of embodiment)
If it is this embodiment, it will become possible to show the effect described below.
(1) The accelerator
この構成によって、自車両周囲の路面を含む領域を撮像した撮像画像から路面上に位置する駐車領域の端部候補と数字領域NAとを抽出し、抽出した端部候補と数字領域NAとの間の距離ds4(及びds5)が予め設定した第1距離範囲内である端部候補と数字領域NAとから構成される駐車領域を検出することが可能である。そして、駐車領域を検出すると、運転者のアクセルペダル32の操作量に応じて車両Vに発生させる加速を低減させる制御(加速抑制制御)を実施することが可能である。
ここで、図6(a)及び(b)に示すような、四隅に配置された4つの駐車領域端部のみから構成される駐車領域を検出する場合、上記端部判定処理で説明したように、まず、俯瞰画像内の路面上に位置する上記条件B1〜B2を満足する画像領域(端部候補)を抽出する。このとき、俯瞰画像から予め設定した間隔範囲内で隣り合う2つの端部候補(端部候補ペア)を抽出することができれば、これら端部候補ペアの形状、向き等を判定することによって、駐車領域を比較的精度良く検出することが可能である。
With this configuration, the parking area end candidate and the numeric area NA located on the road surface are extracted from the captured image obtained by imaging the area including the road surface around the host vehicle, and between the extracted end candidate and the numeric area NA. It is possible to detect the parking area comprised of the end candidate and the numeric area NA whose distance ds4 (and ds5) is within the preset first distance range. And if a parking area | region is detected, it is possible to implement the control (acceleration suppression control) which reduces the acceleration generated in the vehicle V according to the operation amount of the accelerator pedal 32 of a driver | operator.
Here, as shown in FIGS. 6A and 6B, when detecting a parking area composed of only four parking area ends arranged at the four corners, as described in the end determination process. First, an image region (end candidate) that satisfies the above-described conditions B1 to B2 located on the road surface in the overhead image is extracted. At this time, if two adjacent edge candidates (edge candidate pairs) can be extracted from the bird's-eye view image within a preset interval range, parking can be performed by determining the shape, orientation, etc. of these edge candidate pairs. It is possible to detect the region with relatively high accuracy.
しかしながら、端部候補が1つだけしか抽出されない場合、その端部候補の形状が駐車領域端部としてふさわしいものであっても、路面上には同じような形状の駐車領域を構成しない標示パターンが標示されている可能性が高く、それが駐車領域を構成するものであると判定するには判定材料が足りない。
また、例えば、駐車領域を構成する駐車領域端部の一部が経年劣化等によって消えたり、かすれたりしてしまい、駐車領域端部に対応する端部候補が1つしか抽出できないような場合がある。
However, when only one edge candidate is extracted, even if the shape of the edge candidate is suitable as the parking area edge, there is a sign pattern that does not constitute a parking area of the same shape on the road surface. There is a high possibility that it is marked, and there is not enough judgment material to determine that it constitutes a parking area.
In addition, for example, a part of the parking area end part constituting the parking area may disappear or fade due to deterioration over time, and only one end candidate corresponding to the parking area end part may be extracted. is there.
また、コンクリート等の水に濡れると表面が鏡面のようになる構造物上に形成された駐車領域が雨などによって濡れて、周囲物体の表面への写り込みによって駐車領域端部に対応する端部候補がうまく検出できない場合もある。
また、駐車領域線によって区画された駐車領域であっても、駐車領域線の大部分が経年劣化等によって消えてしまい、端部部分の標示しか残っていないような場合も考えられる。例えば、二本の平行な駐車領域線で構成される駐車領域の片側の駐車領域線の全体が消えてしまい、残りの一本も大部分が消えてしまい端部部分しか標示が残っていない場合等が考えられる。このような場合、標示されている端部部分が端部候補として抽出される。
In addition, the parking area formed on the structure whose surface becomes like a mirror surface when wet with water, such as concrete, gets wet by rain, etc., and the edge corresponding to the parking area edge by reflection on the surface of surrounding objects In some cases, candidates cannot be detected successfully.
Moreover, even if it is a parking area partitioned by the parking area line, a case where most of the parking area line disappears due to deterioration over time or the like, and only the end portion of the marking remains. For example, when the entire parking area line on one side of the parking area composed of two parallel parking area lines disappears, most of the remaining one disappears and only the end part remains. Etc. are considered. In such a case, the indicated end portion is extracted as an end candidate.
一方、駐車領域には、駐車領域を識別するための識別番号が標示されているものが存在する。この識別番号は、駐車領域毎に固有の番号であり、大きさや標示位置等が大凡似通っている。
上記構成であれば、例えば、1つの駐車領域端部に対応する端部候補しか抽出できないような悪条件下において、駐車領域を識別する番号(数字)の標示が残っている場合に、その番号を含む数字領域と抽出された少なくとも1つの端部候補とから、両者の距離関係を判定することで、1つの端部候補のみから判定するよりも精度良く駐車領域を検出することが可能となる。
そして、このような駐車領域に対して車両Vが進行しているときに、アクセルの誤操作が発生した場合には、車両Vの加速を低減することが可能となる。その結果、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生を抑制することが可能となる。
On the other hand, some parking areas are labeled with an identification number for identifying the parking area. This identification number is a unique number for each parking area, and is roughly similar in size, marking position, and the like.
In the case of the above configuration, for example, when a sign (number) identifying a parking area remains under bad conditions where only an edge candidate corresponding to one parking area edge can be extracted, the number It is possible to detect a parking area with higher accuracy than determining from only one end candidate by determining the distance relationship between the number area including the number and the extracted at least one end candidate. .
And when the vehicle V is advancing with respect to such a parking area, when the erroneous operation of an accelerator generate | occur | produces, it becomes possible to reduce the acceleration of the vehicle V. FIG. As a result, it is possible to suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(2)駐車領域検出部36dが、撮像画像から、予め設定した駐車領域線としての条件(上記条件C1〜C3)に適合する直線(駐車領域線候補)の端部と、予め設定した、駐車領域の隅に配置され該駐車領域を区画する所定形状の標示パターンとしての条件(上記条件B1〜B2及び上記予め設定した形状パターン)に適合する画像パターンとを端部候補として抽出する。
この構成によって、駐車領域を構成する駐車領域線の端部に加えて、例えば、L字状やU字状のパターンのみから構成される駐車領域についても、これらのパターンの一部が消えたり、かすんだりしている場合でも、識別番号を含む数字領域と抽出された標示パターンとから駐車領域を検出することが可能となる。
(2) The parking
With this configuration, in addition to the end of the parking area line that constitutes the parking area, for example, for a parking area that is composed only of an L-shaped or U-shaped pattern, some of these patterns disappear, Even when it is hazy, the parking area can be detected from the numeric area including the identification number and the extracted sign pattern.
(3)駐車領域検出部36dが、抽出した数字領域NAの数字を含む記号列の向きと抽出した端部候補の向きとの予め設定した基準角度からのずれが予め設定したずれ閾値以下であり且つ距離ds10が第1距離範囲内となる端部候補と数字領域NAとから構成される駐車領域を検出する。
この構成によって、数字を含む記号列の向きと抽出した端部候補の向きとが、駐車領域を構成する数字(識別番号)と駐車領域端部との関係となっているか否かを判定することが可能となる。
その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(3) The deviation from the preset reference angle between the direction of the symbol string including the number of the extracted number area NA and the direction of the extracted end candidate is equal to or less than a preset deviation threshold. And the parking area | region comprised from the edge part candidate and the number area | region NA whose distance ds10 is in the 1st distance range is detected.
With this configuration, it is determined whether or not the direction of the symbol string including numbers and the direction of the extracted end candidate are the relationship between the numbers (identification numbers) constituting the parking area and the parking area end. Is possible.
As a result, the detection accuracy of the parking area can be further improved, and it is possible to more appropriately suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(4)駐車領域検出部36dが、抽出した数字領域の含む数字の縦横比が、予め設定した縦横比の範囲内であるか否かを判定し、範囲内ではないと判定した数字領域を駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、公道には、制限速度、スクールゾーンの時間帯、バス専用道路の時間帯、Uターンの時間帯等の数字の標示が存在する。これらの数字のうち、例えば、制限速度を示す数字は、駐車領域の識別番号として用いられる数字と比較して縦長に標示されている。
このことに基づき、例えば、制限速度を示す数字の縦横比等の駐車領域の識別番号を示す数字として通常用いられない数字の縦横比を含まない縦横比の範囲を予め設定し、この縦横比の範囲内に、数字領域NAが含む数字の縦横比が含まれるか否かを判定するようにした。そして、かかる縦横比の範囲内に含まれないと判定された数字領域NAを駐車領域の検出対象から除外するようにした。
その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(4) The parking
Here, on the public road, there are numbers such as speed limit, school zone time zone, bus exclusive road time zone, U-turn time zone, and the like. Among these numbers, for example, a number indicating the speed limit is marked vertically in comparison with a number used as a parking area identification number.
Based on this, for example, a range of an aspect ratio not including an aspect ratio of a number that is not normally used as a number indicating an identification number of a parking area such as an aspect ratio of a number indicating a speed limit is set in advance. Whether or not the aspect ratio of the numbers included in the number area NA is included in the range is determined. Then, the numeric area NA determined not to be included in the range of the aspect ratio is excluded from the parking area detection target.
As a result, the detection accuracy of the parking area can be further improved, and it is possible to more appropriately suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(5)駐車領域検出部36dが、撮像画像中の抽出した数字領域NAから予め設定した第2距離範囲内に数字以外の記号を含む領域である非数字領域が存在するか否かを判定する。駐車領域検出部36dが、非数字領域が存在すると判定すると、抽出した数字領域NAを駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、公道に標示される、スクールゾーンの時間帯、バス専用道路の時間帯は、時間帯を示す数字の周辺に「スクールゾーン」の文字列や、「バス専用」の文字列等が標示されている。
このことに基づき、数字領域NAから第2距離範囲内に数字以外の記号を含む領域である非数字領域が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に、かかる数字領域NAを駐車領域の検出対象から除外するようにした。
その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(5) The parking
Here, the time zone of the school zone and the time zone of the bus exclusive road marked on the public road are marked with a character string of “school zone” or a character string of “bus exclusive” around the time zone number. Has been.
Based on this, it is determined whether or not there is a non-numeric area that includes a symbol other than a numeral within the second distance range from the numeric area NA. Excluded from area detection.
As a result, the detection accuracy of the parking area can be further improved, and it is possible to more appropriately suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(6)数字領域抽出部36cが、撮像画像中の予め設定した輝度閾値以上の画素に基づき数字領域NAを抽出する。数字領域抽出部36cが、抽出した端部候補からの距離が短い画素ほど、輝度閾値を低い値に設定する。
ここで、駐車領域の識別番号は、駐車領域を構成する端部のうち手前側(例えば車輪止め(パーキングブロック)と反対側)の端部近辺に標示されることが多い。
このことに基づき、手前側の端部からの距離が短い画素ほど、輝度閾値を低くするようにした。これにより、数字領域NAの候補(エッジ集合画像)を抽出しやすくすることが可能となる。
すなわち、例えば、経年劣化等によってかすれて薄くなった識別番号を含む数字領域NAの抽出精度を向上することが可能となる。その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(6) The number
Here, the identification number of the parking area is often marked near the end on the near side (for example, on the side opposite to the wheel stopper (parking block)) of the ends constituting the parking area.
Based on this, the luminance threshold value is lowered as the pixel has a shorter distance from the front end. Thereby, it becomes possible to easily extract candidates (edge set images) of the numerical area NA.
That is, for example, it is possible to improve the extraction accuracy of the numerical area NA including the identification number that has become faint due to aging or the like. As a result, the detection accuracy of the parking area can be further improved, and it is possible to more appropriately suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(7)数字領域抽出部36cが、撮像画像から予め設定した照合用画像(テンプレート画像)との一致度(マッチング率)が予め設定した一致度閾値(マッチング閾値)以上となる画像領域を数字領域NAとして抽出する。数字領域抽出部36cが、抽出した端部候補からの距離が短い画像領域ほど、一致度閾値(マッチング閾値)を低い値に設定する。
ここで、駐車領域の識別番号は、駐車領域を構成する端部のうち手前側(例えば車輪止め(パーキングブロック)と反対側)の端部近辺に標示されることが多い。
このことに基づき、手前側の端部からの距離が短い位置に存在する数字領域の候補となる画像領域ほど、パターンマッチングのマッチング閾値を低く設定するようにした。これにより、数字領域NAを抽出しやすくすることが可能となる。
すなわち、例えば、経年劣化等によってかすれて薄くなった識別番号を含む数字領域NAの抽出精度を向上することが可能となる。その結果、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(7) The number
Here, the identification number of the parking area is often marked near the end on the near side (for example, on the side opposite to the wheel stopper (parking block)) of the ends constituting the parking area.
Based on this, the pattern matching matching threshold is set lower for image regions that are candidates for the number region existing at a position where the distance from the end on the near side is short. This makes it easier to extract the numeric area NA.
That is, for example, it is possible to improve the extraction accuracy of the numerical area NA including the identification number that has become faint due to aging or the like. As a result, the detection accuracy of the parking area can be further improved, and it is possible to more appropriately suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(8)駐車領域検出部36dが、抽出した数字領域NAの数字を含む記号列の大きさが予め設定した大きさ閾値以上であるか否かを判定し、大きさ閾値以上であると判定した数字領域NAを駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、公道に標示される数字は、駐車領域の識別番号として用いられる数字と比較して大きいことが多い。
このことに基づき、数字領域が含む数字の大きさを、予め設定した大きさ閾値と比較して、駐車領域の識別番号の大きさとして用いられない大きさの数字を含む数字領域NAを、駐車領域の検出対象から除外するようにした。これにより、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(8) The parking
Here, the numbers marked on public roads are often larger than the numbers used as identification numbers for parking areas.
Based on this, the number area NA is compared with a preset size threshold, and the number area NA including a number that is not used as the size of the identification number of the parking area is parked. Excluded from area detection. As a result, the detection accuracy of the parking area can be further improved, and the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area can be more appropriately suppressed.
(9)駐車領域検出部36dが、抽出した数字領域NAの幅と、抽出した端部候補のうち数字領域NAを挟んで対向する端部候補ペアの間の幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であるか否かを判定する。加えて、端部候補ペアの間の幅と抽出した数字領域NAの幅との比率が比率閾値以上であると判定した数字領域NAを駐車領域の検出対象から除外する。
ここで、駐車領域の識別番号の幅と駐車領域を構成する2つの対向する端部の幅との比率は、公道に標示される数字の幅と公道に標示される道路白線の端部間の幅との比率とは異なっている。具体的に、駐車領域に対応する比率は、公道に対応する比率と比較して小さくなる。
このことに基づき、抽出した数字領域NAの幅と抽出した端部候補ペア間の幅との比率が、予め設定した比率閾値以上であると判定すると、かかる数字領域NAを駐車領域の検出対象から除外するようにした。これにより、駐車領域の検出精度を、より向上することが可能となり、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(9) The ratio between the width of the extracted numeric area NA and the width between the end candidate pairs facing each other across the numeric area NA among the extracted end candidates is preset by the parking
Here, the ratio between the width of the identification number of the parking area and the width of the two opposite ends constituting the parking area is the width between the number marked on the public road and the end of the road white line marked on the public road. The ratio with the width is different. Specifically, the ratio corresponding to the parking area is smaller than the ratio corresponding to the public road.
Based on this, if it is determined that the ratio between the width of the extracted number area NA and the width between the extracted end candidate pairs is equal to or greater than a preset ratio threshold, the number area NA is detected from the detection target of the parking area. Excluded. As a result, the detection accuracy of the parking area can be further improved, and the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area can be more appropriately suppressed.
(10)駐車領域確信度算出部36eが、検出した駐車領域に基づき、自車両の進行方向に駐車領域が存在する確信の度合いを示す駐車領域確信度を算出する。加速抑制制御開始タイミング演算部42と、加速抑制制御量演算部44と、加速抑制指令値演算部10Jと、目標スロットル開度演算部10Kとが、駐車領域確信度設定部36が算出した駐車領域確信度に基づき、駐車領域確信度が低いときは、駐車領域確信度が高いときに比べて、加速の低減度合いを小さくする。すなわち、駐車領域確信度設定部36が算出した駐車領域確信度が高いときは、駐車領域確信度が低いときに比べて、加速指令値の低減度合いを大きくする。
この構成によって、識別番号を有する駐車領域の検出結果に基づき駐車領域確信度を設定することが可能となる。加えて、設定した駐車領域確信度が低い状態では、加速指令値の低減度合いを小さくして運転性の低下を少なくすることが可能となり、設定した駐車領域確信度が高い状態では、加速指令値の低減度合いを大きくして車両Vの加速抑制効果を高くすることが可能となる。
その結果、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生をより適切に抑制することが可能となる。
(10) The parking area certainty
With this configuration, it is possible to set the parking area certainty based on the detection result of the parking area having the identification number. In addition, in a state where the set parking area certainty factor is low, it is possible to reduce the decrease in the acceleration command value to reduce the drivability, and in a state where the set parking area certainty factor is high, the acceleration command value It is possible to increase the acceleration suppression effect of the vehicle V by increasing the degree of reduction of the vehicle V.
As a result, it is possible to more appropriately suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(11)本実施形態の車両用加速抑制方法では、車両V周囲の領域を撮像した撮像画像から、駐車領域を構成する端部の候補である端部候補と、数字を含む記号列を含む数字領域NAとを抽出する。加えて、抽出した端部候補と数字領域NAとの間の距離ds4(及びds5)が予め設定した第1距離範囲内である場合に、第1距離範囲内であると判定した端部候補と数字領域NAとから構成される駐車領域を検出する。そして、駐車領域を検出すると、運転者の加速操作子(アクセルペダル32)の加速操作量(踏み込み量)に応じて車両Vに発生させる加速を低減させる。
これによって、抽出した少なくとも1つの端部候補と数字領域NAとに基づき、識別番号を有する駐車領域を検出することが可能となる。そして、このような駐車領域に車両Vを駐車する際の加速抑制制御を実施することが可能となる。その結果、車両Vが駐車領域に駐車する際の運転者の意図しない加速の発生を抑制することが可能となる。
(11) In the vehicle acceleration suppression method according to the present embodiment, from a captured image obtained by capturing an area around the vehicle V, an end candidate that is a candidate for an end constituting the parking area, and a number including a symbol string including numbers The area NA is extracted. In addition, when the distance ds4 (and ds5) between the extracted edge candidate and the number area NA is within the preset first distance range, the edge candidate determined to be within the first distance range; A parking area composed of a numerical area NA is detected. When the parking area is detected, the acceleration generated in the vehicle V is reduced according to the acceleration operation amount (depression amount) of the driver's acceleration operator (accelerator pedal 32).
Accordingly, it is possible to detect a parking area having an identification number based on the extracted at least one end candidate and the numeric area NA. And it becomes possible to implement acceleration suppression control at the time of parking the vehicle V in such a parking area. As a result, it is possible to suppress the occurrence of acceleration not intended by the driver when the vehicle V is parked in the parking area.
(変形例)
(1)上記実施形態では、端部判定処理で抽出した端部候補の情報を利用して第1数字判定処理を行う構成としたがこの構成に限らない。例えば、第1数字判定処理において、端部判定処理とは別に俯瞰画像から端部候補を抽出する処理を実施する構成としてもよい。
(2)上記実施形態では、領域線判定処理で抽出した駐車領域線候補の情報を利用して第2数字判定処理を行う構成としたがこの構成に限らない。例えば、第2数字判定処理において、領域線判定処理とは別に俯瞰画像から駐車領域線候補を抽出する処理を実施する構成としてもよい。
(Modification)
(1) In the above-described embodiment, the first number determination process is performed using the information on the end candidate extracted in the end determination process. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, the first number determination process may be configured to perform a process of extracting edge candidates from the overhead image separately from the edge determination process.
(2) In the above embodiment, the second number determination process is performed using the information of the parking area line candidates extracted in the area line determination process, but the present invention is not limited to this configuration. For example, it is good also as a structure which implements the process which extracts a parking area line candidate from an overhead image separately from an area line determination process in a 2nd number determination process.
(3)上記実施形態では、端部候補又は駐車領域線候補を先に抽出し、その手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離に応じて、エッジ検出に用いる輝度閾値を距離が近いほど低く設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、仮想線からの距離に応じて輝度閾値を変化させない構成としてもよい。また、この構成とした場合に、同じ輝度閾値を用いて、端部候補又は駐車領域線候補となるエッジと数字領域の候補となるエッジとを同時に検出する構成としてもよい。あるいは、数字領域を抽出する処理を先に行い、例えば、数字領域が抽出された場合に、引き続き、端部候補又は駐車領域線候補を抽出する構成としてもよい。また、輝度閾値を変化させる構成とし、まず、同じ輝度閾値を用いて端部候補又は駐車領域線候補と数字領域の候補となるエッジとを検出する。その後、例えば、数字領域となるエッジが検出されなかった場合や、数字領域らしいエッジがわずかに検出された場合などに、抽出した端部候補又は駐車領域線候補の手前側端を通る仮想線からの距離に基づき輝度閾値を変化させて再度エッジ検出処理を実施する構成としてもよい。 (3) In the above embodiment, the edge threshold or the parking area line candidate is extracted first, and the luminance threshold used for edge detection is determined according to the distance from the virtual line orthogonal to the perspective direction through the near side end. Although the configuration is such that the lower the distance is, the lower the configuration is, the configuration is not limited thereto. For example, the luminance threshold value may not be changed according to the distance from the virtual line. Further, in the case of this configuration, the same luminance threshold value may be used to simultaneously detect an edge that is an edge candidate or a parking area line candidate and an edge that is a number area candidate. Or it is good also as a structure which performs the process which extracts a number area | region first, and extracts an edge part candidate or a parking area line candidate continuously, for example, when a number area | region is extracted. In addition, the luminance threshold value is changed. First, the edge candidate or the parking area line candidate and the edge as the number area candidate are detected using the same luminance threshold value. After that, for example, when an edge that becomes a numeric area is not detected, or when an edge that seems to be a numeric area is slightly detected, from an imaginary line that passes through the front end of the extracted edge candidate or parking area line candidate Alternatively, the brightness threshold value may be changed based on the distance and the edge detection process may be performed again.
(4)上記実施形態では、端部候補又は駐車領域線候補を先に抽出し、その手前側端を通って遠近方向と直交する仮想線からの距離に応じて、エッジ検出に用いる輝度閾値と、パターンマッチングに用いるマッチング閾値とを変化させる構成とした。この構成に限らず、例えば、マッチング閾値のみを変化させる構成など、どちらか一方のみを変化させる構成としてもよい。
(5)上記実施形態では、数字領域NAから第2距離範囲内に非数字領域が存在する場合に、かかる数字領域NAを駐車領域の検出対象から除外する構成としたが、この構成に限らない。例えば、数字領域NAから第2距離範囲内に数字を含む記号列が存在する場合も、該数字領域NAを検出対象から除外する構成としてもよい。つまり、バス専用道路やスクールゾーンの時間帯は奥行き方向に2段に標示されているが、駐車領域の数字は2段で標示されることはほとんど無いことに基づいている。
(4) In the above embodiment, the edge threshold or the parking area line candidate is extracted first, and the luminance threshold value used for edge detection is determined according to the distance from the virtual line orthogonal to the perspective direction through the near side end. The matching threshold used for pattern matching is changed. For example, a configuration in which only one of them is changed, such as a configuration in which only the matching threshold value is changed, may be used.
(5) In the above embodiment, when there is a non-numeric area within the second distance range from the numeric area NA, the numeric area NA is excluded from the detection target of the parking area. However, the present invention is not limited to this configuration. . For example, even when there is a symbol string including a number within the second distance range from the numerical area NA, the numerical area NA may be excluded from detection targets. That is, it is based on the fact that the time zone of the bus exclusive road or school zone is marked in two steps in the depth direction, but the parking area numbers are rarely marked in two steps.
(6)上記実施形態では、抽出した数字領域NAの左右中心を通って遠近方向に延びる線と、抽出した端部候補の左右中心又は抽出した駐車領域線候補の左右中心を通って遠近方向に延びる線との間の距離が第1距離範囲内になるか否かを判定している。このように、上記実施形態では、数字領域NAと、端部候補又は駐車領域線候補との間の左右方向の距離を判定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、駐車領域の識別番号が、端部候補又は駐車領域線候補の手前側端の近辺に存在することが多いことに基づき、左右方向の距離に加えて、遠近方向の距離が予め設定した距離範囲内か否かを判定する構成としてもよい。この場合は、例えば、上記輝度閾値又はマッチング閾値を距離に応じて変化させる場合の仮想線を設定して、その仮想線からの距離が距離範囲内か否かを判定する。 (6) In the above embodiment, in the perspective direction through the line extending in the perspective direction through the left and right center of the extracted number area NA and the left and right center of the extracted end candidate or the left and right center of the extracted parking area line candidate. It is determined whether or not the distance to the extending line is within the first distance range. Thus, in the said embodiment, although it was set as the structure which determines the distance of the left-right direction between number area | region NA and an edge part candidate or a parking area line candidate, it is not restricted to this structure. For example, the distance in the perspective direction is set in advance in addition to the distance in the left-right direction based on the fact that the identification number of the parking area is often present in the vicinity of the front end of the end candidate or the parking area line candidate. It is good also as a structure which determines whether it is in the range. In this case, for example, a virtual line when changing the luminance threshold value or the matching threshold value according to the distance is set, and it is determined whether the distance from the virtual line is within the distance range.
(7)上記実施形態では、例えば、図18(a)〜(d)に示すように、識別番号が駐車領域の内側に標示されている場合を例に挙げて各種処理内容を説明したが、この構成に限らない。例えば、図18(e)〜(h)に示すように、識別番号が駐車領域の外側に標示されている構成に対しても同様の処理を実施する構成とすることが可能である。この場合に、数字領域NAと端部候補との距離を判定する場合は、例えば、図35(a)及び(b)中の実線両矢印線に示すように、数字領域NAの左右方向の中点を通って遠近方向に延びる線と、端部候補Pmf及びPnfの左右中心点を通って遠近方向に延びる線との間の距離ds4及びds5が第1距離範囲内か否かを判定する。また、遠近方向の距離も考慮して、図35(a)及び(b)中の点線両矢印線に示すように、端部候補Pmf及びPnfの手前側端の左右中点と数字領域NAの中心点との間の直線距離ds4及びds5が第1距離範囲内か否かを判定する。また、数字領域NAと駐車領域線候補との距離を判定する場合は、例えば、図35(c)及び(d)中の実線両矢印線に示すように、数字領域NAの左右方向の中点を通って遠近方向に延びる線と、駐車領域線候補Lm及びLnの左右中心点を通って遠近方向に延びる線との間の距離ds10及びds11が第1距離範囲内か否かを判定する。また、遠近方向の距離も考慮して、図35(c)及び(d)中の点線両矢印線に示すように、駐車領域線候補Lm及びLnの手前側端の左右中点と数字領域NAの中心点との間の直線距離ds10及びds11が第1距離範囲内か否かを判定する。 (7) In the above embodiment, for example, as shown in FIGS. 18A to 18D, various processing contents have been described by taking the case where the identification number is marked inside the parking area as an example. The configuration is not limited to this. For example, as shown to FIG.18 (e)-(h), it can be set as the structure which implements the same process also with respect to the structure by which the identification number is labeled on the outer side of a parking area. In this case, when determining the distance between the numerical area NA and the edge candidate, for example, as shown by the solid double-pointed arrows in FIGS. 35 (a) and 35 (b), It is determined whether the distances ds4 and ds5 between the line extending in the perspective direction through the point and the line extending in the perspective direction through the left and right center points of the end candidates Pmf and Pnf are within the first distance range. Also, taking into account the distance in the perspective direction, as shown by the dotted double arrow lines in FIGS. 35 (a) and (b), the left and right midpoints of the front end of the end candidates Pmf and Pnf and the numerical area NA It is determined whether or not the linear distances ds4 and ds5 between the center point are within the first distance range. When determining the distance between the numeric area NA and the parking area line candidate, for example, as shown by the solid double-pointed arrows in FIGS. 35 (c) and 35 (d), the midpoint in the horizontal direction of the numeric area NA. It is determined whether the distances ds10 and ds11 between the line extending in the perspective direction through the line and the line extending in the perspective direction through the left and right center points of the parking area line candidates Lm and Ln are within the first distance range. Also, taking into account the distance in the perspective direction, as shown by the dotted double arrow lines in FIGS. 35C and 35D, the left and right midpoints at the front side ends of the parking area line candidates Lm and Ln and the numerical area NA It is determined whether or not the linear distances ds10 and ds11 between the center points of the two are within the first distance range.
(8)上記実施形態では、端部判定フラグ、領域線判定フラグ、第1数字判定フラグ及び第2数字判定フラグのいずれか1つでもON状態となっていれば、駐車領域確信度を「レベル0」から「レベル1」に設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、端部判定フラグと第1数字判定フラグとの双方がON状態のとき、又は、領域線判定フラグと第2数字判定フラグとの双方がON状態のときに駐車領域確信度を「レベル0」から「レベル2」に設定するなど、フラグの組合せに基づき、より高レベルへの設定を行う構成としてもよい。
(8) In the above embodiment, if any one of the edge determination flag, the area line determination flag, the first numeral determination flag, and the second numeral determination flag is in the ON state, the parking area certainty is set to “level”. The configuration is set from “0” to “
(9)上記実施形態では、数字領域NAを抽出した後に、数字領域NAが含む数字の大きさを判定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、抽出する数字領域の大きさ閾値(例えば、面積)を予め設定しておき、設定した大きさ閾値以上となる数字又は数字を含む記号列を含む画像領域部分は、数字領域の候補から除外する構成としてもよい。
(10)上記実施形態では、総合確信度設定部40が設定した総合確信度に基づいて、加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量を演算したが、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域確信度設定部36が設定した駐車領域確信度のみに基づいて、加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量を演算してもよい。この場合、加速抑制制御開始タイミングと加速抑制制御量は、駐車領域確信度を、例えば、図36中に示す加速抑制条件演算マップに適合させて演算する。
(9) In the above embodiment, the number area NA is extracted and then the number size included in the number area NA is determined. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, a size threshold value (for example, area) of the number area to be extracted is set in advance, and an image area portion including a number or a symbol string including a number that is equal to or larger than the set size threshold value is excluded from the number area candidates. It is good also as composition to do.
(10) In the above embodiment, the acceleration suppression control start timing and the acceleration suppression control amount are calculated based on the total reliability set by the total
(11)上記実施形態では、駐車領域確信度設定部36の構成を、車両Vの周囲の俯瞰画像(環境)と車両Vの車速(走行状態)に基づいて、駐車領域確信度を設定する構成としたが、駐車領域確信度設定部36の構成は、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域確信度設定部36の構成を、車両Vの周囲の俯瞰画像と車速に加え、さらに、自車位置信号が含む車両Vの現在位置と、走行道路情報信号が含む車両Vが走行する道路の種別(道路種別)を用いて、駐車領域確信度を設定する構成としてもよい。
この場合、例えば、自車位置信号及び走行道路情報信号が含む情報に基づき、車両Vの現在位置が公道上であることを検出すると、車両Vの周囲に駐車領域L0が存在しないと判断し、駐車領域確信度を「レベル0」に設定する。
これにより、例えば、公道上で道路端に配置された駐車領域等、加速抑制制御の作動が好ましくない駐車領域へ車両Vが進入する際に、車両Vの運転性低下を抑制することが可能となる。
(11) In the above embodiment, the configuration of the parking area
In this case, for example, when it is detected that the current position of the vehicle V is on a public road based on information included in the own vehicle position signal and the traveling road information signal, it is determined that there is no parking area L0 around the vehicle V, The parking area certainty is set to “
Thereby, for example, when the vehicle V enters a parking area where the operation of the acceleration suppression control is not preferable, such as a parking area arranged on the road edge on a public road, it is possible to suppress the drivability reduction of the vehicle V. Become.
(12)上記実施形態では、駐車領域確信度設定部36が、線La,Lbに対し、それぞれ、端部同士が幅WLの方向に沿って対向していると判断すると、駐車領域確信度をレベル3またはレベル4に設定する処理を行う。しかしながら、駐車領域確信度をレベル3またはレベル4に設定する処理は、これに限定するものではない。すなわち、線Lの端部形状が、例えば、U字状(図5(g)〜(k)、(m)、(n)を参照)である場合等、公道上に標示されていない形状であることを認識すると、駐車領域確信度をレベル3またはレベル4に設定してもよい。このことは、端部のみから構成される駐車領域(図6(b)を参照)についても同様である。
(12) In the above embodiment, if the parking area
(13)上記実施形態では、駐車領域確信度設定部36の構成を、車両Vの周囲の俯瞰画像(環境)と車両Vの車速(走行状態)に基づいて、駐車領域確信度を設定する構成としたが、駐車領域確信度設定部36の構成は、これに限定するものではない。すなわち、車両Vの構成が、例えば、運転者に対して駐車領域L0への操舵操作を支援する装置(駐車支援装置)を備える構成である場合、駐車支援装置がON状態であれば、駐車領域確信度のレベルが上がりやすくなる構成としてもよい。ここで、駐車領域確信度のレベルが上がりやすくなる構成とは、例えば、上述した設定移動距離を通常よりも短い距離に設定する等の構成である。
(13) In the above embodiment, the parking area certainty
(14)上記実施形態では、総合確信度に基づいて、加速抑制制御量及び加速抑制制御開始タイミングを変化させ、加速指令値の低減度合いを変化させるが、これに限定するものではない。すなわち、総合確信度に応じて、加速抑制制御開始タイミングのみ、または、加速抑制制御量のみを変化させ、加速指令値の低減度合いを変化させてもよい。この場合、例えば、総合確信度が高いほど、加速抑制制御量を大きく設定し、加速抑制制御開始タイミングは変化させずに、加速指令値の低減度合いを大きくしてもよい。
(15)上記実施形態では、加速指令値を制御して、アクセルペダル32の踏込み量(加速操作量)に応じた車両Vの駆動力を抑制したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、アクセルペダル32の踏込み量(加速操作量)に応じたスロットル開度を目標スロットル開度とし、さらに、上述した制動装置により制動力を発生させて、駆動力操作量に応じた車両Vの駆動力を抑制してもよい。
(14) In the above embodiment, the acceleration suppression control amount and the acceleration suppression control start timing are changed based on the total certainty factor, and the reduction degree of the acceleration command value is changed. However, the present invention is not limited to this. That is, only the acceleration suppression control start timing or only the acceleration suppression control amount may be changed according to the total certainty factor, and the degree of reduction of the acceleration command value may be changed. In this case, for example, the higher the total certainty factor, the larger the acceleration suppression control amount may be set, and the acceleration command value reduction degree may be increased without changing the acceleration suppression control start timing.
(15) In the above embodiment, the acceleration command value is controlled to suppress the driving force of the vehicle V in accordance with the amount of depression of the accelerator pedal 32 (acceleration operation amount). However, the present invention is not limited to this. That is, for example, the throttle opening corresponding to the depression amount (acceleration operation amount) of the accelerator pedal 32 is set as the target throttle opening, and further, the braking force is generated by the braking device described above, and the vehicle according to the driving force operation amount. The driving force of V may be suppressed.
(16)上記実施形態では、駐車領域確信度を、最低値であるレベル0と、最低値よりも複数段階上のレベル(レベル1〜4)として算出したが、駐車領域確信度の段階は、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域確信度を、最低値であるレベル(例えば、「レベル0」)と、最低値よりも上のレベル(例えば、「レベル100」)との二段階のみとして算出してもよい。
(17)上記実施形態では、駐車領域進入確信度を、最低値の「レベル0」、レベル0よりも高いレベルの「レベル低」、レベル低よりも高いレベルの「レベル高」として算出したが、駐車領域進入確信度の段階は、これに限定するものではない。すなわち、駐車領域進入確信度を、最低値であるレベル(例えば、「レベル0」)と、最低値よりも高いレベル(例えば、「レベル100」)との二段階のみとして算出してもよい。
(16) In the above embodiment, the parking area certainty factor is calculated as a
(17) In the above embodiment, the parking area approach certainty factor is calculated as “
(18)上記実施形態では、総合確信度を、五段階のレベルのいずれかとして算出した駐車領域確信度と、三段階のレベルのいずれかとして算出した駐車領域進入確信度に応じて、四段階のレベル(「極低」、「低」、「高」、「極高」)のいずれかとして算出した。しかしながら、総合確信度の段階は、これに限定するものではない。すなわち、総合確信度を、最低値であるレベル(例えば、「レベル0」)と、最低値よりも高いレベル(例えば、「レベル100」)との二段階のみとして算出してもよい。
この場合、例えば、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度を最低値であるレベルとして算出すると、総合確信度を、最低値であるレベルとして算出する。また、例えば、駐車領域確信度及び駐車領域進入確信度を最低値よりも高いレベルとして算出すると、総合確信度を、最低値よりも高いレベルとして算出する。
(18) In the above-described embodiment, the total confidence factor is divided into four stages according to the parking area confidence factor calculated as one of five levels and the parking area approach confidence factor calculated as one of three levels. Level (“very low”, “low”, “high”, “very high”). However, the overall confidence level is not limited to this. In other words, the total certainty factor may be calculated as only two levels of a level that is the lowest value (for example, “
In this case, for example, when the parking area certainty and the parking area approach certainty are calculated as the lowest level, the total certainty is calculated as the lowest level. For example, if the parking area certainty and the parking area approach certainty are calculated as a level higher than the lowest value, the total certainty is calculated as a level higher than the lowest value.
(19)上記実施形態では、端部候補ペア、領域線候補ペア、駐車領域線候補と数字領域NAとの組と、端部候補と数字領域NAとの組とに基づき、駐車領域を検出する構成としたが、この構成に限らない。例えば、図18(a)〜(d)に示すように、駐車領域には、車止め(パーキングブロック)PBが設置されているものがある。この車止めPBの位置は、おおよそ決まっているので、この車止めPBと数字領域NAとの位置関係等に基づき、駐車領域を検出する構成としてもよい。 (19) In the above embodiment, the parking area is detected based on the end candidate pair, the area line candidate pair, the parking area line candidate and the number area NA, and the end candidate and the number area NA. Although it was set as the structure, it is not restricted to this structure. For example, as shown in FIGS. 18 (a) to 18 (d), some parking areas are provided with vehicle stops (parking blocks) PB. Since the position of the vehicle stop PB is roughly determined, the parking area may be detected based on the positional relationship between the vehicle stop PB and the numerical area NA.
また、上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。 The above embodiments are preferable specific examples of the present invention, and various technically preferable limitations are given. However, the scope of the present invention is described in particular in the above description to limit the present invention. As long as there is no, it is not restricted to these forms. In the drawings used in the above description, for convenience of illustration, the vertical and horizontal scales of members or parts are schematic views different from actual ones. In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications, improvements, equivalents, and the like within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
1 車両用加速抑制装置
2 ブレーキ装置
4 流体圧回路
6 ブレーキコントローラ
8 エンジン
10 走行制御コントローラ
10A 周囲環境認識情報演算部
10B 自車両車速演算部
10C 操舵角演算部
10D 操舵角速度演算部
10E シフトポジション演算部
10F ブレーキペダル操作情報演算部
10G アクセル操作量演算部
10H アクセル操作速度演算部
10I 加速抑制制御内容演算部
10J 加速抑制指令値演算部
10K 目標スロットル開度演算部
12 エンジンコントローラ
14 周囲環境認識センサ(前方カメラ14F、右側方カメラ14SR、左側方カメラ14SL、後方カメラ14R)
16 車輪速センサ
18 操舵角センサ
20 シフトポジションセンサ
22 ブレーキ操作検出センサ
24 アクセル操作検出センサ
26 ナビゲーション装置
28 ステアリングホイール
30 ブレーキペダル
32 アクセルペダル
34 加速抑制作動条件判断部
36 駐車領域確信度設定部
36a 端部候補抽出部
36b 線抽出部
36c 数字領域抽出部
36d 駐車領域検出部
36e 駐車領域確信度算出部
38 駐車領域進入確信度設定部
40 総合確信度設定部
42 加速抑制制御開始タイミング演算部
44 加速抑制制御量演算部
V 自車両
W 車輪(右前輪WFR、左前輪WFL、右後輪WRR、左後輪WRL)
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記加速操作子の加速操作量を検出する加速操作量検出部と、
前記加速操作量検出部が検出した加速操作量に応じた加速を自車両に発生させる加速制御部と、
自車両周囲の路面を含む領域を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像から駐車領域を構成する端部の候補である端部候補を抽出する端部候補抽出部と、
前記撮像画像から数字を含む記号列を含む数字領域を抽出する数字領域抽出部と、
前記端部候補抽出部が抽出した端部候補と前記数字領域抽出部が抽出した数字領域との間の距離が予め設定した第1距離範囲内である場合に、該第1距離範囲内である前記端部候補と前記数字領域とから構成される駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
前記駐車領域検出部が前記駐車領域を検出したと判定すると、前記加速制御部が発生させる前記加速を低減させる加速抑制制御部と、を備えることを特徴とする車両用加速抑制装置。 An acceleration operator that the driver operates to instruct acceleration;
An acceleration operation amount detector for detecting an acceleration operation amount of the acceleration operator;
An acceleration control unit that causes the host vehicle to generate acceleration according to the acceleration operation amount detected by the acceleration operation amount detection unit;
An imaging unit for imaging an area including a road surface around the host vehicle;
An edge candidate extraction unit that extracts edge candidates that are edge candidates constituting a parking area from a captured image captured by the imaging unit;
A number area extraction unit that extracts a number area including a symbol string including numbers from the captured image;
If the distance between the edge candidate extracted by the edge candidate extraction unit and the number area extracted by the number area extraction unit is within a preset first distance range, the distance is within the first distance range. A parking area detection unit for detecting a parking area composed of the end candidate and the number area;
An acceleration suppression control device for a vehicle, comprising: an acceleration suppression control unit that reduces the acceleration generated by the acceleration control unit when the parking region detection unit determines that the parking region has been detected.
前記加速抑制制御部は、前記駐車領域確信度算出部が算出した前記駐車領域確信度に基づき、駐車領域確信度が低いときは、駐車領域確信度が高いときに比べて、加速の低減度合いを小さくすることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の車両用加速抑制装置。 Based on the parking area detected by the parking area detection unit, a parking area reliability calculation unit that calculates a parking area reliability indicating the degree of certainty that the parking area exists in the traveling direction of the host vehicle,
The acceleration suppression control unit, based on the parking region certainty factor calculated by the parking region certainty factor calculating unit, reduces the acceleration reduction degree when the parking region certainty factor is low compared to when the parking region certainty factor is high. The acceleration suppression device for a vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the acceleration suppression device is reduced.
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