JP2015099112A - Manhole iron lid maximum step difference amount measuring apparatus and method, pixel resolution calculating apparatus used therefor, manhole iron lid maximum step difference place detecting apparatus, pixel resolution calculating method, and manhole iron lid maximum step difference place detecting method - Google Patents
Manhole iron lid maximum step difference amount measuring apparatus and method, pixel resolution calculating apparatus used therefor, manhole iron lid maximum step difference place detecting apparatus, pixel resolution calculating method, and manhole iron lid maximum step difference place detecting method Download PDFInfo
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Abstract
Description
本発明は、既設のマンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量を測定する技術に関する。 The present invention relates to a technique for measuring a maximum step amount of a manhole iron cover with respect to a manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing an existing manhole.
地下に埋設された下水管や電気・通信ケーブルなどが敷設される地下配管には、その管理をするために、地上に開口するマンホールが設けられる。 Manholes that open to the ground are provided in underground pipes where underground sewage pipes and electrical / communication cables are laid.
このようなマンホールの多くは車道下に設置されるため、路面に露出するマンホール鉄蓋は車道を走行する車両の影響を受けて少しずつ摩耗し、マンホール受枠に対して鉛直方向に段差を生じることになる。この段差量が大きくなると、車両通行時に蓋飛びが起きたり、タイヤの破損を生じたりするおそれがあるので、マンホール鉄蓋の段差量が規定値以上に摩耗したことを点検により早期に発見して対策を講じることが重要である。 Since many of these manholes are installed under the roadway, the manhole cover exposed on the road surface is gradually worn by the influence of the vehicle traveling on the roadway, resulting in a step in the vertical direction with respect to the manhole receiving frame. become. If this level difference becomes large, there is a risk that the cover will fly or the tire may be damaged when passing through the vehicle. It is important to take measures.
マンホール鉄蓋の段差量の点検は、従来、ノギス等の測定機器を用いてその段差量を直接計測する方法が主流であった。しかしながら、この方法は車道上での実測作業となるため、予め管轄警察署へ道路使用許可申請を提出し、道路上で作業を行うための許可を受けた上で、当該車線の道路交通を止めたり安全帯を設置したりする等して計測作業を実施する必要があった。そのため、道路使用許可申請等の事務手続きに多くの手間と時間を要するとともに、交通量の多い路線では、道路使用の許可を得られる時間帯が深夜等に制約されたり、計測作業が交通渋滞の要因となったりする等の問題があった。 For the inspection of the step height of the manhole cover, the method of directly measuring the step height using a measuring instrument such as a caliper has been the mainstream. However, since this method involves actual measurement work on the roadway, an application for road use permission must be submitted to the police station in advance to obtain permission to work on the road, and road traffic on the lane must be stopped. It was necessary to carry out measurement work by installing a safety belt. For this reason, it takes a lot of time and time for office procedures such as application for permission to use the road, and on routes with heavy traffic, the time zone for obtaining permission to use the road is restricted to midnight, etc. There was a problem such as becoming a factor.
そこで、近年、デジタルカメラで道路上のマンホールを撮影し、そのデジタル画像上でマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の段差量を間接的に測定する方法が提案されている（例えば非特許文献１）。 Therefore, in recent years, there has been proposed a method of photographing a manhole on a road with a digital camera and indirectly measuring the step amount of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame on the digital image (for example, Non-Patent Document 1).
しかしながら、非特許文献１に記載される測定方法では、マンホールを撮影したデジタル画像を特定のソフトウェアに読み込ませ、操作者がパソコン上でマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の段差量が最大と思われる箇所をマウスで指定することで当該箇所の鉛直方向の段差量をソフトウェアに算出させるようにしているので、段差量の測定精度がパソコン操作者のスキルに依存するとともに、一度に多数の処理ができないという問題があった。 However, in the measurement method described in Non-Patent Document 1, a digital image obtained by photographing a manhole is read into a specific software, and an operator places a point where the step height of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame is considered to be maximum on a personal computer. Since the software uses the mouse to specify the vertical level difference at the relevant location, the measurement accuracy of the level difference depends on the skill of the computer operator, and many processes cannot be performed at once. was there.
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、マンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量を効率的かつ高精度に測定することができる技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to efficiently and accurately measure the maximum step amount of the manhole cover with respect to the manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing the manhole. It is to provide the technology that can.
本発明のマンホール鉄蓋最大段差量測定装置は、マンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量を測定するマンホール鉄蓋最大段差量測定装置であって、前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマップ作成部と、前記テクスチャマップ作成部によりテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知部と、前記端部検知部より検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出部と、前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知部と、前記段差候補検知部により段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定部と、前記段差判定部により段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分における縦寸法のピクセル値を算出する最大段差量算出部と、前記最大段差量算出部により算出した前記陰影部の縦寸法のピクセル値と前記画素分解能算出部により算出した１ピクセルあたりの絶対長とに基づいて、前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差量の絶対長を測定する段差量測定部と、を有することを特徴とする。 A manhole iron lid maximum level difference measuring device of the present invention is a manhole iron lid maximum level difference measuring device for measuring the maximum level difference of a manhole iron lid with respect to a manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing a manhole, wherein the digital image is textured. A texture map creating unit that performs mapping processing, and edge filtering of the digital image texture-processed by the texture map creating unit to detect both lateral ends and longitudinal end portions of the manhole receiving frame in the digital image A lateral direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated based on an end detection unit and both lateral end portions of the manhole receiving frame in the digital image detected by the end detection unit and both ends in the vertical direction; Pixel values and vertical pixel values, A pixel resolution calculation unit for calculating an absolute length per pixel in the digital image based on an actual size value of the manhole receiving frame, and a step from the shaded part in the digital image by edge filtering the digital image A step candidate detection unit for detecting a candidate and a shadow portion detected as a step candidate by the step candidate detection unit is determined as the step of the manhole cover with respect to the manhole receiving frame with the highest continuity in the horizontal direction. A step determining unit, a maximum step amount calculating unit for calculating a pixel value of a vertical dimension in a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step by the step determining unit is maximum, and the maximum step amount calculating unit Based on the pixel value of the vertical dimension of the shadow portion calculated by the above and the absolute length per pixel calculated by the pixel resolution calculation unit, And the step amount measuring unit for measuring the absolute length of the maximum step of the manhole iron lid for serial manhole receiving frame, and having a.
本発明のマンホール鉄蓋最大段差量測定方法は、マンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量を測定するマンホール鉄蓋最大段差量測定方法であって、前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマッピング処理工程と、前記テクスチャマッピング処理工程においてテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知工程と、前記端部検知工程において検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出工程と、前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知工程と、前記段差候補検知工程において段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定工程と、前記段差判定工程において段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分における縦寸法のピクセル値を算出する最大段差量算出工程と、前記最大段差量算出工程において算出した前記陰影部の縦寸法のピクセル値と前記画素分解能算出部により算出した１ピクセルあたりの絶対長とに基づいて、前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差量の絶対長を測定する段差量測定工程と、を有することを特徴とする。 The manhole iron lid maximum step amount measuring method of the present invention is a manhole iron lid maximum step amount measuring method for measuring the maximum step amount of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing the manhole, wherein the digital image is textured. Texture mapping processing step for mapping, and edge filtering of the digital image subjected to the texture mapping processing in the texture mapping processing step to detect both ends in the horizontal direction and both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image An edge detecting step, and a lateral direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated based on both lateral end portions and both longitudinal end portions of the manhole receiving frame in the digital image detected in the end detecting step Pixel values and A pixel resolution calculation step of calculating an absolute length per pixel in the digital image based on a pixel value in a direction and an actual dimension value of the manhole receiving frame; A step candidate detection step for detecting a step candidate from a shadow portion in the middle, and a portion having the highest continuity in the horizontal direction among the shadow portions detected as step candidates in the step candidate detection step is the manhole iron for the manhole receiving frame. A step determining step for determining as a step of the lid, and a maximum step amount calculating step for calculating a pixel value of a vertical dimension in a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step in the step determining step is maximum, Calculated by the pixel value of the vertical dimension of the shadow portion calculated in the maximum step amount calculation step and the pixel resolution calculation unit Based on the absolute length per pixel was, and having a level difference measuring step of measuring the absolute length of the maximum step of the manhole iron cover for said manhole receiving frame.
本発明の画素分解能算出装置は、マンホール受枠およびマンホール鉄蓋からなるマンホールを撮影したデジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出装置であって、前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマップ作成部と、前記テクスチャマップ作成部によりテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知部と、前記端部検知部より検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出部と、を有することを特徴とする。 A pixel resolution calculation apparatus according to the present invention is a pixel resolution calculation apparatus that calculates an absolute length per pixel in a digital image obtained by photographing a manhole including a manhole receiving frame and a manhole iron cover, and performs texture mapping processing on the digital image. Edge detection for detecting the both ends of the manhole receiving frame in the digital image by performing edge filter processing on the digital image texture-processed by the texture map generator and the texture map generator Pixel values in the horizontal direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated based on both the horizontal end portions and the vertical end portions of the manhole receiving frame in the digital image detected by the edge detecting portion And the vertical pixel value, and And having a pixel resolution calculation unit for calculating the absolute length per pixel in the said digital image based on the actual dimension of Nhoru receiving frame, a.
本発明の画素分解能算出方法は、マンホール受枠およびマンホール鉄蓋からなるマンホールを撮影したデジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出方法であって、前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマッピング処理工程と、前記テクスチャマッピング処理工程においてテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知工程と、前記端部検知工程において検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出工程と、を有することを特徴とする。 The pixel resolution calculation method of the present invention is a pixel resolution calculation method for calculating an absolute length per pixel in a digital image obtained by photographing a manhole including a manhole receiving frame and a manhole iron cover, and performs texture mapping processing on the digital image. A texture mapping process, and edge detection for detecting the both ends in the horizontal direction and the both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image by performing edge filter processing on the digital image texture-processed in the texture mapping process And a pixel value in the horizontal direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated on the basis of both ends in the horizontal direction and both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image detected in the edge detecting step And vertical And pixel values, and having a pixel resolution calculating step of calculating the absolute length per pixel in the in the digital image based on the actual dimension of the manhole receiving frame.
本発明のマンホール鉄蓋最大段差箇所検知装置は、マンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差箇所を検知するマンホール鉄蓋最大段差箇所検知装置であって、前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知部と、前記段差候補検知部により段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定部と、前記段差判定部により段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分を前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差箇所と判断する最大段差箇所検知部と、を有することを特徴とする。 A manhole iron lid maximum step difference detection device of the present invention is a manhole iron lid maximum step difference detection device for detecting a maximum step difference of a manhole iron cover with respect to a manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing a manhole, wherein the digital image is edged. A step candidate detection unit that detects a step candidate from a shadow portion in the digital image by filtering, and a shadow portion detected as a step candidate by the step candidate detection unit that has the highest continuity in the horizontal direction. A step determining unit that determines the step of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame, and a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step by the step determining unit is the maximum in the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame A maximum step difference detection unit that determines the maximum step difference portion.
本発明のマンホール鉄蓋最大段差箇所検知方法は、マンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差箇所を検知するマンホール鉄蓋最大段差箇所検知方法であって、前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知工程と、前記段差候補検知工程において段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定工程と、前記段差判定工程において段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分を前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差箇所と判断する最大段差箇所検知工程と、を有することを特徴とする。 A manhole iron cover maximum step difference detection method of the present invention is a manhole iron cover maximum step difference detection method for detecting a maximum step difference of a manhole iron cover relative to a manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing a manhole, wherein the digital image is edged. A step candidate detection step of filtering to detect a step candidate from a shadow portion in the digital image, and a shadow portion detected as a step candidate in the step candidate detection step having the highest continuity in the horizontal direction A step determining step for determining a step of the manhole cover with respect to the manhole receiving frame, and a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step in the step determining step is the maximum in the manhole cover with respect to the manhole receiving frame. And a maximum step difference detecting step for determining the maximum step difference portion.
本発明によれば、マンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量を効率的かつ高精度に測定することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to measure the maximum level | step difference of the manhole iron cover with respect to a manhole receiving frame efficiently and highly accurately from the digital image which image | photographed the manhole.
以下、本発明の一実施の形態であるマンホール鉄蓋最大段差量測定装置および方法、並びにこれに用いる画像処理アルゴリズムについて図面を参照しつつ詳細に例示説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a manhole iron lid maximum level difference measuring apparatus and method and an image processing algorithm used therefor according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１に示すように、本発明の一実施の形態であるマンホール鉄蓋最大段差量測定装置１０はマンホールを撮影したデジタル画像からマンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量を測定するものであり、画素分解能算出機能部２０、最大段差箇所検知機能部３０、段差量測定部４０および表示部５０を有する。図１に示す各部はマンホール鉄蓋最大段差量測定装置１０を構成するアルゴリズムの機能ブロックを示す。 As shown in FIG. 1, the manhole iron lid maximum step amount measuring device 10 according to an embodiment of the present invention measures the maximum step amount of the manhole iron lid with respect to the manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing the manhole. It has a pixel resolution calculation function unit 20, a maximum step difference detection function unit 30, a step amount measurement unit 40, and a display unit 50. Each part shown in FIG. 1 shows a functional block of an algorithm constituting the manhole iron lid maximum level difference measuring device 10.
マンホール鉄蓋最大段差量測定装置１０には、道路下に設置されたマンホールをデジタルカメラで撮影したデジタル画像と、このマンホールを構成するマンホール受枠等の実際の寸法値（例えば、規格寸法値として知られているマンホール受枠の直径等）が入力される。なお、マンホールは円形のマンホール受枠と、このマンホール受枠に嵌め込まれてマンホールを塞ぐ円板状のマンホール鉄蓋からなる。マンホール受枠とマンホール鉄蓋は、それぞれ鋳鉄等の鉄製である。 The manhole iron lid maximum level difference measuring device 10 includes a digital image obtained by photographing a manhole installed under a road with a digital camera, and actual dimension values (for example, known as standard dimension values) of a manhole receiving frame constituting the manhole. The diameter of the manhole receiving frame, etc.) is input. The manhole is composed of a circular manhole receiving frame and a disk-shaped manhole iron cover that is fitted into the manhole receiving frame to close the manhole. The manhole receiving frame and the manhole iron lid are each made of iron such as cast iron.
画素分解能算出機能部（画素分解能算出装置）２０は、入力されたデジタル画像とマンホール受枠の実際の寸法値（マンホール受枠の直径（ｍｍ））とに基づいて、画素分解能つまりデジタル画像中における１ピクセル（画素）あたりの絶対長（ｍｍ／ｐｉｘｅｌ）を算出する。 The pixel resolution calculation function unit (pixel resolution calculation device) 20 is configured to detect pixel resolution, that is, one pixel in the digital image based on the input digital image and the actual size value of the manhole receiving frame (diameter (mm) of the manhole receiving frame). The absolute length (mm / pixel) per (pixel) is calculated.
最大段差箇所検知機能部（最大段差箇所検知装置）３０は、入力されたデジタル画像からマンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じた段差の最大箇所を検知し、そのデジタル画像中における最大段差箇所の縦方向のピクセル値を算出する。 The maximum level difference detection unit (maximum level difference detection device) 30 detects the maximum level difference between the manhole receiving frame and the manhole iron cover from the input digital image, and the maximum level difference in the digital image. The pixel value in the vertical direction is calculated.
段差量測定部４０は、最大段差箇所検知機能部３０により算出したデジタル画像中における最大段差箇所の縦方向のピクセル値と、画素分解能算出機能部２０により算出したデジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長とに基づいて、マンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量の絶対長を測定する。 The step amount measurement unit 40 calculates the pixel value in the vertical direction of the maximum step portion in the digital image calculated by the maximum step portion detection function unit 30 and the absolute value per pixel in the digital image calculated by the pixel resolution calculation function unit 20. Based on the length, the absolute length of the maximum step amount of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame is measured.
表示部５０はディスプレイやモニタとして構成され、検知した最大段差箇所と最大段差量の絶対長とをデジタル画像とともに表示する。 The display unit 50 is configured as a display or a monitor, and displays the detected maximum step portion and the absolute length of the maximum step amount together with a digital image.
以下では、図２に示すマンホールを撮影したデジタル画像をサンプルとして、画素分解能算出機能部２０、最大段差箇所検知機能部３０、段差量測定部４０および表示部５０をさらに詳細に説明する。 Hereinafter, the pixel resolution calculation function unit 20, the maximum step position detection function unit 30, the step amount measurement unit 40, and the display unit 50 will be described in more detail using a digital image obtained by photographing the manhole shown in FIG.
図２に示すデジタル画像は、マンホールをデジタルカメラで撮影したものであり、画像解像度は５１８４×３４５６（ｐｉｘｅｌ）である。マンホールを撮影するデジタルカメラとしては、例えば市販の一眼レフカメラなど種々のものを用いることができる。 The digital image shown in FIG. 2 is obtained by photographing a manhole with a digital camera, and the image resolution is 5184 × 3456 (pixel). Various digital cameras such as a commercially available single-lens reflex camera can be used as a digital camera for photographing a manhole.
図３は画素分解能算出機能部２０の構成と処理の詳細を示したものであり、この画像分解能算出機能部２０は、テクスチャマップ作成部２１、左右端検知部（端部検知部）２２、上下端検知部（端部検知部）２３、写像復元部２４および画素分解能出力部２５を備える。 FIG. 3 shows details of the configuration and processing of the pixel resolution calculation function unit 20. This image resolution calculation function unit 20 includes a texture map creation unit 21, a left and right end detection unit (end detection unit) 22, and upper and lower An end detection unit (end detection unit) 23, a mapping restoration unit 24, and a pixel resolution output unit 25 are provided.
テクスチャマップ作成部２１は入力されたデジタル画像をテクスチャマッピング処理する（テクスチャマッピング処理工程）。より詳細には、テクスチャマップ作成部２１は、まず、入力されたデジタル画像を白から黒までの２５６階調の明暗を０から１までの数値で表現したグレースケール画像に変換する。変換後のグレースケール画像を図４（ａ）に示す。テクスチャマップ作成部２１は、このグレースケール画像における画素の二次元配列を示すインデックスを（ｉ，ｊ）と定義する。次に、このグレースケール画像において、コンクリートを表示する画素からマンホールを表示するテクスチャを持つ画素を区別するため、テクスチャマップ作成部２１は、図４（ｂ）で定義される中心画素Ａ（ｉ，ｊ）の周辺８近傍の画素の「最大値−最小値」を中心画素Ａ（ｉ，ｊ）の値として数値化したＴｉｊを計算し、テクスチャ画像Ｔｉｊを得る。得られたテクスチャ画像Ｔｉｊを図４（ｃ）に示す。Ｔｉｊの結果により、各画素（ｉ，ｊ）が持つテクスチャ値が計算される。 The texture map creating unit 21 performs texture mapping processing on the input digital image (texture mapping processing step). More specifically, the texture map creating unit 21 first converts the input digital image into a grayscale image in which 256 gradations from white to black are expressed by numerical values from 0 to 1. The grayscale image after conversion is shown in FIG. The texture map creation unit 21 defines an index indicating a two-dimensional array of pixels in this grayscale image as (i, j). Next, in this grayscale image, in order to distinguish the pixel having the texture displaying the manhole from the pixel displaying the concrete, the texture map creating unit 21 uses the center pixel A (i, T ij is calculated by quantifying the “maximum value−minimum value” of the pixels in the vicinity of j) around 8 as the value of the central pixel A (i, j) to obtain a texture image T ij . The obtained texture image T ij is shown in FIG. Based on the result of T ij, the texture value of each pixel (i, j) is calculated.
次に、テクスチャマップ作成部２１は、マンホールの領域に残るノイズを潰すために、数式１のルールに従って混雑値Ｇｉｊを計算する。 Next, the texture map creation unit 21 calculates the congestion value G ij according to the rule of Equation 1 in order to crush the noise remaining in the manhole region.
コンクリートは細骨材と呼ばれる砂利や砂が含まれるために、鉄製のマンホールと比較して混雑値Ｇｉｊの数値が大きくなる傾向がある。この傾向を利用し、テクスチャマップ作成部２１は、Ｇｉｊを数式２のルールに従って、しきい値αによって二値化したＵｉｊを計算し、二値化画像Ｕｉｊを得る。得られた二値化画像Ｕｉｊを図４（ｄ）に示す。この二値化画像Ｕｉｊにおいては、画素が１の場合は白、画素が０の場合は黒に表示される。 Since concrete includes gravel and sand called fine aggregate, the numerical value of the congestion value Gij tends to be larger than that of an iron manhole. Utilizing this tendency, texture map creation unit 21, according to the rules of the formulas 2 G ij, the U ij was binarized by the threshold α is calculated, to obtain the binarized image U ij. The obtained binarized image Uij is shown in FIG. In the binarized image U ij , white is displayed when the pixel is 1, and black is displayed when the pixel is 0.
上記の数式１および数式２においては、ξ、η、αは、予め実験等において数百枚のデジタル画像を処理した経験則に基づいて決めることができる。本実施形態では、ξ＝１、η＝１、α＝１．２に設定した。 In the above formulas 1 and 2, ξ, η, and α can be determined based on empirical rules obtained by processing several hundred digital images in advance in experiments or the like. In this embodiment, ξ = 1, η = 1, and α = 1.2.
図５は左右端検知部の処理手順を示したものである。次に左右端検知部２２について説明する。左右端検知部２２は、デジタル画像をテクスチャマップ作成部２１によりテクスチャマッピング処理して得られた二値化画像Ｕｉｊをエッジフィルタ処理してデジタル画像内におけるマンホール受枠の横方向両端部を検知する（端部検知工程）。 FIG. 5 shows a processing procedure of the left and right end detection unit. Next, the left and right end detection unit 22 will be described. The left and right edge detection unit 22 performs edge filtering on the binarized image U ij obtained by subjecting the digital image to the texture mapping processing by the texture map creation unit 21 to detect both ends of the manhole receiving frame in the digital image. (End detection process).
具体的には、左右端検知部２２は、二値化画像Ｕｉｊを、数式３によって定義される２０行３０列のエッジフィルタＳ１を用いてフィルタ処理して、デジタル画像内におけるマンホール受枠の左端部を検知する。エッジフィルタＳ１によるフィルタ処理によって得られた画像Ｆ１ｉｊを図５（ａ）に示す。 Specifically, the left and right edge detection unit 22 filters the binarized image U ij using an edge filter S 1 of 20 rows and 30 columns defined by Equation 3 to generate a manhole receiving frame in the digital image. Detect the left edge. The image F1 ij obtained by the filter processing by the edge filter S 1 shown in Figure 5 (a).
図４（ｄ）に示す二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの左端を拡大した画像を図５（ｂ）に示す。図５（ｂ）に示されるように、二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの左端は、画像が左から右に向けて白（１）から黒（０）に反転し、かつｉ方向（上下方向）に直線性が強くなっているので、数式３で定義したエッジフィルタＳ１は、マンホールの左端部分を最も強く強調する。したがって、左右端検知部２２は、エッジフィルタＳ１によりフィルタ処理された画像Ｆ１ｉｊ中の、その画像の中心より左領域においてＦ１ｉｊが最大値となる部分（画素）をマンホール受枠の左端であると検知する。 FIG. 5B shows an enlarged image of the left end of the manhole in the binarized image U ij shown in FIG. As shown in FIG. 5B, the left end of the manhole in the binarized image U ij is reversed from white (1) to black (0) from left to right, and in the i direction (vertical direction). since linearity is stronger in), edge filter S 1 defined in formula 3, strongest emphasize left end of the manhole. Therefore, the left and right end detection unit 22 is the left end of the manhole receiving frame in the image F1 ij filtered by the edge filter S 1 in which the portion (pixel) in which F1 ij has the maximum value in the left region from the center of the image. Is detected.
ここで、マンホール受枠の左端以外の画素が最大となる場合があるが、この場合には、マンホール受枠の左端を画像の左側にできるだけ近づけるという撮影ルールを盛り込んでデジタル画像を撮影し、例えばデジタル画像の左端からｊ方向へ２００（ｐｉｘｅｌ）分の範囲内のみにＦ１ｉｊの最大値の検索範囲を限定することにより、このエラーを回避することができる。 Here, the pixels other than the left end of the manhole receiving frame may be the largest. In this case, a digital image is taken by incorporating a shooting rule that brings the left end of the manhole receiving frame as close as possible to the left side of the image. This error can be avoided by limiting the search range of the maximum value of F1 ij only within a range of 200 (pixels) in the j direction from the left end of.
同様に、左右端検知部２２は、二値化画像Ｕｉｊを、数式４によって定義される２０行３０列のエッジフィルタＳ２を用いてフィルタ処理して、デジタル画像内におけるマンホール受枠の右端部を検知する。エッジフィルタＳ２によるフィルタ処理によって得られた画像Ｆ２ｉｊを図５（ｃ）に示す。 Similarly, the left and right end detection unit 22 filters the binarized image U ij using an edge filter S 2 of 20 rows and 30 columns defined by Equation 4, and the right end portion of the manhole receiving frame in the digital image. Is detected. Image F2 ij obtained by the filter processing by the edge filter S 2 shown in FIG. 5 (c).
図４（ｄ）に示す二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの右端を拡大した画像を図５（ｄ）に示す。図５（ｄ）に示されるように、二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの右端は、画像が左から右に向けて黒（０）から白（１）に反転し、かつｉ方向（上下方向）に直線性が強くなっているので、数式４で定義したエッジフィルタＳ２は、マンホールの右端部分を最も強く強調する。したがって、左右端検知部２２は、エッジフィルタＳ２によりフィルタ処理された画像Ｆ２ｉｊ中の、その画像の中心より右領域においてＦ２ｉｊが最大値となる部分（画素）をマンホール受枠の右端であると検知する。 FIG. 5D shows an enlarged image of the right end of the manhole in the binarized image U ij shown in FIG. As shown in FIG. 5D, the right end of the manhole in the binarized image U ij is reversed from black (0) to white (1) from left to right, and in the i direction (vertical direction). since linearity is stronger in), edge filter S 2 as defined in equation 4, the strongest emphasize right end portion of the manhole. Therefore, the right and left end detection portion 22, the edge filter S 2 in the filtered image F2 ij, F2 ij in the right area from the center of the image is a portion (pixels) having the largest value at the right end of the manhole receiving frame Is detected.
ここで、マンホール受枠の右端以外の画素が最大となる場合があるが、この場合には、マンホール受枠の右端を画像の右側にできるだけ近づけるという撮影ルールを盛り込んでデジタル画像を撮影し、例えばデジタル画像の右端からｊ方向へ２００（ｐｉｘｅｌ）分の範囲内のみにＦ２ｉｊの最大値の検索範囲を限定することにより、このエラーを回避することができる。 Here, the pixels other than the right end of the manhole receiving frame may be the largest. In this case, a digital image is captured by incorporating a shooting rule that brings the right end of the manhole receiving frame as close as possible to the right side of the image. This error can be avoided by limiting the search range of the maximum value of F2 ij only within a range of 200 (pixels) in the j direction from the right end of.
以上のような手順から、図５（ｅ）に示すように、左右端検知部２２はデジタル画像中のマンホール受枠の横方向両端部の画素つまり左右端の画素を検知することができる。また、左右端検知部２２は、検知したマンホール受枠の左右端の間の長さ（ｐｉｘｅｌ）を求めることができる。例えば、本実施形態で用いたデジタル画像におけるマンホール受枠の左右端の間の長さは４０５７（ｐｉｘｅｌ）であった。 From the above procedure, as shown in FIG. 5E, the left and right edge detection unit 22 can detect pixels at both ends in the horizontal direction of the manhole receiving frame in the digital image, that is, pixels at the left and right edges. Further, the left and right end detection unit 22 can obtain a length between the left and right ends of the detected manhole receiving frame. For example, the length between the left and right ends of the manhole receiving frame in the digital image used in this embodiment is 4057 (pixel).
本実施形態では、エッジフィルタＳ１、Ｓ２の行列の大きさをそれぞれ２０行３０列と定義したが、これに限らず、エッジフィルタＳ１、Ｓ２の行列の大きさは、予め実験等において数百枚のデジタル画像を処理した経験則に基づいて決めることができる。 In the present embodiment, the matrix sizes of the edge filters S 1 and S 2 are each defined as 20 rows and 30 columns. However, the present invention is not limited to this, and the matrix sizes of the edge filters S 1 and S 2 are determined in advance by experiments or the like. Can be determined based on an empirical rule of processing several hundred digital images.
次に、上下端検知部２３の処理手順について説明する。図６は上下端検知部２３の処理手順を示したものである。上下端検知部２３は、デジタル画像をテクスチャマップ作成部２１によりテクスチャマッピング処理して得られた二値化画像Ｕｉｊをエッジフィルタ処理してデジタル画像内におけるマンホール受枠の縦方向両端部を検知する（端部検知工程）。 Next, the processing procedure of the upper / lower end detection unit 23 will be described. FIG. 6 shows a processing procedure of the upper / lower end detection unit 23. The upper and lower end detection unit 23 performs edge filter processing on the binarized image U ij obtained by texture mapping processing of the digital image by the texture map creation unit 21 to detect both longitudinal ends of the manhole receiving frame in the digital image. (End detection process).
具体的には、上下端検知部２３は、二値化画像Ｕｉｊを、数式５によって定義される６行１００列のエッジフィルタＳ３を用いてフィルタ処理して、デジタル画像内におけるマンホール受枠の上端部を検知する。エッジフィルタＳ３によるフィルタ処理によって得られた画像Ｆ３ｉｊを図６（ａ）に示す。 Specifically, the upper and lower end detection unit 23 performs a filtering process on the binarized image U ij using a 6-row 100-column edge filter S 3 defined by Equation 5, and the manhole frame in the digital image. Detect the top edge. Image F3 ij obtained by the filter processing by the edge filter S 3 shown in Figure 6 (a).
図４（ｄ）に示す二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの上端を拡大した画像を図６（ｂ）に示す。図６（ｂ）に示されるように、二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの上端は、画像が上から下に向けて白（１）から黒（０）に反転し、かつｊ方向（左右方向）に向けた直線で表される可能性が高いため、数式５で定義したエッジフィルタＳ３は、マンホールの上端部分を最も強く強調する。したがって、上下端検知部２３は、エッジフィルタＳ３によりフィルタ処理された画像Ｆ３ｉｊ中の、その画像の中心より上領域においてＦ３ｉｊが最大値となる部分（画素）をマンホール受枠の上端であると検知する。 FIG. 6B shows an enlarged image of the upper end of the manhole in the binarized image U ij shown in FIG. As shown in FIG. 6B, the upper end of the manhole in the binarized image U ij is reversed from white (1) to black (0) from the top to the bottom, and in the j direction (left-right direction). it is highly likely that represented by a straight line towards), edge filter S 3 defined in equation 5 are most strongly emphasizes the upper end of the manhole. Thus, the upper and lower edge detection unit 23, the edge filter S 3 in the filtered image F3 ij, is the portion F3 ij in the above area from the center of the image becomes the maximum value (pixel) at the upper end of the manhole receiving frame Is detected.
同様に、上下端検知部２３は、二値化画像Ｕｉｊを、数式６によって定義される６行１００列のエッジフィルタＳ４を用いてフィルタ処理して、デジタル画像内におけるマンホール受枠の下端部を検知する。エッジフィルタＳ４によるフィルタ処理によって得られた画像Ｆ４ｉｊを図６（ｃ）に示す。 Similarly, the upper and lower end detection unit 23 filters the binarized image U ij using the edge filter S 4 of 6 rows and 100 columns defined by Equation 6, and the lower end portion of the manhole receiving frame in the digital image. Is detected. An image F4 ij obtained by the filter processing by the edge filter S 4 shown in FIG. 6 (c).
図４（ｄ）に示す二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの下端を拡大した画像を図６（ｄ）に示す。図６（ｄ）に示されるように、二値化画像Ｕｉｊにおけるマンホールの下端は、画像が上から下に向けて黒（０）から白（１）に反転し、かつｉ方向（左右方向）に向けた直線で表される可能性が高いため、数式６で定義したエッジフィルタＳ４は、マンホールの下端部分を最も強く強調する。したがって、上下端検知部２３は、エッジフィルタＳ４によりフィルタ処理された画像Ｆ４ｉｊ中の、その画像の中心より下領域においてＦ４ｉｊが最大値となる部分（画素）をマンホール受枠の下端であると検知する。 FIG. 6D shows an enlarged image of the lower end of the manhole in the binarized image U ij shown in FIG. As shown in FIG. 6D, the lower end of the manhole in the binarized image U ij is reversed from black (0) to white (1) from the top to the bottom, and in the i direction (left-right direction). it is highly likely that represented by a straight line towards), edge filter S 4 which is defined by the equation 6, the strongest emphasize lower end portion of the manhole. Thus, the upper and lower edge detection unit 23, in filtered image F4 ij of the edge filter S 4, F4 ij in the lower region than the center of the image is a portion (pixels) having the largest value at the lower end of the manhole receiving frame Is detected.
以上のような手順から、図６（ｅ）に示すように、上下端検知部２３はデジタル画像中のマンホール受枠の上下方向両端部の画素つまり上下端の画素を検知することができる。また、上下端検知部２３は、検知したマンホール受枠の上下端の間の長さ（ｐｉｘｅｌ）を求めることができる。例えば、本実施形態で用いたデジタル画像におけるマンホール受枠の上下端の間の長さは１３２９（ｐｉｘｅｌ）であった。 From the above procedure, as shown in FIG. 6E, the upper and lower end detection unit 23 can detect pixels at both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image, that is, pixels at the upper and lower ends. Further, the upper and lower end detection unit 23 can obtain a length (pixel) between the upper and lower ends of the detected manhole receiving frame. For example, the length between the upper and lower ends of the manhole receiving frame in the digital image used in this embodiment is 1329 (pixel).
次に、写像復元部２４の処理手順について説明する。図３に示すように、写像復元部２４は、水平方向の画素分解能算出部２６および垂直方向の画素分解能算出部２７を有する。 Next, the processing procedure of the mapping restoration unit 24 will be described. As shown in FIG. 3, the mapping restoration unit 24 includes a horizontal pixel resolution calculation unit 26 and a vertical pixel resolution calculation unit 27.
図７はマンホールの撮影状況を概要で示す図である。図７（ａ）のように、路面の歩道６０上に、マンホール６１（マンホール受枠６１ａとマンホール上蓋６１ｂから成る）に対する距離Ｒ（ｍｍ）、路面からの高さＱ（ｍｍ）としてデジタルカメラ６２を設置し、このデジタルカメラ６２で路面の車道６３に設けられたマンホール６１を撮影した場合、図７（ｂ）に示すように、面ＡＢに生じた高さＨ（ｍｍ）の段差は面ＡＣに写像されるため、マンホール受枠６１ａはデジタル画像中において高さｈ（ｍｍ）として映る。 FIG. 7 is a diagram schematically showing the manhole shooting situation. As shown in FIG. 7A, on the sidewalk 60 on the road surface, the digital camera 62 is set as a distance R (mm) to a manhole 61 (consisting of a manhole receiving frame 61a and a manhole upper cover 61b) and a height Q (mm) from the road surface. When the digital camera 62 is installed and a manhole 61 provided on the roadway 63 on the road surface is photographed, as shown in FIG. 7B, the step of the height H (mm) generated on the surface AB is formed on the surface AC. Since it is mapped, the manhole receiving frame 61a appears as a height h (mm) in the digital image.
図７（ｃ）に示すように、デジタル画像中においてマンホールの左右方向を水平方向と定義し、上下方向を垂直方向と定義する。水平方向の画素分解能算出部２６はデジタル画像の水平方向の画素分解能を算出し（画像分解能算出工程）、垂直方向の画素分解能算出部２７はデジタル画像の垂直方向の画素分解能を算出する（画像分解能算出工程）。なお、画素分解能とは、デジタル画像の１画素あたりの距離（ｍｍ／ｐｉｘｅｌ））のことである。 As shown in FIG. 7C, in the digital image, the horizontal direction of the manhole is defined as the horizontal direction, and the vertical direction is defined as the vertical direction. The horizontal pixel resolution calculator 26 calculates the horizontal pixel resolution of the digital image (image resolution calculation step), and the vertical pixel resolution calculator 27 calculates the vertical pixel resolution of the digital image (image resolution). Calculation step). Note that the pixel resolution is a distance (mm / pixel) per pixel of a digital image.
デジタル画像中における水平方向の距離は面ＡＢと写像面ＡＣにおいて変化しないので、水平方向の画素分解能は、左右端検知部２２により求められたマンホール受枠の左右端の間の長さ（ｐｉｘｅｌ）と、入力されたマンホール受枠の実際の寸法値（マンホール受枠の直径ｍｍ）とに基づいて水平方向の画素分解能を算出することができる。つまり、水平方向の画素分解能算出部２６は、「マンホール受枠の実際の寸法（マンホール受枠の直径）（ｍｍ）／左右端検知部２２により求められた左右端の間の長さ（ｐｉｘｅｌ）」で水平方向の画素分解能を算出する。 Since the horizontal distance in the digital image does not change between the plane AB and the mapping plane AC, the pixel resolution in the horizontal direction is determined by the length between the left and right ends of the manhole receiving frame determined by the left and right end detection unit 22. The pixel resolution in the horizontal direction can be calculated based on the actual size value of the input manhole receiving frame (diameter mm of the manhole receiving frame). That is, the horizontal pixel resolution calculating unit 26 is “actual size of manhole receiving frame (diameter of manhole receiving frame) (mm) / length between left and right ends (pixel) obtained by left and right end detecting unit 22”. The pixel resolution in the horizontal direction is calculated.
一方、デジタル画像において垂直方向の画素分解能は面ＡＢに対して写像面ＡＣが小さくなるために、垂直方向の画素分解能は「水平方向の画素分解能×ｃｏｓθ」で算出される。θ（ｒａｄ）は撮影角度である。この撮影角度θは、撮影したデジタル画像から「縦横比:ｘ＝上下端検知部２３により求められたマンホール受枠の上下端の間の長さ／左右端検知部２２により求められたマンホール受枠の左右端の間の長さ」とした場合、数式７の撮影角度の近似式によって算出することができる。 On the other hand, in the digital image, the vertical pixel resolution is calculated as “horizontal pixel resolution × cos θ” since the mapping plane AC is smaller than the plane AB. θ (rad) is a shooting angle. This shooting angle θ is calculated from the captured digital image as follows: “Aspect ratio: x = length between upper and lower ends of the manhole receiving frame determined by the upper and lower end detecting unit 23 / right and left of the manhole receiving frame determined by the left and right end detecting unit 22. In the case of “the length between the ends”, it can be calculated by the approximate expression of the photographing angle of Expression 7.
画素分解能出力部２５は、水平方向の画素分解能算出部２６で求めた水平方向の画素分解能と垂直方向の画素分解能算出部２７で求めた垂直方向の画素分解能の値を出力する。 The pixel resolution output unit 25 outputs the values of the horizontal pixel resolution obtained by the horizontal pixel resolution calculation unit 26 and the vertical pixel resolution obtained by the vertical pixel resolution calculation unit 27.
次に、最大段差箇所検知機能部３０の処理手順について説明する。図８は最大段差箇所検知機能部３０の構成を概略で示すブロック図である。最大段差箇所検知機能部３０は、段差候補検知部３１と段差判定部３２とから成る段差箇所検知部３３、最大段差量算出部３４および段差量出力部３５を備える。
段差箇所検知部３１は入力されたデジタル画像中からマンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に発生した段差箇所を検知し、最大段差量算出部３４は検知された段差箇所中の最大の段差量を求め、段差量出力部３５がその最大の段差量を出力する。
Next, the processing procedure of the maximum step difference detection function unit 30 will be described. FIG. 8 is a block diagram schematically showing the configuration of the maximum step difference detection function unit 30. The maximum step portion detection function unit 30 includes a step portion detection unit 33 including a step candidate detection unit 31 and a step determination unit 32, a maximum step amount calculation unit 34, and a step amount output unit 35.
The step difference detection unit 31 detects a step difference generated between the manhole receiving frame and the manhole iron cover from the input digital image, and the maximum step amount calculation unit 34 calculates the maximum step amount in the detected step difference portion. Then, the step amount output unit 35 outputs the maximum step amount.
図９（ａ）はマンホール６１の構成および段差発生箇所を概略で示す図である。通信用とされるこのマンホール６１は、上述と同様、マンホール受枠６１ａとマンホール鉄蓋６１ｂによって構成されており、段差は「マンホール受枠６１ａとマンホール鉄蓋６１ｂとの間」および「マンホール受枠６１ａと路面との間」に生じる可能性がある。ゆえに、各々の箇所に発生した段差を検知する必要がある。 FIG. 9A is a diagram schematically showing the configuration of the manhole 61 and the stepped portion. The manhole 61 used for communication is composed of a manhole receiving frame 61a and a manhole iron cover 61b as described above, and the steps are "between the manhole receiving frame 61a and the manhole iron cover 61b" and "manhole receiving frame 61a and the road surface. May occur between. Therefore, it is necessary to detect the level difference generated at each location.
図９（ｂ）は、マンホールの段差箇所を示すデジタル画像である。このデジタル画像は市販のデジタル一眼レフカメラでマンホールを撮影したものであり、その画像解像度は５１８４×３４５６（ｐｉｘｅｌ）である。図９（ｂ）のデジタル画像では、図９（ｃ）に拡大して示すようにマンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に段差が発生しており、また図９（ｄ）に拡大して示すように、マンホール受枠と路面との間にも段差が発生している。以下では、図９（ｃ）に示すマンホール受枠とマンホール鉄蓋の上部を切り抜いたデジタル画像をサンプル画像として、最大段差箇所検知機能部３０の各機能の詳細を説明する。 FIG. 9B is a digital image showing the steps of the manhole. This digital image is obtained by photographing a manhole with a commercially available digital single-lens reflex camera, and its image resolution is 5184 × 3456 (pixel). In the digital image of FIG. 9B, a step is generated between the manhole receiving frame and the manhole iron cover as shown in an enlarged view in FIG. 9C, and is shown in an enlarged view in FIG. 9D. As described above, there is a step between the manhole frame and the road surface. Hereinafter, the details of each function of the maximum step difference detection function unit 30 will be described using a digital image obtained by cutting out the manhole receiving frame and the upper portion of the manhole cover illustrated in FIG. 9C as a sample image.
図１０は、図９（ｃ）に示すデジタル画像を段差候補検知部３１により処理する手順の詳細を示す。まず、段差候補検知部３１は、入力されたデジタル画像を、図１０（ａ）に示すように、白から黒までの２５６階調の明暗を０から１までの数値で表現したグレースケール画像に変換する。具体的には、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じる段差はグレースケール画像中では帯状の陰影部として見えるため、その陰影線を抽出するために、段差候補検知部３１は、数式８によって定義される１２行２５列のエッジフィルタＳ５によりグレースケール画像をフィルタ処理する。加えて、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間の段差は画像中では楕円状になるため、段差候補検知部３１は、数式８のエッジフィルタＳ５の角度を５°刻みに時計回りに回転させた２種類のエッジフィルタと反時計回りに回転させた２種類のエッジフィルタとを適用させ、画素ごとに、複数種類のエッジフィルタ適用後の画素値を比較し、最大の画素値を段差候補箇の特徴量Ｅｉｊとして抽出する。特徴を抽出した特徴量抽出画像Ｅｉｊを図１０（ｂ）に示す。ここで、ｉおよびｊは画素の二次元配列を示すインデックスである。 FIG. 10 shows details of a procedure for processing the digital image shown in FIG. 9C by the step candidate detection unit 31. First, the step candidate detecting unit 31 converts the input digital image into a grayscale image in which 256 gradations from white to black are expressed by numerical values from 0 to 1, as shown in FIG. Convert. Specifically, since the step generated between the manhole receiving frame and the manhole iron cover appears as a band-like shaded portion in the grayscale image, the step candidate detecting unit 31 uses Equation 8 to extract the shaded line. the edge filter S 5 of 12 rows 25 columns is defined to filter the grayscale image. In addition, since the step between the manhole receiving frame and the manhole iron lid made elliptical in the image, the step candidate detection unit 31, rotates clockwise the angle of the edge filter S 5 of Equation 8 to 5 ° increments The two types of edge filters and the two types of edge filters rotated counterclockwise are applied, the pixel values after applying the plurality of types of edge filters are compared for each pixel, and the maximum pixel value is determined as a step candidate item. Is extracted as a feature quantity E ij . FIG. 10B shows a feature amount extraction image E ij from which features have been extracted. Here, i and j are indexes indicating a two-dimensional array of pixels.
前述したとおり、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じる段差箇所は帯状の陰影部であるため、段差候補検知部３１は、特徴量Ｅｉｊを数式９のルールに従って、しきい値αによって二値化したＲｉｊを計算する。このように計算された二値化画像Ｒｉｊを図１０（ｃ）に示す。なお、αは、予め実験等において数百枚のデジタル画像を処理した経験則に基づいて決めることができる。本実施形態では、α＝０．４５と設定した。 As described above, since the step portion generated between the manhole receiving frame and the manhole iron cover is a band-like shade portion, the step candidate detecting unit 31 sets the feature amount E ij by the threshold value α according to the rule of Expression 9. Calculate the quantified R ij . FIG. 10C shows the binarized image Rij calculated in this way. Note that α can be determined based on an empirical rule obtained by processing several hundred digital images in advance in an experiment or the like. In this embodiment, α is set to 0.45.
段差候補検知部３１は、図１０（ｃ）の二値化画像Ｒｉｊにおいて、１のビット（白い箇所）が画像に生じた白色部を、デジタル画像において陰影部として表示される段差に対応した段差候補箇所として検知する（段差候補検知工程）。 The step candidate detection unit 31 corresponds to a step in which a white portion in which one bit (white portion) is generated in the image in the binarized image R ij in FIG. 10C is displayed as a shaded portion in the digital image. Detection as a step candidate location (step candidate detection step).
段差判定部３２は、前述の段差候補検知部３１によって段差候補として検知された複数の白色部が「マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間」もしくは「マンホール受枠と路面との間」に生じた段差であるか否かの判定を行う。 The step determination unit 32 is a step in which a plurality of white portions detected as step candidates by the step candidate detection unit 31 described above occur between “between the manhole receiving frame and the manhole iron cover” or “between the manhole receiving frame and the road surface”. It is determined whether or not.
図１１は段差判定部３２の処理手順の詳細を示す。まず、段差判定部３２は、図１０（ｃ）の二値化画像Ｒｉｊに、１のビット（白い箇所）が連続した画素に同じ番号を振るラベリング処理を行い、それぞれの白色部に分類する。ラベリング処理された図を図１１（ａ）に示す。次に、段差判定部３２は、同じラベル番号の付いた白色部（シマ）のうち、面積が所定値以下となるものを削除する。これは、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じる段差は長い帯状の陰影線となるため、一定以上の面積を持つためである。小さい白色部を削除した後の画像を図１１（ｂ）に示す。 FIG. 11 shows details of the processing procedure of the level difference determination unit 32. First, the level difference determination unit 32 performs a labeling process in which the same number is assigned to pixels in which one bit (white portion) continues in the binarized image Rij in FIG. . FIG. 11A shows a diagram after the labeling process. Next, the level difference determination unit 32 deletes white portions (stripes) with the same label number that have an area of a predetermined value or less. This is because the step formed between the manhole receiving frame and the manhole iron cover is a long strip-shaped shadow line, and thus has a certain area or more. FIG. 11B shows an image after the small white part is deleted.
加えて、段差判定部３２は、数式１０に記載の判定式を満たした場合に、段差と判定する。つまり、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じる段差は水平方向の長さが垂直方向に比べて長くなるので、段差判定部３２は、数式１０に記載の条件式を満たした白色部のうち、横方向への連続性が最も高い白色部をマンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じる段差と判断する（段差判定工程）。段差と判断された白色部は、デジタル画像における段差の陰影部に対応している。図１２に、段差判定部３２による段差箇所検知結果が明示されたデジタル画像を示す。図示する場合では、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じた段差の下端部に検知結果を赤線で示している。 In addition, the level difference determination unit 32 determines a level difference when the determination formula described in Expression 10 is satisfied. In other words, the step formed between the manhole receiving frame and the manhole iron cover is longer in the horizontal direction than in the vertical direction, so that the step determination unit 32 is the white portion that satisfies the conditional expression of Equation 10. The white portion having the highest continuity in the horizontal direction is determined to be a step generated between the manhole receiving frame and the manhole iron cover (step determining step). The white portion determined to be a step corresponds to the shaded portion of the step in the digital image. FIG. 12 shows a digital image in which the level difference detection result by the level difference determination unit 32 is clearly shown. In the case shown in the figure, the detection result is indicated by a red line at the lower end portion of the step formed between the manhole receiving frame and the manhole iron cover.
数式１０において、αは白色部の垂直方向の長さ、βは白色部の水平方向の長さ、ｘは白色部の番号、αは定数である。αは予め行った実験等に基づいて１以上の任意の数に設定することができる。 In Expression 10, α is the vertical length of the white portion, β is the horizontal length of the white portion, x is the number of the white portion, and α is a constant. α can be set to an arbitrary number of 1 or more based on experiments performed in advance.
次に、最大段差量算出部３４の処理について説明する。マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間の段差は、前述したとおり、デジタル画像中では帯状の陰影部として見えるため、その上下方向（垂直方向）の段差量は陰影部の帯の太さと等しいと考えられる。 Next, the processing of the maximum step amount calculation unit 34 will be described. As described above, the step between the manhole frame and the manhole cover appears as a band-like shaded part in the digital image, so the vertical (vertical) level difference is considered to be equal to the thickness of the shaded band. It is done.
そこで、帯状の陰影部を抽出するために、最大段差量算出部３４は、図１２に示すデジタル画像をグレースケール画像に変換するとともに、このグレースケール画像に対して、数式１１によって定義したルールに従い、二値化処理を施す。二値化処理後の画像を図１３に示す。 Therefore, in order to extract the band-like shaded portion, the maximum step amount calculation unit 34 converts the digital image shown in FIG. 12 into a grayscale image and follows the rule defined by Equation 11 for this grayscale image. , Binarization processing is performed. The image after the binarization process is shown in FIG.
図１３には図１２に示した段差の検知結果を赤線で描画してある。最大段差量算出部３２は、この赤線の上側に初めて１のビット（白い箇所）が立ってから、１のビットが連続している長さを縦方向にカウントしたものを段差量（ｐｉｘｅｌ）として検知する。そして、この段差量の検知をｊ方向の各列において行うことで、最大段差量算出部３４は、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間の段差の最大の段差量のピクセル値を算出する（最大段差量算出工程）ととともに、その最大の段差量を持つ画素の列つまり最大段差箇所を検知する（最大段差箇所検知工程）。つまり、最大段差量算出部３４は、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間の段差の最大の段差量のピクセル値を検知する機能に加えて、デジタル画像中における最大段差箇所を検知する最大段差箇所検知部としての機能も有している。なお、γは予め実験等において数百枚のデジタル画像を処理した経験則に基づいて決めることができる。本実施形態では、γ＝０．２６と設定した。 In FIG. 13, the detection result of the step shown in FIG. 12 is drawn with a red line. The maximum step amount calculation unit 32 calculates the step amount (pixel) by vertically counting the length of continuous one bit after the first bit (white portion) stands above the red line. Detect as. Then, by detecting this step amount in each column in the j direction, the maximum step amount calculation unit 34 calculates a pixel value of the maximum step amount of the step between the manhole receiving frame and the manhole iron cover (maximum). In addition to the step amount calculation step, a row of pixels having the maximum step amount, that is, the maximum step portion is detected (maximum step portion detection step). That is, the maximum step amount calculation unit 34 detects the maximum step portion in the digital image in addition to the function of detecting the pixel value of the maximum step amount of the step between the manhole receiving frame and the manhole iron cover. It also has a function as a detector. Note that γ can be determined in advance based on an empirical rule obtained by processing several hundred digital images in an experiment or the like. In this embodiment, γ = 0.26 was set.
段差量出力部３５は前述の算出された最大の段差量のピクセル値とその段差量を持つ列と前述の段差検知箇所の画素（ｉ，ｊ）との交点を最大段差検知箇所の画素情報として出力する。カウントの合計値が等しい場所が画像中に２カ所以上あった場合は、すべての場所が最大段差箇所となる。 The step amount output unit 35 uses the intersection of the pixel value of the calculated maximum step amount and the column having the step amount and the pixel (i, j) of the step detection portion as pixel information of the maximum step detection portion. Output. When there are two or more places in the image where the total value of the counts is equal, all the places are the maximum stepped portions.
次に、段差量測定部４０について説明する。段差量測定部４０は、段差量出力部３５から入力されるマンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じた段差の最大段差量のピクセル値と、画素分解能出力部２５から入力される垂直方向の画素分解能（ｍｍ／ｐｉｘｅｌ）とに基づいて、マンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量の絶対値（ｍｍ）を間接的に測定する（段差量測定工程）。具体的には、段差量測定部４０は、段差量出力部３５から入力される最大段差量のピクセル値に画素分解能出力部２５から入力される垂直方向の画素分解能を乗じて、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じた段差の実際の段差量（ｍｍ）を求める。 Next, the step amount measuring unit 40 will be described. The step amount measuring unit 40 includes a pixel value of a maximum step amount of a step generated between the manhole receiving frame and the manhole iron lid input from the step amount output unit 35 and a vertical direction input from the pixel resolution output unit 25. Based on the pixel resolution (mm / pixel), the absolute value (mm) of the maximum step amount of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame is indirectly measured (step amount measuring step). Specifically, the step amount measuring unit 40 multiplies the pixel value of the maximum step amount input from the step amount output unit 35 by the pixel resolution in the vertical direction input from the pixel resolution output unit 25, thereby obtaining a manhole receiving frame and a manhole. The actual level difference (mm) of the level difference between the iron lid and the iron lid is obtained.
表示部５０は、段差量測定部４０が測定したマンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じた段差の最大段差箇所と、その最大段差箇所における実際の段差量とを表示する。表示部５０は、例えばパソコンのモニタにより実現できる。 The display unit 50 displays the maximum step portion of the step generated between the manhole receiving frame and the manhole iron cover measured by the step amount measuring unit 40 and the actual step amount at the maximum step portion. The display unit 50 can be realized by a monitor of a personal computer, for example.
以上に示した通り、本発明によれば、マンホールを撮影したデジタル画像から、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じた段差の段差箇所とその段差箇所の最大段差量の実際の値とを自動的に測定することができる。したがって、マンホール受枠とマンホール鉄蓋との間に生じた段差を、ノギス等の測定機器を用いて直接測定することを不要として、マンホール受枠に対するマンホール鉄蓋の最大段差量を効率的かつ高精度に測定することができるようになる。 As described above, according to the present invention, from the digital image obtained by photographing the manhole, the step portion of the step generated between the manhole receiving frame and the manhole iron cover and the actual value of the maximum step amount of the step portion are obtained. It can be measured automatically. Therefore, it is not necessary to directly measure the level difference between the manhole frame and the manhole cover using a measuring instrument such as a caliper, and the maximum step height of the manhole cover with respect to the manhole frame can be efficiently and accurately measured. It becomes possible to measure.
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
例えば、前記実施の形態では、画素分解能算出機能部２０と最大段差箇所検知機能部３０とをマンホール鉄蓋最大段差量測定装置１０に組み込んだ構成としているが、これに限らず、画素分解能算出機能部２０を画素分解能算出装置として個別の装置として構成し、最大段差箇所検知機能部３０を最大段差箇所検知装置として個別の装置として構成することもできる。 For example, in the above-described embodiment, the pixel resolution calculation function unit 20 and the maximum step difference detection function unit 30 are configured to be incorporated in the manhole iron lid maximum step amount measurement device 10. The unit 20 may be configured as an individual device as a pixel resolution calculation device, and the maximum step difference detection function unit 30 may be configured as an individual device as a maximum step difference detection device.
また、本実施形態ではマンホール受枠とマンホール鉄蓋との間の段差の検知に本発明を適用しているが、同様の手法により、マンホール受枠と路面との間に生じた段差の検知に本発明を適用することもできる。 Further, in the present embodiment, the present invention is applied to the detection of the step between the manhole receiving frame and the manhole iron cover, but the present invention is applied to the detection of the step generated between the manhole receiving frame and the road surface by the same technique. Can also be applied.
１０ マンホール鉄蓋最大段差量測定装置
２０ 画素分解能算出機能部
２１ テクスチャマップ作成部
２２ 左右端検知部（端部検知部）
２３ 上下端検知部（端部検知部）
２４ 写像復元部
２５ 画素分解能出力部
２６ 水平方向の画素分解能算出部
２７ 垂直方向の画素分解能算出部
３０ 最大段差箇所検知機能部
３１ 段差候補検知部
３２ 段差判定部
３３ 段差箇所検知部
３４ 最大段差量算出部
３５ 段差量出力部
４０ 段差量測定部
５０ 表示部
６０ 歩道
６１ マンホール
６１ａ マンホール受枠
６１ｂ マンホール上蓋
６２ デジタルカメラ
６３ 車道
Ｒ 距離
Ｑ 高さ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Manhole iron lid maximum level difference measuring device 20 Pixel resolution calculation function part 21 Texture map creation part 22 Left and right edge detection part (edge part detection part)
23 Upper / lower end detection part (end part detection part)
24 Mapping Restoration Unit 25 Pixel Resolution Output Unit 26 Horizontal Pixel Resolution Calculation Unit 27 Vertical Pixel Resolution Calculation Unit 30 Maximum Step Detection Unit 31 Step Candidate Detection Unit 32 Step Determination Unit 33 Step Location Detection Unit 34 Maximum Step Amount Calculation unit 35 Step amount output unit 40 Step amount measurement unit 50 Display unit 60 Sidewalk 61 Manhole 61a Manhole receiving frame 61b Manhole upper cover 62 Digital camera 63 Road R Distance Q Height
Claims (6)
前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマップ作成部と、
前記テクスチャマップ作成部によりテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知部と、
前記端部検知部より検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出部と、
前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知部と、
前記段差候補検知部により段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定部と、
前記段差判定部により段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分における縦寸法のピクセル値を算出する最大段差量算出部と、
前記最大段差量算出部により算出した前記陰影部の縦寸法のピクセル値と前記画素分解能算出部により算出した１ピクセルあたりの絶対長とに基づいて、前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差量の絶対長を測定する段差量測定部と、を有することを特徴とするマンホール鉄蓋最大段差量測定装置。 A manhole iron lid maximum step amount measuring device for measuring the maximum step amount of a manhole iron cover with respect to a manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing a manhole,
A texture map creating unit for texture mapping the digital image;
An edge detection unit for detecting edge portions of the manhole receiving frame in the digital image by performing edge filter processing on the digital image texture-processed by the texture map creating unit;
The horizontal pixel value and the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated based on the both ends in the horizontal direction and the both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image detected by the end detection unit A pixel resolution calculation unit that calculates an absolute length per pixel in the digital image based on the pixel value of and the actual size value of the manhole receiving frame;
A step candidate detection unit that detects a step candidate from a shaded portion in the digital image by performing edge filtering on the digital image;
A step determining unit that determines a step having the highest continuity in the horizontal direction as a step candidate detected by the step candidate detecting unit as a step of the manhole cover with respect to the manhole receiving frame,
A maximum step amount calculation unit for calculating a pixel value of a vertical dimension in a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step by the step determination unit is maximum;
Based on the pixel value of the vertical dimension of the shaded portion calculated by the maximum step amount calculating unit and the absolute length per pixel calculated by the pixel resolution calculating unit, the maximum step amount of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame And a step height measuring unit for measuring the absolute length of the manhole iron lid maximum level difference measuring device.
前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマッピング処理工程と、
前記テクスチャマッピング処理工程においてテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知工程と、
前記端部検知工程において検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出工程と、
前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知工程と、
前記段差候補検知工程において段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定工程と、
前記段差判定工程において段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分における縦寸法のピクセル値を算出する最大段差量算出工程と、
前記最大段差量算出工程において算出した前記陰影部の縦寸法のピクセル値と前記画素分解能算出部により算出した１ピクセルあたりの絶対長とに基づいて、前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差量の絶対長を測定する段差量測定工程と、を有することを特徴とするマンホール鉄蓋最大段差量測定方法。 A manhole iron lid maximum step amount measuring method for measuring the maximum step amount of a manhole iron cover with respect to a manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing a manhole,
A texture mapping process for texture mapping the digital image;
An edge detection step of detecting both ends in the horizontal direction and both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image by performing edge filtering on the digital image texture-processed in the texture mapping processing step;
The horizontal pixel value and the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated based on the both ends in the horizontal direction and the both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image detected in the edge detecting step. A pixel resolution calculation step of calculating an absolute length per pixel in the digital image based on the pixel value of
A step candidate detection step of detecting a step candidate from a shadow portion in the digital image by performing edge filtering on the digital image;
A step determining step for determining a step having the highest continuity in the horizontal direction as a step candidate in the step candidate detection step as a step of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame,
A maximum step amount calculation step of calculating a pixel value of a vertical dimension in a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step in the step determination step is maximum;
The maximum step amount of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame based on the pixel value of the vertical dimension of the shadow portion calculated in the maximum step amount calculation step and the absolute length per pixel calculated by the pixel resolution calculation unit And a step height measuring step for measuring the absolute length of the manhole iron lid maximum step height measuring method.
前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマップ作成部と、
前記テクスチャマップ作成部によりテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知部と、
前記端部検知部より検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出部と、を有することを特徴とする画素分解能算出装置。 A pixel resolution calculation device for calculating an absolute length per pixel in a digital image obtained by photographing a manhole including a manhole receiving frame and a manhole iron cover,
A texture map creating unit for texture mapping the digital image;
An edge detection unit for detecting edge portions of the manhole receiving frame in the digital image by performing edge filter processing on the digital image texture-processed by the texture map creating unit;
The horizontal pixel value and the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated based on the both ends in the horizontal direction and the both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image detected by the end detection unit A pixel resolution calculation unit that calculates an absolute length per pixel in the digital image based on the pixel value of the pixel and an actual dimension value of the manhole receiving frame.
前記デジタル画像をテクスチャマッピング処理するテクスチャマッピング処理工程と、
前記テクスチャマッピング処理工程においてテクスチャマッピング処理された前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部を検知する端部検知工程と、
前記端部検知工程において検知された前記デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向両端部および縦方向両端部に基づいて算出された該デジタル画像内における前記マンホール受枠の横方向のピクセル値および縦方向のピクセル値と、前記マンホール受枠の実際の寸法値とに基づいて前記デジタル画像中における１ピクセルあたりの絶対長を算出する画素分解能算出工程と、を有することを特徴とする画素分解能算出方法。 A pixel resolution calculation method for calculating an absolute length per pixel in a digital image obtained by photographing a manhole comprising a manhole receiving frame and a manhole iron cover,
A texture mapping process for texture mapping the digital image;
An edge detection step of detecting both ends in the horizontal direction and both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image by performing edge filtering on the digital image texture-processed in the texture mapping processing step;
The horizontal pixel value and the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image calculated based on the both ends in the horizontal direction and the both ends in the vertical direction of the manhole receiving frame in the digital image detected in the edge detecting step. And a pixel resolution calculating step of calculating an absolute length per pixel in the digital image based on the pixel value of the pixel and an actual dimension value of the manhole receiving frame.
前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知部と、
前記段差候補検知部により段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定部と、
前記段差判定部により段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分を前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差箇所と判断する最大段差箇所検知部と、を有することを特徴とするマンホール鉄蓋最大段差箇所検知装置。 A manhole iron lid maximum step difference detection device for detecting a maximum step difference portion of a manhole iron cover with respect to a manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing a manhole,
A step candidate detection unit that detects a step candidate from a shaded portion in the digital image by performing edge filtering on the digital image;
A step determining unit that determines a step having the highest continuity in the horizontal direction as a step candidate detected by the step candidate detecting unit as a step of the manhole cover with respect to the manhole receiving frame,
A maximum step portion detection unit that determines a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step by the step determination unit is the maximum step portion of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame; Characteristic manhole iron lid maximum step difference detection device.
前記デジタル画像をエッジフィルタ処理して該デジタル画像中の陰影部から段差候補を検知する段差候補検知工程と、
前記段差候補検知工程において段差候補として検知された陰影部のうち横方向への連続性が最も高いものを前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の段差として判定する段差判定工程と、
前記段差判定工程において段差と判定された前記陰影部の縦方向の幅が最大となる部分を前記マンホール受枠に対する前記マンホール鉄蓋の最大段差箇所と判断する最大段差箇所検知工程と、を有することを特徴とするマンホール鉄蓋最大段差箇所検知定方法。 A manhole iron lid maximum step difference detection method for detecting the maximum step difference portion of the manhole iron cover relative to the manhole receiving frame from a digital image obtained by photographing the manhole,
A step candidate detection step of detecting a step candidate from a shadow portion in the digital image by performing edge filtering on the digital image;
A step determining step for determining a step having the highest continuity in the horizontal direction as a step candidate in the step candidate detection step as a step of the manhole iron cover with respect to the manhole receiving frame,
A maximum step position detecting step of determining a portion where the vertical width of the shadow portion determined to be a step in the step determining step is the maximum step position of the manhole cover with respect to the manhole receiving frame. Characteristic method for detecting the maximum step of manhole iron lid.
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