JP2015088106A - 水浮検知装置、水浮検知方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、車両に搭載されたカメラの映像から道路の路面上の水浮を検知し得る、水浮検知装置、水浮検知方法、及びプログラムを提供することにある。
前記画像から、処理対象となる領域におけるヒストグラムを生成する、ヒストグラム生成部と、
生成された前記ヒストグラムを、各部分の面積が同一となるように、設定数で分割し、更に、各部分の中心の輝度をそれぞれの初期値として算出する、初期値算出部と、
前記部分毎に、当該部分について算出された前記初期値を用いて、正規分布を推定する、正規分布推定部と、
推定された前記正規分布のうち、設定条件に合致する正規分布を選択し、更に、選択した前記正規分布を用いて新たな正規分布を生成し、生成した前記新たな正規分布の平均値及び分散のいずれか又は両方を、特徴量として算出する、特徴量算出部と、
算出された前記特徴量に基づいて、前記道路の路面上に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、路面状況推定部と、
を備えていることを特徴とする。
(a)前記画像から、処理対象となる領域におけるヒストグラムを生成する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで生成された前記ヒストグラムを、各部分の面積が同一となるように、設定数で分割し、更に、各部分の中心の輝度をそれぞれの初期値として算出する、ステップと、
(c)前記部分毎に、当該部分について算出された前記初期値を用いて、正規分布を推定する、ステップと、
(d)前記(c)のステップで推定された前記正規分布のうち、設定条件に合致する正規分布を選択し、更に、選択した前記正規分布を用いて新たな正規分布を生成し、生成した前記新たな正規分布の平均値及び分散のいずれか又は両方を、特徴量として算出する、ステップと、
(e)前記(d)のステップで算出された前記特徴量に基づいて、前記道路の路面上に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、ステップと、
を有することを特徴とする。
前記コンピュータに、
(a)前記画像から、処理対象となる領域におけるヒストグラムを生成する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで生成された前記ヒストグラムを、各部分の面積が同一となるように、設定数で分割し、更に、各部分の中心の輝度をそれぞれの初期値として算出する、ステップと、
(c)前記部分毎に、当該部分について算出された前記初期値を用いて、正規分布を推定する、ステップと、
(d)前記(c)のステップで推定された前記正規分布のうち、設定条件に合致する正規分布を選択し、更に、選択した前記正規分布を用いて新たな正規分布を生成し、生成した前記新たな正規分布の平均値及び分散のいずれか又は両方を、特徴量として算出する、ステップと、
(e)前記(d)のステップで算出された前記特徴量に基づいて、前記道路の路面上に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態における、水浮検知装置、水浮検知方法、及びプログラムについて、図1〜図7を参照しながら説明する。
最初に、本実施の形態における水浮検知装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態における水浮検知装置の構成を示すブロック図である。
次に、本実施の形態における水浮検知装置10の動作について図2を用いて説明する。図2は、本発明の実施の形態における水浮検知装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1を参酌する。また、本実施の形態では、水浮検知装置10を動作させることによって、水浮検知方法が実施される。よって、本実施の形態における水浮検知方法の説明は、以下の水浮検知装置10の動作説明に代える。
||μn−μm||<閾値a
条件(a2):隣接する正規分布それぞれの、確率分布pn(μn)及びpm(μm)が閾値b未満であり、且つ、それぞれの分散σ2 n及びσ2 mも閾値c未満である。
条件(b2):全正規分布のうち頂点の値が最大(最大値)となる正規分布と裾が重なり、且つ、その頂点の値と最大値との差が閾値eより大きい(頂点の値が小さすぎない)。
11 ヒストグラム生成装置
12 初期値算出部
13 正規分布推定部
14 特徴量算出部
15 路面状況推定部
20 カメラ
Claims (12)
- 道路の画像から路面上の水浮を検知するための装置であって、
前記画像から、処理対象となる領域におけるヒストグラムを生成する、ヒストグラム生成部と、
生成された前記ヒストグラムを、各部分の面積が同一となるように、設定数で分割し、更に、各部分の中心の輝度をそれぞれの初期値として算出する、初期値算出部と、
前記部分毎に、当該部分について算出された前記初期値を用いて、正規分布を推定する、正規分布推定部と、
推定された前記正規分布のうち、設定条件に合致する正規分布を選択し、更に、選択した前記正規分布を用いて新たな正規分布を生成し、生成した前記新たな正規分布の平均値及び分散のいずれか又は両方を、特徴量として算出する、特徴量算出部と、
算出された前記特徴量に基づいて、前記道路の路面上に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、路面状況推定部と、
を備えていることを特徴とする水浮検知装置。 - 前記ヒストグラム生成部が、生成した前記ヒストグラムに対して平滑化処理を実行し、
前記初期値算出部が、前記平滑化処理が実行された前記ヒストグラムを分割する、
請求項1に記載の水浮検知装置。 - 前記画像が、設定されたフレームレートでカメラから出力されてきた画像であり、
前記ヒストグラム生成部、前記初期値算出部、前記正規分布推定部、及び前記特量算出部は、前記カメラから前記画像が出力される度に、処理を実行し、
前記路面状況推定部は、前記特徴量算出部によって前記特徴量が算出される度に、そのとき算出された特徴量と、過去に算出された特徴量とを平均し、更に、平均によって得られた値を設定数だけ累積し、累積によって得られた累積値に基づいて、前記道路に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、
請求項1または2に記載の水浮検知装置。 - 前記特徴量算出部が、設定された昼間の時間帯においては、前記新たな正規分布の分散のみを、前記特徴量として算出し、設定された夜間の時間においては、前記新たな正規分布の平均値及び分散値を、前記特徴量として算出する、
請求項1〜3のいずれかに記載の水浮検知装置。 - 道路の画像から路面上の水浮を検知するための方法であって、
(a)前記画像から、処理対象となる領域におけるヒストグラムを生成する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで生成された前記ヒストグラムを、各部分の面積が同一となるように、設定数で分割し、更に、各部分の中心の輝度をそれぞれの初期値として算出する、ステップと、
(c)前記部分毎に、当該部分について算出された前記初期値を用いて、正規分布を推定する、ステップと、
(d)前記(c)のステップで推定された前記正規分布のうち、設定条件に合致する正規分布を選択し、更に、選択した前記正規分布を用いて新たな正規分布を生成し、生成した前記新たな正規分布の平均値及び分散のいずれか又は両方を、特徴量として算出する、ステップと、
(e)前記(d)のステップで算出された前記特徴量に基づいて、前記道路の路面上に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、ステップと、
を有することを特徴とする水浮検知方法。 - 前記(a)のステップにおいて、生成した前記ヒストグラムに対して、更に、平滑化処理を実行し、
前記(b)のステップにおいて、前記平滑化処理が実行された前記ヒストグラムを分割する、
請求項5に記載の水浮検知方法。 - 前記画像が、設定されたフレームレートでカメラから出力されてきた画像であり、
前記(a)のステップ、前記(b)のステップ、前記(c)のステップ、及び前記(d)のステップは、前記カメラから前記画像が出力される度に、実行され、
前記(e)のステップにおいて、前記(d)のステップによって前記特徴量が算出される度に、そのとき算出された特徴量と、過去に算出された特徴量とを平均し、更に、平均によって得られた値を設定数だけ累積し、累積によって得られた累積値に基づいて、前記道路に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、
請求項5または6に記載の水浮検知方法。 - 前記(d)のステップにおいて、設定された昼間の時間帯においては、前記新たな正規分布の分散のみを、前記特徴量として算出し、設定された夜間の時間においては、前記新たな正規分布の平均値及び分散値を、前記特徴量として算出する、
請求項5〜7のいずれかに記載の水浮検知方法。 - コンピュータによって、道路の画像から路面上の水浮を検知するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
(a)前記画像から、処理対象となる領域におけるヒストグラムを生成する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで生成された前記ヒストグラムを、各部分の面積が同一となるように、設定数で分割し、更に、各部分の中心の輝度をそれぞれの初期値として算出する、ステップと、
(c)前記部分毎に、当該部分について算出された前記初期値を用いて、正規分布を推定する、ステップと、
(d)前記(c)のステップで推定された前記正規分布のうち、設定条件に合致する正規分布を選択し、更に、選択した前記正規分布を用いて新たな正規分布を生成し、生成した前記新たな正規分布の平均値及び分散のいずれか又は両方を、特徴量として算出する、ステップと、
(e)前記(d)のステップで算出された前記特徴量に基づいて、前記道路の路面上に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、ステップと、
を実行させるプログラム。 - 前記(a)のステップにおいて、生成した前記ヒストグラムに対して、更に、平滑化処理を実行し、
前記(b)のステップにおいて、前記平滑化処理が実行された前記ヒストグラムを分割する、
請求項9に記載のプログラム。 - 前記画像が、設定されたフレームレートでカメラから出力されてきた画像であり、
前記コンピュータが、前記(a)のステップ、前記(b)のステップ、前記(c)のステップ、及び前記(d)のステップを、前記カメラから前記画像が出力される度に、実行し、
前記(e)のステップにおいて、前記(d)のステップによって前記特徴量が算出される度に、そのとき算出された特徴量と、過去に算出された特徴量とを平均し、更に、平均によって得られた値を設定数だけ累積し、累積によって得られた累積値に基づいて、前記道路に前記水浮が発生しているかどうかを判定する、
請求項9または10に記載のプログラム。 - 前記(d)のステップにおいて、設定された昼間の時間帯においては、前記新たな正規分布の分散のみを、前記特徴量として算出し、設定された夜間の時間においては、前記新たな正規分布の平均値及び分散値を、前記特徴量として算出する、
請求項9〜11のいずれかに記載のプログラム。
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WO2021106935A1 (ja) * | 2019-11-28 | 2021-06-03 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
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