JP2015080820A - Work carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車組立てラインにおいて自動車車体を搬送する手段として活用出来るワーク搬送装置、特に搬送台車上でワークを、当該ワーク下に作業者が立ち入ることが出来るような高位置で支持するワーク支持台が、昇降駆動手段を備えていない2つの中折れ平行リンク機構によって支持される形式のワーク搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a workpiece transfer device that can be used as a means for transferring a vehicle body in an automobile assembly line, and in particular, a workpiece support base that supports a workpiece on a transfer carriage at a high position so that an operator can enter under the workpiece. However, it is related with the workpiece conveyance apparatus of the type supported by the two folding parallel link mechanisms which are not provided with a raising / lowering drive means.
走行経路脇のリフターを利用して、搬送台車上のワーク支持台を昇降させることにより、当該ワーク支持台のワーク支持高さを、ワークが基台上に接近する低位置と、ワークの下に作業者が立ち入ることが出来るような高位置との間で切り換えることが出来るワーク搬送装置は、特許文献1などによって知られている。この特許文献1に記載のワーク搬送装置は、一定走行経路を走行する搬送台車上に、ワーク支持台と、このワーク支持台と台車床面とを連結する2つの互に並列する中折れ平行リンク機構が設けられ、前記搬送台車の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフターが設置され、このリフターによりワーク支持台が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構が折り畳まれて台車床面上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構を屈曲不能にロックするロック手段が併設されたものである。このようなワーク搬送装置によれば、搬送台車上のワーク支持台を昇降させるリフター、即ち、ワーク荷重を支えて大きな揚程を昇降する大型のリフターは、搬送台車の走行経路中でワーク支持高さを切り換える特定地点にのみ設置しさえすれば良く、多数台の搬送台車全てに前記リフターを設置する場合と比較して、搬送装置全体の設備コストを大幅に低減することが出来る。
By using the lifter beside the travel path, the work support base on the transport carriage is raised and lowered, so that the work support height of the work support base is below the low position where the work approaches the base and below the work. A workpiece transfer device capable of switching between a high position where an operator can enter is known from
しかしながら、特許文献1に記載されるように、従来は搬送台車上に設置されるワーク支持装置については具体的な構成が提案されているが、実際にそのワーク支持装置を搭載した搬送台車の走行経路中に設定されたワーク高さ切換え地点において、どのような手段でどのようにして搬送台車上のワーク支持台の高さ切換えを行うかという点に関して、具体的に運用出来るようなところまでは提案されていなかった。
However, as described in
本発明は、上記のような従来の状況に鑑み、上記のようなワーク支持装置を搭載した搬送台車の走行経路中に設定されたワーク高さ切換え地点において、ワーク支持台の高さ切換えを行うための具体的な手段を採り入れたワーク搬送装置を提案するものであって、第一の本発明に係るワーク搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、一定走行経路を走行する搬送台車(2)上には、ワーク支持台(4)と、このワーク支持台(4)と台車床面(2a) とを連結する2つの互に並列する中折れ平行リンク機構(3L,3R) が設けられ、前記搬送台車(2)の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台(4)を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフター(53L,53R)が設置され、このリフター(53L,53R)によりワーク支持台(4)が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構(3L,3R)が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構(3L,3R)
が折り畳まれて台車床面(2a)上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)を前記搬送台車(2)に対して固定するロック手段(34)が併設されているワーク搬送装置において、中折れ平行リンク機構(3L,3R) の前記ワーク低位置支持姿勢は、これら2つの中折れ平行リンク機構(3L,3R) が互に接近する内側に向かって折り畳まれた姿勢であり、中折れ平行リンク機構(3L,3R)
の前記ワーク高位置支持姿勢は、前記ワーク低位置支持姿勢から起立展開する中折れ平行リンク機構(3L,3R) が垂直起立姿勢を超えて外側へ逆くの字形に屈曲した位置に設定され、各中折れ平行リンク機構(3L,3R)には、その中間リンク部材(27a,27b)又はその近傍に位置するリンク部材に被操作部(突出片30)が設けられ、前記リフター(53L,53R) には、このリフター(53L,53R)が前記ワーク支持台(4)を支持して上昇移動させることにより中折れ平行リンク機構(3L,3R) が前記垂直起立姿勢になったとき、前記被操作部(突出片30)に係合して当該被操作部(突出片30)を外向きに移動させるための姿勢切換え用補助手段(54L,54R) が併設された構成になっている。
In view of the above-described conventional situation, the present invention switches the height of the workpiece support at a workpiece height switching point set in the travel route of the transport carriage equipped with the workpiece support device as described above. In order to make it easier to understand the relationship with the embodiments described later, the workpiece transfer device according to the first aspect of the present invention is proposed. When the reference numerals used in the description of the above are attached with parentheses, the work carriage (4), the work carriage (4), and the carriage floor are placed on the carriage (2) that travels on a certain travel route. Two parallel parallel link mechanisms (3L, 3R) that connect the surface (2a) to each other are provided, and the workpiece support ( 4) Lifters (53L, 53R) for lifting and moving up and down in parallel are installed. The workpiece support base (4) is moved up and down in parallel by the lifters (53L, 53R), so that the bi-folded parallel link mechanism (3L, 3R) has a workpiece high position support posture that stands up symmetrically with each other, Double-folded parallel link mechanism (3L, 3R)
Folded parallel link mechanism (3L, 3R) that is configured to move up and down between the workpiece low position support posture that is folded and supported on the carriage floor (2a) In the workpiece transfer device provided with a lock means (34) for fixing the workpiece to the transfer carriage (2), the workpiece low position support posture of the parallel folding link mechanism (3L, 3R) is The folded parallel link mechanism (3L, 3R) is folded inward toward each other, and the folded parallel link mechanism (3L, 3R)
The workpiece high-position support posture is set to a position where the parallel folding link mechanism (3L, 3R) that stands up and deploys from the workpiece low-position support posture is bent in an inverted V shape beyond the vertical standing posture, Each of the folded parallel link mechanisms (3L, 3R) is provided with an operated portion (projecting piece 30) on the intermediate link member (27a, 27b) or a link member located in the vicinity thereof, and the lifter (53L, 53R) ), The lifter (53L, 53R) supports the work support (4) and moves upward to move the parallel folding mechanism (3L, 3R) to the vertical upright position. A posture switching auxiliary means (54L, 54R) for engaging the operating portion (projecting piece 30) and moving the operated portion (projecting piece 30) outward is provided.
又、第二の本発明に係るワーク搬送装置は、一定走行経路を走行する搬送台車(2) 上には、ワーク支持台(4)と、このワーク支持台(4)と台車床面(2a)とを連結する2つの互に並列する中折れ平行リンク機構(3L,3R)が設けられ、前記搬送台車(2)の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台(4)を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフター(79L,79R)が設置され、このリフター(79L,79R)によりワーク支持台(4)が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構(3L,3R) が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構(3L,3R) が折り畳まれて台車床面(2a)上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R) を前記搬送台車(2)に対して固定するロック手段(34)が併設されているワーク搬送装置において、中折れ平行リンク機構(3L,3R) の前記ワーク低位置支持姿勢は、これら2つの中折れ平行リンク機構(3L,3R) が互に接近する内側に向かって折り畳まれた姿勢であり、中折れ平行リンク機構(3L,3R)
の前記ワーク高位置支持姿勢は、前記ワーク低位置支持姿勢から起立展開する中折れ平行リンク機構(3L,3R) が垂直起立姿勢を超えて外側へくの字形に屈曲した位置に設定され、前記リフター(79L,79R) には、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)
で支持されたワーク支持台(4)を降下させるときに、前記ロック手段(34)をロック解除状態に切り換えるロック解除手段(81L,81R)と、前記ワーク高位置支持姿勢の中折れ平行リンク機構(3L,3R) の中間高さ部分を外から内向きに押圧移動させるプッシャー(80L,80R)が併設された構成になっている。
In addition, the workpiece transfer device according to the second aspect of the present invention includes a workpiece support (4), a workpiece support (4), and a carriage floor (2a) on a transfer cart (2) traveling on a fixed travel route. ) Are connected in parallel to each other, and the work support base (4) is placed at a fixed stop position on the travel path of the transport carriage (2). Lifters (79L, 79R) for lifting and moving up and down in parallel are installed, and the work support (4) is moved up and down in parallel by the lifters (79L, 79R), so that both parallel folding link mechanisms (3L, 3R) is a workpiece high position support posture that stands symmetrically with each other, and a workpiece low position support posture in which both parallel folding link mechanisms (3L, 3R) are folded and supported on the carriage floor (2a). The middle parallel link mechanism (3L, 3R) in the workpiece high position support posture is moved relative to the transport carriage (2). In the workpiece transfer device provided with the locking means (34) for fixing, the workpiece low position support posture of the parallel folding link mechanism (3L, 3R) is such that these two parallel folding link mechanisms (3L, 3R) Folded toward the inside approaching each other, parallel folding mechanism (3L, 3R)
The workpiece high-position support posture is set to a position where the center-bending parallel link mechanism (3L, 3R) that stands up and deploys from the workpiece low-position support posture is bent outwardly beyond the vertical standing posture. The lifter (79L, 79R) has a parallel bending mechanism (3L, 3R)
Unlocking means (81L, 81R) for switching the locking means (34) to the unlocked state when lowering the work support (4) supported by the machine, and a half-fold parallel link mechanism of the workpiece high position support posture Pushers (80L, 80R) for pressing and moving the intermediate height portion of (3L, 3R) inward from the outside are provided.
上記第一の本発明の構成によれば、搬送台車上のワーク支持台により支持されているワーク、例えば低位置で支持されているワークを高位置まで上げる場合、当該搬送台車を、前記リフター及び姿勢切換え用補助手段が設置された定停止位置まで走行させて停止させ、前記リフターを作動させて当該リフターによりワーク支持台を掬い上げて上昇限高さまで、即ち、このワーク支持台で引き上げられる中折れ平行リンク機構が起立限界の垂直起立姿勢になるまで上昇させる。この状態で、前記姿勢切換え用補助手段を作動させ、中折れ平行リンク機構の前記被操作部を手前に(外向きに)牽引して移動させることにより、垂直起立姿勢にある中折れ平行リンク機構を外側へ逆くの字形に屈曲させる。この後、前記リフターにより、支持しているワーク支持台を平行に下降移動させると、中折れ平行リンク機構がそれ以上屈曲してワーク支持台が下降することのないワーク高位置支持姿勢になって自動的に停止する。この状態で前記ロック手段により当該中折れ平行リンク機構をワーク高位置支持姿勢でロックし、リフターを搬送台車の前進走行の邪魔にならない退避位置まで移動させれば、ワーク支持台が支持するワークを高位置に切り換える一連の操作が完了するので、搬送台車の走行を開始させれば良い。このように、搬送台車を所定の定停止位置で停止させて、リフターと姿勢切換え用補助手段を作動させるだけで、ワーク支持台で支持されているワーク、例えば低位置で支持されているワークを、高位置まで上げると共にその状態で安定的に支持させることが出来る。 According to the configuration of the first aspect of the present invention, when a work supported by a work support on a transport carriage, for example, a work supported at a low position is raised to a high position, the transport carriage is moved to the lifter and Drive to the fixed stop position where the posture switching auxiliary means is installed, stop, operate the lifter, and lift the workpiece support by the lifter to the upper limit height, that is, lifted by this workpiece support The bent parallel link mechanism is raised until it reaches the vertical standing posture at the standing limit. In this state, by operating the posture switching auxiliary means and pulling and moving the operated portion of the half-fold parallel link mechanism to the front (outward), the half-fold parallel link mechanism in the vertical standing posture Is bent outwards in a reverse letter shape. After that, when the supporting workpiece supporting table is moved downward in parallel by the lifter, the workpiece parallelism is not further bent and the workpiece supporting table does not move down so that the workpiece supporting table is not lowered. Stop automatically. In this state, the locking parallel link mechanism is locked in the workpiece high position support posture by the locking means, and if the lifter is moved to a retracted position that does not interfere with the forward traveling of the transport carriage, the workpiece supported by the workpiece support base is removed. Since a series of operations for switching to the high position is completed, it is only necessary to start the transport carriage. In this way, the work supported by the work support base, for example, the work supported at the low position, can be performed simply by stopping the transport carriage at a predetermined fixed stop position and operating the lifter and the posture switching auxiliary means. It can be raised to a high position and supported stably in that state.
又、上記第二の本発明の構成によれば、搬送台車上のワーク支持台により高位置で支持されているワークを低位置まで下げる場合、当該搬送台車を、前記リフター、ロック解除手段及びプッシャーが設置された定停止位置まで走行させて停止させ、前記リフターを作動させて当該リフターを、ワーク支持台を支持する状態にまで動作を進行させる一方、前記ロック解除手段を作動させて、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構に対するロックを解除させる。この状態で前記リフターによるワーク支持台の持ち上げ動作を開始させ、当該ワーク支持台を掬い上げて平行上昇移動させ、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構を起立限界の垂直起立姿勢になるまで引き上げる。次に、前記プッシャーを作動させ、中折れ平行リンク機構の中間高さ部分を外から内向きに押圧移動させながら前記リフターを下降させて、ワーク支持台を平行に降下させると、垂直起立姿勢にあった中折れ平行リンク機構が、その上端がワーク支持台で押し下げられると同時に中間高さ部分が内側へ押されていることにより、ワーク低位置支持姿勢の方向に屈曲倒伏してゆくことになる。前記プッシャーは、中折れ平行リンク機構の内側への屈曲倒伏動作が開始された後に後退移動させれば良い。後は、リフターの下降を、ワーク支持台が目的のワーク支持高さまで、例えば中折れ平行リンク機構がワーク低位置支持姿勢に到達するまで継続させ、その後、リフターを搬送台車の前進走行の邪魔にならない退避位置まで移動させれば、ワーク支持台が支持するワークを高位置から低位置に切り換えるための一連の操作が完了するので、搬送台車の走行を開始させれば良い。このように、搬送台車を所定の定停止位置で停止させて、リフターとロック解除手段及びプッシャーを作動させるだけで、ワーク支持台により高位置で支持されているワークを低位置まで下げることが出来る。 According to the second aspect of the present invention, when the work supported at the high position by the work support base on the transport carriage is lowered to the low position, the transport carriage is moved to the lifter, the unlocking means and the pusher. Is moved to a fixed stop position where it is installed and stopped, and the lifter is operated to move the lifter to a state of supporting the workpiece support base, while the lock release means is operated to increase the workpiece height. The lock for the folded parallel link mechanism in the position support posture is released. In this state, the lifting operation of the work support by the lifter is started, and the work support is lifted up and moved in parallel to move the parallel link mechanism in the work high position support posture to the vertical standing posture of the standing limit. Pull up. Next, when the pusher is operated and the lifter is lowered while pressing and moving the intermediate height portion of the parallel folding link mechanism from the outside inward, and the work support is lowered in parallel, a vertical standing posture is obtained. When the upper half of the half-parallel link mechanism is pushed down by the work support, the middle height part is pushed inward, so that it will bend and lie down in the direction of the low position support posture. . The pusher may be moved backward after the bending and inward movement of the folded parallel link mechanism is started. After that, the lowering of the lifter is continued until the workpiece support platform reaches the desired workpiece support height, for example, until the collapsible parallel link mechanism reaches the workpiece low position support posture, and then the lifter interferes with the forward travel of the transport carriage. If the workpiece is moved to the retracted position, a series of operations for switching the workpiece supported by the workpiece support table from the high position to the low position is completed, and therefore, the traveling of the conveyance carriage may be started. As described above, the work supported at the high position by the work support base can be lowered to the low position only by stopping the transport carriage at the predetermined fixed stop position and operating the lifter, the unlocking means and the pusher. .
以上のように第一及び第二の本発明の構成により、ワーク支持台の上昇移動により引き上げられる中折れ平行リンク機構が、起立限界の垂直起立姿勢を外側へ超えて逆くの字形に屈曲した姿勢、即ち、ワーク支持台側からの荷重によって容易に安定させることが出来る姿勢をワーク高位置支持姿勢とするワーク支持装置を搬送台車上に搭載して、ワークの搬送経路途中でワークの高さを切り換えることが出来る搬送装置を、実際の運用上問題のない状態で実現させることが出来るに至ったのである。 As described above, according to the configurations of the first and second aspects of the present invention, the half-fold parallel link mechanism that is pulled up by the upward movement of the work support base is bent in a reverse letter shape beyond the vertical standing posture of the standing limit. Mount the work support device on the transport carriage to make the posture, that is, the posture that can be easily stabilized by the load from the work support base side, on the transport carriage, and the height of the work in the middle of the work transport path Thus, it has become possible to realize a transfer device that can switch between the two in a state where there is no problem in actual operation.
尚、前記ワーク支持台(4)は、長さ方向の中間部が前記中折れ平行リンク機構(3L,3R)によって支持され且つ前後両端にワーク支持座(7a〜8b)を備えた左右一対の棒状水平部材(5,6)から構成し、前記各ワーク支持座(7a〜8b)の下側に前記リフター(53L,53R)(79L,79R)
で支持される被支持部(52a,52b)を下向きに突設し、前記リフター(53L,53R)(79L,79R) には、前記被支持部(52a,52b)に下から上向きに嵌合してワーク支持台(4)を支持する支持部(57a,57b) を設けておくことが出来る。この構成によれば、ワーク支持台の各ワーク支持座がワークを位置決めして支持出来るものでなければならないが、そのワーク支持台が左右一対の中折れ平行リンク機構で各別に支持される左右2つに分割して非常にシンプルに構成することが出来、しかも前記棒状水平部材は、リフターで直接支持されるものではないので単に曲げ強度の大きな太い丸鋼管などによって構成することが出来る。又、リフターでワーク支持台を支持させるときには、ワーク荷重を確実にリフターで受け持たせた状態で且つ滑りを生じさせないで済み、安全にワーク支持台を昇降移動させることが出来る。
The work support base (4) is a pair of left and right parts having a middle portion in the length direction supported by the bent parallel link mechanism (3L, 3R) and provided with work support seats (7a to 8b) at both front and rear ends. Consists of rod-like horizontal members (5, 6), and the lifters (53L, 53R) (79L, 79R) below the workpiece support seats (7a-8b)
The supported parts (52a, 52b) supported by the projection are projected downward, and the lifters (53L, 53R) (79L, 79R) are fitted to the supported parts (52a, 52b) upward from below. Thus, support portions (57a, 57b) for supporting the work support base (4) can be provided. According to this configuration, each work support seat of the work support base must be capable of positioning and supporting the work, but the work support base is separately supported by a pair of left and right middle folding parallel link mechanisms. The rod-like horizontal member is not directly supported by a lifter, and can be constituted simply by a thick round steel tube having a high bending strength. Further, when the work support is supported by the lifter, the work load can be safely moved up and down without causing any slippage in a state where the work load is securely supported by the lifter.
又、リフターとしては、従来一般的知られているフォーキング動作を行うフォークを利用して構成することも出来るが、次のような構成のリフターを利用するのが望ましい。即ち、前記搬送台車(2) の走行経路に向かって延出し且つ互に連動して昇降する前後一対の昇降アーム(55a,55b)と、これら昇降アーム(55a,55b)の先端に、当該昇降アーム(55a,55b)から搬送台車(2)の走行経路側へ延出する支持作用姿勢と後方に回転した退避姿勢との間で水平旋回自在に設けられた旋回アーム(56a,56b) とを備え、これら各旋回アーム(56a,56b)の先端にワーク支持台(4)を支持する支持部(57a,57b) が設けられているリフター(53L,53R)(79L,79R)を利用すれば、前記昇降アームに対して出退移動自在に設けられたフォークを備えたリフターと比較して、大きな出退ストロークでフォークを出退駆動する駆動手段が不要になり、リフターの構成が簡単になる。 The lifter can be configured using a fork that performs a generally known forking operation. However, it is desirable to use a lifter having the following configuration. That is, a pair of front and rear lifting arms (55a, 55b) that extend toward the traveling path of the transport carriage (2) and move up and down in conjunction with each other, and at the tips of these lifting arms (55a, 55b), A swivel arm (56a, 56b) provided so as to be able to swivel horizontally between a support action posture extending from the arm (55a, 55b) to the travel path side of the transport carriage (2) and a retracted posture rotated backward. If the lifter (53L, 53R) (79L, 79R) provided with a support portion (57a, 57b) for supporting the work support (4) at the tip of each of the swivel arms (56a, 56b) is used. Compared with a lifter equipped with a fork that can be moved back and forth with respect to the lifting arm, a driving means for driving the fork to move in and out with a large retracting stroke becomes unnecessary, and the structure of the lifter is simplified. .
又、上記の第一の本発明を実施する場合、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の前記被操作部は、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の中間リンク部材(27b)の外端部から突設された突出片(30)で構成し、前記姿勢切換え用補助手段(54L,54R)には、前記中折れ平行リンク機構(3L,3R)に対して遠近方向に水平往復移動可能な往復移動体(73)と、この往復移動体(73)の先端に軸支されて、前記突出片(30)に対し内側から外側への後退移動時にのみ係合する逆止片(75)を設けることが出来る。この構成によれば、中折れ平行リンク機構側に必要な被操作部の構成と、姿勢切換え用補助手段の構成が簡単になり、安価に実施することが出来るにもかかわらず、往復移動体を水平往復移動させるだけで、中折れ平行リンク機構を垂直起立姿勢から外側へ中間高さ部分を確実に引き出して、ワーク高位置支持姿勢への屈曲を可能にすることが出来る。 When the first aspect of the present invention is implemented, the operated portion of the parallel folding link mechanism (3L, 3R) is located outside the intermediate link member (27b) of the parallel folding link mechanism (3L, 3R). Consists of a projecting piece (30) projecting from the end, and the posture switching auxiliary means (54L, 54R) is horizontally reciprocated in the perspective direction with respect to the parallel folding link mechanism (3L, 3R). Possible reciprocating body (73) and a check piece (75) that is pivotally supported at the tip of the reciprocating body (73) and engages only with the protruding piece (30) when moving backward from the inside to the outside. ) Can be provided. According to this configuration, the configuration of the operated portion necessary for the folded parallel link mechanism side and the configuration of the posture switching auxiliary means are simplified, and the reciprocating moving body can be implemented even though it can be implemented at low cost. By merely reciprocating horizontally, the middle-folded parallel link mechanism can be reliably pulled out from the vertical standing posture to the outside and bent to the workpiece high position supporting posture.
この場合、前記突出片(30)は、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)の、搬送台車(2)の前進方向に対する最後側に配設し、この突出片(30)を内側から外側へ所定位置まで牽引し終わった位置に前記逆止片(75)及び前記往復移動体(73)がある状態で搬送台車(2) を前進走行させることが出来るように構成することが出来る。この構成によれば、中折れ平行リンク機構を含む搬送台車側の走行空間の外に前記逆止片を退避させる前に搬送台車の前進走行を開始させることが出来るので、ワーク高さ切換えのために搬送台車を停止させておく時間を短縮出来る。この構成は、前記突出片が突設される中間リンク部材を搬送台車の前進方向に対する最後側に配設することによって実施することも出来るが、中間リンク部材を中折れ平行リンク機構の支軸の軸心方向に一対並設し、この一対の中間リンク部材の内、搬送台車の前進方向に対する最後側に位置する中間リンク部材に突出片を突設するのが望ましい。 In this case, the projecting piece (30) is disposed on the rearmost side of the intermediate folding parallel link mechanism (3L, 3R) in the workpiece high position support posture with respect to the forward direction of the transport carriage (2). The transport carriage (2) can be moved forward in a state where the check piece (75) and the reciprocating body (73) are in a position where the (30) has been pulled from the inside to the outside to a predetermined position. Can be configured. According to this configuration, the forward movement of the conveyance carriage can be started before the check piece is retracted outside the traveling space on the conveyance carriage side including the folded parallel link mechanism. It is possible to shorten the time for stopping the transport cart. This configuration can be implemented by disposing the intermediate link member on which the protruding piece protrudes on the rearmost side with respect to the forward direction of the transport carriage. It is desirable to arrange a pair of protrusions on the intermediate link member located on the rearmost side of the pair of intermediate link members with respect to the advancing direction of the transport carriage.
上記の第二の本発明を実施する場合、前記ロック手段(34)は、前記中折れ平行リンク機構(3L,3R)の起伏方向にならぶ第1第2両二連リンク(9a,9b)(10)の内、外側の第2二連リンク(10)の上下各リンク部材(15,16)の中間支軸(26)側の端部に連設すると共に周面(35a,36a)に被係合凹部(35b,36b)を備えた2枚の係止板(35,36)と、内側の第1二連リンク(9a,9b)の中間支軸(21)の周りに揺動自在に支持された可動アーム(37a)と、この可動アーム(37a)の先端に設けられた係合部(40)と、この係合部(40)を前記2枚の係止板(35,36)の周面(35a,36a)に当接させる方向に前記可動アーム(37a)を付勢するバネ(41a) とから構成し、中折れ平行リンク機構(3L,3R)が前記ワーク高位置支持姿勢にあるとき、前記係合部(40) が前記バネ(41a)の付勢力により前記被係合凹部(35b,36b)に嵌合するように構成し、前記ロック解除手段(81L,81R)は、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)に対して遠近方向に水平往復移動可能であって、中折れ平行リンク機構(3L,3R) に対する接近移動時に、前記係合部(40)を前記バネ(41a) の付勢力に抗して前記被係合凹部(35b,36b)から離脱させる可動操作板(84)によって構成することが出来る。この構成によれば、ロック解除を1つの可動操作板の前進移動だけで行わせることが出来、構造的にも、ロック解除手段を1つの可動操作板とこれを往復移動させる駆動手段によって極めて簡単に構成することが出来る。
When carrying out the second aspect of the present invention, the locking means (34) is provided with first and second double links (9a, 9b) (9a, 9b) that follow the undulation direction of the middle-fold parallel link mechanism (3L, 3R) 10), the outer second link link (10) is connected to the end of the upper and lower link members (15, 16) on the side of the intermediate support shaft (26) and covered on the peripheral surfaces (35a, 36a). Two locking plates (35, 36) with engaging recesses (35b, 36b) and swingable around the intermediate support shaft (21) of the inner first double link (9a, 9b) The supported movable arm (37a), the engaging portion (40) provided at the tip of the movable arm (37a), and the engaging portion (40) are connected to the two locking plates (35, 36). And a spring (41a) that urges the movable arm (37a) in a direction to contact the peripheral surface (35a, 36a) of the workpiece, and the parallel folding link mechanism (3L, 3R) supports the workpiece high position. The engaging portion (40) is configured to be fitted into the engaged recesses (35b, 36b) by the biasing force of the spring (41a), The unlocking means (81L, 81R) is capable of horizontal reciprocating movement in the perspective direction with respect to the parallel folding link mechanism (3L, 3R) in the workpiece high position support posture. , 3R), the
尚、前記可動操作板(84)は、前記プッシャー(80L,80R) の先端から突設し、前記可動操作板(84)が前記ロック手段(34)をロック解除状態に切り換えた後にプッシャー(80L,80R) の押圧作用が行われるように構成すれば、ロック解除手段に専用の駆動手段を設ける必要がなくなり、一層構造を簡単にして安価に実施することが出来る。
The movable operation plate (84) protrudes from the tip of the pusher (80L, 80R), and after the movable operation plate (84) switches the lock means (34) to the unlocked state, the pusher (
図1において、走行経路に沿って敷設されたガイドレール1によって構成された一定走行経路上を走行する搬送台車2は、一対の中折れ平行リンク機構3L,3Rによってワーク支持台4を支持しており、この搬送台車2の走行経路は、ワーク支持台4上に積載されているワーク(自動車車体など)Wを低位置で支持して搬送するエリアA1、ワークWを高位置で支持して搬送するエリアA2、ワークWを中間高さ位置で支持して搬送するエリアA3に分けられ、エリアA1,A2間には、ワークWの支持高さを高位置まで上げるための第一ワーク支持高さ変更装置M1、エリアA2,A3間とエリアA3,A1間には、ワークWの支持高さを下げるための第二ワーク支持高さ変更装置M2が配設されている。尚、図では、各エリアA1〜A3の経路長さをワーク1つの長さ程度に短くして示しているが、実際には、各エリアでの作業に必要な経路長さが確保される。
In FIG. 1, a
搬送台車2が備える一対の中折れ平行リンク機構3L,3Rとこれに支持されるワーク支持台4について、その詳細構造を図2〜図6に基づいて説明するが、以下の実施例の説明では、搬送台車2の走行方向(台車走行方向F)と平行な方向を前後方向、台車走行方向Fに対し直交する水平方向を左右方向と表現している。而して、一対の中折れ平行リンク機構3L,3Rによって支持されるワーク支持台4は、前後方向に長く且つ左右対称に配置された一対の鋼管利用の棒状水平部材5,6と、これら各棒状水平部材5,6の前後両端部から内側(相手の棒状水平部材5b,5aのある側)に片持ち状に突設させたワーク支持座7a,7b及び8a,8bによって構成されている。このワーク支持台4を支持する一対の中折れ平行リンク機構3L,3Rは、当該ワーク支持台4の一対の棒状水平部材5,6を各別に支持するものであって、構造自体は左右対称であるが、図3に示すように、これら中折れ平行リンク機構3L,3Rの前後方向の巾より若干広い距離だけ前後方向に位置がずらされており、左側の中折れ平行リンク機構3Lは、左側の棒状水平部材5の前端側ワーク支持座7aに隣接する位置を支持し、右側の中折れ平行リンク機構3Rは、右側の棒状水平部材6の後端側ワーク支持座8bに隣接する位置を支持している。
The detailed structure of the pair of half-fold
各中折れ平行リンク機構3L,3R(両中折れ平行リンク機構3L,3Rは左右対称構造であるから、図4〜図6では、右側の中折れ平行リンク機構3Rのみを示している)は、内外に並列する第1二連リンクと第2二連リンクによって構成されているが、この実施例では、内側の二連リンクを第1二連リンク、外側の二連リンクを第2二連リンクとしている。内側の第1二連リンク9a,9bは、台車走行方向Fの前後方向に並列し、搬送台車2の横側方から見て一対並設され、外側の第2二連リンク10は、搬送台車2の横側方から見て一対の第1二連リンク9a,9b間のほぼ中央に配設されている。一対の第1二連リンク9a,9bは荷重支持用のもので、太い角鋼管から成る柱状本体11,12の両端に軸受け部材11a,11b及び12a,12bを固着した上下2本の柱状リンク部材13,14から構成され、第2二連リンク10は、その起伏方向に板面が沿う上下2本の板状リンク部材15,16から構成されている。
Each middle folding
一対の第1二連リンク9a,9bの各下側柱状リンク部材14は、搬送台車2上に取り付けられた軸受け17a,17bに、下端の軸受け部材12bを介して互に同心状の下端支軸18a,18bにより揺動自在に軸支され、各上側柱状リンク部材13は、上端の軸受け部材11aを介して共通の長尺上端支軸19の両端に支承されている。この長尺上端支軸19は、ワーク支持台4の棒状水平部材5,6の内側に平行に配置されたもので、棒状水平部材5,6から内向きに突設された軸受け板20a,20bに両端が支持されている。第1二連リンク9a,9bの上下2本の柱状リンク部材13,14どうしは、その上下両軸受け部材11b,12aを介して共通の長尺中間支軸21の両端部に支承されて相対揺動自在に連結されている。尚、図6に示すように、第1二連リンク9a,9bの上下2本の柱状リンク部材13,14が長尺中間支軸21の軸心方向にずれないで1本の連続した柱状体となり得るように、軸受け部材11b,12aの長尺中間支軸21が貫通する軸受け部は、第1二連リンク9a,9bの揺動方向から見て、柱状本体11,12の巾の中心線に対して左右両側に位置するように巾が狭められた状態で長尺中間支軸21の軸心方向に並列している。又、各軸受け部材11b,12aの前記軸受け部は、長尺中間支軸21の軸心方向から見たとき、柱状リンク部材13,14の第2二連リンク10のある側の角に、ほぼ1/4円弧分ほどが食い込むように突設されている。
The lower
第2二連リンク10の下側板状リンク部材16は、搬送台車2上に取り付けられた軸受け22に下端支軸23によって揺動自在に軸支され、第2二連リンク10の上側板状リンク部材15は、ワーク支持台4の棒状水平部材5,6と第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19との間に架設された中間軸受け板24に上端支軸25により揺動自在に軸支されている。前記上端支軸25は、ワーク支持台4の棒状水平部材5,6の真下に位置している。そして第2二連リンク10の上下両板状リンク部材15,16の重なり端部を相対揺動自在に連結する長尺中間支軸26の両端は、一対の第1二連リンク9a,9bの長尺中間支軸21に、一対の中間リンク部材27a,27bによって連結されている。前記第2二連リンク10の上側板状リンク部材15の上端を軸支する中間軸受け板24は、第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19に完全に固着されているのではなく、当該長尺上端支軸19に対し若干の上下方向の遊びが得られるように、ルーズに係止されている。
The lower
上記構成の中折れ平行リンク機構3L,3Rにおいて、全ての支軸18a,18b,19,21,23,25,26は、台車走行方向Fと平行な前後方向向きであって、当該中折れ平行リンク機構3L,3Rを台車走行方向F(前後方向)から見たとき、同一リンクの上下両端を軸支する支軸21,18a/18b間、支軸19,21間、支軸25,26間、及び支軸26,23間の縦方向距離は互に等しく、これら各リンクの上下両端を軸支する支軸で内外(左右方向)に隣り合う支軸19,25間、支軸21,26間、及び支軸18a/18b,22間の横方向距離は、前記縦方向距離よりも十分に短く且つ互に等しい。従って、中折れ平行リンク機構3L,3Rを台車走行方向F(前後方向)から見たとき、支軸19,21,26,25は、縦長の上側平行四辺形の各頂点に位置し、支軸21,18a/18b,23,26は、前記上側平行四辺形の下辺と共通の上辺を有する縦長の下側平行四辺形の各頂点に位置することになる。尚、上記縦長の上下両平行四辺形の3つの短辺が、第2二連リンク10側の外側頂点が第1二連リンク9a,9b側の内側頂点より低くなるように、内側の各支軸19,21,18a/18bの高さよりも外側の各支軸25,26,23の高さが低くなるように構成している。
In the middle-fold
又、図10に示すように、一対の第1二連リンク9a,9bの下側柱状リンク部材14を搬送台車2側の下端支軸18a/18bの周りに内側へ倒伏させて、当該下側柱状リンク部材14の上端の軸受け部材12aを搬送台車2の床面2a(以下、台車床面2aという)で受け止めさせたとき、当該下側柱状リンク部材14の下端の軸受け部材12bの側面が搬送台車2側の軸受け17a,17bの水平表面で受け止められ、当該下側柱状リンク部材14が台車床面2aとほぼ平行な水平姿勢となり、この下側柱状リンク部材14に対して上側柱状リンク部材13を長尺中間支軸21の周りに外側へ回動させて下側柱状リンク部材14の上に重ねたとき、当該上側柱状リンク部材13の上端の軸受け部材11aが下側柱状リンク部材14の下端の軸受け部材12b上で受け止められて、当該上側柱状リンク部材13もほぼ水平姿勢となるように構成している。一方の第2二連リンク10は、その上下の板状リンク部材15,16が一対の第1二連リンク9a,9bの間で長尺中間支軸26を頂点にV字状に折り畳まれ、一対の第1二連リンク9a,9bの上端の長尺上端支軸19と外側の第2二連リンク10の上端支軸25とによって、ワーク支持台4(各ワーク支持座7a〜8b)をほぼ水平に支持することになる。このときの中折れ平行リンク機構3L,3Rの折り畳み姿勢が、ワーク低位置支持姿勢となる。
Further, as shown in FIG. 10, the lower
ワーク支持台4の各ワーク支持座7a〜8bには、支持するワークWの底部に設けられた位置決め用孔などに嵌合してワークWとの間の水平方向の相対滑りを防止する位置決め用ピンなどを備えた支持具28a,28b及び29a,29bが突設されている。この各ワーク支持座7a〜8bは、平面視では、図3に示すように、第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19の延長軸線上又はその近傍に位置し、そして中折れ平行リンク機構3L,3Rの各支軸の軸心方向から見たときは、図2、図10〜図12などに示すように、第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19と重なるかその近傍の高さに位置するように、棒状水平部材5,6から内側へ片持ち状に突設させている。従って、中折れ平行リンク機構3L,3Rが台車折り畳まれた表面2a上に折り畳まれたワーク低位置支持姿勢にあるとき、ワーク支持台4(ワーク支持座7a〜8b)が支持するワークWの荷重を、各ワーク支持座7a〜8bから棒状水平部材5,6、軸受け板20a,20b、長尺上端支軸19、軸受け部材11a,12b、及び軸受け17a,17bを介して、台車床面2aにより受け止めさせることが出来、中折れ平行リンク機構3L,3Rを構成する全てのリンクに曲げ力として作用させないで済む。又、長尺上端支軸19を除く各支軸18a,18b,21,25,26に剪断力を作用させることもない。
Each of the
中折れ平行リンク機構3L,3Rが図10に示すワーク低位置支持姿勢にある状態から、支持するワーク支持台4を平行に上昇移動させると、内側へ折り畳まれていた中折れ平行リンク機構3L,3Rが、ワーク支持台4と一体の上端リンク部材、即ち、軸受け板20a,20b,24を介して真上に平行に引き上げられ、一対の第1二連リンク9a,9bの下側柱状リンク部材14が下端支軸18a,18bの周りに、そして第2二連リンク10の下側板状リンク部材16が下端支軸23の周りに、それぞれ上方外向きに揺動すると共に、一対の第1二連リンク9a,9bの上側柱状リンク部材13が長尺中間支軸21の周りに、そして第2二連リンク10の上側板状リンク部材15が長尺中間支軸26の周りに、それぞれ上方内向きに揺動して、中折れ平行リンク機構3L,3Rが起立姿勢に変化してゆく。
From the state in which the intermediate folding
上記の中折れ平行リンク機構3L,3Rの起立姿勢への変化は、図11に示すように、中折れ平行リンク機構3L,3Rが、第1二連リンク9a,9bの各支軸19,21,18a/18b及び第2二連リンク10の各支軸25,26,23が垂直一直線上に並ぶ起立限界、即ち、垂直起立姿勢までである。従って、中折れ平行リンク機構3L,3Rが垂直起立姿勢に達したところでワーク支持台4に対する持ち上げ操作を停止し、次に垂直起立姿勢(又はその直前の姿勢)にある中折れ平行リンク機構3L,3Rを、その中間リンク部材27a,27bの辺りを水平外向きに引っ張って、第1二連リンク9a,9bの下端支軸18a/18bと長尺上端支軸19を結ぶ垂直線を長尺中間支軸21が外側へ超えるまで、そして第2二連リンク10の下端支軸23と上端支軸25を結ぶ垂直線を長尺中間支軸26が外側へ超えるまで、中折れ平行リンク機構3L,3Rの姿勢を変化させると、後はワーク支持台4を平行降下させるのに伴って、当該中折れ平行リンク機構3L,3Rは、その中間リンク部材27a,27bの位置が外側へ突出する逆向きのくの字形に変化するように屈曲し始める。
As shown in FIG. 11, the change to the standing posture of the above-mentioned parallel
中折れ平行リンク機構3L,3Rには、この中折れ平行リンク機構3L,3Rの姿勢を上記の起立限界を反対側へ超える逆くの字形に変化させるための被操作部として、一対の中間リンク部材27a,27bの内、台車走行方向Fの後ろ側の中間リンク部材27bの外端部、即ち、第2二連リンク10側の長尺中間支軸26のある外端部から下向きに突出片30が一体に突設されている。又、先に説明したように、中折れ平行リンク機構3L,3Rが垂直起立姿勢を超えて反対側へ一定角度くの字形に屈曲した姿勢、即ち、図2に示すワーク高位置支持姿勢に達したとき、図5及び図12に示すように、第1二連リンク9a,9bにおける上下両柱状リンク部材13,14の長尺中間支軸21を軸支する軸受け部材11b,12aに設けられた当接面11c,12cが、長尺中間支軸21の内側(第2二連リンク10のある側とは反対側)で互に当接して、それ以上の中折れ平行リンク機構3L,3Rの屈曲を阻止すると共に、第1二連リンク9a,9bにおける下側柱状リンク部材14の下端の軸受け部材12bに設けられた当接面12dが軸受け17a,17bの水平表面で受け止められ、それ以上の下側柱状リンク部材14の外側への揺動を阻止するように構成されている。更に、図5に示すように、第1二連リンク9a,9bにおける上側柱状リンク部材13の上端軸受け部材11aの側面に、第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19を支持する軸受け板20a,20bの内側面に付設された受け部材31a,31bが当接して、ワーク支持台4の棒状水平部材5,6が第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19の周りで下方に回動するのを阻止し、第2二連リンク10の上下両板状リンク部材15,16に荷重が圧縮方向に作用するのを防止している。
The middle folded
中折れ平行リンク機構3L,3Rには、図5及び図12に示すワーク高位置支持姿勢でこれら中折れ平行リンク機構3L,3Rの屈曲運動を不能にするロック手段34が設けられている。このロック手段34は、図2B、図4、及び図5に示すように、第2二連リンク10の上下各板状リンク部材15,16の中間長尺支軸26側の端部に連設された2枚の係止板35,36と、一対の互に隣接する第1二連リンク9a,9bと中間リンク部材27a,27bとの間で中間長尺支軸21に揺動自在に支持された可動アーム37a,37bと、この一対の可動アーム37a,37bの先端部間に中間長尺支軸21と平行に架設した支軸38に回転自在に外嵌させた円筒体39から成る係合部40と、各可動アーム37a,37bとこれに隣接する各中間リンク部材27a,27bとの間に張設されて、各可動アーム37a,37bを長尺中間支軸26に接近する方向に付勢する引張コイルバネ41a,41bから構成されている。各係止板35,36は、中間長尺支軸26と同心状の周面35a,36aを有し、これら周面35a,36aに、係合部40が嵌合する被係合凹部35b,36bが形成されている。
The middle-fold
上記構成のロック手段34における2枚の係止板35,36は、中折れ平行リンク機構3L,3Rの起伏運動に伴う第2二連リンク10の上下両板状リンク部材15,16の長尺中間支軸26の周りの相対揺動運動に伴って、これら上下両板状リンク部材15,16と一体に長尺中間支軸26の周りで回動するのであるが、中折れ平行リンク機構3L,3Rが図12に示すワーク高位置支持姿勢になったときに初めて、図5に示すように、2枚の係止板35,36の被係合凹部35b,36bが周方向に関して位置が合致し、1つの被係合凹部を形成するように構成され、この1つになった被係合凹部35b,36b内に、2枚の係止板35,36の周面35a,36aに引張コイルバネ41a,41bの付勢力で圧接していた可動アーム37a,37bの先端の係合部40(円筒体39)が嵌合して、中折れ平行リンク機構3L,3Rの起伏運動を阻止するように構成されている。
The two
又、中折れ平行リンク機構3L,3Rには、この中折れ平行リンク機構3L,3Rで支持されるワーク支持台4を、図10に示すワーク低位置支持姿勢の中折れ平行リンク機構3L,3Rで支持される低位置と、図12に示すワーク高位置支持姿勢の中折れ平行リンク機構3L,3Rで支持される高位置との間の中間高さ位置で支持させるための中間位置支持手段42が併設されている。この中間位置支持手段42は、一対の第1二連リンク9a,9bの両側で長尺上端支軸19の両端部によって吊り下げられて重力により垂直垂下姿勢を保持する一対の帯板状の突っ張り部材43a,43bと、この突っ張り部材43a,43bを垂直姿勢で受け止める保持部材44a,44bから構成されている。
Further, for the parallel
一対の帯板状の突っ張り部材43a,43bの上端部には、この突っ張り部材43a,43bの長さ方向に長い長孔45a,45bが設けられ、一対の第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19の両端には、この長尺上端支軸19の両端部を支持する軸受け板20a,20bから外側に同心状に突出する小径軸部19a,19bが一体に形成されており、この小径軸部19a,19bに前記長孔45a,45bが昇降及び回転自在に嵌合することにより、突っ張り部材43a,43bが長尺上端支軸19の両端部に吊り下げられている。この突っ張り部材43a,43bの下端には、この突っ張り部材43a,43bより小巾で且つ下端が斜めにカットされた嵌合軸部46a,46bが、当該突っ張り部材43a,43bの延長方向に一体に突設されると共に、突っ張り部材43a,43bの下端部外側面から、前記嵌合軸部46a,46bの尖端の外側位置まで延出する軸受け板部47a,47bが連設され、この軸受け板部47a,47bの先端の側部に水平軸周りに回転自在なローラー48a,48bが軸支されている。
突っ張り部材43a,43bを垂直姿勢で受け止める保持部材44a,44bは、第1二連リンク9a,9bの下端支軸18a,18bを各別に支持する軸受け17a,17bの外側面に付設されて台車床面2aに支持されており、これら保持部材44a,44bには、垂直に降下する突っ張り部材43a,43bの嵌合軸部46a,46bが差し込まれる垂直凹溝部49a,49bが設けられている。この嵌合軸部46a,46bが垂直凹溝部49a,49bに差し込まれるとき、軸受け板部47a,47bとローラー48a,48bは、保持部材44a,44bの外側を降下するだけで、当該保持部材44a,44bとは干渉しない。
The holding
ワーク支持台4が平行に降下するのに伴って中折れ平行リンク機構3L,3Rが内側に折り畳まれるとき、当該中折れ平行リンク機構3L,3Rの長尺上端支軸19から吊り下げられている突っ張り部材43a,43bが垂直垂下姿勢で降下し、当該突っ張り部材43a,43bの下端の嵌合軸部46a,46bが保持部材44a,44bの垂直凹溝部49a,49bに差し込まれる。この結果、図18に示すように、突っ張り部材43a,43bの下端が保持部材44a,44bの上端面で支持された状態で突っ張り部材43a,43bが垂直に保持される。この後のワーク支持台4の降下に伴って、突っ張り部材43a,43bの上端の長孔45a,45bに対して長尺上端支軸19の両端の小径軸部19a,19bが降下して、図示のように長孔45a,45bの下端に達したとき、ワーク支持台4側の軸受け板20a,20bの下側辺を長尺上端支軸19の真下位置で受け止める受け部材50a,50bが各突っ張り部材43a,43bの内側面に付設されている。従って、ワーク支持台4側の荷重は、棒状水平部材5,6から軸受け板20a,20b、受け部材50a,50b、突っ張り部材43a,43b、及び保持部材44a,44bを介して搬送台車2に受け止められ、中折れ平行リンク機構3L,3Rの各リンク部材には直接作用しない。
When the parallel
尚、突っ張り部材43a,43bに隣接する第1二連リンク9a,9bの上側柱状リンク部材13には、その内側辺から横側方に延出して突っ張り部材43a,43bを受け止める支持部材51a,51bが付設されている。この支持部材51a,51bは、中折れ平行リンク機構3L,3Rが図2に示すワーク高位置支持姿勢にあるとき、突っ張り部材43a,43bが第1二連リンク9a,9bの上側柱状リンク部材13から内側へ離れた状態で垂下して、長尺上端支軸19の周りで揺動するのを防止するものである。この支持部材51a,51bの存在により、ワークWを高位置で支持した状態で搬送台車2が走行するときに突っ張り部材43a,43bが左右横方向に揺れ動くのを防止し、作業者が高位置で支持されたワークWの下側に入り込んで作業を行う場合の安全性も高めることが出来る。更に、ワーク支持台4の各ワーク支持座7a〜8bの下側には、被支持部52a,52bが設けられている。これら各被支持部52a,52bは、各ワーク支持座7a〜8bの棒状水平部材5,6への取付け基部に隣接する位置に付設された、搬送台車2の走行方向に長い角材状部材によって構成している。
The upper
次に、搬送台車2の走行経路に併設される第一ワーク支持高さ変更装置M1の一実施例を、図7〜図12に基づいて説明すると、この第一ワーク支持高さ変更装置M1は、搬送台車2の定停止位置の左右両側に設けられた、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rと姿勢切換え用補助手段54L,54Rから構成されている。
Next, an example of the first work support height changing device M1 provided along the travel route of the
ワーク昇降操作用リフター53L,53Rは、互に左右対称構造のものであって、搬送台車2の走行経路に向かって延出し且つ互に連動して昇降する、台車走行方向Fに並列する一対の昇降アーム55a,55bと、これら昇降アーム55a,55bの先端に水平旋回自在に設けられた旋回アーム56a,56bを備え、これら各旋回アーム56a,56bの先端に、ワーク支持台4の各ワーク支持座7a〜8bに設けられている前記被支持部52a,52bを支持する支持部57a,57bが設けられたものである。前記一対の昇降アーム55a,55bは、共通の昇降体58に片持ち状に取り付けられており、この昇降体58は、床面上に設置された基台59上に立設された垂直フレーム60に、昇降ガイドレール61を介して昇降自在に支持されている。昇降体58の昇降駆動手段は、昇降体58を下降限位置と上昇限位置との間で昇降移動させることが出来ると共に、設定された中間停止位置でも自在に停止させることが出来るものであれば如何なる構成のものであっても良い。例えば昇降体58を吊り下げるチエンなどの吊り索を引き上げ繰り出し操作する吊り索方式、ラックピニオンギヤ方式、スクリューシャフト方式、流体圧シリンダー方式など、任意の構成のものが利用出来る。
The
前記旋回アーム56a,56bは、昇降アーム55a,55bの先端上側に垂直支軸62a,62bの周りに回転自在に軸支された回転ボス部63a,63bから固着突設されたもので、昇降アーム55a,55bの下側辺高さまで垂下した後に水平前方へ延出するL字形のものであって、この旋回アーム56a,56bの先端側面に支持板64が付設され、この支持板64の上辺に形成された凹溝部によって前記支持部57a,57bが構成されている。旋回アーム56a,56bの駆動手段65a,65bは、旋回アーム56a,56bを、昇降アーム55a,55bの先端から直角横向きとなる退避姿勢と、昇降アーム55a,55bの延長向きである支持作用姿勢との間で水平に往復揺動させることが出来るものであれば如何なる構成のものであっても良いが、この実施例の駆動手段65a,65bは、昇降アーム55a,55bの先端近傍側部に付設された減速機付きモーター66a,66bと、前記回転ボス部63a,63bの下端に同心状に固着された扇形ギヤ67a,67b、及び前記減速機付きモーター66a,66bの垂直出力軸に取り付けられて前記扇形ギヤ67a,67bに咬合するピニオンギヤ68a,68bから構成され、減速機付きモーター66a,66bによりピニオンギヤ68a,68bを正逆回転駆動することにより、扇形ギヤ67a,67b及び回転ボス部63a,63bを介して旋回アーム56a,56bを退避姿勢と支持作用姿勢との間で水平にほぼ90度の範囲で往復揺動させることが出来る。
The
姿勢切換え用補助手段54L,54Rは、前記一対の昇降アーム55a,55bの間に配設されたもので、前記昇降体58の昇降経路と搬送台車2の走行経路との間の空間を通って垂直に起立するように基台59から突設された垂直支柱69、当該垂直支柱69に支持されて搬送台車2の走行経路側へ片持ち状に延出する水平フレーム70、この水平フレーム70上に付設されたスライドガイドレール71とこれに嵌合するスライドブロック72とを介して搬送台車2の走行方向に対し直交する左右水平方向に往復移動自在に支持された往復移動体73、この往復移動体73を往復移動させる駆動手段74、及び往復移動体73の先端に支軸75aにより軸支された逆止片75から構成されている。往復移動体73を往復移動させる駆動手段74も、往復移動体73を前進限と後退限との間で往復移動させることが出来るものであれば如何なる構成のものであっても良いが、この実施例の駆動手段74は、前記往復移動体73の側部に当該往復移動体73の移動方向と平行に付設されたラックギヤ76と、水平フレーム70の横側部に取り付けられた減速機付きモーター77と、この減速機付きモーター77の垂直出力軸に取り付けられて前記ラックギヤ76に咬合するピニオンギヤ78から構成され、減速機付きモーター77によりピニオンギヤ78を正逆回転駆動することにより、ラックギヤ76を介して往復移動体73を進出移動又は後退移動させることが出来る。
The posture switching auxiliary means 54L and 54R are disposed between the pair of
搬送台車2の走行経路に併設される第二ワーク支持高さ変更装置M2の一実施例を、図13〜図19に基づいて説明すると、この第二ワーク支持高さ変更装置M2は、搬送台車2の定停止位置の左右両側に配設されたワーク昇降操作用リフター79L,79Rと、これら各リフター79L,79Rに併設されたプッシャー80L,80R、このプッシャー80L,80Rに取り付けられたロック解除手段81L,81R、及び中間位置支持手段42を操作する操作手段82L,82Rから構成されている。この第二ワーク支持高さ変更装置M2のワーク昇降操作用リフター79L,79Rは、先に説明した第一ワーク支持高さ変更装置M1におけるワーク昇降操作用リフター53L,53Rと全く同一のものであるから、同一符号を付して説明は省略する。
An example of the second work support height changing device M2 provided along the travel route of the
プッシャー80L,80Rは、先に説明した第一ワーク支持高さ変更装置M1に設けられた姿勢切換え用補助手段54L,54Rの往復移動体73の先端に、逆止片75に代えて押圧盤83を取り付け、往復移動体73の前進移動により押圧盤83が、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構3L,3Rの外側への突曲頂部、即ち、第2二連リンク10における上下両板状リンク部材15,16及び中間リンク部材27a,27bの長尺中間支軸26で軸支される部分の突曲外側面の内、少なくとも1つのリンク部材の突曲外側面を内側へ水平に押圧移動させるように構成したものである。図示の実施例に示した押圧盤83は、上下両板状リンク部材15,16の長尺中間支軸26で軸支される部分の突曲外側面を同時に押圧移動させることが出来る大きさの、弾性材から成るものである。
The
ロック解除手段81L,81Rは、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構3L,3Rが備える前記ロック手段34の係合部40を引張コイルバネ41a,41bの付勢力に抗して2枚の係止板35,36の被係合凹部35b,36bから離脱させる可動操作板84によって構成されている。この可動操作板84は、前記プッシャー80L,80Rの押圧盤83を先端に備えた往復移動体73の先端上側で、押圧盤83よりも台車走行方向Fの後ろ側で且つ往復移動体73の前進方向に突出するように付設されたもので、板面が垂直で往復移動体73の移動方向と平行に配置された板材の先端に、往復移動体73の前進移動により、突出片30を備えた中間リンク部材27bと可動アーム37bとの間に可動操作板84が進入して、当該可動操作板84の先端の作用面84aが係合部40(円筒体39)を押圧移動させるように構成したものである。
The unlocking means 81L and 81R are formed of two pieces against the urging force of the
図15に示すように、中折れ平行リンク機構3L,3Rをワーク高位置支持姿勢でロックしているロック手段34の係合部40(円筒体39)は、2枚の係止板35,36の被係合凹部35b,36b内に嵌合しているが、この状態での係合部40(円筒体39)は、当該係合部40を支持する一対の可動アーム37a,37bの揺動中心である長尺中間支軸21の軸心に対して上方に位置しているので、理論的には、係合部40(円筒体39)を可動操作板84の先端の作用面84aにより内側(長尺中間支軸21のある側)へ水平に押圧すれば、可動アーム37a,37bに長尺中間支軸21を中心とする上向きの回転力が引張コイルバネ41a,41bの付勢力に抗して作用し、この可動アーム37a,37bが上方に揺動して係合部40(円筒体39)が被係合凹部35b,36bから上方に離脱することになる。しかしながら、この可動操作板84などにかかる負荷を小さくするために、図示のように、可動操作板84の先端の作用面84aを、係合部40(円筒体39)を上方へ掬い上げながら内側へ押圧するカム形状に形成することが出来る。
As shown in FIG. 15, the engaging portion 40 (cylindrical body 39) of the locking means 34 that locks the parallel
勿論、場合によっては、可動操作板84を係合部40(円筒体39)に直接作用させるのではなく、当該係合部40よりも上方に位置し且つ可動アーム37a,37bと連動する被操作部を別に設け、この被操作部を可動操作板84の先端の作用面84aで内側へ水平に押圧移動させることにより、可動アーム37a,37bを介して係合部40(円筒体39)を被係合凹部35b,36bから上方に離脱させるように構成することも可能である。
Of course, in some cases, the
中間位置支持手段42の操作手段82L,82Rは、プッシャー80L,80Rよりも下側に配設されたもので、先に説明した第一ワーク支持高さ変更装置M1に設けられた姿勢切換え用補助手段54L,54Rの往復移動体73の先端に、逆止片75に代えて、中間位置支持手段42の一対の突っ張り部材43a,43bを押して傾動させるバー85を平面視T字状に取り付けたものである。前記バー85は、一対の突っ張り部材43a,43bの並列方向(台車走行方向F)と平行で、当該一対の突っ張り部材43a,43bを同時に押し操作出来る長さを有するものである。尚、この操作手段82L,82Rの往復移動体73とその駆動手段74を支持する水平フレーム70は、プッシャー80L,80R(水平フレーム70)を支持する垂直支柱69を利用して設置しても良いし、このプッシャー80L,80Rの垂直支柱69とは別に、操作手段82L,82R専用の垂直支柱を使用して設置しても良い。
The operation means 82L and 82R of the intermediate position support means 42 are disposed below the
次に、以上のように構成された本発明のワーク搬送台車と、第一ワーク支持高さ変更装置M1及び第二ワーク支持高さ変更装置M2の使用方法について説明する。ワーク(自動車車体など)Wを低位置で支持して搬送する図1のエリアA1では、各搬送台車2上の左右一対の中折れ平行リンク機構3L,3Rは、図10に示すように、内側に折り畳まれて台車床面2上に倒伏したワーク低位置支持姿勢にあり、この状態では図3に示すように、折り畳まれた両中折れ平行リンク機構3L,3Rの内側半分程度の領域、即ち、内端に位置する長尺中間支軸21から第1二連リンク9a,9bの上側柱状リンク部材13の長さ方向のほぼ中央付近までの領域が、搬送台車2の走行方向に重なるように隣接している。このとき、中折れ平行リンク機構3L,3Rが備える中間位置支持手段42の突っ張り部材43a,43bは、図10に示すように、長尺上端支軸19から長尺中間支軸21のある方向に延出した状態で、その先端側が、台車床面2a上に当接しているローラー48a,48bを介して台車床面2aに支持された状態にある。そして、ワーク支持台4の各ワーク支持座7a〜8bは、折り畳まれて上下に重なった状態の第1二連リンク9a,9bの最大高さ程度、台車床面2aから上方に離れた位置で、ワーク低位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構3L,3Rによって水平に支持されている。
Next, the usage method of the workpiece conveyance cart of the present invention configured as described above, the first workpiece support height changing device M1, and the second workpiece support height changing device M2 will be described. In the area A1 of FIG. 1 where a work (car body or the like) W is supported and conveyed at a low position, a pair of left and right middle
自動車車体などのワークWは、その長さ方向が台車走行方向Fと平行になる向きでその左右両側辺の前後2箇所が、ワーク支持台4の4つのワーク支持座7a〜8b上に載置される。このとき、各ワーク支持座7a〜8bの支持具28a,28b及び29a,29bがワークW側の所定位置に係合して、ワークWとワーク支持台4との間の水平方向の相対滑りが阻止され、左側の中折れ平行リンク機構3Lで支持されているワーク支持台4の左側部分(棒状水平部材5とその前後両端のワーク支持座7a,7b)と、右側の中折れ平行リンク機構3Rで支持されているワーク支持台4の右側部分(棒状水平部材6とその前後両端のワーク支持座8a,8b)とが、支持するワークWによって一体化される。勿論、積載されるワークWと干渉しないで且つワークWの底部に対する作業の邪魔にならない状態で、左右両棒状水平部材5,6を適当な連結部材で連結一体化しておいても良い。
The workpiece W such as an automobile body is placed on the four
図示の搬送台車2は、台車走行方向Fの前後長さよりも左右方向の巾が大きな横長矩形状である。従って、積載したワークWの左右両側に大きく張り出す搬送台車2の左右両側部によって、積載したワークWの中央領域の左右両側部に対する作業用床を確保出来るものであるが、積載したワークWの前後両端部が搬送台車2の台車走行方向Fの前後に大きく張り出すことになる。この状態での搬送台車2は、左右巾方向に走行させることにより、この搬送台車2の走行経路の両側に隣接する地上側床面をワークWの前後両端部の下側に大きく入り込ませることが出来るので、これら地上側床面を利用して、ワークWの前後両端部の下側に部品台車などを入り込ませることが出来、エンジンや前後の車軸ユニットの取付け作業などに好適であるが、図1に示すように、積載したワークWの長さ方向(搬送台車2の長さの短い巾方向)に走行させるときは、図1に仮想線で示すように、搬送台車2と一体に走行させることが出来る前後補助台車2B,2Cを必要に応じて組み合わせて使用することも出来る。何れにしても、第一ワーク支持高さ変更装置M1や第二ワーク支持高さ変更装置M2が併設された走行経路では、搬送台車2は、積載したワークWの長さ方向(搬送台車2の長さの短い巾方向)である台車走行方向Fに走行させることになる。
The illustrated
図1のワーク(自動車車体など)Wを低位置で支持して搬送するエリアA1を走行する搬送台車2は、第一ワーク支持高さ変更装置M1に対する定位置で停止される。このとき第一ワーク支持高さ変更装置M1は、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rの昇降体58(昇降アーム55a,55b)が下降限位置にあって且つ旋回アーム56a,56bが、図7及び図8に仮想線で示す直角横向きの退避姿勢にあり、姿勢切換え用補助手段54L,54Rの往復移動体73が後退限位置にある。搬送台車2が定位置で停止したならば、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rの下降限位置にある昇降アーム55a,55bに対し、駆動手段65a,65bを稼働させて旋回アーム56a,56bを昇降アーム55a,55bの延長向きである支持作用姿勢まで90度水平旋回させる。この結果、図8〜図10に示すように、各旋回アーム56a,56bの先端の支持部57a,57bが、搬送台車2上のワーク低位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構3L,3Rで支持されているワーク支持台4の4つのワーク支持座7a〜8bと台車床面2aとの間の空間内に水平に回転して入り込むと共に、各ワーク支持座7a〜8bの被支持部52a,52bの真下位置で停止するように構成されている。
1 is stopped at a fixed position with respect to the first work support height changing device M1. At this time, in the first workpiece support height changing device M1, the lifting bodies 58 (lifting
次に、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rの昇降体58(昇降アーム55a,55b)を下降限位置から上昇させ、旋回アーム56a,56bの先端の支持部57a,57bをワーク支持台4側の各ワーク支持座7a〜8bの被支持部52a,52bに嵌合させて支持した状態で、当該ワーク支持台4をその上で積載されているワークWと共に持ち上げさせる。このようにして、昇降体58(昇降アーム55a,55b)の上昇運動によりワーク支持台4をワークWと共に平行に上昇させると、ワーク支持台4に連結されている左右一対の中折れ平行リンク機構3L,3Rが、ワーク低位置支持姿勢から引き上げられて徐々に展開起立してゆく。そして中折れ平行リンク機構3L,3Rが先に説明した垂直起立姿勢(起立限界)に達すると、それ以上ワーク支持台4を上昇させることが出来なくなり、ワーク支持台4が上昇限に達したことになるので、この時点で(若しくは若干手前で)ワーク昇降操作用リフター53L,53Rの昇降体58(昇降アーム55a,55b)の上昇を停止させる。
Next, the lifting bodies 58 (lifting
上記のようにして中折れ平行リンク機構3L,3Rが垂直起立姿勢(起立限界)又はその直前の姿勢になったとき、図8及び図11に示すように、当該中折れ平行リンク機構3L,3Rの中間リンク部材27bの後端下側に被操作部として設けられている突出片30の横外側方に、姿勢切換え用補助手段54L,54Rの後退限位置にある往復移動体73の先端の逆止片75が位置しているので、次にこの姿勢切換え用補助手段54L,54Rの駆動手段74を稼働させ、先端の逆止片75が、図11に仮想線で示すように突出片30より内側に入り込んだ進出限に達するまで往復移動体73を進出移動させる。逆止片75が突出片30の下を内側へ通過するときは、当該逆止片75が突出片30により支軸75aの周りに倒されて通過し、通過後に重力又はバネ力で元の作用姿勢に起立する。次に駆動手段74により往復移動体73を後退移動させると、作用姿勢に起立している逆止片75が突出片30を内側から外向きに押すことになるので、垂直起立姿勢(起立限界)又はその直前の姿勢にあった中折れ平行リンク機構3L,3Rが、図12に示すように、長尺中間支軸21,26のある中間部が外側へ突曲する逆くの字形に変形する。勿論、この中折れ平行リンク機構3L,3Rの垂直起立姿勢からの屈曲変形は、ワーク支持台4の降下を伴わなければ実現しないので、逆止片75が突出片30を外向きに押圧移動するのに伴わせて、ワーク支持台4を支持して上昇限位置にあるワーク昇降操作用リフター53L,53Rの昇降体58を降下させなければならない。
When the half-fold
上記操作により、ワーク支持台4の降下に伴わせて、中折れ平行リンク機構3L,3Rを垂直起立姿勢から中間部が外側へ突曲する逆くの字形に変形させることにより、当該中折れ平行リンク機構3L,3Rが図12に示すワーク高位置支持姿勢に達し、先に説明した通り、それ以上のワーク支持台4の降下を伴う中折れ平行リンク機構3L,3Rの屈曲運動が阻止されると同時に、ロック手段34が働いて、中折れ平行リンク機構3L,3Rがワーク高位置支持姿勢に固定されることになる。尚、姿勢切換え用補助手段54L,54Rの往復移動体73は、中折れ平行リンク機構3L,3Rがワーク高位置支持姿勢に達する少し前に後退移動が停止され、図12に示すように、中折れ平行リンク機構3L,3Rがワーク高位置支持姿勢で固定されたときは、逆止片75は、停止した突出片30より内側に少し離れた位置で停止している。
By the above operation, as the
以上のようにして、中折れ平行リンク機構3L,3Rをワーク低位置支持姿勢からワーク高位置支持姿勢に切り換えたならば、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rの昇降体58を適当距離だけ降下させ、旋回アーム56a,56bの先端の支持部57a,57bをワーク支持座7a〜8b側の被支持部52a,52bから下方に離脱させる。この結果、積載しているワークWによって一体化されているワーク支持台4の左右両側辺(左右両棒状水平部材5,6)が、ワーク高位置支持姿勢で固定された状態の中折れ平行リンク機構3L,3Rによって支持されることになり、ワーク支持台4上のワークWは、台車床面2aから高位置まで持ち上げられた状態で安定良く支持されることになる。適当高さまで降下させたワーク昇降操作用リフター53L,53Rの旋回アーム56a,56bは、減速機付きモーター66を稼働させて、支持作用姿勢から直角横向きの退避姿勢に戻すことにより、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構3L,3Rから外側へ退避するので、次段のエリアA2に向けて搬送台車2の前進走行を開始させることが出来る。
As described above, when the folded
尚、姿勢切換え用補助手段54L,54Rの逆止片75は、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構3L,3Rの突出片30から少し内側に離れた位置にあり、しかもその逆止片75とこれを先端に軸支している往復移動体73の後方側(台車走行方向Fとは逆方向)には、搬送台車2の前進走行によって逆止片75とこれを先端に軸支している往復移動体73とぶつかり合うような障害物が何も存在しないので、作用済みの位置に逆止片75が残っている状態のままで搬送台車2の前進走行を開始させることが出来る。搬送台車2が第一ワーク支持高さ変更装置M1から完全に離れたならば、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rの旋回アーム56a,56bが退避姿勢に戻されている状態の昇降体58(昇降アーム55a,55b)を元の下降限位置まで降下させると共に、姿勢切換え用補助手段54L,54Rの往復移動体73を逆止片75と共に元の後退限位置まで後退させ、次の作業に備えさせれば良い。
The
図1に示す、ワークWを高位置で支持してエリアA2を走行する搬送台車2は、次の第二ワーク支持高さ変更装置M2に対する定位置で停止される。このとき第二ワーク支持高さ変更装置M2は、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58(昇降アーム55a,55b)が上昇限位置より少し低い中間所定高さにあって且つ旋回アーム56a,56bが直角横向きの退避姿勢にあり、プッシャー80L,80R及び操作手段82L,82Rの各往復移動体73が後退限位置にある。搬送台車2が定位置で停止したならば、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降アーム55a,55bに対し旋回アーム56a,56bを支持作用姿勢まで90度水平旋回させる。この結果、図15に仮想線で示すように、各旋回アーム56a,56bの先端の支持部57a,57bが、搬送台車2上のワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構3L,3Rで支持されているワーク支持台4の4つのワーク支持座7a〜8bの直下に水平に回転して入り込むと共に、各ワーク支持座7a〜8bの被支持部52a,52bの真下位置で停止するように構成されている。
The
次に、図14に示すように、プッシャー80L,80Rの往復移動体73を進出移動させ、ロック解除手段81L,81Rの可動操作板84を作動させる。即ち、プッシャー80L,80Rの往復移動体73が進出移動することにより、押圧盤83と一体に進出移動する可動操作板84の先端の作用面84が、押圧盤83よりも先に、ロック手段34における係合部40(円筒体39)に作用し、先に説明したように当該係合部40を第2二連リンク10側の2枚の係止板35,36の被係合凹部35b,36bから上方に離脱させ、中折れ平行リンク機構3L,3Rに対するロックを解除させる。中折れ平行リンク機構3L,3Rに対するロックが解除させても、中折れ平行リンク機構3L,3Rは先に説明したようにワーク高位置支持姿勢に保たれているが、ロック解除が行われたときに、ワーク支持台4がワーク昇降操作用リフター79L,79Rで支持されているように、当該ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降アーム55a,55bを上昇させ、各旋回アーム56a,56bの先端の支持部57a,57bを各ワーク支持座7a〜8bの被支持部52a,52bに下から嵌合させる。そしてロック解除完了と同時又はこれより遅れて昇降アーム55a,55bを更に上昇させ、当該ワーク昇降操作用リフター79L,79Rにより、ワークWと共にワーク支持台4を持ち上げさせる。
Next, as shown in FIG. 14, the
上記のようにロック解除完了後にワーク昇降操作用リフター79L,79Rによりワーク支持台4を持ち上げさせるとき、可動操作板84と一体に進出移動していた押圧盤83が中折れ平行リンク機構3L,3Rの中間屈曲部の外側面(第2二連リンク10の長尺中間支軸26で軸支される端部外側面)に到達しているので、そのままプッシャー80L,80Rの往復移動体73を進出移動させる。この結果、ワーク支持台4が持ち上げられるのに伴って、中折れ平行リンク機構3L,3Rがワーク高位置支持姿勢から先に説明した垂直起立姿勢(図11参照)に変化するので、この時点でワーク昇降操作用リフター79L,79Rによるワーク支持台4の持ち上げ作用を停止し、引き続いてワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58を下降に切り換え、一旦持ち上げたワーク支持台4の降下を開始させる。一方、プッシャー80L,80Rの押圧盤83は、前記のように中折れ平行リンク機構3L,3Rの中間屈曲部を内側へ押圧移動させているので、図16に示すように、ワーク支持台4の降下に伴って、中折れ平行リンク機構3L,3Rが垂直起立姿勢から内側へくの字形に屈曲する姿勢に変化してゆく。
中折れ平行リンク機構3L,3Rが垂直起立姿勢から内側へくの字形に屈曲する姿勢に変化した時点で、プッシャー80L,80Rの往復移動体73を後退移動させて、押圧盤83とロック解除手段81L,81Rの可動操作板84を元の後退限位置に戻す。一方、図17に示すように、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降アーム55a,55bの降下に伴って、支持されているワーク支持台4が引き続き平行に降下してゆくが、このとき図示のように、中折れ平行リンク機構3L,3Rが備える中間位置支持手段42の一対の突っ張り部材43a,43bは、第1二連リンク9a,9bの長尺上端支軸19に吊り下げられて垂直垂下姿勢で降下している。この突っ張り部材43a,43bの真下には、台車床面2a上の保持部材44a,44bの垂直凹溝部49a,49bが位置しているので、ワーク支持台4が所定高さまで降下したとき、突っ張り部材43a,43bの下端の嵌合軸部46a,46bが保持部材44a,44bの垂直凹溝部49a,49b内に差し込まれ、最終的には、先に説明したようにワーク支持台4の各ワーク支持座7a〜8bがそれぞれ突っ張り部材43a,43bで支持される中間高さ位置で安定する。このとき中折れ平行リンク機構3L,3Rは、ワーク支持台4の高さで決まる内側への屈曲姿勢にあって、突っ張り部材43a,43bにより中間高さ位置で支持されているワーク支持台4の各ワーク支持座7a〜8bの台車走行方向Fの揺れの防止と姿勢を安定させるのに役立っている。
As described above, when the
When the half-fold
上記のようにワーク支持台4が中間位置支持手段42を介して中間高さ位置で支持されたならば、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58を更に下降させて、旋回アーム56a,56bの先端の支持部57a,57bをワーク支持座7a〜8bの被支持部52a,52bから下方に離脱させた後に、旋回アーム56a,56bを退避姿勢に切り換え、この第二ワーク支持高さ変更装置M2の位置から搬送台車2が前進走行して離れた後にワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58を元の待機高さまで昇降移動させておけば良い。
If the
図1に示す、ワークWを中間高さ位置で支持して搬送するエリアA3を走行する搬送台車2は、次のエリアA1との間の第二ワーク支持高さ変更装置M2に対する定位置で停止される。このエリアA3,A1間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置M2は、先に説明したエリアA2,A3間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置M2と同一のものである。このエリアA3,A1間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置M2では、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58(昇降アーム55a,55b)は、ワークWを中間高さ位置で支持しているワーク支持台4(図18参照)よりも少し低い中間所定高さで待機し、旋回アーム56a,56bは、直角横向きの退避姿勢にある。勿論、プッシャー80L,80R及び操作手段82L,82Rの各往復移動体73は後退限位置にある。
The
搬送台車2が定位置で停止したならば、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降アーム55a,55bに対し旋回アーム56a,56bを支持作用姿勢まで90度水平旋回させる。この状態でワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58を上昇移動させて、突っ張り部材43a,43bにより中間高さ位置で支持されているワーク支持台4の4つのワーク支持座7a〜8bを、エリアA2,A3間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置M2と同様に、各旋回アーム56a,56bにより支持して平行に持ち上げ上昇させる。このワーク支持台4の平行上昇移動に伴って、中折れ平行リンク機構3L,3Rが屈曲姿勢を起立方向に変化させながら引き上げられ、台車床面2a側の保持部材44a,44bの垂直凹溝部49a,49bに差し込まれていた突っ張り部材43a,43bが、その上端の長孔45a,45bの上端と長尺上端支軸19の小径軸部19a,19bとの当接により、ワーク支持台4と一体に上昇する長尺上端支軸19により引き上げられることになる。こうして突っ張り部材43a,43bの下端の嵌合軸部46a,46bが保持部材44a,44bの垂直凹溝部49a,49bから完全に抜け出る高さまでワーク支持台4が持ち上げられたところで、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58の上昇を停止させる。
When the
このとき、第二ワーク支持高さ変更装置M2が備える操作手段82L,82Rのバー85が、上記のようにして保持部材44a,44bの垂直凹溝部49a,49bから引き抜かれて中折れ平行リンク機構3L,3Rの長尺上端支軸19に吊り下げられた状態の突っ張り部材43a,43bの中間高さで待機しているので、次にこの操作手段82L,82Rの往復移動体73を駆動手段74により進出移動させ、図19Aに示すように、当該バー85の両端部で突っ張り部材43a,43bの中間高さ部分を内側へ押し移動させる。この結果、突っ張り部材43a,43bが中折れ平行リンク機構3L,3Rの長尺上端支軸19の周りで内側へ傾動して、その下端のローラー48a,48bなどが台車床面2a側の保持部材44a,44bから内側に外れたならば、所定高さで一旦停止していたワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58を降下させ、このワーク昇降操作用リフター79L,79Rの旋回アーム56a,56bで支持しているワーク支持台4を平行に下降させる。この結果、このワーク支持台4と一体に降下する突っ張り部材43a,43bが、進出限位置で停止しているバー85によって更に内側へ傾動しながら降下し、図19Bに示すように、突っ張り部材43a,43bの下端のローラー48a,48bが台車床面2aに着床する。
At this time, the
上記のように突っ張り部材43a,43bの下端のローラー48a,48bが台車床面2aに着床するか又はそれが確実になった時点で、操作手段82L,82Rの往復移動体73を駆動手段74により元の後退限位置まで後退移動させ、バー85を突っ張り部材43a,43bから外側へ逃がして待機位置まで後退させる。この状態で更にワーク昇降操作用リフター79L,79Rの昇降体58を下降限位置まで降下させて、ワーク支持台4を低位置まで平行に降下させるが、このとき突っ張り部材43a,43bは、ワーク支持台4の降下に伴って、下端のローラー48a,48bが台車床面2a上を内側へ転動しながら突っ張り部材43a,43bが台車床面2aに接近するように倒伏する。そして図10に示すように、降下するワーク支持台4によって中折れ平行リンク機構3L,3Rが完全に折り畳まれて台車床面2a上に倒伏し、ワーク支持台4が、先に説明したように中折れ平行リンク機構3L,3Rの軸受け部材11a,12bを介して台車床面2aに支持される低位置に到達する。この後、低位置で支持されているワーク支持台4から下側に少し離れた状態で停止している旋回アーム56a,56bを退避姿勢まで水平回転させることにより、ワーク支持台4を中間高さ位置から低位置へ切り換える作業が完了するので、搬送台車2を前進走行させて、折り畳まれた中折れ平行リンク機構3L,3R上のワーク支持台4により低位置で支持されるワークWを次段のエリアA1に送り込むことが出来る。
As described above, when the
尚、エリアA2,A3間に設置した第二ワーク支持高さ変更装置M2は、ワークWを高位置から中間高さ位置まで下げるための専用装置として使用するのであれば、中間位置支持手段42の操作手段82L,82Rは不要であり、無くすことが出来る。同様に、エリアA3,A1間に設置した第二ワーク支持高さ変更装置M2は、ワークWを中間高さ位置から低位置まで下げるための専用装置として使用するのであれば、プッシャー80L,80R及びロック解除手段81L,81Rは不要であり、これらを無くすことが出来る。
If the second work support height changing device M2 installed between the areas A2 and A3 is used as a dedicated device for lowering the work W from the high position to the intermediate height position, the intermediate position support means 42 The operating means 82L and 82R are unnecessary and can be eliminated. Similarly, if the second workpiece support height changing device M2 installed between the areas A3 and A1 is used as a dedicated device for lowering the workpiece W from the intermediate height position to the low position, the
しかしながら、中間位置支持手段42の操作手段82L,82Rを備えたエリアA2,A3間の第二ワーク支持高さ変更装置M2は、ワークWを高位置から低位置まで直接下げるための装置としても利用することが出来る。この場合は、ワーク昇降操作用リフター79L,79Rによってワーク支持台4を低位置まで降下させることになるが、エリアA3,A1間に設置した第二ワーク支持高さ変更装置M2における操作手段82L,82Rのバー85の進出移動と同じタイミングで操作手段82L,82Rのバー85を進出移動させ、中折れ平行リンク機構3L,3R側の中間位置支持手段42である突っ張り部材43a,43bを、その下端の嵌合軸部46a,46bが保持部材44a,44bの垂直凹溝部49a,49bに差し込まれる前に内側へ傾動させ、そのままワーク支持台4をワークWの低位置まで降下させれば良い。又、プッシャー80L,80R及びロック解除手段81L,81Rを備えたエリアA3,A1間の第二ワーク支持高さ変更装置M2は、エリアA3の終端までワークWを高位置で支持して搬送した搬送台車2上の中折れ平行リンク機構3L,3Rを、ワーク高位置支持姿勢からワーク低位置支持姿勢に切り換えて、ワークWの支持高さを低位置に切り換える場合にも利用することが出来る。
However, the second work support height changing device M2 between the areas A2 and A3 provided with the operation means 82L and 82R of the intermediate position support means 42 is also used as a device for directly lowering the work W from the high position to the low position. I can do it. In this case, the
中折れ平行リンク機構3L,3Rが完全に折り畳まれて台車床面2a上に倒伏した状態、即ち、ワーク支持台4が低位置にある状態から、ワーク支持台4を平行上昇移動させると、図10に示すように、ローラー48a,48bが着床した完全倒伏姿勢にある突っ張り部材43a,43bの上端部(長孔45a,45bの上端位置)が、中折れ平行リンク機構3L,3Rの垂直に上昇する長尺上端支軸19によって引き上げられてゆく過程で、前記ローラー48a,48bが台車床面2a上から保持部材44a,44b上に乗り上げ、最後は垂直垂下姿勢で吊り上げられるから、ワーク支持台4を低位置から上昇させるときは、中間位置支持手段42の突っ張り部材43a,43bに対する特別な操作は不要である。
When the
従って、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rさえ利用すれば、ワークWを低位置で支持するワーク支持台4を、図18に示す中間高さ位置まで上昇させて、先に説明した要領で、中間位置支持手段42の突っ張り部材43a,43bと保持部材44a,44bとで支持させることが出来る。換言すれば、第一ワーク支持高さ変更装置M1又は第二ワーク支持高さ変更装置M2は、ワークWを低位置で支持するワーク支持台4を中間高さ位置に移すための手段としても利用することが出来る。
Therefore, as long as the
更に、第一ワーク支持高さ変更装置M1に、ワーク昇降操作用リフター53L,53Rと姿勢切換え用補助手段54L,54Rに加えて、第二ワーク支持高さ変更装置M2のプッシャー80L,80R、ロック解除手段81L,81R、及び中間位置支持手段42の操作手段82L,82Rの全てを組み込むことが出来るならば、搬送台車2の走行経路中に設定されるワーク支持台4の支持高さの変更地点の全てに、同一構成のワーク支持高さ変更装置を設置して、任意の支持高さ間でのワーク支持台4の移動を実現出来る。又、以上に示した実施例では、ワークWを中間高さ位置で支持するための中間位置支持手段42とその操作手段82L,82Rを採り入れているが、ワークWを低位置と高位置との間でのみ移動させるのであれば、これらは不要である。
Further, in addition to the workpiece lifting / lowering
又、一対の棒状水平部材5,6を各別に支持する中折れリンク機構として、上記実施例で詳述したような特徴ある構成の中折れ平行リンク機構3L,3Rを使用したが、基本的には、ロック手段でロックされることにより、リフターで支持されていないワーク支持台4(ワークW)を高位置で安定良く支持出来るものであれば如何なる構成のものであっても良く、例えば先に説明した特許文献1に記載されているような各種の中折れリンク機構を利用することも出来る。
In addition, as the middle folding link mechanism for supporting the pair of rod-like
本発明のワーク搬送装置は、自動車組立てラインにおける自動車車体の搬送経路において、その車体の支持高さを、作業者が車体の下に入り込めるほどの高位置と、台車床面に接近する低位置とに自在に切り換えることが出来る搬送装置として活用することが出来る。 The workpiece transfer device according to the present invention has a support height of the vehicle body in the vehicle body transfer path in the vehicle assembly line, a high position where an operator can enter under the vehicle body, and a low position approaching the carriage floor surface. It can be used as a transport device that can be switched freely.
2 搬送台車
3L,3R 中折れ平行リンク機構
4 ワーク支持台
5,6 棒状水平部材
7a〜8b ワーク支持座
9a,9b 第1二連リンク
10 第2二連リンク
11,12 柱状本体
11a〜12b 軸受け部材
13,14 柱状リンク部材
15,16 板状リンク部材
17a,17b 軸受け
18a,18b,23 下端支軸
19 長尺上端支軸
20a,20b,22,24,47a,47b 軸受け板
21 長尺中間支軸
25 上端支軸
26 長尺中間支軸
27a,27b 中間リンク部材
28a〜29b 支持具
30 突出片(被操作部)
31a,31b 受け部材
34 ロック手段
35,36 係止板
35a,36b 周面
35b,36b 被係合凹部
37a,37b 可動アーム
38 支軸
39 円筒体
40 係合部
41a,41b 引張コイルバネ
42 中間位置支持手段
43a,43b 突っ張り部材
44a,44b 保持部材
46a,46b 嵌合軸部
48a,48b ローラー
49a,49b 垂直凹溝部
50a,50b 受け部材
51a,51b 支持部材
52a,52b 被支持部
53L,53R,79L,79R ワーク昇降操作用リフター
54L,54R 姿勢切換え用補助手段
55a,55b 昇降アーム
56a,56b 旋回アーム
57a,57b 支持部
58 昇降体
60 垂直フレーム
63a,63b 回転ボス部
65a,65b,74 駆動手段
69 垂直支柱
73 往復移動体
75 逆止片
80L,80R プッシャー
81L,81R ロック解除手段
82L,82R 中間位置支持手段の操作手段
83 押圧盤
84 可動操作板
85 バー
2
31a,
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