JP2015075380A - Real-time kinematic system and position measurement method - Google Patents

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裕士 太田
Yuji Ota
裕士 太田
健治郎 藤本
Kenjiro Fujimoto
健治郎 藤本
貴志 小澤
Takashi Ozawa
貴志 小澤
ヨシタカ 三宅
Yoshitaka Miyake
ヨシタカ 三宅
孝治 藤巻
Koji Fujimaki
孝治 藤巻
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a real-time kinematic system which is capable of efficiently surveying using satellites even in a place where a network environment is not prepared, and a position measurement method.SOLUTION: A real-time kinematic system 100 includes a position measurement instrument 1a which receives radio waves from satellites S1 to S5 to perform position measurement. The position measurement instrument 1a switches between a mobile station mode in which the position measurement instrument 1a transmits its position information P0 to a data center D to receive absolute position information P1 of a virtual reference point V and first satellite information E1 at the virtual reference point V from the data center D as first correction information A1 and uses the first correction information A1 and second satellite information E2 received from the satellites S1 to S5 by the instrument 1a itself to calculate absolute position information P2, and a reference station mode in which the position measurement instrument 1a transmits the absolute position information P2 and the second satellite information E2 to another position measurement instrument 1b as second correction information A2.

Description

本発明は、位置測定を行う際に用いられるリアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法に関する。   The present invention relates to a real-time kinematic system and a position measurement method used for position measurement.

複数の衛星から電波を受信して自らの位置を検出可能な情報処理装置が特開平９−３１１１７７号公報に開示されている。この公報に記載された情報処理装置は、複数の衛星から受信したデータに基づく自らの位置情報を取得可能な位置情報取得手段と、位置情報を補正するための誤差情報を提供するサービスシステムに接続可能なアクセス手段と、サービスシステムに位置情報を送信すると共に誤差情報を受信して位置情報を補正する位置情報補正手段とを備えている。上記の情報処理装置は、誤差情報をコンピュータネットワーク経由で受信している。   An information processing apparatus capable of receiving radio waves from a plurality of satellites and detecting its own position is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 9-311177. The information processing apparatus described in this publication is connected to a position information acquisition unit capable of acquiring own position information based on data received from a plurality of satellites and a service system that provides error information for correcting the position information. And a position information correction unit that transmits position information to the service system and receives error information to correct the position information. The information processing apparatus receives error information via a computer network.

また、特開２００３−１２５４３６号公報には、近距離無線通信を利用した位置測位システムが開示されている。この位置測位システムでは、端末が近距離無線通信を通して受信した固定局の位置情報を用いて端末自らの位置を算出している。よって、近距離無線通信の通信可能範囲で決まる誤差範囲内で端末の位置算出が行えるので、精度の良い位置情報を得ることが可能となっている。   Japanese Patent Laid-Open No. 2003-125436 discloses a position positioning system using short-range wireless communication. In this position positioning system, the position of the terminal itself is calculated using the position information of the fixed station received by the terminal through the short-range wireless communication. Therefore, the position of the terminal can be calculated within an error range determined by the communicable range of short-range wireless communication, so that accurate position information can be obtained.

特開平９−３１１１７７号公報JP-A-9-311177 特開２００３−１２５４３６号公報JP 2003-125436 A

上記の情報処理装置では誤差情報をコンピュータネットワーク経由で受信しており、また、位置測位システムでは近距離無線通信を通して情報の受信が行われている。よって、上述した各システムは、ネットワーク環境が整っていない条件下においては電波の送受信を効率よく行えない場合があるので、位置測定ができなくなったり、位置測定の信頼性が低下したりする問題を引き起こす可能性がある。このように、ネットワーク環境が整備されていない状況下においては、衛星を用いた測量を効率よく行えないことがある。   The information processing apparatus receives error information via a computer network, and the position positioning system receives information through short-range wireless communication. Therefore, each of the above systems may not be able to efficiently transmit and receive radio waves under conditions where the network environment is not in place, which may cause problems such as inability to perform position measurement or decrease position measurement reliability. May cause. Thus, in a situation where the network environment is not maintained, surveying using a satellite may not be performed efficiently.

本発明は、ネットワーク環境が整備されていない場所においても衛星を用いた測量を効率よく行うことができるリアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a real-time kinematic system and a position measurement method capable of efficiently performing surveying using a satellite even in a place where a network environment is not maintained.

本発明に係るリアルタイムキネマティックシステムは、衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を備えたリアルタイムキネマティックシステムにおいて、位置測定装置は、自らの位置情報をデータセンタに送信することによってデータセンタから、仮想基準点の位置情報と仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信し、第１の補正情報と衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する移動局モードと、絶対位置情報と第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する基準局モードと、を切り替えることを特徴とする。   The real-time kinematic system according to the present invention is a real-time kinematic system including a position measuring device that receives a radio wave from a satellite and performs position measurement. The position measuring device transmits its position information to a data center. From the data center, the position information of the virtual reference point and the first satellite information at the virtual reference point are received as the first correction information, and the first correction information and the second satellite information received from the satellite itself are used. Switching between a mobile station mode for calculating its own absolute position information and a reference station mode for transmitting the absolute position information and the second satellite information as second correction information to another position measuring device. .

このリアルタイムキネマティックシステムにおいて、位置測定装置は、データセンタから受信した第１の補正情報と自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する移動局モードと、第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する基準局モードと、を切り替える。ここで、移動局モードでは、位置測定装置が移動局として機能し、データセンタから第１の補正情報を受信すると共に衛星から第２の衛星情報を受信する。そして、第１の補正情報と第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出した後には、位置測定装置が基準局モードに切り替わり、他の位置測定装置に第２の補正情報を送信する。このように、位置測定装置は、移動局として自らの絶対位置情報を算出した後に基準局として他の位置測定装置に第２の補正情報を送信するので、他の位置測定装置は、ネットワーク環境が整備されていない場所であっても自らの絶対位置情報を算出することができる。従って、移動局モードから基準局モードへの切り替えを行うことによって、ネットワーク環境が整備されていない場所でも測量を効率よく行うことができる。   In this real-time kinematic system, the position measurement device uses a first correction information received from the data center and a second satellite information received by itself to calculate its own absolute position information; To the reference station mode for transmitting the correction information to the other position measuring device. Here, in the mobile station mode, the position measuring device functions as a mobile station, and receives the first correction information from the data center and the second satellite information from the satellite. After the absolute position information is calculated using the first correction information and the second satellite information, the position measurement device switches to the reference station mode, and the second correction information is transmitted to the other position measurement devices. To do. As described above, since the position measurement device calculates its own absolute position information as the mobile station and transmits the second correction information to the other position measurement device as the reference station, the other position measurement devices have a network environment maintained. Even if it is not a place, it is possible to calculate its own absolute position information. Therefore, by switching from the mobile station mode to the reference station mode, surveying can be performed efficiently even in a place where the network environment is not maintained.

また、位置測定装置は、第１の補正情報を受信する受信手段と、絶対位置情報を算出する位置算出手段と、第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信手段と、を一体的に備えていてもよい。この場合、移動局モードでは受信手段が第１の補正情報を受信すると共に位置算出手段が絶対位置情報を算出し、基準局モードでは送信手段が第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する。よって、受信手段と位置算出手段と送信手段とを一体的に備えることで、一台の位置測定装置で移動局モードと基準局モードとの切り替えを行うことが可能になる。従って、移動局モードと基準局モードとの切り替えを行う構成を簡易にすることができる。   In addition, the position measurement device is integrally formed with a reception unit that receives the first correction information, a position calculation unit that calculates absolute position information, and a transmission unit that transmits the second correction information to another position measurement device. May be provided. In this case, in the mobile station mode, the receiving means receives the first correction information and the position calculating means calculates the absolute position information, and in the reference station mode, the transmitting means transmits the second correction information to another position measuring device. . Therefore, by integrally including the reception unit, the position calculation unit, and the transmission unit, it is possible to switch between the mobile station mode and the reference station mode with a single position measurement device. Therefore, the configuration for switching between the mobile station mode and the reference station mode can be simplified.

また、第２の補正情報を送信している位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知手段を備え、位置測定装置は、移動静止状態検知手段によって位置測定装置の移動が検知されたときに、第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、第１の補正情報の受信及び絶対位置情報の算出を再度行ってもよい。ところで、基準局モードとして機能しているときに位置測定装置が移動すると、基準局が移動することになるので、他の位置測定装置が正しい位置測定を行えなくなる可能性がある。そこで、本発明では、位置測定装置の移動が検知されたときに第２の補正情報の送信を中止して、再び位置測定装置の静止の状態が検知されたときに第１の補正情報の受信と絶対位置情報の算出とを行う。よって、位置測定装置の絶対位置情報が補正されることになるので、正しい位置測定を行えなくなる事態を回避することができ、位置測定の精度を向上させることができる。   The position measuring device further includes a moving stationary state detecting means for detecting the movement and stationary state of the position measuring device transmitting the second correction information, and the position measuring device detects the movement of the position measuring device by the moving stationary state detecting means. Then, the transmission of the second correction information is stopped, and when the stationary state is detected again, the reception of the first correction information and the calculation of the absolute position information may be performed again. By the way, if the position measuring device moves while functioning as the reference station mode, the reference station moves, so that there is a possibility that other position measuring devices cannot perform correct position measurement. Therefore, in the present invention, the transmission of the second correction information is stopped when the movement of the position measuring device is detected, and the first correction information is received when the stationary state of the position measuring device is detected again. And calculation of absolute position information. Therefore, since the absolute position information of the position measuring device is corrected, a situation in which correct position measurement cannot be performed can be avoided, and the accuracy of position measurement can be improved.

本発明に係る位置測定方法は、衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を用いた位置測定方法において、自らの位置情報をデータセンタに送信することによってデータセンタから、仮想基準点の位置情報と仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信する受信ステップと、受信ステップで受信した第１の補正情報と衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する位置算出ステップと、絶対位置情報と第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する送信ステップと、を備える。   The position measurement method according to the present invention is a position measurement method using a position measurement device that receives a radio wave from a satellite and performs position measurement, and transmits the position information from the data center to the virtual reference point. Receiving the first position information and the first satellite information at the virtual reference point as the first correction information, the first correction information received in the reception step and the second satellite information received from the satellite itself. And a position calculating step for calculating its own absolute position information, and a transmitting step for transmitting the absolute position information and the second satellite information as second correction information to another position measuring device.

上述した位置測定方法は、データセンタから位置測定装置が第１の補正情報を受信する受信ステップと、第１の補正情報と自ら受信した第２の衛星情報とを用いて位置測定装置が自らの絶対位置情報を算出する位置算出ステップと、位置測定装置が第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信ステップと、を備えている。よって、第１の補正情報を受信する受信ステップと絶対位置情報を算出する位置算出ステップでは、位置測定装置が移動局として機能し、第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信ステップでは、位置測定装置が基準局として機能する。このように、位置測定装置は、移動局として自らの絶対位置情報を算出した後に基準局として他の位置測定装置に第２の補正情報を送信するので、他の位置測定装置は、ネットワーク環境が整備されていない場所であっても自らの絶対位置情報を算出することができる。従って、位置測定装置が移動局として機能する状態から基準局として機能する状態に切り替わることによって、ネットワーク環境が整備されていない場所でも測量を効率よく行うことができる。   In the position measurement method described above, the position measurement device uses its own reception step in which the position measurement device receives the first correction information from the data center, and the first correction information and the second satellite information received by itself. A position calculating step for calculating absolute position information; and a transmitting step for the position measuring device to transmit the second correction information to another position measuring device. Therefore, in the reception step for receiving the first correction information and the position calculation step for calculating the absolute position information, the position measurement device functions as a mobile station, and the transmission step transmits the second correction information to another position measurement device. Then, the position measuring device functions as a reference station. As described above, since the position measurement device calculates its own absolute position information as the mobile station and transmits the second correction information to the other position measurement device as the reference station, the other position measurement devices have a network environment maintained. Even if it is not a place, it is possible to calculate its own absolute position information. Therefore, by switching from a state in which the position measuring device functions as a mobile station to a state in which the position measuring device functions as a reference station, surveying can be performed efficiently even in a place where the network environment is not maintained.

また、第２の補正情報を送信している位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知ステップを備え、移動静止状態検知ステップで位置測定装置の移動が検知されたときに、第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、再度受信ステップに移行してもよい。このように移動静止状態検知ステップで位置測定装置の移動が検知されたときに再度受信ステップに移行する場合、第２の補正情報の送信中に位置測定装置が移動しても、再び位置測定装置の静止の状態を検知したときに受信ステップ及び位置算出ステップを再度実行する。よって、位置測定装置の絶対位置情報が補正されることになるので、他の位置測定装置が正しい位置測定を行えなくなる事態を回避することができ、位置測定の精度を向上させることができる。   In addition, a movement stationary state detection step for detecting the movement and stationary state of the position measurement device that transmits the second correction information is provided, and when the movement of the position measurement device is detected in the movement stationary state detection step, The transmission of the second correction information may be stopped, and when the stationary state is detected again, the process may proceed to the reception step again. In this way, when the movement to the receiving step is detected again when the movement of the position measuring device is detected in the moving stationary state detecting step, even if the position measuring device moves during the transmission of the second correction information, the position measuring device again. When the stationary state is detected, the reception step and the position calculation step are executed again. Therefore, since the absolute position information of the position measurement device is corrected, it is possible to avoid a situation in which another position measurement device cannot perform correct position measurement, and improve the accuracy of position measurement.

本発明によれば、ネットワーク環境が整備されていない場所においても衛星を用いた測量を効率よく行うことができる。   According to the present invention, it is possible to efficiently perform surveying using a satellite even in a place where a network environment is not maintained.

本発明に係るリアルタイムキネマティックシステムの実施形態を示すシステム構成図である。（ａ）は移動局モードを示し、（ｂ）は基準局モードを示している。1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a real-time kinematic system according to the present invention. (A) shows the mobile station mode, and (b) shows the reference station mode. 位置測定装置の装置構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the apparatus structure of a position measuring device. 本発明に係る位置測定方法の実施形態を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows embodiment of the position measuring method which concerns on this invention. 複数の位置測定装置を用いて位置測定を行うときのタイミングチャートである。It is a timing chart when performing position measurement using a plurality of position measuring devices.

以下、図面を参照しつつ本発明に係るリアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法の好適な実施形態について詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of a real-time kinematic system and a position measurement method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

本実施形態に係るリアルタイムキネマティックシステム１００は、建設事業としてダムの施工等を行う際に、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を用いて土地の測量や検査を効率的に行うシステムである。リアルタイムキネマティックシステム１００は、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイムキネマティック）と、ネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＮＳＳ）との両方の技術を応用している。以下では、ＲＴＫ−ＧＮＳＳとネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳの概要について説明する。   The real-time kinematic system 100 according to the present embodiment efficiently performs land surveying and inspection using a Global Navigation Satellite System (GNSS) when constructing a dam as a construction project. System. The real-time kinematic system 100 applies both RTK-GNSS (real-time kinematic) and network type RTK-GNSS (VRS-RTK-GNSS) technologies. Below, the outline | summary of RTK-GNSS and network type RTK-GNSS is demonstrated.

ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（以下、ＲＴＫ方式とする）では、１個の基準局と複数個の移動局とを用いる。基準局は、自らの絶対位置情報が三次元的に定められており、自らの絶対位置情報と衛星から自ら受信した衛星情報とを用いて算出した位置補正のための補正情報を各移動局に送信する。衛星情報には、衛星の位置を計算するための軌道情報、時刻、Ｃ／Ａコード及びＰコード等が含まれている。移動局は、最初の時点では、自らの絶対位置情報が定められておらず、基準局から受信した補正情報と衛星から受信した衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する。   In RTK-GNSS (hereinafter referred to as RTK system), one reference station and a plurality of mobile stations are used. The reference station has its own absolute position information defined three-dimensionally, and sends correction information for position correction calculated using its own absolute position information and satellite information received from the satellite to each mobile station. To do. The satellite information includes orbit information for calculating the position of the satellite, time, C / A code, P code, and the like. The mobile station calculates its own absolute position information using the correction information received from the reference station and the satellite information received from the satellite because the absolute position information of the mobile station is not defined at the first time point.

ネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＮＳＳ、以下ＶＲＳ方式とする）は、ＲＴＫ方式を応用した技術である。ＶＲＳ方式は、基準局に代えてデータセンタが設置した仮想基準点を用いる点がＲＴＫ方式と異なっている。ＶＲＳ方式では、移動局のみを用意すればよく、移動局が携帯電話を用いて位置情報をデータセンタに送信することによってデータセンタが仮想基準点を設置する。そして、移動局は、データセンタから補正情報を受信するが、この補正情報は、仮想基準点の絶対位置情報と仮想基準点における衛星情報とから算出した位置補正のための補正情報である。このようにデータセンタから補正情報を受信すると、移動局は、受信した補正情報と自ら受信した衛星情報とを用いて、自らの絶対位置情報を算出する。   Network type RTK-GNSS (VRS-RTK-GNSS, hereinafter referred to as VRS system) is a technology applying the RTK system. The VRS method is different from the RTK method in that a virtual reference point installed by a data center is used instead of the reference station. In the VRS system, only a mobile station needs to be prepared, and the data center sets a virtual reference point by transmitting position information to the data center using a mobile phone. The mobile station receives correction information from the data center. This correction information is correction information for position correction calculated from absolute position information of the virtual reference point and satellite information at the virtual reference point. When the correction information is received from the data center in this way, the mobile station calculates its absolute position information using the received correction information and the satellite information received by itself.

次に、ＲＴＫ方式とＶＲＳ方式の問題点について説明する。まず、ＲＴＫ方式では、自らの位置を固定した固定点を基準局として設ける必要があり、この基準局の設置作業に時間と労力がかかるという問題がある。また、特に測定領域が広い場合には、基準局から移動局に電波が届かないことがあり、電波が届いても届いた電波の信頼性が低いという問題を生じさせる可能性がある。ＶＲＳ方式は、携帯電話による無線通信を使うので、特に都市部から離れた地域で用いる場合に電波の受信可能領域が小さくなる。このように、ＲＴＫ方式及びＶＲＳ方式は、電波が確実に届きネットワーク環境が整っている場所でなければ使いづらいという問題がある。   Next, problems of the RTK method and the VRS method will be described. First, in the RTK system, it is necessary to provide a fixed point with its own position fixed as a reference station, and there is a problem that it takes time and labor to install the reference station. In particular, when the measurement area is wide, radio waves may not reach the mobile station from the reference station, and there may be a problem that the reliability of the received radio waves is low even if the radio waves arrive. Since the VRS system uses wireless communication by a mobile phone, the radio wave receivable area becomes small particularly when used in an area away from an urban area. As described above, the RTK method and the VRS method have a problem that it is difficult to use unless the radio wave can surely reach and the network environment is in place.

そこで、本実施形態のリアルタイムキネマティックシステム１００では、ＲＴＫ方式とＶＲＳ方式とを応用させることによって上述した問題を解消している。以下では、本実施形態のリアルタイムキネマティックシステム１００について説明する。   Therefore, in the real-time kinematic system 100 of the present embodiment, the above-described problems are solved by applying the RTK method and the VRS method. Below, the real-time kinematic system 100 of this embodiment is demonstrated.

図１に示されるように、リアルタイムキネマティックシステム１００では、移動局及び基準局として機能する位置測定装置１が用いられる。位置測定装置１は、少なくとも５台の衛星Ｓ１〜Ｓ５から電波（搬送波）を受信する受信機としても機能する。なお、位置測定装置１は、６台以上の衛星から電波を受信することが好ましい。各衛星Ｓ１〜Ｓ５から発信される電波には、例えば各衛星Ｓ１〜Ｓ５に搭載された原子時計からの時刻データ及び各衛星Ｓ１〜Ｓ５自身の位置情報（軌道情報）等が含まれている。   As shown in FIG. 1, in the real-time kinematic system 100, a position measuring device 1 that functions as a mobile station and a reference station is used. The position measuring device 1 also functions as a receiver that receives radio waves (carrier waves) from at least five satellites S1 to S5. The position measuring device 1 preferably receives radio waves from six or more satellites. The radio waves transmitted from the satellites S1 to S5 include, for example, time data from atomic clocks mounted on the satellites S1 to S5 and position information (orbit information) of the satellites S1 to S5 themselves.

位置測定装置１は、移動局として機能する移動局モード（ＶＲＳモードとも称する）と基準局として機能する基準局モードとの切り替えが可能となっている。移動局モードは他の基準局からデータを受信するモードであり、基準局モードは他の移動局にデータを送信するモードである。以下では、移動局モードから基準局モードに切り替わる位置測定装置１を位置測定装置１ａ、位置測定装置１ａから補正情報を受信する移動局として機能する位置測定装置１を位置測定装置１ｂ、として説明する。   The position measurement apparatus 1 can switch between a mobile station mode (also referred to as a VRS mode) that functions as a mobile station and a reference station mode that functions as a reference station. The mobile station mode is a mode for receiving data from other reference stations, and the reference station mode is a mode for transmitting data to other mobile stations. Hereinafter, the position measuring device 1 that switches from the mobile station mode to the reference station mode will be described as the position measuring device 1a, and the position measuring device 1 that functions as a mobile station that receives correction information from the position measuring device 1a will be described as the position measuring device 1b.

図１（ａ）は移動局モードとなっている位置測定装置１ａについて説明する図であり、図１（ｂ）は基準局モードとなっている位置測定装置１ａについて説明する図である。図１（ａ）に示されるように、移動局モードとなっている位置測定装置１ａは、単独測位によって自らの位置情報Ｐ０を取得して、自らの位置情報Ｐ０をデータセンタＤに送信する。ここで送信する位置情報Ｐ０はｓｉｎｇｌｅ解であり、その誤差は、１〜１０ｍ程度である。   FIG. 1A is a diagram for explaining the position measuring device 1a in the mobile station mode, and FIG. 1B is a diagram for explaining the position measuring device 1a in the reference station mode. As shown in FIG. 1A, the position measuring device 1a in the mobile station mode acquires its own position information P0 by single positioning, and transmits its own position information P0 to the data center D. The position information P0 transmitted here is a single solution, and the error is about 1 to 10 m.

データセンタＤは、データサービス会社が提供するネットワークサービスセンタである。データセンタＤは、国土地理院によって提供された既設の電子基準点Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３から各種データを収集しており、収集した各種データと位置情報Ｐ０とを用いて仮想基準点Ｖを設置する。電子基準点Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、実際は３個ではなく約２０ｋｍの間隔で１２４０個設置されており、ＧＮＳＳ測量の基準点として活用されている。仮想基準点Ｖは、位置測定装置１ａの近傍に設置される実在しない仮想の基準局であり、仮想基準点Ｖが設置されることによって、位置測定装置１ａの近傍にあたかも基準点があるかのような状態が作り出される。   The data center D is a network service center provided by a data service company. The data center D collects various data from the existing electronic reference points B1, B2, and B3 provided by the Geospatial Information Authority of Japan, and sets the virtual reference point V using the collected data and the position information P0. . Actually, 1240 electronic reference points B1, B2, and B3 are installed at intervals of about 20 km, not three, and are used as reference points for GNSS surveying. The virtual reference point V is a non-existent virtual reference station installed in the vicinity of the position measuring device 1a, and by setting the virtual reference point V, it is as if there is a reference point in the vicinity of the position measuring device 1a. Is created.

データセンタＤは、位置測定装置１ａから位置情報Ｐ０を受信すると、仮想基準点Ｖを設置すると共に、仮想基準点Ｖの絶対位置情報Ｐ１と仮想基準点Ｖにおける第１の衛星情報Ｅ１とから算出した第１の補正情報Ａ１を位置測定装置１ａに送信する。ここで、仮想基準点Ｖにおける第１の衛星情報Ｅ１とは、仮想基準点Ｖの位置に基準局が存在すると仮定した場合に、その基準局が衛星Ｓ１〜Ｓ５のそれぞれから取得したであろう電波から得られる衛星情報であり、この衛星情報を用いて位置補正のための第１の補正情報Ａ１が算出される。   When the data center D receives the position information P0 from the position measuring device 1a, the data center D sets the virtual reference point V and calculates from the absolute position information P1 of the virtual reference point V and the first satellite information E1 at the virtual reference point V. The first correction information A1 thus transmitted is transmitted to the position measuring device 1a. Here, the first satellite information E1 at the virtual reference point V refers to the radio waves that the reference station would have acquired from each of the satellites S1 to S5, assuming that the reference station exists at the position of the virtual reference point V. This is satellite information obtained, and first correction information A1 for position correction is calculated using this satellite information.

また、位置測定装置１ａは、電源が投入されると電波を受信可能な衛星の数が０から徐々に増加し、少なくとも５台の衛星Ｓ１〜Ｓ５から常時電波を受信する状態となる。なお、位置測定装置１ａは、６台以上の衛星から常時電波を受信していてもよい。位置測定装置１ａは、例えば衛星Ｓ１〜Ｓ５のそれぞれから受信した電波から第２の衛星情報Ｅ２を取得している。位置測定装置１ａは、データセンタＤから受信した第１の補正情報Ａ１と、自ら衛星Ｓ１〜Ｓ５から受信した第２の衛星情報Ｅ２とを用いて自らの絶対位置情報Ｐ２を算出する。   In addition, when the power is turned on, the position measuring apparatus 1a gradually increases from 0 to the number of satellites that can receive radio waves, and is in a state of constantly receiving radio waves from at least five satellites S1 to S5. The position measuring device 1a may always receive radio waves from six or more satellites. The position measuring device 1a acquires the second satellite information E2 from radio waves received from each of the satellites S1 to S5, for example. The position measuring device 1a calculates its own absolute position information P2 using the first correction information A1 received from the data center D and the second satellite information E2 received from the satellites S1 to S5.

具体的に、位置測定装置１ａは、データセンタＤから第１の補正情報Ａ１を受信した後には、仮想基準点Ｖと位置測定装置１ａの位置関係を基線ベクトルとして算出する。この基線ベクトルの算出は、衛星Ｓ１〜Ｓ５からの電波における波数と位相の差を用いて、誤差１ｍ以下のｆｌｏａｔ解（推測解）を複数回算出することによって行われる。そして、ｆｌｏａｔ解を複数回の算出を経て徐々に収束させ、整数バイアス値を得ることによってｆｉｘ解（固定解）を自らの絶対位置情報Ｐ２として算出する。その後、位置測定装置１ａは、移動局モードから基準局モードに切り替わる。   Specifically, after receiving the first correction information A1 from the data center D, the position measuring device 1a calculates the positional relationship between the virtual reference point V and the position measuring device 1a as a baseline vector. The calculation of the baseline vector is performed by calculating a float solution (estimated solution) with an error of 1 m or less a plurality of times using the difference between the wave number and phase in the radio waves from the satellites S1 to S5. Then, the float solution is gradually converged through a plurality of calculations, and an integer bias value is obtained to calculate a fix solution (fixed solution) as its own absolute position information P2. Thereafter, the position measuring device 1a switches from the mobile station mode to the reference station mode.

図１（ｂ）に示されるように、基準局モードとなっている位置測定装置１ａは、自らの絶対位置情報Ｐ２と第２の衛星情報Ｅ２とから算出した第２の補正情報Ａ２を他の位置測定装置１ｂに送信する。第２の補正情報Ａ２を受信した位置測定装置１ｂは、上述した位置測定装置１ａと同様、第２の補正情報Ａ２と自ら衛星Ｓ１〜Ｓ５から受信した衛星情報Ｅ３とを用いて自らの絶対位置情報Ｐ３を算出する。   As shown in FIG. 1B, the position measuring device 1a in the reference station mode uses the second correction information A2 calculated from its own absolute position information P2 and second satellite information E2 to other positions. It transmits to the measuring apparatus 1b. The position measuring device 1b that has received the second correction information A2 uses its second correction information A2 and the satellite information E3 received from the satellites S1 to S5 by itself, like the position measuring device 1a described above. Information P3 is calculated.

次に、位置測定装置１ａの構成について図２を参照しながら説明する。位置測定装置１ａは、例えば、作業者の手で持ち上げて車に搭載可能となっている。位置測定装置１ａは、位置測定装置１ａの外部からデータを受信する受信手段１０と、位置測定装置１ａの外部にデータを送信する送信手段２０と、各衛星Ｓ１〜Ｓ５から電波を受信するＧＮＳＳアンテナ３１と、ＧＮＳＳアンテナ３１が受信した電波から衛星情報Ｅ２を生成するＧＮＳＳ受信機３２と、位置測定装置１ａの各種制御を行うコンピュータ３３（位置算出手段）と、位置測定装置１ａの移動有無を検知する移動検知センサ（移動静止状態検知手段）３５と、を一体的に備えている。   Next, the configuration of the position measuring device 1a will be described with reference to FIG. For example, the position measuring device 1a can be lifted by an operator's hand and mounted on a car. The position measuring device 1a includes a receiving unit 10 that receives data from the outside of the position measuring device 1a, a transmitting unit 20 that transmits data to the outside of the position measuring device 1a, and a GNSS antenna that receives radio waves from the satellites S1 to S5. 31, a GNSS receiver 32 that generates satellite information E2 from radio waves received by the GNSS antenna 31, a computer 33 (position calculation means) that performs various controls of the position measurement device 1a, and whether or not the position measurement device 1a has moved. And a movement detection sensor (moving stationary state detection means) 35 is integrally provided.

受信手段１０は、基準局からの電波を受信する受信アンテナ１１と、受信アンテナ１１が受信した電波に対してデータ処理を行うデータ受信装置１２と、を備えている。受信アンテナ１１はデータセンタＤから補正情報Ａ１を受信し、データ受信装置１２は受信アンテナ１１が受信した補正情報Ａ１をコンピュータ３３に出力する。ＧＮＳＳ受信機３２は、各衛星Ｓ１〜Ｓ５から発信された電波を受信して衛星情報Ｅ２を取得する。コンピュータ３３は、データ受信装置１２から受信した補正情報Ａ１と、ＧＮＳＳ受信機３２が取得した衛星情報Ｅ２とを用いて、位置測定装置１ａ自らの絶対位置情報Ｐ２を算出する。また、コンピュータ３３には、移動検知センサ３５によって検知された位置測定装置１ａの移動有無に関する情報が入力される。   The receiving means 10 includes a receiving antenna 11 that receives radio waves from the reference station, and a data receiving device 12 that performs data processing on the radio waves received by the receiving antenna 11. The receiving antenna 11 receives the correction information A1 from the data center D, and the data receiving device 12 outputs the correction information A1 received by the receiving antenna 11 to the computer 33. The GNSS receiver 32 receives radio waves transmitted from the satellites S1 to S5 and acquires satellite information E2. The computer 33 calculates the absolute position information P2 of the position measurement device 1a itself using the correction information A1 received from the data reception device 12 and the satellite information E2 acquired by the GNSS receiver 32. Further, the computer 33 is input with information regarding the presence or absence of movement of the position measuring device 1 a detected by the movement detection sensor 35.

送信手段２０は、他の位置測定装置１ｂに電波を送信する送信アンテナ２１と、位置測定装置１ａの外部に送信するデータを生成するデータ送信装置２２と、を備えている。データ送信装置２２には、絶対位置情報Ｐ２と衛星情報Ｅ２とから算出された補正情報Ａ２が入力され、コンピュータ３３からの制御信号に応じて送信アンテナ２１が補正情報Ａ２を位置測定装置１ａ外部に送信する。   The transmission means 20 includes a transmission antenna 21 that transmits radio waves to another position measurement device 1b, and a data transmission device 22 that generates data to be transmitted to the outside of the position measurement device 1a. The data transmitting device 22 receives correction information A2 calculated from the absolute position information P2 and the satellite information E2, and the transmitting antenna 21 sends the correction information A2 to the outside of the position measuring device 1a in response to a control signal from the computer 33. Send.

移動検知センサ３５は、補正情報Ａ２を送信している位置測定装置１ａの移動と静止の状態を検知する。移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの移動が検知されたときには、コンピュータ３３からの制御信号によって位置測定装置１ａは補正情報Ａ２の送信を中止する。その後、移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの静止の状態が検知されたときには、位置測定装置１ａが移動局モードに切り替わって、位置測定装置１ａが再度データセンタＤからの補正情報Ａ１の受信及び絶対位置情報Ｐ２の算出を行う。なお、位置測定装置１ｂの構成は、位置測定装置１ａと同様であるため説明を省略する。   The movement detection sensor 35 detects the movement and stationary state of the position measurement device 1a that transmits the correction information A2. When movement of the position measuring device 1a is detected by the movement detection sensor 35, the position measuring device 1a stops transmission of the correction information A2 according to a control signal from the computer 33. After that, when the stationary state of the position measuring device 1a is detected by the movement detection sensor 35, the position measuring device 1a switches to the mobile station mode, and the position measuring device 1a receives the correction information A1 from the data center D again and The absolute position information P2 is calculated. Note that the configuration of the position measuring device 1b is the same as that of the position measuring device 1a, and thus the description thereof is omitted.

次に、位置測定装置１ａ，１ｂを用いて行う位置測定方法について図３に示されるフローチャートを参照しながら説明する。   Next, a position measuring method performed using the position measuring apparatuses 1a and 1b will be described with reference to a flowchart shown in FIG.

まず、位置測定を行う作業者は、例えば、基準局モードに切り替える１台の位置測定装置１ａと、移動局として使用する複数の位置測定装置１ｂとを車に搭載し、その車で測定領域に移動する。そして、測定領域に移動した後に、作業者は、車を止めた状態で位置測定装置１ａの電源を投入する。電源投入後に、位置測定装置１ａは、移動局モードで運転を開始する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、位置測定装置１ａは、データセンタＤへの位置情報Ｐ０の送信を行うことによって、データセンタＤから補正情報Ａ１を受信する（受信ステップ）。   First, an operator who performs position measurement, for example, mounts one position measurement device 1a to be switched to the reference station mode and a plurality of position measurement devices 1b used as a mobile station, and moves to the measurement region with the vehicle. To do. Then, after moving to the measurement area, the operator turns on the power of the position measurement device 1a with the vehicle stopped. After the power is turned on, the position measurement device 1a starts operation in the mobile station mode (step S11). In step S11, the position measuring device 1a receives the correction information A1 from the data center D by transmitting the position information P0 to the data center D (receiving step).

補正情報Ａ１の受信後に、位置測定装置１ａは、位置測定装置１ａの設置位置を取得する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２では、コンピュータ３３によって基線ベクトルの算出が行われる。すなわち、上述したｆｌｏａｔ解が複数回算出されて収束され整数バイアス値が得られることによってｆｉｘ解が位置測定装置１ａの絶対位置情報Ｐ２として算出される（位置算出ステップ）。   After receiving the correction information A1, the position measuring device 1a acquires the installation position of the position measuring device 1a (step S12). In step S12, the computer 33 calculates a baseline vector. That is, the above-described float solution is calculated a plurality of times and converged to obtain an integer bias value, whereby the fix solution is calculated as absolute position information P2 of the position measuring device 1a (position calculation step).

絶対位置情報Ｐ２が算出された後には、コンピュータ３３によって、位置測定装置１ａを基準局モードに切り替える処理が実行され（ステップＳ１３）、位置測定装置１ａの設置位置が基準局位置として設定される（ステップＳ１４）。電源が投入されてから基準局モードに切り替わるまでの時間は、例えば１０分程度である。ステップＳ１４の後には、位置測定装置１ａが基準局として運転を開始し（ステップＳ１５）、他の位置測定装置１ｂへの補正情報Ａ２の送信を開始する（送信ステップ）。このように補正情報Ａ２の送信が行われることによって、例えば作業者が位置測定装置１ｂを持って測定領域内を歩いて移動し、測定領域の測定を実行することが可能となる。   After the absolute position information P2 is calculated, the computer 33 executes processing for switching the position measuring device 1a to the reference station mode (step S13), and the installation position of the position measuring device 1a is set as the reference station position (step S14). ). The time from when the power is turned on until switching to the reference station mode is, for example, about 10 minutes. After step S14, the position measuring device 1a starts operation as a reference station (step S15), and starts transmitting correction information A2 to another position measuring device 1b (transmitting step). By transmitting the correction information A2 in this way, for example, an operator can walk and move in the measurement area with the position measuring device 1b, and execute measurement of the measurement area.

その後は、位置測定装置１ｂによる測定領域の測定が作業者の入力により終了したか否かがコンピュータ３３によって判定され（ステップＳ１６）、終了したと判定された場合は一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１６で終了していないと判定された場合はステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７では、補正情報Ａ２を送信する位置測定装置１ａが移動したか否かが判定される。具体的には、移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの移動が検知されたか否かがコンピュータ３３によって判定される（移動静止状態検知ステップ）。   Thereafter, it is determined by the computer 33 whether or not the measurement of the measurement area by the position measuring device 1b has been completed by the operator's input (step S16). If it is determined that the measurement has been completed, the series of processing is terminated. On the other hand, if it is determined in step S16 that the process has not ended, the process proceeds to step S17. In step S17, it is determined whether or not the position measuring device 1a that transmits the correction information A2 has moved. Specifically, it is determined by the computer 33 whether or not the movement of the position measuring device 1a is detected by the movement detection sensor 35 (moving still state detection step).

そして、位置測定装置１ａが移動したと判定された場合には、位置測定装置１ａによる補正情報Ａ２の送信がコンピュータ３３によって中止され、その後移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの静止状態が検知されたときに、ステップＳ１１に移行する。一方、位置測定装置１ａが移動していない（静止状態である）と判定された場合には、ステップＳ１５に移行して、引き続き位置測定装置１ａによる補正情報Ａ２の送信が実行される。   When it is determined that the position measuring device 1a has moved, the transmission of the correction information A2 by the position measuring device 1a is stopped by the computer 33, and then the stationary state of the position measuring device 1a is detected by the movement detection sensor 35. The process proceeds to step S11. On the other hand, if it is determined that the position measuring device 1a has not moved (is in a stationary state), the process proceeds to step S15, and the transmission of the correction information A2 by the position measuring device 1a is continued.

以上、リアルタイムキネマティックシステム１００及び位置測定装置１を用いた位置測定方法において、位置測定装置１ａは、データセンタＤから受信した補正情報Ａ１と自ら受信した衛星情報Ｅ２とを用いて自らの絶対位置情報Ｐ２を算出する移動局モードと、補正情報Ａ２を他の位置測定装置１ｂに送信する基準局モードと、を切り替える。ここで、移動局モードでは、位置測定装置１ａが移動局として機能し、データセンタＤから補正情報Ａ１を受信すると共に衛星Ｓ１〜Ｓ５から衛星情報Ｅ２を受信する。そして、補正情報Ａ１と衛星情報Ｅ２とを用いて絶対位置情報Ｐ２を算出した後には、基準局モードに切り替わって他の位置測定装置１ｂに補正情報Ａ２を送信する。   As described above, in the position measurement method using the real-time kinematic system 100 and the position measurement apparatus 1, the position measurement apparatus 1a uses the correction information A1 received from the data center D and the satellite information E2 received by itself. The mobile station mode for calculating the information P2 and the reference station mode for transmitting the correction information A2 to the other position measuring device 1b are switched. Here, in the mobile station mode, the position measuring device 1a functions as a mobile station, and receives correction information A1 from the data center D and satellite information E2 from the satellites S1 to S5. Then, after calculating the absolute position information P2 using the correction information A1 and the satellite information E2, the correction information A2 is transmitted to the other position measuring device 1b by switching to the reference station mode.

このように、位置測定装置１ａは、移動局として自らの絶対位置情報Ｐ２を算出した後に、基準局として他の位置測定装置１ｂに補正情報Ａ２を送信するので、他の位置測定装置１ｂは、ネットワーク環境が整備されていない場所であっても自らの絶対位置情報Ｐ３を算出することができる。従って、位置測定装置１ａを移動局モードから基準局モードへ切り替えることによって、ネットワーク環境が整備されていない場所でも位置測定装置１ｂによる測量を効率よく行うことができる。   Thus, since the position measuring device 1a calculates its own absolute position information P2 as a mobile station and transmits the correction information A2 to the other position measuring device 1b as a reference station, the other position measuring device 1b Even if the environment is not maintained, the absolute position information P3 can be calculated. Therefore, by switching the position measuring device 1a from the mobile station mode to the reference station mode, it is possible to efficiently perform surveying by the position measuring device 1b even in a place where the network environment is not maintained.

また、位置測定装置１ａは、データセンタＤから補正情報Ａ１を受信する受信手段１０と、絶対位置情報Ｐ２を算出するコンピュータ３３と、他の位置測定装置１ｂに補正情報Ａ２を送信する送信手段２０と、を一体的に備えている。よって、一台の位置測定装置１ａで移動局モードと基準局モードとの切り替えを行うことが可能になる。従って、移動局モードと基準局モードとの切り替えを行う構成を簡易にすることができる。   Further, the position measuring device 1a includes a receiving unit 10 that receives the correction information A1 from the data center D, a computer 33 that calculates the absolute position information P2, and a transmitting unit 20 that transmits the correction information A2 to another position measuring device 1b. And are integrally provided. Therefore, it is possible to switch between the mobile station mode and the reference station mode with a single position measuring device 1a. Therefore, the configuration for switching between the mobile station mode and the reference station mode can be simplified.

また、基準局モードとして機能しているときに位置測定装置１ａが移動すると、基準局が移動することになるので、他の位置測定装置１ｂは正しい位置測定を行えなくなる可能性がある。しかしながら、本実施形態では、位置測定装置１ａの移動が検知されたときに補正情報Ａ２の送信が中止され、再び位置測定装置１ａの静止状態が検知されたときに、補正情報Ａ１の受信と絶対位置情報Ｐ２の算出とが再び行われる。よって、位置測定装置１ａの絶対位置情報Ｐ２が補正されることになるので、上述したような正しい位置測定を行えなくなる事態を回避することができ、位置測定の精度を向上させることができる。   Further, if the position measuring device 1a moves while functioning as the reference station mode, the reference station moves, so that there is a possibility that the other position measuring device 1b cannot perform correct position measurement. However, in the present embodiment, when the movement of the position measurement device 1a is detected, the transmission of the correction information A2 is stopped, and when the stationary state of the position measurement device 1a is detected again, the reception of the correction information A1 is absolute. The calculation of the position information P2 is performed again. Therefore, since the absolute position information P2 of the position measuring device 1a is corrected, it is possible to avoid the situation where correct position measurement as described above cannot be performed, and to improve the accuracy of position measurement.

また、従来のＶＲＳによる測量では、位置測定装置１ａが常時移動局モードとして使用されるため、複数の測量を同時に行う場合、ＶＲＳ方式で用いられる基準局と位置測定装置１ａとの組み合わせが複数必要となる。これに対して、本実施形態では、基準局として位置測定装置１ａを用いることができるので、移動局として用いる複数の位置測定装置１ｂを１台の位置測定装置１ａを中心とする所定範囲（例えば半径１０ｋｍの範囲）で使用できる。よって、従来のように基準局と位置測定装置１ａとの組み合わせを複数用いることがないので、従来よりもコストを抑えることが可能となる。   Further, in the conventional VRS surveying, the position measuring device 1a is always used as the mobile station mode. Therefore, when performing a plurality of surveying simultaneously, a plurality of combinations of the reference station and the position measuring device 1a used in the VRS method are required. Become. On the other hand, in the present embodiment, since the position measuring device 1a can be used as a reference station, a plurality of position measuring devices 1b used as mobile stations can be used within a predetermined range (for example, a radius) around one position measuring device 1a. 10 km range). Therefore, since a plurality of combinations of the reference station and the position measuring device 1a are not used as in the prior art, the cost can be reduced as compared with the prior art.

更に、移動局モードと基準局モードとの切り替えを行うことによって、測量にかかるコストを抑えることも可能となる。すなわち、ＶＲＳ方式を使う場合には、データセンタＤにアクセスする位置測定装置１ａの台数が増えるほど使用料金がかかるが、例えば図４に示されるように移動局モードでデータセンタＤにアクセスする時間をずらせば、データセンタＤにアクセスする位置測定装置１ａの台数を常に１台以下とすることができる。よって、複数台の位置測定装置１ａを用いた場合であっても測量にかかるコストを抑えることができる。なお、図４に示される例において、移動局モードであるそれぞれの時間（時間ｔ２−ｔ１、時間ｔ４−ｔ３、時間ｔ６−ｔ５、時間ｔ８−ｔ７）は概ね１０分程度である。 Further, by switching between the mobile station mode and the reference station mode, the cost for surveying can be suppressed. That is, when the VRS method is used, the usage fee increases as the number of the position measuring apparatuses 1a accessing the data center D increases. For example, as shown in FIG. 4, the time for accessing the data center D in the mobile station mode Accordingly, the number of position measuring devices 1a accessing the data center D can always be one or less. Therefore, the cost for surveying can be suppressed even when a plurality of position measuring apparatuses 1a are used. In the example shown in FIG. 4, each time (time t 2 -t 1 , time t 4 -t 3 , time t 6 -t 5 , time t 8 -t 7 ) in the mobile station mode is approximately 10 times. About minutes.

本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、下記のような種々の変形が可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications as described below are possible without departing from the gist of the present invention.

上記実施形態では、移動検知センサ３５によって位置測定装置１ａの移動と静止の状態を検知したが、移動検知センサ３５としては種々のセンサを用いることが可能である。例えば、移動検知センサ３５は、赤外線センサ又は画像センサであってもよく、更には、位置測定装置１ａが車に搭載される場合は車の移動を検知するセンサであってもよい。   In the above embodiment, the movement detection sensor 35 detects the movement and stationary state of the position measurement device 1a. However, various sensors can be used as the movement detection sensor 35. For example, the movement detection sensor 35 may be an infrared sensor or an image sensor, and may further be a sensor that detects movement of the vehicle when the position measurement device 1a is mounted on the vehicle.

また、上記実施形態では、基準局モードに切り替わる位置測定装置１ａと他の位置測定装置１ｂとは同一構成であったが、異なる構成であってもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the position measuring device 1a switched to the reference | standard station mode and the other position measuring device 1b were the same structures, a different structure may be sufficient.

また、上記実施形態では、移動検知センサ３５が位置測定装置１ａの移動状態及び静止状態の両方を検知していたが、移動状態のみを検知してもよく、又は静止状態のみを検知してもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the movement detection sensor 35 detected both the movement state and stationary state of the position measuring apparatus 1a, it may detect only a movement state or may detect only a stationary state. Good.

また、上記実施形態では、図３に示されるフローチャートに則って位置測定処理が実行されたが、上述した受信ステップと位置算出ステップと送信ステップとを有していれば、各ステップＳ１１〜Ｓ１７の順序を変えたり省略したり、又は別のステップを追加してもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the position measurement process was performed according to the flowchart shown in FIG. 3, if it has the reception step mentioned above, a position calculation step, and a transmission step, each step S11-S17 will be performed. The order may be changed or omitted, or another step may be added.

１，１ａ，１ｂ…位置測定装置、１０…受信手段、２０…送信手段、３１…ＧＮＳＳアンテナ、３２…ＧＮＳＳ受信機、３３…コンピュータ（位置算出手段）、３５…移動検知センサ（移動静止状態検知手段）、１００…リアルタイムキネマティックシステム、Ａ１…補正情報（第１の補正情報）、Ａ２…補正情報（第２の補正情報）、Ｄ…データセンタ、Ｅ１…衛星情報（第１の衛星情報）、Ｅ２…衛星情報（第２の衛星情報）、Ｐ２…絶対位置情報、Ｓ１〜Ｓ５…衛星。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1a, 1b ... Position measuring apparatus, 10 ... Reception means, 20 ... Transmission means, 31 ... GNSS antenna, 32 ... GNSS receiver, 33 ... Computer (position calculation means), 35 ... Movement detection sensor (moving stationary state detection) Means), 100 ... Real-time kinematic system, A1 ... Correction information (first correction information), A2 ... Correction information (second correction information), D ... Data center, E1 ... Satellite information (first satellite information) , E2 ... satellite information (second satellite information), P2 ... absolute position information, S1 to S5 ... satellites.

Claims (5)

衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を備えたリアルタイムキネマティックシステムにおいて、
前記位置測定装置は、
自らの位置情報をデータセンタに送信することによって前記データセンタから、仮想基準点の位置情報と前記仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信し、前記第１の補正情報と前記衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する移動局モードと、
前記絶対位置情報と前記第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する基準局モードと、
を切り替えることを特徴とするリアルタイムキネマティックシステム。 In a real-time kinematic system equipped with a position measurement device that receives radio waves from a satellite and performs position measurement,
The position measuring device includes:
By transmitting own position information to the data center, the position information of the virtual reference point and the first satellite information at the virtual reference point are received from the data center as the first correction information, and the first correction A mobile station mode that calculates its absolute position information using the information and the second satellite information received from the satellite itself;
A reference station mode for transmitting the absolute position information and the second satellite information as second correction information to another position measuring device;
Real-time kinematic system characterized by switching 前記位置測定装置は、前記第１の補正情報を受信する受信手段と、前記絶対位置情報を算出する位置算出手段と、前記第２の補正情報を他の位置測定装置に送信する送信手段と、を一体的に備えることを特徴とする請求項１に記載のリアルタイムキネマティックシステム。   The position measurement device includes a reception unit that receives the first correction information, a position calculation unit that calculates the absolute position information, and a transmission unit that transmits the second correction information to another position measurement device; The real-time kinematic system according to claim 1, comprising: 前記第２の補正情報を送信している前記位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知手段を備え、
前記位置測定装置は、前記移動静止状態検知手段によって前記位置測定装置の移動が検知されたときに、前記第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、前記第１の補正情報の受信及び前記絶対位置情報の算出を再度行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のリアルタイムキネマティックシステム。 A moving stationary state detecting means for detecting a moving and stationary state of the position measuring device transmitting the second correction information;
The position measuring device stops transmission of the second correction information when the movement of the position measuring device is detected by the moving stationary state detecting means, and when the stationary state is detected again, The real-time kinematic system according to claim 1 or 2, wherein the reception of the first correction information and the calculation of the absolute position information are performed again. 衛星から電波を受信して位置測定を行う位置測定装置を用いた位置測定方法において、
自らの位置情報をデータセンタに送信することによって前記データセンタから、仮想基準点の位置情報と前記仮想基準点における第１の衛星情報とを第１の補正情報として受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した前記第１の補正情報と前記衛星から自ら受信した第２の衛星情報とを用いて自らの絶対位置情報を算出する位置算出ステップと、
前記絶対位置情報と前記第２の衛星情報とを第２の補正情報として他の位置測定装置に送信する送信ステップと、
を備えることを特徴とする位置測定方法。 In a position measurement method using a position measuring device that receives radio waves from a satellite and performs position measurement,
Receiving the position information of the virtual reference point and the first satellite information at the virtual reference point as the first correction information from the data center by transmitting its position information to the data center;
A position calculating step for calculating its absolute position information using the first correction information received in the receiving step and the second satellite information received from the satellite;
A transmitting step of transmitting the absolute position information and the second satellite information as second correction information to another position measuring device;
A position measuring method comprising: 前記第２の補正情報を送信している前記位置測定装置の移動と静止の状態を検知する移動静止状態検知ステップを備え、
前記移動静止状態検知ステップで前記位置測定装置の移動が検知されたときに、前記第２の補正情報の送信を中止して、再び静止の状態が検知されたときに、再度前記受信ステップに移行することを特徴とする請求項４に記載の位置測定方法。 A moving stationary state detecting step for detecting a moving and stationary state of the position measuring device transmitting the second correction information;
When the movement of the position measuring device is detected in the moving stationary state detecting step, the transmission of the second correction information is stopped, and when the stationary state is detected again, the process proceeds to the receiving step again. The position measuring method according to claim 4, wherein:
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