JP2015066220A - Motion control device and motion training device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a highly functional motion control device.SOLUTION: A motion control device 40 of a motion training device 1 includes: a case 100; a temporary stop switch 200 for performing a first instruction to the motion training device 1; an emergency stop switch 300 for performing a second instruction; a hook 400; a fixture 500; a connector 600; and a cap 700. The case 100 includes a wall part 131 erecting from the outer peripheral face of the case 100, at an edge of an opening part 130 of the case, and the wall part 131 covers over the lateral face of a button part 210 of the temporary stop switch 200 protruding from the outer peripheral surface of the case 100.

Description

本発明は、運動訓練装置の動作制御器具、及び、運動訓練装置に関する。   The present invention relates to an operation control device for an exercise training apparatus and an exercise training apparatus.

患者の下肢等の運動訓練を行う運動訓練装置がある。このような運動訓練装置には、運動訓練装置の動作を停止等させるための動作制御器具が設けられている場合がある。例えば特許文献１には、動作制御器具として、ナースコール装置を作動させるためのボタンスイッチが記載されている。   There is an exercise training apparatus that exercises a patient's lower limbs. Such an exercise training apparatus may be provided with an operation control instrument for stopping the operation of the exercise training apparatus. For example, Patent Document 1 describes a button switch for operating a nurse call device as an operation control instrument.

特開２００６−２１０１７５号公報JP 2006-210175 A

このような動作制御器具には、様々な制御ができるようにより一層の高機能化が求められている。
そこで、本発明は、高機能な動作制御器具、及び、この動作制御器具を備える運動訓練装置を提供することを目的とする。 Such an operation control instrument is required to have higher functionality so that various controls can be performed.
Then, an object of this invention is to provide a highly functional motion control instrument and an exercise training apparatus provided with this motion control instrument.

本発明の一側面に係る動作制御器具は、運動訓練装置の動作制御器具であって、運動訓練装置に対して第一の指示を行う第一のスイッチと、運動訓練装置に対して第二の指示を行う第二のスイッチとを備える。   An operation control instrument according to one aspect of the present invention is an operation control instrument for an exercise training device, and includes a first switch for giving a first instruction to the exercise training device, and a second switch for the exercise training device. And a second switch for instructing.

第一のスイッチ及び第二のスイッチは、それぞれ、押下可能なボタン部を有する押下式のスイッチであってもよい。   Each of the first switch and the second switch may be a push-type switch having a button portion that can be pressed.

筒状に形成され、周面に開口部を有するケースを更に備え、第一のスイッチは、ケースにおける筒形状の一方の端部に設けられ、第二のスイッチはケース内に収容されるとともに、第二のスイッチのボタン部がケースの開口部から露出していてもよい。   The case further includes a case formed in a cylindrical shape and having an opening on the peripheral surface, the first switch is provided at one end of the case in the cylindrical shape, and the second switch is accommodated in the case, The button part of the second switch may be exposed from the opening of the case.

ケースの開口部の縁部には、ケースの外周面から立ち上がる壁部が設けられていてもよい。   The edge part of the opening part of a case may be provided with the wall part which stands | starts up from the outer peripheral surface of a case.

ケースは、一部材によって形成されていてもよい。   The case may be formed of a single member.

ケースには、絞り込み部が設けられていてもよい。   A narrowing part may be provided in the case.

ケースの内周面と第二のスイッチとの間に挿入され、第二のスイッチをケースの内周面に押し付ける固定具を更に備えていてもよい。   A fixture that is inserted between the inner peripheral surface of the case and the second switch and presses the second switch against the inner peripheral surface of the case may be further provided.

ケースの一方の端部に固定されるフック固定部と、フック固定部からケースの外周面と所定距離離間してケースの他方の端部に向かって延びるフック部とを有するフックを、更に備えていてもよい。   A hook having a hook fixing portion fixed to one end portion of the case, and a hook portion extending from the hook fixing portion toward the other end portion of the case with a predetermined distance from the outer peripheral surface of the case; May be.

フック部におけるケース側の面は、フック部の延び方向に対して直交する方向に沿ってケースに向かって凸状に湾曲していてもよい。   The case-side surface of the hook portion may be convexly curved toward the case along a direction orthogonal to the extending direction of the hook portion.

本発明の他の一側面に係る運動訓練装置は、上記の動作制御器具と、運動訓練を行う運動訓練機構とを備える運動訓練装置であって、運動訓練機構に動作制御器具が接続されているか否かを検出する検出部と、検出部によって動作制御器具が運動訓練機構に接続されていることが検出された場合に、運動訓練機構の動作を可能とする制御部とを備える。   An exercise training apparatus according to another aspect of the present invention is an exercise training apparatus including the above-described operation control instrument and an exercise training mechanism for performing exercise training, wherein the operation control instrument is connected to the exercise training mechanism. A detection unit for detecting whether or not, and a control unit that enables operation of the exercise training mechanism when the detection unit detects that the operation control instrument is connected to the exercise training mechanism.

本発明の一側面及び他の一側面によれば、高機能な動作制御器具、及び、この動作制御器具を備える運動訓練装置を提供することができる。   According to one aspect and another aspect of the present invention, it is possible to provide a highly functional motion control instrument and an exercise training apparatus including the motion control instrument.

一実施形態に係る下肢運動訓練装置の概略構成を示す図である。It is a figure showing a schematic structure of a lower limbs exercise training device concerning one embodiment. 図１の動作制御器具を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the motion control instrument of FIG. 図２の動作制御器具の縦方向（長手方向）の断面図である。It is sectional drawing of the vertical direction (longitudinal direction) of the motion control instrument of FIG. 図３のIV-IV線に沿った断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG. 3. 図２の動作制御器具の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the operation control instrument of FIG. ケースの第一の開口部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the 1st opening part of a case. ケースの第二の開口部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the 2nd opening part of a case. 制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a control part.

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１に示すように、下肢運動訓練装置（運動訓練装置）１は、運動機能の回復を必要とする患者の下肢を訓練するためのものである。下肢運動訓練装置１は、本体部（運動訓練機構）１０、台車２０、アーム（運動訓練機構）３０、及び、動作制御器具４０を含んで構成される。本体部１０の一方の側面には、アーム３０が取り付けられている。アーム３０は、患者の下肢を動かして運動機能の訓練を行うものである。   As shown in FIG. 1, a lower limb exercise training apparatus (exercise exercise apparatus) 1 is for training a patient's lower limb that requires recovery of motor function. The lower limb exercise training apparatus 1 includes a main body (exercise training mechanism) 10, a carriage 20, an arm (exercise exercise mechanism) 30, and an operation control instrument 40. An arm 30 is attached to one side surface of the main body 10. The arm 30 moves the patient's lower limbs to train exercise functions.

本体部１０には、アーム３０の駆動の制御を行う制御部１１（図８参照）及び操作部等が設けられている。本体部１０は、台車２０に載置される。動作制御器具４０は、訓練を受ける患者によって握られた状態で使用される。動作制御器具４０は、患者の意思によってアーム３０の動作を停止させる際に使用される。動作制御器具４０は、ケーブル４１を介して本体部１０に接続されている。   The main body unit 10 is provided with a control unit 11 (see FIG. 8) that controls driving of the arm 30 and an operation unit. The main body 10 is placed on the carriage 20. The motion control device 40 is used while being grasped by a patient to be trained. The motion control instrument 40 is used when stopping the motion of the arm 30 according to the intention of the patient. The motion control instrument 40 is connected to the main body 10 via a cable 41.

次に、動作制御器具４０の詳細について説明する。図２から図７に示すように、動作制御器具４０は、ケース１００、一時停止スイッチ（第二のスイッチ）２００、非常停止スイッチ（第一のスイッチ）３００、フック４００、固定具５００、コネクタ６００、及び、キャップ７００を含んで構成される。   Next, details of the motion control device 40 will be described. As shown in FIGS. 2 to 7, the motion control instrument 40 includes a case 100, a temporary stop switch (second switch) 200, an emergency stop switch (first switch) 300, a hook 400, a fixture 500, and a connector 600. And a cap 700.

ケース１００には、一時停止スイッチ２００及び非常停止スイッチ３００等が取り付けられる。ケース１００は、円筒状に形成され、円筒形状の軸方向の両端部がそれぞれ開口している。ケース１００は、一部材よって形成されている。以下では、ケース１００の両端にそれぞれ設けられた開口部のうち、一方の開口部を第一の開口部１１０、他方の開口部を第二の開口部１２０という。ケース１００の周面には、開口部１３０が設けられている。   The case 100 is provided with a temporary stop switch 200, an emergency stop switch 300, and the like. The case 100 is formed in a cylindrical shape, and both ends in the axial direction of the cylindrical shape are open. Case 100 is formed of one member. Hereinafter, of the openings provided at both ends of the case 100, one opening is referred to as a first opening 110 and the other opening is referred to as a second opening 120. An opening 130 is provided on the peripheral surface of the case 100.

図３及び図６に示すように、ケース１００における第一の開口部１１０側の端部近傍の内周面には、周方向に沿って延在する溝１１１が設けられている。また、ケース１００における第一の開口部１１０側の端部の内周面には、ケース１００の第一の開口部１１０側の端面に向かって延びる切欠き１１２が設けられている。   As shown in FIGS. 3 and 6, a groove 111 extending in the circumferential direction is provided on the inner peripheral surface of the case 100 in the vicinity of the end portion on the first opening 110 side. Further, a notch 112 extending toward an end surface of the case 100 on the first opening 110 side is provided on the inner peripheral surface of the end portion of the case 100 on the first opening 110 side.

図３及び図７に示すように、ケース１００における第二の開口部１２０側の端部近傍の内周面には、周方向に沿って延在する溝１２１が設けられている。また、ケース１００における第二の開口部１２０側の端部近傍の内周面には、ケース１００の円筒形状の軸線方向に沿って延在する凸部１２２が設けられている。ケース１００の第二の開口部１２０側の端部近傍の内周面において、溝１２１よりも第一の開口部１１０側の位置には段部１２３（図３参照）が設けられている。段部１２３は、ケース１００における第二の開口部１２０側の内径を第一の開口部１１０側よりも大きくすることによって形成される。   As shown in FIGS. 3 and 7, a groove 121 extending along the circumferential direction is provided on the inner peripheral surface of the case 100 in the vicinity of the end portion on the second opening 120 side. In addition, a convex portion 122 extending along the axial direction of the cylindrical shape of the case 100 is provided on the inner peripheral surface of the case 100 in the vicinity of the end portion on the second opening 120 side. A step portion 123 (see FIG. 3) is provided at a position closer to the first opening 110 than the groove 121 on the inner peripheral surface near the end on the second opening 120 side of the case 100. The step portion 123 is formed by making the inner diameter of the case 100 on the second opening 120 side larger than that on the first opening 110 side.

図２に示すように、ケース１００における開口部１３０の縁部には、ケース１００の外周面から立ち上がる壁部１３１が設けられている。壁部１３１は、ケース１００の外周面から突出する一時停止スイッチ２００のボタン部２１０の側面を覆っている。   As shown in FIG. 2, a wall 131 that rises from the outer peripheral surface of the case 100 is provided at the edge of the opening 130 in the case 100. The wall part 131 covers the side surface of the button part 210 of the temporary stop switch 200 protruding from the outer peripheral surface of the case 100.

ケース１００における第一の開口部１１０と第二の開口部１２０との間には、外形が絞り込まれた絞り込み部１００ａが形成されている。   A narrowed portion 100 a with a narrowed outer shape is formed between the first opening 110 and the second opening 120 in the case 100.

フック４００は、フック固定部４１０、及び、フック部４２０を含んで構成される。フック固定部４１０は、フック固定部４１０の一部がケース１００の第一の開口部１１０内に嵌め込まれることによってケース１００の第一の開口部１１０側の端部に取り付けられる。フック固定部４１０のうち第一の開口部１１０内に差し込まれる部位の外周面には、周方向に沿って延在する凸部４１１（図３及び図５参照）が設けられている。また、フック固定部４１０のうち第一の開口部１１０内に差し込まれる部位の外周面には、凸部４１２が設けられている。   The hook 400 includes a hook fixing part 410 and a hook part 420. The hook fixing portion 410 is attached to an end portion of the case 100 on the first opening 110 side by fitting a part of the hook fixing portion 410 into the first opening 110 of the case 100. A convex portion 411 (see FIGS. 3 and 5) extending along the circumferential direction is provided on the outer peripheral surface of a portion of the hook fixing portion 410 to be inserted into the first opening 110. Further, a convex portion 412 is provided on the outer peripheral surface of the portion of the hook fixing portion 410 that is inserted into the first opening 110.

フック４００のフック固定部４１０をケース１００の第一の開口部１１０側の端部に取り付ける際に、フック固定部４１０の凸部４１２をケース１００の切欠き１１２に嵌め込むことによって、ケース１００に対するフック固定部４１０の向きを規定することができる。また、フック固定部４１０の凸部４１１をケース１００の溝１１１に嵌め込むことにより、ビス等を用いることなく、フック固定部４１０をケース１００に対して着脱可能に固定することができる。   When the hook fixing portion 410 of the hook 400 is attached to the end of the case 100 on the first opening 110 side, the convex portion 412 of the hook fixing portion 410 is fitted into the notch 112 of the case 100, thereby The orientation of the hook fixing portion 410 can be defined. Further, by fitting the convex portion 411 of the hook fixing portion 410 into the groove 111 of the case 100, the hook fixing portion 410 can be detachably fixed to the case 100 without using a screw or the like.

フック部４２０は、ケース１００に固定されたフック固定部４１０からケース１００の外周面と所定距離離間して第二の開口部１２０側の端部に向かって延びている。図４に示すように、フック部４２０におけるケース１００側の面は、フック部４２０の延び方向に対して直交する方向に沿ってケース１００に向かって凸状に湾曲している。また、図３に示すように、フック部４２０におけるケース１００側の面は、フック部４２０の延び方向に沿ってケース１００に向かって凸状に湾曲している。従って、フック部４２０は、スプーン状（スプーンの皿状部分の形状）に湾曲している。   The hook portion 420 extends from the hook fixing portion 410 fixed to the case 100 toward the end on the second opening 120 side at a predetermined distance from the outer peripheral surface of the case 100. As shown in FIG. 4, the surface of the hook portion 420 on the case 100 side is curved in a convex shape toward the case 100 along a direction orthogonal to the extending direction of the hook portion 420. As shown in FIG. 3, the surface of the hook portion 420 on the case 100 side is curved in a convex shape toward the case 100 along the extending direction of the hook portion 420. Accordingly, the hook portion 420 is curved in a spoon shape (the shape of the dish-shaped portion of the spoon).

フック部４２０とケース１００の外周面との間隔は、患者が手を差し込むことができる間隔となっている。また、フック部４２０とケース１００との間隔は、患者が手を差し込んだときに、フック部４２０によって患者の手がわずかに付勢される程度の間隔としてもよい。   The interval between the hook portion 420 and the outer peripheral surface of the case 100 is an interval at which the patient can insert his / her hand. Further, the interval between the hook portion 420 and the case 100 may be an interval such that the patient's hand is slightly biased by the hook portion 420 when the patient inserts his / her hand.

フック部４２０と一時停止スイッチ２００のボタン部２１０とは、ケース１００を挟んで互いに対向している。   The hook portion 420 and the button portion 210 of the temporary stop switch 200 face each other with the case 100 interposed therebetween.

一時停止スイッチ２００は、患者がアーム３０の動作を一時的に停止させたい場合等に押下される押下式のスイッチである。例えば、アーム３０は、一時停止スイッチ２００の１回目の押下によって一時停止し、２回目の押下によってこれまでの動作と逆方向に動作を開始する。   The pause switch 200 is a push-type switch that is pressed when the patient wants to temporarily stop the operation of the arm 30. For example, the arm 30 pauses when the pause switch 200 is pressed for the first time, and starts operating in the direction opposite to the previous operation when pressed for the second time.

一時停止スイッチ２００は、ボタン部２１０、スイッチホルダ２２０、スイッチ本体２３０、及び、留め具２４０を含んで構成される。一時停止スイッチ２００はケース１００内に配置され、ケース１００の開口部１３０からボタン部２１０が露出している。   The pause switch 200 includes a button part 210, a switch holder 220, a switch body 230, and a fastener 240. The temporary stop switch 200 is disposed in the case 100, and the button part 210 is exposed from the opening 130 of the case 100.

スイッチホルダ２２０と留め具２４０とは、間にスイッチ本体２３０及びボタン部２１０を挟み込んでビス２４０ａによって互いに連結されている。ボタン部２１０は、患者によって押下される部材である。ボタン部２１０は、スイッチホルダ２２０と留め具２４０とに亘って設けられた回動軸２２０ｂを軸としてスイッチホルダ２２０及び留め具２４０に回動可能に取り付けられる。   The switch holder 220 and the fastener 240 are connected to each other by a screw 240a with the switch body 230 and the button part 210 interposed therebetween. The button part 210 is a member pressed by the patient. The button part 210 is rotatably attached to the switch holder 220 and the fastener 240 with a rotation shaft 220b provided between the switch holder 220 and the fastener 240 as an axis.

ボタン部２１０におけるスイッチホルダ２２０側の面には凹部２１０ａが設けられている（図３参照）。スイッチホルダ２２０に取り付けられたピン２２０ａが凹部２１０ａ内に差し込まれている。ピン２２０ａが凹部２１０ａ内に差し込まれていることにより、回動軸２２０ｂを軸として回動するボタン部２１０の回動範囲が凹部２１０ａの大きさによって規定される。   A concave portion 210a is provided on the surface of the button portion 210 on the switch holder 220 side (see FIG. 3). A pin 220a attached to the switch holder 220 is inserted into the recess 210a. Since the pin 220a is inserted into the recess 210a, the rotation range of the button portion 210 that rotates about the rotation shaft 220b is defined by the size of the recess 210a.

スイッチ本体２３０は、ボタン部２１０に隣接して設けられている。スイッチ本体２３０は、ボタン部２１０の押下に応じてスイッチの切り替えを行う。スイッチ本体２３０に接続される配線は、コネクタ６００に向けて延びている。スイッチホルダ２２０にはバネ２５０が設けられている。バネ２５０は、ボタン部２１０をスイッチ本体２３０から離間させる方向に付勢する。   The switch body 230 is provided adjacent to the button part 210. The switch main body 230 performs switch switching in response to pressing of the button unit 210. The wiring connected to the switch body 230 extends toward the connector 600. The switch holder 220 is provided with a spring 250. The spring 250 biases the button part 210 in a direction in which the button part 210 is separated from the switch body 230.

スイッチホルダ２２０と留め具２４０とがビス２４０ａによって連結された状態で、スイッチホルダ２２０及び留め具２４０の外形はケース１００に設けられた開口部１３０よりも大きい。ボタン部２１０は、ケース１００の外周面から所定量だけ突出している。但し、上述したように、ボタン部２１０の側面はケース１００の縁部に設けられた壁部１３１によって囲まれている。   In a state where the switch holder 220 and the fastener 240 are connected by the screw 240 a, the outer shape of the switch holder 220 and the fastener 240 is larger than the opening 130 provided in the case 100. The button part 210 protrudes from the outer peripheral surface of the case 100 by a predetermined amount. However, as described above, the side surface of the button portion 210 is surrounded by the wall portion 131 provided at the edge of the case 100.

固定具５００は、図４に示すように、一時停止スイッチ２００とケース１００の内周面との間に挿入されている。固定具５００は、一時停止スイッチ２００のスイッチホルダ２２０及び留め具２４０をケース１００の内周面に押し付けることによって、ケース１００内において一時停止スイッチ２００を固定する。   The fixture 500 is inserted between the temporary stop switch 200 and the inner peripheral surface of the case 100 as shown in FIG. The fixture 500 fixes the pause switch 200 in the case 100 by pressing the switch holder 220 and the fastener 240 of the pause switch 200 against the inner peripheral surface of the case 100.

非常停止スイッチ３００は、一時停止スイッチ２００とは異なる指示が可能なものであり、例えば、患者がアーム３０の動作を緊急的に停止させたい場合等に押下される押下式のスイッチである。例えば、アーム３０は、非常停止スイッチ３００が押下されることによって、アームを駆動する駆動モータへの電力供給が遮断され、駆動モータが有する保持ブレーキを作動させることによって、非常停止スイッチ３００が押下されたときの状態で緊急停止する。   The emergency stop switch 300 can be instructed differently from the temporary stop switch 200. For example, the emergency stop switch 300 is a push-down switch that is pressed when the patient wants to urgently stop the operation of the arm 30. For example, when the emergency stop switch 300 is pressed, the power supply to the drive motor that drives the arm is cut off, and the emergency stop switch 300 is pressed by operating the holding brake of the drive motor. Emergency stop in the state of when.

非常停止スイッチ３００は、ボタン部３１０、及び、スイッチ本体３２０を含んで構成される。非常停止スイッチ３００は、フック固定部４１０に取り付けられ、ボタン部３１０が露出している。ボタン部３１０は、患者によって押下される部材である。スイッチ本体３２０は、ボタン部３１０の押下に応じてスイッチの切り替えを行う。非常停止スイッチ３００として、例えば、ボタン部３１０が押下されたときにボタン部３１０の押下状態が維持され、ボタン部３１０が回転させられた場合にボタン部３１０の押下が解除されるスイッチを用いてもよい。   The emergency stop switch 300 includes a button part 310 and a switch main body 320. The emergency stop switch 300 is attached to the hook fixing portion 410 and the button portion 310 is exposed. The button part 310 is a member that is pressed by the patient. The switch main body 320 performs switch switching in response to pressing of the button unit 310. As the emergency stop switch 300, for example, a switch that maintains the pressed state of the button unit 310 when the button unit 310 is pressed and releases the pressing of the button unit 310 when the button unit 310 is rotated is used. Also good.

スイッチ本体３２０に接続される配線は、フック固定部４１０の中央部に設けられた孔を介してコネクタ６００に向けて延びている。   The wiring connected to the switch main body 320 extends toward the connector 600 through a hole provided in the center portion of the hook fixing portion 410.

コネクタ６００は、コネクタ部６１０、及び、フランジ部６２０を含んで構成される。フランジ部６２０は、円盤形状を有し、中央部にコネクタ部６１０が固定される。コネクタ部６１０には、一時停止スイッチ２００及び非常停止スイッチ３００からの配線が接続されている。フランジ部６２０の外周縁には、切欠き６２０ａが設けられている。   The connector 600 includes a connector part 610 and a flange part 620. The flange part 620 has a disk shape, and the connector part 610 is fixed to the center part. The connector unit 610 is connected to wiring from the temporary stop switch 200 and the emergency stop switch 300. A notch 620 a is provided on the outer peripheral edge of the flange portion 620.

コネクタ６００は、フランジ部６２０がケース１００の内周面に形成された段部１２３に当接するように、第二の開口部１２０側のケース１００内に配置される。コネクタ６００を段部１２３に当接させる際に、フランジ部６２０の切欠き６２０ａ内にケース１００の凸部１２２を嵌め込むことで、コネクタ６００の位置決めがされ、コネクタ６００の回転を防止できる。コネクタ部６１０には、ケーブル４１側のコネクタが接続される。   The connector 600 is disposed in the case 100 on the second opening 120 side so that the flange portion 620 contacts the stepped portion 123 formed on the inner peripheral surface of the case 100. When the connector 600 is brought into contact with the stepped portion 123, the convex portion 122 of the case 100 is fitted into the notch 620 a of the flange portion 620, whereby the connector 600 is positioned and the rotation of the connector 600 can be prevented. A connector on the cable 41 side is connected to the connector portion 610.

キャップ７００は、キャップ７００の一部がケース１００の第二の開口部１２０内に嵌め込まれることによってケース１００の第二の開口部１２０側の端部に取り付けられる。キャップ７００のうち第二の開口部１２０内に差し込まれる部位の外周面には、周方向に沿って延在する凸部７０１（図３及び図５参照）が設けられている。   The cap 700 is attached to the end of the case 100 on the second opening 120 side by fitting a part of the cap 700 into the second opening 120 of the case 100. A convex portion 701 (see FIGS. 3 and 5) extending along the circumferential direction is provided on the outer peripheral surface of the portion of the cap 700 that is inserted into the second opening 120.

キャップ７００は、ケース１００の第二の開口部１２０側の内周面に設けられた溝１２１に凸部７０１が嵌め込まれることによってケース１００に対して着脱可能に固定される。このとき、キャップ７００の端部と、ケース１００の段部１２３とによってフランジ部６２０の縁部を挟み込むことによって、コネクタ６００がケース１００に固定される。これにより、ケーブル４１に断線等が生じた場合であっても、キャップ７００を取り外すだけで、コネクタ６００をケース１００外に容易に取り出すことができ、ケーブル４１の交換作業が容易となる。   The cap 700 is detachably fixed to the case 100 by fitting a convex portion 701 into a groove 121 provided on the inner peripheral surface of the case 100 on the second opening 120 side. At this time, the connector 600 is fixed to the case 100 by sandwiching the edge of the flange portion 620 between the end portion of the cap 700 and the stepped portion 123 of the case 100. Thus, even when the cable 41 is disconnected, the connector 600 can be easily taken out of the case 100 simply by removing the cap 700, and the cable 41 can be easily replaced.

次に、アーム３０を制御する制御部について説明する。図８に示すように、制御部１１は、検出部１２、及び、駆動制御部（制御部）１３を含んで構成される。制御部１１は、例えば、本体部１０に設けられている。検出部１２は、制御部１１に動作制御器具４０が接続されているか否かを検出する。動作制御器具４０の接続の有無の検出方法として、例えば、通電の有無に基づいて判断することができる。但し、動作制御器具４０の接続の有無の検出方法については限定されない。   Next, a control unit that controls the arm 30 will be described. As shown in FIG. 8, the control unit 11 includes a detection unit 12 and a drive control unit (control unit) 13. The control part 11 is provided in the main-body part 10, for example. The detection unit 12 detects whether or not the operation control instrument 40 is connected to the control unit 11. As a method for detecting the presence / absence of connection of the motion control instrument 40, for example, determination can be made based on the presence / absence of energization. However, the method for detecting whether or not the motion control instrument 40 is connected is not limited.

駆動制御部１３は、アーム３０の動作を制御するものである。駆動制御部１３は、検出部１２によって動作制御器具４０が本体部１０に接続されていることが検出された場合にのみ、アーム３０を作動させる。駆動制御部１３は、動作制御器具４０に設けられた一時停止スイッチ２００のボタン部２１０、又は、非常停止スイッチ３００のボタン部３１０が押下された場合に、予め設定された条件に基づいてアーム３０の動作を制御する。   The drive control unit 13 controls the operation of the arm 30. The drive control unit 13 operates the arm 30 only when the detection unit 12 detects that the operation control instrument 40 is connected to the main body unit 10. When the button unit 210 of the temporary stop switch 200 or the button unit 310 of the emergency stop switch 300 provided in the operation control instrument 40 is pressed, the drive control unit 13 is based on a preset condition. To control the operation.

本実施形態は以上のように構成され、動作制御器具４０には、互いに異なる指示が可能な一時停止スイッチ２００及び非常停止スイッチ３００が設けられ、高機能化を図ることができる。これにより、下肢運動訓練装置１によって訓練を受けている患者は、１つの動作制御器具４０から互いに異なる２つの指示を行うことができる。また、患者がアーム３０を停止等させたい場合にすぐに下肢運動訓練装置１に対して指示が行えるように、訓練中は患者の手元に動作制御器具４０を常に置いておく、或は、患者が動作制御器具４０を握っておく必要がある。このような場合、複数の指示が可能なように複数の動作制御器具が設けられている場合には、患者の両手が塞がってしまい好ましくない。そこで、本実施形態のように、互いに異なる２つの指示が可能な動作制御器具４０を用いることで、患者の両手が塞がることがなく、訓練を受ける患者にとって使い勝手のよい動作制御器具４０となる。   The present embodiment is configured as described above, and the operation control instrument 40 is provided with the temporary stop switch 200 and the emergency stop switch 300 that can give different instructions to each other, so that high functionality can be achieved. Thereby, a patient who is trained by the lower limb exercise training apparatus 1 can give two different instructions from one motion control instrument 40. In addition, when the patient wants to stop the arm 30 or the like, the motion control device 40 is always placed at the patient's hand so that instructions can be given to the lower limb exercise training apparatus 1 immediately, or the patient Need to hold the motion control device 40. In such a case, when a plurality of motion control devices are provided so that a plurality of instructions can be given, both hands of the patient are blocked, which is not preferable. Therefore, by using the motion control device 40 capable of two different instructions as in the present embodiment, both the hands of the patient are not blocked, and the motion control device 40 is easy to use for the patient undergoing training.

一時停止スイッチ２００及び非常停止スイッチ３００として、それぞれ押下式のスイッチを用いることができる。この場合には、患者は、ボタン部を押下するという簡易な動作によって下肢運動訓練装置１の制御部１１に対して指示を行うことができる。   As the temporary stop switch 200 and the emergency stop switch 300, push-type switches can be used. In this case, the patient can give an instruction to the control unit 11 of the lower limb exercise training apparatus 1 by a simple operation of pressing the button unit.

円筒状に形成されたケース１００の第一の開口部１１０側の端部に非常停止スイッチ３００を設け、ケース１００の周面に一時停止スイッチ２００のボタン部２１０を露出させる。即ち、一時停止スイッチ２００及び非常停止スイッチ３００は、ボタン部２１０及び３１０の向きが互いに異なる向きとなるようにケース１００に設けられる。これにより、ボタン部２１０及び３１０の押下方向が異なるものとなり、例えば、訓練を受ける患者が急いで操作を行う場合であっても、一時停止スイッチ２００と非常停止スイッチ３００とを取り違えて誤った操作をしてしまうことを防止できる。   An emergency stop switch 300 is provided at the end of the cylindrical case 100 on the first opening 110 side, and the button part 210 of the temporary stop switch 200 is exposed on the peripheral surface of the case 100. That is, the temporary stop switch 200 and the emergency stop switch 300 are provided in the case 100 so that the directions of the button portions 210 and 310 are different from each other. As a result, the pressing directions of the button units 210 and 310 are different. For example, even when a patient who is trained hurries to perform an operation, the operation of the temporary stop switch 200 and the emergency stop switch 300 is mistaken. Can be prevented.

ケース１００の開口部１３０の縁部に壁部１３１を設けることで、動作制御器具４０を掴む際にケース１００を強く握りしめてしまった場合であっても、一時停止スイッチ２００のボタン部２１０が誤って押下されてしまうことを防止できる。   By providing the wall 131 at the edge of the opening 130 of the case 100, even when the case 100 is strongly squeezed when grasping the motion control instrument 40, the button part 210 of the temporary stop switch 200 is erroneously Can be prevented from being pressed.

ケース１００を一部材によって形成することで、ケース１００の周面に継ぎ目が露出することがない。これにより、患者がケース１００を握った場合の握り心地を向上させることができる。また、ケース１００に継ぎ目がないことで、ケース１００に煩雑さが無くなり、意匠性を向上させることができる。   By forming the case 100 with one member, the seam is not exposed on the peripheral surface of the case 100. Thereby, the grip comfort when the patient grips the case 100 can be improved. In addition, since the case 100 has no seam, the case 100 is not complicated, and the design can be improved.

ケース１００に絞り込み部１００ａを設けることで、患者が動作制御器具４０を握った場合に動作制御器具４０が滑り落ちることを防止できる。   By providing the narrowing portion 100a in the case 100, it is possible to prevent the motion control device 40 from slipping down when the patient grasps the motion control device 40.

ケース１００の内周面と一時停止スイッチ２００との間に固定具５００を挿入して一時停止スイッチ２００を固定することにより、ビス等を用いることなく容易に一時停止スイッチ２００を固定することができる。ケース１００を一部材で形成する場合にも、一時停止スイッチ２００を固定するためのビスがケース１００の外周面に露出等することがないので、握り心地が悪化することがない。また、ケース１００の開口部から一時停止スイッチ２００を挿入して固定具５００によって一時停止スイッチ２００を固定することができるので、ケース１００を２つに分割等することなく一時停止スイッチ２００を固定することができる。   By inserting the fixture 500 between the inner peripheral surface of the case 100 and the temporary stop switch 200 to fix the temporary stop switch 200, the temporary stop switch 200 can be easily fixed without using screws or the like. . Even when the case 100 is formed of a single member, since the screws for fixing the temporary stop switch 200 are not exposed on the outer peripheral surface of the case 100, grip comfort does not deteriorate. Further, since the temporary stop switch 200 can be inserted from the opening of the case 100 and the temporary stop switch 200 can be fixed by the fixture 500, the temporary stop switch 200 is fixed without dividing the case 100 into two. be able to.

動作制御器具４０がフック４００を有していることにより、患者が動作制御器具４０を持った状態を維持し易くなる。例えば、患者が長時間訓練を受ける場合であっても、常に強い力でケース１００を握りしめておくこと無く、フック４００に手を引っ掛けるだけで患者は動作制御器具４０を容易に保持しておくことができる。   Since the motion control device 40 has the hook 400, the patient can easily maintain the state having the motion control device 40. For example, even if the patient is trained for a long time, the patient can easily hold the motion control device 40 by simply hooking the hand on the hook 400 without holding the case 100 with a strong force at all times. Can do.

フック部４２０のケース１００側の面は、ケース１００側に向かって凸状に湾曲している。これにより、患者がケース１００とフック部４２０との間に手を差し込む際、及び差し込んだ状態において、フック部４２０の角部が患者の手に当たることがなく、角部の接触による違和感を患者に与えることを抑制することができる。   The surface on the case 100 side of the hook portion 420 is curved in a convex shape toward the case 100 side. Accordingly, when the patient inserts his / her hand between the case 100 and the hook portion 420 and in the inserted state, the corner portion of the hook portion 420 does not hit the patient's hand, and the patient feels uncomfortable due to the contact of the corner portion. Giving can be suppressed.

駆動制御部１３は、検出部１２によって動作制御器具４０が制御部１１に接続されていることが検出された場合にのみ、アーム３０を作動させる。これにより、患者によってアーム３０の動作を停止させることができない状態で患者が訓練を受けることを防止できる。また、例えば、動作制御器具４０の故障やケーブル４１に断線が生じている場合にも動作制御器具４０が接続されていないものとして検出部１２が検出する場合には、患者の意思によってアーム３０を停止させることができない状態で患者が訓練を受けることをより一層抑制することができる。   The drive control unit 13 operates the arm 30 only when the detection unit 12 detects that the motion control instrument 40 is connected to the control unit 11. Thereby, it can prevent that a patient receives training in the state which cannot stop operation | movement of the arm 30 by a patient. Further, for example, when the detection unit 12 detects that the motion control device 40 is not connected even when the motion control device 40 is broken or the cable 41 is disconnected, the arm 30 is moved according to the patient's intention. It is possible to further suppress the patient from being trained in a state that cannot be stopped.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、動作制御器具４０に設ける２つのスイッチとして、一時停止スイッチ２００及び非常停止スイッチ３００を用いたが、これ以外の機能を有するスイッチを用いてもよい。また、一時停止スイッチ２００及び非常停止スイッチ３００は、押しボタン式スイッチに限らず、他の種類のスイッチを用いてもよい。   Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, although the temporary stop switch 200 and the emergency stop switch 300 are used as the two switches provided in the operation control instrument 40, a switch having other functions may be used. Further, the temporary stop switch 200 and the emergency stop switch 300 are not limited to push button switches, and other types of switches may be used.

ケース１００は円筒形状を有するものとしたが、２つのスイッチを設けることができるものであれば、他の形状であってもよい。下肢運動訓練装置１は、患者の下肢の運動訓練を行うものとしたが、下肢以外の部位の訓練を行う装置に動作制御器具４０を適用してもよい。   The case 100 has a cylindrical shape, but may have other shapes as long as two switches can be provided. The lower limb exercise training apparatus 1 performs exercise exercise on the lower limbs of the patient, but the motion control instrument 40 may be applied to an apparatus that exercises a part other than the lower limbs.

１…下肢運動訓練装置（運動訓練装置）、１０…本体部（運動訓練機構）、１２…検出部、１３…駆動制御部（制御部）、３０…アーム（運動訓練機構）、４０…動作制御器具、１００…ケース、１００ａ…絞り込み部、１３０…開口部、１３１…壁部、２００…一時停止スイッチ（第二のスイッチ）、３００…非常停止スイッチ（第一のスイッチ）、４００…フック、４１０…フック固定部、４２０…フック部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Lower limb exercise | movement training apparatus (exercise training apparatus), 10 ... Main-body part (exercise training mechanism), 12 ... Detection part, 13 ... Drive control part (control part), 30 ... Arm (exercise training mechanism), 40 ... Motion control Instruments: 100 ... Case, 100a ... Narrowing part, 130 ... Opening part, 131 ... Wall part, 200 ... Pause switch (second switch), 300 ... Emergency stop switch (first switch), 400 ... Hook, 410 ... hook fixing part, 420 ... hook part.

Claims (10)

運動訓練装置の動作制御器具であって、
前記運動訓練装置に対して第一の指示を行う第一のスイッチと、
前記運動訓練装置に対して第二の指示を行う第二のスイッチと、
を備える動作制御器具。 A motion control device for an exercise training device,
A first switch for giving a first instruction to the exercise training device;
A second switch for giving a second instruction to the exercise training device;
An operation control apparatus comprising: 前記第一のスイッチ及び前記第二のスイッチは、それぞれ、押下可能なボタン部を有する押下式のスイッチである、請求項１に記載の動作制御器具。   The operation control device according to claim 1, wherein each of the first switch and the second switch is a push-type switch having a pushable button portion. 筒状に形成され、周面に開口部を有するケースを更に備え、
前記第一のスイッチは、前記ケースにおける筒形状の一方の端部に設けられ、
前記第二のスイッチは前記ケース内に収容されるとともに、前記第二のスイッチの前記ボタン部が前記ケースの前記開口部から露出する、
請求項２に記載の動作制御器具。 It further includes a case formed in a cylindrical shape and having an opening on the peripheral surface,
The first switch is provided at one end of the cylindrical shape in the case,
The second switch is housed in the case, and the button portion of the second switch is exposed from the opening of the case.
The motion control instrument according to claim 2. 前記ケースの前記開口部の縁部には、前記ケースの外周面から立ち上がる壁部が設けられる、請求項３に記載の動作制御器具。   The motion control instrument according to claim 3, wherein a wall portion rising from an outer peripheral surface of the case is provided at an edge portion of the opening of the case. 前記ケースは、一部材によって形成される、請求項３又は４に記載の動作制御器具。   The operation control instrument according to claim 3 or 4, wherein the case is formed of a single member. 前記ケースには、絞り込み部が設けられる、請求項３から５のいずれか一項に記載の動作制御器具。   The motion control instrument according to claim 3, wherein the case is provided with a narrowing portion. 前記ケースの内周面と前記第二のスイッチとの間に挿入され、前記第二のスイッチを前記ケースの内周面に押し付ける固定具を更に備える、請求項３から６のいずれか一項に記載の動作制御器具。   7. The apparatus according to claim 3, further comprising a fixture that is inserted between the inner peripheral surface of the case and the second switch and presses the second switch against the inner peripheral surface of the case. The motion control apparatus described. 前記ケースの前記一方の端部に固定されるフック固定部と、前記フック固定部から前記ケースの外周面と所定距離離間して前記ケースの他方の端部に向かって延びるフック部とを有するフックを、更に備える請求項３から７のいずれか一項に記載の動作制御器具。   A hook having a hook fixing portion that is fixed to the one end portion of the case, and a hook portion that is spaced apart from the outer peripheral surface of the case by a predetermined distance from the hook fixing portion and extends toward the other end portion of the case. The operation control instrument according to any one of claims 3 to 7, further comprising: 前記フック部における前記ケース側の面は、前記フック部の延び方向に対して直交する方向に沿って前記ケースに向かって凸状に湾曲する、請求項８に記載の動作制御器具。   The motion control instrument according to claim 8, wherein the case-side surface of the hook portion is curved in a convex shape toward the case along a direction orthogonal to an extending direction of the hook portion. 請求項１から９のいずれか一項に記載の前記動作制御器具と、運動訓練を行う運動訓練機構とを備える運動訓練装置であって、
前記運動訓練機構に前記動作制御器具が接続されているか否かを検出する検出部と、
前記検出部によって前記動作制御器具が前記運動訓練機構に接続されていることが検出された場合に、前記運動訓練機構の動作を可能とする制御部と、
を備える、運動訓練装置。 An exercise training apparatus comprising: the motion control instrument according to any one of claims 1 to 9; and an exercise training mechanism that performs exercise training.
A detection unit for detecting whether or not the motion control instrument is connected to the exercise training mechanism;
When the detection unit detects that the motion control instrument is connected to the exercise training mechanism, the control unit enables the operation of the exercise training mechanism;
An exercise training apparatus comprising:
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