JP2015059748A - 障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】障害物までの距離及び障害物の相対速度に加え、障害物の3次元位置も検知できる安価な障害物検知装置を提供する。【解決手段】障害物検知装置は、回転翼の先端部に設置され、障害物を探知するレーダ波(電磁波)を送受信するアンテナと、受信した高周波信号を中間周波数に変換するRFチップと、周波数変換及びアナログ−ディジタル変換を行う周波数・AD変換部と、受信信号からビームを生成するモノパルス・ディジタルビームフォーミング部と、周波数変調連続波方式によって障害物までの距離及び障害物の相対速度を検知する測距/測速部と、モノパルス測角によって障害物が存在する方向の角度を検知する測角部と、を備える障害物検知部を備える。【選択図】図3
Description
本発明の実施形態は、障害物検知装置に関する。
近年自治体や省庁の地方管区が回転翼を装備した飛行機体、すなわちヘリコプターの保有数を増やしたことにより、ヘリコプターによる災害救助や人命救助活動や救急活動の機会が増えている。
このような活動が増えた一方、ヘリコプターの特徴である機動性の弊害によりヘリコプター自体が高圧電線などに接触したり、アンテナ等の高所の構造物や樹木に接触したりして墜落する事故が増えている。
このような活動が増えた一方、ヘリコプターの特徴である機動性の弊害によりヘリコプター自体が高圧電線などに接触したり、アンテナ等の高所の構造物や樹木に接触したりして墜落する事故が増えている。
高圧電線や携帯基地局のアンテナまたは高層建造物の避雷針などは構造自体が細長く目視にて確認することが難しい。特に雨天や暗がりなどの悪環境ではサーチライト等の補助ライトを使用しても確認する事ができないため活動範囲や環境が限られていた。
これらの問題を解決するために、レーダやレーザーなどを使ったセンサによって障害物を検出方法検討されたが、障害物の構造が非常に細いため通常のレーダでは波長以下になりターゲットを検出する事ができなかった。また暗視カメラでは検知精度が低くレーザーではビームが絞れているため広い範囲を走査すると時間が掛かり飛行しながらターゲットを探索することが困難で、実用的でない。
一方、近年の半導体技術の進歩は目覚しく、従来は進行波管などの真空管で構成していたレーダ増幅器を半導体チップで構成できるようになった。特に高精度でターゲットの反射を捕らえるためにはより高周波のレーダ、例えば周波数30GHz以上波長10mm以下のミリ波帯のレーダが必要になるが、最近まで半導体の高周波動作限界により適する半導体が無かった。
しかし最近の細線化技術とエピタキシャル化技術の進捗による電子移動度の高速化により動作周波数をミリ波帯まで高くすることが可能となり、ミリ波帯の送受信機や信号処理を1チップ化することできるようになって小型軽量で高性能なミリ波レーダが低価格で提供する事が可能となり、自動車等の民製品分野で衝突防止などに広く普及してきている。
このような技術的な背景を基に、ミリ波レーダをヘリコプターの回転翼に装備し、障害物を検知するシステムが提案されている。
しかし、従来のミリ波レーダでは、障害物までの距離と、障害物との相対速度しか把握できず、障害物との高低差の把握が難しいと言う問題があり、それを補完するため回転翼以外の場所に種々のセンサを装備する必要があるため、コストの高いものとなっていた。
設置が簡便でより少ないセンサ数で、障害物までの距離及び障害物の相対速度に加え、障害物の3次元位置も検知できる安価な障害物検知装置が求められている。
上記の課題を解決するために、本発明の一実施形態は、回転翼の先端部に設置され、障害物を探知するレーダ波(電磁波)を送受信するアンテナと、受信した高周波信号を中間周波数に変換するRFチップと、周波数変換及びアナログ−ディジタル変換を行う周波数・AD変換部と、受信信号からビームを生成するモノパルス・ディジタルビームフォーミング部と、周波数変調連続波方式によって障害物までの距離及び障害物の相対速度を検知する測距/測速部と、モノパルス測角によって障害物が存在する方向の角度を検知する測角部と、を備える障害物検知部を備える障害物検知装置を提供する。
以下、障害物検知装置の一実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。
本実施形態の障害物検知装置は、回転翼の先端部に設置され、障害物を探知するレーダ波(電磁波)を送受信するアンテナと、受信した高周波信号を中間周波数に変換するRFチップと、周波数変換及びアナログ−ディジタル変換を行う周波数・AD変換部と、受信信号からビームを生成するモノパルス・ディジタルビームフォーミング部と、周波数変調連続波方式によって障害物までの距離及び障害物の相対速度を検知する測距/測速部と、モノパルス測角によって障害物が存在する方向の角度を検知する測角部と、を備える障害物検知部を備える。
図1は、本実施形態の障害物検知装置の構成を示すブロック図である。図2は、ヘリコプター20の外観斜視図である。図1及び図2に示すように障害物検知装置は、アンテナ11が回転翼21の先端部に設置され、障害物までの距離、障害物との相対速度、及び障害物の位置を検知する障害物検知部1と、回転翼21の機体に対する角度を検知する回転翼角度検知部2と、障害物検知部1が検知した障害物までの距離、障害物の相対速度、及び障害物の位置並びに回転翼角度検知部2が検知した回転翼21の機体に対する角度から障害物の機体に対する位置を算出する座標変換部3と、算出された障害物の機体に対する位置に基づいて障害物を表示する表示部4と、を備える。
図2に示すように、障害物検知部1のアンテナ11は回転翼21の先端部分に設置される。アンテナ11は後方回転翼22の先端部分にも設置される。
アンテナ11は、回転翼21または後方回転翼22の翼がそれぞれ2つ以上ある場合には少なくとも2枚の翼の先端部分に設置される。
図3は、障害物検知部1の受信装置の構成を示す図である。障害物検知部1の送信装置は通常のミリ波送信装置が用いられる。
すなわち、障害物検知部1の送信装置は、信号を生成する励振部と、生成された信号を周波数変調する変調部と、変調された信号を増幅する増幅器と、を備える。増幅された信号はアンテナ11を介して送信される。
図3に示すように、障害物検知部1の受信装置は、障害物からの反射波を受信するアンテナ11と、受信した高周波信号を中間周波数に変換するRFチップ12と、周波数変換及びアナログ−ディジタル変換を行う周波数・AD変換部13と、受信信号からビームを生成するモノパルス・ディジタルビームフォーミング(DBF)部14と、生成されたビームから障害物の有無を検知する目標検知部15と、障害物が検知された場合、例えば周波数変調連続波(FM−CW)方式によって障害物までの距離及び障害物の相対速度を検知する測距/測速部16と、例えばモノパルス測角によって障害物が存在する方向の角度を検知する測角部17と、を備える。
ここで、FM−CW方式による障害物までの距離及び障害物の相対速度の検知方法について説明する。
障害物検知部1の送信装置は周波数変調されたミリ波をアンテナ11から送信する。障害物がある場合、送信された信号は障害物に反射されて返ってくる。その際、障害物が動いていた場合、反射波の周波数信号はドップラーシフトする。
図4は、送信波401と反射波402を示す図である。図4に示すように、反射波402はドップラーシフトにより位相がずれる。
ここで、時間τにおける周波数の変化量、すなわち傾きは周波数の変化量をB、変化の時間をTとするとB/Tと表わすことができる。
ここで、Rは障害物までの距離、Cは電波の速度である。
ここで、fdはドップラー効果による周波数の変化量を、fmは周波数変調による周波数の変化量を表わす。
このことは、fdとfmが分かれば距離と相対速度が算出できることを意味する。
障害物の相対速度をVr、障害物までの距離をRとすると、反射波のうち周波数が時間とともに高くなる場合の周波数fp_upは以下の(4)式により、また周波数が時間とともに低くなる場合の周波数fp_downは以下の(5)式により表わされる。
測距/測速部16は、(8)式及び(9)式によって障害物までの距離及び障害物の相対速度を算出する。
次に、モノパルス測角について説明する。アンテナ11から放射される電波のビームは幅が薄く縦、すなわち回転方向に対して垂直方向に長いビームである。
一つ以上の送信ビームに対し、複数のアンテナ11によって同時にコヒーレント波を受信すると、一つの障害物からの反射波は各アンテナ11の間隔に従った位相角をもつ。従って、あるアンテナ11と他のアンテナ11においては電波の到来方向に応じた位相電位差が生じる。
予め各アンテナ11の位相電位差と反射波の到来方向の角度との関係を示す測角テーブルをメモリ等の記憶装置に格納しておけば位相電位差すなわち誤差電圧によって障害物が存在する方向の角度を知ることができる。
図5及び図6は、誤差電圧から障害物の存在する方向の角度を求める手順を示す図である。
図5(A)に示すように、アンテナ11から放射するビームをΣ曲線、アンテナ11から放射するビームと位相が90°及び180°ずれた曲線をΔ曲線とすると、測角部17は方向θ1からの反射波の誤差電圧d1を、受信した振幅から受信した振幅を示すΣ曲線の角度に相当するΔ曲線の振幅を差し引いて求める。
図5(B)に示すように、測角部17は誤差電圧d1に基づいて測角テーブルを参照し、予め測定して得られた誤差電圧と障害物の存在する方向の角度との関係を示すε曲線から角度θ1を求める。
図6(A)に示すように、障害物の存在する方向がθ2に変化した場合、誤差電圧もd2に変化する。
測角部17は誤差電圧d2に基づいて測角テーブルを参照し、ε曲線から角度θ2を求める。
従って、水平方向に回転する回転翼21に設置されたアンテナ11が受信した反射波から、測角部17は高さ方向の障害物の存在する角度を求めることができ、垂直方向に回転する後方回転翼22に設置されたアンテナ11が受信した反射波から、測角部17は水平方向の障害物の存在する角度を求めることができる。
図7は、障害物703の検知範囲を示す図である。図7に示すように、回転翼21に設置されたアンテナ11によっては、範囲701に示す範囲の障害物703までの距離、すなわちX軸方向の位置を測距/測速部16が測定し、縦方向の位置、すなわちY軸方向の角度を測角部17が測定する。さらに、回転側角度検知部2が機体と回転翼21との位置である角度θ3を算出する。
後方回転翼22についても、範囲702に示す範囲の障害物703を検知する。
従って、障害物検知装置は表示部4に障害物703の存在位置を表示することができる。
以上述べたように、本実施形態の障害物検知装置は、回転翼21の先端部に設置され、障害物703を探知するレーダ波である電磁波を送受信するアンテナ11と、受信した高周波信号を中間周波数に変換するRFチップ12と、周波数変換及びアナログ−ディジタル変換を行う周波数・AD変換部13と、受信信号からビームを生成するモノパルス・ディジタルビームフォーミング部14と、生成されたビームから障害物703の有無を検知する目標検知部15と、障害物703が検知された場合、周波数変調連続波方式によって障害物703までの距離及び障害物703の相対速度を検知する測距/測速部16と、モノパルス測角によって障害物703が存在する方向の角度を検知する測角部17と、を備える障害物検知部1を備える。
従って、障害物703までの距離及び障害物の相対速度に加え、障害物703の位置も検知できる安価な障害物検知装置を提供できるという効果がある。
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
11 アンテナ
16 測距/測速部
17 測角部
21 回転翼
16 測距/測速部
17 測角部
21 回転翼
Claims (5)
- 回転翼の先端部に設置され、障害物を探知する電磁波を送受信するアンテナと、
受信した高周波信号を中間周波数に変換するRFチップと、
周波数変換及びアナログ−ディジタル変換を行う周波数・AD変換部と、
受信信号からビームを生成するモノパルス・ディジタルビームフォーミング部と、
周波数変調連続波方式によって前記障害物までの距離及び前記障害物の相対速度を検知する測距/測速部と、
モノパルス測角によって前記障害物が存在する方向の角度を検知する測角部と、を備える障害物検知部を備える障害物検知装置。 - 前記障害物検知部は、
後方回転翼の先端部にアンテナをさらに備える請求項1記載の障害物検知装置。 - 前記障害物検知部は、
前記アンテナからミリ波を送信する請求項2記載の障害物検知装置。 - 前記障害物検知部は、
生成された前記ビームから前記障害物の有無を検知する目標検知部をさらに備える請求項3記載の障害物検知装置。 - 前記回転翼の機体に対する角度を検知する回転翼角度検知部と、
前記障害物検知部が検知した前記障害物までの距離、前記障害物の相対速度、及び前記障害物が存在する方向の角度並びに前記回転翼角度検知部が検知した前記回転翼の前記機体に対する角度から前記障害物の前記機体に対する位置を算出する座標変換部と、
算出された前記障害物の前記機体に対する位置に基づいて前記障害物を表示する表示部と、
をさらに備える請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013191729A JP2015059748A (ja) | 2013-09-17 | 2013-09-17 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013191729A JP2015059748A (ja) | 2013-09-17 | 2013-09-17 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2015059748A true JP2015059748A (ja) | 2015-03-30 |
Family
ID=52817412
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013191729A Pending JP2015059748A (ja) | 2013-09-17 | 2013-09-17 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2015059748A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106680789A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-17 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种单脉冲测角设备的测角功能验证方法和验证系统 |
WO2017104917A1 (ko) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 주식회사 바이다 | 다중빔 생성 레이더 장치 |
US11662452B2 (en) | 2019-11-19 | 2023-05-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus with measuring of three-dimensional position using radar sensor |
-
2013
- 2013-09-17 JP JP2013191729A patent/JP2015059748A/ja active Pending
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CN106680789A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-17 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种单脉冲测角设备的测角功能验证方法和验证系统 |
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