JP2015055488A

JP2015055488A - Security device

Info

Publication number: JP2015055488A
Application number: JP2013187342A
Authority: JP
Inventors: 涼平舟橋; Ryohei Funahashi
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2013-09-10
Filing date: 2013-09-10
Publication date: 2015-03-23
Anticipated expiration: 2033-09-10
Also published as: JP6194708B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To determine whether reflectance of laser beam emitted from other security device is received or not, in a security device having a rotary mirror rotated by a motor, the laser beam for scanning is emitted from the rotary mirror, and the reflectance of the laser beam is received, for detecting a distance to a reflection object and a direction where the reflection object exists.SOLUTION: A rotary mirror 11 performs scan rotation that rotating with emission of the laser beam, and scan-path rotation that rotating without emission of the laser beam alternately. In the scan-path rotation, when reception of the laser beam is detected, it is determined that a state is changed to a state that the laser beam emitted from another device is received.

Description

本発明は検知光を出射することによって不審者の侵入を検出するセキュリティ装置に関する。 The present invention relates to a security device that detects intrusion of a suspicious person by emitting detection light.

レーザーレーダを備えたセキュリティ装置では、特許文献１に見られるように、レーザー光（検知光）を水平方向に所定の角度間隔で出射し、出射したレーザー光の反射光（反射レーザー光）を受光することによって不審者が監視エリア内に侵入したことを検出すると共に、不審者が居る方向と、不審者までの距離を検出する。 In a security device equipped with a laser radar, as can be seen in Patent Document 1, laser light (detection light) is emitted horizontally at a predetermined angular interval, and reflected light (reflected laser light) of the emitted laser light is received. Thus, it is detected that the suspicious person has entered the monitoring area, and the direction in which the suspicious person is present and the distance to the suspicious person are detected.

レーザー光を水平方向に所定の角度間隔で出射するために、レーザー光を出射する投光素子と、傾斜して設けられ投光素子から出射されたレーザー光を前方に向けて水平に反射するミラーと、このミラーを一定の速度で回転駆動するモータとを設け、ミラー（以下、回転ミラーという）が所定角度回転する都度、投光素子からレーザー光をパルス状に出射する。そして、監視エリア内に不審者が侵入すると、出射されたレーザー光が不審者に当って反射するので、その反射レーザー光が回転ミラーに入射し且つ反射されて受光素子に受光される。 In order to emit laser light at a predetermined angular interval in the horizontal direction, a light projecting element that emits laser light and a mirror that is provided at an angle and reflects the laser light emitted from the light projecting element toward the front horizontally. And a motor that rotationally drives the mirror at a constant speed, and emits laser light in a pulse form from the light projecting element each time the mirror (hereinafter referred to as a rotating mirror) rotates by a predetermined angle. When a suspicious person enters the monitoring area, the emitted laser light strikes the suspicious person and is reflected, so that the reflected laser light is incident on the rotating mirror and reflected and received by the light receiving element.

制御装置は、受光素子で反射レーザー光を受光すると、投光素子がレーザー光を出射してから受光素子が反射レーザー光を受光するまでの時間を検出し、この時間に基づいて不審者までの距離を算出する。また、投光素子がレーザー光を出射した時の回転ミラーの回転角度位置によりレーザー光の出射方向、つまり不審者の居る方向を検出する。そして、この距離と方向から、不審者の居る位置を特定する。 When the control device receives the reflected laser beam with the light receiving element, the control device detects the time from when the light projecting element emits the laser light to when the light receiving element receives the reflected laser light, and based on this time, Calculate the distance. Further, the laser beam emission direction, that is, the direction in which the suspicious person is present is detected based on the rotation angle position of the rotary mirror when the light projecting element emits the laser beam. And the position where a suspicious person exists is specified from this distance and direction.

特開２０１０−１０２６９７号公報JP 2010-102697 A

例えば、横方向（水平方向）に広いエリアを監視するような場合に、その広いエリアを１台のセキュリティ装置では担いきれないことがある。この場合には、例えば２台のセキュリティ装置を横方向に離して設置し、エリアの半分ずつを各セキュリティ装置の担当エリアに定めて不審者の侵入を検出することが行われる。 For example, when a wide area is monitored in the horizontal direction (horizontal direction), the wide area may not be carried by a single security device. In this case, for example, two security devices are installed apart from each other in the horizontal direction, and half of each area is set as an area in charge of each security device to detect the intrusion of a suspicious person.

２台のセキュリティ装置を横方向に並べて設置するなどした場合、監視エリアの前方に塀などが立っていたりすると、２台のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が前方の塀に当って反射し、その反射レーザー光が相手側のセキュリティ装置の回転ミラーに入射し、受光素子が受光してしまうことがある。すると、２台のセキュリティ装置は監視エリア内に不審者が侵入したと誤検出してしまう。 When two security devices are installed side by side in the horizontal direction, etc., if a trap or the like stands in front of the monitoring area, the laser light emitted from the two security devices hits the front trap and reflects. The reflected laser light may enter the rotating mirror of the other security device, and the light receiving element may receive the light. Then, the two security devices erroneously detect that a suspicious person has entered the monitoring area.

このような誤検出をなくすために、従来では、２台のセキュリティ装置のモータを、相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀により反射されても、その反射レーザー光が回転ミラーに入射しないような回転角度位置関係に初期設定して回転させるようにしていた。 In order to eliminate such erroneous detection, conventionally, even if the laser light emitted from the security device on the other side is reflected by the heel of two security device motors, the reflected laser light is incident on the rotating mirror. The rotation angle is set so that the rotation angle is not set so as to be rotated.

しかしながら、２台のセキュリティ装置が備えているモータは全く同一の速度で回転するのではなく、僅かながらも速度差があるのが通常である。このため、長期の使用により、２台のセキュリティ装置のモータの回転位置関係にずれが生じてきて、やがて２台のセキュリティ装置から出射されて塀により反射されたレーザー光が互いに相手側のセキュリティ装置の回転ミラーに入射し、受子素子に受光されてしまうという事態を生ずる。すると、２台のセキュリティ装置は不審者がいないにも関わらず不審者の侵入と誤検出してしまうということになる。 However, the motors provided in the two security devices do not rotate at exactly the same speed, but usually have a slight speed difference. For this reason, due to long-term use, the rotational positional relationship of the motors of the two security devices is shifted, and the laser beams emitted from the two security devices and reflected by the scissors eventually become the other security device. Incident on the rotating mirror and received by the receiver element. As a result, the two security devices erroneously detect the intrusion of the suspicious person even though there is no suspicious person.

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、他のセキュリティ装置から出射された検知光を受光する状況にあるか否かを判別することができるセキュリティ装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a security device that can determine whether or not it is in a state of receiving detection light emitted from another security device. is there.

本発明のセキュリティ装置は、回転ミラーが連続回転するとき、当該回転ミラーに、検知光を出射しながら回転するスキャン回転と、検知光を出射せずに回転するスキャンパス回転とを行わせ、スキャンパス回転中に検知光を受光したとき、その検知光は自身が出射した検知光ではなく、他から出射された検知光であると判定する判定手段を設けたことを特徴とする。 When the rotating mirror continuously rotates, the security device of the present invention causes the rotating mirror to perform scanning rotation that rotates while emitting detection light and scanning path rotation that rotates without emitting detection light. When the detection light is received while the campus is rotating, there is provided a determination means for determining that the detection light is not the detection light emitted by itself but the detection light emitted from the other.

この構成を採用した本発明では、他から出射された検知光を受光する状況になった（なっている）ことを判別することができる。
また、本発明のセキュリティ装置では、回転ミラーに、スキャンパス回転を複数回転連続して行わせることができる。これにより、他から出射された検知光を受光する状況になった（なっている）ことを、より早期により確実に判定することができる。 In the present invention adopting this configuration, it is possible to determine that the detection light emitted from others is received (is).
Further, in the security device of the present invention, the rotating mirror can perform a plurality of scan path rotations continuously. Thereby, it can be determined more reliably at an early stage that the detection light emitted from the other is received (being).

更に、本発明のセキュリティ装置では、前記スキャン回転において前記検知光を反射した物体までの距離に変化があると判断したき、前記検知光を反射した物体は当該物体に反射された検知光を出射した時の前記回転ミラーの回転位置方向に居る不審者であると推定する不審者侵入推定手段と、前記検知光を反射した物体が不審者であると推定された後の前記スキャンパス回転において他から出射された検知光を受光したと判定されたとき、当該他から出射された検知光を受光した時の前記回転ミラーの回転角度位置が前記スキャン回転において不審者であると推定された時の前記回転ミラーの回転角度位置と同じであったとき、前記不審者侵入推定手段による不審者の推定は誤推定の可能性ありとする注意手段とを設けることができる。 Further, in the security device of the present invention, when it is determined that there is a change in the distance to the object reflecting the detection light in the scan rotation, the object reflecting the detection light emits the detection light reflected by the object. In the suspicious person intrusion estimation means for estimating that the suspicious person is in the direction of the rotational position of the rotating mirror at the time, and in the scan path rotation after the object reflecting the detection light is estimated to be a suspicious person When it is determined that the detection light emitted from the other is received, the rotation angle position of the rotating mirror when the detection light emitted from the other is received is estimated to be a suspicious person in the scan rotation. When it is the same as the rotation angle position of the rotating mirror, there can be provided a caution means that the suspicious person estimation by the suspicious person intrusion estimating means may be erroneously estimated.

これによれば、スキャンパス回転の前のスキャン回転中に他からの検知光を受光し、不審者の侵入と判定したときでも、この判定が誤っている可能性があるとの注意を与えることができる。 According to this, even if the detection light from the other is received during the scan rotation before the scan path rotation and it is determined that the suspicious person has entered, it is noted that this determination may be wrong Can do.

本発明の一実施形態を示すもので、処理部の電気的構成を示すブロック図The block diagram which shows one Embodiment of this invention and shows the electrical structure of a process part センサ部の縦断側面図Longitudinal side view of sensor ２台のセキュリティ装置で敷地内を監視する場合を示した平面図Plan view showing the case of monitoring the site with two security devices 反射対象物までの距離の変化と受光タイミングとの関係を示す図The figure which shows the relationship between the change of the distance to the reflective object and the light reception timing スキャン回転とスキャンパス回転とを示すタイムチャートTime chart showing scan rotation and scan path rotation 他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光を受光する場合の平面図Plan view when receiving laser light emitted from another security device 制御装置の処理内容を示すフローチャート１Flowchart 1 showing the processing contents of the control device 制御装置の処理内容を示すフローチャート２Flowchart 2 showing the processing contents of the control device 本発明の他の実施形態を示す要部のフローチャートThe principal part flowchart which shows other embodiment of this invention.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
セキュリティ装置は、図２に示すセンサ部１と図１に示す処理部２とを備えている。セキュリティ装置は、例えば図３に示す家屋３の敷地４内に侵入する不審者を検出する。図３の例では、Ａ，Ｂで示す２台のセキュリティ装置が設置されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The security device includes a sensor unit 1 shown in FIG. 2 and a processing unit 2 shown in FIG. For example, the security device detects a suspicious person who enters the site 4 of the house 3 shown in FIG. In the example of FIG. 3, two security devices indicated by A and B are installed.

上記センサ部１は、図３に示すように、家屋３の外壁５に取り付けられている。このセンサ部１は、前方の監視エリアに向けて走査光、つまりレーザー光（検知光）を出射すると共に、出射したレーザー光（以下、出射レーザー光Ｌ）が反射物体（人を含む）により反射されて戻ってくるレーザー光（以下、反射レーザー光Ｍ）を検出（受光）する。 As shown in FIG. 3, the sensor unit 1 is attached to the outer wall 5 of the house 3. The sensor unit 1 emits scanning light, that is, laser light (detection light) toward a front monitoring area, and the emitted laser light (hereinafter referred to as emitted laser light L) is reflected by a reflecting object (including a person). The laser beam returned (hereinafter referred to as reflected laser beam M) is detected (received).

センサ部１は、図２に示すように、外壁５に固定された本体ケース６内に、レーザー光出射ユニット７と受光ユニット８とを設けてなる。レーザー光出射ユニット７は、投光素子としての半導体レーザー９と、この半導体レーザー９の前方に４５°傾けて配設された固定ミラー１０と、この固定ミラー１０の鉛直下方に４５°傾けて回転可能に配設された回転ミラー１１とを備えている。なお、固定ミラー１０は下面を鏡面とし、回転ミラー１１は上面を鏡面としている。 As shown in FIG. 2, the sensor unit 1 is provided with a laser light emitting unit 7 and a light receiving unit 8 in a main body case 6 fixed to the outer wall 5. The laser beam emitting unit 7 is a semiconductor laser 9 as a light projecting element, a fixed mirror 10 that is disposed at an angle of 45 ° in front of the semiconductor laser 9, and a tilt angle of 45 ° that is vertically below the fixed mirror 10 and rotates. And a rotating mirror 11 arranged in a possible manner. The fixed mirror 10 has a lower surface as a mirror surface, and the rotary mirror 11 has an upper surface as a mirror surface.

本体ケース６の内底面には、例えばインバータ制御される直流モータからなるモータ１２が固定されている。このモータ１２の回転軸１２ａは、鉛直上向きで、その回転中心線は固定ミラー１１により鉛直下方に反射されるレーザー光Ｌと一致している。
半導体レーザー９からは、レーザー光が前方に水平に出射される。出射レーザー光Ｌは固定ミラー１０により鉛直下方に反射され、更に、回転ミラー１１によって水平方向に反射され、本体ケース６の前面から左右両側面にかけて形成された窓６ａから当該本体ケース６の外へと出射される。なお、窓６ａには透明カバー１３が装着されている。 A motor 12 made of, for example, a direct current motor controlled by an inverter is fixed to the inner bottom surface of the main body case 6. The rotation axis 12a of the motor 12 is vertically upward, and the rotation center line thereof coincides with the laser light L reflected vertically downward by the fixed mirror 11.
Laser light is emitted horizontally from the semiconductor laser 9 forward. The emitted laser beam L is reflected vertically downward by the fixed mirror 10, further reflected horizontally by the rotating mirror 11, and out of the main body case 6 from the window 6 a formed from the front surface of the main body case 6 to the left and right side surfaces. Is emitted. A transparent cover 13 is attached to the window 6a.

回転ミラー１１は、モータ１２によって一定の速度で回転される。このため、回転ミラー１１によって反射される出射レーザー光Ｌは、一つの水平な平面内において出射されるが、その出射方向は、回転ミラー１１、ひいてはモータ１２の回転角度位置によって変化する。この実施形態では、モータ１２が例えば０°から１８０°まで回転する間、０°の位置を含めて所定角度、例えば１°回転する度にレーザー光を短時間だけ出射するようになっている。従って、出射レーザー光Ｌはパルス状のものとなる。 The rotating mirror 11 is rotated at a constant speed by the motor 12. For this reason, the emitted laser light L reflected by the rotating mirror 11 is emitted within one horizontal plane, and the emitting direction thereof varies depending on the rotational angle position of the rotating mirror 11 and, consequently, the motor 12. In this embodiment, while the motor 12 rotates, for example, from 0 ° to 180 °, the laser beam is emitted only for a short time each time the motor 12 rotates a predetermined angle including the position of 0 °, for example, 1 °. Accordingly, the emitted laser light L is pulsed.

ここで、図３に示すように、回転軸１２ａの中心軸線を通って本体ケース６の真正面に向かう直線を引いたとき、この直線が回転角度位置９０°、この回転角度位置９０°の直線を、回転軸１２ａを中心にして時計方向および反時計方向に９０°回転した時の位置を回転角度位置０°および回転角度位置１８０°の位置とする。従って、回転角度位置０°、１８０°の直線は家屋３の外壁５とほぼ平行となる。 Here, as shown in FIG. 3, when a straight line is drawn through the central axis of the rotating shaft 12a toward the front of the main body case 6, this straight line has a rotational angle position of 90 ° and a straight line at the rotational angle position of 90 °. The positions when rotated 90 ° clockwise and counterclockwise about the rotation axis 12a are defined as the rotation angle position 0 ° and the rotation angle position 180 °. Accordingly, the straight lines at the rotation angle positions of 0 ° and 180 ° are substantially parallel to the outer wall 5 of the house 3.

一方、前記受光ユニット８は、孔明き固定ミラー１４と、集光レンズ１５と、受光素子としてのフォトダイオード１６を備えている。孔明き固定ミラー１４は、レーザー光出射ユニット７の固定ミラー１０と回転ミラー１１との間に、４５°傾けて配設されている。孔明き固定ミラー１４は、中心部に前記固定ミラー１０で反射された出射レーザー光Ｌが通過する孔１４ａを有する。なお、孔明き固定ミラー１４は、下面が鏡面となっている。 On the other hand, the light receiving unit 8 includes a perforated fixed mirror 14, a condenser lens 15, and a photodiode 16 as a light receiving element. The perforated fixed mirror 14 is disposed at an angle of 45 ° between the fixed mirror 10 and the rotating mirror 11 of the laser light emitting unit 7. The perforated fixed mirror 14 has a hole 14a through which the outgoing laser light L reflected by the fixed mirror 10 passes at the center. The perforated fixed mirror 14 has a mirror surface on the lower surface.

本体ケース６の窓６ａから出射された出射レーザー光Ｌは、物体に当って反射される。反射物体で反射されたレーザー光Ｍは、窓６ａから本体ケース６内に入り、回転ミラー１１に入射して鉛直上方に反射される。そして、固定ミラー１１に反射された反射レーザー光Ｍは、孔明き固定ミラー１４により集光レンズ１５に向けて反射され、集光レンズ１５により集光される。この集光レンズ１５により集光された反射レーザー光Ｍをフォトダイオード１６が受光する。 The emitted laser light L emitted from the window 6a of the main body case 6 hits an object and is reflected. The laser beam M reflected by the reflecting object enters the main body case 6 through the window 6a, enters the rotating mirror 11, and is reflected vertically upward. Then, the reflected laser beam M reflected by the fixed mirror 11 is reflected toward the condenser lens 15 by the perforated fixed mirror 14 and condensed by the condenser lens 15. The photodiode 16 receives the reflected laser light M collected by the condenser lens 15.

前記処理部２は、本体ケース６に設けられ、または、本体ケース６とは別体に構成されて家屋３内に設置されている。この処理部２は、図１に示すように、制御装置（制御手段）１７を備えている。制御装置１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータを主体として構成されている。この制御装置１７は、前記モータ１２を制御する。即ち、モータ１２には、回転軸１２ａの回転位置を検出する周波数発電機やロータリーエンコーダなどの回転検出装置（回転検出手段）１８が設けられ、この回転検出装置１８は制御装置１７に回転軸１２ａの回転位置情報を送る。制御装置１７は、回転位置情報から回転軸１２ａの回転速度を検出し、検出した回転速度と目標回転速度とを比較して回転軸１２ａが目標回転速度となるようにモータ１２をインバータ制御する。 The processing unit 2 is provided in the main body case 6 or configured separately from the main body case 6 and installed in the house 3. The processing unit 2 includes a control device (control means) 17 as shown in FIG. The control device 17 is configured mainly with a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The control device 17 controls the motor 12. That is, the motor 12 is provided with a rotation detection device (rotation detection means) 18 such as a frequency generator or a rotary encoder for detecting the rotation position of the rotation shaft 12a. The rotation detection device 18 is connected to the control device 17 at the rotation shaft 12a. Rotation position information is sent. The control device 17 detects the rotational speed of the rotary shaft 12a from the rotational position information, compares the detected rotational speed with the target rotational speed, and performs inverter control of the motor 12 so that the rotational shaft 12a becomes the target rotational speed.

また、制御装置１７は、回転検出装置１８からの回転位置情報により、回転軸１２ａが０°の回転角度位置に回転したことを検出すると、半導体レーザー９に出力信号を送り、以後、回転軸１２ａが１８０°の回転角度位置まで回転する間、１°回転したことを検出する度に、半導体レーザー９に出力信号を送る。半導体レーザー９は制御装置１７からの出力信号を受けると、レーザー光をごく短時間だけ出力、つまりパルス状のレーザー光を出射する。これにより、センサ部１から監視エリアに向けて回転角度位置０°から１８０°までの間で１°おきに順次パルス状のレーザー光（走査光）が出射される。 Further, when the control device 17 detects from the rotational position information from the rotation detection device 18 that the rotation shaft 12a has rotated to the rotation angle position of 0 °, it sends an output signal to the semiconductor laser 9, and thereafter the rotation shaft 12a. Each time it detects that it has rotated 1 ° while rotating to a rotation angle position of 180 °, it sends an output signal to the semiconductor laser 9. When receiving an output signal from the control device 17, the semiconductor laser 9 outputs laser light for a very short time, that is, emits pulsed laser light. Thereby, pulsed laser light (scanning light) is sequentially emitted from the sensor unit 1 toward the monitoring area at intervals of 1 ° between the rotation angle positions of 0 ° and 180 °.

前記フォトダイオード１６は、受光量に応じた電流を発生する。このフォトダイオード１６には増幅器１９が接続されており、フォトダイオード１６が発生した電流はこの増幅器１９で増幅される。更に、増幅器１９には電流‐電圧変換回路２０が接続されており、増幅器１９で増幅された電流は、この電流‐電圧変換回路２０によって電流に応じた電圧に変換される。 The photodiode 16 generates a current corresponding to the amount of received light. An amplifier 19 is connected to the photodiode 16, and the current generated by the photodiode 16 is amplified by the amplifier 19. In addition, a current-voltage conversion circuit 20 is connected to the amplifier 19, and the current amplified by the amplifier 19 is converted into a voltage corresponding to the current by the current-voltage conversion circuit 20.

電流‐電圧変換回路２０の変換電圧は、比較器２１の非反転入力端子Ｖ^＋に入力される。比較器２０の反転入力端子Ｖ⁻に与えられる前記基準電圧は、反射レーザー光Ｍの入射がないときに電流‐電圧変換回路２０が発生する電圧をやや超える程度の値に定められている。この比較器２１は、非反転入力端子Ｖ^＋に入力された電圧（電流‐電圧変換回路２０の変換電圧）が基準電圧よりも高くなると、つまり反射レーザー光Ｍの入射があったとき、当該反射レーザー光Ｍを検出したことを報知する受光信号を出力する。 The conversion voltage of the current-voltage conversion circuit 20 is input to the non-inverting input terminal V ⁺ of the comparator 21. Inverting input terminal V of the comparator 20 ^- the reference voltage applied to the current in the absence of incidence of the reflected laser beam M - and voltage conversion circuit 20 is defined to the value of a degree exceeding slightly the voltage generated. When the voltage (conversion voltage of the current-voltage conversion circuit 20) input to the non-inverting input terminal V ⁺ becomes higher than the reference voltage, that is, when the reflected laser beam M is incident, the comparator 21 reflects the reflection. A light reception signal for notifying that the laser beam M has been detected is output.

比較器２１から出力される受光信号は、制御装置１７に接続された時間計測ＩＣ（時間計測手段）２２に与えられると共に、制御装置１７にも与えられる。制御装置１７は、半導体レーザー９に出力信号を出力すると同時に時間計測ＩＣ２２にスタート信号を出力する。時間計測ＩＣ２２は、制御装置１７からスタート信号を受けると（半導体レーザー９から出射レーザー光Ｌが出射されると）、その時点から比較器２１から受光信号が入力される時点までの時間ｔを計測する。この計測時間ｔは制御装置１７に与えられ、制御装置１７は、この時間ｔに基づいて反射物体までの距離を演算する。 The light reception signal output from the comparator 21 is given to the time measurement IC (time measurement means) 22 connected to the control device 17 and also to the control device 17. The control device 17 outputs an output signal to the semiconductor laser 9 and simultaneously outputs a start signal to the time measurement IC 22. When the time measurement IC 22 receives the start signal from the control device 17 (when the emitted laser light L is emitted from the semiconductor laser 9), the time measurement IC 22 measures the time t from that time to the time when the light reception signal is input from the comparator 21. To do. The measurement time t is given to the control device 17, and the control device 17 calculates the distance to the reflecting object based on the time t.

また、制御装置１７は、フォトダイオード１６が他のセキュリティ装置から出射された反射光を受光する状況にあるか否かを判定する（判定手段）。この判定動作を説明するに先立って、フォトダイオード１６により受光されたレーザー光が自身の半導体レーザー９から出射されたレーザー光の反射光でないことが有り得ることを説明する。 Further, the control device 17 determines whether or not the photodiode 16 is in a state of receiving reflected light emitted from another security device (determination means). Prior to explaining this determination operation, it will be explained that the laser light received by the photodiode 16 may not be the reflected light of the laser light emitted from its own semiconductor laser 9.

即ち、図３に示す例では、家屋３の外壁５に２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂが設置され、それらセキュリティ装置Ａ，Ｂにより敷地４内を監視している。敷地４の周囲には、塀２３が設置されており、セキュリティ装置Ａ，Ｂから出射されたレーザー光は、塀２３に当って反射する。 In other words, in the example shown in FIG. 3, two security devices A and B are installed on the outer wall 5 of the house 3, and the site 4 is monitored by these security devices A and B. A fence 23 is installed around the site 4, and the laser light emitted from the security devices A and B strikes and reflects the fence 23.

この状況下においては、図６に示すように、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの回転ミラー１１の回転角度位置によっては、互いに、相手側のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が自身の回転ミラー１１に入射し、そして当該反射ミラー１１によって反射されたレーザー光をフォトダイオード１６が受光するという状況になることがある。すると、セキュリティ装置は、侵入者がないにもかかわらず、侵入者ありと誤判断する恐れがある。 Under this circumstance, as shown in FIG. 6, depending on the rotational angle position of the rotating mirror 11 of the two security devices A and B, the laser beams emitted from the other security device and reflected by the flange 23 In some cases, the light enters the rotating mirror 11 and the photodiode 16 receives the laser light reflected by the reflecting mirror 11. Then, the security device may erroneously determine that there is an intruder even though there is no intruder.

このような他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の影響を受けることをなくすために、例えば、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの設置時に、それらの回転ミラー１１が共に０°の位置から回転するように初期設定する。このように初期設定されていれば、２台のセキュリティ装置は、互いに、相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀２３に当って反射しても、その反射光を自身のフォトダイオード１６が受光してしまうことはない。 In order to eliminate the influence of the laser beam emitted from such other security devices, for example, when the two security devices A and B are installed, both of the rotating mirrors 11 rotate from the 0 ° position. Initialize to If the two security devices are initially set in this way, even if the laser beams emitted from the other security device collide with each other and are reflected by the flange 23, the reflected light is reflected on the photodiode 16 thereof. Will not receive light.

ところが、モータ１２の特性は一台一台異なる。例えば、制御上、モータ１２が１ｓｅｃで１回転するように設定されていたとしても、実際には、例えば、一方のセキュリティ装置Ａのモータ１２は正確に１ｓｅｃで１回転するものの、他方のセキュリティ装置Ｂのモータ１２は１．０００００００１（１＋１／１０^８）ｓｅｃで１回転するというように２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのモータ１２の特性は異なる。 However, the characteristics of the motor 12 are different one by one. For example, even if the motor 12 is set to rotate once in 1 sec for control, actually, for example, although the motor 12 of one security device A rotates exactly once in 1 sec, the other security device The characteristics of the motors 12 of the two security devices A and B are different such that the motor 12 of the B rotates once in 1.0000001 (1 + 1/10 ⁸ ) sec.

すると、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの設置時に、それらの回転ミラー１１が共に０°の位置から回転を始めるように初期設定したとしても、長期間使用していると、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのモータ１２の回転角度位置関係が初期設定状態から次第にずれてきて、互い相手側のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が自身の回転ミラー１１に入射しフォトダイオード１６が受光してしまうという事態を生ずる。このような事態が生ずると、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのモータ１２の回転速度差がごく僅かであることから、暫くの間、相手側のセキュリティ装置の反射レーザー光を受光するという事態が続くこととなる。 Then, when the two security devices A and B are installed, even if they are initially set so that both of the rotating mirrors 11 start to rotate from the 0 ° position, the two security devices are used for a long time. The rotational angle positional relationship of the A and B motors 12 gradually deviates from the initial setting state, and the laser light emitted from each other's security device and reflected by the flange 23 enters the own rotating mirror 11 and enters the photodiode. A situation occurs in which 16 receives light. When such a situation occurs, the difference in rotational speed between the motors 12 of the two security devices A and B is negligible. For this reason, the reflected laser light from the other security device is received for a while. It will continue.

本実施形態では、相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光する状況にあるか否かを判定し、当該状況にあった場合には、モータ１２を再起動させて相手側のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光しないようにする。
このような制御は、記憶手段、例えばＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって行われる。以下に、このプログラムに従って行われる制御装置１７の動作を図７および図８のフローチャートをも参照しながら説明する。なお、図７および図８において、ｎは０から１８０までの整数で、レーザー光を出射する回転角度位置を表わす。 In the present embodiment, it is determined whether or not the reflected light of the laser beam emitted from the other party's security device is received, and in this situation, the motor 12 is restarted to restart the other party. The reflected light of the laser beam emitted from the security device is not received.
Such control is performed by executing a program stored in a storage means, for example, a ROM. The operation of the control device 17 performed according to this program will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. 7 and 8, n is an integer from 0 to 180 and represents the rotational angle position at which the laser beam is emitted.

セキュリティ装置Ａ，Ｂに電源が投入されると、それらセキュリティ装置Ａ，Ｂの制御装置１７は、モータ１２を１ｓｅｃで１回転するように回転制御する。本実施形態では、回転ミラー１１、ひいてはモータ１２の１回転として２種類の回転を設定している。一つは、レーザー光を出射しながら１回転するスキャン回転であり、他の一つは、レーザー光を出射することなく１回転するスキャンパス回転である。 When the security devices A and B are powered on, the control device 17 of the security devices A and B controls the rotation of the motor 12 so that it rotates once in 1 sec. In the present embodiment, two types of rotations are set as one rotation of the rotating mirror 11 and eventually the motor 12. One is scan rotation that rotates once while emitting laser light, and the other is scan path rotation that rotates once without emitting laser light.

上記スキャン回転の連続回転数をＮｓ、スキャンパス回転の連続回転数をＮｐとすると、Ｎｓ、Ｎｐは１または複数、本実施形態では、例えばＮｓは１００回転、Ｎｐは３回転に設定されている。図５は回転ミラー１１が連続回転するときのスキャン回転とスキャンパス回転との出現状態を示すもので、スキャン回転を１００回転連続させると、次にスキャンパス回転を３回転連続させるというサイクルを多数サイクル連続して実行することを示している。 Assuming that the continuous rotation speed of the scan rotation is Ns and the continuous rotation speed of the scan pass rotation is Np, Ns and Np are set to one or more. In this embodiment, for example, Ns is set to 100 rotations and Np is set to 3 rotations. . FIG. 5 shows the appearance of the scan rotation and the scan path rotation when the rotating mirror 11 is continuously rotated. If the scan rotation is continued 100 times, the scan path rotation is then continued three times. It shows that the cycle is executed continuously.

電源投入により、制御装置１７は予め記憶手段であるＲＯＭに記憶されたＮｓとＮｐとを一時記憶手段であるＲＡＭに読み出し（Ｎｓ，Ｎｐの設定：図７のステップＳ１）、回転ミラー１１（モータ１２）をスキャン回転させる。
そして、スキャン回転では、モータ１２が１回転する度に、回転角度位置０°から１８０°までの間、１°回転する毎に半導体レーザー９からパルス状のレーザー光Ｌが出射される。半導体レーザー９からレーザー光Ｌが出射されると、その間、制御装置１７に対し、レーザー光Ｌの出射時点（基準時点）からフォトダイオード１６が反射レーザー光Ｍを受光するまでの時間（受光所要時間）ｔが時間計測ＩＣ２２から入力される。
つまり、各セキュリティ装置Ａ，Ｂの前方の監視エリアには、モータ１２（回転ミラー１１）の回転角度位置０°から１８０°までの平面空間に、全部で１８１本のレーザー光が１°おきに出力され、出射されたレーザー光の１本毎に、受光所要時間が取得されるのである。 When the power is turned on, the control device 17 reads Ns and Np previously stored in the ROM as the storage means into the RAM as the temporary storage means (setting of Ns and Np: step S1 in FIG. 7), and the rotating mirror 11 (motor 12) Rotate the scan.
In the scan rotation, every time the motor 12 rotates once, a pulsed laser beam L is emitted from the semiconductor laser 9 every rotation of 1 ° from the rotation angle position of 0 ° to 180 °. When the laser beam L is emitted from the semiconductor laser 9, the time until the photodiode 16 receives the reflected laser beam M from the emission point (reference point) of the laser beam L to the controller 17 during that time (required light reception time). ) T is input from the time measurement IC 22.
That is, in the monitoring area in front of each of the security devices A and B, a total of 181 laser beams are every 1 ° in a plane space from the rotation angle position 0 ° to 180 ° of the motor 12 (rotating mirror 11). The time required for light reception is acquired for each of the output and emitted laser beams.

そして、制御装置１７は、時間計測ＩＣ２２から与えられた受光所要時間ｔから反射物体までの距離を周知の方法によって計算する（図７のＳ２〜Ｓ５）。その後、制御装置１７は、このモータ１２の１回転中の各出射レーザー光Ｌついての反射物体までの距離のデータＤ（ｎ）を、記憶手段としての例えばＲＡＭに格納する（図７のＳ６〜Ｓ９）。 And the control apparatus 17 calculates the distance from the light reception required time t given from the time measurement IC22 to a reflective object by a well-known method (S2-S5 of FIG. 7). Thereafter, the control device 17 stores the data D (n) of the distance to the reflecting object for each emitted laser beam L during one rotation of the motor 12 in, for example, a RAM as storage means (S6 to S6 in FIG. 7). S9).

続いて、制御装置１７は、１°おきに出射された各レーザー光について、侵入者有無の判定を行う（図７のＳ１０〜Ｓ１３）。このときの侵入者有無の判定は、今回のスキャン回転で取得した距離データＤ（ｎ）と、前回のスキャン回転で取得した距離データＤ（ｎ）とを比較し、両者に一定値以上の差があったとき、侵入者有りと判定し、所定の警報処理を行う（Ｓ１１；侵入者有無判定手段）。 Subsequently, the control device 17 determines whether or not there is an intruder for each laser beam emitted every 1 ° (S10 to S13 in FIG. 7). At this time, the presence / absence of an intruder is determined by comparing the distance data D (n) acquired in the current scan rotation with the distance data D (n) acquired in the previous scan rotation, and the difference between them is a certain value or more. When there is an intruder, it is determined that there is an intruder, and a predetermined alarm process is performed (S11; intruder presence / absence determining means).

つまり、反射物体が人（不審者）である場合、人は多少なりとも動きを伴う。図４に示すように、反射物体がセキュリティ装置の近くにいる場合（ａ―１）と遠くにいる場合（ｂ−１）とでは、（ａ−２）および（ｂ−２）のように、出射レーザー光Ｌの出射から反射物体で反射された反射レーザー光Ｍを受光するまでの時間（受光所要時間）は近い方が短い（ｔ１＜ｔ２）。 In other words, when the reflective object is a person (suspicious person), the person moves with some degree. As shown in FIG. 4, when the reflective object is near the security device (a-1) and when it is far (b-1), as shown in (a-2) and (b-2), The shorter the time from when the emitted laser beam L is emitted until when the reflected laser beam M reflected by the reflecting object is received (required time for light reception) is shorter (t1 <t2).

そこで、制御装置１７は、ある回転角度位置方向について、前回のスキャン回転と今回のスキャン回転との受光所要時間を比較し、両者に一定値以上の差がなければ、不審者無しと判定し、両者に一定値以上の差があれば、不審者が居ると判定（不審者侵入推定手段）して不審者侵入の警報処理を行う（警報処理手段）。 Therefore, the control device 17 compares the time required for light reception between the previous scan rotation and the current scan rotation for a certain rotation angle position direction, and determines that there is no suspicious person if there is no difference between the two values, If there is a difference of a certain value or more between the two, it is determined that there is a suspicious person (suspicious person intrusion estimating means), and a suspicious person intrusion alarm process is performed (alarm processing means).

以上でスキャン回転の１回転分の処理を終了する。制御装置１７は、スキャン回転の１回転分の処理を終えると、Ｎｓをデクリメントし（図７のステップＳ１４）、Ｎｓが０になったか否かを判断する（図７のステップ１５）。Ｎｓが０でなかったら、制御装置１７は、前述のステップ２に戻り、次の１回転分のスキャン回転についての処理（ステップ２〜ステップ１４）を行う。 This completes the processing for one scan rotation. When the process for one scan rotation is completed, the control device 17 decrements Ns (step S14 in FIG. 7), and determines whether Ns has become 0 (step 15 in FIG. 7). If Ns is not 0, the control device 17 returns to step 2 described above, and performs processing (steps 2 to 14) for the next one scan rotation.

そして、スキャン回転が行われる都度、ステップＳ２〜ステップＳ１４の処理を実行し、Ｎｓが０、つまり本実施形態では、スキャン回転が１００回転に達すると、制御装置１７は、ステップ１５で「ＹＥＳ」と判断し、続いてスキャンパス回転の制御に移行する。
本実施形態では、スキャンパス回転を３回転行う。 Then, each time the scan rotation is performed, the processing of step S2 to step S14 is executed. When Ns is 0, that is, in this embodiment, the scan rotation reaches 100 rotations, the control device 17 determines “YES” in step 15. Then, the process proceeds to scan path rotation control.
In the present embodiment, the scan path is rotated three times.

スキャンパス回転は、レーザー光の出射を伴わずに回転ミラー１１を１回転させるというものである。つまり、制御装置１７は、モータ１２が０°の回転位置に達したときも、その０°の回転位置から１°ずつ１８０°まで回転するときも半導体レーザー９には出力信号を送らないのである。 The scan path rotation is to rotate the rotating mirror 11 once without emitting laser light. That is, the control device 17 does not send an output signal to the semiconductor laser 9 even when the motor 12 reaches the 0 ° rotation position or when the motor 12 rotates from the 0 ° rotation position by 1 ° to 180 °. .

ただし、制御装置１７は、時計計測ＩＣ２２にはスタート信号を出力する。従って、時間計測ＩＣ２２は、モータ１２（回転ミラー１１）が０°から１８０°の位置まで回転する間、１°回転する毎（回転位置０°を含む）に計時動作を開始してレーザー光の反射光が入力されるまでの時間を計測する。 However, the control device 17 outputs a start signal to the clock measurement IC 22. Accordingly, the time measuring IC 22 starts the time measuring operation every time it rotates 1 ° (including the rotating position 0 °) while the motor 12 (the rotating mirror 11) rotates from 0 ° to 180 °. Measure the time until the reflected light is input.

そして、スキャンパス回転においては、レーザー光の出射がないのであるから、通常は比較器２１から時間計測ＩＣ２２に受光信号が入力されることはない。このとき、時間計測ＩＣ２２は、スタート信号を受けて計時動作を開始してから次のスタート信号を受けるまでの間に比較器２１から受光信号を受けることはないので、制御装置１７に計測時間ｔを出力することはない。 In the scan path rotation, since no laser light is emitted, a light reception signal is not normally input from the comparator 21 to the time measurement IC 22. At this time, the time measurement IC 22 does not receive the light reception signal from the comparator 21 after receiving the start signal and starting the time measuring operation until receiving the next start signal. Is not output.

しかし、何らかの原因でフォトダイオード１６にレーザー光の反射光が入射され、比較器２１から時間計測ＩＣ２２に受光信号が入力されることがある。この場合には、時間計測ＩＣ２２は、スタート信号を受けて計時動作を開始してから次のスタート信号を受けるまでの間に受光信号を入力けることとなるので、制御装置１７に計測時間ｔを出力する。 However, the reflected light of the laser beam may be incident on the photodiode 16 for some reason, and a light reception signal may be input from the comparator 21 to the time measurement IC 22. In this case, since the time measurement IC 22 can receive the light reception signal after receiving the start signal and starting the time measuring operation until the next start signal is received, the measurement time t is input to the control device 17. Output.

制御装置１７は、スキャンパス回転中、１°〜１８０°までの１°毎の回転位置において、時間計測ＩＣ２２から計測時間ｔの入力がなかったとき、Ｄ（ｎ）を０（反射光無しフラグ）にセットし、時間計測ＩＣ２２から計測時間ｔの入力があったとき、Ｄ（ｎ）＝１（反射光受光フラグ）にセットする。 The control device 17 sets D (n) to 0 (no reflected light flag) when the measurement time t is not input from the time measurement IC 22 at a rotation position of 1 ° from 1 ° to 180 ° during rotation of the scan path. ) And when the measurement time t is input from the time measurement IC 22, D (n) = 1 (reflected light reception flag) is set.

さて、１回転目のスキャンパス回転に入ると、制御装置１７は、レーザー光を出射することなく、モータ１２が０°から１８０°の位置まで回転する間、１°回転する毎に反射光入力の有無を検出する（図８のステップＳ１６〜ステップＳ１９）。そして、制御装置１７は、このモータ１２のスキャンパス回転中のデータＤ（ｎ）を、一時記憶手段としての例えばＲＡＭに格納する（図８のステップＳ２０〜ステップＳ２３）。 When entering the first scan path rotation, the control device 17 does not emit laser light, and the reflected light is input every time the motor 12 rotates by 1 ° while the motor 12 rotates from 0 ° to 180 °. Is detected (steps S16 to S19 in FIG. 8). Then, the control device 17 stores the data D (n) during rotation of the scan path of the motor 12 in, for example, RAM as temporary storage means (step S20 to step S23 in FIG. 8).

次に、制御装置１７は、１回転目のスキャンパス回転中にＤ（ｎ）に１があるか否かを判断する（図８のステップＳ２４〜ステップＳ２７）。いずれのＤ（ｎ）にも１がなければ、制御装置１７はスキャンパス回転数Ｎｐをデクリメントし（図８のステップＳ２８）、２回転目のスキャンパス回転へと移行する（図８のステップＳ２９で「ＮＯ」、ステップＳ１６）。そして、第２回目のスキャンパス回転においても上述の通り０°〜１８０°のＤ（ｎ）を取得し、Ｄ（ｎ）に０があるか否かを判断する（図８のステップＳ１６〜ステップＳ２７）。 Next, the control device 17 determines whether or not D (n) is 1 during the first scan path rotation (step S24 to step S27 in FIG. 8). If none of D (n) is 1, the control device 17 decrements the scan path rotation speed Np (step S28 in FIG. 8) and shifts to the second scan path rotation (step S29 in FIG. 8). "NO", step S16). In the second scan pass rotation, D (n) of 0 ° to 180 ° is acquired as described above, and it is determined whether D (n) has 0 (step S16 to step S16 in FIG. 8). S27).

２回転目のスキャンパス回転においても、いずれのＤ（ｎ）も１でなければ、Ｎｐをデクリメントし、３回転目のスキャンパス回転に移行する（図８のステップＳ２９で「ＮＯ」）。そして、第３回目のスキャンパス回転においても上述の通り０°〜１８０°のＤ（ｎ）を取得し、Ｄ（ｎ）に０があるか否かを判断する（図８のステップＳ１６〜ステップＳ２７）。 Even in the second scan path rotation, if none of D (n) is 1, Np is decremented and the process proceeds to the third scan path rotation ("NO" in step S29 in FIG. 8). In the third scan pass rotation, D (n) of 0 ° to 180 ° is acquired as described above, and it is determined whether D (n) has 0 (step S16 to step S16 in FIG. 8). S27).

３回転目のスキャンパス回転においても、いずれのＤ（ｎ）も１でなければ、Ｎｐをデクリメントする。これによりＮｐ＝０となるので、制御装置１７はステップＳ２９で「ＹＥＳ」と判断して図７のステップＳ１へと移行し、再びスキャン回転を開始する。そして、スキャン回転を１００回転行うと、再びスキャンパス回転を３回転行い、スキャン回転に戻る、という動作を繰り返す。 Even in the third scan pass rotation, if any D (n) is not 1, Np is decremented. As a result, Np = 0, so that the control device 17 determines “YES” in step S29, proceeds to step S1 in FIG. 7, and starts scan rotation again. When the scan rotation is performed 100 times, the operation of performing the scan path rotation again 3 times and returning to the scan rotation is repeated.

さて、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂにおいて、それらのモータ１２の回転速度に微差がある場合（通常はある）、長期間使用しているうちに、一方のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀２３で反射されて他方のセキュリティ装置の回転ミラー１１に入射し、フォトダイオード１６に受光されると共に、他方のセキュリティ装置から出射されたレーザー光が塀２３で反射されて一方のセキュリティ装置の回転ミラー１１に入射し、フォトダイオード１６に受光される状況になる。 Now, if there is a slight difference (usually) between the rotational speeds of the motors 12 in the two security devices A and B, the laser light emitted from one security device during long-term use. Is reflected by the flange 23 and incident on the rotating mirror 11 of the other security device, received by the photodiode 16, and the laser beam emitted from the other security device is reflected by the flange 23 and The light enters the rotating mirror 11 and is received by the photodiode 16.

図６は、一方のセキュリティ装置Ａから見た場合に、モータ１２の或る回転角度位置において、他方のセキュリティ装置Ｂから出射されたレーザー光が塀２３で反射されてセキュリティ装置Ａの回転ミラー１１に入射し、フォトダイオード１６に受光される状況を示す。
そして、一旦、このような状況になると、２台のモータ１２の間での回転速度の差はごく僅かであるから、同じ回転角度位置で、他方のセキュリティ装置Ｂから出射されて塀２３で反射されたレーザー光を受光する状態が暫く続くようになる。 FIG. 6 shows that when viewed from one security device A, the laser beam emitted from the other security device B is reflected by the flange 23 at a certain rotation angle position of the motor 12 and is rotated by the rotating mirror 11 of the security device A. Is shown, and the light received by the photodiode 16 is shown.
Once in such a situation, the difference in rotational speed between the two motors 12 is negligible, so that the light is emitted from the other security device B at the same rotational angle position and reflected by the flange 23. The state of receiving the emitted laser beam continues for a while.

本実施形態では、他方のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が回転ミラー１１に入射するようになると、スキャンパス回転に入ったとき、１回転目で、或いは２回転目、若しくは３回転目において、０°から１８０°までの１°毎の回転位置のいずれか１つの回転位置、或いは複数の回転位置においてＤ（ｎ）＝１を呈するようになる。すると、制御装置１７は、図８のステップＳ２５において「ＹＥＳ」と判断し、ステップＳ３０に移行する。 In the present embodiment, when the laser beam emitted from the other security device and reflected by the flange 23 enters the rotating mirror 11, when entering the scan path rotation, the first rotation or the second rotation, Alternatively, in the third rotation, D (n) = 1 is exhibited at any one rotational position from 0 ° to 180 °, or at a plurality of rotational positions. Then, the control device 17 determines “YES” in step S25 of FIG. 8, and proceeds to step S30.

このステップＳ３０で制御装置１７は、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光の影響がある（受光した）と判定し（判定手段）、次のステップＳ３１でモータ１２を停止させ、再起動させる（再起動処理手段）。
この再起動により、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂのうち、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光したと判定した側のセキュリティ装置の回転ミラー１１は、他方のセキュリティ装置の回転ミラー１１との回転位置関係で、当該他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光を受光する位置から非常に高い確率でずれを生ずるようになる。
従って、このモータ１２の再起動により、２台のセキュリティ装置Ａ，Ｂの回転ミラー１１の回転角度位置関係が相手側のレーザー光の塀２３による反射光の影響を受けないようにすることができる。 In step S30, the control device 17 determines that there is an influence (received light) of the laser beam output from another security device (determination means), and in the next step S31, the motor 12 is stopped and restarted (restart). Starting processing means).
As a result of this restart, the rotating mirror 11 of the security device on the side determined to have received the laser beam output from the other security device of the two security devices A and B is the same as the rotating mirror 11 of the other security device. With this rotational positional relationship, a deviation occurs with a very high probability from the position where the laser beam emitted from the other security device is received.
Therefore, by restarting the motor 12, it is possible to prevent the rotational angle positional relationship between the rotating mirrors 11 of the two security devices A and B from being affected by the reflected light from the laser beam ridge 23 on the other side. .

以上説明したように、本実施形態によれば、レーザー光の反射光を受光した場合、これを他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光か否かを判別することができる。このため、侵入者がいないのに侵入者有りとして警報処理を実行してしまう不具合の発生を極力防止できる。 As described above, according to the present embodiment, when the reflected light of the laser beam is received, it is possible to determine whether this is the reflected light of the laser beam emitted from another security device. For this reason, it is possible to prevent as much as possible the occurrence of a problem that the alarm process is executed when there is no intruder but there is an intruder.

また、本実施形態では、スキャンパス回転を複数回（本実施形態では３回転）に定めているので、他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光する状況になったことを、より良く検出することができる。つまり、スキャンパス回転の第１回目回転中で他のレーザー光を受光する状況になかったのに、２回目或いは３回目の回転中に他のレーザー光を受光する状況になった場合、スキャンパス回転を１回転だけで終了するものに比べ、より早く検出できるものである。 In the present embodiment, since the scan path rotation is set to a plurality of times (three rotations in the present embodiment), it is in a situation of receiving the reflected light of the laser beam emitted from another security device. It can be detected better. In other words, if there was no situation in which the other laser beam was received during the first rotation of the scan path rotation, but another laser beam was received during the second or third rotation, the scan path Compared with the case where the rotation is completed only by one rotation, it can be detected earlier.

図９は本発明の他の実施形態を示すフローチャートである。本実施形態が上述の一実施形態と異なるところは、スキャンパス回転で他のセキュリティ装置から出射されたレーザー光の反射光を受光する状況になったと判定されたとき、その状況はスキャンパス回転に入ってから生じたというよりも、以前から、つまりスキャン回転しているときから生じていたことの方が多いのではないかということを考慮して、その場合に出した不審者侵入の警報処理に対して注意を喚起するようにしたところにある。 FIG. 9 is a flowchart showing another embodiment of the present invention. The difference between this embodiment and the above-described embodiment is that when it is determined that the reflected light of the laser light emitted from another security device is received by the scan path rotation, the situation is the scan path rotation. Considering that there were more things that occurred before, that is, when the scan was rotated than it occurred after entering, the alarm processing of suspicious person intrusion issued in that case There is a place to call attention to.

図９において、Ａ１は上述の一実施形態における図８のＳ３０と同じ内容の処理ステップであり、Ａ６も上述の一実施例における図８のＳ３１と同じ内容の処理ステップである。そして、Ａ１より以前の処理は上述の一実施形態における図７および図８のＳ１〜Ｓ２９と同じ処理内容が順に行われ、Ｓ２５の処理ステップと同じ内容の処理ステップを経てＡ１の処理ステップに至るものである。 9, A1 is a processing step having the same contents as S30 in FIG. 8 in the above-described embodiment, and A6 is a processing step having the same contents as S31 in FIG. 8 in the above-described embodiment. In the process before A1, the same processing contents as S1 to S29 in FIG. 7 and FIG. 8 in the above-described embodiment are sequentially performed, and the processing step having the same contents as the processing step of S25 is followed to the processing step of A1. Is.

即ち、他方のセキュリティ装置から出射されて塀２３により反射されたレーザー光が回転ミラー１１に入射するようになると、スキャンパス回転に入ったとき、１回転目で、或いは２回転目、若しくは３回転目において、０°から１８０°までの１°毎の回転位置のいずれか１つの回転位置、或いは複数の回転位置においてＤ（ｎ）＝１を呈するようになる。すると、制御装置１７は、図８のステップＳ２５と同じ内容の処理ステップにおいて「ＹＥＳ」と判断し、図９のステップＡ１に移行する。 That is, when the laser beam emitted from the other security device and reflected by the ridge 23 enters the rotating mirror 11, when entering the scan path rotation, the first rotation, the second rotation, or the third rotation In the eye, D (n) = 1 is exhibited at any one of the rotational positions at intervals of 1 ° from 0 ° to 180 °, or at a plurality of rotational positions. Then, the control device 17 determines “YES” in the processing step having the same content as step S25 in FIG. 8, and proceeds to step A1 in FIG.

そして、制御装置１７は、上述した一実施形態の場合と同様に、図９のステップＡ１において、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光の影響がある（受光した）と判定する（判定手段）。次に、制御装置１７は、スキャンパス回転に入る前のスキャン回転中に侵入者有りと判定された事実の有無を判断する（Ａ２）。図７のＳ１１と同じ処理内容のステップにおいて侵入者有りと判定されていなかった場合、制御装置１７は、ステップＡ２で「ＮＯ」と判断し、再起動処理（Ａ６）に移行し、エンドとなる。 Then, as in the case of the above-described embodiment, the control device 17 determines in step A1 of FIG. 9 that there is an influence (received light) of the laser beam output by another security device (determination means). Next, the control device 17 determines whether there is a fact that it is determined that there is an intruder during the scan rotation before entering the scan path rotation (A2). If it is not determined that there is an intruder in the step with the same processing content as S11 in FIG. 7, the control device 17 determines “NO” in step A2, shifts to the restart processing (A6), and ends. .

ところで、スキャンパス回転中に他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光した場合、この状況（他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光する状況）はスキャンパス回転に入った直後の第１回転目に生じたというより、それ以前から、つまりスキャンパス回転に入る前のスキャン回転中に発生していた可能性がある。この場合には、スキャン回転中に不審者の侵入がありと判定してしまっている。 By the way, when the laser beam output from the other security device is received during the scan path rotation, this situation (the situation where the laser beam output from the other security device is received) is the first rotation immediately after entering the scan path rotation. It may have occurred before that, that is, during the scan rotation before entering the scan path rotation. In this case, it is determined that a suspicious person has entered during the scan rotation.

つまり、スキャン回転中に既に他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光する状況になっていた場合には、他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光することにより、当該他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光したときの回転ミラー１１の回転角度位置方向において、前回のスキャン回転と今回のスキャン回転との間で受光所要時間ｔに一定値以上の差を生じ（物体までの距離が一定値以上変化している）、侵入者がいないにもかかわらず、当該回転角度位置方向に不審者が居ると判定し（誤判定）、警報処理を行ってしまう。 In other words, if it is already in the situation of receiving the laser beam output from another security device during the scan rotation, the output of the other security device is received by receiving the laser beam output from the other security device. In the direction of the rotation angle position of the rotating mirror 11 when the received laser beam is received, a difference of a certain value or more is generated in the required light receiving time t between the previous scan rotation and the current scan rotation (the distance to the object is constant). Even if there is no intruder, it is determined that there is a suspicious person in the direction of the rotational angle position (false determination), and alarm processing is performed.

このような誤判定に対し、本実施形態では、注意情報を出力するようにしている。即ち、スキャン回転中に侵入者有りと判定されていた場合には、制御装置１７は、ステップＡ２において「ＹＥＳ」と判断し、次いで、侵入者が居ると判定された回転角度位置方向と、他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光を受光した時の受光方向（回転ミラー１１の回転角度位置方向）とが一致しているか否かを判断する。 In this embodiment, attention information is output for such an erroneous determination. That is, if it is determined that there is an intruder during the scan rotation, the control device 17 determines “YES” in step A2, and then determines the rotation angle position direction in which it is determined that there is an intruder, and the like. It is determined whether or not the light receiving direction (the rotational angle position direction of the rotating mirror 11) when the laser beam output from the security device is received coincides.

一致していなければ、侵入者有りの判定は他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光の影響を受けることなく判定された正しいものであるから、既に行われた警報処理に対し注意情報を出力することはせず、ステップＡ３で「ＮＯ」となって再起動処理（Ａ６）に移行する。 If they do not match, the presence of an intruder is determined correctly without being affected by the laser beam output from another security device, so warning information is output for the alarm processing that has already been performed. In that case, “NO” is determined in the step A3, and the process proceeds to the restart process (A6).

一方、侵入者が居ると判定された回転角度位置方向と、他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光を受光した時の受光方向とが一致している場合、制御装置１７は、ステップＡ３で「ＹＥＳ」となり、次のステップＡ４で侵入者有りの判定は誤判定の可能性ありと判定し（正誤判定手段）、続いて次のステップＡ５で注意情報を出力する。その後、制御装置１７は、再起動処理に移行する。なお、注意情報としては、ブザーで報知するもの、モニターに文字によって報知するもの等、報知手段によって報知するものであれば良い。そして、この注意情報により先の侵入者有りの警報に対し、大がかりな対応行動を取らずに済むようになる。 On the other hand, when the rotation angle position direction determined that there is an intruder and the light receiving direction when the laser beam output from another security device is received, the control device 17 determines that “ In the next step A4, it is determined that there is an intruder determination possibility (correct / incorrect determination means), and then the caution information is output in the next step A5. Thereafter, the control device 17 proceeds to a restart process. Note that the caution information may be any information that is notified by a notification means, such as information notified by a buzzer or information notified by a character on a monitor. This caution information eliminates the need for taking a large-scale response action for the previous intruder presence warning.

このように本実施形態によれば、スキャン回転時に他のセキュリティ装置から出力されたレーザー光を受光することで、実際に不審者が侵入していないにもかかわらず警報処理がなされても、不審者侵入の推定は誤推定の可能性がある旨の注意情報が与えられるので、大がかりな対応行動を取らずに済ますことができる。 As described above, according to the present embodiment, by receiving laser light output from another security device at the time of scanning rotation, even if alarm processing is performed even though a suspicious person has not actually entered, suspicious Since the presumption of intruder is given warning information that there is a possibility of erroneous estimation, it is possible to avoid taking large-scale response actions.

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではく、以下のような拡張または変更が可能である。
スキャンパス回転期間は１回転だけで終了しても良い。
スキャン回転は１００回転に限られず、それ以下、或いはそれ以上に定めても良い。
スキャン回転とスキャンパス回転とは、１回転ずつ交互に行うようにしても良い。
他のセキュリティ装置の出力したレーザー光を受光したと判定したときの処理としては、モータ１２を停止させて再起動するものに限られない。例えば、モータ１２を少し減速し、その後、元の速度に戻すものであっても良い。 The present invention is not limited to the embodiment described above and shown in the drawings, and can be expanded or changed as follows.
The scan campus rotation period may be completed with only one rotation.
The scan rotation is not limited to 100 rotations, and may be set to be less than or more than that.
The scan rotation and the scan path rotation may be alternately performed for each rotation.
The processing when it is determined that the laser beam output by another security device has been received is not limited to the processing in which the motor 12 is stopped and restarted. For example, the motor 12 may be slightly decelerated and then returned to the original speed.

回転ミラー１１はモータ１２の回転軸１２ａに直結でなく、モータ１２の回転を減速して回転ミラー１１に伝達する構成であっても良い。
半導体レーザー９は、モータ１２の０°〜３６０°において、１°回転する度にレーザー光をパルス状に出射するように構成しても良い。但し、本体ケース６の窓６ａから出射されるレーザー光の反射光だけが距離の測定対象とされる。
レーザー光の出射位置は回転ミラー１１が１°回転する毎に限られず、出射させる回転角度位置は何度でも良い。 The rotating mirror 11 may be configured not to be directly connected to the rotating shaft 12 a of the motor 12 but to reduce the rotation of the motor 12 and transmit it to the rotating mirror 11.
The semiconductor laser 9 may be configured to emit a laser beam in a pulse shape every time the motor 12 rotates 1 ° in the range of 0 ° to 360 °. However, only the reflected light of the laser beam emitted from the window 6a of the main body case 6 is the object of distance measurement.
The emission position of the laser beam is not limited every time the rotary mirror 11 rotates by 1 °, and the rotation angle position to be emitted may be any number of times.

図面中、１はセンサ部、２は処理部、７はレーザー光出射ユニット、８は反射光受光ユニット、９は半導体レーザー、１１は回転ミラー、１２はモータ、１６はフォトダイオード、１７は制御装置（判定手段）、２２は時間計測ＩＣを示す。 In the drawings, 1 is a sensor unit, 2 is a processing unit, 7 is a laser beam emitting unit, 8 is a reflected light receiving unit, 9 is a semiconductor laser, 11 is a rotating mirror, 12 is a motor, 16 is a photodiode, and 17 is a control device. (Determination means), 22 indicates a time measurement IC.

Claims

A rotating mirror that is rotated by a motor, and each time the rotating mirror rotates by a predetermined angle during one rotation of the rotating mirror, the detection light is emitted toward the monitoring area, and the emitted detection light is reflected by an object. When the reflected detection light is incident on the rotary mirror, the rotation angle position of the rotary mirror when the detection light is emitted and the time from when the detection light is emitted until the reflected detection light is received. In the security device that detects the direction of the object that reflected the detection light based on and the distance to the object,
When the rotating mirror rotates continuously, the rotating mirror performs scanning rotation that rotates while emitting detection light and scanning path rotation that rotates without emitting detection light, and detects during the rotation of the scanning path. A security device comprising: a determination unit that determines that, when receiving light, the detection light emitted from the other is received instead of the reflected light of the detection light emitted by itself.

The security device according to claim 1,
A security device, wherein the rotating mirror causes the scan path to rotate continuously a plurality of times.

The security device according to claim 1 or 2,
When it is determined that there is a change in the distance to the object that reflected the detection light in the scan rotation, the object that reflected the detection light is the rotation position of the rotating mirror when the detection light reflected by the object is emitted. Suspicious person intrusion estimation means for estimating a suspicious person in the direction,
When it is determined that the detection light emitted from the other is received in the scan path rotation after the object reflecting the detection light is estimated to be a suspicious person, the detection light emitted from the other is received. When the rotation angle position of the rotating mirror at the time is the same as the rotation angle position of the rotating mirror when the rotation angle position is estimated to be a suspicious person in the scan rotation, the suspicious person estimation by the suspicious person intrusion estimation means is A security device, characterized by providing a warning means that there is a possibility of erroneous estimation.