JP2015054388A

JP2015054388A - Robot arm and robot

Info

Publication number: JP2015054388A
Application number: JP2013191012A
Authority: JP
Inventors: 大輔桐原; Daisuke Kirihara; 吉村　和人; Kazuto Yoshimura; 和人吉村
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2013-09-13
Filing date: 2013-09-13
Publication date: 2015-03-23
Anticipated expiration: 2033-09-13
Also published as: JP6163989B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot arm which minimizes a length of wire bodies, and to provide a robot.SOLUTION: In a robot arm 3, multiple arm parts including an arm part 35 are rotatably connected with each other. Each arm part includes: multiple links; and an actuator part which rotates the links. The actuator part includes: a cylindrical cover 5; a motor 6 which rotates the links 341, 342; a motor frame 4 included in the motor 6; a speed reducer 13 which reduces a speed of rotations of the motor 6 and outputs torque output; a speed reducer collar 41 fixed to the speed reducer 13; and wire bodies 7a, 7b which include at least one of wiring and pipelines. At least parts of the wire bodies 7a, 7b are stored in a space between a surface including a first small trunk part 40 formed by the motor frame 4 and the speed reducer collar 41 and a surface including a second small trunk part 50 of the cylindrical cover 5.

Description

本発明は、ロボットアームおよびロボットに関する。 The present invention relates to a robot arm and a robot.

従来から、複数本のアーム本体（エレメント）を連結してなる多関節ロボットアームが知られている（例えば、特許文献１参照）。この多関節ロボットアームでは、円筒状をなし、モーター等を収納する筐体（モーターケース）を有し、この筐体の外周部にケーブルが巻回されている。また、この筐体は、その中心軸方向に沿って外径がほぼ一定となっている。 Conventionally, an articulated robot arm formed by connecting a plurality of arm bodies (elements) is known (see, for example, Patent Document 1). This articulated robot arm has a cylindrical shape and has a casing (motor case) that houses a motor and the like, and a cable is wound around the outer periphery of the casing. In addition, the outer diameter of the casing is substantially constant along the central axis direction.

特開２０１０−２８４７７７号公報JP 2010-284777 A

しかしながら、特許文献１に記載の多関節ロボットアームでは、筐体の外径がほぼ一定であるため、それに巻回されるケーブルの長さは、筐体の外形が大きくなればなるほど、また、巻回数が増大すればするほど比例的に増大していく。この場合、例えば、ケーブル自体のコストが高くなったり、配線作業時の作業時間も増大したりする等の問題が生じる。
本発明の目的は、線条体の長さをできる限り短くすることができるロボットアームおよびロボットを提供することにある。 However, in the articulated robot arm described in Patent Document 1, since the outer diameter of the casing is almost constant, the length of the cable wound around the arm increases as the outer shape of the casing increases. As the number of times increases, it increases proportionally. In this case, for example, the cost of the cable itself is increased, and the work time during wiring work is increased.
An object of the present invention is to provide a robot arm and a robot that can shorten the length of the striatum as much as possible.

このような目的は、下記の本発明に係わる適用例により達成される。
（適用例１）
本発明に係わるロボットアームは、複数の腕部が回動可能に連接され、
前記腕部は、複数のリンクと、前記リンクを回動させるアクチュエータ部と、を備えたロボットアームであって、
前記アクチュエータ部は、外面に設けられた筒状カバーと、前記リンクを回動するモーターおよび前記モーターに含まれるモーターフレームと、前記モーターからの回転を減速してトルク出力を出力する減速機と、前記減速機に固定されたカラーと、配線及び配管の少なくとも一方を含む線条体と、を備え、
前記線条体の少なくとも一部は、前記モーターフレームと前記カラーとが形成する第１小胴部を含む面と、前記筒状カバーの第２小胴部を含む面との間に収納されることを特徴とする。
これにより、線条体を巻き付けて設置することができ、よって、線条体の長さをできる限り短くすることができる。これにより、線条体自体のコストを抑えることができたり、線条体を引き回す際に、その引き回し作業（配線作業）を迅速かつ容易に行なうことができる。 Such an object is achieved by the following application examples according to the present invention.
(Application example 1)
In the robot arm according to the present invention, a plurality of arm portions are rotatably connected,
The arm portion is a robot arm including a plurality of links and an actuator portion for rotating the links,
The actuator unit includes a cylindrical cover provided on an outer surface, a motor that rotates the link, a motor frame included in the motor, a speed reducer that decelerates rotation from the motor and outputs a torque output, A collar fixed to the speed reducer, and a linear body including at least one of wiring and piping,
At least a part of the linear body is housed between a surface including the first body part formed by the motor frame and the collar and a surface including the second body part of the cylindrical cover. It is characterized by that.
Thereby, a filament can be wound and installed and, therefore, the length of a filament can be shortened as much as possible. Thereby, the cost of the wire body itself can be suppressed, and when the wire body is routed, the routing operation (wiring operation) can be performed quickly and easily.

（適用例２）
本発明に係わるロボットアームでは、前記モーターフレームと前記カラーとが形成する前記第１小胴部は括れた面であり、
前記筒状カバーの前記第２小胴部は狭窄した面であるのが好ましい。
これにより、内管側縮径部および外管側縮径部は、急峻な凹凸が抑制された部分となり、よって、これらの間のケーブルが当該凹凸で損傷を受けるのを防止することができる。 (Application example 2)
In the robot arm according to the present invention, the first body part formed by the motor frame and the collar is a constricted surface,
The second body part of the cylindrical cover is preferably a constricted surface.
As a result, the inner tube side reduced diameter portion and the outer tube side reduced diameter portion are portions in which steep irregularities are suppressed, and thus the cable between them can be prevented from being damaged by the irregularities.

（適用例３）
本発明に係わるロボットアームでは、前記線条体の少なくとも一部が前記腕部の長手軸回りに巻回されているのが好ましい。
これにより、線条体が巻き付けて設置されることとなり、よって、線条体の長さを短くすることができる。 (Application example 3)
In the robot arm according to the present invention, it is preferable that at least a part of the linear body is wound around the longitudinal axis of the arm portion.
Thereby, a linear body will be wound and installed and, therefore, the length of a linear body can be shortened.

（適用例４）
本発明に係わるロボットアームでは、前記線条体はＵ字形に湾曲して収納されているのが好ましい。
これにより、線条体の不本意なキンクが防止され、よって、自身の寿命を長く確保することができる。 (Application example 4)
In the robot arm according to the present invention, it is preferable that the linear body is housed in a U-shape.
As a result, unintentional kinking of the striate body is prevented, and thus the lifetime of itself can be ensured long.

（適用例５）
本発明に係わるロボットアームでは、前記筒状カバーは前記腕部の長手軸方向の２つの部材で構成され、前記２つの部材は、それぞれ前記腕部の長手軸回りに回動可能であるのが好ましい。
これにより、筒状カバーは、当該筒状カバーの中心軸回りのねじり状態となる。 (Application example 5)
In the robot arm according to the present invention, the cylindrical cover is composed of two members in the longitudinal axis direction of the arm portion, and the two members are respectively rotatable around the longitudinal axis of the arm portion. preferable.
Thereby, a cylindrical cover will be in the twisted state around the central axis of the said cylindrical cover.

（適用例６）
本発明に係わるロボットは、本発明のロボットアームを備えることを特徴とする。
これにより、線条体を巻き付けて設置することができ、よって、線条体の長さをできる限り短くすることができる。これにより、線条体自体のコストを抑えることができたり、線条体を引き回す際に、その引き回し作業（配線作業）を迅速かつ容易に行なうことができる。 (Application example 6)
A robot according to the present invention includes the robot arm according to the present invention.
Thereby, a filament can be wound and installed and, therefore, the length of a filament can be shortened as much as possible. Thereby, the cost of the wire body itself can be suppressed, and when the wire body is routed, the routing operation (wiring operation) can be performed quickly and easily.

本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第１実施形態を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows 1st Embodiment of the robot provided with the robot arm which concerns on this invention. 図１中の矢印Ａ方向から見た部分断面図である。It is the fragmentary sectional view seen from the arrow A direction in FIG. ロボットアームの回動状態を示す図（（ａ）は図１に示すロボットアームの回動状態を示し、（ｂ）は従来のロボットアームの回動状態を示す）である。FIG. 2A is a view showing a rotation state of a robot arm (FIG. 1A shows a rotation state of the robot arm shown in FIG. 1, and FIG. 2B shows a rotation state of a conventional robot arm). 図１に示すロボットアームの腕部の断面模式図である。It is a cross-sectional schematic diagram of the arm part of the robot arm shown in FIG. 図１に示すロボットアームのねじり状態を示す斜視図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）はねじり後の状態を示す）である。FIG. 2 is a perspective view showing a twisted state of the robot arm shown in FIG. 1 ((a) shows a state before twisting, and (b) shows a state after twisting). 図１に示すロボットアームのねじり状態を示す概略側面図および基端側から見た概略図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）は、ねじり途中の状態を示し、（ｃ）はねじり後の状態を示す）である。FIG. 1 is a schematic side view showing a twisted state of the robot arm and a schematic view seen from the base end side ((a) shows a state before twisting, (b) shows a state during twisting, and (c) Indicates the state after twisting). 本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第２実施形態を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows 2nd Embodiment of the robot provided with the robot arm which concerns on this invention.

以下、本発明のロボットアームおよびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第１実施形態を示す概略正面図、図２は、図１中の矢印Ａ方向から見た部分断面図、図３は、ロボットアームの回動状態を示す図（（ａ）は図１に示すロボットアームの回動状態を示し、（ｂ）は従来のロボットアームの回動状態を示す）、図４は、図１に示すロボットアームの腕部の断面模式図、図５は、図１に示すロボットアームのねじり状態を示す斜視図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）はねじり後の状態を示す）、図６は、図１に示すロボットアームのねじり状態を示す概略側面図および基端側から見た概略図（（ａ）はねじり前の状態を示し、（ｂ）は、ねじり途中の状態を示し、（ｃ）はねじり後の状態を示す）である。なお、以下では、説明の都合上、図１中（図７についても同様）の上側を「上（または上方）」、下側を「下（または下方）」と言う。また、図１〜図６中（図７についても同様）の基台側を「基端」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端」と言う。 Hereinafter, a robot arm and a robot of the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a schematic front view showing a first embodiment of a robot having a robot arm according to the present invention, FIG. 2 is a partial cross-sectional view seen from the direction of arrow A in FIG. 1, and FIG. FIGS. 4A and 4B show the rotation state (FIG. 1A shows the rotation state of the robot arm shown in FIG. 1, FIG. 4B shows the rotation state of the conventional robot arm), and FIG. 4 shows the robot arm shown in FIG. FIG. 5 is a perspective view showing a twisted state of the robot arm shown in FIG. 1 ((a) shows a state before twisting, (b) shows a state after twisting), FIG. 6 is a schematic side view showing a twisted state of the robot arm shown in FIG. 1 and a schematic view seen from the base end side ((a) shows a state before twisting, (b) shows a state during twisting, (C) shows the state after twisting). In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIG. 1 (the same applies to FIG. 7) is referred to as “upper (or upper)” and the lower side is referred to as “lower (or lower)”. In addition, the base side in FIGS. 1 to 6 (the same applies to FIG. 7) is referred to as “base end”, and the opposite side (end effector side) is referred to as “tip”.

図１に示すように、ロボット１は、エンドエフェクターが着脱可能に装着される１本のロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持する基台２とを備えている。このロボット１は、電力を供給する電源（図示せず）と電気的に接続されている。
基台２は、例えば床２００に固定用のボルトを介して固定可能であり、キャスタ付きで可搬可能な場合もあり、箱状をなす筐体２１を有している。この筐体には、例えば、モータードライバー（図示せず）等の各種電気機器が収納されている。 As shown in FIG. 1, the robot 1 includes a single robot arm 3 to which an end effector is detachably mounted, and a base 2 that supports the robot arm 3. The robot 1 is electrically connected to a power source (not shown) that supplies power.
The base 2 can be fixed to the floor 200 via fixing bolts, for example, and may be portable with casters, and has a box-shaped housing 21. Various electrical devices such as a motor driver (not shown) are accommodated in the housing.

ロボットアーム３は、基端側から順に配置された４本の腕部３１、３３、３５、３７と、これら腕部同士を連結する関節として機能する腕部３２、３４、３６とを備えたロボットアームである。ロボットアームでは、腕部３１を「第１腕部」、腕部３２を「第２腕部」、腕部３３を「第３腕部」、腕部３４を「第４腕部」、腕部３５を「第５腕部」、腕部３６を「第６腕部」、腕部３７を「第７腕部」と例示する。 The robot arm 3 is a robot including four arm portions 31, 33, 35, and 37 arranged in order from the base end side, and arm portions 32, 34, and 36 that function as joints that connect these arm portions to each other. It is an arm. In the robot arm, the arm part 31 is the “first arm part”, the arm part 32 is the “second arm part”, the arm part 33 is the “third arm part”, the arm part 34 is the “fourth arm part”, and the arm part. 35 is exemplified as “fifth arm”, arm 36 as “sixth arm”, and arm 37 as “seventh arm”.

腕部３１は、その中心軸Ｏ_１回りに回動することができる（ねじり状態）。
腕部３１と腕部３３とを連結する腕部３２は、中心軸Ｏ_１に対して交差する（直交する）かまたはねじれの位置にある中心軸（回動軸）Ｏ_２回りに、腕部３３を腕部３１に対して回動可能に支持する。
腕部３３は、その中心軸Ｏ_３回りに回転することができる（ねじり状態）。
腕部３３と腕部３５とを連結する腕部３４は、中心軸Ｏ_３に対して交差する（直交する）かまたはねじれの位置にある中心軸（回動軸）Ｏ_４回りに、腕部３５を腕部３３に対して回動可能に支持する。 Arms 31 can rotate on its center axis O ₁ around (twist state).
The arm portion 32 that connects the arm portion 31 and the arm portion 33 intersects (is orthogonal to) the central axis O ₁ or is around the central axis (rotating axis) O ₂ at a twisted position. 33 is supported so as to be rotatable with respect to the arm portion 31.
Arms 33 can rotate on its central axis O ₃ around (twist state).
The arm part 34 that connects the arm part 33 and the arm part 35 crosses (orthogonal) with respect to the central axis O ₃ or is around the central axis (rotating axis) O ₄ at a twisted position. 35 is supported with respect to the arm part 33 so that rotation is possible.

腕部３５は、その中心軸Ｏ_５回りに回転することができる（ねじり状態）。
腕部３５と腕部３７とを連結する腕部３６は、中心軸Ｏ_５に対して交差する（直交する）かまたはねじれの位置にある中心軸（回動軸）Ｏ_６回りに、腕部３７を腕部３５に対して回動可能に支持する。
腕部３７は、その中心軸Ｏ_７回りに回転することができる（ねじり状態）。
この腕部３７は、例示したロボットアーム３の中で最も先端側に位置するものであり、エンドエフェクター１０を着脱可能に装着することができる。そして、この装着状態のエンドエフェクター１０で作業等をしつつ、腕部３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７をそれぞれ独立して作動させる（回動させる）ことができる。これにより、前記エンドエフェクター１０は作業することができる。 Arms 35 can rotate on its center axis O ₅ around (twist state).
The arm portion 36 that connects the arm portion 35 and the arm portion 37 is arranged around the central axis (rotating axis) O ₆ that intersects (is orthogonal to) the central axis O ₅ or is twisted. 37 is rotatably supported with respect to the arm portion 35.
Arms 37 can rotate on its center axis O ₇ around (twist state).
The arm portion 37 is located on the most distal end side in the illustrated robot arm 3, and the end effector 10 can be detachably attached thereto. The arm portions 31, 32, 33, 34, 35, 36, and 37 can be independently operated (rotated) while working with the end effector 10 in the mounted state. Thereby, the end effector 10 can work.

腕部３１、３３、３５、３７は、それぞれ、配置箇所が異なること以外は、ほぼ同じ構成であるため、以下、腕部３５について代表的に説明する。また、腕部３２、３４、３６も、それぞれ、配置箇所が異なること以外は、ほぼ同じ構成であるため、以下、腕部３４について代表的に説明する。
図４に示すように、腕部３５は、モーターフレーム４と筒状カバー５とで構成された線条体の収納空間１１を有している。モーターフレーム４の内側には、モーター６が収納されている。ロボットアーム３の外面に設けられた筒状カバー５の内側、すなわち、モーターフレーム４と筒状カバー５との間には、線条体７ａ、７ｂが配設されている。なお、線条体７ａ、７ｂとしては、電力線、信号線の電線、ケーブル類、または気体、液体を導く配管、チューブ類等を例示する。
なお、モーターフレーム４と筒状カバー５の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムまたはアルミニウム合金等の各種金属材料、その他、各種樹脂材料を用いることができる。 Since the arm portions 31, 33, 35, and 37 have substantially the same configuration except that the arrangement locations are different from each other, the arm portion 35 will be representatively described below. Further, since the arm portions 32, 34, and 36 have substantially the same configuration except that the arrangement locations are different from each other, the arm portion 34 will be representatively described below.
As shown in FIG. 4, the arm portion 35 has a storage space 11 of a striate body constituted by the motor frame 4 and the cylindrical cover 5. A motor 6 is housed inside the motor frame 4. Linear strips 7 a and 7 b are disposed inside the cylindrical cover 5 provided on the outer surface of the robot arm 3, that is, between the motor frame 4 and the cylindrical cover 5. Examples of the wire bodies 7a and 7b include power lines, electric wires for signal lines, cables, piping for guiding gas and liquid, tubes, and the like.
In addition, it does not specifically limit as a constituent material of the motor frame 4 and the cylindrical cover 5, For example, various metal materials, such as aluminum or aluminum alloy, and various resin materials can be used.

図２、図３に示すように、腕部３４は、リンク３４１がリンク３４２に挿入されている。これにより、腕部３５は、リンク３４１回りに円滑に回動することができる（図３（ａ）参照）。
図４に示すように、モーターフレーム４内に収納されているモーター６は、例えばサーボモーターである。 As shown in FIGS. 2 and 3, in the arm portion 34, a link 341 is inserted into the link 342. Thereby, the arm part 35 can be rotated smoothly around the link 341 (refer Fig.3 (a)).
As shown in FIG. 4, the motor 6 accommodated in the motor frame 4 is, for example, a servo motor.

モーター６が作動した際、当該モーター６で発せられた熱がモーターフレーム４に伝達されることとなり、モーターフレーム４が排熱のための熱伝導体としても機能して、モーター６が蓄熱するのを低減することに寄与する。
また、腕部３５内には、モーター６とともにアクチュエータ部を構成するエンコーダー１２、減速機１３、ブレーキ１５が収納されている。 When the motor 6 is activated, the heat generated by the motor 6 is transmitted to the motor frame 4, and the motor frame 4 also functions as a heat conductor for exhaust heat, and the motor 6 stores heat. It contributes to reducing.
In addition, in the arm portion 35, an encoder 12, a speed reducer 13, and a brake 15 that constitute an actuator portion together with the motor 6 are housed.

エンコーダー１２により、モーター６の回転角度を検出することができる。この検出結果に基づいて、ロボットアーム３の姿勢を制御することができる。
減速機１３は、互いに噛み合った複数の歯車を有し、モーター６からの回転を減速してトルク出力を出力する装置である。この出力として、減速比に比例したトルクを得ることができる。この減速機から第２リンクへ駆動力が伝達されて、第２リンクは第１リンクに対して回動する。
ブレーキ１５は、エンコーダー１２とモーター６との間に配置されている。このブレーキ１５により、回転が停止しているモーター６に対して、その停止状態を確実に維持することができる。これにより、ロボットアーム３の姿勢が不本意に変化してしまうのを防止することができる。
前述したように、腕部３５は、モーターフレーム４と筒状カバー５とで構成された線条体の収納空間１１を有している。 The rotation angle of the motor 6 can be detected by the encoder 12. Based on the detection result, the posture of the robot arm 3 can be controlled.
The speed reducer 13 is a device that has a plurality of gears meshed with each other, and decelerates rotation from the motor 6 to output a torque output. As this output, a torque proportional to the reduction ratio can be obtained. A driving force is transmitted from the reduction gear to the second link, and the second link rotates with respect to the first link.
The brake 15 is disposed between the encoder 12 and the motor 6. The brake 15 can reliably maintain the stopped state of the motor 6 whose rotation is stopped. Thereby, it is possible to prevent the posture of the robot arm 3 from changing unintentionally.
As described above, the arm portion 35 has the storage space 11 for the linear body composed of the motor frame 4 and the cylindrical cover 5.

モーターフレーム４は、モーター６の回転子の周回を筒状で囲み、回転子を回転する磁力等を供するステーター等の構造物を備えたものである。ここで、回転子とは、シャフトと、このシャフトに固定されて磁力等を供するローターとを備えたものである。なお、本実施形態では、ロボットアーム３は、モーターフレームが設置されたものとしたが、モーターフレームに代えてモーターカバーが設置されたものでもよい。 The motor frame 4 includes a structure such as a stator that surrounds the rotor of the motor 6 in a cylindrical shape and provides a magnetic force for rotating the rotor. Here, the rotor includes a shaft and a rotor that is fixed to the shaft and provides a magnetic force or the like. In the present embodiment, the robot arm 3 is provided with a motor frame, but may be provided with a motor cover instead of the motor frame.

図４に示すように、このモーターフレーム４は、後述する厚みが厚くなる部分４２２が含まれている。このモーターフレーム４の外径が厚みが厚くなる部分４２２の厚みに応じて大きくなっている。
また、筒状カバー５には、エンコーダー１２と減速機１３との間の、腕部３５の長手方向における肉厚が厚くなる位置に、胴周りの長さを漸小するように小さくした第２小胴部５０を有している。この第２小胴部５０の内側に相似形の小胴となるようにモーターフレーム４と減速機カラー４１が配置している。便宜上、筒状カバー５での小胴部を第２小胴部５０とし、モーターフレーム４と減速機カラー４１によって形成される小胴部を第１小胴部４０とする。 As shown in FIG. 4, the motor frame 4 includes a portion 422 whose thickness will be described later. The outer diameter of the motor frame 4 is increased according to the thickness of the portion 422 where the thickness is increased.
Further, the cylindrical cover 5 is provided with a second portion in which the length around the trunk is gradually reduced to a position where the thickness in the longitudinal direction of the arm portion 35 between the encoder 12 and the speed reducer 13 increases. A small body 50 is provided. The motor frame 4 and the reduction gear collar 41 are arranged inside the second body 50 so as to form a similar body. For convenience, the small body part of the cylindrical cover 5 is referred to as a second small body part 50, and the small body part formed by the motor frame 4 and the reduction gear collar 41 is referred to as a first small body part 40.

第１小胴部４０は、その外表面が連続的に変化しており、全体として湾曲してくびれて、胴周りの長さを小さくした形状となっている。これと同様に、第２小胴部５０でも、その表面が連続的に変化しており、全体として湾曲して狭窄した形状となっている。なお、小胴とは鼓のような形状であるが、断面は円形以外の楕円、多角形であっても括れさえあればよい。 The first small body part 40 has an outer surface that continuously changes, is curved as a whole, and has a shape in which the length around the body is reduced. Similarly, the surface of the second body part 50 also changes continuously, and is curved and narrowed as a whole. Although the small body has a drum-like shape, the cross section may be an ellipse or a polygon other than a circle as long as it is constricted.

そして、図３（ａ）に示すように、ロボットアーム３が最大に伸長した状態、すなわち、腕部３５の中心軸Ｏ_５と腕部３３の中心軸Ｏ_３とが平行となった状態から、腕部３５が腕部３４を中心として回動して、腕部３３に接近することができる。そして、この接近する方向の延長上に第２小胴部５０が位置している。これにより、腕部３５が腕部３３に最も接近した状態で、筒状カバー５の第２小胴部５０に腕部３３の小径端部３３１が入り込む。以下、このときの角度を「最大回動角度α」と言う。
なお、腕部３３の小径端部３３１は、その外径が先端側に向かって徐々に縮径した、すなわち、漸減したテーパ状となっている。 Then, as shown in FIG. 3 (a), a state where the robot arm 3 is extended to the maximum, i.e., the state where the central axis O ₃ of the central axis O ₅ and the arm portion 33 of the arm portion 35 becomes parallel, The arm portion 35 can rotate around the arm portion 34 to approach the arm portion 33. And the 2nd small torso part 50 is located on extension of this approaching direction. As a result, the small-diameter end portion 331 of the arm portion 33 enters the second small torso portion 50 of the cylindrical cover 5 with the arm portion 35 closest to the arm portion 33. Hereinafter, this angle is referred to as “maximum rotation angle α”.
The small-diameter end 331 of the arm 33 has a tapered shape in which the outer diameter is gradually reduced toward the distal end, that is, gradually reduced.

一方、図３（ｂ）に示すように、従来のロボットアームでは、筒状カバー５、テーパ状をなす小径端部３３１を備えていない。このため、このロボットアームが最大に伸長した状態から最大に屈曲した状態となっても、最大回動角度αに至る以前にアーム本体同士が干渉して（衝突して）しまい、最大回動角度βは、最大回動角度αよりも著しく小さくなる。 On the other hand, as shown in FIG. 3B, the conventional robot arm does not include the cylindrical cover 5 and the small-diameter end portion 331 having a tapered shape. For this reason, even if this robot arm is in the maximum bent state from the maximum extended state, the arm main bodies interfere (collision) before reaching the maximum rotation angle α, and the maximum rotation angle is reached. β is significantly smaller than the maximum rotation angle α.

このようにロボットアーム３では、腕部３５が腕部３３に対して回動した際、腕部３５の筒状カバー５に腕部３３の小径端部３３１が入り込むまで回動することができる。これにより、最大回動角度αをできる限り大きく、すなわち、腕部３５の回動範囲をできる限り広く確保することができる。
また、テーパ状をなす小径端部３３１は、腕部３５の回動範囲をできる限り広く確保するのに寄与している。 Thus, in the robot arm 3, when the arm portion 35 is rotated with respect to the arm portion 33, it can be rotated until the small-diameter end portion 331 of the arm portion 33 enters the cylindrical cover 5 of the arm portion 35. Thereby, the maximum rotation angle α can be as large as possible, that is, the rotation range of the arm portion 35 can be ensured as wide as possible.
Further, the small-diameter end portion 331 having a tapered shape contributes to ensuring a wide rotation range of the arm portion 35 as much as possible.

図４に示すように、第１小胴部４０は、モーターフレーム４と、減速機カラー４１とから形成されている。
モーターフレーム４は、その外周部に凹没して形成された段差部４２１を有している。この段差部４２１には、減速機１３に固定された減速機カラー４１の基端部４１１が挿入されている。これにより、モーターフレーム４と、減速機カラー４１との境界部４３では、外側に臨む急峻な凹凸が防止または抑制された状態となり、よって、線条体７ａ、７ｂが当該凹凸で損傷を受けるのを防止することができる。 As shown in FIG. 4, the first body part 40 is formed of a motor frame 4 and a reducer collar 41.
The motor frame 4 has a stepped portion 421 formed to be recessed in the outer peripheral portion thereof. A base end portion 411 of the speed reducer collar 41 fixed to the speed reducer 13 is inserted into the stepped portion 421. Thereby, in the boundary part 43 between the motor frame 4 and the speed reducer collar 41, the steep unevenness facing the outside is prevented or suppressed, so that the filaments 7a and 7b are damaged by the unevenness. Can be prevented.

筒状カバー５は、腕部３５の中心軸Ｏ_５方向の途中で２部材に分断されており、先端側の管状をなす第１部材５１と、基端側の管状をなす第２部材５２とで構成されている。筒状カバー５の第２小胴部５０も、第１部材５１と第２部材５２とをまたぐように形成されている。
第１部材５１は、その基端内周部に欠損して形成された、第２部材５２の厚さ分の段差部５１１を有している。この段差部５１１に第２部材５２の先端部５２１が挿入されて、すなわち、重ねられている。これにより、第１部材５１と第２部材５２との境界部５３では、内側に臨む急峻な凹凸が防止または抑制された状態となり、よって、線条体７ａ、７ｂが当該凹凸で損傷を受けるのを防止することができる。 Cylindrical cover 5, the center axis of the arm portion 35 O ₅ are divided in the middle by two members of the direction, a first member 51 which forms a tubular tip end side, a second member 52 forming a tubular proximal It consists of The second small body part 50 of the cylindrical cover 5 is also formed so as to straddle the first member 51 and the second member 52.
The first member 51 has a stepped portion 511 corresponding to the thickness of the second member 52 formed by lacking in the inner peripheral portion of the base end. The tip end portion 521 of the second member 52 is inserted into the stepped portion 511, that is, overlapped. Thereby, in the boundary part 53 of the 1st member 51 and the 2nd member 52, it will be in the state by which the steep unevenness | corrugation which faces inside was prevented or suppressed, Therefore, the linear bodies 7a and 7b will be damaged by the said unevenness | corrugation Can be prevented.

図４に示すように、減速機カラー４１と第１部材５１とは、その先端部同士が連結、固定されている。モーターフレーム４と第２部材５２とは、その基端部同士が連結、固定されている。そして、減速機カラー４１と第１部材５１とが連結したものと、モーターフレーム４と第２部材５２が連結したものとは、モーター６の作動により、相対的に中心軸Ｏ_５回りに回動することができる。この回動により、腕部３５は、中心軸Ｏ_５回りのねじり状態となる。
なお、減速機カラー４１は、回転軸に設けられたつば状物品、または回転軸の軸中心に向けて末広がりとなる断面等脚台形状物品である。 As shown in FIG. 4, the end portions of the reduction gear collar 41 and the first member 51 are connected and fixed. The base ends of the motor frame 4 and the second member 52 are connected and fixed. The one in which the reducer collar 41 and the first member 51 are connected and the one in which the motor frame 4 and the second member 52 are connected are relatively rotated around the central axis O ₅ by the operation of the motor 6. can do. By this rotation, the arm portion 35 is a torsional state of the central axis O ₅ around.
The reduction gear collar 41 is a brim-like article provided on the rotating shaft or an isosceles trapezoidal article having a cross section that extends toward the center of the rotating shaft.

前述したように、第１小胴部４０がモーターフレーム４と減速機カラー４１とで形成されている。筒状カバー５では、第２小胴部５０が第１部材５１と第２部材５２とをまたぐように形成されている。
そして、図４に示すように、第１小胴部４０での曲率は、減速機カラー４１側（一端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_４１）と、モーターフレーム４側（他端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_４２）とで異なっており、減速機カラー４１側の曲率の方がモーターフレーム４側の曲率よりも大きい。 As described above, the first body part 40 is formed by the motor frame 4 and the reduction gear collar 41. In the cylindrical cover 5, the second small body part 50 is formed so as to straddle the first member 51 and the second member 52.
And as shown in FIG. 4, the curvature in the 1st small body part 40 is the curvature (= 1 / curvature radius _R41 ) of the reduction gear collar 41 side (one end side), and the motor frame 4 side (other end side). ) (= 1 / curvature radius R ₄₂ ), and the curvature on the reduction gear collar 41 side is larger than the curvature on the motor frame 4 side.

また、第２小胴部５０での曲率は、第１部材５１側（一端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_５１）と、第２部材５２側（他端側）の曲率（＝１／曲率半径Ｒ_５２）とで異なっており、第１部材５１側の曲率の方が第２部材５２側の曲率よりも大きい。
例えば図３（ａ）に示すように、ロボットアーム３が最大に屈曲した状態では、筒状カバー５の第２小胴部５０の第１部材５１側の部分が腕部３３の小径端部３３１の角部（終端）３３２に臨むこととなるため、当該角部３３２が筒状カバー５の第２小胴部５０により深く入り込めるよう、第１部材５１側の曲率が大きいのが好ましい。これにより、腕部３５の回動範囲をできる限り広く確保することができる。 Further, the curvature at the second body part 50 is the curvature (= 1 / curvature radius R ₅₁ ) on the first member 51 side (one end side) and the curvature (= 1 on the second member 52 side (the other end side). / Curvature radius R ₅₂ ), and the curvature on the first member 51 side is larger than the curvature on the second member 52 side.
For example, as shown in FIG. 3A, when the robot arm 3 is bent to the maximum, the portion on the first member 51 side of the second small body 50 of the cylindrical cover 5 is the small diameter end 331 of the arm 33. Therefore, it is preferable that the curvature on the first member 51 side is large so that the corner 332 can enter deeper into the second body part 50 of the cylindrical cover 5. Thereby, the rotation range of the arm part 35 can be ensured as wide as possible.

また、図４に示すように、このような曲率の大小関係により、第１小胴部４０と第２小胴部５０との間で形成された線条体の収納空間１１の間隙距離ｈは、中心軸Ｏ_５に沿ってほぼ一定となる。この間隙距離ｈは、線条体７ａ、７ｂの太さよりも大きく確保されている。これにより、第１小胴部４０を含む面と第２小胴部５０を含む面との間に収納されて、挿通している線条体７ａ、７ｂが、これら小胴部から過剰な押圧力を受けるのを防止することができる。 Further, as shown in FIG. 4, due to the magnitude relationship of the curvature, the gap distance h of the storage space 11 of the striate body formed between the first and second torso parts 40 and 50 is as follows. , substantially constant along the central axis O _5. This gap distance h is ensured to be larger than the thickness of the filaments 7a and 7b. As a result, the wire rods 7a and 7b that are housed between the surface including the first small body part 40 and the surface including the second small body part 50 are inserted excessively from these small body parts. It can prevent receiving a pressure.

なお、線条体７ａ、７ｂは、ロボット１の各部に電力を供給する電力線、素子間の信号のやり取りのための信号線、または気体、液体を導く配管、等である。例えば、線条体７ａ、７ｂのうちの一方は、腕部３７に装着された状態のエンドエフェクター１０に電力を供給するためのものであり、他方は、モーター６に電力を供給するためのものである。これにより、エンドエフェクター１０が作動可能状態となり、把持物を把持したり、その把持された把持物を解放したりすることができる。また、モーター６が作動可能状態となり、腕部３５のねじり動作が行なわれる。
線条体７ａ、７ｂは、それぞれ、機能が異なること以外は、同じ構成であるため、以下、線条体７ａについて代表的に説明する。なお、図６中では、線条体７ａが代表的に描かれている。 The filaments 7a and 7b are a power line for supplying power to each part of the robot 1, a signal line for exchanging signals between elements, or a pipe for guiding gas or liquid. For example, one of the wire rods 7 a and 7 b is for supplying power to the end effector 10 mounted on the arm portion 37, and the other is for supplying power to the motor 6. It is. Thereby, the end effector 10 becomes an operable state, and the gripped object can be gripped or the gripped gripped object can be released. Further, the motor 6 becomes operable, and the arm 35 is twisted.
Since the linear bodies 7a and 7b have the same configuration except that their functions are different from each other, the linear body 7a will be representatively described below. In addition, in FIG. 6, the filament 7a is drawn typically.

図５、図６に示すように、第１小胴部４０と第２小胴部５０との間では、線条体７ａの一部が腕部３５の長手軸回り、すなわち、中心軸Ｏ_５回りに巻回されている。このように線条体７ａが小胴部に巻き付いているため、当該小胴部での縮径分、線条体７ａの全長を短くすることができる。これにより、線条体７ａ自体のコストを抑えることができる。また、線条体７ａを引き回す際に、その引き回し作業を迅速かつ容易に行なうことができる。 As shown in FIGS. 5 and 6, between the first body part 40 and the second body part 50, a part of the linear body 7 a is around the longitudinal axis of the arm part 35, that is, the central axis O _5. It is wound around. Thus, since the linear body 7a is wound around the small body part, the full length of the linear body 7a can be shortened by the reduced diameter in the small body part. Thereby, the cost of the filament 7a itself can be suppressed. Further, when the filament 7a is routed, the routing operation can be performed quickly and easily.

また、第１小胴部４０と第２小胴部５０との間では、線条体７ａは、先端側（一端側）が、モーターフレーム４を構成する減速機カラー４１にケーブルクランプ３０ａで固定されており、基端側（他端側）が、モーターフレーム４にケーブルクランプ３０ｂで固定されている（図６参照）。
さらに、線条体７ａは、その途中で湾曲して折り返されてＵ字形をなすように収納されている。 In addition, between the first body part 40 and the second body part 50, the linear body 7 a is fixed to the speed reducer collar 41 constituting the motor frame 4 with the cable clamp 30 a at the distal end side (one end side). The base end side (the other end side) is fixed to the motor frame 4 with a cable clamp 30b (see FIG. 6).
Further, the filament 7a is housed in a U-shape by being bent and folded in the middle.

この線条体７ａの折り返し部７１は、線条体７ｂの折り返し部７１と近接した状態にあるが、互いに干渉（交差）はしていない（図５参照）。
このように配線された線条体７ａは、図５、図６に示すように減速機カラー４１がモーターフレーム４に対して中心軸Ｏ_５回りに回動しても、折り返し部７１での不本意なキンクが防止され、よって、自身の寿命を長く確保することができる。 The folded portion 71 of the filament 7a is in a state of being close to the folded portion 71 of the filament 7b, but does not interfere (intersect) with each other (see FIG. 5).
As shown in FIGS. 5 and 6, the linear member 7 a wired in this way is not deformed at the folded portion 71 even if the reduction gear collar 41 rotates around the central axis O _{5 with} respect to the motor frame 4. Intentional kinking is prevented, and thus a long lifetime can be secured.

図４に示すように、腕部３５のモーターフレーム４の肉厚の厚さｔ（平均厚さ）が減速機１３から離れる方向、すなわち、基端側に向かって増大する厚みが厚くなる部分４２２と、厚さｔが中心軸Ｏ_５（線条体の収納空間１１の中心軸）方向に沿って一定となった厚さ一定部４２３とが設けられている。厚さ一定部４２３は、厚みが厚くなる部分４２２よりも先端側に設けられている。また、ブレーキ１５は、厚みが厚くなる部分４２２より基端側に配置している。 As shown in FIG. 4, a portion 422 in which the thickness t (average thickness) of the motor frame 4 of the arm portion 35 increases in the direction away from the speed reducer 13, that is, the thickness increasing toward the base end side. And a constant thickness portion 423 in which the thickness t is constant along the direction of the central axis O ₅ (the central axis of the storage space 11 for the filaments). The constant thickness portion 423 is provided on the tip side of the portion 422 where the thickness is increased. Moreover, the brake 15 is arrange | positioned from the part 422 to which thickness becomes thick at the base end side.

厚みが厚くなる部分４２２と厚さ一定部４２３とは、線条体の収納空間１１の一部であるため、厚みが厚くなる部分４２２の比熱ｃ_４２２と、厚さ一定部４２３の比熱ｃ_４２３とは、同じである。一方、厚みが厚くなる部分４２２は、厚さ一定部４２３よりも厚さｔが増大しているため、その分、厚みが厚くなる部分４２２の質量ｍ_４２２は、厚さ一定部４２３の質量ｍ_４２３よりも大きい。また、熱容量は、比熱と質量との積であるため、厚みが厚くなる部分４２２の熱容量Ｃ_４２２は、ｃ_４２２×ｍ_４２２であり、厚さ一定部４２３の熱容量Ｃ_４２３は、ｃ_４２３×ｍ_４２３である。この場合、熱容量Ｃ_４２２は、熱容量Ｃ_４２３よりも大きくなる。 Since the portion 422 where the thickness is increased and the constant thickness portion 423 are a part of the storage space 11 of the linear body, the specific heat c _{422 of the} portion 422 where the thickness is increased and the specific heat c _{423 of the} constant thickness portion _423. Is the same. On the other hand, since the thickness t of the portion 422 where the thickness increases is larger than that of the constant thickness portion 423, the mass m _{422 of the} portion 422 where the thickness increases accordingly is the mass m of the constant thickness portion 423. Greater than ₄₂₃ . Further, since the heat capacity is a product of specific heat and mass, the heat capacity C _{422 of the} portion 422 where the thickness is increased is c ₄₂₂ × m ₄₂₂ , and the heat capacity C ₄₂₃ of the constant thickness portion ₄₂₃ is c ₄₂₃ × m. ₄₂₃ . In this case, the heat capacity C ₄₂₂ is larger than the heat capacity C ₄₂₃ .

また、モーター６が作動し、これに伴ってブレーキ１５が作動した際には、モーター６からは熱Ｑ_１が生じ、ブレーキ１５からも熱Ｑ_２が生じる。一般的に、熱は、媒体（熱媒体）の熱容量の大小に応じて、伝熱の程度が異なる。従って、熱Ｑ_１と熱Ｑ_２とは、優先的に、熱容量が大きい方の厚みが厚くなる部分４２２から基端側に向かって伝達することとなる。そして、基端側に向かって伝達された熱は、その伝達途中で徐々に放熱される。これにより、モーター６やブレーキ１５が加熱してしまうのを低減することができる。 In addition, when the motor 6 is activated and the brake 15 is activated accordingly, heat Q ₁ is generated from the motor 6 and heat Q ₂ is also generated from the brake 15. Generally, the degree of heat transfer varies depending on the heat capacity of the medium (heat medium). Therefore, the heat Q _1, heat Q _2, preferentially, so that the transmitting toward the proximal side from the portion 422 where the thickness of the person having a large heat capacity is increased. And the heat transmitted toward the base end side is gradually radiated in the middle of the transmission. Thereby, it can reduce that the motor 6 and the brake 15 heat.

厚みが厚くなる部分４２２では、厚さｔが段階的に変化して（増大して）いる。これにより、熱Ｑ_１、熱Ｑ_２が、厚みが厚くなる部分４２２を通って確実に基端側に向かって伝達される。
特に、エンドエフェクター１０を装着する腕部の場合、エンドエフェクター１０との間に力覚センサー等の熱に弱いセンサー類を設置するので、排熱は先端側よりも基端側に向かって伝達するのが好ましい。 In the portion 422 where the thickness increases, the thickness t changes (increases) stepwise. Thereby, the heat Q ₁ and the heat Q ₂ are reliably transmitted toward the base end side through the portion 422 where the thickness is increased.
In particular, in the case of an arm portion to which the end effector 10 is attached, since heat-sensitive sensors such as a force sensor are installed between the end effector 10 and the exhaust heat is transmitted from the distal end side toward the proximal end side. Is preferred.

＜第２実施形態＞
図７は、本発明に係るロボットアームを備えたロボットの第２実施形態を示す概略正面図である。
以下、この図を参照して本発明のロボットアームおよびロボットの第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
本実施形態は、ロボットアームの本数が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。 Second Embodiment
FIG. 7 is a schematic front view showing a second embodiment of the robot including the robot arm according to the present invention.
Hereinafter, a robot arm and a robot according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to this figure. However, the difference from the above-described embodiment will be mainly described, and description of similar matters will be omitted.
This embodiment is the same as the first embodiment except that the number of robot arms is different.

図７に示すように、本実施形態では、ロボット１は、複数のロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持する基台２としての胴部と、基台２の上部に設置された撮像装置であるカメラ２０とを備えている。このような双腕のロボット１は、例えば、プリンター、カメラ等のような精密機器（電子機器）を、カメラ２０で視認しつつ、複数のロボットアーム３のエンドエフェクター１０で組み立て製造するセル生産方式（需要に対応した変機種変量生産方式）の生産システムで用いられる。 As shown in FIG. 7, in this embodiment, the robot 1 includes a plurality of robot arms 3, a trunk as a base 2 that supports the robot arm 3, and an imaging device installed on the top of the base 2. A certain camera 20 is provided. Such a double-armed robot 1 is a cell production system in which a precision device (electronic device) such as a printer, a camera, or the like is assembled and manufactured by the end effector 10 of a plurality of robot arms 3 while being visually recognized by the camera 20. Used in production systems (variable-variable production methods that meet demand).

以上、本発明のロボットアームおよびロボットを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボットアームおよびロボットを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明のロボットアームおよびロボットは、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。 As described above, the robot arm and the robot according to the present invention have been described with respect to the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and each part constituting the robot arm and the robot may be any unit that can exhibit the same function. It can be replaced with the configuration of Moreover, arbitrary components may be added.
Moreover, the robot arm and the robot of the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.

また、ロボットが備えるロボットアームの本数は、前記第１実施形態では１本であり、前記第２実施形態では２本であるが、これに限定されず、例えば、３本以上であってもよい。
また、ロボットアームで連結される腕部の本数は、前記各実施形態に限定されない。
また、前記厚みが厚くなる部分は、前記各実施形態では厚さｔが段階的に変化しているが、これに限定されず、例えば、厚さｔが連続的に変化していてもよい。 The number of robot arms provided in the robot is one in the first embodiment and two in the second embodiment, but is not limited to this, and may be three or more, for example. .
Further, the number of arm portions connected by the robot arm is not limited to the above embodiments.
Moreover, although the thickness t changes in steps in the respective embodiments, the portion where the thickness increases is not limited to this. For example, the thickness t may change continuously.

１……ロボット１１……線条体の収納空間１２……エンコーダー１３……減速機１５……ブレーキ２……基台２１……筐体３……ロボットアーム３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７……腕部３３１……小径端部３３２……角部（終端）３４１、３４２……リンク４……モーターフレーム４０……第１小胴部４１……減速機カラー４１１……基端部４２１……段差部４２２……厚みが厚くなる部分４２３……厚さ一定部４３……境界部５…筒状カバー５０……第２小胴部５１……第１部材５１１……段差部５２……第２部材５２１……先端部５３……境界部６……モーター６３１……外周部７ａ、７ｂ……線条体７１……折り返し部１０……エンドエフェクター２０……カメラ３０ａ、３０ｂ……ケーブルクランプ２００……床Ｏ_１、Ｏ_２、Ｏ_３、Ｏ_４、Ｏ_５、Ｏ_６、Ｏ_７……中心軸Ｑ_１、Ｑ_２……熱Ｒ_４１、Ｒ_４２、Ｒ_５１、Ｒ_５２……曲率半径ｈ……間隙距離ｔ……厚さ α、β……最大回動角度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot 11 ... Storage space of a linear body 12 ... Encoder 13 ... Reduction gear 15 ... Brake 2 ... Base 21 ... Housing 3 ... Robot arm 31, 32, 33, 34, 35 , 36, 37... Arm portion 331... Small diameter end portion 332... Corner portion (end) 341, 342... Link 4... Motor frame 40. Base end portion 421 …… Step portion 422 …… Thickness portion 423 …… Thickness constant portion 43 …… Boundary portion 5… Cylinder cover 50 …… Second small body portion 51 …… First member 511 …… Stepped portion 52 …… Second member 521 …… Tip portion 53 …… Boundary portion 6 …… Motor 631 …… Outer peripheral portion 7a, 7b …… Linear body 71 …… Folded portion 10 …… End effector 20 …… Camera 30a , 30b ...... Cable class Flop 200 ...... floor _{_{_{_{O 1, O 2, O 3}}}} , O 4, O 5, O 6, O 7 ...... center axis Q _1, _{Q 2} ...... fever _{_{_{R 41, R 42, R 51}}} , R 52 ...... Curvature radius h …… Gap distance t …… Thickness α, β …… Maximum rotation angle

Claims

A plurality of arms are connected in a rotatable manner,
The arm portion is a robot arm including a plurality of links and an actuator portion for rotating the links,
The actuator unit includes a cylindrical cover provided on an outer surface, a motor that rotates the link, a motor frame included in the motor, a speed reducer that decelerates rotation from the motor and outputs a torque output, A collar fixed to the speed reducer, and a linear body including at least one of wiring and piping,
At least a part of the linear body is housed between a surface including the first body part formed by the motor frame and the collar and a surface including the second body part of the cylindrical cover. A robot arm characterized by that.

The first body part formed by the motor frame and the collar is a constricted surface;
The robot arm according to claim 1, wherein the second body part of the cylindrical cover is a constricted surface.

The robot arm according to claim 1, wherein at least a part of the linear body is wound around a longitudinal axis of the arm portion.

The robot arm according to any one of claims 1 to 3, wherein the linear body is stored in a U-shaped curve.

The said cylindrical cover is comprised by the two members of the longitudinal axis direction of the said arm part, and these two members are each rotatable around the longitudinal axis of the said arm part. The robot arm described in 1.

A robot comprising the robot arm according to any one of claims 1 to 5.