JP2015045937A5

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Publication number: JP2015045937A5
Application number: JP2013175680A
Authority: JP
Filing date: 2013-08-27
Publication date: 2016-05-12
Anticipated expiration: 2033-08-27

Description

図６は、特許文献１及び非特許文献によって公知となっている周期外乱オブザーバのn次トルクリプル周波数成分に関する制御ブロック図を示したものである。
１はトルクリプル補償値演算部で、正弦波／余弦波の制御指令ｒn(通常は０)と周期外乱オブザーバ３による推定値dT_A^n, dT_B^nとの差分にそれぞれ正弦波／余弦波値を乗算してそれを加算することでトルクリプル補償指令Tc*nを生成し制御対象２に出力される。制御対象２では、周期性の外乱（以下周期外乱dTnという）が発生することがある。例えば、制御対象がモータであればコギングトルクなどによる回転数に同期した外乱であるトルクリプルがこれに相当し、振動や騒音の要因となる。 FIG. 6 is a control block diagram relating to the n-th order torque ripple frequency component of the periodic disturbance observer known from Patent Document 1 and Non-Patent Document.
Reference numeral 1 denotes a torque ripple compensation value calculation unit. The difference between the control command rn (usually 0) of the sine wave / cosine wave and the estimated values dT _A ^ n and dT _B ^ n by the periodic disturbance observer 3 is a sine wave / cosine wave, respectively. A torque ripple compensation command Tc * n is generated by multiplying the values and adding them, and is output to the controlled object 2. In the controlled object 2, a periodic disturbance (hereinafter referred to as a periodic disturbance dTn) may occur. For example, the controlled object corresponds to the torque ripple which is a disturbance synchronizing rotation speed due to cogging torque click if the motor becomes a factor of vibration and noise.

図１は、本発明の第１の実施例を示す周期外乱オブザーバによる制御構成を示したもので、１０はモデル補正手段、２０は本発明による演算部である。本発明の説明に先立ってモデル補正手段１０による補正・学習について説明する。なお、図１における記号は次の通りである。
ｐ_n：プラント（制御対象）、ｄ^_n：周期外乱推定値（システム同定モデル）、
ｙ_n：制御対象出力（図６のT_An， T_Bnに相当）、
ｒ_n：n次制御指令、ｄ_n：ｎ次外乱値、
ｄ^_n.t：時刻ｔのｎ次補償指令（図６のｄT_A^n， dT_B^nに相当）、
ｐ^_n：同定モデル、ｙ^_n：ｄ^_n.を外乱としたときの同定モデルｐ^_nのプラントの推定出力、
ＰＤＯ：周期外乱オブザーバ、ｙ_n.t：時刻ｔのｎ次出力、s領域の値であるものは添字のカンマ後にて時刻ｔであることを表す。 FIG. 1 shows a control configuration by a periodic disturbance observer according to the first embodiment of the present invention, wherein 10 is a model correcting means, and 20 is an arithmetic unit according to the present invention. Prior to the description of the present invention, correction / learning by the model correction means 10 will be described. The symbols in FIG. 1 are as follows.
p _n : Plant (control target), d ^ _n : Periodic disturbance estimated value (system identification model),
y _n : Control target output (corresponding to T _A n and T _B n in FIG. 6),
r _{n: n} The following control command, d _{n: n} Tsugigairan value,
d ^ _n .t: nth-order compensation command at time t (corresponding to dT _{A ^} n and dT _{B ^} n in FIG. 6),
p ^ _n : Identification model, y ^ _n : Estimated output of the plant of the identification model p ^ _n , _where d ^ _n .
PDO: Periodic disturbance observer, y _n .t: n-order output at time t, value in s region indicates time t after the comma of the subscript.

この実施例は、システムモデル推定の誤差を低減するものである。周期外乱オブザーバＰＤＯのシステムモデル誤差補正結果にも誤差は存在する上、２慣性系とした仮定に対して相違がある場合（実際には２慣性系以上の多慣性系である場合）にも誤差は生じる。このため、システムモデル誤差補正を繰り返してシステムモデル推定を実施している状態において、実施例１から（１２）式のＫ／ｊ₁，Ｋ／ｊ₂、または実施例２からｊ₁，ｊ₂，Ｋが求まったら過去値との平均処理、例えば、移動平均を行って各値を更新する。 This embodiment reduces the error of system model estimation. There is an error in the system model error correction result of the periodic disturbance observer PDO, and there is an error even when there is a difference from the assumption of the two-inertia system (actually, it is a multi-inertia system more than two-inertia system). Will occur. Therefore, in the state where the system model error correction is repeatedly performed and the system model estimation is performed, K / j ₁ , K / j _{2 of} the first to (12) formulas, or j ₁ , j _{2 of the} second embodiment. , K is obtained, an average process with the past value , for example, a moving average is performed to update each value.