JP2015040433A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、旋回油圧モータと、旋回電動モータと、油圧ポンプの吐出容量を調整する吐出容量調整手段と、旋回用操作レバーが操作されたときに旋回油圧モータと旋回電動モータのトルクの合計で旋回体の制駆動の制御を行う制御装置とを備えた建設機械において、旋回用操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段と、旋回電動モータの速度を検出する速度検出手段とを備え、制御装置は、操作量検出手段が検出した旋回用操作レバーの操作量信号と速度検出手段が検出した旋回電動モータの速度信号とを取込み、これらの検出信号に基づいて油圧ポンプの出力の減少率を算出し、吐出容量調整手段を制御する油圧ポンプ出力減少制御部とを備えた。
【選択図】 図7
Description
油圧ショベルは、上述したコントローラ80と、コントローラ80の入出力に係わる油圧/電気信号変換装置74a,74b,74c,74d、電気/油圧信号変換装置75b,75cを備え、これらは旋回制御システムを構成する。油圧/電気信号変換装置74a,74b,74c,74dはそれぞれ例えば圧力センサであり、電気/油圧信号変換装置75b,75cは例えば電磁比例減圧弁である。
リリーフ弁制御部83eは、Aポートのリリーフ圧が通常の所定値であるか否かを判断する(ステップS101)。具体的には、リリーフ圧の通常設定指令が出力されたか否か(前のサンプリング処置を確認すること)で判断する。油圧ショベルのシステム起動の際には、Aポートのリリーフ圧は通常所定の値に設定されている。Aポートのリリーフ圧が通常の所定値である場合には、(ステップS102)へ進み、それ以外の場合には、(ステップS105)へ進む。
旋回電動モータ制御部83Xは、旋回油圧モータ27のトルクTmoを計算する(ステップS111)。具体的には、圧力センサ74c,74dによって検出された旋回油圧モータ27のAポート圧力とBポート圧力の差圧から、旋回油圧モータトルクTmoを算出する。
Pm=(Tmo+Tms)×Ws・・・(1)
数式(1)において、Tmoは旋回油圧モータトルク、Tmsは旋回電動モータトルク、Wsは旋回速度を表す。ここで、旋回電動モータトルクTmsは、1サンプル前に算出した電動モータトルク指令値Tms3を用いている。
上述した旋回電動モータ25のトルク指令の算出方法によれば、従来機である旋回油圧モータによる旋回体の制駆動の特性を旋回電動モータ25にて模擬することができる。本実施の形態においては、力行の要求として算出した力行要求トルクTaddが、旋回油圧モータにおけるメータインの特性を模擬し、回生の要求として算出した旋回電動モータトルク指令値Tms1がメータアウトの特性を模擬している。このことにより、旋回油圧モータと同等の旋回特性を実現できるので、従来の油圧機における旋回操作性を確保することができる。
油圧ポンプ出力減少制御部83fは、旋回電動モータ25の出力Pmsを計算する(ステップS131)。具体的には、トルク指令値演算部83dで算出した電動モータトルク指令値Tmsの信号と旋回モータ速度Wsとを乗算して次式により旋回電動モータ25の出力Pmsを算出する。
Pms=Tms×Ws・・・(2)
油圧ポンプ出力減少制御部83fは、旋回電動モータ25が力行中か否かを判断する(ステップS132)。具体的には、数式(2)で算出した旋回電動モータ25の出力Pmsが、0以上の場合を力行中として判断している。旋回電動モータ25が力行中と判断した場合は、(ステップS133)へ進み、それ以外の場合は、リターンへ進む。
11 クローラ
12 クローラフレーム
13 右走行用油圧モータ
14 左走行用油圧モータ
20 旋回体
21 旋回フレーム
22 エンジン
24 キャパシタ
25 旋回電動モータ
26 減速機構
27 旋回油圧モータ
28 可変オーバーロードリリーフ弁
29 可変オーバーロードリリーフ弁
30 フロント作業装置
31 ブーム
32 ブームシリンダ
33 アーム
34 アームシリンダ
35 バケット
36 バケットシリンダ
40 油圧システム
41 油圧ポンプ
41a レギュレータ(吐出容量調整手段)
42 コントロールバルブ
44 旋回スプール
51 チョッパ
52 旋回電動モータ用インバータ
54 平滑コンデンサ
55 パワーコントロールユニット
72 旋回操作レバー
74 油圧/電気信号変換装置
75 電気/油圧信号変換装置
80 コントローラ
82 エネルギマネジメント制御ブロック
83 油圧電動複合旋回制御ブロック
83d トルク指令値演算部
83f 油圧ポンプ出力減少制御部
Claims (5)
- エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、旋回体と、前記油圧ポンプから吐出される圧油により前記旋回体を駆動する旋回油圧モータと、蓄電装置からの電力により前記旋回体を駆動する旋回電動モータと、前記旋回体の駆動を指令する旋回用操作レバーと、前記油圧ポンプの吐出容量を調整する吐出容量調整手段と、前記旋回用操作レバーが操作されたときに前記旋回油圧モータと前記旋回電動モータの両方を駆動して、前記旋回油圧モータのトルクと前記旋回電動モータのトルクとの合計で前記旋回体の制駆動の制御を行う制御装置とを備えた建設機械において
前記旋回用操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段と、前記旋回電動モータの速度を検出する速度検出手段とを備え、
前記制御装置は、前記操作量検出手段が検出した前記旋回用操作レバーの操作量信号と前記速度検出手段が検出した前記旋回電動モータの速度信号とを取込み、これらの検出信号に基づいて前記油圧ポンプの出力の減少率を算出し、前記吐出容量調整手段を制御する油圧ポンプ出力減少制御部とを備えた
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記操作量検出手段が検出した前記旋回用操作レバーの操作量信号と前記速度検出手段が検出した前記旋回電動モータの速度信号とを取込み、これらの検出信号に基づいて前記旋回電動モータへのトルク指令値を算出するトルク指令値演算部と、
前記旋回電動モータへのトルク指令値と前記旋回用操作レバーの操作量信号と前記旋回電動モータの速度信号とに基づいて前記油圧ポンプの出力の減少率を算出し、前記吐出容量調整手段を制御する油圧ポンプ出力減少制御部とを備えた
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1又は2に記載の建設機械において、
前記油圧ポンプ出力減少制御部は、前記旋回用操作レバーの操作量が大きければ大きいほど、前記油圧ポンプの出力の減少率を小さく算出する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1又は2に記載の建設機械において、
前記油圧ポンプ出力減少制御部は、前記旋回電動モータの速度が大きければ大きいほど、前記油圧ポンプの出力の減少率を小さく算出する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1又は2に記載の建設機械において、
前記油圧ポンプ出力減少制御部は、前記旋回油圧モータを駆動する油圧回路の効率が悪ければ悪いほど、前記油圧ポンプの出力の減少率を大きく算出する
ことを特徴とする建設機械。
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