JP2015039726A - Robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ロボットハンドに関し、特に、表面にカバーが設けられるロボットハンドに関する。 The present invention relates to a robot hand, and more particularly to a robot hand having a surface provided with a cover.
複数の指部を有するロボットハンドにおいて、防塵用や防滴用にカバーを設けることが公知である。 In a robot hand having a plurality of fingers, it is known to provide a cover for dustproofing or dripproofing.
たとえば、国際公開第０２／０５８８９６号パンフレット（特許文献１）には、上記のようなカバーを有する多指ハンド装置が開示されている。この多指ハンド装置においては、複数のリンクが関節を介して連結される指機構が複数設けられ、各指機構には、ゴム等のエラストマーから成る弾性カバー部材が挿脱自在に外挿されている。これにより、汚れの防止やメンテナンス性の向上を図っている。 For example, International Publication No. WO 02/058896 (Patent Document 1) discloses a multi-finger hand device having a cover as described above. In this multi-finger hand device, a plurality of finger mechanisms for connecting a plurality of links via joints are provided, and an elastic cover member made of an elastomer such as rubber is detachably inserted in each finger mechanism. Yes. As a result, contamination is prevented and maintenance is improved.
ロボットハンドにカバーを設ける場合、複数のリンクおよびそれらを順次連結する関節部により構成される指機構とカバーとの摺動抵抗を抑制することが課題である。すなわち、ロボットハンドの指機構の屈伸動作に伴ない生じる関節部近傍での指機構とカバーとの摺動抵抗が大きくなると、カバーが損傷するだけでなく、指機構の円滑な屈伸動作を阻害してしまうことになるので、指機構とカバーとの位置ずれをできるだけ抑制するように、指機構に対してカバーを固定することが重要となる。 When providing a cover on a robot hand, it is a problem to suppress sliding resistance between a finger mechanism constituted by a plurality of links and joint portions that sequentially connect them and the cover. In other words, if the sliding resistance between the finger mechanism and the cover in the vicinity of the joint caused by the bending and stretching of the finger mechanism of the robot hand increases, not only will the cover be damaged, but the smooth bending and stretching of the finger mechanism will be hindered. Therefore, it is important to fix the cover to the finger mechanism so as to suppress the positional deviation between the finger mechanism and the cover as much as possible.
また、ロボットハンドに設けられるカバーは、汚れや損傷の度合いに応じて適宜交換されるので、カバーの交換が容易であることも重要である。 Also, since the cover provided on the robot hand is appropriately replaced according to the degree of dirt or damage, it is also important that the cover can be easily replaced.
それゆえに、この発明の目的は、カバーが設けられるロボットハンドにおいて、カバーの取付時にはロボットハンドの屈伸動作時に生じるカバーによる摺動抵抗を抑制するとともに、カバーの交換時にはその取り外しを容易にすることである。 Therefore, an object of the present invention is to suppress the sliding resistance caused by the cover when the robot hand is bent and stretched when the cover is attached, and to easily remove the cover when replacing the cover. is there.
この発明によれば、ロボットハンドは、複数の指部を有する。各指部は、第１および第２のリンクと、第１および第２のリンクの間に設けられる関節部と、カバー部材とを備える。カバー部材は、柔軟性を有し、関節部、ならびに第１および第２のリンクの各々の関節部近傍を少なくとも覆う。カバー部材は、第１および第２のリンクに当該カバー部材を着脱可能に固定するためのカバー側固定手段を含む。第１および第２のリンクの各々は、カバー側固定手段に対応して関節部近傍に設けられるリンク側固定手段とを含む。 According to this invention, the robot hand has a plurality of finger portions. Each finger portion includes first and second links, a joint portion provided between the first and second links, and a cover member. The cover member has flexibility and covers at least the joint portion and the vicinity of the joint portion of each of the first and second links. The cover member includes cover side fixing means for detachably fixing the cover member to the first and second links. Each of the first and second links includes link side fixing means provided in the vicinity of the joint corresponding to the cover side fixing means.
好ましくは、リンク側固定手段は、第１および第２の固定部を含む。第１の固定部は、第１のリンクの軸回り方向に沿って形成される。第２の固定部は、第２のリンクの軸回り方向に沿って形成される。カバー側固定手段は、第１および第２の取付部を含む。第１の取付部は、第１の固定部に取り付けられる。第２の取付部は、第２の固定部に取り付けられる。 Preferably, the link side fixing means includes first and second fixing portions. The first fixing portion is formed along the direction around the axis of the first link. The second fixing portion is formed along the direction around the axis of the second link. The cover side fixing means includes first and second attachment portions. The first attachment portion is attached to the first fixing portion. The second attachment portion is attached to the second fixing portion.
好ましくは、関節部は、第１のリンクに対して第２のリンクを所定の方向に屈曲可能に構成される。第１の固定部は、第１および第２の弧状固定部を含む。第１の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される。第２の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される。第２の固定部は、第３および第４の弧状固定部を含む。第３の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される。第４の弧状固定部は、第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される。そして、第１のリンクに対して第２のリンクが非屈曲状態である場合において、第２の弧状固定部と第４の弧状固定部との間の距離は、第１の弧状固定部と第３の弧状固定部との間の距離よりも長い。 Preferably, the joint portion is configured to bend the second link in a predetermined direction with respect to the first link. The first fixing part includes first and second arcuate fixing parts. The first arcuate fixing portion is formed in an arc shape on the side where the second link is bent. The second arcuate fixing portion is formed in an arc shape on the side opposite to the side where the second link is bent. The second fixing portion includes third and fourth arcuate fixing portions. The third arcuate fixing portion is formed in an arc shape on the side where the second link is bent. The fourth arcuate fixing portion is formed in an arc shape on the side opposite to the side where the second link is bent. When the second link is in an unbent state with respect to the first link, the distance between the second arcuate fixing part and the fourth arcuate fixing part is equal to the first arcuate fixing part and the first arcing fixing part. It is longer than the distance between 3 arcuate fixing parts.
好ましくは、第２の弧状固定部は、第１のリンクの軸方向に第１の弧状固定部と段違いに設けられる。第４の弧状固定部は、第２のリンクの軸方向に第３の弧状固定部と段違いに設けられる。第２および第４の弧状固定部は、それぞれ第１および第３の弧状固定部よりも関節部から遠い位置に設けられる。 Preferably, the second arcuate fixing part is provided in a step difference from the first arcuate fixing part in the axial direction of the first link. The fourth arcuate fixing part is provided in a step different from the third arcuate fixing part in the axial direction of the second link. The second and fourth arcuate fixing parts are provided at positions farther from the joint part than the first and third arcuate fixing parts, respectively.
好ましくは、カバー部材は、複数の指部毎に設けられ、各指部全体を覆うように形成される。 Preferably, the cover member is provided for each of the plurality of finger portions and is formed so as to cover the entire finger portions.
また、好ましくは、カバー部材は、ロボットハンド全体を覆うように手袋状に形成される。 Preferably, the cover member is formed in a glove shape so as to cover the entire robot hand.
この発明においては、カバー部材に設けられるカバー側固定手段と、第１および第２のリンクの各々の関節部近傍に設けられるリンク側固定手段とによって、第１および第２のリンクの各々の関節部近傍においてカバー部材が第１および第２のリンクに固定されるので、指部の屈伸動作に伴なうカバーの位置ずれは、関節部近傍に限定される。したがって、この発明によれば、カバーが設けられるロボットハンドにおいて、ロボットハンドの屈伸動作時に生じるカバーによる摺動抵抗を抑制することができる。 In the present invention, each joint of the first and second links is provided by the cover-side fixing means provided on the cover member and the link-side fixing means provided in the vicinity of each joint portion of the first and second links. Since the cover member is fixed to the first and second links in the vicinity of the part, the positional deviation of the cover accompanying the bending / extending operation of the finger part is limited to the vicinity of the joint part. Therefore, according to the present invention, in the robot hand provided with the cover, it is possible to suppress the sliding resistance caused by the cover when the robot hand is bent and stretched.
また、この発明においては、カバー部材は、カバー側固定手段を含み、第１および第２のリンクの各々は、リンク側固定手段とを含むので、第１および第２のリンクにカバー部材を固定するための別部材（ネジなど）が不要である。したがって、この発明によれば、カバーの交換時にカバーの取り外しおよび取り付けを容易に行なうことができる。 In the present invention, the cover member includes the cover-side fixing means, and each of the first and second links includes the link-side fixing means. Therefore, the cover member is fixed to the first and second links. A separate member (such as a screw) is not necessary. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily remove and attach the cover when replacing the cover.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、複数の実施の形態について説明するが、各実施の形態で説明された構成を適宜組合わせることは出願当初から予定されている。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Hereinafter, a plurality of embodiments will be described. However, it is planned from the beginning of the application to appropriately combine the configurations described in the embodiments. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.
［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１によるロボットハンドの構成を概略的に示す外観図である。なお、このロボットハンドにおいては、以下に説明するように全面がカバー部材で覆われているが、カバー部材で覆われていることを示すために、一部においてカバー部材を省略して描かれている。
[Embodiment 1]
1 is an external view schematically showing a configuration of a robot hand according to
図１を参照して、ロボットハンド１は、指部１０−１，１０−２と、基部２０と、カバー部材４０とを備える。この実施の形態１では、ロボットハンド１は２本の指を有するものとして代表的に説明されるが、指の数は３本以上であってもよい。たとえば、人間の手と同様に指を５本とし、基部２０を掌のように形成してもよい。
With reference to FIG. 1, the
指部１０−１は、第１のリンク１２−１と、第２のリンク１４−１と、関節部１６−１とを含む。指部１０−２は、第１のリンク１２−２と、第２のリンク１４−２と、関節部１６−２とを含む。この実施の形態１では、各指部１０−１，１０−２は、２つのリンクと１つの関節部とを有するものとして代表的に説明されるが、リンクおよび関節部の数はそれぞれ３つ以上および２つ以上であってもよい。
The finger part 10-1 includes a first link 12-1, a second link 14-1, and a joint part 16-1. The finger part 10-2 includes a first link 12-2, a second link 14-2, and a joint part 16-2. In this
第１のリンク１２−１の一端は、基部２０に固定され、第１のリンク１２−１の他端は、関節部１６−１に連結される。第２のリンク１４−１の一端は、関節部１６−１に連結され、第２のリンク１４−１の他端は、指部１０−２の第２のリンク１４−２とともに対象物（ワーク）を把持する把持部を構成する。なお、この実施の形態１では、第１のリンク１２−１の基端は、基部２０に固定されているものとして説明しているが、第１のリンク１２−１と基部２０とは、関節部を介して連結してもよい。
One end of the first link 12-1 is fixed to the
なお、第１のリンク１２−１および第２のリンク１４−１の各々の断面形状は、特に限定されない。この実施の形態１では、各リンクの断面形状は略円形とするが、楕円形や角形等であってもよい。 Note that the cross-sectional shapes of the first link 12-1 and the second link 14-1 are not particularly limited. In the first embodiment, the cross-sectional shape of each link is substantially circular, but it may be oval or rectangular.
関節部１６−１は、第１のリンク１２−１と第２のリンク１４−１との間に設けられる。関節部１６−１は、回転関節によって構成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１を所定の方向に屈曲可能に構成される。所定の方向とは、ロボットハンド１が対象物（ワーク）を掴む際に第２のリンク１４−１が屈曲する方向であり、この実施の形態１では、指部１０−１は指部１０−２とともに対象物（ワーク）を掴むものとしているので、指部１０−１に対して指部１０−２側が所定の方向である。なお、特に図示しないが、関節部１６−１を駆動するアクチュエータとしては、超音波モータや電動モータ等の種々のモータを採用し得る。
The joint portion 16-1 is provided between the first link 12-1 and the second link 14-1. The joint portion 16-1 is constituted by a rotary joint, and is configured to be able to bend the second link 14-1 in a predetermined direction with respect to the first link 12-1. The predetermined direction is a direction in which the second link 14-1 bends when the
指部１０−２の構成も、指部１０−１と基本的に同様である。なお、指部１０−２においては、関節部１６−２は、第１のリンク１２−２に対して第２のリンク１４−２を指部１０−１側に屈曲可能に構成される。指部１０−２に関するその他の説明は、指部１０−１の上記説明と重複するので繰り返さない。 The configuration of the finger unit 10-2 is basically the same as that of the finger unit 10-1. In the finger portion 10-2, the joint portion 16-2 is configured to be able to bend the second link 14-2 toward the finger portion 10-1 with respect to the first link 12-2. Since the other description regarding the finger part 10-2 overlaps with the said description of the finger part 10-1, it is not repeated.
基部２０は、アーム３０の軸回り方向に回転可能に連結される。なお、アーム３０の軸に対して基部２０の中心軸を傾倒可能に構成してもよい。
The
指部１０−１，１０−２および基部２０は、カバー部材４０によって覆われる（以下では、ロボットハンド１においてカバー部材４０を除く部分を「本体」とも称する。）。カバー部材４０は、指カバー部４０−１，４０−２と、基部カバー部４０−３とによって構成される。指カバー部４０−１，４０−２は、それぞれ指部１０−１，１０−２を覆うように形成される。基部カバー部４０−３は、基部２０を覆うように形成される。指カバー部４０−１，４０−２および基部カバー部４０−３は、一体的に形成される。すなわち、カバー部材４０は、指部１０−１，１０−２および基部２０によって構成される本体の全体を覆うように手袋状に形成される。カバー部材４０は、柔軟性を有する材料によって構成され、たとえば、ゴムやウレタン等の伸縮性を有する材料から成る。
Fingers 10-1, 10-2 and
この発明による実施の形態においては、以下に説明するように、カバー部材４０は、指部１０−１，１０−２において、それぞれ関節部１６−１，１６−２の近傍において本体に固定される。
In the embodiment according to the present invention, as described below, the
図２は、カバー部材４０が装着されていない指部１０−１の側面図である。なお、指部１０−２の構成も基本的に指部１０−１と同様であり、ここでは指部１０−１について代表的に説明される。
FIG. 2 is a side view of the finger portion 10-1 to which the
図２を参照して、第１のリンク１２−１の関節部１６−１の近傍には、第１のリンク１２−１の外周面に沿って溝５２，５４が設けられている。溝５２は、第１のリンク１２−１の軸回り方向に弧状に形成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１が屈曲される側に形成される。すなわち、関節部１６−１は、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１を所定の方向（図のＡ側）に屈曲可能に構成されており、溝５２は、第１のリンク１２−１の外周面に沿って、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に弧状に形成される。溝５４は、第１のリンク１２−１の軸回り方向に弧状に形成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１が屈曲される側とは反対側（図のＢ側）に形成される。
Referring to FIG. 2,
この実施の形態１では、溝５２，５４は、第１のリンク１２−１の軸方向に沿って段違いに形成される。関節部１６−１のシール性の観点等から、溝５２，５４の端部は、第１のリンク１２−１の軸方向にみて互いに重なるように形成されているが、必ずしも重なるように形成されていなくてもよい。第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側とは反対のＢ側に設けられる溝５４は、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に設けられる溝５２よりも関節部１６−１から遠い位置に設けられる。
In the first embodiment, the
また、第２のリンク１４−１の関節部１６−１の近傍には、第２のリンク１４−１の外周面に沿って溝５６，５８が設けられている。溝５６は、第２のリンク１４−１の軸回り方向に弧状に形成され、第１のリンク１２−１に対して第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に形成される。溝５８は、第２のリンク１４−１の軸回り方向に弧状に形成され、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側とは反対のＢ側に形成される。
Moreover, the groove |
溝５６，５８も、第２のリンク１４−１の軸方向に沿って段違いに形成される。関節部１６−１のシール性の観点等から、溝５６，５８の端部も、第２のリンク１４−１の軸方向にみて互いに重なるように形成されているが、必ずしも重なるように形成されていなくてもよい。そして、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側とは反対のＢ側に設けられる溝５８は、第２のリンク１４−１が屈曲されるＡ側に設けられる溝５６よりも関節部１６−１から遠い位置に設けられる。
The
図３は、図２に示した指部１０−１に装着されるカバー部材４０の指カバー部４０−１の側面図である。図４は、図３中のIV−IV線に沿った断面図である。図３，４を参照して、指カバー部４０−１の内周面には、指カバー部４０−１が指部１０−１（図２）に装着されるときに、図２に示した第１のリンク１２−１の溝５２，５４および第２のリンク１４−１の溝５６，５８にそれぞれ嵌合される弧状の突起部６２，６４，６６，６８が設けられている。
FIG. 3 is a side view of the finger cover part 40-1 of the
突起部６２，６４による第１のリンク１２−１側の固定部と、突起部６６，６８による第２のリンク１４−１側の固定部との間における、関節部１６−１（図示せず）に相当する箇所には、関節部１６−１による指部１０−１の屈伸動作を考慮して膨出部７０，７２が形成されている。膨出部７０は、指部１０−１の屈曲時に腹側となるＡ側に形成され、膨出部７２は、指部１０−１の屈曲時に背側となるＢ側に形成される。膨出部７０は、指部１０−１の屈曲時にカバー部材４０が関節部１６−１に巻き込まれないように、関節部１６−１から離れる方向に膨らみをもって形成される。膨出部７２は、指部１０−１の屈曲時に必要以上に伸長されないように膨らみをもって形成される。
A joint portion 16-1 (not shown) between the fixing portion on the first link 12-1 side by the protruding
Ｂ側に設けられる突起部６４，６８間の膨出部７２を挟んだ距離Ｌ１は、Ａ側に設けられる突起部６２，６６間の膨出部７０を挟んだ距離Ｌ２よりも長い。この実施の形態１では、関節部からみて、突起部６４が突起部６２よりも遠い位置に設けられ、かつ、突起部６８が突起部６６よりも遠い位置に設けられることによって、突起部６４，６８間の距離Ｌ１が突起部６２，６６間の距離Ｌ２よりも長くなるように突起部６２，６４，６６，６８が形成されている。
A distance L1 sandwiching the bulging
このような構成とすることによって、指部１０−１の屈伸動作に伴なう指カバー部４０−１と本体との摺動箇所を、突起部６２，６４と突起部６６，６８とに挟まれた関節部近傍（膨出部７２側）に限定することができる。突起部６２，６４よりも指部１０−１の付根側、および突起部６６，６８よりも指部１０−１の先端側では、指カバー部４０−１と本体との摺動は生じない。
By adopting such a configuration, the sliding portion between the finger cover 40-1 and the main body accompanying the bending operation of the finger 10-1 is sandwiched between the
また、この実施の形態１では、指部１０−１の本体に設けられる溝５２，５４，５６，５８と、指カバー部４０−１（カバー部材４０）に設けられる突起部６２，６４，６６，６８とにより構成される、カバー部材４０を固定するための固定手段は、第１および第２のリンク１２−１，１４−１の軸回り方向に弧状に形成される。これにより、固定手段は、関節部１６−１に供給される潤滑油を関節部１６−１近傍に封じるシール機能も有する。
In the first embodiment, the
図５は、カバー部材の固定方法の一例を示した図である。この図５には、溝５２および突起部６２によるカバー部材４０の固定手段が代表的に示され、弧状に形成される溝５２および突起部６２の断面が示されている。図５を参照して、指カバー部４０−１に形成される突起部６２が、第１のリンク１２−１に形成される溝５２に嵌合するように、突起部６２および溝５２が形成される。これにより、突起部６２は、カバー部材４０を第１のリンク１２−１に着脱可能に固定することができる。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method for fixing the cover member. FIG. 5 representatively shows a fixing means of the
なお、溝５２に嵌合される突起部６２は、指カバー部４０−１（カバー部材４０）の被覆部を構成する部分よりも硬質に形成されるのが好ましい。
In addition, it is preferable that the
特に図示しないが、その他の溝および突起部の構成についても、突起部６２および溝５２と同様である。また、上記においては、ロボットハンド１の本体側に溝が設けられ、カバー部材４０側に突起部が設けられるものとしたが、カバー部材４０側に溝を設け、本体側に突起部を設けてもよい。
Although not particularly illustrated, the other grooves and protrusions are configured in the same manner as the
なお、本体へのカバー部材４０の固定方法は、このような固定方法に限定されるものではない。上記のような着脱可能な溝および突起部の構成に代えて、たとえば、着脱可能な粘着剤のようなものでカバー部材を固定してもよいし、本体側に突起部を設けてカバー部材を貫通させ、カバー部材の外部から別部材を用いてカバー部材を挟み込むようにしてカバー部材を固定してもよい。
In addition, the fixing method of the
以上のように、この実施の形態１においては、カバー部材４０の内周面に設けられる突起部６２〜６８と、第１および第２のリンクの各々の関節部近傍に設けられる溝５２〜５８とによって、指部１０−１，１０−２の関節部１６−１，１６−２の近傍においてカバー部材４０が第１および第２のリンクに固定されるので、指部１０−１，１０−２の屈伸動作に伴なうカバー部材４０の位置ずれは、関節部１６−１，１６−２の近傍に限定される。したがって、この実施の形態１によれば、ロボットハンド１の屈伸動作時に生じる、カバー部材４０による摺動抵抗を抑制することができる。
As described above, in the first embodiment, the
また、この実施の形態１においては、カバー部材４０は、カバー部材４０の内周面に突起部６２〜６８を有し、第１および第２のリンクは、突起部６２〜６８に対応して関節部１６−１，１６−２の近傍に溝５２〜５８を有するので、第１および第２のリンクにカバー部材４０を固定するための別部材（ネジなど）が不要である。したがって、この実施の形態１によれば、カバーの交換時にカバーの取り外しおよび取り付けを容易に行なうことができる。
In the first embodiment, the
また、この実施の形態１においては、溝５２〜５８と突起部６２〜６８によって構成されるカバー部材４０の固定手段は、関節部１６−１，１６−２の近傍において、第１および第２のリンク１２−１，１４−１の各々の軸回り方向に弧状に形成されるので、関節部１６−１近傍に潤滑油を封じるシール機能を有する。したがって、この実施の形態１によれば、関節部１６−１に潤滑油が供給される場合に、関節部１６−１の近傍から潤滑油が拡散するのを抑制することができる。
In the first embodiment, the fixing means of the
また、この実施の形態１においては、指部１０−１，１０−２の背側（Ｂ側）に設けられる突起部６４，６８間（溝５４，５８間）の距離Ｌ１が、腹側（Ａ側）に設けられる突起部６２，６６間（溝５２，５６間）の距離Ｌ２よりも長くなるように、突起部６２〜６８および溝５２〜５８が形成される。したがって、この実施の形態１によれば、指部の屈伸動作に伴なう、関節部近傍におけるカバー部材４０の伸縮および摺動を効果的に抑制することができる。
In the first embodiment, the distance L1 between the
［変形例１］
上記においては、突起部６４および溝５４によって構成されるＢ側の固定部（図２，３）は、突起部６２および溝５２によって構成されるＡ側の固定部（図２，３）と段違いに形成されるものとしたが、２つの弧状の固定部に分割せずに環状の１つの固定部を形成してもよい。同様に、実施の形態１では、突起部６８および溝５８によって構成されるＢ側の固定部は、突起部６６および溝５６によって構成されるＡ側の固定部と段違いに形成されるものとしたが、これらの固定部を環状の１つの固定部で形成してもよい。
[Modification 1]
In the above, the B-side fixing portion (FIGS. 2 and 3) constituted by the
図６は、変形例１における指部１０−１の側面図である。指部１０−２も、指部１０−１と同様の構成であり、ここでは指部１０−１について代表的に説明される。図６を参照して、第１のリンク１２−１の関節部１６−１の近傍には、第１のリンク１２−１の外周面に沿って溝８２が設けられる。溝８２は、第１のリンク１２−１の軸回り方向に環状に形成される。また、第２のリンク１４−１の関節部１６−１の近傍には、第２のリンク１４−１の外周面に沿って溝８４が設けられる。溝８４は、第２のリンク１４−１の軸回り方向に環状に形成される。
FIG. 6 is a side view of the finger portion 10-1 in the first modification. The finger part 10-2 has the same configuration as the finger part 10-1, and here, the finger part 10-1 will be representatively described. With reference to FIG. 6, a
図７は、図６に示した指部１０−１に装着されるカバー部材４０の指カバー部４０−１の側面図である。図７を参照して、指カバー部４０−１の内周面には、指カバー部４０−１が指部１０−１（図６）に装着されるときに、第１のリンク１２−１の溝８２および第２のリンク１４−１の溝８４にそれぞれ嵌合される環状の突起部８６，８８が設けられている。関節部１６−１（図示せず）に相当する箇所は、関節部１６−１の動作を考慮して膨出部９０が形成されている。
FIG. 7 is a side view of the finger cover part 40-1 of the
この変形例１によっても、指部１０−１，１０−２の屈伸動作時に生じるカバー部材４０のずれを抑制することができ、また、カバー部材４０を容易に交換可能である。また、関節部に潤滑油が供給される場合に、関節部近傍からの潤滑油の拡散も抑制される。
Also by this
［変形例２］
図８は、変形例２におけるカバー部材４０の指カバー部４０−１の側面図である。図８を参照して、この変形例２では、第１のリンク１２−１側（図の下方側）においては、突起部８６と、それに対応して設けられる図示しない本体側の溝とによって構成される環状の固定部により、指カバー部４０−１（カバー部材４０）が本体に固定される。
[Modification 2]
FIG. 8 is a side view of the finger cover part 40-1 of the
第２のリンク１４−１側（図の上方側）においては、突起部６６およびそれに対応する本体側の溝によって構成される弧状の固定部と、突起部６８およびそれに対応する本体側の溝によって構成される弧状の固定部とにより、指カバー部４０−１（カバー部材４０）が本体に固定される。
On the second link 14-1 side (upper side in the figure), an arcuate fixing portion constituted by the
なお、特に図示しないが、第１のリンク１２−１側において、段違いの２つの固定部によってカバー部材４０を固定し、第２のリンク１４−１側においては、環状の固定部によってカバー部材４０を固定するようにしてもよい。
Although not particularly illustrated, the
この変形例２によっても、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。
［実施の形態２］
上記の実施の形態１では、カバー部材４０は、指部１０−１，１０−２および基部２０によって構成されるロボットハンド本体の全体を覆うように手袋状に形成されるものとしたが、この実施の形態２では、カバー部材は、指部毎に分割して設けられる。
According to the second modification, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
[Embodiment 2]
In
図９は、実施の形態２におけるカバー部材の側面図である。なお、ここでも、指部１０−１について代表的に説明され、指部１０−２は指部１０−１と同様の構成である。図９を参照して、カバー部材１００−１は、指部１０−１（図示せず）に装着される。カバー部材１００−１の内周面には、カバー部材１００−１が指部１０−１に装着されるときに、本体側に形成される溝に嵌合される弧状の突起部１０２，１０４，１０６，１０８が設けられている。
FIG. 9 is a side view of the cover member in the second embodiment. Here, the finger part 10-1 is also representatively described, and the finger part 10-2 has the same configuration as the finger part 10-1. Referring to FIG. 9, cover member 100-1 is attached to finger portion 10-1 (not shown). On the inner peripheral surface of the cover member 100-1, arc-shaped
カバー部材１００−１の、指部１０−１の付根に対応する部分には、環状の突起部１１０が設けられている。指部１０−１の付根には、図示されない環状の溝が形成されており、この溝に突起部１１０が嵌合されることによって、指部１０−１の付根部分からカバー部材１００−１が捲れるのを防止することができる。 An annular protrusion 110 is provided at a portion of the cover member 100-1 corresponding to the root of the finger 10-1. An annular groove (not shown) is formed at the root of the finger portion 10-1, and the protrusion 110 is fitted into this groove, so that the cover member 100-1 is moved from the root portion of the finger portion 10-1. It can prevent drowning.
この実施の形態２によっても、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。また、この実施の形態２によれば、カバー部材の交換作業をより容易に行なうことができる。 According to the second embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained. Further, according to the second embodiment, the cover member can be replaced more easily.
［実施の形態３］
実施の形態２では、カバー部材は、指部毎に分割して設けられるものとしたが、関節部毎にカバー部材を設けてもよい。
[Embodiment 3]
In Embodiment 2, the cover member is divided and provided for each finger portion, but a cover member may be provided for each joint portion.
図１０は、実施の形態３におけるカバー部材の側面図である。なお、ここでは、指部１０−１の関節部１６−１について代表的に説明されるが、その他の関節部も同様の構成である。図１０を参照して、カバー部材１２０−１は、関節部１６−１（図示せず）に装着される。カバー部材１２０−１の内周面には、カバー部材１２０−１が関節部１６−１に装着されるときに、第１のリンク１２−１の溝５２，５４（図示せず）および第２のリンク１４−１の溝５６，５８（図示せず）にそれぞれ嵌合される弧状の突起部１２２，１２４，１２６，１２８が設けられている。
FIG. 10 is a side view of the cover member in the third embodiment. Here, the joint portion 16-1 of the finger portion 10-1 is representatively described, but the other joint portions have the same configuration. Referring to FIG. 10, cover member 120-1 is attached to joint portion 16-1 (not shown). On the inner peripheral surface of the cover member 120-1, when the cover member 120-1 is attached to the joint portion 16-1,
この実施の形態３によれば、カバー部材の交換作業がより容易になる。また、この実施の形態３によっても、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。 According to the third embodiment, the replacement work of the cover member becomes easier. Also in the third embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
なお、上記の実施の形態２，３においても、上記の変形例１，２の構成を取り得る。
また、上記の各実施の形態においては、カバー部材４０を本体に固定する固定部は、リンクの軸回り方向に沿って弧状または環状に形成されるものとしたが、固定部を点で形成してもよい。たとえば、点状の複数の固定部をリンクの軸回り方向に沿って配置するなどしてもよい。
In the second and third embodiments, the configurations of the first and second modifications can be employed.
Further, in each of the above embodiments, the fixing portion that fixes the
また、上記の各実施の形態においては、ロボットハンドについて説明を行なったが、この発明は、複数のリンクとそれらを順次連結する少なくとも１つの関節部を有するロボットアームにも適用可能である。 In each of the above embodiments, the robot hand has been described. However, the present invention can also be applied to a robot arm having a plurality of links and at least one joint portion for sequentially connecting them.
なお、上記において、溝５２〜５８，８２，８４は、この発明における「リンク側固定手段」の一実施例に対応し、突起部６２〜６８，８６，８８，１０２〜１０８，１２２〜１２８は、この発明における「カバー側固定手段」の一実施例に対応する。
In the above, the
今回開示された各実施の形態は、適宜組合わせて実施することも予定されている。そして、今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are also scheduled to be implemented in appropriate combinations. The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and is intended to include meanings equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.
１ ロボットハンド、１０−１，１０−２ 指部、１２−１，１２−２ 第１のリンク、１４−１，１４−２ 第２のリンク、１６−１，１６−２ 関節部、２０ 基部、３０ アーム、４０，１００−１，１２０−１ カバー部材、４０−１，４０−２ 指カバー部、４０−３ 基部カバー部、５２，５４，５６，５８，８２，８４ 溝、６２，６４，６６，６８，８６，８８，１０２，１０４，１０６，１０８，１１０，１２２，１２４，１２６，１２８ 突起部、７０，７２，９０ 膨出部。 1 robot hand, 10-1, 10-2 finger, 12-1, 12-2 first link, 14-1, 14-2 second link, 16-1, 16-2 joint, 20 base , 30 arm, 40, 100-1, 120-1 cover member, 40-1, 40-2 finger cover part, 40-3 base cover part, 52, 54, 56, 58, 82, 84 groove, 62, 64 , 66, 68, 86, 88, 102, 104, 106, 108, 110, 122, 124, 126, 128 protrusion, 70, 72, 90 bulge.
Claims (6)
前記複数の指部の各々は、
第１および第２のリンクと、
前記第１および第２のリンクの間に設けられる関節部と、
前記関節部、ならびに前記第１および第２のリンクの各々の前記関節部近傍を少なくとも覆う柔軟性のカバー部材とを備え、
前記カバー部材は、前記第１および第２のリンクに当該カバー部材を着脱可能に固定するためのカバー側固定手段を含み、
前記第１および第２のリンクの各々は、前記カバー側固定手段に対応して前記関節部近傍に設けられるリンク側固定手段とを含む、ロボットハンド。 A robot hand having a plurality of fingers,
Each of the plurality of fingers is
First and second links;
A joint provided between the first and second links;
A flexible cover member that covers at least the joints and the vicinity of the joints of each of the first and second links;
The cover member includes cover side fixing means for detachably fixing the cover member to the first and second links,
Each of the first and second links includes a link side fixing means provided in the vicinity of the joint corresponding to the cover side fixing means.
前記第１のリンクの軸回り方向に沿って形成される第１の固定部と、
前記第２のリンクの軸回り方向に沿って形成される第２の固定部とを含み、
前記カバー側固定手段は、
前記第１の固定部に取り付けられる第１の取付部と、
前記第２の固定部に取り付けられる第２の取付部とを含む、請求項１に記載のロボットハンド。 The link side fixing means is
A first fixing portion formed along a direction around the axis of the first link;
A second fixing portion formed along a direction around the axis of the second link,
The cover side fixing means is
A first attachment portion attached to the first fixed portion;
The robot hand according to claim 1, further comprising a second attachment portion attached to the second fixing portion.
前記第１の固定部は、
前記第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される第１の弧状固定部と、
前記第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される第２の弧状固定部とを含み、
前記第２の固定部は、
前記第２のリンクが屈曲される側に弧状に形成される第３の弧状固定部と、
前記第２のリンクが屈曲される側とは反対側に弧状に形成される第４の弧状固定部とを含み、
前記第１のリンクに対して前記第２のリンクが非屈曲状態である場合において、前記第２の弧状固定部と前記第４の弧状固定部との間の距離は、前記第１の弧状固定部と前記第３の弧状固定部との間の距離よりも長い、請求項２に記載のロボットハンド。 The joint portion is configured to bend the second link in a predetermined direction with respect to the first link,
The first fixing part is:
A first arc-shaped fixing portion formed in an arc shape on the side where the second link is bent;
A second arcuate fixing portion formed in an arc shape on the side opposite to the side on which the second link is bent,
The second fixing portion is
A third arcuate fixing portion formed in an arc shape on the side where the second link is bent;
A fourth arcuate fixing portion formed in an arc shape on the opposite side to the side on which the second link is bent,
When the second link is not bent with respect to the first link, the distance between the second arcuate fixing part and the fourth arcuate fixing part is the first arcuate fixing. The robot hand according to claim 2, wherein the robot hand is longer than a distance between a portion and the third arcuate fixing portion.
前記第４の弧状固定部は、前記第２のリンクの軸方向に前記第３の弧状固定部と段違いに設けられ、
前記第２および第４の弧状固定部は、それぞれ前記第１および第３の弧状固定部よりも前記関節部から遠い位置に設けられる、請求項３に記載のロボットハンド。 The second arcuate fixing part is provided in a step different from the first arcuate fixing part in the axial direction of the first link,
The fourth arcuate fixing part is provided in a step different from the third arcuate fixing part in the axial direction of the second link,
The robot hand according to claim 3, wherein the second and fourth arc-shaped fixing portions are provided at positions farther from the joint portion than the first and third arc-shaped fixing portions, respectively.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013170372A JP2015039726A (en) | 2013-08-20 | 2013-08-20 | Robot hand |
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| JP2015039726A true JP2015039726A (en) | 2015-03-02 |
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ID=52694188
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105240034A (en) * | 2015-10-12 | 2016-01-13 | 辽宁工程技术大学 | Friction-type energy-absorbing impact-preventive component for hydraulic upright |
| WO2019176808A1 (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | Robot hand and robot |
| WO2020026545A1 (en) * | 2018-07-30 | 2020-02-06 | ソニー株式会社 | Robot, method for controlling robot, and program |
-
2013
- 2013-08-20 JP JP2013170372A patent/JP2015039726A/en active Pending
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| WO2019176808A1 (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | Robot hand and robot |
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