JP2015037826A - Robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットハンドに関する。 The present invention relates to a robot hand.
ロボットハンドの一例として、例えば特許文献１が挙げられる。このようなロボットハンドには、把持対象物を把持するために、複数の指機構が設けられている。各指機構の先端には指先部が設けられている。各指先部は、基部に対して揺動自在となるようにモータの回転軸に支持されており、モータの駆動により揺動して角度が調節される。 As an example of the robot hand, for example, Patent Document 1 is cited. Such a robot hand is provided with a plurality of finger mechanisms for gripping a gripping object. A fingertip portion is provided at the tip of each finger mechanism. Each fingertip portion is supported by a rotating shaft of a motor so as to be swingable with respect to the base portion, and the angle is adjusted by swinging by driving the motor.
ところで、このようなロボットハンドを二つ用いて、人間の手のように部品の組み立て作業を行うことが考えられる。このような組み立て作業としては、例えば、一つのロボットハンドにより部品を把持した状態で、もう一つのロボットハンドによりねじ締めを行うといったねじ締め作業が挙げられる。このねじ締め作業を行う場合においては、指先部によって部品を押さえ付けることで、部品を位置決めして、部品が予め定められた位置から動かないようにする必要がある。しかし、通常、指先部は、様々な部品を安定的に把持するために部品の形状に倣って変形する柔軟な表皮を備えており、ねじ締め作業において部品に加わるねじ締め力によって、柔軟な表皮がねじれるように変形して部品が回転してしまうという問題があった。すなわち、ロボットハンドで把持している部品が回転してしまうと、それ以上、ねじ締め作業を行うことが困難になり、ねじ締め作業の後に部品を別の装置に組み付けるような動作をしようとしても、部品が初期状態からずれているため、復帰動作が必要となり作業時間が長くなってしまうという問題がある。そこで、例えば、部品を押さえ付ける専用の指を別途設けることが考えられるが、そうなると、ロボットハンドが大型化してしまうという新たな問題が発生する。 By the way, it is conceivable to assemble parts like a human hand using two such robot hands. As such an assembly operation, for example, a screw tightening operation in which a part is gripped by one robot hand and screw tightening is performed by another robot hand. When performing this screw tightening operation, it is necessary to position the component by pressing the component with the fingertip portion so that the component does not move from a predetermined position. However, the fingertip usually has a flexible skin that deforms in accordance with the shape of the part in order to stably hold various parts. There is a problem that the part is rotated by being deformed so as to be twisted. In other words, if the part gripped by the robot hand rotates, it becomes more difficult to perform the screw tightening work, and even if an operation is attempted to assemble the part into another device after the screw tightening work. Since the parts are deviated from the initial state, there is a problem that the return operation is required and the working time becomes long. Thus, for example, it may be possible to separately provide a dedicated finger for pressing the component. However, if this happens, a new problem arises that the robot hand becomes larger.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、大型化することなく、部品の組み立て作業の際に、部品を安定して押さえ付けることができるロボットハンドを提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a robot hand capable of stably pressing parts during assembly of the parts without increasing the size. There is to do.
上記課題を解決するロボットハンドは、把持対象物を把持可能な複数の指機構を有するロボットハンドであって、各指機構は、それぞれ、モータを有する基部と、前記基部に対して揺動自在に前記モータの回転軸に支持された指先部とを備え、前記指先部は、前記把持対象物との接触面を形成する柔軟な表皮を備えており、前記基部は、前記回転軸を回転可能に支持する支持部材を有し、前記支持部材には、前記指先部を前記指機構の基端側へ揺動させた際に、前記指先部よりも前記指機構の先端側に位置することで前記把持対象物に接触可能となる押さえ部が設けられており、前記押さえ部は、前記指先部の表皮よりも硬く形成されている。 A robot hand that solves the above problem is a robot hand having a plurality of finger mechanisms capable of gripping an object to be gripped, and each finger mechanism is swingable with respect to a base portion having a motor and the base portion. A fingertip portion supported by a rotating shaft of the motor, the fingertip portion including a flexible skin that forms a contact surface with the grasped object, and the base portion is capable of rotating the rotating shaft. A support member that supports the finger mechanism, wherein the support member is positioned closer to the distal end side of the finger mechanism than the fingertip portion when the fingertip portion is swung to the proximal end side of the finger mechanism. A pressing part capable of contacting the grasped object is provided, and the pressing part is formed to be harder than the skin of the fingertip part.
これによれば、把持対象物としての部品の組み立て作業の際には、指先部を指機構の基端側へ揺動させて、支持部材の押さえ部によって部品を押さえ付けることで、部品を位置決めして、部品が予め定められた位置から動かないようにする。押さえ部は、指先部の表皮よりも硬く形成されているため、指先部によって部品を押さえ付ける場合に比べると、部品を安定して押さえ付けることができる。その結果、部品を押さえ付ける専用の指を別途設ける必要が無いため、ロボットハンドが大型化することなく、部品の組み立て作業の際に、部品を安定して押さえ付けることができる。 According to this, at the time of assembling the part as a gripping object, the part is positioned by swinging the fingertip part toward the proximal end side of the finger mechanism and pressing the part by the pressing part of the support member. Thus, the part is prevented from moving from a predetermined position. Since the pressing portion is formed to be harder than the skin of the fingertip portion, the component can be stably pressed as compared with the case where the component is pressed by the fingertip portion. As a result, since it is not necessary to separately provide a dedicated finger for pressing the component, the component can be stably pressed during assembly of the component without increasing the size of the robot hand.
上記ロボットハンドにおいて、前記押さえ部は、前記モータにおける前記指機構の先端側を覆うように設けられていることが好ましい。これによれば、例えば、モータにおける指機構の先端側からモータに異物が付着してしまうことを押さえ部によって防止することができる。また、モータの潤滑油がモータにおける指機構の先端側から飛び出して、把持対象物や部品に付着してしまうことを押さえ部によって防止することができる。 In the robot hand, it is preferable that the pressing portion is provided so as to cover a distal end side of the finger mechanism in the motor. According to this, for example, it is possible to prevent the foreign matter from adhering to the motor from the front end side of the finger mechanism in the motor by the pressing portion. Moreover, it can prevent with the holding | suppressing part that the lubricating oil of a motor jumps out from the front end side of the finger mechanism in a motor, and adheres to a holding | grip target object or components.
上記ロボットハンドにおいて、前記押さえ部は、先端側が前記指先部の揺動方向に沿って湾曲する湾曲面を備えていることが好ましい。これによれば、押さえ部によって、様々な部品の形状に対応した部品の押さえ付けを容易に行うことができる。 In the robot hand, it is preferable that the pressing portion includes a curved surface whose front end is curved along the swinging direction of the fingertip portion. According to this, it is possible to easily press the components corresponding to the shapes of various components by the pressing portion.
上記ロボットハンドにおいて、前記押さえ部は、先端側が前記指先部の揺動方向に沿って延びる複数の平面を備えていることが好ましい。これによれば、部品の形状に直線部分が存在する場合、部品の直線部分に対して、押さえ部の平面を押し付けることで、部品と押さえ部とを面接触させることができ、部品と押さえ部とが線接触（点接触）している場合に比べると、部品の組み立て作業の際の部品の押さえ付けをさらに安定させることができる。 In the robot hand, it is preferable that the pressing portion includes a plurality of planes whose tip side extends along the swing direction of the fingertip portion. According to this, when a straight part exists in the shape of the part, the part and the holding part can be brought into surface contact by pressing the flat surface of the holding part against the straight part of the part. Compared with the case where and are in line contact (point contact), it is possible to further stabilize the pressing of the component during the assembly operation of the component.
上記ロボットハンドにおいて、前記指先部は、前記基部に対して１８０度以上揺動可能であることが好ましい。これによれば、部品の組み立て作業の際には、部品の形状に合わせて、指先部における指機構の基端側への揺動方向を決めることができる。 In the robot hand, it is preferable that the fingertip portion can swing 180 degrees or more with respect to the base portion. According to this, at the time of assembling the parts, it is possible to determine the swinging direction of the finger mechanism toward the base end side of the finger mechanism in accordance with the shape of the parts.
この発明によれば、大型化することなく、部品の組み立て作業の際に、部品を安定して押さえ付けることができる。 According to the present invention, it is possible to stably press a component during assembly of the component without increasing the size.
以下、ロボットハンドを具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、ロボットハンド１０は、掌部１１と、掌部１１に揺動可能に支持されるとともに把持対象物としての部品Ｈ（図４参照）を把持する一対の指機構１２とを有している。掌部１１には駆動装置１１ａが接続されている。各指機構１２は、指機構１２の先端に設けられる指先部１３と、指先部１３を揺動自在に支持する関節部を備える基部１４とを有する。各基部１４は、掌部１１に揺動自在に支持されている。ロボットハンド１０は、駆動装置１１ａの駆動により任意の位置に位置合わせされる。また、ロボットハンド１０は、駆動装置１１ａの駆動により昇降動作が行われる。
Hereinafter, an embodiment embodying a robot hand will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the robot hand 10 includes a palm portion 11, a pair of finger mechanisms 12 that are supported by the palm portion 11 so as to be swingable, and that grip a component H (see FIG. 4) as a gripping object. have. A driving device 11 a is connected to the palm portion 11. Each finger mechanism 12 has a fingertip portion 13 provided at the tip of the finger mechanism 12 and a base portion 14 having a joint portion that supports the fingertip portion 13 so as to be swingable. Each base 14 is swingably supported by the palm 11. The robot hand 10 is positioned at an arbitrary position by driving the driving device 11a. Further, the robot hand 10 is moved up and down by driving the driving device 11a.
掌部１１及び各基部１４は、各基部１４又は各指先部１３の角度を調節可能であるとともに各基部１４又は各指先部１３の動力源であるモータとしての超音波モータ２０を備えている。そして、掌部１１に配置された超音波モータ２０の駆動により、各基部１４が揺動して各基部１４の角度が調節されるとともに、各基部１４に配置された超音波モータ２０の駆動により、各指先部１３が揺動して各指先部１３の角度が調節される。 The palm part 11 and each base part 14 include an ultrasonic motor 20 as a motor that can adjust the angle of each base part 14 or each fingertip part 13 and is a power source of each base part 14 or each fingertip part 13. Then, by driving the ultrasonic motor 20 arranged on the palm 11, each base 14 swings and the angle of each base 14 is adjusted, and by driving the ultrasonic motor 20 arranged on each base 14. Each fingertip portion 13 swings and the angle of each fingertip portion 13 is adjusted.
超音波モータ２０の回転軸２１は、ベアリング２２を介して支持部材２５に回転可能に支持されている。支持部材２５は、回転軸２１の周りを取り囲むとともにベアリング２２を保持する一対の保持片２５ａ，２５ｂと、一対の保持片２５ａ，２５ｂ同士を繋ぐ連繋部２５ｃとから構成されている。支持部材２５は基部１４に連結されている。 A rotating shaft 21 of the ultrasonic motor 20 is rotatably supported by a support member 25 via a bearing 22. The support member 25 includes a pair of holding pieces 25a and 25b that surround the rotating shaft 21 and hold the bearing 22, and a connecting portion 25c that connects the pair of holding pieces 25a and 25b. The support member 25 is connected to the base portion 14.
指先部１３には、回転軸２１に支持されて回転軸２１の回転に伴って揺動する支持部１３ａが設けられている。よって、指先部１３は、基部１４に対して揺動自在に回転軸２１に支持されている。さらに、指先部１３は、支持部１３ａよりも柔軟な表皮１３ｂで覆われている。表皮１３ｂは、部品Ｈとの接触面１３１ｂを形成する。さらに、表皮１３ｂは、シリコーンゲルやウレタン樹脂等の柔軟性を有する材料により形成されている。支持部１３ａは、例えばアルミニウム等の金属材料により形成されている。 The fingertip portion 13 is provided with a support portion 13 a that is supported by the rotation shaft 21 and swings as the rotation shaft 21 rotates. Therefore, the fingertip portion 13 is supported on the rotating shaft 21 so as to be swingable with respect to the base portion 14. Further, the fingertip portion 13 is covered with a skin 13b that is more flexible than the support portion 13a. The skin 13b forms a contact surface 131b with the component H. Furthermore, the skin 13b is formed of a flexible material such as silicone gel or urethane resin. The support portion 13a is made of a metal material such as aluminum.
一対の保持片２５ａ，２５ｂには、一対の保持片２５ａ，２５ｂの外面及び超音波モータ２０における指機構１２の先端側を覆うカバー部材２６が取り付けられている。カバー部材２６はＡＢＳ樹脂等の樹脂材料により形成されており、指先部１３の表皮１３ｂよりも硬くなっている。カバー部材２６は、先端側が指先部１３の揺動方向に沿って湾曲する湾曲面２６ａを備えている。 A cover member 26 is attached to the pair of holding pieces 25 a and 25 b so as to cover the outer surfaces of the pair of holding pieces 25 a and 25 b and the distal end side of the finger mechanism 12 in the ultrasonic motor 20. The cover member 26 is made of a resin material such as ABS resin, and is harder than the skin 13b of the fingertip portion 13. The cover member 26 includes a curved surface 26 a whose front end is curved along the swinging direction of the fingertip portion 13.
図３に示すように、カバー部材２６の湾曲面２６ａは、指先部１３の揺動動作を阻害することのない形状になっている。よって、カバー部材２６の湾曲面２６ａは、指先部１３における支持部１３ａ側の端部の揺動軌跡（図３において仮想線Ｌで示す）に干渉しないようになっている。 As shown in FIG. 3, the curved surface 26 a of the cover member 26 has a shape that does not hinder the swinging motion of the fingertip portion 13. Therefore, the curved surface 26a of the cover member 26 does not interfere with the swing locus (indicated by the imaginary line L in FIG. 3) of the end portion of the fingertip portion 13 on the support portion 13a side.
指先部１３は、図３において実線で示すように、指先部１３の背面よりも腹面が指機構１２の基端側に近づくように指機構１２の基端側へ揺動可能になっている。また、指先部１３は、図３において二点鎖線で示すように、腹面よりも背面が指機構１２の基端側に近づくように指機構１２の基端側へ揺動可能になっている。指先部１３は、基部１４に対して１８０度以上揺動可能になっている。 As indicated by a solid line in FIG. 3, the fingertip portion 13 can swing toward the proximal end side of the finger mechanism 12 such that the abdominal surface is closer to the proximal end side of the finger mechanism 12 than the back surface of the fingertip portion 13. Further, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 3, the fingertip portion 13 is swingable toward the proximal end side of the finger mechanism 12 so that the back surface is closer to the proximal end side of the finger mechanism 12 than the abdominal surface. The fingertip portion 13 can swing 180 degrees or more with respect to the base portion 14.
次に、本実施形態の作用について説明する。
図４に示すように、箱Ｈ１の中に収容された部品Ｈを各指先部１３によって把持したとき、各指先部１３の表皮１３ｂが変形する。各指先部１３は、カバー部材２６よりも柔らかいため、各指先部１３がカバー部材２６よりも硬い場合に比べると、各指先部１３によって部品Ｈを把持したときに、各指先部１３が部品Ｈの形状に倣って変形し易い。よって、各指先部１３における部品Ｈの把持が安定する。
Next, the operation of this embodiment will be described.
As shown in FIG. 4, when the component H accommodated in the box H <b> 1 is gripped by each fingertip portion 13, the skin 13 b of each fingertip portion 13 is deformed. Since each fingertip portion 13 is softer than the cover member 26, each fingertip portion 13 is more likely to be the component H when the fingertip portion 13 grips the component H than when each fingertip portion 13 is harder than the cover member 26. It is easy to deform following the shape of Therefore, the gripping of the component H in each fingertip part 13 is stabilized.
ところで、このようなロボットハンド１０を二つ用いて、人間の手のように部品Ｈの組み立て作業を行うことが考えられる。このような組み立て作業としては、例えば、一つのロボットハンド１０により部品Ｈを位置決めした状態で、もう一つのロボットハンド１０によりねじ締めを行うといったねじ締め作業が挙げられる。このような組み立て作業を行う場合においては、ロボットハンド１０によって部品Ｈを押さえ付けることで、部品Ｈを位置決めして、部品Ｈが予め定められた位置から動かないようにする必要がある。 By the way, it is conceivable to use two such robot hands 10 to assemble the component H like a human hand. As such an assembling operation, for example, a screw tightening operation in which a part H is positioned by one robot hand 10 and a screw is tightened by another robot hand 10 can be cited. When performing such an assembly operation, it is necessary to position the component H by pressing the component H with the robot hand 10 so that the component H does not move from a predetermined position.
図５に示すように、ロボットハンド１０によって把持された部品Ｈに対して、ねじ締め作業等の組み立て作業を行う場合においては、まず、各指先部１３により把持した部品Ｈを予め定められた載置部Ｈ２に載置する。続いて、各指先部１３を指機構１２の基端側へ揺動させる。そして、カバー部材２６の湾曲面２６ａに部品Ｈを接触させて、カバー部材２６によって部品Ｈを押さえ付けることで、部品Ｈを位置決めして、部品Ｈが予め定められた位置から動かないようにする。よって、カバー部材２６は、指先部１３を指機構１２の基端側へ揺動させた際に、指先部１３よりも指機構１２の先端側に位置することで部品Ｈに接触可能となる押さえ部である。 As shown in FIG. 5, when an assembly operation such as a screw tightening operation is performed on the component H gripped by the robot hand 10, first, the component H gripped by each fingertip portion 13 is set in advance. Place it on the placement part H2. Subsequently, each fingertip portion 13 is swung toward the proximal end side of the finger mechanism 12. Then, the component H is brought into contact with the curved surface 26a of the cover member 26, and the component H is pressed by the cover member 26, thereby positioning the component H so that the component H does not move from a predetermined position. . Therefore, when the finger member 13 is swung to the proximal end side of the finger mechanism 12, the cover member 26 is positioned closer to the distal end side of the finger mechanism 12 than the finger tip member 13, and can be brought into contact with the component H. Part.
カバー部材２６は、指先部１３の表皮１３ｂよりも硬く形成されているため、指先部１３によって部品Ｈを押さえ付ける場合に比べると、部品Ｈの押さえ付けが安定する。その結果、部品Ｈを押さえ付ける専用の指を別途設ける必要が無いため、ロボットハンド１０が大型化することが無い。 Since the cover member 26 is formed to be harder than the skin 13b of the fingertip portion 13, the pressing of the component H is more stable than when the component H is pressed by the fingertip portion 13. As a result, there is no need to separately provide a dedicated finger for pressing the part H, and the robot hand 10 does not increase in size.
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）支持部材２５の一対の保持片２５ａ，２５ｂに取り付けられたカバー部材２６は、指先部１３を指機構１２の基端側へ揺動させた際に、指先部１３よりも指機構１２の先端側に位置することで部品Ｈに接触可能な押さえ部である。カバー部材２６は、指先部１３の表皮１３ｂよりも硬く形成されている。そして、部品Ｈの組み立て作業の際には、各指先部１３を指機構１２の基端側へ揺動させて、カバー部材２６によって部品Ｈを押さえ付けることで、部品Ｈを位置決めして、部品Ｈが予め定められた位置から動かないようにする。カバー部材２６は、指先部１３の表皮１３ｂよりも硬く形成されているため、指先部１３によって部品Ｈを押さえ付ける場合に比べると、部品Ｈを安定して押さえ付けることができる。その結果、部品Ｈを押さえ付ける専用の指を別途設ける必要が無いため、ロボットハンド１０が大型化することなく、部品Ｈの組み立て作業の際に、部品Ｈを安定して押さえ付けることができる。
In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The cover member 26 attached to the pair of holding pieces 25 a, 25 b of the support member 25 is more finger-tight than the finger-tip portion 13 when the finger-tip portion 13 is swung to the proximal end side of the finger mechanism 12. It is a holding | suppressing part which can contact the components H by being located in the front end side. The cover member 26 is formed to be harder than the skin 13b of the fingertip portion 13. When the parts H are assembled, each fingertip portion 13 is swung to the proximal end side of the finger mechanism 12 and the parts H are pressed by the cover member 26 to position the parts H. Prevent H from moving from a predetermined position. Since the cover member 26 is formed to be harder than the skin 13 b of the fingertip portion 13, the component H can be stably pressed as compared with the case where the component H is pressed by the fingertip portion 13. As a result, since it is not necessary to separately provide a dedicated finger for pressing the component H, the component H can be stably pressed when the component H is assembled without increasing the size of the robot hand 10.
（２）カバー部材２６によって超音波モータ２０における指機構１２の先端側が覆われている。これによれば、例えば、超音波モータ２０における指機構１２の先端側から超音波モータ２０に異物が付着してしまうことをカバー部材２６によって防止することができる。また、超音波モータ２０の潤滑油が超音波モータ２０における指機構１２の先端側から飛び出して、部品Ｈに付着してしまうことをカバー部材２６によって防止することができる。 (2) The tip side of the finger mechanism 12 in the ultrasonic motor 20 is covered by the cover member 26. According to this, for example, the cover member 26 can prevent foreign matter from adhering to the ultrasonic motor 20 from the distal end side of the finger mechanism 12 in the ultrasonic motor 20. Further, the cover member 26 can prevent the lubricating oil of the ultrasonic motor 20 from jumping out from the distal end side of the finger mechanism 12 in the ultrasonic motor 20 and adhering to the component H.
（３）カバー部材２６は、先端側が指先部１３の揺動方向に沿って湾曲する湾曲面２６ａを備えている。これによれば、カバー部材２６によって、様々な部品Ｈの形状に対応した部品Ｈの押さえ付けを容易に行うことができる。 (3) The cover member 26 includes a curved surface 26 a whose front end is curved along the swinging direction of the fingertip portion 13. According to this, the cover member 26 can easily press the component H corresponding to various shapes of the component H.
（４）指先部１３は、基部１４に対して１８０度以上揺動可能である。これによれば、部品Ｈの組み立て作業の際には、部品Ｈの形状に合わせて、指先部１３における指機構１２の基端側への揺動方向を決めることができる。 (4) The fingertip portion 13 can swing 180 degrees or more with respect to the base portion 14. According to this, at the time of assembling the part H, it is possible to determine the swing direction of the finger mechanism 13 toward the base end side of the finger mechanism 12 in accordance with the shape of the part H.
（５）カバー部材２６の湾曲面２６ａが、指先部１３の揺動動作を阻害することのない形状になっている。これによれば、指先部１３の揺動動作をスムーズに行うことができる。 (5) The curved surface 26 a of the cover member 26 has a shape that does not hinder the swinging motion of the fingertip portion 13. According to this, the rocking | fluctuation operation | movement of the fingertip part 13 can be performed smoothly.
（６）指先部１３を駆動させるモータとして超音波モータ２０を用いた。これによれば、指先部１３を駆動させるモータとして、例えばサーボモータを用いる場合に比べると、指機構１２を小型化及び軽量化することができる。 (6) The ultrasonic motor 20 was used as a motor for driving the fingertip portion 13. According to this, compared with the case where a servo motor is used as a motor for driving the fingertip portion 13, for example, the finger mechanism 12 can be reduced in size and weight.
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 図６に示すように、カバー部材２６は、先端側が指先部１３の揺動方向に沿って延びる複数の平面２６１Ａ，２６２Ａ，２６３Ａを備えていてもよい。平面２６１Ａ，２６２Ａは、指機構１２の先端側に向かうにつれて互いに近づくように直線状に傾斜している。平面２６３Ａは、各平面２６１Ａ，２６２Ａの先端縁同士を繋ぐとともに直線状に延びている。これによれば、部品Ｈの形状に直線部分が存在する場合、部品Ｈの直線部分に対して、平面２６１Ａ，２６２Ａ，２６３Ａのいずれかを押し付けることで、部品Ｈとカバー部材２６とを面接触させることができ、部品Ｈとカバー部材２６とが線接触（点接触）している場合に比べると、部品Ｈの組み立て作業の際の部品Ｈの押さえ付けがさらに安定する。
In addition, you may change the said embodiment as follows.
As shown in FIG. 6, the cover member 26 may include a plurality of flat surfaces 261A, 262A, 263A whose front end extends along the swinging direction of the fingertip portion 13. The planes 261A and 262A are linearly inclined so as to approach each other toward the distal end side of the finger mechanism 12. The plane 263A connects the leading edges of the planes 261A and 262A and extends linearly. According to this, when a straight portion exists in the shape of the component H, the component H and the cover member 26 are brought into surface contact by pressing one of the flat surfaces 261A, 262A, and 263A against the straight portion of the component H. Compared with the case where the component H and the cover member 26 are in line contact (point contact), the pressing of the component H during the assembly operation of the component H is further stabilized.
○ 実施形態において、カバー部材２６の先端側の形状は特に限定されるものではない。
○ 実施形態において、カバー部材２６を削除するとともに、支持部材２５の先端部自体を押さえ部としてもよい。
In the embodiment, the shape of the front end side of the cover member 26 is not particularly limited.
In the embodiment, the cover member 26 may be deleted, and the distal end portion of the support member 25 may be used as a pressing portion.
○ 実施形態において、指機構１２の数は、部品Ｈを把持可能であれば、特に限定されるものではない。
○ 実施形態において、各基部１４及び各指先部１３を駆動させるモータとして、例えばサーボモータを用いてもよい。
In the embodiment, the number of finger mechanisms 12 is not particularly limited as long as the component H can be gripped.
In the embodiment, for example, a servo motor may be used as a motor that drives each base portion 14 and each fingertip portion 13.
１０…ロボットハンド、１２…指機構、１３…指先部、１３ｂ…表皮、１３１ｂ…接触面、１４…基部、２０…モータとしての超音波モータ、２１…回転軸、２５…支持部材、２６…押さえ部であるカバー部材、２６ａ…湾曲面、２６１Ａ，２６２Ａ，２６３Ａ…平面、Ｈ…把持対象物としての部品。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot hand, 12 ... Finger mechanism, 13 ... Finger tip part, 13b ... Epidermis, 131b ... Contact surface, 14 ... Base part, 20 ... Ultrasonic motor as a motor, 21 ... Rotating shaft, 25 ... Support member, 26 ... Presser A cover member, which is a part, 26a, a curved surface, 261A, 262A, 263A, a flat surface, and H, a component as a gripping object.
Claims (5)
各指機構は、それぞれ、モータを有する基部と、前記基部に対して揺動自在に前記モータの回転軸に支持された指先部とを備え、
前記指先部は、前記把持対象物との接触面を形成する柔軟な表皮を備えており、
前記基部は、前記回転軸を回転可能に支持する支持部材を有し、
前記支持部材には、前記指先部を前記指機構の基端側へ揺動させた際に、前記指先部よりも前記指機構の先端側に位置することで前記把持対象物に接触可能となる押さえ部が設けられており、
前記押さえ部は、前記指先部の表皮よりも硬く形成されていることを特徴とするロボットハンド。 A robot hand having a plurality of finger mechanisms capable of gripping a gripping object,
Each finger mechanism includes a base portion having a motor and a fingertip portion supported by a rotation shaft of the motor so as to be swingable with respect to the base portion.
The fingertip portion includes a flexible skin that forms a contact surface with the grasped object,
The base has a support member that rotatably supports the rotating shaft,
When the fingertip portion is swung to the proximal end side of the finger mechanism, the support member can be in contact with the grasped object by being positioned closer to the distal end side of the finger mechanism than the fingertip portion. There is a holding part,
The robot hand according to claim 1, wherein the pressing portion is formed to be harder than the skin of the fingertip portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013169768A JP2015037826A (en) | 2013-08-19 | 2013-08-19 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013169768A JP2015037826A (en) | 2013-08-19 | 2013-08-19 | Robot hand |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015037826A true JP2015037826A (en) | 2015-02-26 |
Family
ID=52631272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013169768A Pending JP2015037826A (en) | 2013-08-19 | 2013-08-19 | Robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2015037826A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017209758A (en) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | ファナック株式会社 | Robot equipped with tool having impact easing member |
| JP2019093512A (en) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | ダブル技研株式会社 | Fingertip mechanism and robot hand incorporating fingertip mechanism |
-
2013
- 2013-08-19 JP JP2013169768A patent/JP2015037826A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017209758A (en) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | ファナック株式会社 | Robot equipped with tool having impact easing member |
| US10434665B2 (en) | 2016-05-26 | 2019-10-08 | Fanuc Corporation | Robot including tool having shock-absorbing member |
| JP2019093512A (en) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | ダブル技研株式会社 | Fingertip mechanism and robot hand incorporating fingertip mechanism |
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