JP2015037818A - Robot, control method for robot, program, and route creation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット、ロボットの制御方法、プログラム及び経路作成装置等に関係する。 The present invention relates to a robot, a robot control method, a program, a route creation device, and the like.
作業用ロボットを使用した製造ラインにおける加工組立作業において、ロボットアームを動作させる際には、ロボットの専門知識を有するエンジニア(専門家)によって、各作業モーションにおけるロボットのエンドポイントの目標位置姿勢を細かく教示することが必要である。この作業は、ロボットを用いる作業者にとって大きな負担となっている。 When operating a robot arm in a processing assembly work on a production line using a working robot, an engineer (expert) who has expertise in the robot finely determines the target position and orientation of the robot endpoint in each work motion. It is necessary to teach. This work is a heavy burden for the worker who uses the robot.
そのため、教示作業を行うエンジニアへの負担軽減を目的とした発明が、例えば特許文献1などにおいて開示されている。
Therefore, for example,
ロボットの専門知識を有するエンジニアによる教示作業の負担軽減を目的とした発明は、特許文献1の他にも開示されているが、これらの発明はエンジニアの介在が前提であり、ロボットに関する専門知識を有さないノンエキスパートが教示作業を行うことは困難であった。
Inventions aimed at reducing the burden of teaching work by engineers having specialized knowledge of robots are disclosed in addition to
本発明の幾つかの態様によれば、ロボットへの教示作業をより簡単にするロボット、ロボットの制御方法、プログラム及び経路作成装置等を提供することができる。 According to some aspects of the present invention, it is possible to provide a robot, a robot control method, a program, a route creation device, and the like that make teaching work to the robot easier.
本発明の一態様は、ロボットの経路の決定処理を行う経路決定部と、決定された前記ロボットの前記経路に基づいて、前記ロボットを制御するロボット制御部と、を含み、前記経路決定部は、前記ロボットの目標位置姿勢を取得し、前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する前記経路の前記決定処理を行うロボットに関係する。 One aspect of the present invention includes a route determination unit that performs a route determination process of a robot, and a robot control unit that controls the robot based on the determined route of the robot. The target position / posture of the robot is acquired, and the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in a circular arc trajectory in a plane orthogonal to the workpiece gripping direction or release direction at the target position / posture. The present invention relates to a robot that performs the determination process of the route.
本発明の一態様では、取得されたロボットの目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から目標位置姿勢まで移動する経路の決定処理を行い、ロボットを制御する。 In one aspect of the present invention, a path along which the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in an arc trajectory in a plane orthogonal to the workpiece gripping direction or release direction at the acquired target position / posture of the robot. A decision process is performed to control the robot.
これにより、ロボットへの教示作業をより簡単にすることが可能となる。 As a result, the teaching work to the robot can be simplified.
また、本発明の一態様では、前記経路決定部は、ロボットのアームの第1の関節角〜第k(kは1<k<Nの整数で、NはN≧3の整数)の関節角の少なくとも一つの関節角を変化させ、前記第kの関節よりも前記エンドポイント側に設けられた関節の関節角を固定して、前記経路の前記決定処理を行ってもよい。 In the aspect of the invention, the route determination unit may include a first joint angle to a kth joint angle (k is an integer of 1 <k <N and N is an integer of N ≧ 3). The determination process of the path may be performed by changing at least one of the joint angles and fixing the joint angle of the joint provided closer to the end point than the k-th joint.
これにより、目標位置姿勢に到達可能な複数の経路の中から求める経路を絞り込むこと等が可能になる。 Thereby, it is possible to narrow down a route to be obtained from a plurality of routes that can reach the target position and orientation.
また、本発明の一態様では、前記経路決定部は、前記第1の関節角〜前記第kの関節角のうち、前記第i(iは、2≦i≦kの整数)の関節角を第1の優先度で変化させ、前記第(i−1)の関節角を前記第1の優先度よりも低い第2の優先度で変化させて、前記経路の前記決定処理を行ってもよい。 In the aspect of the invention, the route determination unit may calculate the i-th joint angle (i is an integer of 2 ≦ i ≦ k) among the first joint angle to the k-th joint angle. The determination process of the route may be performed by changing with the first priority and changing the (i-1) joint angle with a second priority lower than the first priority. .
これにより、第kの関節を最優先に動かし、第kの関節から見てアームの付け根側にある関節を、第kの関節からの距離順に優先度を付けて動かす経路を決定すること等が可能になる。 Accordingly, it is possible to move the k-th joint with the highest priority, and determine a path to move the joint on the base side of the arm as viewed from the k-th joint with priority in the order of distance from the k-th joint. It becomes possible.
また、本発明の一態様では、第1の関節角〜第7の関節角を有し、前記経路決定部は、ロボットのアームの第1の関節角〜第7の関節角のうち、前記第1の関節角〜前記第4の関節角の少なくとも一つの関節角を変化させ、第4の関節よりも前記エンドポイント側に設けられた第5の関節〜第7の関節の関節角を固定して、前記経路の前記決定処理を行ってもよい。 In one aspect of the present invention, the path determination unit has a first joint angle to a seventh joint angle, and the path determination unit includes the first joint angle to the seventh joint angle of a robot arm. At least one joint angle between 1 joint angle and the fourth joint angle is changed, and the joint angles of the fifth joint to the seventh joint provided closer to the end point than the fourth joint are fixed. Then, the determination process of the route may be performed.
これにより、肘関節と、肘関節から見てアームの付け根側に設けられた関節のうち、いずれかの関節のみを動かして目標位置姿勢に到達可能な経路を決定すること等が可能になる。 Accordingly, it is possible to determine a path that can reach the target position and posture by moving only one of the elbow joint and the joint provided on the base side of the arm as viewed from the elbow joint.
また、本発明の一態様では、前記経路決定部は、教示される前記目標位置姿勢に基づいて、前記中継位置姿勢を求め、現在位置姿勢から前記中継位置姿勢までの経路と、前記中継位置姿勢から前記目標位置姿勢までの経路の前記決定処理を行ってもよい。 In one aspect of the present invention, the route determination unit obtains the relay position / posture based on the taught target position / posture, a route from the current position / posture to the relay position / posture, and the relay position / posture. The determination process of the route from the target position and orientation may be performed.
これにより、現在のロボットのエンドポイントの位置姿勢に関わらず、中継位置姿勢から目標位置姿勢まで同じ経路で、ロボットのエンドポイントを移動させること等が可能になる。 This makes it possible to move the end point of the robot along the same route from the relay position / posture to the target position / posture regardless of the current position / posture of the robot end point.
また、本発明の一態様では、前記目標位置姿勢の入力を受け付ける入力受付部を含んでもよい。 Further, according to one aspect of the present invention, an input receiving unit that receives an input of the target position and orientation may be included.
これにより、目標位置姿勢の入力をロボットへの教示作業として行うこと等が可能になる。 This makes it possible to input the target position and orientation as a teaching operation to the robot.
また、本発明の他の態様では、ロボットの目標位置姿勢を取得し、前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する経路の決定処理を行い、決定された前記ロボットの前記経路に基づいて、前記ロボットを制御するロボットの制御方法に関係する。 In another aspect of the present invention, a target position / posture of the robot is acquired, and the end point of the robot is a relay position / posture in a circular arc trajectory in a plane perpendicular to the gripping or releasing direction of the workpiece at the target position / posture. The present invention relates to a robot control method for performing a process of determining a path to travel from the target position to the target position and posture, and controlling the robot based on the determined path of the robot.
また、本発明の他の態様では、目標位置姿勢におけるワークの把持方向に直交する平面内の円弧軌道で、ロボットのエンドポイントを中継位置姿勢から前記目標位置姿勢へ移動させる制御と、前記エンドポイントの移動後に前記ワークを把持する制御と、を行うことを特徴とするロボットの制御方法に関係する。 According to another aspect of the present invention, the robot moves the end point of the robot from the relay position / posture to the target position / posture in an arc trajectory in a plane perpendicular to the workpiece gripping direction at the target position / posture, and the end point And a control method for holding the workpiece after the movement of the robot.
また、本発明の他の態様では、ロボットの経路の決定処理を行う経路決定部と、決定された前記ロボットの前記経路に基づいて、前記ロボットを制御するロボット制御部として、コンピューターを機能させ、前記経路決定部は、前記ロボットの目標位置姿勢を取得し、前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する前記経路の前記決定処理を行うプログラムに関係する。 In another aspect of the present invention, a computer is caused to function as a route determination unit that performs a route determination process of a robot, and a robot control unit that controls the robot based on the determined route of the robot, The path determination unit acquires a target position / posture of the robot, and the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position in a circular arc trajectory in a plane perpendicular to a gripping direction or a release direction of the workpiece at the target position / posture. The present invention relates to a program that performs the determination process of the route that moves to a position and orientation.
また、本発明の他の態様では、ロボットの目標位置姿勢の入力を受け付ける入力受付部と、前記ロボットの経路の決定処理を行う経路決定部と、を含み、前記経路決定部は、前記ロボットの目標位置姿勢を取得し、前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する前記経路の前記決定処理を行う経路作成装置に関係する。 According to another aspect of the present invention, an input reception unit that receives an input of a target position and orientation of a robot, and a route determination unit that performs a route determination process of the robot, the route determination unit includes: The target position / posture is acquired, and the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in a circular arc trajectory in a plane orthogonal to the workpiece gripping direction or the release direction at the target position / posture. The present invention relates to a route creation device that performs a decision process.
以下、本実施形態について説明する。まず、本実施形態の概要を説明し、次に本実施形態のシステム構成例について説明する。そして、本実施形態の手法について具体例を交えつつ詳細に説明し、最後に、フローチャートを用いて本実施形態の処理の流れについて説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。 Hereinafter, this embodiment will be described. First, an outline of the present embodiment will be described, and then a system configuration example of the present embodiment will be described. Then, the method of the present embodiment will be described in detail with specific examples, and finally, the flow of processing of the present embodiment will be described using a flowchart. In addition, this embodiment demonstrated below does not unduly limit the content of this invention described in the claim. In addition, all the configurations described in the present embodiment are not necessarily essential configuration requirements of the present invention.
1.概要
作業用ロボットを使用した製造ラインにおける加工組立作業において、リンク及びジョイント機構からなるロボットアームを動作させる際には、ロボットの制御方法や、ロボット機構を熟知したエンジニア(専門家)によって、各作業モーションにおけるロボットアームの目標位置姿勢を細かく教示することが必要であった。すなわち、一つの作業モーションにおける最終的な目標位置姿勢だけでなく、最終的な目標位置姿勢に至るまでの途中の位置姿勢(経路)も教示する必要がある。
1. Outline When working with a robot arm consisting of a link and joint mechanism in a work assembly process on a production line that uses a working robot, each work is performed by an engineer (expert) who is familiar with the robot control method and robot mechanism. It was necessary to teach the target position and posture of the robot arm in motion in detail. That is, it is necessary to teach not only the final target position and orientation in one work motion but also the position and orientation (path) on the way to the final target position and orientation.
また、現在のロボットのエンドポイントの位置姿勢が異なる場合には、目標位置姿勢に至るまでの経路も変わってしまう。人間は同じ作業内容であっても状況が違えば、臨機応変に動きを変えて作業を完遂することができるが、ロボットは状況が違っても毎回決められた動作をするだけである。よって、人間へ作業内容を指示する場合と異なり、ロボットへの教示作業は、指示した作業の前後のロボットの状態を考慮した上で行う必要がある。 Also, when the current position and orientation of the end point of the robot are different, the route to the target position and orientation will also change. Even if the situation is the same, even if the human being has the same work content, the human can change the movement flexibly and complete the work. However, the robot only performs the determined action every time even if the situation is different. Therefore, unlike the case of instructing the contents of work to a human, the teaching work to the robot needs to be performed in consideration of the state of the robot before and after the instructed work.
そのため、この作業は膨大であり、ロボットを用いる作業者にとって大きな負担となっている。 For this reason, this work is enormous, and is a heavy burden on the worker who uses the robot.
ここで、前述した特許文献1では、撮像装置と、各モーションにおけるロボットアームの位置及び姿勢を決定付けるための専用補助具を用いて、ロボットアームの動作シーケンス教示作業を軽減させる発明が開示されている。
Here, the above-described
このように、ロボットの専門知識を有するエンジニアによる教示作業の負担軽減を目的とした発明は、特許文献1の他にも開示されているが、これらの発明はエンジニアの介在が前提であり、ロボットに関する専門知識を有さないノンエキスパートが教示作業を行うことは困難であった。
As described above, inventions aimed at reducing the burden of teaching work by engineers having specialized knowledge of robots are disclosed in addition to
そこで、本実施形態では、ノンエキスパートでも教示作業を行えるように、ロボットの教示作業の簡易化を図る。具体的に本実施形態では、ワークの把持動作又は解放動作を行う際に、目標の位置及び姿勢の情報に基づいて、ロボットの準備モーション及び完了モーションを自動的に算出して、ロボットを動作させる。詳しくは後述する。 Therefore, in this embodiment, the teaching operation of the robot is simplified so that a non-expert can also perform the teaching operation. Specifically, in the present embodiment, when performing a workpiece gripping operation or a releasing operation, the robot preparation motion and completion motion are automatically calculated based on the target position and orientation information to operate the robot. . Details will be described later.
これにより、作業者がロボット機構等を熟知していない場合であっても、作業者がワークの把持時又は解放時のロボットのエンドポイントの位置及び姿勢を教示するだけで、ロボットが所望の動作を遂行するための教示作業を行うことが可能となる。 As a result, even if the worker is not familiar with the robot mechanism or the like, the robot can perform the desired operation only by teaching the position and posture of the robot endpoint when gripping or releasing the workpiece. It is possible to perform teaching work for accomplishing the above.
2.システム構成例
次に、図1に本実施形態のロボット制御システム100、ロボット機構200及びこれらを含むロボットの構成例を示す。
2. System Configuration Example Next, FIG. 1 shows a configuration example of a
ロボット制御システム100は、経路決定部110と、ロボット制御部130と、入力受付部150と、を含む。また、ロボット機構200は、アーム210と、エンドエフェクター220と、を含む。なお、ロボット制御システム100、ロボット機構200及びこれらを含むロボットは、図1の構成に限定されず、これらの一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの種々の変形実施が可能である。
The
例えば、図2に他の実施形態におけるロボット300と、経路作成装置400の構成例を示す。ロボット300は、ロボット制御部130と、ロボット機構200と、を含む。そして、経路作成装置400は、経路決定部110と、入力受付部150と、を含む。
For example, FIG. 2 shows a configuration example of a
次に各部で行われる処理について説明する。 Next, processing performed in each unit will be described.
まず、経路決定部110は、ロボットの経路の決定処理を行う。
First, the
次に、ロボット制御部130は、決定されたロボットの経路に基づいて、ロボットを制御する。なお、経路決定部110及びロボット制御部130の機能は、各種プロセッサー(CPU等)、ASIC(ゲートアレイ等)などのハードウェアや、プログラムなどにより実現できる。
Next, the
そして、入力受付部150は、目標位置姿勢の入力を受け付ける。入力受付部150は、作業者からの入力等を受け付ける場合には、スイッチやボタン、キーボード、マウス或いはタッチパネル等により構成されていてもよいし、有線又は無線の少なくとも一方を含むネットワークを介して通信を行う通信部(I/F部)であってもよい。
Then, the
ロボット機構200は、例えば後述する図3(A)及び図3(B)に示すようなアーム210及びエンドエフェクター220を有し、ロボット制御部130から取得されるロボット制御コマンドに従って動作する。
The
ここで、アーム210とは、ロボット機構200のパーツであって、一つ以上の関節を含む可動パーツのことをいう。
Here, the
また、アーム210のエンドポイントとは、アーム210の先端部分のポイントであって、ロボット機構200のエンドエフェクター220以外の他の部分と接続されていない部分のことをいう。
Further, the end point of the
さらに、エンドエフェクター220とは、ワークを把持したり、持ち上げたり、吊り上げたり、吸着させたり、ワークに加工を施したりするためにアーム210のエンドポイントに取り付ける部品のことをいう。エンドエフェクター220は、例えばハンド(把持部)であってもよいし、フックであってもよいし、吸盤等であってもよい。なお、アームのエンドポイントの位置は、エンドエフェクターの位置としてもよい。さらに、1本のアームに対して、複数のエンドエフェクターを設けても良い。
Further, the
次に、本実施形態の具体例を図3(A)及び図3(B)に示す。図3(A)は、前述した図2に示す実施形態の具体例である。例えば図3(A)のロボットは、ロボット機構200とロボット制御部130が一体に構成されており、ロボット機構200(及びロボット制御部130)と経路作成装置400とが別体に構成されている。図3(A)の例では、経路作成装置400はPC(Personal Computer)であり、ロボット制御部130と通信により接続されている。
Next, specific examples of the present embodiment are shown in FIGS. 3 (A) and 3 (B). FIG. 3A is a specific example of the embodiment shown in FIG. For example, in the robot of FIG. 3A, the
具体的には、図3(A)のロボットは、ロボット機構200及びロボット機構200を支えるベースユニット部を有し、当該ベースユニット部にロボット制御部130が格納される。そして、ロボット機構200は、アーム210及びエンドエフェクター220を有する。また、図3(A)のロボットには、ベースユニット部に車輪等が設けられ、ロボット全体が移動可能な構成となっている。なお、図3(A)のロボットは双腕型の例であるが、ロボットは単腕型や多腕型であってもよい。また、ロボットは、人手により移動させられるものであってもよいし、車輪を駆動するモーターを設け、当該モーターをロボット制御部130により制御することにより、移動させられるものであってもよい。また、ロボット制御部130は、図3(A)のようにロボット機構200の下に設けられたベースユニット部に設けられるとは限らない。
Specifically, the robot in FIG. 3A includes a
一方で、図3(B)は、前述した図1に示す実施形態の具体例である。図3(B)のロボットは、ロボット機構200と、ロボット制御システム100(ロボット制御部130と経路作成装置400を含む)とが別体に構成されており、経路作成装置400とロボット制御部130とが同一の装置により実現されている。ただし、本実施形態のロボットは図3(A)及び図3(B)の構成に限定されない。
On the other hand, FIG. 3B is a specific example of the embodiment shown in FIG. In the robot of FIG. 3B, the
さらに、本実施形態で用いる7自由度のアーム一本の一例を図4に示す。 Furthermore, FIG. 4 shows an example of one 7-degree-of-freedom arm used in this embodiment.
まず、アームの付け根位置PSにある接地面SAに肩部SHが接続されており、肩部SHには第1の関節部(第1の肩関節)JO1が設けられている。 First, a shoulder portion SH is connected to the ground contact surface SA at the base position PS of the arm, and a first joint portion (first shoulder joint) JO1 is provided on the shoulder portion SH.
そして、第1の関節部JO1から伸びるリンクは、第1の位置P1で直角に曲がり、第2の関節部(第2の肩関節)JO2に接続されている。 The link extending from the first joint portion JO1 bends at a right angle at the first position P1 and is connected to the second joint portion (second shoulder joint) JO2.
さらに、第2の関節部JO2から伸びるリンクも直角に曲がり、第3の関節部(上腕節)JO3に接続されている。そして、第3の関節部JO3から伸びるリンクは第4の関節部(肘関節)JO4に接続されている。以下では、第1の位置P1から第4の関節部JO4までを上腕節UAと呼ぶ。 Further, the link extending from the second joint portion JO2 also bends at a right angle and is connected to the third joint portion (upper arm joint) JO3. The link extending from the third joint portion JO3 is connected to the fourth joint portion (elbow joint) JO4. Hereinafter, the portion from the first position P1 to the fourth joint portion JO4 is referred to as the upper arm segment UA.
また、リンクにより、第4の関節部JO4は第5の関節部JO5に接続されており、第5の関節部JO5は第6の関節部JO6に接続されている。以下では、第3の位置P3から第2の位置P2までを前腕部BAと呼ぶ。 Further, the fourth joint JO4 is connected to the fifth joint JO5 by the link, and the fifth joint JO5 is connected to the sixth joint JO6. Hereinafter, the portion from the third position P3 to the second position P2 is referred to as a forearm portion BA.
そして、リンクにより、第6の関節部JO6は第7の関節部JO7に接続されており、第7の関節部JO7はハンドHDに接続されている。また、ベクトルTPは、ロボットのハンド(エンドポイント)の目標位置姿勢を表している。なお、第1の関節部JO1〜第7の関節部JO7までの各関節部は、矢印に示す方向にそれぞれ回動するものとする。 The sixth joint JO6 is connected to the seventh joint JO7 by the link, and the seventh joint JO7 is connected to the hand HD. The vector TP represents the target position and orientation of the robot hand (end point). In addition, each joint part from 1st joint part JO1 to 7th joint part JO7 shall rotate in the direction shown by the arrow, respectively.
3.処理の詳細
次に、本実施形態の手法について説明する。
3. Details of Processing Next, the method of the present embodiment will be described.
以上の本実施形態のロボットは、ロボットの経路の決定処理を行う経路決定部110と、決定されたロボットの経路に基づいて、ロボットを制御するロボット制御部130と、を含む。そして、経路決定部110は、ロボットの目標位置姿勢を取得し、目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から目標位置姿勢まで移動する経路の決定処理を行う。
The robot according to the present embodiment includes the
本実施形態では、まずロボットの目標位置姿勢を取得する。そして、目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から目標位置姿勢まで移動する経路の決定処理を行う。さらに、決定されたロボットの経路に基づいて、ロボットを制御する。 In this embodiment, first, the target position and orientation of the robot are acquired. Then, a process for determining a path along which the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in a circular arc trajectory in a plane orthogonal to the workpiece gripping direction or release direction at the target position / posture is performed. Further, the robot is controlled based on the determined robot path.
ここで、ロボットの経路は、位置移動だけでなく、姿勢移動も表すものとする。一般的に、単に、第1の位置姿勢(始点)から第2の位置姿勢(終点)への経路と言った場合には、最短経路だけなく、冗長な経路も含まれる。そのため、始点と終点を指定しただけでは、経路は複数求められてしまい、さらに複数求められた経路の中から、どの経路を選択すればよいかを決める必要もある。また、考えられる経路を全て演算により求めるため、計算量も多くなる。本実施形態の手法は、この点についても解決するものである。 Here, the path of the robot represents not only position movement but also posture movement. In general, simply referring to a route from the first position and orientation (start point) to the second position and orientation (end point) includes not only the shortest route but also a redundant route. Therefore, a plurality of routes are obtained only by specifying the start point and the end point, and it is also necessary to determine which route should be selected from the plurality of obtained routes. In addition, since all possible routes are obtained by calculation, the amount of calculation increases. The technique of this embodiment also solves this point.
また、目標位置姿勢とは、ロボットのエンドポイントの移動先(経路の終点)となる位置及び姿勢のことをいう。一方で、中継位置姿勢とは、ロボットのエンドポイントの移動元(経路の始点)となる位置及び姿勢のことをいう。中継位置姿勢は、必ずしも現在のロボットのエンドポイントの位置姿勢とは一致しないが、現在のエンドポイントの位置姿勢と同じ位置及び姿勢であってもよい。 The target position / posture means a position / posture that is a destination of movement of the end point of the robot (end point of the route). On the other hand, the relay position / posture refers to a position / posture that is a movement source (start point of a route) of the end point of the robot. The relay position / posture does not necessarily match the current position / posture of the robot end point, but may be the same position / posture as the current end point position / posture.
そして、ワークの把持方向とは、例えば図5(A)に示すように、目標位置姿勢TPにおいてハンドHD(エンドエフェクター)がワークWKを把持する時に、ハンドHDがワークWKに力を加える(近付く)方向(DR1又はDR2)のことを言う。 For example, as shown in FIG. 5A, when the hand HD (end effector) grips the work WK in the target position / posture TP, the hand HD applies a force to the work WK (approaches). ) Direction (DR1 or DR2).
一方で、ワークの解放方向とは、例えば図5(B)に示すように、目標位置姿勢TPにおいてハンドHDがワークWKを解放する時に、ハンドHDがワークWKから離れる方向(DR3又はDR4)のことをいう。 On the other hand, for example, as shown in FIG. 5B, the work release direction refers to a direction (DR3 or DR4) in which the hand HD moves away from the work WK when the hand HD releases the work WK in the target position / posture TP. That means.
そして、例えば図5(A)及び図5(B)の例では、ワークの把持方向又は解放方向に直交する平面は、平面PLのことを指す。なお、図5(A)及び図5(B)では図示の都合上、平面を点線の円により表す。 For example, in the example of FIGS. 5A and 5B, the plane orthogonal to the workpiece gripping direction or the releasing direction indicates the plane PL. 5A and 5B, the plane is represented by a dotted circle for convenience of illustration.
ここで、図6に、把持方向(又は解放方向)に直交する平面内の円弧軌道で、中継位置姿勢RPから目標位置姿勢TPまでロボットのエンドポイントを移動させる具体例を示す。本例では、図6に示すように、中継位置姿勢RPから目標位置姿勢TPまでの円弧軌道OB1を、ロボットのエンドポイントの経路として決定する。この円弧軌道OB1は、第4の関節部JO4を矢印MVのように回動させることにより実現される。 Here, FIG. 6 shows a specific example in which the robot end point is moved from the relay position / posture RP to the target position / posture TP in a circular arc trajectory in a plane orthogonal to the gripping direction (or release direction). In this example, as shown in FIG. 6, the arc trajectory OB1 from the relay position / posture RP to the target position / posture TP is determined as the path of the end point of the robot. This circular arc trajectory OB1 is realized by rotating the fourth joint portion JO4 as shown by an arrow MV.
このように、求める経路を、目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道と限定することにより、中継位置姿勢から目標位置姿勢までの他の経路を演算する必要がなくなる。これにより、ロボットのエンドポイントの経路の決定処理における計算量を削減すること等が可能になる。 Thus, it is necessary to calculate another path from the relay position / posture to the target position / posture by limiting the obtained route to a circular arc trajectory in a plane orthogonal to the workpiece gripping direction or release direction at the target position / posture. Disappear. Thereby, it is possible to reduce the amount of calculation in the process of determining the route of the end point of the robot.
また、ワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道でロボットのエンドポイントを移動させることにより、ロボットのエンドポイントが目標位置姿勢に到達する際に、ロボットのエンドエフェクター等がワークに衝突する頻度を抑制することが可能になる。 In addition, by moving the robot end point in a circular orbit in a plane perpendicular to the workpiece gripping or releasing direction, when the robot end point reaches the target position and posture, the robot end effector etc. It becomes possible to suppress the frequency of collision.
さらに、本例では、中継位置姿勢から目標位置姿勢までの経路上の各点における位置姿勢などを、作業者が教示する必要はない。 Furthermore, in this example, the operator does not need to teach the position and orientation at each point on the route from the relay position and orientation to the target position and orientation.
これにより、ロボットへの教示作業をより簡単にすることが可能となる。 As a result, the teaching work to the robot can be simplified.
逆に、図6の例では求める経路を、目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道に限定していたが、この制約条件を外すと、他にもロボットのエンドポイントが目標位置姿勢に到達可能な経路は複数考えられる。 Conversely, in the example of FIG. 6, the path to be obtained is limited to the circular arc trajectory in the plane perpendicular to the gripping or releasing direction of the workpiece at the target position and posture. There are a plurality of paths through which the end point can reach the target position / posture.
例えば、図7に示す例では、第4の関節部JO4の関節角を矢印MV1のように変化させ、第5の関節部JO5の関節角を矢印MV2のように変化させ、第6の関節部JO6の関節角を矢印MV3のように変化させ、さらに第7の関節部JO7の関節角を矢印MV4のように変化させて、軌道NGOBを経路として算出している。しかし、図7の例で算出した経路NGOBは、複数の関節角を変化させなければいけないにも関わらず、中継位置姿勢から目標位置姿勢までの道のりが図6に示す経路OB1よりも長く、わざわざ図7の経路NGOBを求めるメリットがない。すなわち、経路NGOBを演算により求めること自体が無駄である。このように、より少ない動作や、より短い道のりでワークを把持可能な経路がある場合には、必ずしも冗長な経路を演算により求める必要はない。 For example, in the example shown in FIG. 7, the joint angle of the fourth joint part JO4 is changed as indicated by an arrow MV1, the joint angle of the fifth joint part JO5 is changed as indicated by an arrow MV2, and the sixth joint part The joint angle of JO6 is changed as indicated by an arrow MV3, and the joint angle of the seventh joint JO7 is changed as indicated by an arrow MV4 to calculate the trajectory NGOB as a path. However, although the route NGOB calculated in the example of FIG. 7 has to change a plurality of joint angles, the route from the relay position / posture to the target position / posture is longer than the route OB1 shown in FIG. There is no merit to obtain the route NGOB in FIG. That is, it is useless to obtain the path NGOB by calculation. As described above, when there is a path in which the workpiece can be gripped with fewer operations or a shorter path, it is not always necessary to obtain a redundant path by calculation.
そこで、経路決定部110は、ロボットのアームの第1の関節角〜第k(kは1<k<Nの整数で、NはN≧3の整数)の関節角の少なくとも一つの関節角を変化させ、第kの関節よりもエンドポイント側に設けられた関節の関節角を固定して、経路の決定処理を行ってもよい。
Accordingly, the
これにより、ロボットのエンドポイントが目標位置姿勢に到達する経路として複数の経路が考えられる場合に、制約条件を加えて、目標位置姿勢に到達可能な複数の経路の中から求める経路を絞り込むこと等が可能になる。 As a result, when multiple paths are considered as the path where the robot end point reaches the target position and orientation, a restriction condition is added to narrow down the desired path from the multiple paths that can reach the target position and orientation. Is possible.
また、本実施形態では、7自由度を有する冗長自由度ロボットを用いてもよい。 In the present embodiment, a redundant degree of freedom robot having 7 degrees of freedom may be used.
すなわち、本実施形態のロボットは、第1の関節角〜第7の関節角を有していてもよい。そして、経路決定部110は、ロボットのアームの第1の関節角〜第7の関節角のうち、第1の関節角〜第4の関節角の少なくとも一つの関節角を変化させ、第4の関節よりもエンドポイント側に設けられた第5の関節〜第7の関節の関節角を固定して、経路の決定処理を行ってもよい。
That is, the robot of this embodiment may have a first joint angle to a seventh joint angle. Then, the
これにより、図6に示すように、肘関節JO4と、肘関節から見てアームの付け根側(上側)に設けられた関節(JO1〜JO3)のうち、いずれかの関節のみを動かして目標位置姿勢に到達可能な経路を決定すること等が可能になる。また、7自由度を有する冗長自由度ロボットを用いることにより、人間の腕と同じように、例えば狭い場所でも周囲の障害物を避けながら作業をすること等もできるようになる。 As a result, as shown in FIG. 6, only one of the elbow joint JO4 and the joints (JO1 to JO3) provided on the base side (upper side) of the arm as viewed from the elbow joint is moved to the target position. It is possible to determine a route that can reach the posture. In addition, by using a redundant degree of freedom robot having 7 degrees of freedom, it is possible to work while avoiding obstacles in a small place, for example, like a human arm.
また、経路決定部110は、第1の関節角〜第kの関節角のうち、第i(iは、2≦i≦kの整数)の関節角を第1の優先度で変化させ、第(i−1)の関節角を第1の優先度よりも低い第2の優先度で変化させて、経路の決定処理を行ってもよい。
In addition, the
これにより、第kの関節を最優先に動かし、第kの関節から見てアームの付け根側にある関節を、第kの関節からの距離順に優先度を付けて動かす経路を決定すること等が可能になる。 Accordingly, it is possible to move the k-th joint with the highest priority, and determine a path to move the joint on the base side of the arm as viewed from the k-th joint with priority in the order of distance from the k-th joint. It becomes possible.
より具体的には、図8の表に示す優先度に基づいて、経路の決定処理を行っても良い。図8の表では、0がその関節を動かさないことを表し、1がその関節を動かすことを表す。例えば、第4の関節部JO4のみを動かすことの優先度は15となり、第4の関節部JO4と第3の関節部JO3のみを動かすことの優先度は11となる。そして、優先度が高い順に、その関節のみを用いて目標位置姿勢に到達する経路があるか否かを判定し、目標位置姿勢に到達する経路がない場合には、一つ優先度を下げて同様の判定を行い、目標位置姿勢に到達する経路が見つかるまで処理を繰り返す。 More specifically, the route determination process may be performed based on the priorities shown in the table of FIG. In the table of FIG. 8, 0 indicates that the joint is not moved, and 1 indicates that the joint is moved. For example, the priority of moving only the fourth joint part JO4 is 15, and the priority of moving only the fourth joint part JO4 and the third joint part JO3 is 11. Then, in order from the highest priority, it is determined whether or not there is a route that reaches the target position and posture using only the joint. If there is no route that reaches the target position and posture, the priority is lowered by one. The same determination is performed, and the process is repeated until a route that reaches the target position and orientation is found.
例えば、図8の表において優先度が11である、第4の関節部JO4と第3の関節部JO3を動かす場合には、ロボットのエンドポイントの経路は図9のようになる。図9では、中継位置姿勢がRP1であり、この状態で矢印MV1のように第3の関節部JO3を回動させると、ロボットのエンドポイントの姿勢はRP2になる。さらに、この状態から、矢印MV2のように第4の関節部JO4を回動させると、ロボットのエンドポイントの姿勢は目標位置姿勢TPになる。関節を二つ動かす場合には、このように中継位置姿勢RP1から目標位置姿勢TPまでの経路OB2が求められる。この経路OB2も、目標位置姿勢TPにおけるワークWKの把持方向(DR1又はDR2)に直交する平面内の円弧軌道である。 For example, when the fourth joint part JO4 and the third joint part JO3 having a priority of 11 in the table of FIG. 8 are moved, the robot end point path is as shown in FIG. In FIG. 9, the relay position / posture is RP1, and when the third joint JO3 is rotated as indicated by the arrow MV1 in this state, the posture of the robot end point is RP2. Further, when the fourth joint portion JO4 is rotated as indicated by an arrow MV2 from this state, the posture of the end point of the robot becomes the target position / posture TP. When two joints are moved, the path OB2 from the relay position / posture RP1 to the target position / posture TP is obtained in this way. This path OB2 is also a circular arc trajectory in a plane perpendicular to the gripping direction (DR1 or DR2) of the workpiece WK at the target position / posture TP.
また、経路決定部110は、教示される目標位置姿勢に基づいて、中継位置姿勢を求め、現在位置姿勢から中継位置姿勢までの経路と、中継位置姿勢から目標位置姿勢までの経路の決定処理を行ってもよい。なお、現在位置姿勢から中継位置姿勢までの経路の決定処理は、任意の手法により行ってよい。
Further, the
これにより、現在のロボットのエンドポイントの位置姿勢に関わらず、中継位置姿勢から目標位置姿勢まで同じ経路で、ロボットのエンドポイントを移動させること等が可能になる。 This makes it possible to move the end point of the robot along the same route from the relay position / posture to the target position / posture regardless of the current position / posture of the robot end point.
また、本実施形態のロボットは、目標位置姿勢の入力を受け付ける入力受付部150を含んでもよい。
The robot according to the present embodiment may include an
これにより、目標位置姿勢の入力をロボットへの教示作業として行うこと等が可能になる。 This makes it possible to input the target position and orientation as a teaching operation to the robot.
以下では、図10のフローチャートを用いて、本実施形態の処理の流れについて説明する。 Below, the flow of the process of this embodiment is demonstrated using the flowchart of FIG.
まず、ロボットのエンドポイントの目標位置姿勢を取得する(S101)。次に、取得した目標位置姿勢に基づいて、中継位置姿勢を特定する(S102)。中継位置姿勢を特定する際には、エンドエフェクターの指長や、ワークのサイズなどを参考値として考慮する。また、中継位置姿勢は、中継位置姿勢から目標位置姿勢への経路に沿って、ロボットのエンドエフェクターを移動させた際に、作業環境周辺の障害物やジグ等とエンドエフェクターが接触しないように配慮して決定する。さらに、中継位置姿勢は、目標位置姿勢からできるだけ近い位置姿勢であることが望ましい。 First, the target position / posture of the end point of the robot is acquired (S101). Next, the relay position and orientation are specified based on the acquired target position and orientation (S102). When specifying the relay position and orientation, the finger length of the end effector, the size of the work, etc. are taken into consideration as reference values. The relay position / posture is designed so that obstacles and jigs around the work environment do not come into contact with the end effector when the robot's end effector is moved along the path from the relay position / posture to the target position / posture. And decide. Furthermore, the relay position / posture is preferably a position / posture as close as possible to the target position / posture.
そして、現在のエンドポイントの位置姿勢から中継位置姿勢までの経路を決定する(S103)。次に、中継位置姿勢から目標位置姿勢への経路を決定する(S104)。ステップS104における経路決定処理は、図4〜図9を用いて前述した方法により行う。 Then, a route from the current position / posture of the end point to the relay position / posture is determined (S103). Next, a route from the relay position / posture to the target position / posture is determined (S104). The route determination process in step S104 is performed by the method described above with reference to FIGS.
最後に、特定した経路に基づいて、ロボットのエンドポイントを、現在の位置姿勢から中継位置姿勢へと移動させ(S105)、続いて目標位置姿勢へと移動させて(S106)、処理を終了する。 Finally, based on the identified route, the end point of the robot is moved from the current position / posture to the relay position / posture (S105), then moved to the target position / posture (S106), and the process is terminated. .
次に、図11のフローチャートを用いて、目標位置姿勢候補が複数ある場合の処理の流れについて説明する。ここでは、ワークA〜ワークCの3つのワークが置かれており、それらのワークを一つずつ把持して、集積場所に運ぶ作業を例にとって説明する。本作業において、ワークA〜ワークCを把持して運ぶ順番は問わないものとする。 Next, the flow of processing when there are a plurality of target position and orientation candidates will be described using the flowchart of FIG. Here, three works of work A to work C are placed, and an explanation will be given by taking as an example the work of gripping these works one by one and transporting them to the stacking place. In this operation, the order of gripping and carrying the workpieces A to C is not limited.
まず、目標位置姿勢候補を取得する(S201)。本例では、目標位置姿勢候補は、ワークA〜ワークCの各ワークを把持可能な3つの位置姿勢であるものとする。具体的には、ワークAを把持可能な目標位置姿勢候補と、ワークBを把持可能な目標位置姿勢候補と、ワークCを把持可能な目標位置姿勢候補の3つの目標位置姿勢候補を特定する。 First, target position and orientation candidates are acquired (S201). In this example, it is assumed that the target position / posture candidates are three positions / postures capable of gripping the workpieces A to C. Specifically, three target position / posture candidates are identified: a target position / posture candidate that can grip the workpiece A, a target position / posture candidate that can grip the workpiece B, and a target position / posture candidate that can grip the workpiece C.
次に、各目標位置姿勢候補に対応する中継位置姿勢を特定する(S202)。本例では、3つの目標位置姿勢候補のそれぞれに対応する中継位置姿勢を特定する。 Next, the relay position / posture corresponding to each target position / posture candidate is specified (S202). In this example, the relay position and orientation corresponding to each of the three target position and orientation candidates are specified.
そして、複数の目標位置姿勢候補のうち、どの目標位置姿勢候補を今回の目標位置姿勢にするかを選択する(S203)。具体的には、各目標位置姿勢候補について、対応する中継位置姿勢からの経路を算出し、図8を用いて説明したように、各経路についての優先度を算出する。そして、算出した優先度が最大である経路を特定し、その経路に対応する目標位置姿勢候補を、今回の目標位置姿勢として選択する。例えば、ワークBについての経路の優先度が最大である場合には、ワークBについての目標位置姿勢候補を今回の目標位置姿勢として選択する。なお、優先度が最大となる経路が複数ある場合には、現在のエンドポイントの位置姿勢に最も近い中継位置姿勢の経路を選択する。 Then, the target position / posture candidate among the plurality of target position / posture candidates is selected as the current target position / posture (S203). Specifically, for each target position / posture candidate, a route from the corresponding relay position / posture is calculated, and the priority for each route is calculated as described with reference to FIG. Then, the route having the highest calculated priority is identified, and the target position / posture candidate corresponding to the route is selected as the current target position / posture. For example, when the priority of the route for the work B is the maximum, the target position / posture candidate for the work B is selected as the current target position / posture. When there are a plurality of routes having the highest priority, the route having the relay position and orientation closest to the current end point position and orientation is selected.
そして、これ以降は図10のフローチャートの例と同様に、現在のエンドポイントの位置姿勢から中継位置姿勢までの経路を特定し(S204)、特定した経路に基づいて、ロボットのエンドポイントを、現在の位置姿勢から中継位置姿勢へと移動させ(S205)、さらに目標位置姿勢へと移動させて(S206)、処理を終了する。なお、本例では、この後にワークBを把持して、ワークBを集積場所に移動させる。そしてその後に、ワークA及びワークCを移動させるために前述した処理を繰り返す。以上が目標位置姿勢候補が複数ある場合の処理の流れである。 Thereafter, as in the example of the flowchart of FIG. 10, the route from the current end point position and orientation to the relay position and orientation is identified (S204), and the robot end point is determined based on the identified route. The position / posture is moved from the position / posture to the relay position / posture (S205), and further moved to the target position / posture (S206), and the process ends. In this example, the workpiece B is gripped after this, and the workpiece B is moved to the collection location. After that, the above-described processing is repeated to move the workpiece A and the workpiece C. The above is the flow of processing when there are a plurality of target position / posture candidates.
なお、本実施形態のロボット及び経路作成装置400等は、その処理の一部または大部分をプログラムにより実現してもよい。この場合には、CPU等のプロセッサーがプログラムを実行することで、本実施形態のロボット及び経路作成装置400等が実現される。具体的には、情報記憶媒体に記憶されたプログラムが読み出され、読み出されたプログラムをCPU等のプロセッサーが実行する。ここで、情報記憶媒体(コンピューターにより読み取り可能な媒体)は、プログラムやデータなどを格納するものであり、その機能は、光ディスク(DVD、CD等)、HDD(ハードディスクドライブ)、或いはメモリー(カード型メモリー、ROM等)などにより実現できる。そして、CPU等のプロセッサーは、情報記憶媒体に格納されるプログラム(データ)に基づいて本実施形態の種々の処理を行う。即ち、情報記憶媒体には、本実施形態の各部としてコンピューター(操作部、処理部、記憶部、出力部を備える装置)を機能させるためのプログラム(各部の処理をコンピューターに実行させるためのプログラム)が記憶される。
Note that the robot and
以上のように本実施形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項および効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう。従って、このような変形例はすべて本発明の範囲に含まれるものとする。例えば、明細書又は図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語と共に記載された用語は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。また、ロボット、プログラム及び経路作成装置の構成、動作も本実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形実施が可能である。 Although the present embodiment has been described in detail as described above, it will be easily understood by those skilled in the art that many modifications can be made without departing from the novel matters and effects of the present invention. Accordingly, all such modifications are intended to be included in the scope of the present invention. For example, a term described at least once together with a different term having a broader meaning or the same meaning in the specification or the drawings can be replaced with the different term in any part of the specification or the drawings. Further, the configurations and operations of the robot, the program, and the route creation device are not limited to those described in this embodiment, and various modifications can be made.
100 ロボット制御システム、110 経路決定部、130 ロボット制御部、
150 入力受付部、200 ロボット機構、210 アーム、
220 エンドエフェクター、300 ロボット、400 経路作成装置
100 robot control system, 110 route determination unit, 130 robot control unit,
150 input reception unit, 200 robot mechanism, 210 arm,
220 end effector, 300 robot, 400 path creation device
Claims (10)
決定された前記ロボットの前記経路に基づいて、前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を含み、
前記経路決定部は、
前記ロボットの目標位置姿勢を取得し、前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する前記経路の前記決定処理を行うことを特徴とするロボット。 A route determination unit for determining the route of the robot;
A robot controller that controls the robot based on the determined path of the robot;
Including
The route determination unit
The target position / posture of the robot is acquired, and the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in an arc trajectory in a plane perpendicular to the workpiece gripping direction or the release direction at the target position / posture. A robot characterized by performing the route determination process.
前記経路決定部は、
ロボットのアームの第1の関節角〜第k(kは1<k<Nの整数で、NはN≧3の整数)の関節角の少なくとも一つの関節角を変化させ、前記第kの関節よりも前記エンドポイント側に設けられた関節の関節角を固定して、前記経路の前記決定処理を行うことを特徴とするロボット。 In claim 1,
The route determination unit
Changing at least one joint angle of the robot arm from a first joint angle to a k-th joint angle (k is an integer of 1 <k <N, N is an integer of N ≧ 3), and the k-th joint A robot characterized in that the determination processing of the path is performed by fixing a joint angle of a joint provided on the end point side.
前記経路決定部は、
前記第1の関節角〜前記第kの関節角のうち、前記第i(iは、2≦i≦kの整数)の関節角を第1の優先度で変化させ、前記第(i−1)の関節角を前記第1の優先度よりも低い第2の優先度で変化させて、前記経路の前記決定処理を行うことを特徴とするロボット。 In claim 2,
The route determination unit
Among the first joint angle to the kth joint angle, the i-th joint angle (i is an integer of 2 ≦ i ≦ k) is changed with a first priority, and the (i−1) -th joint angle is changed. The joint angle is changed at a second priority lower than the first priority, and the route determination process is performed.
前記経路決定部は、
ロボットのアームの第1の関節角〜第7の関節角のうち、前記第1の関節角〜前記第4の関節角の少なくとも一つの関節角を変化させ、第4の関節よりも前記エンドポイント側に設けられた第5の関節〜第7の関節の関節角を固定して、前記経路の前記決定処理を行うことを特徴とするロボット。 In any one of Claims 1 thru | or 3,
The route determination unit
Among the first joint angle to the seventh joint angle of the arm of the robot, at least one joint angle of the first joint angle to the fourth joint angle is changed, and the end point is more than the fourth joint angle. A robot characterized in that the determination processing of the path is performed by fixing joint angles of a fifth joint to a seventh joint provided on the side.
前記経路決定部は、
教示される前記目標位置姿勢に基づいて、前記中継位置姿勢を求め、現在位置姿勢から前記中継位置姿勢までの経路と、前記中継位置姿勢から前記目標位置姿勢までの経路の前記決定処理を行うことを特徴とするロボット。 In any one of Claims 1 thru | or 4,
The route determination unit
The relay position / posture is obtained based on the taught target position / posture, and the determination process of the route from the current position / posture to the relay position / posture and the route from the relay position / posture to the target position / posture is performed. Robot characterized by.
前記目標位置姿勢の入力を受け付ける入力受付部を含むことを特徴とするロボット。 In any one of Claims 1 thru | or 5,
A robot including an input receiving unit that receives an input of the target position and orientation.
前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する経路の決定処理を行い、
決定された前記ロボットの前記経路に基づいて、前記ロボットを制御することを特徴とするロボットの制御方法。 Get the target position and orientation of the robot,
A process for determining a path along which the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in a circular arc trajectory in a plane orthogonal to the workpiece gripping direction or the release direction at the target position / posture,
A robot control method, comprising: controlling the robot based on the determined path of the robot.
決定された前記ロボットの前記経路に基づいて、前記ロボットを制御するロボット制御部として、
コンピューターを機能させ、
前記経路決定部は、
前記ロボットの目標位置姿勢を取得し、前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する前記経路の前記決定処理を行うことを特徴とするプログラム。 A route determination unit for determining the route of the robot;
As a robot controller that controls the robot based on the determined path of the robot,
Make the computer work,
The route determination unit
The target position / posture of the robot is acquired, and the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in an arc trajectory in a plane perpendicular to the workpiece gripping direction or the release direction at the target position / posture. A program for performing the route determination process.
前記ロボットの経路の決定処理を行う経路決定部と、
を含み、
前記経路決定部は、
取得された前記目標位置姿勢におけるワークの把持方向又は解放方向に直交する平面内の円弧軌道で、前記ロボットのエンドポイントが中継位置姿勢から前記目標位置姿勢まで移動する前記経路の前記決定処理を行うことを特徴とする経路作成装置。 An input receiving unit for receiving an input of the target position and orientation of the robot;
A route determination unit that performs route determination processing of the robot;
Including
The route determination unit
The determination process of the path in which the end point of the robot moves from the relay position / posture to the target position / posture in a circular arc trajectory in a plane orthogonal to the workpiece gripping direction or release direction in the acquired target position / posture is performed. A route creation device characterized by that.
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