JP2015036885A - 検出装置、検出方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検出装置10は、道路画像を部分画像に分割する画像分割部11、全体のヒストグラム及び各部分画像のヒストグラムを生成するヒストグラム生成部12、全体のヒストグラムの最小値から設定値までに対してグループ分けを実行する、第1のグループ化部13、グループ化成功の場合に、日陰を含む部分画像を日陰部分として特定する日陰部分特定部14、各日陰部分について、輝度が低い第1日陰領域と輝度が高い第2日陰領域を設定する日陰領域設定部15、全体のヒストグラムの設定値から最大値までに対してグループ分けを実行する第2のグループ化部16、グループ化成功の場合に、第1日陰領域及び第2日陰領域の輝度を増加させる補正処理部17、及び道路標示を検出する道路標示検出部18を備えている。
【選択図】図1
Description
前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、画像分割部と、
一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、取得した前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ヒストグラム生成部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第1の範囲に対して、第1の閾値によるグループ分けを実行する、第1のグループ化部と、
前記第1のグループ化部によって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、日陰部分特定部と、
前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第2の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第2の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第1日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第2の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第2日陰領域に設定する、日陰領域設定部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第2の範囲に対して、第3の閾値によるグループ分けを実行する、第2のグループ化部と、
前記第2のグループ化部によって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記第1日陰領域の輝度及び前記第2日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、補正処理部と、
前記補正処理部による補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、道路標示検出部と、
を備えていることを特徴とする。
(a)前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
(b)一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度値として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
(c)前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第1の範囲に対して、第1の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(d)前記(c)のステップによって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
(e)前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第2の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第2の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第1日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第2の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第2日陰領域に設定する、ステップと、
(f)前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第2の範囲に対して、第3の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(g)前記(f)のステップによって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記第1日陰領域の輝度及び前記第2日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
(h)前記(g)のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を有することを特徴とする。
前記コンピュータに、
(a)前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
(b)一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度値として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
(c)前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第1の範囲に対して、第1の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(d)前記(c)のステップによって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
(e)前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第2の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第2の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第1日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第2の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第2日陰領域に設定する、ステップと、
(f)前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第2の範囲に対して、第3の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(g)前記(f)のステップによって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記第1日陰領域の輝度及び前記第2日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
(h)前記(g)のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態における、検出装置、検出方法、及びプログラムについて、図1〜図7を参照しながら説明する。
最初に、本実施の形態における検出装置の構成を図1を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態における検出装置の構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施の形態における検出装置の動作について図2〜図7を用いて説明する。図2は、本発明の実施の形態における検出装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1を参酌する。また、本実施の形態1では、検出装置10を動作させることによって、検出方法が実施される。よって、本実施の形態における検出方法の説明は、以下の検出装置10の動作説明に代える。
11 画像分割部
12 ヒストグラム生成部
13 第1のグループ化部
14 日陰部分特定部
15 日陰領域設定部
16 第2のグループ化部
17 補正処理部
18 道路標示検出部
20 撮像装置
30 道路標示
Claims (12)
- 車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から道路標示を検出するための検出装置であって、
前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、画像分割部と、
一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ヒストグラム生成部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第1の範囲に対して、第1の閾値によるグループ分けを実行する、第1のグループ化部と、
前記第1のグループ化部によって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、日陰部分特定部と、
前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第2の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第2の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第1日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第2の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第2日陰領域に設定する、日陰領域設定部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第2の範囲に対して、第3の閾値によるグループ分けを実行する、第2のグループ化部と、
前記第2のグループ化部によって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記第1日陰領域の輝度及び前記第2日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、補正処理部と、
前記補正処理部による補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、道路標示検出部と、
を備えていることを特徴とする検出装置。 - 前記補正処理部が、前記第2の範囲の前記第3の閾値よりも大きい部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第2日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第1日陰領域の輝度に加算し、前記第2の範囲の前記第3の閾値以下の部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第1日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第2日陰領域の輝度に加算する、
請求項1に記載の検出装置。 - 前記第2のグループ化部によって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられなかった場合に、前記補正処理部が、輝度が前記第2の範囲にある画素に対して、輝度が低下するように補正を実行する、請求項1または2に記載の検出装置。
- 前記日陰部分特定部が、前記第1のグループ化部によって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像それぞれにおいて、設定数以上の画素の輝度が前記第1の閾値未満となっているかどうかを判定し、設定数以上の画素の輝度が前記第1の閾値未満となっていると判定した前記部分画像を、日陰部分として特定する、請求項1〜3のいずれかに記載の検出装置。
- 車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から道路標示を検出するための検出方法であって、
(a)前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
(b)一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
(c)前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第1の範囲に対して、第1の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(d)前記(c)のステップによって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
(e)前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第2の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第2の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第1日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第2の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第2日陰領域に設定する、ステップと、
(f)前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第2の範囲に対して、第3の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(g)前記(f)のステップによって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記第1日陰領域の輝度及び前記第2日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
(h)前記(g)のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を有することを特徴とする検出方法。 - 前記(g)のステップにおいて、前記第2の範囲の前記第3の閾値よりも大きい部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第2日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第1日陰領域の輝度に加算し、前記第2の範囲の前記第3の閾値以下の部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第1日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第2日陰領域の輝度に加算する、
請求項5に記載の検出方法。 - 前記(f)のステップによって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられなかった場合に、前記(g)のステップにおいて、輝度が前記第2の範囲にある画素に対して、輝度が低下するように補正を実行する、請求項5または6に記載の検出方法。
- 前記(d)のステップにおいて、前記(c)のステップによって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像それぞれにおいて、設定数以上の画素の輝度が前記第1の閾値未満となっているかどうかを判定し、設定数以上の画素の輝度が前記第1の閾値未満となっていると判定した前記部分画像を、日陰部分として特定する、請求項5〜7のいずれかに記載の検出方法。
- 車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から、コンピュータによって、道路標示を検出するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
(a)前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
(b)一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
(c)前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第1の範囲に対して、第1の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(d)前記(c)のステップによって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
(e)前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第2の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第2の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第1日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第2の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第2日陰領域に設定する、ステップと、
(f)前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第2の範囲に対して、第3の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
(g)前記(f)のステップによって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記第1日陰領域の輝度及び前記第2日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
(h)前記(g)のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を実行させるプログラム。 - 前記(g)のステップにおいて、前記第2の範囲の前記第3の閾値よりも大きい部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第2日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第1日陰領域の輝度に加算し、前記第2の範囲の前記第3の閾値以下の部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第1日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第2日陰領域の輝度に加算する、
請求項9に記載のプログラム。 - 前記(f)のステップによって、前記第2の範囲が2つのグループに分けられなかった場合に、前記(g)のステップにおいて、輝度が前記第2の範囲にある画素に対して、輝度が低下するように補正を実行する、請求項9または10に記載のプログラム。
- 前記(d)のステップにおいて、前記(c)のステップによって、前記第1の範囲が2つのグループに分けられた場合に、前記部分画像それぞれにおいて、設定数以上の画素の輝度が前記第1の閾値未満となっているかどうかを判定し、設定数以上の画素の輝度が前記第1の閾値未満となっていると判定した前記部分画像を、日陰部分として特定する、請求項9〜11のいずれかに記載のプログラム。
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