JP2015021912A - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関するものである。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method.
従来より、運転者の疲労度を算出し、算出した運転者の疲労度に基づいて、運転者に案内する経路を決定する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for calculating a driver's fatigue level and determining a route for guiding the driver based on the calculated driver's fatigue level is known (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来技術では、運転者の身体状態が悪化した後に、運転者に運転負荷の低い経路を案内するものであり、運転者の身体状態が悪化すること自体を抑制することができないという問題があった。 However, in the prior art, after the driver's physical condition deteriorates, the driver is guided through a route with a low driving load, and the problem that the driver's physical condition deteriorates cannot be suppressed. there were.
本発明の課題は、運転者の身体状態の悪化を抑制することが可能な運転支援装置を提供することである。 The subject of this invention is providing the driving assistance apparatus which can suppress the deterioration of a driver | operator's physical condition.
本発明は、運転者の運転姿勢に基づいて運転者の身体状態を推定し、自車両の走行に伴う運転者の身体状態の変化を走行履歴として記憶する。そして、走行履歴と運転者の現在の身体状態とに基づいて、運転者の身体状態に悪化の兆候があるか否かを判断し、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合に、運転者の身体状態の悪化を抑制するための経路を探索し、探索した経路を運転者に提示することで、上記課題を解決する。 The present invention estimates the driver's physical condition based on the driver's driving posture, and stores changes in the driver's physical condition as the vehicle travels as a travel history. Then, based on the driving history and the current physical condition of the driver, it is determined whether there is any sign of deterioration in the physical condition of the driver, and it is determined that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver. In this case, the route is searched for suppressing deterioration of the physical condition of the driver, and the searched route is presented to the driver to solve the above problem.
本発明によれば、運転者の身体状態が悪化する前に、運転者の身体状態の悪化を抑制するための経路を運転者に提示することで、運転者の身体状態の悪化を抑制することができる。 According to the present invention, the deterioration of the driver's physical condition is suppressed by presenting the driver with a route for suppressing the deterioration of the driver's physical condition before the driver's physical condition deteriorates. Can do.
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本実施形態に係る運転支援装置を示す構成図である。本実施形態に係る運転支援装置１００は、図１に示すように、体圧分布センサー１１０と、制御装置１２０と、記憶装置１３０と、ディスプレイ１４０と、スピーカー１５０とを備える。
FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a driving support apparatus according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the driving support device 100 according to the present embodiment includes a body
体圧分布センサー１１０は、運転席のシート内に設けられており、運転者の臀部が接する座面と、運転者の背部が接するシートの背もたれ面に設けられた複数の圧電素子から構成されている。体圧分布センサー１１０を構成する各圧電素子は、運転者の運転姿勢に応じた圧力を電圧信号に変換することで、運転者の体圧分布を検出する。なお、体圧分布センサー１１０により検出された運転者の体圧分布は、制御装置１２０に出力される。
The body
図２は、本実施形態に係る体圧分布センサー１１０の設置例を示す図である。体圧分布センサー１１０は、複数の圧電素子を被覆材で被覆したシート状に形成されており、運転席２１の着座部２２および背もたれ部２３のシート面の内側に設けられている。本実施形態では、図２に示すように、体圧分布センサー１１０を構成する電圧素子を着座部２２および背もたれ部２３に８点ずつ配設している。これにより、体圧分布センサー１１０は、運転者の運転姿勢に応じた各圧電素子の電圧信号を、運転者の運転姿勢に応じた運転者の身体信号として検出することができる。
FIG. 2 is a diagram illustrating an installation example of the body
制御装置１２０は、運転者に適切な経路を案内するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
The
制御装置１２０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、運転者の現在の運転姿勢を検出する運転姿勢検出機能と、運転者の運転姿勢に基づいて運転者の身体状態を推定する身体状態推定機能と、運転者の身体状態の時系列データを走行履歴として記憶する走行履歴記憶機能と、運転者の将来の身体状態を予測し、身体状態が悪化する兆候があるか否かを判断する身体状態予測機能と、運転者の身体状態に基づいて運転者の身体状態に適した誘導経路を探索する経路探索機能と、探索した誘導経路を運転者に提示する提示機能とを実現する。以下において、制御装置１２０が備える各機能について説明する。
The
制御装置１２０の運転姿勢検出機能は、体圧分布センサー１１０により検出された運転者の体圧分布に基づいて、運転者の運転姿勢を検出する。ここで、図３は、体圧分布と運転姿勢との関係を示す図である。本実施形態において、運転姿勢検出機能は、図３に示すように、運転者の前後方向の運転姿勢を前傾、中位、後傾の中から特定するとともに、運転者の左右方向における運転姿勢を左傾、中位、右傾の中から特定することで、運転者の運転姿勢を、図３に示す９種類の運転姿勢の中から検出する。以下に、図４および図５を参照して、運転者の運転姿勢の検出方法について説明する。なお、図４は、運転者の前後方向の運転姿勢を検出する方法を説明するための図であり、図５は、運転者の左右方向の運転姿勢の検出方法を説明するための図である。
The driving posture detection function of the
具体的には、運転姿勢検出機能は、まず、図４に示すように、運転者の臀部の体圧分布と、運転者の背部の体圧分布とに基づいて、運転者の前後方向の運転姿勢を判定するための判定値を算出する。図４に示す判定値は、運転者の前後方向の運転姿勢を判定するための判定値であり、この判定値の値が高いほど、運転者の運転姿勢は前傾姿勢であると判定することができ、この判定値が低いほど、運転者の運転姿勢は後傾姿勢であると判定することができる。 Specifically, as shown in FIG. 4, the driving posture detection function first drives the driver in the front-rear direction based on the body pressure distribution of the driver's buttocks and the body pressure distribution of the driver's back. A determination value for determining the posture is calculated. The determination values shown in FIG. 4 are determination values for determining the driving posture of the driver in the front-rear direction. The higher the determination value, the more the driver's driving posture is determined to be a forward leaning posture. It is possible to determine that the driving posture of the driver is a backward leaning posture as the determination value is lower.
たとえば、運転者の運転姿勢が後傾姿勢となるほど、運転者の臀部の重心位置は前方に移動する。そのため、運転姿勢検出機能は、運転者の臀部の体圧分布に基づいて、運転者の臀部の重心位置を算出し、運転者の臀部の重心位置が前方に移動しているほど、運転者の運転姿勢が後傾姿勢と判定されるように、前後方向の運転姿勢に対応する判定値を大きくする。 For example, the position of the center of gravity of the driver's buttocks moves forward as the driver's driving posture becomes a backward tilting posture. Therefore, the driving posture detection function calculates the center of gravity position of the driver's buttocks based on the body pressure distribution of the driver's buttocks, and the more the driver's buttocks' center of gravity moves forward, the more the driver's buttocks move. The determination value corresponding to the driving posture in the front-rear direction is increased so that the driving posture is determined to be the backward leaning posture.
また、運転者の運転姿勢が前傾姿勢となるほど、運転者の背部の重心位置は下方に移動する。そのため、運転姿勢検出機能は、運転者の背部の体圧分布に基づいて、運転者の背部の重心位置を算出し、運転者の背部の重心位置が下方に移動するほど、運転者の運転姿勢が前傾姿勢と判定されるように、前後方向の運転姿勢に対応する判定値を小さくする。さらに、運転者の運転姿勢が前傾姿勢となるほど、運転者の背部の荷重は小さくなる。そこで、運転姿勢検出機能は、運転者の背部の荷重が小さいほど、運転者の運転姿勢が前傾姿勢と判定されるように、前後方向の運転姿勢に対応する判定値を小さくする。なお、運転姿勢検出機能は、運転者の背部の重心位置および運転者の背部の荷重の両方を用いて、前後方向の運転姿勢に対応する判定値を算出してもよいし、運転者の背部の重心位置および運転者の背部の荷重のうち一方を用いて、前後方向の運転姿勢に対応する判定値を算出してもよい。 Further, the position of the center of gravity of the back of the driver moves downward as the driving posture of the driver becomes a forward leaning posture. Therefore, the driving posture detection function calculates the position of the center of gravity of the back of the driver based on the body pressure distribution on the back of the driver, and the driver's driving posture increases as the position of the center of gravity of the back of the driver moves downward. The determination value corresponding to the driving posture in the front-rear direction is reduced so that is determined to be a forward leaning posture. Furthermore, the load on the back of the driver becomes smaller as the driving posture of the driver becomes a forward leaning posture. Therefore, the driving posture detection function decreases the determination value corresponding to the driving posture in the front-rear direction so that the driving posture of the driver is determined to be a forward leaning posture as the load on the back of the driver is smaller. The driving posture detection function may calculate a determination value corresponding to the driving posture in the front-rear direction using both the center of gravity position of the driver's back and the load on the driver's back, or the driver's back The determination value corresponding to the driving posture in the front-rear direction may be calculated using one of the center of gravity position and the load on the back of the driver.
そして、運転姿勢検出機能は、図４に示すように、前後方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲にあるか否かを判断し、前後方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲にある場合には、運転者の前後方向の運転姿勢を「中位」として検出する。また、運転姿勢検出機能は、前後方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲よりも大きい後傾姿勢範囲にある場合には、運転者の前後方向の運転姿勢を「後傾」として検出する。さらに、運転姿勢検出機能は、前後方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲よりも小さい前傾姿勢範囲にある場合には、運転者の前後方向の運転姿勢を「前傾」として検出する。 Then, as shown in FIG. 4, the driving posture detection function determines whether or not the determination value corresponding to the driving posture in the front-rear direction is within the appropriate posture range, and the determination value corresponding to the driving posture in the front-rear direction is appropriate. When it is in the posture range, the driving posture of the driver in the front-rear direction is detected as “middle”. The driving posture detection function detects the driver's longitudinal driving posture as “backward tilt” when the judgment value corresponding to the driving posture in the longitudinal direction is in the backward tilting posture range that is larger than the appropriate posture range. To do. Furthermore, the driving posture detection function detects the driver's longitudinal driving posture as “forward leaning” when the judgment value corresponding to the driving posture in the longitudinal direction is in the forward leaning posture range that is smaller than the appropriate posture range. To do.
なお、適正姿勢範囲は、運転者の運転姿勢の評価値が適正姿勢範囲にある場合に、運転者が腰痛や疲労を生じにくい運転姿勢（適正姿勢）となるように、実験などにより統計的に設定された範囲である。本実施形態では、記憶装置１３０に、このような適正姿勢範囲が記憶されている。 Note that the appropriate posture range is statistically determined by experiments, etc., so that when the evaluation value of the driver's driving posture is within the proper posture range, the driver is in a driving posture (appropriate posture) that is unlikely to cause back pain or fatigue. It is the set range. In the present embodiment, such a proper posture range is stored in the storage device 130.
また、運転姿勢検出機能は、運転者の前後方向の運転姿勢の検出方法と同様に、運転者の左右方向の運転姿勢を検出する。具体的には、運転姿勢検出機能は、まず、図５に示すように、運転者の臀部の体圧分布と、運転者の背部の体圧分布とに基づいて、運転者の左右方向の運転姿勢を判定するための判定値を算出する。図５に示す判定値は、運転者の左右方向の運転姿勢を判定するための判定値であり、この判定値が高いほど運転者の運転姿勢は左傾姿勢であると判定することができ、この判定値が低いほど運転者の運転姿勢は右傾姿勢であると判定することができる。 Further, the driving posture detection function detects the driving posture of the driver in the left-right direction in the same manner as the method of detecting the driving posture in the front-rear direction of the driver. Specifically, as shown in FIG. 5, the driving posture detection function first drives the driver in the left-right direction based on the body pressure distribution on the driver's buttocks and the body pressure distribution on the driver's back. A determination value for determining the posture is calculated. The determination value shown in FIG. 5 is a determination value for determining the driving posture of the driver in the left-right direction. The higher the determination value, the more the driver's driving posture can be determined to be a left-tilting posture. As the determination value is lower, it can be determined that the driving posture of the driver is a right-tilting posture.
たとえば、運転者の運転姿勢が左傾姿勢となるほど、運転者の臀部の重心位置および背部の重心位置は左方向に移動する。そのため、運転姿勢検出機能は、運転者の臀部の体圧分布に基づいて、運転者の臀部の重心位置を算出するとともに、運転者の背部の体圧分布に基づいて、運転者の背部の重心位置を算出する。そして、運転姿勢検出機能は、運転者の臀部の重心位置、および、運転者の背部の重心位置が左方向に移動しているほど、運転者の運転姿勢が左傾姿勢と判定されるように、左右方向の運転姿勢に対応する判定値を大きくする。 For example, as the driver's driving posture is tilted to the left, the center of gravity position of the driver's buttocks and the center of gravity of the back portion move to the left. Therefore, the driving posture detection function calculates the position of the center of gravity of the driver's buttocks based on the body pressure distribution of the driver's buttocks and the center of gravity of the driver's back based on the body pressure distribution of the driver's back. Calculate the position. Then, the driving posture detection function is such that the driving posture of the driver is determined to be a left-tilting posture as the gravity center position of the driver's buttocks and the gravity center position of the driver's back portion move to the left. Increase the judgment value corresponding to the driving posture in the left-right direction.
また、運転者の運転姿勢が右傾姿勢となるほど、運転者の臀部の重心位置および背部の重心位置は右方向に移動する。そこで、運転姿勢検出機能は、運転者の臀部の重心位置、および、運転者の背部の重心位置が右方向に移動しているほど、運転者の運転姿勢が右傾姿勢と判定されるように、左右方向の運転姿勢に対応する判定値を小さくする。 Further, as the driving posture of the driver becomes a right tilting posture, the gravity center position of the driver's buttocks and the gravity center position of the back portion move to the right. Therefore, the driving posture detection function is such that the driving posture of the driver is determined to be a right-tilting posture as the gravity center position of the driver's buttocks and the gravity center position of the driver's back portion are moved in the right direction. Decrease the judgment value corresponding to the driving posture in the left-right direction.
そして、運転姿勢検出機能は、左右方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲にあるか否かを判断し、図３に示すように、左右方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲にある場合には、運転者の左右方向の運転姿勢を「中位」として検出する。また、運転姿勢検出機能は、左右方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲よりも大きい左傾姿勢範囲にある場合には、運転者の左右方向の運転姿勢を「左傾」として検出し、左右方向の運転姿勢に対応する判定値が適正姿勢範囲よりも小さい右傾姿勢範囲にある場合には、運転者の左右方向の運転姿勢を「右傾」として検出する。 Then, the driving posture detection function determines whether or not the determination value corresponding to the left and right driving posture is within the appropriate posture range, and the determination value corresponding to the left and right driving posture is appropriate as shown in FIG. If it is within the posture range, the driving posture of the driver in the left-right direction is detected as “middle”. In addition, the driving posture detection function detects the driving posture of the driver in the left-right direction as `` left leaning '' when the determination value corresponding to the driving posture in the left-right direction is in the left-tilting posture range that is larger than the appropriate posture range, When the determination value corresponding to the driving posture in the left-right direction is in the right tilting posture range smaller than the appropriate posture range, the driver's left-right driving posture is detected as “right tilt”.
そして、運転姿勢検出機能は、運転者の前後方向の運転姿勢の検出結果と、運転者の左右方向の運転姿勢の検出結果とに基づいて、運転者の運転姿勢が、図３に示す９つの運転姿勢のうち、いずれの運転姿勢に該当するかを判定することで、運転者の運転姿勢を検出する。すなわち、運転姿勢検出機能は、運転者の前後方向の運転姿勢が「中位」であり、運転者の左右方向の運転姿勢も「中位」である場合には、運転者の運転姿勢は適正姿勢であると検出し、また、運転者の前後方向の運転姿勢が「前傾」であり、運転者の左右方向の運転姿勢が「中位」である場合には、運転者の運転姿勢は適正姿勢ではなく、図３において「２」で示す前傾姿勢であると検出する。他の運転姿勢についても同様である。 Then, the driving posture detection function has nine driving postures shown in FIG. 3 based on the detection result of the driving posture in the front-rear direction of the driver and the detection result of the driving posture in the left-right direction of the driver. The driving posture of the driver is detected by determining which driving posture corresponds to the driving posture. In other words, the driver's driving posture is appropriate when the driver's longitudinal driving posture is "medium" and the driver's left and right driving posture is also "medium". When it is detected that the driver is in the posture, and the driving posture in the front-rear direction of the driver is “forward tilt” and the driving posture in the left-right direction of the driver is “middle”, the driving posture of the driver is It is detected that the posture is not the proper posture but the forward leaning posture indicated by “2” in FIG. The same applies to other driving postures.
身体状態推定機能は、運転姿勢検出機能により検出された運転者の運転姿勢に基づいて、運転者の身体状態を推定する。具体的には、身体状態推定機能は、運転者の運転姿勢と腰部の負荷との関係を示すテーブルを参照することで、運転姿勢検出機能により検出された運転姿勢から、運転者の現在の腰部の負荷を算出し、この腰部の負荷の時間的な累積値を、運転者の腰部の負荷状態を推定するための身体状態評価値として算出する。また、身体状態推定機能は、運転姿勢と筋疲労との関係を示すテーブルを参照することで、運転姿勢検出機能により検出された運転姿勢から、現在の筋疲労の値を算出し、この筋疲労の時間的な累積値を、運転者の疲労の状態を推定するための身体状態評価値として算出する。なお、腰部への負荷とは、主に腰椎（Ｌ１〜Ｌ５）の偏心圧力であり、筋疲労とは、主に体幹筋の筋緊張度合である。さらに、身体状態推定機能は、自車両の走行状態（たとえば、旋回、急制動、渋滞など）を加味して、身体状態評価値を算出する構成としてもよい。 The body state estimation function estimates the driver's body state based on the driver's driving posture detected by the driving posture detection function. Specifically, the body state estimation function refers to a table indicating the relationship between the driving posture of the driver and the load on the hips, and from the driving posture detected by the driving posture detection function, Is calculated as a body state evaluation value for estimating the load state of the driver's waist. The body state estimation function calculates a current muscle fatigue value from the driving posture detected by the driving posture detection function by referring to a table indicating the relationship between the driving posture and muscle fatigue. Is calculated as a physical condition evaluation value for estimating the driver's fatigue state. The load on the lumbar region is mainly the eccentric pressure of the lumbar vertebrae (L1 to L5), and the muscle fatigue is mainly the degree of muscle tension of the trunk muscle. Further, the body state estimation function may be configured to calculate the body state evaluation value in consideration of the running state of the host vehicle (for example, turning, sudden braking, traffic jam, etc.).
なお、運転姿勢と腰部への負荷との関係を示すテーブル、および、運転姿勢と筋疲労との関係を示すテーブルは、逆動力学モデルに基づいて、実験等により予め設定することができる。また、このテーブルは、運転者の体型や性別などに応じて設定されることが望ましく、この場合には、運転者を認証するシステムが必要である。運転者の認証システムには、所有物認証、知識認証、生体認証等がある。所有物認証としては、例えば免許証に内蔵されたユーザＩＤから運転者を認証する。また、知識認証としては、例えばパスワードの入力から運転者を認証することができる。また、生体認証としては、指紋、虹彩、声紋、顔、静脈等から運転者を認証することができる。 The table indicating the relationship between the driving posture and the load on the lower back and the table indicating the relationship between the driving posture and muscle fatigue can be set in advance by an experiment or the like based on the inverse dynamic model. In addition, this table is desirably set according to the body shape and sex of the driver. In this case, a system for authenticating the driver is required. Driver authentication systems include property authentication, knowledge authentication, biometric authentication, and the like. As the property authentication, for example, the driver is authenticated from the user ID built in the license. Moreover, as knowledge authentication, a driver | operator can be authenticated from the input of a password, for example. As biometric authentication, a driver can be authenticated from a fingerprint, an iris, a voiceprint, a face, a vein, or the like.
たとえば、運転者がステアリングホイールにしがみついているような場合、骨格負荷としては、足関節の負荷は低下するが腰椎負荷は大きくなり、また筋負荷としては、やはり足の筋負荷は低下するが体幹、肩、腕の筋負荷が大きくなる。また、運転者が突っ張り背もたれ部２３に体重をかけるような場合、骨格負荷としては、腰椎負荷が下がり、筋負荷としては、足の筋負荷は若干大きくなるが、体幹の筋負荷は低くなる。また、アームレスト等に肩肘をつくような場合、骨格負荷としては、左右非対称となることで全体的に負荷が大きくなり、筋負荷としても、やはり左右非対称となることで全体的に負荷が大きくなる。
For example, when the driver is clinging to the steering wheel, the skeletal load decreases the ankle joint load, but the lumbar load increases. The muscle load on the trunk, shoulders, and arms increases. Further, when the driver puts weight on the
さらに、身体状態推定機能は、運転姿勢検出機能により検出された運転姿勢に基づいて、運転者の重心値の変動量（または変化率）を、運転者の眠気の状態を示す身体状態評価値として算出することができる。たとえば、運転者の重心の変動量が大きいほど、運転者の眠気が強いものと判断することができ、運転者の眠気の状態を示す身体状態評価値を大きく算出することができる。 Furthermore, the body state estimation function uses the fluctuation amount (or rate of change) of the driver's center of gravity as a body state evaluation value indicating the driver's sleepiness state based on the driving posture detected by the driving posture detection function. Can be calculated. For example, it can be determined that the driver's drowsiness is stronger as the fluctuation amount of the driver's center of gravity is larger, and the body state evaluation value indicating the driver's drowsiness state can be calculated larger.
走行履歴記憶機能は、自車両の走行に伴う運転者の身体状態の変化を、走行履歴として記憶装置１３０に記憶する。本実施形態において、走行履歴記憶機能は、走行履歴として、運転者の疲労の状態を示す走行履歴と、運転者の腰部の負荷状態を示す走行履歴と、運転者の眠気の状態を示す走行履歴とをそれぞれ記憶する。ここで、図６は、走行履歴記憶機能により記憶された運転者の疲労の状態を示す走行履歴の一例を示す図であり、図７は、走行履歴記憶機能により記憶された運転者の腰部の負荷状態を示す走行履歴の一例を示す図であり、図８は、走行履歴記憶機能により記憶された運転者の眠気の状態を示す走行履歴の一例を示す図である。 The travel history storage function stores changes in the physical state of the driver accompanying travel of the host vehicle in the storage device 130 as a travel history. In the present embodiment, the travel history storage function includes a travel history indicating a driver's fatigue state, a travel history indicating a driver's waist load state, and a driver's sleepiness state as a travel history. Are stored respectively. Here, FIG. 6 is a diagram showing an example of the driving history indicating the driver's fatigue state stored by the driving history storage function, and FIG. 7 is a diagram of the driver's waist stored by the driving history storage function. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a travel history indicating a load state, and FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a travel history indicating a driver's sleepiness state stored by the travel history storage function.
また、本実施形態において、記憶装置１３０は、車両の走行に伴う一般的な運転者の身体状態評価値の時間的な変化を、運転者の身体状態を示す走行履歴として予め記憶している。そして、走行履歴記憶機能は、記憶装置１３０に予め記憶されている一般的な運転者の身体状態評価値のうち、現在の走行時間に対応する身体状態評価値と、身体状態推定機能により推定された自車両の運転者の身体状態評価値とを比較し、その差が所定の閾値ｄよりも大きい場合には、走行履歴として予め記憶されている一般的な運転者の身体状態評価値を、自車両の運転者の身体状態評価値で更新する。これにより、記憶装置１３０に予め記憶されている一般的な運転者の走行履歴を、運転者の身体状態で更新することができ、その結果、運転者に個有の走行履歴を記憶することができる。さらに、走行履歴記憶機能は、更新された走行履歴における現在の走行時間に対応する身体状態評価値と、運転者の現在の身体状態評価値とを逐次比較し、走行履歴の身体状態を更新していくことで、運転者の現在の身体状態により適合した走行履歴を記憶することができる。 Further, in the present embodiment, the storage device 130 stores in advance a temporal change in a general driver's physical condition evaluation value associated with traveling of the vehicle as a travel history indicating the driver's physical condition. The running history storage function is estimated by a body state evaluation value corresponding to the current running time and a body state estimation function among general body state evaluation values of a general driver stored in the storage device 130 in advance. Compared to the physical condition evaluation value of the driver of the own vehicle, and if the difference is larger than the predetermined threshold value d, the general physical condition evaluation value of the driver stored in advance as the travel history is Update with the physical condition evaluation value of the driver of the vehicle. Thereby, the driving history of a general driver stored in advance in the storage device 130 can be updated with the physical condition of the driver, and as a result, the driving history unique to the driver can be stored. it can. Furthermore, the travel history storage function sequentially compares the physical state evaluation value corresponding to the current travel time in the updated travel history with the current physical state evaluation value of the driver, and updates the physical state of the travel history. By doing so, it is possible to store a travel history that is more suitable for the current physical condition of the driver.
たとえば、走行履歴記憶機能は、記憶装置１３０に走行履歴として予め記憶されている一般の運転者の疲労の状態を示す身体状態評価値を、身体状態推定機能により推定された運転者の疲労の状態を示す身体状態評価値で更新することで、図６に示すように、運転者の疲労の状態を示す走行履歴を記憶装置１３０に記憶することができる。また、同様に、走行履歴記憶機能は、記憶装置１３０に走行履歴として記憶されている一般の運転者の腰部の負荷状態を示す身体状態評価値を、身体状態推定機能により推定された運転者の腰部の負荷状態を示す身体状態評価値で更新することで、図７に示すように、運転者の腰部の負荷状態を示す走行履歴を記憶装置１３０に記憶することができ、記憶装置１３０に走行履歴として記憶されている一般の運転者の眠気の状態を示す身体状態評価値を、身体状態推定機能により推定された運転者の眠気の状態を示す身体状態評価値で更新することで、図８に示すように、運転者の眠気の状態を示す走行履歴を記憶装置１３０に記憶することができる。 For example, the travel history storage function is a driver fatigue state estimated by the body state estimation function using a body state evaluation value indicating a general driver fatigue state stored in advance in the storage device 130 as a travel history. As shown in FIG. 6, the driving history indicating the state of fatigue of the driver can be stored in the storage device 130 by updating the body state evaluation value indicating. Similarly, the travel history storage function is a function for estimating the physical state evaluation value indicating the load state of the general driver's lower back, which is stored in the storage device 130 as the travel history, of the driver estimated by the body state estimation function. By updating the body state evaluation value indicating the load state of the lumbar region, as illustrated in FIG. 7, the travel history indicating the load state of the driver's lumbar region can be stored in the storage device 130, and the storage device 130 can travel. By updating the body state evaluation value indicating the sleepiness state of a general driver stored as a history with the body state evaluation value indicating the state of sleepiness of the driver estimated by the body state estimation function, FIG. As shown in FIG. 5, the travel history indicating the state of sleepiness of the driver can be stored in the storage device 130.
なお、車両の走行に伴う一般的な運転者の身体状態評価値の時間的な変化を、走行履歴として予め記憶しておく際に、体型や性別ごとに異なる複数の走行履歴を記憶装置１３０に予め記憶しておき、これら複数の走行履歴のうち、運転者の体型や性別に応じた、走行履歴を使用する構成とすることが好適である。また、走行履歴記憶機能による走行履歴の記憶方法は、上述した方法に限定されず、たとえば、過去に推定された運転者の身体状態評価値の平均値を走行時間ごとに算出することで、身体状態評価値の平均値の時間的な変化を、運転者の身体状態の変化を示す走行履歴として記憶する構成としてもよい。 In addition, when a temporal change in a general driver's physical condition evaluation value associated with the traveling of the vehicle is stored in advance as a travel history, a plurality of travel histories that differ for each body type and gender are stored in the storage device 130. It is preferable to store in advance and use a travel history according to the body shape and gender of the driver among the plurality of travel histories. In addition, the storage method of the travel history by the travel history storage function is not limited to the above-described method. For example, by calculating the average value of the driver's body state evaluation value estimated in the past for each travel time, It is good also as a structure which memorize | stores the temporal change of the average value of a state evaluation value as a driving | running history which shows the change of a driver | operator's physical state.
さらに、走行履歴記憶機能は、ＧＰＳユニット（不図示）により検出された位置情報に基づいて、身体状態推定機能により算出された身体状態評価値と、身体状態評価値が算出された道路地図上の位置とを対応付けて記憶装置１３０に記憶することで、走行履歴を道路地図情報に対応付けて記憶する。これにより、走行履歴記憶機能は、地図上の経路ごとに、走行履歴を記憶装置１３０に記憶することができる。さらに、走行履歴記憶機能は、身体状態推定機能により算出された身体状態評価値と、身体状態評価値が算出された道路地図上の位置に関連付けて、走行時刻、天候情報、運転者の体型、運転者の性別などの情報を記憶することで、時刻ごと、天候ごと、運転者の体型ごと、運転者の性別ごとに、走行履歴を記憶することができる。 Further, the travel history storage function is based on the position information detected by the GPS unit (not shown) and the body state evaluation value calculated by the body state estimation function and the road map on which the body state evaluation value is calculated. By storing the position in association with the storage device 130, the travel history is stored in association with the road map information. Thus, the travel history storage function can store the travel history in the storage device 130 for each route on the map. Further, the travel history storage function is associated with the physical state evaluation value calculated by the physical state estimation function and the position on the road map where the physical state evaluation value is calculated, and the travel time, weather information, the driver's body shape, By storing information such as the gender of the driver, the travel history can be stored for each time, for each weather, for each type of the driver, and for each gender of the driver.
また、本実施形態において、走行履歴記憶機能は、運転者の身体状態が悪化状態であると判定することが可能な身体状態評価値を、判定基準値として、走行履歴に関連付けて記憶する。たとえば、走行履歴記憶機能は、図６に示すように、運転者が疲労した状態であると判定することが可能な身体状態評価値を、判定基準値Ｓ１として特定し、この判定基準値Ｓ１を、運転者の疲労の状態を示す走行履歴に関連付けて記憶する。なお、判定基準値の特定方法は、特に限定されず、たとえば、経路、天候、運転者の体型、運転者の性別などを考慮して、一般的に運転者の身体状態が悪化したものと判断できる身体状態評価値を、判定基準値として予め記憶しておく構成としてもよいし、あるいは、以下に説明するように、判定基準値を特定する構成としてもよい。 In the present embodiment, the travel history storage function stores, as a determination reference value, a physical state evaluation value that can be determined that the physical state of the driver is in a deteriorated state in association with the travel history. For example, as shown in FIG. 6, the travel history storage function specifies a physical condition evaluation value that can be determined to be a tired state of the driver as a determination reference value S1, and uses this determination reference value S1. In association with the driving history indicating the state of fatigue of the driver. The method for specifying the determination reference value is not particularly limited. For example, it is generally determined that the physical condition of the driver has deteriorated in consideration of the route, weather, the driver's body shape, the driver's gender, and the like. A possible physical condition evaluation value may be stored in advance as a determination reference value, or a determination reference value may be specified as described below.
たとえば、走行履歴記憶機能は、疲労したか否かを問うメッセージを運転者に提示し、これに対して、運転者が疲労した旨の回答を入力した場合に、そのときの身体状態評価値を、運転者が疲労した状態であると判定するための判定基準値Ｓ１として記憶装置１３０に記憶することができる。なお、この場合において、疲労したか否かを問うメッセージに対して運転者が回答しない場合には、運転者は疲労していないものと判断することができる。 For example, the travel history storage function presents a message to the driver asking whether or not he / she is tired, and when the driver inputs an answer indicating that he / she is tired, the physical condition evaluation value at that time is displayed. Further, it can be stored in the storage device 130 as a determination reference value S1 for determining that the driver is in a tired state. In this case, if the driver does not answer the message asking whether or not he / she is tired, it can be determined that the driver is not tired.
また、走行履歴記憶機能は、運転者の現在の身体状態評価値が、既に設定されている判定基準値Ｓ１よりも低い場合において、運転者が高速道路のサービスエリアに入った場合や、運転負荷の低い道路を迂回して走行した場合などには、運転者が疲労しているものと判断して、現在設定されている判定基準値Ｓ１を低い値に補正する構成としてもよい。あるいは、走行履歴記憶機能は、運転者の現在の身体状態評価値が、既に設定されている判定基準値Ｓ１以上である場合において、運転者を運転負荷の低い経路に誘導したにもかかわらず、運転者がその経路を走行しない場合には、運転者は疲労していないものと判断して、現在設定されている判定基準値Ｓ１を高い値に補正する構成としてもよい。 In addition, the travel history storage function is used when the driver enters the highway service area when the current physical condition evaluation value of the driver is lower than the already set determination reference value S1, For example, when the vehicle travels around a low road, it may be determined that the driver is tired and the currently set determination reference value S1 is corrected to a low value. Alternatively, the travel history storage function, when the driver's current body condition evaluation value is greater than or equal to the already set determination reference value S1, even though the driver is guided to a route with a low driving load, When the driver does not travel the route, the driver may determine that he / she is not tired and correct the currently set determination reference value S1 to a high value.
同様に、走行履歴記憶機能は、図７に示すように、運転者の腰部の負荷状態を示す走行履歴とともに、運転者が腰痛を発症しているか否かを判定するための判定基準値Ｓ２を設定する。たとえば、走行履歴記憶機能は、運転者が腰痛を発症しているか否かを問うメッセージを運転者に提示し、これに対して運転者が腰痛を発症している旨の回答を入力した場合に、このときの身体状態評価値を、運転者が腰痛を発症しているか否かを判定するための判定基準値Ｓ２として設定することができる。 Similarly, as shown in FIG. 7, the travel history storage function uses a travel history indicating the load state of the driver's lower back, and a determination reference value S2 for determining whether the driver has developed back pain. Set. For example, the travel history storage function presents a message to the driver asking whether or not the driver has developed back pain, and when the driver inputs an answer indicating that the driver has developed back pain. The body condition evaluation value at this time can be set as a determination reference value S2 for determining whether or not the driver has developed back pain.
さらに、走行履歴記憶機能は、図８に示すように、運転者の眠気の状態を示す走行履歴とともに、運転者が居眠りしているか否かを判定するための判定基準値Ｓ３を設定する。たとえば、走行履歴記憶機能は、運転者の顔画像から運転者が居眠りしているか否かを判断し、運転者が居眠りしていると判断された場合の身体状態評価値を、運転者が居眠りしているか否かを判定するための判定基準値Ｓ３として設定することができる。 Furthermore, as shown in FIG. 8, the travel history storage function sets a determination reference value S3 for determining whether or not the driver is asleep, along with the travel history indicating the driver's sleepiness state. For example, the travel history storage function determines whether or not the driver is asleep from the driver's face image, and the body state evaluation value when the driver is determined to be asleep It can be set as a determination reference value S3 for determining whether or not it is.
次に、制御装置１２０の身体状態予測機能について説明する。身体状態予測機能は、自車両の走行に伴う運転者の身体状態の時間的な変化を示す走行履歴と、身体状態推定機能で算出した運転者の現在の身体状態評価値とに基づいて、運転者の将来の身体状態を予測することで、運転者の身体状態に悪化の兆候があるか否かを判断する。
Next, the body state prediction function of the
ここで、図９は、図６に示す運転者の疲労の状態を示す走行履歴に基づいて、運転者の将来の疲労の状態を予測する方法を説明するための図である。身体状態予測機能は、たとえば、図９に示すように、身体状態推定機能により推定された、運転者の現在の疲労を示す身体状態評価値がＳ１’である場合には、運転者の疲労の状態を示す走行履歴において、身体状態評価値がＳ１’となる走行時間ｔ１’を算出する。なお、図９においては、走行履歴における身体状態評価値を白丸で示しており、身体状態推定機能により推定された運転者の現在の身体状態評価値Ｓ１’を黒丸で示している。 Here, FIG. 9 is a diagram for explaining a method of predicting the driver's future fatigue state based on the travel history indicating the driver's fatigue state shown in FIG. 6. For example, as shown in FIG. 9, when the body state evaluation value indicating the driver's current fatigue, which is estimated by the body state estimation function, is S1 ′, In the travel history indicating the state, a travel time t1 ′ at which the body state evaluation value is S1 ′ is calculated. In FIG. 9, the body state evaluation value in the running history is indicated by a white circle, and the current body state evaluation value S <b> 1 ′ of the driver estimated by the body state estimation function is indicated by a black circle.
そして、身体状態予測機能は、図９に示すように、運転者の疲労の状態を示す走行履歴において、現在の身体状態評価値Ｓ１’に対応する走行時間ｔ１’と、身体状態評価値が判定基準値Ｓ１に達する走行時間ｔ１との差分（走行時間ｔ１−走行時間ｔ１’）を、運転者が疲労するまでの事前予測時間Ｔ１として算出する。 Then, as shown in FIG. 9, the body state prediction function determines the travel time t1 ′ corresponding to the current body state evaluation value S1 ′ and the body state evaluation value in the travel history indicating the fatigue state of the driver. A difference (travel time t1−travel time t1 ′) from the travel time t1 reaching the reference value S1 is calculated as a prior predicted time T1 until the driver gets tired.
そして、身体状態予測機能は、予測した事前予測時間Ｔ１と、所定の判定時間（たとえば１０分）とを比較し、事前予測時間Ｔ１が所定の判定時間よりも短い場合に、運転者に疲労の兆候があるものと判断する。なお、所定の判定時間は、特に限定されず、運転時間、走行距離、時刻、場所、道路形状などに応じて、適宜決定することができる。 The body state prediction function compares the predicted prior prediction time T1 with a predetermined determination time (for example, 10 minutes), and if the prior prediction time T1 is shorter than the predetermined determination time, Judge that there are signs. The predetermined determination time is not particularly limited, and can be determined as appropriate according to the driving time, travel distance, time, place, road shape, and the like.
また、身体状態予測機能は、図１０に示すように、運転者の現在の腰部の負荷状態を示す身体状態評価値がＳ２’である場合には、運転者の腰部の負荷状態を示す走行履歴において、身体状態評価値がＳ２’となる走行時間ｔ２’を算出し、身体状態評価値がＳ２’となる走行時間ｔ２’と、走行履歴において身体状態評価値が判定基準値Ｓ２に達する走行時間ｔ２との差分（走行時間ｔ２−走行時間ｔ２’）を、運転者が腰痛を発症するまでの事前予測時間Ｔ２として算出する。そして、身体状態予測機能は、予測した事前予測時間Ｔ２と、所定の判定時間（たとえば１０分）とを比較し、事前予測時間Ｔ２が所定の判定時間よりも短い場合に、運転者が腰痛を発症する兆候があるものと判断する。 In addition, as shown in FIG. 10, the body state prediction function, when the body state evaluation value indicating the current load state of the driver's waist is S2 ′, the travel history indicating the load state of the driver's waist. , The travel time t2 ′ when the body condition evaluation value is S2 ′ is calculated, the travel time t2 ′ when the body condition evaluation value is S2 ′, and the travel time when the body condition evaluation value reaches the determination reference value S2 in the travel history The difference from t2 (traveling time t2—traveling time t2 ′) is calculated as a prior prediction time T2 until the driver develops back pain. Then, the body state prediction function compares the predicted prior prediction time T2 with a predetermined determination time (for example, 10 minutes), and if the prior prediction time T2 is shorter than the predetermined determination time, the driver has low back pain. Judge that there are signs of onset.
さらに、身体状態予測機能は、図１１に示すように、運転者の現在の眠気の状態を示す身体状態評価値がＳ３’である場合には、運転者の眠気の状態を示す走行履歴において、身体状態評価値がＳ３’となる走行時間ｔ３’を算出し、身体状態評価値がＳ３’となる走行時間ｔ３’と、身体状態評価値が判定基準値Ｓ３に達する走行時間ｔ３との差分（走行時間ｔ３−走行時間ｔ３’）を、運転者が居眠りするまでの事前予測時間Ｔ３として算出する。そして、身体状態予測機能は、予測した事前予測時間Ｔ３と、所定の判定時間（たとえば１０分）とを比較し、所定の判定時間よりも事前予測時間Ｔ３の方が短い場合に、運転者が居眠りする兆候があるものと判断する。 Furthermore, as shown in FIG. 11, when the body state evaluation value indicating the driver's current sleepiness state is S3 ′, the body state prediction function, in the travel history indicating the driver's sleepiness state, A travel time t3 ′ at which the physical condition evaluation value is S3 ′ is calculated, and a difference between the travel time t3 ′ at which the physical condition evaluation value is S3 ′ and the travel time t3 at which the physical condition evaluation value reaches the determination reference value S3 ( The traveling time t3−the traveling time t3 ′) is calculated as the prior predicted time T3 until the driver falls asleep. Then, the body state prediction function compares the predicted prior prediction time T3 with a predetermined determination time (for example, 10 minutes), and when the prior prediction time T3 is shorter than the predetermined determination time, Judge that there are signs of falling asleep.
このように、本実施形態では、運転者の身体状態を身体状態評価値で評価することで、運転者の身体状態を適切に推定することができる。また、本実施形態では、走行履歴と運転者の現在の身体状態に基づいて、運転者の身体状態が悪化するまでの事前予測時間を予測し、予測した事前予測時間が所定の判定時間よりも短い場合に、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判定することで、運転者の身体状態を高い精度で予測することができ、運転者の身体状態に悪化の兆候があるか否かを高い精度で判定することができる。 Thus, in this embodiment, a driver's physical condition can be estimated appropriately by evaluating a driver's physical condition with a physical condition evaluation value. Further, in the present embodiment, based on the travel history and the current physical state of the driver, the predicted prior time until the physical state of the driver deteriorates is predicted, and the predicted prior predicted time is longer than a predetermined determination time. By determining that there is a sign of deterioration in the driver's physical condition in a short time, the driver's physical condition can be predicted with high accuracy, and whether or not there is a sign of deterioration in the driver's physical condition. Can be determined with high accuracy.
また、上述したように、本実施形態では、運転者の走行履歴が道路地図情報に対応付けて記憶されており、身体状態予測機能は、自車両が走行する経路に対応する走行履歴に基づいて、運転者の将来の身体状態を予測することができる。このように、自車両が走行する経路に対応する走行履歴に基づいて、運転者の将来の身体状態を予測することで、運転者の将来の身体状態をより高い精度で予測することができる。 Further, as described above, in this embodiment, the driving history of the driver is stored in association with the road map information, and the body state prediction function is based on the driving history corresponding to the route on which the host vehicle travels. , The driver's future physical condition can be predicted. Thus, the future physical state of the driver can be predicted with higher accuracy by predicting the future physical state of the driver based on the travel history corresponding to the route on which the host vehicle travels.
次に、制御装置１２０の経路探索機能について説明する。経路探索機能は、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合に、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路を探索する。たとえば、経路探索機能は、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間以上かかる場合には、運転者に休息を取らせるために、自車両周辺において駐車可能位置を探索し、探索した駐車可能位置までの経路を、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路として探索する。なお、駐車可能位置は、特に限定されないが、たとえば、サービスエリアなどが挙げられる。
Next, the route search function of the
さらに、経路探索機能は、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間以上かかる場合には、自車両が現在走行している経路よりも運転負荷の低い経路（すなわち、運転者の身体に係る負荷の低い経路）を、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路として探索することもできる。たとえば、経路探索機能は、狭路や頻繁な右左折を伴う経路を含まないように、目的地までの経路を探索し、探索した経路の運転負荷と、運転者に現在提示されている経路の運転負荷とを比較することで、自車両が現在走行している経路よりも運転負荷の低い経路を、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路として探索することができる。 Furthermore, when it is determined that there is a sign of deterioration in the driver's physical condition, the route search function determines that the host vehicle is currently running when the required time from the current position to the destination takes more than a predetermined time. It is also possible to search for a route having a lower driving load than the existing route (that is, a route having a lower load on the driver's body) as a guide route for suppressing deterioration of the driver's physical condition. For example, the route search function searches for a route to the destination so as not to include routes with narrow or frequent left and right turns, and the driving load of the searched route and the route currently presented to the driver. By comparing with the driving load, a route with a lower driving load than the route on which the host vehicle is currently traveling can be searched for as a guidance route for suppressing deterioration of the physical condition of the driver.
また、本実施形態では、経路探索機能により誘導経路の探索が行われた場合に、走行履歴記憶機能により、経路探索機能が誘導経路の探索を行った地図上の位置と、誘導経路の探索後に自車両が実際に走行した経路とが関連付けられて記憶装置１３０に記憶される。これにより、経路探索機能は、誘導経路の探索が行われた位置ごとに、運転者の嗜好の応じた誘導経路を探索することが可能となる。すなわち、経路探索機能は、記憶装置１３０を参照して、現在の走行位置の周辺で、過去に、誘導経路の探索が行われたか否かを判断し、現在の走行位置の周辺で、過去に、誘導経路の探索が行われている場合には、過去に誘導経路を探索した際に運転者が実際に走行した経路を、誘導経路として探索することができる。これにより、運転者の嗜好に応じた誘導経路を探索することが可能となる。 In the present embodiment, when a route search function searches for a guidance route, the travel history storage function causes the route search function to search for a guidance route and the position on the map after the guidance route search. The route on which the host vehicle actually traveled is associated with and stored in the storage device 130. Thereby, the route search function can search for a guide route according to the driver's preference for each position where the guide route search is performed. That is, the route search function refers to the storage device 130 to determine whether or not a guidance route search has been performed in the past around the current travel position, and in the past around the current travel position. When searching for a guidance route, the route on which the driver actually traveled when searching for a guidance route in the past can be searched for as a guidance route. Thereby, it is possible to search for a guidance route according to the driver's preference.
また、本実施形態において、走行履歴記憶機能は、経路探索機能が探索を行った地図上の位置と、誘導経路の探索後に自車両が実際に走行した経路とに関連付けて、目的地および道路状況を、記憶装置１３０に記憶することができる。これにより、経路探索機能は、経路探索機能が探索を行った位置ごと、目的地ごと、道路状況ごとに、運転者の嗜好に応じた誘導経路を探索することができる。 In the present embodiment, the travel history storage function associates the position on the map searched by the route search function with the route on which the host vehicle actually traveled after searching for the guidance route, and the destination and road conditions. Can be stored in the storage device 130. Thereby, the route search function can search for a guidance route according to the driver's preference for each position where the route search function has searched, for each destination, and for each road condition.
次に、制御装置１２０の提示機能について説明する。提示機能は、経路探索機能により誘導経路が探索された場合に、ディスプレイ１４０やスピーカー１５０を介して、経路探索機能により探索された誘導経路を運転者に提示する。
Next, the presentation function of the
また、本実施形態において、提示機能は、運転者の身体状態に悪化の兆候があると推定された場合において、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間未満である場合には、運転者の心理的な負担を軽減するために、誘導経路の提示とともに、目的地への到着時刻、または、現在位置から目的地までの所要時間を運転者に提示する。 Further, in the present embodiment, the presentation function is assumed to be a driver when it is estimated that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver and the required time from the current position to the destination is less than a predetermined time. In order to reduce the psychological burden on the driver, the driver is presented with the guidance route and the arrival time at the destination or the required time from the current position to the destination.
さらに、本実施形態において、提示機能は、運転者の身体状態を運転者に把握させるために、ディスプレイ１４０やスピーカー１５０を介して、身体状態推定機能により推定された運転者の身体状態を運転者に提示する。たとえば、提示機能は、図９〜図１１に示すグラフのように、運転者の疲労の状態を示す身体状態評価値の推移、運転者の腰部の負荷を示す身体状態評価値の推移、および、運転者の眠気の状態を示す身体状態評価値の推移を、運転者に提示することができる。
Further, in the present embodiment, the presentation function allows the driver to determine the driver's physical state estimated by the body state estimation function via the display 140 or the
次に、図１２を参照して、本実施形態に係る運転支援処理を説明する。図１２は、本実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。なお、本実施形態に係る運転支援処理は、たとえば、イグニッションがオンとなった場合に、制御装置１２０により実行される。
Next, with reference to FIG. 12, the driving assistance processing according to the present embodiment will be described. FIG. 12 is a flowchart showing the driving support process according to the present embodiment. Note that the driving support process according to the present embodiment is executed by the
まず、ステップＳ１０１では、運転姿勢検出機能により、体圧分布センサー１１０により検出された体圧分布に基づいて、運転者の運転姿勢の検出が行われる。具体的には、運転姿勢検出機能は、体圧分布センサー１１０から出力された圧電素子の電圧信号をＡ／Ｄ変換し、着座部２２及び背もたれ部２３に対する荷重中心を算出する。そして、運転姿勢検出機能は、図３に示すように、着座部２２及び背もたれ部２３のそれぞれに対する荷重中心から運転者の運転姿勢を検出する。
First, in step S101, the driving posture of the driver is detected based on the body pressure distribution detected by the body
ステップＳ１０２では、身体状態推定機能により、ステップＳ１０１で検出された運転者の運転姿勢に基づいて、運転者の身体状態の推定が行われる。上述したように、身体状態推定機能は、運転者の腰部の負荷状態として、運転者の腰部の負荷状態を示す身体状態評価値を、運転者の疲労の状態として、運転者の疲労の状態を示す身体状態評価値を、運転者の眠気の状態として、運転者の眠気の状態を示す身体状態評価値をそれぞれ算出する。 In step S102, the body state of the driver is estimated based on the driving posture of the driver detected in step S101 by the body state estimation function. As described above, the body state estimation function uses the body state evaluation value indicating the load state of the driver's waist as the driver's waist load state, and the driver's fatigue state as the driver's fatigue state. The body state evaluation value indicating the driver's drowsiness state is calculated using the body state evaluation value indicated as the driver's sleepiness state.
なお、本実施形態では、ステップＳ１０２以降においても、身体状態評価値の算出が繰り返し実行され、算出された身体状態評価値に基づいて、走行履歴の更新が行われる。このように、本実施形態では、図１２に示す運転支援処理と並行して、走行履歴の更新処理が繰り返し実行される。 In the present embodiment, the calculation of the physical condition evaluation value is repeatedly executed even after step S102, and the running history is updated based on the calculated physical condition evaluation value. Thus, in the present embodiment, the travel history update process is repeatedly executed in parallel with the driving support process shown in FIG.
ステップＳ１０３では、身体状態予測機能により、ステップＳ１０２で算出した運転者の現在の身体状態評価値に基づいて、運転者の身体状態に悪化の兆候があるか否かの判断が行われる。たとえば、図９に示す例において、身体状態予測機能は、運転者の走行履歴を参照して、ステップＳ１０２で算出した運転者の現在の身体状態評価値Ｓ１’に対応する走行時間ｔ１’と、走行履歴において、運転者の身体状態評価値が判定基準値Ｓ１に達する走行時間ｔ１との差分（走行時間ｔ１−走行時間ｔ１’）を、運転者の身体状態が悪化するまでの事前予測時間Ｔ１として算出する。そして、身体状態予測機能は、予測した事前予測時間Ｔ１と、所定の判定時間（たとえば１０分）とを比較し、事前予測時間Ｔ１が所定の判定時間よりも短い場合には、運転者に身体状態の悪化の兆候があるものと推定する。 In step S103, based on the current physical condition evaluation value of the driver calculated in step S102, the physical condition prediction function determines whether or not there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver. For example, in the example shown in FIG. 9, the body state prediction function refers to the driving history of the driver, and the traveling time t1 ′ corresponding to the current state evaluation value S1 ′ of the driver calculated in step S102; In the travel history, the difference (travel time t1−travel time t1 ′) from the travel time t1 when the physical condition evaluation value of the driver reaches the determination reference value S1 is used as the prior prediction time T1 until the physical condition of the driver deteriorates. Calculate as Then, the body state prediction function compares the predicted prior prediction time T1 with a predetermined determination time (for example, 10 minutes), and if the prior prediction time T1 is shorter than the predetermined determination time, Presume that there are signs of a worsening condition.
ステップＳ１０４では、経路探索機能により、ステップＳ１０３において、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判定されたか否かの判断が行われる。ステップＳ１０３において、運転者の身体状態に悪化の兆候がないと判定された場合には、ステップＳ１０１に戻り、運転者の身体状態に悪化の兆候が生じるまで、運転者の身体状態の推定と、運転者の身体状態に悪化の兆候があるか否かの判定とが繰り返される。一方、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判定された場合には、運転者の身体状態の悪化を抑制するために、ステップＳ１０５に進む。 In step S104, the route search function determines whether or not it is determined in step S103 that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver. If it is determined in step S103 that there is no sign of deterioration in the driver's physical condition, the process returns to step S101, and the driver's physical condition is estimated until a sign of deterioration occurs in the driver's physical condition; The determination whether or not there is a sign of deterioration in the driver's physical condition is repeated. On the other hand, when it is determined that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver, the process proceeds to step S105 in order to suppress the deterioration of the physical condition of the driver.
ステップＳ１０５では、経路探索機能により、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間以上かかるか否かの判断が行われる。現在位置から目的地までの所要時間が所定時間以上かかる場合には、ステップＳ１０６に進み、一方、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間未満となる場合には、ステップＳ１１６に進む。 In step S105, the route search function determines whether the required time from the current position to the destination takes a predetermined time or more. If the required time from the current position to the destination takes a predetermined time or more, the process proceeds to step S106. On the other hand, if the required time from the current position to the destination is less than the predetermined time, the process proceeds to step S116.
ステップＳ１０６では、経路探索機能により、現在位置から自車両周辺の駐車可能位置までの誘導経路が探索される。具体的には、経路探索機能は、今回、運転者の身体状態に悪化の兆候があると推定された位置と共通する位置が記憶装置１３０に記憶されている場合には、該位置において、運転者が選択した自車両周辺の駐車可能位置までの誘導経路を、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路として探索する。一方、経路探索機能は、今回、運転者の身体状態に悪化の兆候があると推定された位置と共通する位置が記憶装置１３０に記憶されていない場合には、記憶装置１３０に記憶されている地図情報に基づいて、現在位置から自車両周辺の駐車可能位置まで経路を、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路として探索する。 In step S106, the route search function searches for a guidance route from the current position to a parking available position around the host vehicle. Specifically, when the position common to the position estimated to have a sign of deterioration in the driver's physical condition is stored in the storage device 130 this time, the route search function performs driving at the position. The guide route to the parking available position around the host vehicle selected by the driver is searched as a guide route for suppressing deterioration of the driver's physical condition. On the other hand, the route search function is stored in the storage device 130 in the case where a position in common with the position estimated to have a sign of deterioration of the driver's physical condition is not stored in the storage device 130 this time. Based on the map information, the route from the current position to the parking available position around the host vehicle is searched as a guide route for suppressing deterioration of the driver's physical condition.
そして、ステップＳ１０７では、提示機能により、ステップＳ１０６において、自車両周辺の駐車可能位置までの経路が探索されたか否かの判断が行われる。自車両周辺の駐車可能位置までの経路が探索された場合には、探索した駐車可能位置までの経路を運転者に提示するために、ステップＳ１０８に進む。一方、自車両周辺の駐車可能位置までの経路が探索されなかった場合には、自車両が走行している経路よりも運転負荷の低い経路を運転者に提示するために、ステップＳ１１１に進む。 In step S107, it is determined whether or not a route to a parking available position around the host vehicle has been searched in step S106 by the presentation function. When a route to the parking available position around the host vehicle is searched, the process proceeds to step S108 in order to present the route to the searched parking available position to the driver. On the other hand, if the route to the parking available position around the host vehicle is not searched, the process proceeds to step S111 in order to present the driver with a route having a lower driving load than the route on which the host vehicle is traveling.
ステップＳ１０８では、経路探索機能により、運転者に対して、休息を取るか否かの確認メッセージの提示が行われる。そして、ステップＳ１０９では、経路探索機能により、ステップＳ１０８で提示された確認メッセージに対して、運転者が休息を取る旨の情報を入力したか否かの判断が行われる。運転者により休息を取る旨の情報が入力された場合には、ステップＳ１１０に進み、一方、運転者により運転を継続する旨の情報が入力された場合には、ステップＳ１１１に進む。 In step S108, a confirmation message as to whether or not to take a rest is presented to the driver by the route search function. Then, in step S109, the route search function determines whether or not the driver has input information to take a rest with respect to the confirmation message presented in step S108. If the driver inputs information to take a rest, the process proceeds to step S110. If the driver inputs information to continue driving, the process proceeds to step S111.
ステップＳ１１０では、運転者により休息を取る旨の情報が入力されているため、経路探索機能により、ステップＳ１０６で探索された、現在位置から自車両周辺の駐車可能位置までの誘導経路が運転者に対して提示される。これにより、運転者を駐車可能位置まで適切に誘導することでき、駐車可能位置において、運転者に休息を取らせることができる。 In step S110, since the driver inputs information to take a rest, the guidance route from the current position to the parkable position around the host vehicle searched in step S106 by the route search function is displayed to the driver. To be presented. Accordingly, the driver can be appropriately guided to the parking position, and the driver can be rested at the parking position.
また、続くステップＳ１１７では、提示機能により、運転者の身体状態の提示が行われる。たとえば、提示機能は、図９〜図１１に示すグラフのように、運転者の疲労の状態を示す身体状態評価値の推移、運転者の腰部の負荷を示す身体状態評価値の推移、および、運転者の眠気の状態を示す身体状態評価値の推移を、ディスプレイ１４０やスピーカー１５０を介して、運転者に提示する。これにより、運転者の身体状態を運転者に適切に把握させることができる。
In the following step S117, the driver's physical condition is presented by the presentation function. For example, as shown in the graphs of FIGS. 9 to 11, the presentation function includes a transition of a physical condition evaluation value indicating a driver's fatigue state, a transition of a physical condition evaluation value indicating a driver's waist load, and The transition of the body condition evaluation value indicating the driver's sleepiness state is presented to the driver via the display 140 and the
さらに、ステップＳ１１８では、走行履歴記憶機能により、誘導経路の探索が行なわれた地図上の位置と、誘導経路の提示後に自車両が実際に走行した経路とが関連付けられて、記憶装置１３０に記憶される。これにより、次回以降の処理において、今回、運転者が実際に走行した経路を、運転者の嗜好に応じた誘導経路として、運転者に提示することが可能となる。 Further, in step S118, the travel history storage function associates the position on the map where the guidance route was searched with the route on which the host vehicle actually traveled after the guidance route was presented, and stores it in the storage device 130. Is done. Thereby, in the process after the next time, it is possible to present the route actually traveled by the driver this time to the driver as a guide route according to the driver's preference.
一方、ステップＳ１０７において、現在位置から自車両周辺の駐車可能位置までの経路を探索できなかった場合、または、ステップＳ１０９において、運転者により休息を取る旨の情報が入力されなかった場合には、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、経路探索機能により、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い経路が、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路として探索される。 On the other hand, if the route from the current position to the parking available position around the host vehicle could not be searched in step S107, or if the driver did not input information to take a rest in step S109, Proceed to step S111. In step S111, the route search function searches for a route having a lower driving load than the current travel route of the host vehicle as a guide route for suppressing deterioration of the physical condition of the driver.
たとえば、経路探索機能は、狭路や頻繁な右左折を伴う経路を含まないように、目的地までの経路を探索し、探索した経路の運転負荷と、運転者に現在提示されている経路の運転負荷とを比較することで、自車両が現在走行している経路よりも運転負荷が低い経路を、運転者の身体状態の悪化を抑制するための誘導経路として探索することができる。また、本実施形態において、経路探索機能は、記憶装置１３０を参照して、現在の走行位置の周辺で、過去に誘導経路の探索が行われたか否かを判断し、現在の走行位置の周辺で、過去に誘導経路の探索が行われている場合には、過去に誘導経路を探索した際に運転者が実際に走行した経路を、運転者に提示するための誘導経路として探索することもできる。 For example, the route search function searches for a route to the destination so as not to include routes with narrow or frequent left and right turns, and the driving load of the searched route and the route currently presented to the driver. By comparing with the driving load, it is possible to search for a route having a lower driving load than the route on which the host vehicle is currently traveling as a guide route for suppressing deterioration of the physical condition of the driver. In the present embodiment, the route search function refers to the storage device 130 to determine whether or not a guide route search has been performed in the past around the current travel position. If a guidance route search has been performed in the past, the route that the driver actually traveled when searching for a guidance route in the past may be searched as a guidance route for presenting to the driver. it can.
そして、ステップＳ１１２では、経路探索機能により、ステップＳ１１１において、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い誘導経路が探索されたか否かの判断が行われる。自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い誘導経路が探索された場合には、ステップＳ１１３に進む。一方、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い誘導経路が探索できなかった場合には、ステップＳ１１７に進み、運転者の身体状態の提示が行われた後に、ステップＳ１１８で、誘導経路の探索が行なわれた地図上の位置と、誘導経路の提示後に自車両が実際に走行した経路とが関連付けられて、記憶装置１３０に記憶される。 In step S112, the route search function determines whether or not a guidance route having a lower driving load than the current travel route of the host vehicle has been searched in step S111. If a guidance route having a lower driving load than the current travel route of the host vehicle is found, the process proceeds to step S113. On the other hand, if it is not possible to search for a guidance route with a driving load lower than the current travel route of the host vehicle, the process proceeds to step S117, and after the driver's physical state is presented, the guidance route is obtained in step S118. The position on the map where the search is performed and the route on which the host vehicle actually traveled after the guidance route is presented are associated with each other and stored in the storage device 130.
ステップＳ１１３では、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い誘導経路が探索されているため、提示機能により、運転者に現在提示している誘導経路を、ステップＳ１１１で探索した誘導経路に変更してよいか否かの確認メッセージが、運転者に対して提示される。 In step S113, since a guidance route having a lower driving load than the current travel route of the host vehicle is searched, the guidance route currently presented to the driver by the presentation function is changed to the guidance route searched in step S111. A confirmation message as to whether or not the change is permitted is presented to the driver.
ステップＳ１１４では、提示機能により、ステップＳ１１３の確認メッセージに対して、運転者が誘導経路の変更を許可したか否かの判断が行われる。たとえば、図示しない入力装置を介して、運転者が誘導経路の変更を許可する旨の情報を入力した場合には、運転者が誘導経路の変更を許可したと判断し、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、提示機能により、ステップＳ１１１で探索された、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い誘導経路が、運転者に対して提示される。一方、運転者により誘導経路の変更が許可されなかった場合には、ステップＳ１１７に進み、運転者の身体状態の提示が行われた後に、ステップＳ１１８で、誘導経路の探索が行なわれた地図上の位置と、誘導経路の提示後に自車両が実際に走行した経路とが関連付けられて、記憶装置１３０に記憶される。 In step S114, the presentation function determines whether or not the driver has permitted to change the guidance route in response to the confirmation message in step S113. For example, if the driver inputs information indicating that the change of the guidance route is permitted via an input device (not shown), it is determined that the driver has permitted the change of the guidance route, and the process proceeds to step S115. In step S115, a guidance route with a driving load lower than the current travel route of the host vehicle searched in step S111 is presented to the driver by the presentation function. On the other hand, if the change of the guidance route is not permitted by the driver, the process proceeds to step S117, where the driver's physical state is presented, and then the map on which the search for the guidance route is performed in step S118. And the route on which the host vehicle actually traveled after the guidance route is presented are stored in the storage device 130.
また、ステップＳ１０５において、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間未満であると判断された場合には、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、提示機能により、ディスプレイ１４０やスピーカー１５０を介して、目的地までの到着時間、または、現在位置から目的地までの所要時間が運転者に提示される。そして、目的地までの到着時間、または、現在位置から目的地までの所要時間を運転者に提示した後は、ステップＳ１１１に進み、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い誘導経路が運転者に提示される。
If it is determined in step S105 that the required time from the current position to the destination is less than the predetermined time, the process proceeds to step S116. In step S116, the presentation function provides the driver with the arrival time to the destination or the required time from the current position to the destination via the display 140 and the
以上のように、本実施形態では、運転者の運転姿勢に基づいて、運転者の身体状態を推定し、自車両の走行に伴う運転者の身体状態の変化を示す走行履歴と、運転者の現在の身体状態とに基づいて、運転者の身体状態に悪化の兆候があるか否かを判断する。そして、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在地から目的地までの所要時間が所定時間以上かかる場合には、自車両周辺の駐車可能位置までの経路を運転者に提示することで、運転者を駐車可能位置まで誘導することができ、この駐車可能位置において、運転者に休息を取らせることができる。これにより、運転者の身体状態が悪化状態となる前に、運転者の身体状態の悪化を抑制することができる。 As described above, in the present embodiment, the driver's physical state is estimated based on the driver's driving posture, the driving history indicating the change in the driver's physical state accompanying the traveling of the host vehicle, Based on the current physical condition, it is determined whether or not there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver. If it is determined that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver, if the required time from the current location to the destination takes a predetermined time or more, the route to the parking available position around the vehicle is The driver can be guided to the parking available position, and the driver can be rested at the parking available position. Thereby, before a driver | operator's physical condition turns into a deterioration state, the deterioration of a driver | operator's physical condition can be suppressed.
また、本実施形態では、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在地から目的地までの所要時間が所定時間以上かかる場合に、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い経路を運転者に提示する。これにより、運転者の身体状態が悪化状態となる前に、自車両の走行に伴う運転者の身体負荷を軽減することができ、その結果、運転者の身体状態の悪化を抑制することができる。 Further, in this embodiment, when it is determined that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver, when the required time from the current location to the destination takes a predetermined time or more, the current travel route of the host vehicle Present the driver with a low driving load. Thereby, before a driver | operator's physical condition turns into a deterioration state, the driver | operator's physical load accompanying driving | running | working of the own vehicle can be reduced, As a result, deterioration of a driver | operator's physical condition can be suppressed. .
さらに、本実施形態では、運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在地から目的地までの所要時間が所定時間未満である場合には、目的地の到着時刻、または、現在位置から目的地までの所要時間を運転者に提示することで、運転者の心理的な負荷を軽減することができる。 Furthermore, in this embodiment, when it is determined that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver, if the required time from the current location to the destination is less than a predetermined time, the arrival time of the destination, or By presenting the required time from the current position to the destination to the driver, the driver's psychological load can be reduced.
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The embodiment described above is described for facilitating understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
さらに、上述した実施形態では、運転者の腰部の負荷状態、運転者の疲労の状態、および、運転者の眠気の状態を、運転者の身体状態として推定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、運転者の心的ストレス、自律神経系の活性度、および、運転者の気分を、運転者の身体状態として推定する構成とすることができる。 Furthermore, in the above-described embodiment, the configuration in which the load state of the driver's waist, the driver's fatigue state, and the driver's sleepiness state are estimated as the driver's physical state. For example, the driver's mental stress, the activity of the autonomic nervous system, and the driver's mood may be estimated as the driver's physical state.
たとえば、身体状態推定機能は、運転者の身体と接している背もたれ部２３の荷重の変化から運転者の脈波を算出し、算出した脈波に基づいて運転者の心拍を推定することができる。そして、身体状態推定機能は、たとえば、運転者の心拍に所定の係数を掛けることで、運転者の心的ストレスを示す身体状態評価値を算出することができ、これにより、運転者の心的ストレスの悪化の兆候を推定することができる。
For example, the body state estimation function can calculate the driver's pulse wave from a change in the load on the
また、身体状態推定機能は、たとえば、運転者の荷重の変化から推定した脈派を長期的なスパンで計測し、長期的なスパンで計測した脈派の変動周波数から、運転者の自律神経系の活性度を推定することができる。さらに、身体状態推定機能は、推定した自律神経系の活性度の時間変化に基づいて、さらに運転者の気分（Mood）を推定することができる。そして、このように推定された運転者の心的ストレス、自律神経系の活性度、運転者の気分を組み合わせることで、運転者の気分が悪化する兆候を推定し、たとえば、運転者の気分が悪化する前に、運動負荷の小さい経路を案内することで、運転者に安全に運転を行わせることができる。 In addition, the body condition estimation function, for example, measures the pulse group estimated from the change in the driver's load in the long-term span, and calculates the driver's autonomic nervous system from the fluctuation frequency of the pulse group measured in the long-term span. Activity can be estimated. Furthermore, the body state estimation function can further estimate the driver's mood (Mood) based on the estimated temporal change in the activity of the autonomic nervous system. Then, by combining the driver's mental stress, the activity of the autonomic nervous system, and the driver's mood estimated in this way, the signs that the driver's mood deteriorates are estimated, for example, the driver's mood By guiding a route with a small exercise load before the deterioration, the driver can drive safely.
さらに、上述した実施形態では、体圧センサー１１０により検出した運転者の体圧分布に基づいて、運転者の運転姿勢を検出する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、カメラで撮像した運転者の運転姿勢の画像信号に基づいて、運転者の運転姿勢を検出する構成としてもよい。
Furthermore, in the above-described embodiment, the configuration in which the driving posture of the driver is detected based on the driver's body pressure distribution detected by the
なお、上述した実施形態の体圧分布センサー１１０および制御装置１２０の運転姿勢検出機能は本発明の運転姿勢検出手段に、制御装置１２０の身体状態推定機能は本発明の身体状態推定手段に、記憶装置１３０および制御装置１２０の走行履歴記憶機能は本発明の記憶手段に、制御装置１２０の身体状態予測機能は本発明の身体状態予測手段に、制御装置１２０の経路探索機能は本発明の探索手段に、制御装置１２０の提示機能は本発明の提示手段にそれぞれ対応する。
Note that the driving posture detection function of the body
１００…運転支援装置
１１０…体圧分布センサー
１２０…制御装置
１３０…記憶装置
１４０…ディスプレイ
１５０…スピーカー
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Driving
Claims (9)
前記運転者の運転姿勢に基づいて、前記運転者の身体状態を推定する身体状態推定手段と、
自車両の走行に伴う前記運転者の身体状態の変化を走行履歴として記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記走行履歴と、前記身体状態推定手段により推定された前記運転者の現在の身体状態とに基づいて、運転者の将来の身体状態を予測することで、前記運転者の身体状態に悪化の兆候があるか否かを判断する身体状態予測手段と、
前記運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合に、運転者の身体状態の悪化を抑制するための経路を誘導経路として探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された前記誘導経路を運転者に提示する提示手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。 Driving posture detection means for detecting the driving posture of the driver;
Body state estimating means for estimating a physical state of the driver based on the driving posture of the driver;
Storage means for storing changes in the physical condition of the driver as the vehicle travels as a travel history;
Based on the travel history stored in the storage unit and the current physical state of the driver estimated by the physical state estimation unit, the driver's future physical state is predicted, thereby the driver Physical condition prediction means for determining whether there is any sign of deterioration in the physical condition of
When it is determined that there is a sign of deterioration in the driver's physical condition, search means for searching a route for suppressing deterioration of the driver's physical condition as a guidance route;
Presenting means for presenting the guide route searched for by the searching means to the driver.
前記探索手段は、前記運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間以上である場合には、自車両周辺の駐車可能位置までの経路を、前記誘導経路として探索することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
In the case where it is determined that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver, the searching means, if the required time from the current position to the destination is a predetermined time or more, a parking available position around the host vehicle A driving support device that searches for a route to the vehicle as the guidance route.
前記探索手段は、前記運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在位置から目的地までの所要時間が所定時間以上である場合には、自車両の現在の走行経路よりも運転負荷の低い経路を、前記誘導経路として探索することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 or 2,
In the case where it is determined that there is a sign of deterioration in the driver's physical condition, the searching means determines that the current travel route of the host vehicle if the required time from the current position to the destination is a predetermined time or more. A driving support device that searches for a route with a lower driving load as the guidance route.
前記提示手段は、前記運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断された場合において、現在位置から目的地までの所要時間が前記所定時間未満である場合には、目的地の到着時刻、または、現在位置から目的地までの所要時間を運転者に提示することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 3,
In the case where it is determined that there is a sign of deterioration in the driver's physical condition, the presenting means, if the required time from the current position to the destination is less than the predetermined time, the arrival time of the destination, Alternatively, a driving support device that presents a driver with a required time from a current position to a destination.
前記記憶手段は、前記探索手段により前記誘導経路の探索が行われた地図上の位置と、該誘導経路の探索後に自車両が実際に走行した経路とを関連付けて記憶し、
前記探索手段は、現在位置周辺において、過去に、前記誘導経路の探索が行われている場合に、該探索後に自車両が実際に走行した経路を、前記誘導経路として決定することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 4,
The storage means stores the position on the map where the search for the guidance route has been performed by the search means and the route on which the host vehicle has actually traveled after the search for the guidance route,
When the search for the guidance route has been performed in the past around the current position, the search means determines a route on which the host vehicle actually traveled after the search as the guide route. Driving assistance device.
前記提示手段は、前記探索手段により探索された前記誘導経路に加えて、前記運転者の身体状態を運転者に提示することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 5,
The presenting means presents the driver's physical condition to the driver in addition to the guidance route searched by the searching means.
前記身体状態予測手段は、前記記憶手段に記憶された前記走行履歴と、前記身体状態推定手段により推定された前記運転者の現在の身体状態とに基づいて、前記運転者の身体状態が悪化状態となるまでの時間を事前予測時間として予測し、前記事前予測時間が所定の判定時間よりも短い場合に、前記運転者の身体状態に悪化の兆候があると判断することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 6,
The physical condition predicting means is a state in which the physical condition of the driver is deteriorated based on the travel history stored in the storage means and the current physical condition of the driver estimated by the physical condition estimating means. Driving as a prior prediction time, and when the prior prediction time is shorter than a predetermined determination time, it is determined that there is a sign of deterioration in the physical condition of the driver Support device.
前記身体状態推定手段は、前記運転者の運転姿勢に基づいて、前記運転者の身体にかかる負荷を身体状態評価値として算出し、
前記身体状態予測手段は、前記記憶手段に記憶された前記走行履歴に基づいて、前記身体状態推定手段により算出された前記身体状態評価値が、前記運転者の身体状態が悪化したと判定できる所定の閾値を超えるまでの時間を前記事前予測時間として予測することを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 7,
The body state estimating means calculates a load applied to the driver's body as a body state evaluation value based on the driving posture of the driver,
The physical condition predicting means is a predetermined one that can determine that the physical condition evaluation value calculated by the physical condition estimating means is deteriorated based on the running history stored in the storage means. A driving support device that predicts a time until the threshold is exceeded as the prior prediction time.
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