JP2015021747A - 印加力推定方法、印加力推定プログラム、およびコンピュータ入力デバイス - Google Patents
印加力推定方法、印加力推定プログラム、およびコンピュータ入力デバイス Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】コンピュータ入力デバイス(10)は、指先(100)とセンサー面(110)との接触部分の画像を取得する画像取得部(11)と、接触部分の画像の輪郭を抽出して接触面画像を生成する画像処理部(12)と、指先がセンサー面に接触している状態で指先に印加される力が変化することによって生じるセンサー面のx方向への接触面画像の偏心を表すx偏心度を算出する偏心度算出部(13)と、Hertzの接触理論において指先のx方向への微小変位をx偏心度で表して、指先に印加されるx方向の力を算出する印加力算出部(14)とを備えている。
【選択図】図1
Description
11 画像取得部
110 センサー面
100 指先(弾性体)
12 画像処理部
13 偏心度算出部
14 印加力算出部
Claims (9)
- 弾性体の先端とセンサー面との接触部分の画像を取得し、
前記接触部分の画像の輪郭を抽出して接触面画像を生成し、
前記弾性体の先端が前記センサー面に接触している状態で前記弾性体の先端に印加される力が変化することによって生じる前記センサー面のx方向への前記接触面画像の偏心を表すx偏心度を算出し、
Hertzの接触理論において前記弾性体の先端の前記x方向への微小変位を前記x偏心度で表して、前記弾性体の先端に印加される前記x方向の力を算出する
ことを特徴とする印加力推定方法。 - 前記弾性体の先端が前記センサー面に接触している状態で前記弾性体の先端に印加される力が変化することによって生じる前記センサー面のy方向への前記接触面画像の偏心を表すy偏心度をさらに算出し、
Hertzの接触理論において前記弾性体の先端の前記y方向への微小変位を前記y偏心度で表して、前記弾性体の先端に印加される前記y方向の力をさらに算出する、請求項1に記載の印加力推定方法。 - 前記弾性体が人の指である、請求項1および2のいずれか一つに記載の印加力推定方法。
- 画像取得部によって取得された弾性体の先端とセンサー面との接触部分の画像の輪郭を抽出して接触面画像を生成する画像処理手段、
前記弾性体の先端が前記センサー面に接触している状態で前記弾性体の先端に印加される力が変化することによって生じる前記センサー面のx方向への前記接触面画像の偏心を表すx偏心度を算出する偏心度算出手段、および
Hertzの接触理論において前記弾性体の先端の前記x方向への微小変位を前記x偏心度で表して、前記弾性体の先端に印加される前記x方向の力を算出する印加力算出手段として、コンピュータを機能させる
ことを特徴とする印加力推定プログラム。 - 前記偏心度算出手段が、前記弾性体の先端が前記センサー面に接触している状態で前記弾性体の先端に印加される力が変化することによって生じる前記センサー面のy方向への前記接触面画像の偏心を表すy偏心度を算出するものを、さらに有しており、
前記印加力算出手段が、Hertzの接触理論において前記弾性体の先端の前記y方向への微小変位を前記y偏心度で表して、前記弾性体の先端に印加される前記y方向の力を算出するものを、さらに有している、請求項4に記載の印加力推定プログラム。 - 前記弾性体が人の指である、請求項4および5のいずれか一つに記載の印加力推定プログラム。
- 弾性体の先端とセンサー面との接触部分の画像を取得する画像取得部と、
前記接触部分の画像の輪郭を抽出して接触面画像を生成する画像処理部と、
前記弾性体の先端が前記センサー面に接触している状態で前記弾性体の先端に印加される力が変化することによって生じる前記センサー面のx方向への前記接触面画像の偏心を表すx偏心度を算出する偏心度算出部と、
Hertzの接触理論において前記弾性体の先端の前記x方向への微小変位を前記x偏心度で表して、前記弾性体の先端に印加される前記x方向の力を算出する印加力算出部とを備えている
ことを特徴とするコンピュータ入力デバイス。 - 前記偏心度算出部が、前記弾性体の先端が前記センサー面に接触している状態で前記弾性体の先端に印加される力が変化することによって生じる前記センサー面のy方向への前記接触面画像の偏心を表すy偏心度を算出するものを、さらに有しており、
前記印加力算出部が、Hertzの接触理論において前記弾性体の先端の前記y方向への微小変位を前記y偏心度で表して、前記弾性体の先端に印加される前記y方向の力を算出するものを、さらに有している、請求項7に記載のコンピュータ入力デバイス。 - 前記弾性体が人の指である、請求項7および8のいずれか一つに記載のコンピュータ入力デバイス。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018004585A (ja) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 国立大学法人広島大学 | 触覚評価方法および触覚評価システム |
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-
2013
- 2013-07-16 JP JP2013147781A patent/JP6161157B2/ja active Active
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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YUICHI KURITA ET AL.: ""A Fingerprint Pointing Device Utilizing the Deformation of the Fingertip During the Incipient Slip", IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, vol. 21, no. 5, JPN6017008977, October 2005 (2005-10-01), US, pages 801 - 811, XP011139797, ISSN: 0003519236, DOI: 10.1109/TRO.2005.847568 * |
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JP2018004585A (ja) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 国立大学法人広島大学 | 触覚評価方法および触覚評価システム |
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JP6161157B2 (ja) | 2017-07-12 |
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