JP2014529135A - 医療機器用の非接触式遠隔制御システム及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、オペレータが非接触の方法で１つ又は複数の医療機器を操作することが可能となる非接触式遠隔制御システムを提供し、当該遠隔制御システムは、前記１つ又は複数の医療機器に関するグラフィック・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を表示する表示装置と、前記オペレータの動き情報を追跡する追跡装置と、（１）前記オペレータの前記動き情報を、前記ＧＵＩの中のカーソルの動作軌道に関する操作情報、又は前記カーソルが位置する前記ＧＵＩの中の項目の選択の確認に関する操作情報へと解釈し、（２）前記操作情報に従って前記ＧＵＩを操作して前記１つ又は複数の医療機器のための制御コマンドを生成する、制御装置と、前記１つ又は複数の医療機器へ前記制御コマンドを出力する出力装置と、を含む。この本発明のシステムにより、オペレータはより便利な方法で医療機器を操作及び制御することが可能となり、ユーザ満足度の向上がもたらされる。

Description

本発明は、非接触式遠隔制御に関し、具体的には、オペレータ用の非接触式遠隔制御システム及び方法に関し、オペレータは非接触の方法で１つ又は複数の医療機器を操作することが可能となる。

患者の身体に接触しない医療機器は、大抵、使用後に消毒されない。これは時に、臨床医が医療機器を消毒された領域の外で操作する必要がある場合、あるいは臨床医の清潔な手で未消毒の機器に触る必要がある場合、臨床医にとって非常に不便である。

例えば、一般的な医療環境において、臨床医は、多数の未消毒の医療機器を使用する必要がある。時に、臨床医は、機器に手を伸ばすために消毒された領域の外側に踏み出し、その後で患者を治療するために戻って来なければならない。これは、無菌状態を破壊するおそれがあり、患者の感染のリスクを増大させるおそれがある。これはさらに、再消毒するという臨床医の負荷も増大させる。

医療機器の無菌状態を維持するために、臨床医は、医療機器に触った後でそれらを再消毒するか、余分な手袋を着用するか、あるいは助手に各臨床医の権限下で機器の操作を頼むかの、いずれかを行わなければならない。そうした方法は不便であり、操作時間、器具又はスタッフという観点で総合的なコストを増大させることになる。例えば、臨床医が助手に臨床医の権限下で機器の操作を頼む場合、機器を臨床医の要請に従って正しく操作するためには、助手に対する長時間の訓練と臨床医及び助手における協力とが必要となる。

上記を考慮して、人間の動き検出及びジェスチャ認識が、長い間集中的に研究されてきており、臨床医学の領域において活用されてきている。

例えば、米国特許番号第７６９８００２号は、医療機器に統合されたユーザインタフェース及び識別システムを提案している。この特許は、医療機器を制御する方法を開示しており、ジェスチャを受信し、受信したジェスチャを処理し、上記のジェスチャと医療機器用の複数のジェスチャ及び複数のコマンドを含むジェスチャデータベースからのジェスチャとを比較することと、ジェスチャデータベースからの複数のコマンドのうち受信したジェスチャに対応する１つを識別することと、上記のコマンドを実行することとを含む。

この方法により、オペレータは非接触の方法で医療機器を制御することが可能となり、それは患者の感染防止に寄与する。しかしながら、この方法はなお、いくつかの欠点を有する。

まず、上述したように、受信したジェスチャを処理し、上記のジェスチャと医療機器用の複数のジェスチャ及び複数のコマンドを含むジェスチャデータベースからのジェスチャとを比較する必要があるため、受信したジェスチャをオペレータの所望するコマンドに正確に変えるという精度が保障されないおそれがある。

さらに、米国特許番号第７６９８００２号は、１つの医療機器を制御する方法しか開示しておらず、その発明者は、２つ以上の医療機器を制御することが可能な非接触式遠隔制御システムの必要性を考慮又は検討しなかった。この場合、複数の医療機器用のコマンドの数は膨大となる可能性があるため、上記特許に開示の方法はもはや適用不可能となるおそれがある。一方では、オペレータにとって、すべてのこうしたコマンドに対応するすべてのこうしたジェスチャを記憶することは、非常に困難かつ不便である。他方では、あるコマンドに対応するいくつかの特定のジェスチャが極めて類似し、多数のコマンドに起因して識別することが困難となる可能性があるため、受信したジェスチャを処理して上記のジェスチャとデータベースからのジェスチャとを比較するステップを実装することが、より困難となる可能性がある。それに応じて、受信したジェスチャを所望するコマンドに変える精度も、さらに低減されるおそれがある。

従来技術における上記課題を考慮して、本発明の発明者は、すべての医療機器のための制御が１つの制御コンソールに統合され、オペレータがより便利な方法で２つ以上の医療機器を正確に制御することに役立ちうる、非接触式遠隔制御システムの必要性を認識している。

具体的には、本発明の一態様によると、オペレータが非接触の方法で１つ又は複数の医療機器を操作することが可能となる、非接触式遠隔制御システムが提供され、当該システムは、
前記１つ又は複数の医療機器に関するグラフィック・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を表示する表示装置と、
前記オペレータの動き情報を追跡する追跡装置と、
（１）前記オペレータの前記動き情報を、前記ＧＵＩの中のカーソルの動作軌道に関する操作情報、又は前記カーソルが位置する前記ＧＵＩの中の項目の選択の確認に関する操作情報へと解釈し、（２）前記操作情報に従って前記ＧＵＩを操作して前記１つ又は複数の医療機器のための制御コマンドを生成する、制御装置と、
前記１つ又は複数の医療機器へ前記制御コマンドを出力する出力装置と、
を含む。

本発明の非接触式遠隔制御システムは、医療機器に関するグラフィック・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を表示する表示装置を使用し、したがってシステムの制御装置は、そのジェスチャと医療機器用の複数のジェスチャ及び複数のコマンドを含むジェスチャデータベース内のジェスチャとを比較する必要がなくなる。代わりに、本発明により、オペレータは、オペレータ自身の動きに合わせてＧＵＩを視覚的に操作して医療機器のための制御コマンドを生成することが可能となる。

オペレータが視覚的な方法でＧＵＩを操作し、それに応じて医療機器を制御することが可能となるため、すべてのこうしたコマンドに対応するすべてのジェスチャをオペレータが記憶する必要はなくなる。それゆえにオペレータは、より便利な方法で医療機器を操作及び制御することが可能となり、ユーザの満足度が向上する。

本発明の一実施形態によると、当該システムが起動された場合、表示装置によって表示されるＧＵＩは、選択可能な項目として１つ又は複数の医療機器を示す。

本実施形態によると、すべての選択可能な医療機器が、表示装置上に示され、オペレータは、それぞれの動きを行うことによって、例えば仮想のタッチスクリーンを操作しているかのように空中でオペレータ自身の指を動かすことによって、オペレータ自身が操作したい医療機器を遠隔的に選択できる。結果として、すべての医療機器のための制御が１つの制御コンソールに統合された非接触式遠隔制御システムが達成される。

さらなる実施形態によると、ＧＵＩはさらに、ある医療機器が選択されたことを操作情報が示す場合、上記の医療機器のためのすべての制御項目を示し、制御装置は、上記の制御項目に関する操作情報に従って上記の医療機器のための制御コマンドを生成する。

本実施形態によると、表示装置が表示するＧＵＩはさらに、ある医療機器が選択されたことを操作情報が示す場合、上記の医療機器のためのすべての制御項目を示す。例えば、ＧＵＩが示す制御項目は、選択された医療機器についてのすべての種類の制御パラメータ及びステータスを含んでよい。この場合、オペレータは、それぞれの動きを行うことによって、こうした制御パラメータ及びステータスを視覚的に調整又は操作してよい。

オペレータは、医療機器のためのすべての種類の制御可能な項目を通じて医療機器を視覚的に操作することが可能となるため、より正確な方法で医療機器を操作できるであろう。なぜならば、オペレータは、ＧＵＩ上に示される調整されたパラメータ又はステータスがオペレータ自身の所望するコマンドをいつ何時も表しているのかどうかを、確認できるからである。

本発明の一実施形態によると、当該システムを、オペレータの特定の動き情報によって、又はシステム上の起動ボタンを押下することによって、起動してよい。患者が感染というリスクを冒さないように、システム上の起動ボタンを前もって消毒してよい。

本発明の別の態様によると、本発明に従うシステムによる制御コマンド出力を受信する入力装置を含む医療機器が提供され、上記の医療機器は、二重制御モードにおいて操作可能であることを特徴とする。

具体的には、二重制御モードは、従来の手動操作モードと遠隔制御モードとを含んでよい。上記の医療機器は、入力装置が制御コマンドを受信すると、その操作モードが従来の手動操作モードから遠隔制御モードへと変化しうることが、従来の医療機器とは異なる。

本発明の別の態様によると、オペレータが非接触の方法で１つ又は複数の医療機器を操作することが可能となる非接触式遠隔制御方法が提供され、当該方法は、
前記オペレータの動き情報を追跡するステップと、
前記オペレータの前記動き情報を、表示装置上に表示されるＧＵＩの中のカーソルの動作軌道に関する操作情報、又は前記カーソルが位置する前記ＧＵＩの中の項目の選択の確認に関する操作情報へと解釈するステップと、
前記操作情報に従って前記ＧＵＩを操作して前記１つ又は複数の医療機器のための制御コマンドを生成する、操作するステップと、
前記１つ又は複数の医療機器へ前記制御コマンドを出力するステップと、
を含む。

本発明のこれら及び他の目的が、図面と関連してなされる以降の説明から、明らかになるであろう。

以降、実施形態を用いて図面を参照しながら、本発明をより詳細に記述及び説明していく。
本発明による非接触式遠隔制御システムの原理を示す。 本発明の一実施形態による非接触式遠隔制御システムのブロック図である。 本発明の一実施形態による非接触式遠隔制御方法のフローチャートである。 図面内の同一の参照符号が、類似又は対応する特性及び／又は機能性を示す。

本発明の実施形態を、図面を参照しながらより詳細に説明していく。

図１は、本発明による非接触式遠隔制御システム１１の原理を示す。

図１からわかるように、非接触式遠隔制御システム１１は、最初、休止している（hibernated）。１つ又は複数の医療機器１２を、従来の方法で手動で制御してよい。必要に応じて、システム１１上に配置された消毒されたボタンを押下することによって、又はオペレータによる特定の手のジェスチャによって、非接触式遠隔制御システム１１を「起動」（wake up）してよい。

図１には示していないが、光学式又は赤外線のカメラなどの追跡装置を使用して、オペレータ、例えば臨床医の動き情報を追跡する。当分野において周知のように、オペレータの動き情報はオペレータの手の動き情報であってよいが、これには限定されない。さらに、アクティブな光学式又は赤外線のマーカをオペレータに取り付けてよい。カメラのＲＯＩはアクティブなマーカを追跡することによってオペレータに焦点を合わせるように自動的に調整されることになり、したがってオペレータの動き（の追跡）は室内にいる他の人々によって妨げられることがなくなる。

最初に、すべての制御可能な医療機器１２を、非接触式遠隔制御システム１１の表示装置に表示されるＧＵＩ上に選択可能なアイコン又はボタンとして示す。表示装置は別個の装置であってよく、あるいは１つの医療機器１２との組み合わせであってよい。

本発明によるシステムを用いて、オペレータは、ある動きを行ってオペレータ自身が操作したい医療機器１２を選択してよい。一例において、図１に示すように、オペレータは、仮想のタッチスクリーンを操作しているかのように空中で指を動かすことによって、オペレータ自身が操作したい医療機器を遠隔的に選択してよい。オペレータの手又は指の動き情報は、ＧＵＩの中のカーソルの動作軌道、又は上記のカーソルが位置するＧＵＩの中の項目の選択の確認に、直接的に対応する。

１つの医療機器１２を選択した場合、別のＧＵＩが表示装置上に示されて、選択された医療機器１２の制御パラメータ及びステータスを示す。オペレータは、手の動作又はジェスチャを用いて、医療機器１２を遠隔的に操作してよい。

同様にして、オペレータは、元に戻って別の医療機器１２を選択し、それを遠隔的に操作してよい。オペレータはさらに、必要に応じて、遠隔制御モードをオフに切り替え、従来の手動の方法で医療機器１２を操作してよい。

図２は、本発明の一実施形態による非接触式遠隔制御システム１１のブロック図である。本発明によるシステムの操作詳細を、図２と関連させて説明していく。

図２からわかるように、システム１１は、１つ又は複数の医療機器１２に関するグラフィック・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を表示する表示装置２１を含む。表示装置２１は別個の装置であってよく、あるいは１つの医療機器１２との組み合わせであってよい。

システム１１は、さらに、オペレータの動き情報を追跡する追跡装置２２を含む。

前述したように、追跡装置２２は、例えば、光学式又は赤外線のカメラであってよい。しかしながら、留意すべきことは、当業者が容易に理解するであろうように、光学式又は赤外線のカメラ以外の、オペレータの動き情報を追跡することが可能な、いかなる追跡装置を使用してもよいということである。

本発明の好適な実施形態において、システム１１のパフォーマンスを向上させるために、少なくとも１つのアクティブな光学式又は赤外線のマーカ（図示せず）をオペレータに取り付けてよい。この場合、カメラのＲＯＩは上記のアクティブなマーカを追跡することによってオペレータに焦点を合わせるように自動的に調整されることになり、したがってオペレータの動き（の追跡）が室内にいる他の人々によって妨げられることがなくなる。

システム１１は、さらに、制御装置２３を含み、制御装置２３は、例えば、コンピュータの中の中央処理装置や中央制御装置であってよい。制御装置２３は表示装置２１及び追跡装置２２に接続され、それらと通信する。

制御装置２３が追跡装置２２からオペレータの動き情報を受信した場合、制御装置２３は最初に、オペレータの動き情報を、ＧＵＩの中のカーソルの動作軌道に関する操作情報、又は上記のカーソルが位置するＧＵＩの中の項目の選択の確認に関する操作情報へと解釈し、次いで操作情報に従ってＧＵＩを操作して１つ又は複数の医療機器１２のための制御コマンドを生成する。

システム１１は、さらに、制御装置２３に接続された出力装置２４を含み、出力装置２４は、１つ又は複数の医療機器１２に対して生成された制御コマンドを出力する。出力装置２４は、有線又は無線の方法で、医療機器１２への制御コマンドを出力してよい。

本発明によるシステム１１において、医療機器１２に関するグラフィック・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を表示する表示装置２１が使用され、その結果として、システム１１の制御装置２３は、ジェスチャと医療機器用の複数のジェスチャ及び複数のコマンドを含むジェスチャデータベースのジェスチャとを比較する必要がなくなる。代わりに、システム１１により、オペレータは、視覚的な方法でオペレータ自身の動きに合わせてＧＵＩを操作して、医療機器のための制御コマンドを生成することが可能となる。

オペレータが視覚的な方法でＧＵＩを操作し、それに応じて医療機器１２を制御することが可能となるため、すべてのこうしたコマンドに対応するすべてのこうしたジェスチャをオペレータが記憶する必要はなくなり、ゆえにオペレータは、より便利な方法で医療機器１２を操作及び制御することが可能となり、したがってユーザの満足度が向上する。

本発明の一実施形態において、表示装置２１が表示するＧＵＩは、システム１１を起動すると、選択可能な項目として１つ又は複数の医療機器１２を示す。

この実施形態において、すべての選択可能な医療機器１２が表示装置２１上に示され、オペレータはある動きを行うことによって、例えば仮想のタッチスクリーンを操作しているかのように空中でオペレータ自身の指を動かすことによって、オペレータ自身が操作したい医療機器１２を遠隔的に選択することが可能となる。結果として、すべての医療機器のための制御が１つの制御コンソールに統合された非接触式遠隔制御システムが達成される。

さらなる実施形態によると、ＧＵＩはさらに、ある医療機器１２が選択されたことを操作情報が示す場合、医療機器１２のためのすべての制御項目を示し、制御装置２３は、上記の制御項目に関する操作情報に従って医療機器１２のための制御コマンドを生成する。

本実施形態によると、表示装置２１が表示するＧＵＩはさらに、ある医療機器１２が選択されたことを操作情報が示す場合、医療機器１２のためのすべての制御項目を示す。例えば、ＧＵＩが示す制御項目は、選択された医療機器についてのすべての種類の制御パラメータ及びステータスを含んでよい。この場合、オペレータは、ある動きを行うことによって、こうした制御パラメータ及びステータスを視覚的に調整又は操作してよい。

オペレータは、医療機器１２のためのすべての種類の制御可能な項目を通じて医療機器１２を視覚的に操作することが可能となるため、より正確な方法で医療機器１２を操作できるであろう。なぜならば、オペレータは、ＧＵＩ上に示される調整されたパラメータ又はステータスがオペレータ自身の所望するコマンドをいつ何時も表しているのかどうかを、確認できるからである。

本発明の上記実施形態において、ＧＵＩ上に示される項目又は制御項目を、メニューバー、アイコン又はボタンとして構成してよい。もちろん、オペレータによって操作可能である限り、いかなる他の形式の項目を導入してもよいということを、コンピュータ・グラフィックの領域にいる当業者は理解するべきである。

さらに、当分野において周知のように、オペレータの動き情報はオペレータの手の動き情報であってよいが、これには限定されず、制御装置は、オペレータの手の動き情報に従って、手のジェスチャを操作情報へと解釈する。

図３は、本発明の一実施形態による非接触式遠隔制御方法のフローチャートである。

図３に示すように、本発明による方法３０は、オペレータの動き情報を追跡する、追跡するステップ３１を含む。ステップ３１の機能を、図２内のシステム１１の追跡装置２２が実行することができる。

方法３０は、さらに、オペレータの動き情報を、表示装置２１に表示されたＧＵＩの中のカーソルの動作軌道に関する操作情報、又は上記のカーソルが位置するＧＵＩの中の項目の選択の確認に関する操作情報へと解釈する、解釈するステップ３２を含む。ステップ３２の機能を、図２内のシステム１１の制御装置２３が実行することができる。

方法３０は、さらに、操作情報に従ってＧＵＩを操作して１つ又は複数の医療機器１２のための制御コマンドを生成する、操作するステップ３３を含む。ステップ３３の機能を、図２内のシステム１１の制御装置２３が実行することができる。

方法３０は、さらに、１つ又は複数の医療機器１２への制御コマンドを出力する、出力するステップ３４を含む。ステップ３４の機能を、図２内のシステム１１の出力装置２４が実行することができる。

本発明によるさらなる実施形態において、表示装置が表示するＧＵＩは、追跡するステップの前に、選択可能な項目として１つ又は複数の医療機器を示す。

本発明によるまたさらなる実施形態において、ＧＵＩはさらに、ある医療機器が選択されたことを操作情報が示す場合、上記の医療機器のためのすべての制御項目を示し、操作するステップは、上記制御項目に関する操作情報に従って上記医療機器のための制御コマンドを生成するステップを含む。

本発明の別の態様によると、本発明に従うシステム１１による制御コマンド出力を受信する入力装置を含む医療機器１２が提供され、医療機器１２は二重制御モード（dual-control mode）において操作可能であることを特徴とする。

具体的には、二重制御モードは、従来の手動操作モードと遠隔制御モードとを含んでよい。医療機器１２は、入力装置が制御コマンドを受信すると、その操作モードが従来の手動操作モードから遠隔制御モードへと変化しうることが、従来の医療機器とは異なる。

例えば、遠隔制御モードがオンになった場合に、医療機器１２が二重制御モードにおいて操作可能となって、システム１１からの制御コマンド出力によって遠隔的に制御可能となるように、医療機器１２のソフトウェア若しくはハードウェア又はそれらの組み合わせを更新してよい。

留意すべきことは、上述の実施形態は本発明を限定するというよりも例示するものであり、当業者は別記の請求項の範囲から逸脱することなく代替的な実施形態を設計可能となるということである。請求項において、丸括弧の間に置かれたいかなる参照符号も、請求項を限定するものと見なされるべきではない。単語の「含む（comprising）」は、請求項又は本願明細書に記載されていない要素又はステップの存在を除外するものではない。要素に先行する単語の「ある（“a”，“an”）」は、そうした要素が複数存在することを除外するものではない。いくつかのユニットを列挙しているシステムクレームにおいて、そうしたユニットのうちいくつかを、１つの同一アイテムのソフトウェア及び／又はハードウェアによって具体化してよい。第１、第２及び第３などの単語の使用は、いかなる順序付けを示すものでもない。これらの単語は名称として解釈されるべきである。

Claims (15)

1. オペレータが非接触の方法で１つ又は複数の医療機器を操作するための非接触式遠隔制御システムであって、
   前記１つ又は複数の医療機器に関するグラフィック・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を表示する表示装置と、
   前記オペレータの動き情報を追跡する追跡装置と、
   （１）前記オペレータの前記動き情報を、前記ＧＵＩの中のカーソルの動作軌道に関する操作情報、又は前記カーソルが位置する前記ＧＵＩの中の項目の選択の確認に関する操作情報へと解釈し、（２）前記操作情報に従って前記ＧＵＩを操作して前記１つ又は複数の医療機器のための制御コマンドを生成する、制御装置と、
   前記１つ又は複数の医療機器へ前記制御コマンドを出力する出力装置と、
   を含む、システム。
2. 当該システムが起動された場合、前記表示装置によって表示される前記ＧＵＩは、選択可能な項目として前記１つ又は複数の医療機器を示す、
   請求項１に記載のシステム。
3. ある医療機器が選択されたことを前記操作情報が示す場合、前記ＧＵＩは前記医療機器のためのすべての制御項目をさらに示し、
   前記制御装置は、前記制御項目に関する前記操作情報に従って前記医療機器のための制御コマンドを生成する、
   請求項２に記載のシステム。
4. 前記項目は、メニューバー、アイコン又はボタンとして構成される、
   請求項３に記載のシステム。
5. 前記オペレータの前記動き情報は、前記オペレータの手の動き情報であり、
   前記制御装置は、前記オペレータの手の前記動き情報に従って、前記手のジェスチャを操作情報へと解釈する、
   請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載のシステム。
6. 前記追跡装置は、光学式又は赤外線のカメラを含む、
   請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載のシステム。
7. 前記追跡装置は、前記オペレータに取り付けられたアクティブな光学式又は赤外線のマーカを活用して前記オペレータを追跡する、
   請求項６に記載のシステム。
8. 当該システムは、前記オペレータの特定の動き情報によって、又は当該システム上の起動ボタンを押下することによって、起動される、
   請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載のシステム。
9. 医療機器であって、
   請求項１乃至８のうちいずれか１項に記載のシステムによる制御コマンドの出力を受信する入力装置、
   を含み、
   当該医療機器の操作モードが、前記入力装置によって前記制御コマンドを受信すると、従来の手動操作モードから遠隔制御モードへと変更される、
   医療機器。
10. オペレータが非接触の方法で１つ又は複数の医療機器を操作するための非接触式遠隔制御方法であって、
    前記オペレータの動き情報を追跡するステップと、
    前記オペレータの前記動き情報を、表示装置上に表示されるＧＵＩの中のカーソルの動作軌道に関する操作情報、又は前記カーソルが位置する前記ＧＵＩの中の項目の選択の確認に関する操作情報へと解釈するステップと、
    前記操作情報に従って前記ＧＵＩを操作して前記１つ又は複数の医療機器のための制御コマンドを生成する、操作するステップと、
    前記１つ又は複数の医療機器へ前記制御コマンドを出力するステップと、
    を含む、方法。
11. 前記追跡するステップの前に、前記表示装置によって表示される前記ＧＵＩは、選択可能な項目として前記１つ又は複数の医療機器を示す、
    請求項１０に記載の方法。
12. ある医療機器が選択されたことを前記操作情報が示す場合、前記ＧＵＩは前記医療機器のためのすべての制御項目をさらに示し、
    前記操作するステップは、前記制御項目に関する前記操作情報に従って前記医療機器のための制御コマンドを生成するステップを含む、
    請求項１１に記載の方法。
13. 前記オペレータの前記動き情報は、前記オペレータの手の動き情報であり、
    前記解釈するステップは、前記オペレータの手の前記動き情報に従って、前記手のジェスチャを操作情報へと解釈するステップを含む、
    請求項１０乃至１２のうちいずれか１項に記載の方法。
14. 前記追跡するステップは、光学式又は赤外線のカメラによって、前記オペレータの前記動き情報を追跡するステップを含む、
    請求項１０乃至１２のうちいずれか１項に記載の方法。
15. 前記追跡するステップは、前記オペレータに取り付けられたアクティブな光学式又は赤外線のマーカを活用して前記オペレータを追跡するステップを含む、
    請求項１４に記載の方法。

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