JP2014512888A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を含むコントロールシャフトを含む手術ツールにモジュール式ツールヘッドが接続されているときに患者の体内の手術空間内で処置を実行するモジュール式ツールヘッドであって、
   前記コントロールシャフトの遠位端を内部に受容するようにサイズ設定された近位端、遠位端、および前記遠位端に枢動可能に連結された対向する１対のエンドエフェクタ要素を含むハウジングと、
   前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で方向付けするように前記ハウジングに対して移動可能であり前記エンドエフェクタ要素に連結されたアクチュエータリンクと、
   前記アクチュエータリンクおよびエンドエフェクタ要素の実質的な移動を防止するように、前記ハウジング上で回転可能であり前記第１の位置で前記アクチュエータリンクに連結されたロック要素であって、前記ロック要素が、前記内側および外側シャフトの遠位端のうちの一方または両方に係合するコネクタを備え、前記ロック要素が、前記ハウジング上で第１の配向と第２の配向との間で回転可能であり、ａ）前記第１の配向では、前記コントロールシャフトが前記ハウジングの近位端から取り外し可能になるように、前記コネクタが前記コントロールシャフトの遠位端から接続解除され、ｂ）前記第２の配向では、前記作動リンクを前記ロック要素から解放しながら、前記コネクタが前記ハウジングに対して前記コントロールシャフトの遠位端を実質的に固定し、手術ツール上のアクチュエータを前記作動リンクに連結し、前記アクチュエータが、前記エンドエフェクタ要素を前記開位置と前記閉位置との間に方向付けするように前記アクチュエータリンクを方向付けするように起動可能である、ロック要素と
   を具備するツールヘッド。
2. 請求項１に記載のツールヘッドと、
   手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を備える導入ツールと、
   前記導入ツールの遠位端から独立して手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端を含むコントロールシャフトを備え、前記ツールヘッドを前記コントロールシャフトの遠位端に連結する第１のアクチュエータを備える手術ツールと
   を具備する手術ツール移送システムであって、
   前記ツールヘッドが、第１の静止位置で前記導入ツールの遠位端に連結され、前記コントロールシャフトの遠位端を内部に前記第１の位置で受容するように構成され、その結果、前記第１のアクチュエータを起動して前記ロック要素を前記導入ツールの遠位端に対して回転させ、それにより、前記ツールヘッドを前記導入ツールの遠位端から解放する第２のアクティブ位置に前記ツールヘッドが方向付けされる、
   手術ツール移送システム。
3. 前記手術ツールが第２のアクチュエータを具備し、前記第１のアクチュエータが前記ツールヘッドを前記第２のアクティブ位置に方向付けした後で、前記第２のアクチュエータが前記ツールヘッドのエンドエフェクタに連結され、その結果、前記第２のアクチュエータが起動して前記エンドエフェクタが動作する、請求項２に記載のシステム。
4. 前記エンドエフェクタが前記ツールヘッドによって前記第１の静止位置にロックされる、請求項３に記載のシステム。
5. 前記エンドエフェクタが１対のジョーを備え、前記第２のアクチュエータが、前記第２のアクティブ位置にある前記ツールヘッドで開位置と閉位置との間で前記ジョーを方向付けするように構成され、前記ジョーが、前記第１の静止位置にある前記ツールヘッドで前記閉位置にロックされる、請求項４に記載のシステム。
6. 患者の体内の手術空間内で処置を実行するシステムであって、
   前記システムが、
   手術空間に導入されるようにサイズ設定された近位端を含む細長いコントロールシャフト、および遠位端上のハンドルを備える手術ツールと、
   前記コントロールシャフトの遠位端を内部に受容する近位端、および遠位端を含むハウジングと、前記ハウジングの遠位端上に移動可能に搭載されたエンドエフェクタと、第１の位置と第２の位置との間で前記エンドエフェクタを方向付けする、前記ハウジングに対して移動可能であり前記エンドエフェクタに連結された作動リンクと、前記ハウジング上に回転可能に搭載されたロック要素であって、前記アクチュエータリンクおよびエンドエフェクタの実質的な移動を防止するように前記第１の位置で前記アクチュエータリンクに連結されたロック要素とを備えるツールヘッドと
   を具備し、
   前記ロック要素およびコントロールシャフトの遠位端が協働コネクタを備え、前記手術ツールが前記ハンドル上に第１および第２のアクチュエータを備え、
   前記第１のアクチュエータが、ａ）協働コネクタが接続解除され、コントロールシャフトの遠位端が前記ハウジングの近位端から取り外し可能である、第１の配向と、ｂ）前記作動リンクを前記ロック要素から解放しながら、前記協働コネクタが前記ハウジングに対して前記コントロールシャフトの遠位端を実質的に固定し、前記第２のアクチュエータを前記作動リンクに連結し、前記第２のアクチュエータが、前記エンドエフェクタを前記第１の位置と前記第２の位置との間に方向付けするように前記アクチュエータリンクを方向付けするように起動可能である、第２の配向との間で前記ロック要素を回転させるように前記ロック要素に接続可能である、
   システム。
7. 前記エンドエフェクタがグラスパを備え、前記第１および第２の位置が前記グラスパの開位置および閉位置を含む、請求項６に記載のシステム。
8. 前記ロック要素が、前記第１の配向にある前記アクチュエータリンクのポケットに受容されるロック用のキーを備え、前記ロック用のキーが、前記第２の配向の並進チャネルに方向付けされ、前記並進チャネルが、遠位の位置と近位の位置との間で前記アクチュエータリンクが前記ハウジングに対して軸方向に移動可能であり、前記グラスパをそれぞれ前記開位置と前記閉位置との間で方向付けするように構成される、請求項７に記載のシステム。
9. 前記並進チャネルが、前記アクチュエータリンクを近位に前記近位の位置を越える最も近位の位置に方向付け可能にする、遠位に前記ポケットを越える軸方向の延長部を備えて、前記閉位置における前記グラスパのジョー要素にクランプ力を加える、請求項８に記載のシステム。
10. 前記ハンドルが、前記ポケットを前記ロック要素が前記第２の配向にある前記ロック用のキーとアライメント調整するように前記アクチュエータリンクを軸方向に方向付けする第３のアクチュエータと、前記グラスパを前記閉位置に方向付けする前記第２のアクチュエータとを備え、それにより、前記第１のアクチュエータを起動して、前記ロック要素を前記第１の配向に方向付けすることができる、請求項９に記載のシステム。
11. 近位端と、手術空間に導入されるようにサイズ設定された遠位端と、前記遠位端上の１つまたは複数のイントロデューサ特徴部とを含むツールキャリアをさらに備え、
    前記ハウジングおよびロック要素が１つまたは複数の溝を備え、前記ハウジングおよびロック要素上の前記１つまたは複数の溝が、前記第２の配向で互いにアライメント調整され、そのため、前記１つまたは複数のイントロデューサ特徴部を、前記ハウジング上の前記１つまたは複数の溝に、さらに前記ロック要素上の１つまたは複数の溝に方向付けすることができ、前記１つまたは複数の溝が、前記第１の配向において互いにアライメント調整されておらず、そのため、前記イントロデューサ特徴部を前記ロック要素上の前記１つまたは複数の溝から取り外すことができず、それにより、前記ツールヘッドが前記ツールキャリアに固定される、請求項６に記載のシステム。
12. 前記コントロールシャフトが外側シャフトおよび内側シャフトを備え、前記協働コネクタが、前記ロック要素から延在するロック用のキー、および前記作動リンクから延在するアクチュエータキー、ならびに前記コントロールシャフトの遠位端が挿入されるときに前記ロック用のキーおよびアクチュエータキーを摺動可能に受容する、前記外側および内側シャフトの長手方向のスロットを備える、請求項６に記載のシステム。
13. アクセスポートを介して手術空間に導入された内視鏡によって視覚化された患者の体内の手術空間に請求項１に記載のツールヘッドを送達する装置であって、
    近位端および遠位端を含む細長いシャフトであって、遠位端が前記内視鏡の視野内に入るように前記シャフトが近位の位置から遠位の位置に前進可能になるように、内視鏡のシャフトに接続可能であるシャフトと、
    前記ツールヘッドに解放可能に係合する、前記遠位端のエンドエフェクタと、
    前記ツールヘッドに係合しそれを解放するようにエンドエフェクタを動作させるアクチュエータを含む、前記シャフトの近位端上のハンドルと、
    を具備する装置。
14. 前記エンドエフェクタが、前記ツールヘッドをそれらの間に係合する対向する１対のジョーを備える、請求項１３に記載の装置。
15. 前記ジョーが、前記ツールヘッドの嵌合特徴部に係合して前記ツールヘッドを前記シャフトの遠位端に対して所定の配向に固定する特徴部を含む、請求項１４に記載の装置。
16. 前記ジョーが、前記シャフトの遠位端に対する前記ツールヘッドの位置を変更する特徴部を含む、請求項１４に記載の装置。