JP2014241131A - Self-propelled cleaning device turn-back-charging guide method and equipment thereof - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は自走式清掃装置に関し、特に自主移動して清掃作業を実行する自走式清掃設備の引き返し充電誘導方法及びその設備に関する。 The present invention relates to a self-propelled cleaning device, and more particularly, to a self-propelled cleaning facility return charging instruction method for self-moving and performing a cleaning operation and the facility.
家庭の清掃は仕事が忙しい現在の人々にとって、精力と時間の掛かる大仕事である。この問題の解決を図るため、いわゆる自走式清掃装置製品が市販されており、人工知能を駆使し床上に往復して清掃し粉塵を吸い取り、人力に頼ることなく、非常に利便性が良い。 Housekeeping is a big job that takes a lot of energy and time for today's busy people. In order to solve this problem, a so-called self-propelled cleaning device product is commercially available, which uses artificial intelligence to reciprocate on the floor for cleaning and sucking up dust and is very convenient without relying on human power.
一般の自走式清掃装置は電気の容量または稼働時間が既定値になったときは、充電装置から発信する検知信号を探知し、引き返し充電プロセスが実行される。この種の自走式清掃装置の引き返し充電誘導に用いる装置は、一般として本体の水平方向から一つまたは複数の誘導信号を発信し、自走式清掃装置が充電装置から発信信号を検知することによって、充電装置の位置を判断し充電装置に引き返して充電する。 A general self-propelled cleaning device detects a detection signal transmitted from the charging device when the capacity or operating time of electricity reaches a predetermined value, and the charging process is performed back. A device used for reversing charging induction of this type of self-propelled cleaning device generally transmits one or a plurality of induction signals from the horizontal direction of the main body, and the self-propelled cleaning device detects a transmission signal from the charging device. Thus, the position of the charging device is determined, and the charging device is turned back to charge.
先行技術の充電装置は、水平に信号を発信して、自走式清掃装置によって検知し引き返し誘導する方式が採用されている。しかし、充電装置の誘導信号のタイプが赤外線、超音波またはレーザービームのいずれかを問わず、結果的に充電装置のまわりに置かれた家具や装飾品に妨げられるため、信号のカバー範囲を限られる。さらに、一般の人々は空間及び美観性を配慮するため、充電装置を室内の隅部に取り付けることが多く見受ける。そのため、信号が場所の場所要素または家具によって遮蔽されて、自走式清掃装置が有効に検出することはできなく、自走式清掃装置による誘導信号の検出時間が長くなり、限られた作業時間の効率を低下してしまう欠点が残る。 The prior art charging device employs a method in which a signal is transmitted horizontally, detected by a self-propelled cleaning device, and guided back. However, regardless of the type of inductive signal on the charger, whether it is infrared, ultrasonic or laser beam, the resulting signal is limited by furniture and ornaments placed around the charger, limiting the signal coverage. It is done. Furthermore, in order for ordinary people to consider the space and aesthetics, it is often found that the charging device is attached to the corner of the room. For this reason, the signal is shielded by the place element or furniture of the place, so that the self-propelled cleaning device cannot effectively detect, the detection time of the induction signal by the self-propelled cleaning device becomes long, and the limited work time The disadvantage of reducing the efficiency remains.
そのため、本発明の一目的は、自走式清掃装置による信号検出時間を短縮でき、自走式清掃装置が限られた作業時間の効率を向上させる自走式清掃装置の引き返し充電誘導方法を提供する。 Therefore, an object of the present invention is to provide a self-propelled cleaning device reversing charge induction method that can shorten the signal detection time by the self-propelled cleaning device and improve the efficiency of the limited working time. To do.
本発明のもう一つの目的は、自走式清掃装置による信号検出時間を短縮でき、自走式清掃装置が限られた作業時間の効率を向上させる自走式清掃装置の引き返し充電誘導設備を提供する。 Another object of the present invention is to provide a self-propelled cleaning device reversing charging induction facility that can shorten the signal detection time by the self-propelled cleaning device and the self-propelled cleaning device improves the efficiency of limited work time. To do.
本発明の目的に基づき、自走式清掃装置の引き返し充電誘導方法は、第1検出信号源から、第1検出信号を自走式清掃装置の上方より自走式清掃装置の移動走行面に発信させる手段と、自走式清掃装置の第1信号検出ユニットが第1信号検出信号を受信した後、自走式清掃装置を第1検出信号源に向かって移動させる手段と、を備える。 In accordance with the object of the present invention, the self-propelled cleaning device reversing charging induction method transmits a first detection signal from the first detection signal source to the moving traveling surface of the self-propelled cleaning device from above the self-propelled cleaning device. And means for moving the self-propelled cleaning device toward the first detection signal source after the first signal detection unit of the self-propelled cleaning device receives the first signal detection signal.
本発明の目的に基づき、もう一つの自走式清掃装置の引き返し充電方法は、自走式清掃装置の第1信号検出ユニットが第1検出信号を受信した後、自走式清掃装置を第1検出信号源に向かって移動させる手段と、自走式清掃装置が第1検出信号源に向かって移動しているときに、自走式清掃装置の第2信号検出ユニットが第2検出信号源から送信する第2検出信号を受信した後に、第2検出信号源に向かって移動させる手段と、を備える。 In accordance with the object of the present invention, another self-propelled cleaning device recharging method is the first self-propelled cleaning device after the first signal detection unit receives the first detection signal. When the means for moving toward the detection signal source and the self-propelled cleaning device are moving toward the first detection signal source, the second signal detection unit of the self-propelled cleaning device is moved from the second detection signal source. Means for moving toward the second detection signal source after receiving the second detection signal to be transmitted.
本発明のまた一つの目的に基づき、自走式清掃装置の引き返し充電設備は、第1検出信号源を設けられ、第1検出信号を発信する充電装置と、第1検出信号を検出するための第1信号検出ユニットを設ける機器本体と、を備える。第1信号検出ユニットによって、機器本体の上方より機器本体の移動走行面に発信する第1検出信号を受信した後に、第1検出信号源に移動する。 In accordance with another object of the present invention, a self-propelled cleaning device pull-back charging facility is provided with a first detection signal source, a charging device for transmitting the first detection signal, and a first detection signal for detecting the first detection signal. An apparatus main body provided with a first signal detection unit. The first signal detection unit receives the first detection signal transmitted from the upper side of the device body to the moving travel surface of the device body, and then moves to the first detection signal source.
本発明のまた一つの目的に基づき、自走式清掃装置の引き返し充電設備は、第1検出信号源と第2検出信号源を設けられ、それぞれ第1検出信号と第2検出信号を発信する充電装置と、第1検出信号を検出するための第1信号検出ユニットと、第2検出信号を検出するための第2信号検出ユニットとを設ける機器本体と、を備える。第1信号検出ユニットによって、機器本体の上方より機器本体の移動走行面に発信する第1検出信号を受信した後、第1検出信号源に移動し、第2信号検出ユニットによって、第2検出信号を受信した後、第2検出信号源に移動する。 In accordance with another object of the present invention, a self-propelled cleaning device reversing charging facility is provided with a first detection signal source and a second detection signal source, and transmits a first detection signal and a second detection signal, respectively. An apparatus main body provided with a device, a first signal detection unit for detecting a first detection signal, and a second signal detection unit for detecting a second detection signal. The first signal detection unit receives the first detection signal transmitted from the upper side of the device main body to the moving traveling surface of the device main body, and then moves to the first detection signal source, and the second signal detection unit performs the second detection signal. After moving to the second detection signal source.
本発明の実施例の方法及びその設備は、主に第1検出信号を充電装置から室内の一反射面に発信し、機器本体が移動する走行面に回折して、走行面に大きい範囲の第1検出信号区域を形成され、機器本体が第1検出信号区域に進入すると、第1検出信号の強度に従って、第1検出信号源の方向に移動される。一方、第2検出信号は水平方向から充電装置に向かって回折後の第1検出信号に向かって発信するため、機器本体が第1検出信号源に向かって前進する過程に第2検出信号を検出して、かつ第2検出信号源に向かって移動される。さらに、回折後の第1検出信号が機器本体の上方に向かって発信し、かつ機器本体の上方に向かって発信し、かつ機器本体最上面に取り付けた第1検出信号ユニットによって受信することで、第1検出信号が走行面に設置された家具などの障害物の干渉を避けることができる、なおかつ回折後の第1検出信号のカバー範囲が広いため、機器本体が第1検出信号を比較的簡単に検知して、さらに狭い範囲の第2検出信号によって機器本体を誘導して、充電装置と電気接続させる。これにより、自走式清掃装置の機器本体による検出信号を探知する時間を短縮させ、機器本体が限られた稼働時間の効率を向上することができる。 The method and the equipment of the embodiment of the present invention mainly transmit the first detection signal from the charging device to one reflecting surface in the room, diffract it on the traveling surface on which the device main body moves, When one detection signal area is formed and the apparatus main body enters the first detection signal area, it is moved in the direction of the first detection signal source according to the intensity of the first detection signal. On the other hand, since the second detection signal is transmitted from the horizontal direction toward the charging device toward the first detection signal after being diffracted, the second detection signal is detected while the device main body moves forward toward the first detection signal source. And moved toward the second detection signal source. Furthermore, the first detection signal after diffraction is transmitted toward the upper side of the device main body, transmitted toward the upper side of the device main body, and received by the first detection signal unit attached to the uppermost surface of the device main body. The first detection signal can avoid interference of obstacles such as furniture installed on the running surface, and the first detection signal after diffraction is wide in range, so that the device body makes the first detection signal relatively simple. Then, the device main body is guided by the second detection signal in a narrower range, and is electrically connected to the charging device. Thereby, the time which detects the detection signal by the apparatus main body of a self-propelled cleaning device can be shortened, and the efficiency of the operation time when the apparatus main body was limited can be improved.
図1と図2を参照する。本発明の実施例による引き返し充電方法は例えば、以下の方法によって実現できる。 Please refer to FIG. 1 and FIG. The recharging method according to the embodiment of the present invention can be realized by the following method, for example.
充電装置1は、充電装置1の上方にて斜め向きに設ける第1信号発信源11と、充電装置1の先端部に設ける第2信号発信源12と、正負極を設けられ電気を出力する導電ユニット13と、DC電源に接続するコンセント14と、を含む。
The
機器本体2は、それぞれ機器本体2の両側に取り付ける駆動輪211によって、機器本体2を駆動して移動する駆動機構21と、毛を有する主清掃ブラシ221と側面清掃ブラシ222またはそのうちのいずれかの一つ、或いは吸塵働きのみの吸い口によって、床面掃除を実行する清掃機構22と、清掃機構22によって掃除されたホコリを集める集塵機構23と、各種データの演算または判断を実行し、機器本体2の各種機能を制御する制御ユニット24と、充電装置1の導電ユニット13に接触して電気接続する充電ユニット25と、機器本体2の最上面に設ける第1信号検出ユニット26と、機器本体2の側面に設ける第2信号検出ユニット27と、を備える。
The device
第1信号検出ユニット26は、複数の第1信号検出素子261を円周方向など等間隔置きに、機器本体2の最上面の中心部に取り付け、第2信号検出ユニット27は、複数の第2信号検出素子271を等間隔に機器本体2前側の周縁部に取り付ける。
The first
引き続き、図3を参照する。第1信号発信源11より赤外線、超音波またはレーザービームなどの発信源を発生し、充電装置1から上向きに第1検出信号111を反射面3に発信する。係る反射面3は例えば、天井、壁など機器本体2の走行面4でない表面であり、第1検出信号111が反射面3の回折によって、反射面3から機器本体2が移動する走行面4に回折され、第2信号発信源12より赤外線、超音波またはレーザービームなどの発信源を発生し、充電装置1の水平方向から回折後の第1検出信号111に向かって第2検出信号121を発信することによって、第1検出信号111と第2検出信号121と一部を重ね合わせて、かつ第1検出信号111と第2検出信号121にそれぞれ異なる信号周波数を持っている。
Still referring to FIG. A transmission source such as an infrared ray, an ultrasonic wave, or a laser beam is generated from the first
引き続き、図3と図4を参照する。本実施例において、回折後の第1検出信号111が機器本体2の走行面4にて、範囲の広い第1検出信号区域112を形成される。機器本体2が清掃作業をある時間を実行した後または内部電池の電気容量が既定値に下がったとき、機器本体2の最上面の第1信号検出ユニット26によって、第1検出信号111の探知が開始される。そして、機器本体2が第1検出信号区域112に進入した後、第1信号検出ユニット26に取り付けられた第1信号検出素子261が第1検出信号111を検出される。第1信号検出素子261はそれぞれ異なる位置に設置しているため、制御ユニット24は、第1信号検出ユニット26それぞれの第1信号検出素子261が受信する強度に基づき、第1信号発信源11が機器本体2に対する方向及び距離を判断した上、機器本体2を第1信号発信源11の位置に向かって移動させる。機器本体2が第1信号発信源11に向かって移動しているとき、機器本体2の前側に設置した第2信号検出ユニット27が第2検出信号121の探知を開始し第2検出信号121を検出されると、機器本体2は第2信号発信源12の方向に移動し、機器本体2の充電ユニット25と充電装置1の導電ユニット13と電気接続した後に移動を停止される。
Continuing to refer to FIG. 3 and FIG. In the present embodiment, the first detection signal 111 after diffraction is formed on the
本発明の実施例を実施するときは、第2検出信号121を発信する第2信号発信源12を設ける代わりに、回折後の第1検出信号111直接に利用して、機器本体2を充電装置1に誘導して充電させることもできる。
When the embodiment of the present invention is carried out, instead of providing the second
本発明の実施例の方法及びその設備は、主に第1検出信号111を充電装置1から室内の一反射面3に発信させ、機器本体2が移動する走行面4に回折して、かつ走行面4にて大きい範囲の第1検出信号区域112を形成し、機器本体2が第1検出信号区域112に進入したときは、第1検出信号111の強度に従って、第1検出信号源11の方向に移動される。一方、第2検出信号121は水平方向より充電装置1に向かって回折後の第1検出信号111に発信するため、機器本体2が第1検出信号源11に向かって前進する過程に第2検出信号121を検出して、かつ第2検出信号源12に向かって移動される。さらに、回折後の第1検出信号111が機器本体2の上方に向かって発信し、かつ機器本体2の最上面の第1検出信号ユニットによって受信することで、第1検出信号111が走行面4に設置された家具などの障害物の干渉を避けることができ、なおかつ回折後の第1検出信号のカバー範囲が広いため、機器本体2が第1検出信号111を比較的簡単に検知し、第1検出信号源11の方向及び距離を明確に把握した上、さらに狭い範囲の第2検出信号121によって機器本体2を誘導して充電装置1と電気接続させる。これにより、自走式清掃装置の機器本体2が検出信号を探知する時間を短縮し、機器本体2が限られた稼働時間の効率を向上することができる。
The method and the equipment of the embodiment of the present invention mainly transmits the first detection signal 111 from the
以上に説明したものは本発明の好ましい実施例であり、本発明の実施範囲に制限を加わるものではない。よって、本発明の実施範囲および明細書の内容による等効果変化と修飾はなお本発明の特許登録の範疇に含まれるものとする。 What has been described above is a preferred embodiment of the present invention and does not limit the scope of the present invention. Therefore, the equivalent effect change and modification depending on the scope of the present invention and the contents of the description are still included in the scope of patent registration of the present invention.
1 充電装置
11 第1検出信号源
111 第1検出信号
112 第1検出信号区域
12 第2検出信号源
121 第2検出信号
13 導電ユニット
14 電源ソケット
2 機器本体
21 駆動機構
211 駆動輪
22 清掃機構
221 主清掃ブラシ
222 側面清掃ブラシ
23 集塵機構
24 制御ユニット
25 充電ユニット
26 第1信号検出ユニット
261 第1信号検出素子
27 第2信号検出ユニット
271 第2信号検出素子
3 反射面
4 走行面
DESCRIPTION OF
Claims (10)
第1検出信号源から発信する第1検出信号を自走式清掃装置の上方から自走式清掃装置が移動する走行面に発信させる手段と、
自走式清掃装置の第1検出信号ユニットによって、前記第1検出信号を検知した後、自走式清掃装置前記第1検出信号源に移動させる手段と、を備えることを特徴とする、自走式清掃装置の引き返し充電誘導方法。 A self-propelled cleaning device return charging induction method,
Means for transmitting a first detection signal transmitted from the first detection signal source to a traveling surface on which the self-propelled cleaning device moves from above the self-propelled cleaning device;
The first detection signal unit of the self-propelled cleaning device detects the first detection signal and then moves the self-propelled cleaning device to the first detection signal source. Method for inductive charging of a cleaning device.
自走式清掃装置の第1検出信号ユニットによって、第1検出信号を検知した後、自走式清掃装置第1検出信号源に移動させる手段と、
自走式清掃装置が前記第1検出信号源に向かって移動しているときに、自走式清掃装置の第2信号検出ユニットが第2検出信号源から発信する第2検出信号を受信した後、自走式清掃装置を前記第2検出信号源に移動させる手段と、を備えることを特徴とする、自走式清掃装置の引き返し充電誘導方法。 A self-propelled cleaning device return charging induction method,
Means for detecting the first detection signal by the first detection signal unit of the self-propelled cleaning device and then moving it to the first detection signal source of the self-propelled cleaning device;
After the second signal detection unit of the self-propelled cleaning device receives the second detection signal transmitted from the second detection signal source when the self-propelled cleaning device is moving toward the first detection signal source. And a means for moving the self-propelled cleaning device to the second detection signal source.
第1検出信号を発信する第1検出信号源を発信する充電装置と、
前記第1検出信号を受信する第1信号検出ユニットを設ける機器本体と、を備え、
前記第1信号検出ユニットによって、前記機器本体から前記機器本体が移動する走行面に発信する前記第1検出信号を受信した後、前記第1検出信号源に移動することを特徴とする、自走式清掃装置の引き返し充電誘導設備。 Self-propelled cleaning device turn-back charging induction equipment,
A charging device for transmitting a first detection signal source for transmitting a first detection signal;
An apparatus main body provided with a first signal detection unit for receiving the first detection signal,
The first signal detection unit moves from the device main body to the first detection signal source after receiving the first detection signal transmitted from the device main body to a traveling surface on which the device main body moves. Reversing charging induction equipment for the type cleaning device.
それぞれ第1検出信号と第2検出信号を発信する、第1検出信号源と、第2検出信号源を設ける充電装置と、
前記第1検出信号を検知する第1信号検出ユニットと、前記第2検出信号を検知する第2信号検出ユニットとを設ける機器本体と、を備え、
前記第1信号検出ユニットによって、前記機器本体から上向きに前記機器本体が移動する走行面に発信する前記第2検出信号を受信した後、前記第1検出信号源に移動し、なおかつ前記第2信号検出ユニットによって、前記第2検出信号を受信した後、前記第2検出信号に移動することを特徴とする、自走式清掃装置の引き返し充電誘導設備。 Self-propelled cleaning device turn-back charging induction equipment,
A first detection signal source for transmitting a first detection signal and a second detection signal, respectively, and a charging device provided with the second detection signal source;
An apparatus main body provided with a first signal detection unit for detecting the first detection signal and a second signal detection unit for detecting the second detection signal;
The first signal detection unit receives the second detection signal transmitted from the device main body upward to the traveling surface on which the device main body moves, and then moves to the first detection signal source, and the second signal. A self-propelled cleaning device reversing charging induction facility, wherein the detection unit moves to the second detection signal after receiving the second detection signal.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150407 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150915 |