KR20140140755A - Cleaning robot - Google Patents

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KR20140140755A
KR20140140755A KR1020130061521A KR20130061521A KR20140140755A KR 20140140755 A KR20140140755 A KR 20140140755A KR 1020130061521 A KR1020130061521 A KR 1020130061521A KR 20130061521 A KR20130061521 A KR 20130061521A KR 20140140755 A KR20140140755 A KR 20140140755A
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KR
South Korea
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cleaning
robot
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space
unit
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Application number
KR1020130061521A
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Korean (ko)
Inventor
정우람
김현철
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삼성전자주식회사
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Abstract

The present invention relates to a cleaning robot comprising: a first main body; a first running unit allowing the first main body to run in a space to be cleaned; a first cleaning unit cleaning the floor of the space to be cleaned; and an auxiliary cleaning robot which is provided on the first main body to be coupled or separated and cleans the space to be cleaned where the first main body cannot enter. The auxiliary cleaning robot includes: a second main body; a second running unit allowing the second main body to run in the space to be cleaned where the first main body cannot enter; and a second cleaning unit cleaning the floor of the space to be cleaned. The cleaning robot can have a suction motor with strong suction force by having an auxiliary cleaning robot and can clean a small space, such as under furniture, using the auxiliary robot even if the main body of the cleaning robot becomes large.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}Cleaning Robot {CLEANING ROBOT}

본 발명은 청소 로봇 및 그 제어방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 청소 공간 바닥의 먼지에 대한 흡입력을 향상시키고, 가구 아래의 높이가 낮은 공간을 청소할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어방법에 관한 발명이다.The present invention relates to a cleaning robot and a control method thereof, and more particularly, to a cleaning robot capable of improving a suction force against dust on the bottom of a cleaning space and cleaning a space having a low height below the furniture, to be.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이 청소 공간을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 즉, 청소 로봇은 그 내부의 메모리에 저장된 주행 경로를 따라 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소한다. 구체적으로, 청소 로봇은 드럼형의 브러시가 바닥의 먼지를 비산시키면 흡입 모터가 비산된 먼지를 흡입하여 먼지를 먼지통에 저장한다. The cleaning robot is a device for automatically cleaning the cleaning space by suctioning foreign substances such as dust accumulated on the floor while driving the cleaning space without user's operation. That is, the cleaning robot travels through the cleaning space along the traveling path stored in its internal memory and cleans the cleaning space. Specifically, when the brush-type brush disperses the dust on the floor, the cleaning robot sucks dust scattered by the suction motor and stores the dust in the dust box.

이와 같은 청소 로봇의 청소 능력을 향상시키기 위해서는 흡입 모터의 흡입력을 향상시킬 필요가 있으며, 흡입 모터의 흡입력을 향상시키기 위해서는 흡입 모터의 크기가 커질 뿐만 아니라 모터에 전원을 공급하는 배터리의 크기가 커지기 마련이다.In order to improve the cleaning ability of the cleaning robot, it is necessary to improve the suction force of the suction motor. In order to improve the suction force of the suction motor, not only the size of the suction motor is increased but also the size of the battery for supplying power to the motor is increased to be.

이와 같이 청소 로봇의 청소 능력을 향상시키기 위하여 흡입 모터와 배터리의 크기를 크게 하는 경우, 청소 로봇 자체의 크기가 커져야만 하며 그로 인하여 청소 로봇이 침대 또는 소파 등 가구의 아래를 청소하기에 어려움이 발생할 염려가 있다.When the size of the suction motor and the battery is increased in order to improve the cleaning ability of the cleaning robot, the size of the cleaning robot itself must be increased. As a result, it is difficult for the cleaning robot to clean the bottom of the furniture such as a bed or a sofa There is concern.

상술한 문제를 해결하기 위하여 개시된 발명의 일 측면은 청소 공간 바닥의 먼지에 대한 흡입력을 향상시킬 뿐만 아니라 가구 아래의 높이가 낮은 공간을 청소할 수 있는 청소 로봇을 제공하고자 한다.In order to solve the above-described problems, one aspect of the disclosed invention is to provide a cleaning robot capable of not only improving the suction force against the dust on the bottom of the cleaning space, but also cleaning a space having a low height below the furniture.

일 측면에 따른 청소로봇은 제1 본체, 청소 공간에서 상기 제1 본체를 주행시키는 제1 주행 유닛, 상기 청소 공간의 바닥을 청소하는 제1 청소 유닛, 상기 제1 본체에 결합 또는 분리 가능하게 마련되어, 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간을 청소하는 보조 청소 로봇을 포함하되, 상기 보조 청소 로봇은 제2 본체, 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간에서 상기 제2 본체를 주행시키는 제2 주행 유닛, 상기 청소 공간의 바닥을 청소하는 제2 청소 유닛을 포함할 수 있다.The cleaning robot according to one aspect includes a first body, a first running unit for running the first body in the cleaning space, a first cleaning unit for cleaning the floor of the cleaning space, And an auxiliary cleaning robot for cleaning a cleaning space in which the first main body can not enter, wherein the auxiliary cleaning robot comprises a second main body, a second main body, and a second main body for moving the second main body in a cleaning space in which the first main body can not enter A second driving unit, and a second cleaning unit for cleaning the floor of the cleaning space.

또한, 상기 제2 청소 유닛은 상기 청소 공간의 바닥의 먼지를 비산시키는 메인 브러시 모듈을 포함할 수 있다.In addition, the second cleaning unit may include a main brush module for scattering dust at the bottom of the cleaning space.

또한, 상기 제1 청소 유닛은 상기 메인 브러시 모듈이 비산시킨 먼지를 흡입하는 흡입 모터 모듈을 포함할 수 있다.The first cleaning unit may include a suction motor module for sucking dust scattered by the main brush module.

또한, 상기 보조 청소 로봇은 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간에서 상기 제1 본체로부터 분리되어 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간을 청소할 수 있다.In addition, the auxiliary cleaning robot may clean the cleaning space in which the first main body can not enter by separating from the first main body in a cleaning space in which the first main body can not enter.

또한, 상기 청소 로봇은 상기 청소 공간의 장애물을 감지하는 제1 장애물 감지 유닛을 더 포함할 수 있다.The cleaning robot may further include a first obstacle detection unit for detecting an obstacle in the cleaning space.

또한, 상기 청소 로봇은 상기 제1 본체가 상기 청소 공간을 주행하도록 상기 제1 주행 유닛을 제어하는 제1 제어 유닛을 더 포함할 수 있다.The cleaning robot may further include a first control unit for controlling the first driving unit such that the first main body drives the cleaning space.

또한, 상기 제1 제어 유닛은 상기 제1 장애물 감지 유닛의 감지 결과를 기초로 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간이 감지되면 상기 제1 본체로부터 상기 보조 청소 로봇을 분리시킬 수 있다.The first control unit may separate the auxiliary cleaning robot from the first main body when a cleaning space in which the first main body can not enter is detected based on the detection result of the first obstacle detection unit.

또한, 상기 제1 제어 유닛은 제1 장애물 감지 유닛이 감지한 물체의 아래 부분에 빈 공간이 있는지 여부 및 상기 빈 공간의 높이를 검출하고, 상기 빈 공간이 존재하고 상기 빈 공간의 높이가 제2 본체의 높이보다 높고 제1 본체의 높이보다 낮으면 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간으로 판단할 수 있다.In addition, the first control unit may detect whether there is an empty space in the lower part of the object detected by the first obstacle detection unit and the height of the empty space, and if the empty space exists and the height of the empty space is the second If the height of the main body is higher than the height of the main body and lower than the height of the first main body, it can be determined that the first main body can not enter the cleaning space.

또한, 상기 청소 로봇은 상기 제1 본체로부터 상기 보조 청소 로봇이 분리되면 상기 보조 청소 로봇을 상기 제1 본체로 유도하기 위한 유도 신호를 송출하는 유도 신호 송출 유닛을 더 포함할 수 있다.The cleaning robot may further include an induction signal transmission unit for transmitting an induction signal for guiding the sub cleaning robot to the first main body when the sub cleaning robot is disconnected from the first main body.

또한, 상기 보조 청소 로봇은 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간에 대한 청소를 완료하면 상기 제1 본체에 결합하기 위한 상기 유도 신호를 수신하는 유도 신호 수신 유닛을 더 포함할 수 있다.The auxiliary cleaning robot may further include an induction signal receiving unit for receiving the induction signal for coupling to the first main body when the first main body completes the cleaning of the cleaning space in which the first main body can not enter.

또한, 상기 보조 청소 로봇은 상기 제2 본체 위의 물체를 감지하는 상방 물체 감지 유닛을 더 포함할 수 있다.The auxiliary cleaning robot may further include an upper object detecting unit for detecting an object on the second main body.

또한, 상기 보조 청소 로봇은 상기 보조 청소 로봇이 상기 제1 본체로부터 분리되면 상기 제2 본체가 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간을 주행하도록 상기 제2 주행 유닛을 제어하는 제2 제어 유닛을 더 포함할 수 있다.In addition, the auxiliary cleaning robot may include a second control unit for controlling the second driving unit such that when the auxiliary cleaning robot is separated from the first main body, the second main body moves in a cleaning space in which the first main body can not enter, As shown in FIG.

또한, 상기 제2 제어 유닛은 상기 상방 물체 감지 유닛의 감지 결과를 기초로 상기 제2 본체 위에 물체가 감지되지 않는 영역을 상기 보조 청소 로봇의 진입 금지 영역으로 판단할 수 있다.The second control unit may determine an area where no object is detected on the second main body as an entry prohibited area of the sub cleaning robot based on the detection result of the upper object detection unit.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 보조 청소 로봇을 구비함으로써 청소 로봇은 강한 흡입력을 갖는 흡입 모터를 구비할 수 있고, 청소 로봇 본체의 크기 커지더라도 보조 청소 로봇을 이용하여 가구 밑 등 높이가 낮은 공간을 청소할 수 있다.According to an aspect of the disclosed invention, the cleaning robot can be provided with a suction motor having a strong suction force by having the auxiliary cleaning robot, and even if the size of the cleaning robot body is increased, It can be cleaned.

도 1은 일 실시예에 의한 청소 로봇의 구성을 기능별로 도시한 블럭도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇이 결합된 경우 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이다.
도 3는 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇이 분리된 경우 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이다.
도 4은 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇의 결합된 경우 청소 로봇의 저면을 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇이 분리된 경우 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이다.
도 6a은 도 2의 A-A` 방향의 단면을 도시한 도면이다.
도 6b는 도 3의 B-B` 방향의 단면을 도시한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 의한 청소 로봇이 청소 공간을 청소하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 8은 일 실시예에 의한 청소 로봇이 제1 주행 경로를 따라 주행하며 청소 공간을 청소하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 9는 일 실시에에 의한 청소 로봇이 높이가 낮은 청소 공간을 감지하고 제1 로봇으로부터 제2 로봇을 분리하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 의한 제2 로봇이 제2 주행 경로를 따라 주행하며 높이가 낮은 청소 공간을 청소하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 11 내지 도 14는 일 실시예에 의한 제2 로봇이 제1 로봇과 결합하는 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a cleaning robot according to one embodiment of the present invention.
2 is a view showing the appearance of the cleaning robot when the first robot and the second robot included in the cleaning robot according to the embodiment are combined.
FIG. 3 is a view showing the appearance of a cleaning robot when the first robot and the second robot included in the cleaning robot according to the embodiment are separated.
4 is a bottom view of the cleaning robot when the first robot and the second robot included in the cleaning robot according to the embodiment are combined.
FIG. 5 is a view showing an appearance of a cleaning robot when the first robot and the second robot included in the cleaning robot according to the embodiment are separated.
6A is a cross-sectional view in the direction of AA 'in FIG.
Fig. 6B is a view showing a cross section in the direction BB 'in Fig. 3;
7 is a flowchart illustrating a method of cleaning a cleaning space by a cleaning robot according to an embodiment.
8 is a view illustrating an example in which the cleaning robot according to an embodiment runs along a first traveling path to clean a cleaning space.
9 is a diagram showing an example in which a cleaning robot according to an embodiment senses a cleaning space having a low height and separates a second robot from the first robot.
10 is a view illustrating an example in which a second robot moves along a second traveling path to clean a cleaning space having a low height.
11 to 14 are views showing an example in which a second robot according to an embodiment is coupled with a first robot.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있음을 이해하여야 한다.It is to be understood that the embodiments described herein and the arrangements shown in the drawings are merely preferred embodiments of the disclosed invention and that at the time of filing of the present application there are various modifications that can replace the embodiments and drawings of the present specification .

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 개시된 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 의한 청소 로봇의 구성을 기능별로 도시한 블럭도이고, 도 2는 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇이 결합된 경우 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이고, 도 3는 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇이 분리된 경우 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이고, 도 4은 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇의 결합된 경우 청소 로봇의 저면을 도시한 도면이고, 도 5는 일 실시예에 의한 청소 로봇에 포함된 제1 로봇과 제2 로봇이 분리된 경우 청소 로봇의 외관을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of a cleaning robot according to one embodiment. FIG. 2 is a schematic view illustrating the appearance of a cleaning robot when a first robot and a second robot included in the cleaning robot according to an embodiment are combined. FIG. 3 is a view showing the appearance of a cleaning robot when the first robot and the second robot included in the cleaning robot according to the embodiment are separated, and FIG. 4 is a view showing the appearance of the cleaning robot according to the embodiment. FIG. 5 is a view showing a bottom surface of the cleaning robot when the first robot and the second robot are combined. FIG. 5 is a view showing the bottom surface of the cleaning robot when the first robot and the second robot included in the cleaning robot according to the embodiment are separated. Fig.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 청소 로봇(1)은 일반적인 청소 공간의 바닥을 주행하는 제1 로봇(100) 및 침대 또는 소파 아래 등 제1 로봇(100)이 진입할 수 없는 청소 공간의 바닥을 주행하는 제2 로봇을 포함한다. 덧붙여 설명하면, 일반적인 경우에는 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합되어 청소 공간의 바닥을 청소하고, 침대 또는 소파 아래 등 높이가 낮아 제1 로봇(100)이 진입할 수 없는 청소 공간의 바닥은 제2 로봇(100)이 분리되어 청소한다.1 to 5, the cleaning robot 1 includes a first robot 100 running on the floor of a general cleaning space and a floor of a cleaning space in which the first robot 100 can not enter, such as under a bed or a sofa, And a second robot that runs on the second robot. In general, the first robot 100 and the second robot 200 are combined to clean the floor of the cleaning space, and the first robot 100 can not enter the robot 100 due to its low height such as under a bed or a sofa. The floor of the cleaning space is separated and cleaned by the second robot 100.

우선, 제1 로봇(100)은 사용자로부터 동작 명령을 입력받고 청소 로봇(1)의 동작 정보를 표시하는 입출력 유닛(120), 청소 공간의 천장의 영상을 획득하는 천장 영상 획득 유닛(130), 청소 공간의 장애물을 감지하는 제1 장애물 감지 유닛(140), 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리된 경우 제2 로봇(200)을 유도하기 위한 유도 신호를 송신하는 유도 신호 송출 유닛(150), 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합되면 청소 로봇(1)을 이동시키는 제1 주행 유닛(160), 청소 공간의 바닥에 대한 청소를 보조하는 제1 청소 유닛(170), 제1 로봇(100)의 동작과 관련된 프로그램 및 데이터를 저장하는 제1 저장 유닛(180), 제2 로봇(200)과 통신하는 제1 통신 유닛(190), 청소 로봇(1)의 동작을 제어하는 제1 제어 유닛(110)을 포함한다.First, the first robot 100 includes an input / output unit 120 that receives an operation command from a user and displays operation information of the cleaning robot 1, a ceiling image acquisition unit 130 that acquires a ceiling image of the cleaning space, A first obstacle detection unit 140 for detecting an obstacle in a cleaning space and an induction signal for transmitting an induction signal for inducing the second robot 200 when the first robot 100 and the second robot 200 are separated, A first driving unit 160 for moving the cleaning robot 1 when the first robot 100 and the second robot 200 are coupled to each other, a first driving unit 160 for moving the cleaning robot 1, A cleaning unit 170, a first storage unit 180 for storing programs and data related to the operation of the first robot 100, a first communication unit 190 for communicating with the second robot 200, a cleaning robot 1) for controlling the operation of the first control unit (110).

입출력 유닛(120)은 제1 로봇(100)의 외관을 형성하는 제1 로봇 본체(101)의 상면에 마련되어, 청소 로봇(1)의 동작 또는 정지, 주행 모드 등 청소 로봇(1)과 관련된 사용자의 동작 명령을 입력받는 복수의 조작 버튼(121)과 청소 로봇(1)의 동작 여부, 주행 모드 등 청소 로봇(1)의 동작 정보를 표시하는 디스플레이 패널(122)을 포함한다. 이와 같은 조작 버튼(121)은 멤브레인 스위치(membrane switch)를 채용할 수 있으며, 디스플레이 패널(122)은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널을 채용할 수 있다.The input / output unit 120 is provided on the upper surface of the first robot main body 101 forming the outer appearance of the first robot 100 and is provided with an input / output unit 120, And a display panel 122 for displaying operation information of the cleaning robot 1, such as whether the cleaning robot 1 is operating, a traveling mode, and the like. The operation button 121 may be a membrane switch, and the display panel 122 may include a liquid crystal display (LCD) panel or a light emitting diode (LED) panel. .

천장 영상 획득 유닛(130)은 제1 로봇 본체(101)의 상면에 마련되어 제1 로봇 본체(101) 상방(上方)의 영상을 획득하고, 획득된 영상에 대응하는 전기적 신호를 출력하는 상방 카메라 모듈(131)을 포함한다.The ceiling image acquisition unit 130 includes an upper camera module 101 provided on the upper surface of the first robot main body 101 to acquire an image above the first robot main body 101 and output an electrical signal corresponding to the acquired image, (131).

제1 장애물 감지 유닛(140)은 제1 로봇 본체(101)의 좌우 측면에 마련되어 제1 로봇 본체(101)의 좌우 방향을 향하여 적외선을 조사하고 장애물에서 반사되는 적외선을 감지하는 적외선 센서 모듈(141)을 포함한다. 그러나, 제1 장애물 감지 유닛(140)이 적외선 센서 모듈(141)을 포함하는 것에 한정되는 것은 아니며, 청소 로봇 본체(101)의 좌우 방향을 향하여 초음파를 방출하고 장애물에 반사되는 초음파를 감지하는 초음파 센서 모듈을 포함할 수도 있다.The first obstacle detection unit 140 includes an infrared sensor module 141 provided on the right and left sides of the first robot body 101 for irradiating the infrared rays toward the left and right direction of the first robot body 101 and detecting infrared rays reflected from the obstacle ). However, the present invention is not limited to the first obstacle detection unit 140 including the infrared sensor module 141, and may include an ultrasonic sensor that emits ultrasonic waves toward the left and right direction of the cleaning robot body 101, Sensor module.

유도 신호 송출 유닛(150)은 제1 로봇 본체(101)의 전방에 마련되어 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리되면 제2 로봇(200)을 제1 로봇(100)으로 유도하기 위한 유도 신호를 송출하는 안테나 모듈(141)을 포함한다. 이와 같은 안테나 모듈(141)은 미리 정해진 유도 신호 송출범위 내로 유도 신호를 송출하기 위한 방향성 안테나를 채용할 수 있다.The induction signal sending unit 150 is provided in front of the first robot body 101 and guides the second robot 200 to the first robot 100 when the first robot 100 and the second robot 200 are separated And an antenna module 141 for transmitting an inductive signal for transmitting the inductive signal. The antenna module 141 may use a directional antenna for transmitting an induction signal within a predetermined induction signal transmission range.

제1 주행 유닛(160)은 제1 로봇 본체(101) 저면의 후방 좌우에 설치되어 제1 로봇 본체(101)를 전진, 후진 및 회전시키는 한 쌍의 제1 주행 바퀴(161a, 161b), 한 쌍의 제1 주행 바퀴(161a, 161b)를 회전시키는 한 쌍의 제1 구동 모터(미도시), 제1 로봇 본체(101) 저면의 전방 좌우에 설치되어 제1 로봇 본체(101)의 이동 방향에 따라 회전하며 제1 로봇 본체(101)의 이동을 보조하는 한 쌍의 제1 룰러(163a, 163b)를 포함한다. The first traveling unit 160 includes a pair of first traveling wheels 161a and 161b installed on the rear left and right sides of the bottom surface of the first robot body 101 for advancing, A pair of first driving motors (not shown) for rotating the pair of first traveling wheels 161a and 161b; a pair of second driving motors (not shown) disposed on the front left and right front sides of the bottom surface of the first robot body 101, And a pair of first rulers 163a and 163b for supporting the movement of the first robot main body 101. [

제1 청소 유닛(170)은 제1 로봇 본체(101)의 후방에 설치되어 후술할 제2 로봇(200)에 포함된 제2 청소 유닛(270)이 비산시킨 먼지를 흡입하는 흡입 모터 모듈(171)를 포함한다.The first cleaning unit 170 is disposed at the rear of the first robot main body 101 and includes a suction motor module 171 for suctioning the dust scattered by the second cleaning unit 270 included in the second robot 200 ).

제1 저장 유닛(180)은 제1 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 영구적으로 저장하는 자기 디스크(magnetic disc), 반도체 디스크(solid state disk) 등의 비휘발성 메모리(미도시) 뿐만 아니라 제1 로봇(100)의 동작을 제어하는 과정에서 생성되는 임시 데이터를 임시적으로 저장하는 D-램, S-램 등의 휘발성 메모리(미도시)를 포함할 수 있다.The first storage unit 180 includes a control program for controlling the operation of the first robot 100 and a nonvolatile memory such as a magnetic disc, a solid state disk, etc., And a volatile memory (not shown) such as a D-RAM or an S-RAM for temporarily storing the temporary data generated in the process of controlling the operation of the first robot 100.

제1 통신 유닛(190)은 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리된 경우 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC) 등의 무선 통신방식을 이용하여 제2 로봇(200)과 정보를 주고받는 무선 통신모듈(미도시) 및 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합된 경우 접속 단자(미도시)를 통하여 제2 로봇(200)과 정보를 주고받는 유선 통신모듈(미도시)를 포함한다.When the first robot 100 and the second robot 200 are separated from each other, the first communication unit 190 may be a wireless communication device such as a wireless fidelity (Wi-Fi), a Bluetooth, a Zigbee, a near field a wireless communication module (not shown) for exchanging information with the second robot 200 using a wireless communication method such as communication: NFC or the like, and a first robot 100 and a second robot 200, And a wired communication module (not shown) for exchanging information with the second robot 200 through a communication network (not shown).

제1 제어 유닛(110)은 입출력 유닛(120)을 통하여 사용자의 동작 명령에 따라 청소 로봇(1)이 동작하도록 청소 로봇(1)의 각 구성을 제어한다. 구체적으로, 제1 제어 유닛(110)은 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합된 경우 천장 영상 획득 유닛(130) 및 제1 장애물 감지 유닛(140)의 출력을 기초로 제1 주행 유닛(160), 제1 청소 유닛(170) 및 후술할 제2 로봇(200)에 포함된 구성의 동작을 제어할 수 있다. 이와 같은, 제1 제어 유닛(110)은 제1 저장 유닛(180)에 저장된 제어 프로그램과 제어 프로그램에 따라 입력되는 데이터를 연산하여 연산 결과를 출력하는 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 제1 제어 유닛(210)은 제1 로봇(100)의 동작과 관련된 모든 연산을 수행하는 단일의 어플리케이션 프로세서(Application Processor: AP)를 포함하거나, 그래픽 처리 장치(Graphic Processing Unit: GPU), 통신용 프로세서(Communication Processor: CP), 중앙 처리 장치(Central Processing Unit: CPU) 등과 같이 특화된 연산을 수행하는 복수의 프로세서를 포함할 수도 있다.The first control unit 110 controls each configuration of the cleaning robot 1 so that the cleaning robot 1 operates according to a user's operation command through the input / output unit 120. [ Specifically, when the first robot 100 and the second robot 200 are coupled to each other, the first control unit 110 controls the first robot 100 and the second robot 200 based on the outputs of the ceiling image acquisition unit 130 and the first obstacle detection unit 140 It is possible to control the operation of the configuration included in the first driving unit 160, the first cleaning unit 170, and the second robot 200 to be described later. As described above, the first control unit 110 may include a processor that calculates data to be input in accordance with the control program and the control program stored in the first storage unit 180 and outputs the operation result. The first control unit 210 may include a single application processor (AP) that performs all operations related to the operation of the first robot 100, a graphics processing unit (GPU) A communication processor (CP), a central processing unit (CPU), and the like.

다음으로, 제2 로봇(200)은 제2 로봇(200)이 침대 또는 소파 아래 등 높이 낮은 공간에 위치하는지 여부를 판단하기 위하여 제2 로봇(200) 상방(上方)의 물체를 감지하는 상방 물체 감지 유닛(230), 청소 공간의 장애물을 감지하는 제2 장애물 감지 유닛(240), 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리된 경우 제1 로봇(100)이 제2 로봇(200)을 유도하기 위하여 송신하는 유도 신호를 수신하는 유도 신호 수신 유닛(250), 제2 로봇(200)을 이동시키는 제2 주행 유닛(260), 청소 공간의 바닥을 청소하는 제2 청소 유닛(270), 제2 로봇(200)의 동작과 관련된 프로그램 및 데이터를 저장하는 제2 저장 유닛(280), 제1 로봇(100)과 통신하는 제2 통신 유닛(290), 제2 로봇(200)의 동작을 제어하는 제2 제어 유닛(210)을 포함한다.Next, the second robot 200 detects an object on the upper side of the second robot 200 in order to determine whether the second robot 200 is located in a low space such as under a bed or a sofa, A second obstacle detection unit 240 for detecting an obstacle in a cleaning space and a first robot 100 and a second robot 200 when the first robot 100 and the second robot 200 are separated from each other, A second driving unit 260 for moving the second robot 200, a second cleaning unit (not shown) for cleaning the floor of the cleaning space, A second communication unit 290 communicating with the first robot 100, a second robot 200 communicating with the second robot 200, a second storage unit 280 storing programs and data related to the operation of the second robot 200, And a second control unit 210 for controlling the operation of the control unit 210.

상방 물체 감지 유닛(230)은 제2 로봇(200)의 외관을 형성하는 제2 로봇 본체(201)의 상면에 마련되어 제2 로봇 본체(201)의 윗 방향을 향하여 적외선을 조사하고 제2 로봇 본체(201)의 위에 위치하는 물체(예를 들어, 침대, 소파 등)에서 반사되는 적외선을 감지하는 적외선 센서 모듈(231)을 포함한다. 그러나, 상방 물체 감지 유닛(230)이 적외선 센서 모듈(231)을 포함하는 것에 한정되는 것은 아니며, 초음파 센서 모듈을 포함할 수도 있다.The upper object detecting unit 230 is provided on the upper surface of the second robot main body 201 forming the outer surface of the second robot 200 and irradiates infrared rays toward the upper side of the second robot main body 201, And an infrared sensor module 231 for detecting infrared rays reflected from an object (for example, a bed, a sofa, etc.) positioned above the infrared sensor module 201. However, the upper object detecting unit 230 is not limited to including the infrared sensor module 231, and may include an ultrasonic sensor module.

제2 장애물 감지 유닛(240)은 제2 로봇 본체(201)의 전면에 마련되어 제2 로봇 본체(201)의 전방을 향하여 적외선을 조사하고 장애물에서 반사되는 적외선을 감지하는 적외선 센서 모듈(241)을 포함한다. 그러나, 제2 장애물 감지 유닛(240)이 적외선 센서 모듈(241)을 포함하는 것에 한정되는 것은 아니며, 초음파 센서 모듈을 포함할 수도 있다.The second obstacle detection unit 240 includes an infrared sensor module 241 provided on the front surface of the second robot main body 201 for irradiating infrared rays toward the front of the second robot main body 201 and detecting infrared rays reflected from obstacles . However, the second obstacle detection unit 240 is not limited to including the infrared sensor module 241, and may include an ultrasonic sensor module.

유도 신호 수신 유닛(250)은 제2 로봇 본체(201)에 마련되어 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리되면 제2 로봇(200)을 제1 로봇(100)으로 유도하기 위한 유도 신호를 수신하는 안테나 모듈(251)을 포함한다.The induction signal receiving unit 250 is provided in the second robot main body 201 to guide the second robot 200 to the first robot 100 when the first robot 100 and the second robot 200 are separated And an antenna module 251 for receiving the inductive signal.

제2 주행 유닛(260)은 제2 로봇 본체(201) 저면의 후방 좌우에 설치되어 제1 로봇 본체(201)를 전진, 후진 및 회전시키는 한 쌍의 제2 주행 바퀴(261a, 261b), 한 쌍의 제2 주행 바퀴(261a, 261b)를 회전시키는 한 쌍의 제2 구동 모터(미도시), 제2 로봇 본체(201) 저면의 전방 좌우에 설치되어 제2 로봇 본체(101)의 이동 방향에 따라 회전하며 제2 로봇 본체(101)의 이동을 보조하는 제2 룰러(263)를 포함한다. The second traveling unit 260 includes a pair of second traveling wheels 261a and 261b installed on the rear left and right sides of the bottom surface of the second robot main body 201 for forward, backward, and rotating the first robot main body 201, A pair of second driving motors (not shown) for rotating the pair of second traveling wheels 261a and 261b, a pair of second driving motors (not shown) disposed on the front left and right front sides of the bottom surface of the second robot body 201, And a second ruler 263 that rotates according to the rotation of the second robot main body 101 and assists the movement of the second robot main body 101.

제2 청소 유닛(270)은 제2 로봇 본체(201)의 저면에 형성된 먼지 흡입구(203)에 설치되어 회전하면서 청소 공간 바닥의 먼지를 쓸고 비산시키는 메인 브러시 모듈(271), 메인 브러시 모듈(271)와 인접하게 설치되어 메인 브러시 모듈(271)를 회전시키는 브러시 모터(미도시), 제2 로봇 본체(201)의 저면 전방에 좌우 가장가리에 설치되어 청소 공간 바닥의 먼지를 메인 브러시 모듈(271)로 안내하는 한 쌍의 사이드 브러시 모듈(273a, 273b), 메인 브러시 모듈(271)가 비산시킨 먼지를 저장하는 먼지통(175)을 포함한다. The second cleaning unit 270 includes a main brush module 271 installed on the dust suction port 203 formed on the bottom surface of the second robot main body 201 and sweeping dust on the bottom of the cleaning space while rotating, A brush motor (not shown) provided adjacent to the main brush module 271 to rotate the main brush module 271, and a brush motor (not shown) provided at the left and rightmost positions in front of the bottom surface of the second robot main body 201, A pair of side brush modules 273a and 273b for guiding the main brush module 271 to the main brush module 271 and a dust container 175 for storing dust scattered by the main brush module 271. [

제2 저장 유닛(280)은 제2 로봇(200)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 영구적으로 저장하는 자기 디스크, 반도체 디스크 등의 비휘발성 메모리(미도시) 뿐만 아니라 제2 로봇(200)의 동작을 제어하는 과정에서 생성되는 임시 데이터를 임시적으로 저장하는 D-램, S-램 등의 휘발성 메모리(미도시)를 포함할 수 있다.The second storage unit 280 includes a control program for controlling the operation of the second robot 200 and a nonvolatile memory (not shown) such as a magnetic disk or a semiconductor disk for permanently storing control data, as well as a second robot 200 and a volatile memory (not shown) such as a D-RAM or an S-RAM for temporarily storing temporary data generated in the process of controlling the operation of the controller 200.

제2 통신 유닛(290)은 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리된 경우 와이파이, 블루투스, 지그비, 엔에프씨 등의 무선 통신방식을 이용하여 제1 로봇(100)과 정보를 주고받는 무선 통신모듈(미도시) 및 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합된 경우 접속 단자(미도시)를 통하여 제1 로봇(100)과 정보를 주고받는 유선 통신모듈(미도시)를 포함한다.When the first robot 100 and the second robot 200 are separated from each other, the second communication unit 290 transmits information to the first robot 100 using a wireless communication scheme such as Wi-Fi, Bluetooth, Zigbee, And a wired communication module (not shown) for exchanging information with the first robot 100 through connection terminals (not shown) when the first robot 100 and the second robot 200 are coupled to each other (Not shown).

제2 제어 유닛(210)은 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리된 경우 제2 로봇(200)의 동작을 제어한다. 구체적으로, 상방 물체 감지 유닛(230)과 제2 장애물 감지 유닛(240)의 감지 결과를 기초로 제2 주행 유닛(260) 및 제2 청소 유닛(270)의 동작을 제어한다. 이와 같은, 제2 제어 유닛(210)은 제2 저장 유닛(280)에 저장된 제어 프로그램과 제어 프로그램에 따라 입력되는 데이터를 연산하여 연산 결과를 출력하는 프로세서를 포함할 수 있다. The second control unit 210 controls the operation of the second robot 200 when the first robot 100 and the second robot 200 are separated. Specifically, the operation of the second driving unit 260 and the second cleaning unit 270 is controlled based on the detection results of the upper object detecting unit 230 and the second obstacle detecting unit 240. As such, the second control unit 210 may include a processor that calculates data to be input according to the control program and the control program stored in the second storage unit 280 and outputs the operation result.

이하에서는 제1 로봇(100)의 제1 청소 유닛(170)과 제2 로봇(200)의 제2 청소 유닛(270)의 동작에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the first cleaning unit 170 of the first robot 100 and the second cleaning unit 270 of the second robot 200 will be described.

도 6a은 도 2의 A-A` 방향의 단면을 도시한 도면이고, 도 6b는 도 3의 B-B` 방향의 단면을 도시한 도면이다.FIG. 6A is a cross-sectional view taken along the line A-A 'of FIG. 2, and FIG. 6B is a cross-sectional view taken along the line B-B' of FIG.

제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합되어 있는 경우 도 6a에 도시된 바와 같이 제2 로봇(200)의 메인 브러시 모듈(271)이 청소 공간 바닥의 먼지를 비산시키고, 메인 브러시 모듈(271)이 비산시킨 먼지를 제1 로봇(200)의 흡입 모터 모듈(171)를 통하여 흡입함으로써 청소 공간 바닥의 먼지를 청소한다. 이와 같이 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합되어 있는 경우, 로봇의 높이는 높아지고 제1 로봇(100)의 흡입 모터 모듈(171)에 의한 흡입력에 의하여 비교적 무거운 이물질도 흡입하여 청소할 수 있다. When the first robot 100 and the second robot 200 are coupled to each other, as shown in FIG. 6A, the main brush module 271 of the second robot 200 splashes dust on the bottom of the cleaning space, The dust scattered by the module 271 is sucked through the suction motor module 171 of the first robot 200 to clean dust on the bottom of the cleaning space. When the first robot 100 and the second robot 200 are coupled to each other, the height of the robot is increased, and relatively heavy foreign substances are also sucked by the suction force of the suction motor module 171 of the first robot 100, .

제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리되어 있는 경우, 도 6b에 도시된 바와 같이 제2 로봇(200)의 메인 브러시 모듈(271)이 청소 공간 바닥의 먼지를 비산시킴으로써 청소 공간 바닥의 먼지를 청소한다. 이와 같이 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 분리되어 있는 경우 제2 로봇(200)의 메인 브러시 모듈(271)에 의하여 청소를 수행하므로 비교적 가벼운 먼지를 청소할 수 있으며, 로봇의 높이가 낮아짐으로써 침대의 아래 또는 소파의 아래 등 높이가 낮은 청소 공간을 자유롭게 청소할 수 있다.When the first robot 100 and the second robot 200 are separated from each other, as shown in FIG. 6B, the main brush module 271 of the second robot 200 splashes dust at the bottom of the cleaning space, Clean the dust on the floor. If the first robot 100 and the second robot 200 are separated as described above, the dust is cleaned by the main brush module 271 of the second robot 200, so that relatively light dust can be cleaned. Can be freely cleaned at a lower height, such as under the bed or under the sofa.

도 7은 일 실시예에 의한 청소 로봇이 청소 공간을 청소하는 방법을 도시한 순서도이고, 도 8은 일 실시예에 의한 청소 로봇이 제1 주행 경로를 따라 주행하며 청소 공간을 청소하는 일 예를 도시한 도면이고, 도 9는 일 실시에에 의한 청소 로봇이 높이가 낮은 청소 공간을 감지하고 제1 로봇으로부터 제2 로봇을 분리하는 일 예를 도시한 도면이고, 도 10은 일 실시예에 의한 제2 로봇이 제2 주행 경로를 따라 주행하며 높이가 낮은 청소 공간을 청소하는 일 예를 도시한 도면이고, 도 11 내지 도 14는 일 실시예에 의한 제2 로봇이 제1 로봇과 결합하는 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of cleaning a cleaning space by a cleaning robot according to an embodiment. FIG. 8 illustrates an example in which a cleaning robot moves along a first traveling path to clean a cleaning space according to an embodiment. FIG. 9 is a view showing an example in which a cleaning robot according to an embodiment senses a cleaning space having a low height and separates a second robot from the first robot, and FIG. 10 is a view FIGS. 11 to 14 illustrate an example in which the second robot travels along the second traveling path to clean a cleaning space having a low height. FIGS. 11 to 14 illustrate an example in which the second robot according to an embodiment combines with the first robot Fig.

도 7을 참조하면, 우선 청소 로봇(1)은 제1 로봇(100)과 제2 로봇(200)이 결합된 상태로 제1 주행 경로를 따라 주행하며 청소 공간 바닥에 대한 청소를 수행한다(310). 7, the cleaning robot 1 travels along the first traveling path in a state where the first robot 100 and the second robot 200 are engaged and performs cleaning on the floor of the cleaning space 310 ).

예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 청소 로봇(1)은 지그재그(zigzag) 주행 경로(ZT)를 따라 청소 공간을 주행하며 청소 공간의 바닥을 청소할 수 있다. 여기서, 지그재그 주행 경로를 따라 주행하는 청소 로봇(1)은 도 8에 도시된 바와 같이 청소 공간의 복수 벽 가운데 어느 하나의 벽을 기준 벽(W1)으로 설정하고, 기준 벽(W1)과 평행하게 이동한다. 기준 벽(W1)과 평행한 방향으로 이동하다가 다른 벽(W2, W3) 또는 장애물(O)에 근접하면 청소 로봇(1)은 다른 벽(W2, W3) 또는 장애물(O)과 평행하게 기준 벽(W1)으로부터 멀어지는 방향으로 일정 거리만큼 이동한다. 다른 벽(W2, W3) 또는 장애물(O)과 평행하게 일정 거리만큼 이동한 청소 로봇(1)은 다시 기준 벽(W1)과 평행한 방향으로 다른 벽(W2, W3) 또는 장애물(O)로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 것을 반복한다.For example, as shown in FIG. 8, the cleaning robot 1 may run along the zigzag traveling path ZT to clean the floor of the cleaning space. Here, as shown in FIG. 8, the cleaning robot 1 running along the zigzag traveling path sets any one of a plurality of walls of the cleaning space as the reference wall W1, and is parallel to the reference wall W1 Move. The cleaning robot 1 moves in parallel with the other wall W2 or W3 or the obstacle O in the direction parallel to the reference wall W1 and approaches the other wall W2 or W3 or the obstacle O, In the direction away from the wirings W1. The cleaning robot 1 which has moved a certain distance in parallel with the other walls W2 and W3 or the obstacle O is moved from the other wall W2 or W3 or the obstacle O in the direction parallel to the reference wall W1 Repeat to move away.

도 8에서는 청소 로봇(1)이 지그재그 주행 경로를 따라 청소 공간을 청소하는 것을 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 청소 로봇(1)은 임의의 주행 경로를 따라 청소 공간을 주행하며 청소 공간의 바닥을 청소할 수도 있다. 여기서, 임의의 주행 경로를 따라 주행하는 청소 로봇(1)은 장애물 또는 벽에 근접할 때까지는 직선 주행하고 장애물 또는 벽에 근접하면 임의의 방향으로 회전하여 다시 직선 주행하는 것을 반복한다.In FIG. 8, the cleaning robot 1 cleans the cleaning space along the zigzag traveling path, but the present invention is not limited thereto. That is, the cleaning robot 1 may run the cleaning space along an arbitrary traveling path and clean the floor of the cleaning space. Here, the cleaning robot 1 traveling along an arbitrary traveling route travels straight until it comes close to an obstacle or a wall, rotates in an arbitrary direction when it approaches an obstacle or a wall, and repeats straight traveling again.

제1 주행 경로를 따라 주행하는 청소 로봇(1)은 높이가 낮은 청소 공간이 감지되는지 여부를 판단한다(315). 구체적으로, 청소 로봇(1)은 제1 주행 경로 상에 아래 부분에 빈 공간이 있는 물체가 있는지 여부를 판단한다. 여기서, 아래 부분에 빈 공간이 있는 물체는 침대 또는 소파 등과 같이 본체가 다리에 의하여 바닥으로부터 떨어져 위치하는 물체를 의미한다. 아래 부분에 빈 공간이 있는 물체가 감지되면 청소 로봇(1)은 빈 공간의 높이를 검출하고, 검출된 높이에 따라 다음의 3가지 동작을 수행한다. 첫째, 검출된 높이가 제2 로봇(200)의 높이보다 낮으면 청소 로봇(1)은 해당 물체를 장애물로 판단하고, 장애물에 따라 일정 거리 만큼 주행한다. 둘째, 검출된 높이가 제1 로봇(100)의 높이보다 높으면 청소 로봇(1)은 장애물이 아닌 것으로 판단하고 그대로 주행한다. 마지막으로 검출된 높이가 제2 로봇(200)의 높이보다 높고 제1 로봇(100)의 높이보다 낮으면 청소 로봇(1)은 해당 물체를 높이가 낮은 청소 공간으로 판단한다. The cleaning robot 1 traveling along the first travel path determines whether a clean space having a low height is detected (315). Specifically, the cleaning robot 1 determines whether or not there is an object having a vacant space in the lower part on the first travel route. Here, an object having an empty space in the lower part means an object, such as a bed or a sofa, which is located away from the floor by the legs. When an object having an empty space is detected in the lower part, the cleaning robot 1 detects the height of the empty space and performs the following three operations according to the detected height. First, if the detected height is lower than the height of the second robot 200, the cleaning robot 1 determines that the object is an obstacle and travels for a certain distance according to the obstacle. Second, if the detected height is higher than the height of the first robot 100, the cleaning robot 1 determines that the robot is not an obstacle and then runs as it is. When the height detected last is higher than the height of the second robot 200 and lower than the height of the first robot 100, the cleaning robot 1 judges the object as a clean space having a low height.

높이가 낮은 청소 공간이 발견되면 청소 로봇(1)은 제1 로봇(100)으로부터 제2 로봇(200)을 분리한다(320). When the cleaning space having a low height is found, the cleaning robot 1 separates the second robot 200 from the first robot 100 (320).

예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이 청소 로봇(1)이 청소 공간을 주행하며 청소를 수행하다가, 아래에 빈 공간이 있는 침대(B)를 발견하면 청소 로봇(1)은 침대(B) 아래의 빈 공간의 높이를 검출하고, 검출된 높이가 제1 로봇(100)의 높이보다 낮고 제2 로봇(200)의 높이보다 높으면 청소 로봇(1)은 주행을 중지하고 제1 로봇(100)으로부터 제2 로봇(200)을 분리시킨다.For example, as shown in FIG. 9, when the cleaning robot 1 travels in the cleaning space and performs cleaning, when the cleaning robot 1 finds a bed B having an empty space below it, If the detected height is lower than the height of the first robot 100 and is higher than the height of the second robot 200, the cleaning robot 1 stops driving and moves the first robot 100, The second robot 200 is disconnected.

제1 로봇(100)으부터 분리된 제2 로봇(200)은 제2 주행 경로를 따라 주행하면서 높이가 낮은 공간의 바닥을 청소한다(325). The second robot 200 separated from the first robot 100 travels along the second travel path to clean the floor of the low-height space (325).

예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이 제2 로봇(200)은 제2 지그재그 주행 경로(RT)를 따라 높이가 낮은 청소 공간을 주행하면 높이가 낮은 청소 공간의 바닥을 청소할 수 있다. For example, as shown in FIG. 10, when the second robot 200 travels along the second zigzag travel route RT in a low-height cleaning space, the floor of the low-height cleaning space can be cleaned.

제2 주행 경로를 따라 주행하는 제2 로봇(200)은 제2 로봇 본체(201)의 상방에 물체가 감지되지 않으면 이를 장애물 또는 진입 금지 구역으로 판단한다.(제2 로봇(200)은 상방 물체 감지 유닛(도 3의 231)를 이용하여 제2 로봇 본체(201)의 상방에 물체가 있는지 여부를 감지할 수 있다.) 즉, 제2 로봇(200)은 제2 로봇 본체(201) 상방에 물체가 감지되는 영역 내에서 주행하며 청소를 수행한다. The second robot 200 traveling along the second travel path determines that the robot 200 is an obstacle or an entry prohibited area if an object is not detected above the second robot body 201. The second robot 200 can detect whether there is an object above the second robot body 201 by using the sensing unit 231 of Figure 3) It travels within the area where the object is detected and performs cleaning.

다시 말해, 제2 로봇(200)은 높이가 낮은 공간 밖으로 나오지 않고, 높이 낮은 공간 내에서만 주행하며 청소를 수행한다.In other words, the second robot 200 does not go out of the low-height space, but travels only in the low-height space and performs the cleaning.

예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이 제1 로봇(100)으로부터 분리된 제2 로봇(200)은 도면을 기준으로 아래 방향을 향하여 직진 주행한다. 침대(B)의 아래 방향을 향하여 직진 주행하던 제2 로봇(200)이 침대(B)의 아래 모서리(E)에 도달하여 제2 로봇 본체(201)의 상방에 침대(B)가 감지되지 않으면 제2 로봇(200)은 이를 진입 금지 구역으로 판단하고, 제2 로봇(201)은 임의의 방향으로 회전하고 직진 주행한다. 이와 같이 제2 로봇(200)은 침대(B)의 아래에서 임의의 주행 경로(RT)를 따라 주행하며 침대(B) 밑의 먼지를 청소한다.For example, as shown in FIG. 10, the second robot 200 separated from the first robot 100 travels in a straight line in the downward direction with reference to the drawing. If the second robot 200 running straight ahead toward the lower side of the bed B reaches the lower edge E of the bed B and the bed B is not detected above the second robot main body 201 The second robot 200 judges this as an entry prohibited zone, and the second robot 201 rotates in an arbitrary direction and runs straight. Thus, the second robot 200 travels along an arbitrary traveling path RT under the bed B to clean the dust under the bed B.

도 10에서는 제2 로봇(200)이 임의의 주행 경로를 따라 높이가 낮은 청소 공간을 청소하는 것을 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 제2 로봇(200)은 지그재그 주행 경로를 따라 높이가 낮은 청소 공간을 주행하며 바닥을 청소할 수 있다. In FIG. 10, the second robot 200 has cleaned a cleaning space having a low height along an arbitrary traveling path, but the present invention is not limited thereto. That is, the second robot 200 travels along a zigzag traveling path in a low-height cleaning space and can clean the floor.

제2 주행 경로를 따라 주행하는 제2 로봇(200)은 높이가 낮은 청소 공간에 대한 청소를 완료하였는지 판단한다(325).The second robot 200 traveling along the second travel route determines whether cleaning of the low-height cleaning space is completed (325).

높이가 낮은 청소 공간에 대한 청소가 완료되지 않는 것으로 판단되면(325의 아니오), 제2 로봇(200)은 제2 주행 경로 따라 주행하면서 청소를 수행한다.If it is determined that the cleaning for the low-height cleaning space is not completed (NO in 325), the second robot 200 travels along the second traveling path and performs cleaning.

높이가 낮은 청소 공간에 대한 청소가 완료된 것으로 판단되면(325의 예), 제2 로봇(200)은 제1 로봇(100)과 결합한다(335).If it is determined that cleaning for a low-height cleaning space is completed (YES in step 325), the second robot 200 joins the first robot 100 (step 335).

예를 들어, 높이가 낮은 청소 공간에 대한 청소가 완료되면 제2 로봇(200)이 제1 로봇(100)에 대하여 청소가 완료되었음을 송신하고, 이를 수신한 제1 로봇(100)은 제2 로봇(200)과 결합하기 위하여 유도 신호를 송출하고, 제2 로봇(200)은 제1 로봇(100)이 송출하는 유도 신호가 감지될 때까지 높이가 낮은 청소 공간을 주행할 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 제1 로봇(100)은 제2 로봇(200)과 분리되면 제2 로봇(200)과 결합할 때까지 지속적으로 유도 신호를 송출하고 높이가 낮은 청소 공간을 대한 청소를 완료한 제2 로봇(200)이 제1 로봇(100)이 송출하는 유도 신호가 감지될 때까지 높이가 낮은 청소 공간을 주행할 수도 있다.For example, when cleaning of the cleaning space having a low height is completed, the second robot 200 transmits to the first robot 100 that cleaning is completed, and the first robot 100, which receives the cleaning, The second robot 200 may travel in a low cleaning space until the induction signal transmitted by the first robot 100 is sensed. However, the present invention is not limited thereto. The first robot 100 may continuously transmit an induction signal until the first robot 100 is separated from the second robot 200 until it is engaged with the second robot 200, The completed second robot 200 may travel in a clean space having a low height until an induction signal transmitted by the first robot 100 is sensed.

도 11에 도시된 바와 같이 제1 로봇(100)이 송출하는 유도 신호는 좌측 유도 신호(L)와 우측 유도 신호(R)를 포함할 수 있으며, 좌측 유도 신호(L)와 우측 유도 신호(R)가 겹쳐지는 공통 영역(C)이 발생한다. 11, the induction signal transmitted by the first robot 100 may include a left induction signal L and a right induction signal R, and the left induction signal L and the right induction signal R Are overlapped with each other.

또한, 도 12에 도시된 바와 같이 제2 로봇(200)은 좌측 유도 신호(L)과 우측 유도 신호(R) 모두가 감지될 때까지 높이가 낮은 공간을 주행하고, 좌측 유도 신호(L)와 우측 유도 신호(R)가 모두 감지되면 제2 로봇(200)은 공통 영역(C)을 따라 이동함으로써 제1 로봇(100)에 접근한다.12, the second robot 200 travels in a low-height space until both the left induction signal L and the right induction signal R are sensed, and the left induction signal L The second robot 200 approaches the first robot 100 by moving along the common region C when all the rightward guidance signals R are detected.

이후, 도 13에 도시된 바와 같이 제2 로봇(200)은 제2 로봇(200)의 후면이 제1 로봇(100)에 향하도록 회전하고, 도 14에 도시된 바와 같이 제2 로봇(200)은 제1 로봇(100)에 결합된다.13, the second robot 200 rotates so that the rear surface of the second robot 200 faces the first robot 100, and the second robot 200 rotates to face the second robot 200, Is coupled to the first robot (100).

높이가 낮은 청소 공간이 감지되지 않거나(315의 아니오) 높이가 낮은 청소 공간에 대한 청소가 완료되면 청소 로봇(1)은 청소 공간 전체에 대한 청소를 완료하였는지 여부를 판단하고(340), 청소를 완료하지 않았으면(340의 아니오) 청소 로봇(1)은 제1 주행 경로를 따라 주행하면 청소를 수행한다.When the cleaning space having a low height is not detected (NO in 315) or the cleaning is completed with respect to the cleaning space having a low height, the cleaning robot 1 determines whether cleaning of the entire cleaning space has been completed (340) If not completed (NO in 340), the cleaning robot 1 performs cleaning when traveling along the first travel route.

청소를 완료하였으면(340의 예) 청소 로봇(1)은 청소를 종료하고 다른 청소 공간으로 이동하거나 충전 스테이션(미도시)으로 복귀한다.When the cleaning is completed (in the example of 340), the cleaning robot 1 ends the cleaning and moves to another cleaning space or returns to the charging station (not shown).

이상에서는 개시된 발명의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 개시된 발명의 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명의 기술적 사상으로부터 개별적으로 이해되어져서는 아니될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

1: 청소 로봇 100: 제1 로봇
110: 제1 제어 유닛 120: 입출력 유닛
130: 천장 영상 획득 유닛 140: 제1 장애물 감지 유닛
150: 유도 신호 송출 유닛 160: 제1 주행 유닛
170: 제1 청소 유닛 200: 제2 로봇
210: 제2 제어 유닛 230: 상방 물체 감지 유닛
240: 제2 장애물 감지 유닛 250: 유도 신호 수신 유닛
260: 제2 주행 유닛 270: 제2 청소 유닛
ZT: 지그재그 주행 경로 RT: 임의의 주행 경로1: Cleaning robot 100: First robot
110: first control unit 120: input / output unit
130: Ceiling image acquisition unit 140: First obstacle detection unit
150: induction signal sending unit 160: first driving unit
170: first cleaning unit 200: second robot
210: second control unit 230: upper object detection unit
240: second obstacle detection unit 250: induction signal receiving unit
260: second driving unit 270: second cleaning unit
ZT: Zigzag travel route RT: Any travel route

Claims (13)

제1 본체;
청소 공간에서 상기 제1 본체를 주행시키는 제1 주행 유닛;
상기 청소 공간의 바닥을 청소하는 제1 청소 유닛;
상기 제1 본체에 결합 또는 분리 가능하게 마련되어, 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간을 청소하는 보조 청소 로봇을 포함하되,
상기 보조 청소 로봇은,
제2 본체;
상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간에서 상기 제2 본체를 주행시키는 제2 주행 유닛;
상기 청소 공간의 바닥을 청소하는 제2 청소 유닛을 포함하는 것인 청소 로봇.A first body;
A first running unit for running the first main body in a cleaning space;
A first cleaning unit cleaning the bottom of the cleaning space;
And an auxiliary cleaning robot that is coupled to or detachable from the first main body to clean a cleaning space in which the first main body can not enter,
The auxiliary cleaning robot includes:
A second body;
A second driving unit for driving the second main body in a cleaning space in which the first main body can not enter;
And a second cleaning unit for cleaning the bottom of the cleaning space. 제1항에 있어서,
상기 제2 청소 유닛은 상기 청소 공간의 바닥의 먼지를 비산시키는 메인 브러시 모듈을 포함하는 것인 청소 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the second cleaning unit includes a main brush module for scattering dust on the bottom of the cleaning space. 제2항에 있어서,
상기 제1 청소 유닛은 상기 메인 브러시 모듈이 비산시킨 먼지를 흡입하는 흡입 모터 모듈을 포함하는 것인 청소 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein the first cleaning unit includes a suction motor module for sucking dirt scattered by the main brush module. 제3항에 있어서,
상기 보조 청소 로봇은 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간에서 상기 제1 본체로부터 분리되어 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간을 청소하는 것인 청소 로봇.The method of claim 3,
Wherein the auxiliary cleaning robot separates from the first main body in a cleaning space in which the first main body can not enter, thereby cleaning a cleaning space in which the first main body can not enter. 제4항에 있어서,
상기 청소 공간의 장애물을 감지하는 제1 장애물 감지 유닛을 더 포함하는 청소 로봇.5. The method of claim 4,
And a first obstacle detection unit for detecting an obstacle in the cleaning space. 제5항에 있어서,
상기 제1 본체가 상기 청소 공간을 주행하도록 상기 제1 주행 유닛을 제어하는 제1 제어 유닛을 더 포함하는 청소 로봇.6. The method of claim 5,
Further comprising a first control unit for controlling the first traveling unit such that the first main body travels in the cleaning space. 제6항에 있어서,
상기 제1 제어 유닛은 상기 제1 장애물 감지 유닛의 감지 결과를 기초로 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간이 감지되면 상기 제1 본체로부터 상기 보조 청소 로봇을 분리시키는 것인 청소 로봇.The method according to claim 6,
Wherein the first control unit separates the auxiliary cleaning robot from the first main body when a cleaning space in which the first main body can not enter is detected based on the detection result of the first obstacle detection unit. 제7항에 있어서,
상기 제1 제어 유닛은 제1 장애물 감지 유닛이 감지한 물체의 아래 부분에 빈 공간이 있는지 여부 및 상기 빈 공간의 높이를 검출하고, 상기 빈 공간이 존재하고 상기 빈 공간의 높이가 제2 본체의 높이보다 높고 제1 본체의 높이보다 낮으면 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간으로 판단하는 것인 청소 로봇.8. The method of claim 7,
Wherein the first control unit detects whether there is an empty space in a lower portion of the object detected by the first obstacle detection unit and a height of the empty space, and if the empty space exists and the height of the empty space is larger than the height of the second body And when it is lower than the height of the first main body, judges that the first main body can not enter the cleaning space. 제3항에 있어서,
상기 제1 본체로부터 상기 보조 청소 로봇이 분리되면 상기 보조 청소 로봇을 상기 제1 본체로 유도하기 위한 유도 신호를 송출하는 유도 신호 송출 유닛을 더 포함하는 청소 로봇.The method of claim 3,
Further comprising an induction signal transmission unit for transmitting an induction signal for guiding the sub cleaning robot to the first main body when the sub cleaning robot is disconnected from the first main body. 제9항에 있어서,
상기 보조 청소 로봇은 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간에 대한 청소를 완료하면 상기 제1 본체에 결합하기 위한 상기 유도 신호를 수신하는 유도 신호 수신 유닛을 더 포함하는 것인 청소 로봇.10. The method of claim 9,
Wherein the auxiliary cleaning robot further comprises an induction signal receiving unit for receiving the induction signal for engaging with the first main body when the first main body completes the cleaning for the cleaning space in which the first main body can not enter. 제3항에 있어서,
상기 보조 청소 로봇은 상기 제2 본체 위의 물체를 감지하는 상방 물체 감지 유닛을 더 포함하는 것인 청소 로봇.The method of claim 3,
Wherein the auxiliary cleaning robot further comprises an upper object detecting unit for detecting an object on the second main body. 제11항에 있어서,
상기 보조 청소 로봇은 상기 보조 청소 로봇이 상기 제1 본체로부터 분리되면 상기 제2 본체가 상기 제1 본체가 진입할 수 없는 청소 공간을 주행하도록 상기 제2 주행 유닛을 제어하는 제2 제어 유닛을 더 포함하는 것인 청소 로봇.12. The method of claim 11,
The auxiliary cleaning robot further includes a second control unit for controlling the second driving unit so that the second main body moves in a cleaning space in which the first main body can not enter when the auxiliary cleaning robot is separated from the first main body Including cleaning robots. 제12항에 있어서,
상기 제2 제어 유닛은 상기 상방 물체 감지 유닛의 감지 결과를 기초로 상기 제2 본체 위에 물체가 감지되지 않는 영역을 상기 보조 청소 로봇의 진입 금지 영역으로 판단하는 것인 청소 로봇.13. The method of claim 12,
Wherein the second control unit determines an area where no object is detected on the second main body as an entry prohibited area of the auxiliary cleaning robot based on the detection result of the upper object detection unit.
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