JP2014240054A - ソーラーパネル清掃装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ΔY=ΔS・sinΔθ (1)
したがって、ずれ角Δθと走行距離をΔSとの積に該当する制御パラメータをゼロとするように操舵手段を制御することにより、清掃ライン24からのずれ量ΔYをなくして本体を清掃ラインに戻すことができる。なお、通常ずれ角Δθは小さく、sinΔθはほぼΔθに等しいので、制御パラメータをΔS・Δθとしてもよい。また、制御パラメータにゲインa(≦1)を乗じてもよい。
2 クローラ
2a 転輪
3a 洗浄液タンク
3b 洗浄液ノズル
4 回転ブラシ
5 ワイパ
6 バッテリ
7 デジタルコンパス
8 GPS
9 エンコーダ
10 光センサ
11 コントローラ
21 受光面
21a 境界
22 パネルユニット
23 ステーション
24 清掃ライン
Claims (4)
- ソーラーパネルの受光面上に配置される本体と、
前記本体を前記受光面上で自走させる自走手段と、
前記本体に搭載され、前記受光面を清掃する清掃手段とを備え、
前記本体を所定の清掃ラインに沿って走行させるソーラーパネル清掃装置において、
前記本体の走行方向の前記清掃ラインからのずれを検出する方向ずれ検出手段と、
前記本体の走行距離を検出する距離検出手段と、
前記本体の走行方向を操舵する操舵手段とを設け、
前記方向ずれ検出手段で検出される走行方向のずれ角と、このずれ角が検出されるときに前記距離検出手段で検出される走行距離との積に該当する制御パラメータを演算し、この制御パラメータをゼロとするように前記操舵手段を制御することを特徴とするソーラーパネル清掃装置。 - 前記受光面が一方向に傾斜するものであり、
前記清掃ラインを前記受光面の傾斜方向と直交方向に設定した請求項1に記載のソーラーパネル清掃装置。 - 前記受光面に同一直線上にない複数の清掃ラインが設定され、
前記本体を別の前記清掃ラインに移動させるときに、前記方向ずれ検出手段の検出出力
に基づいて前記操舵手段を制御し、前記本体の走行方向の向きを変えて前記別の清掃ラインに移動させるようにした請求項1または2に記載のソーラーパネル清掃装置。 - 前記本体の絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、この絶対位置検出手段の出力に基づいて、前記本体を所定の位置に移動させるようにした請求項1乃至3のいずれかに記載のソーラーパネル清掃装置。
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