JP2014230667A - Server, control system, self-propelled vacuum cleaner, control method, program, and recording medium - Google Patents
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明は、複数台の自走式掃除機を制御するサーバ、制御システム、自走式掃除機、制御方法、プログラム、および記録媒体に関する。 The present invention relates to a server for controlling a plurality of self-propelled cleaners, a control system, a self-propelled cleaner, a control method, a program, and a recording medium.
近年、部屋や店内等を掃除するために、自走式掃除機が用いられている。この自走式掃除機は、掃除領域が決められると、自ら掃除領域を走行し、掃除領域の大きさと形状を示す地図を作成する。そして、作成した地図に基づいて走行経路を決定し、掃除をするという技術である。しかし、1台の自走式掃除機では範囲が広大になった場合に時間がかかるため、複数台の自走式掃除機を使用する技術が開発されている。 In recent years, self-propelled cleaners have been used to clean rooms and shops. When the cleaning area is determined, the self-propelled cleaner travels by itself and creates a map indicating the size and shape of the cleaning area. And it is the technique of determining a driving | running route based on the created map, and cleaning. However, since a single self-propelled cleaner takes a long time when the range becomes large, a technique for using a plurality of self-propelled cleaners has been developed.
特許文献1には、親子型の自走式掃除機で、親機と子機との間で無線による情報交換をすることで、広範囲を効率よく掃除する自走式掃除機が開示されている。親機は、掃除領域を撮像し、その画像をもとに掃除領域を分割する。親機は移動装置などを備えているため大型なので、障害物の少ない部分を割り当てる。子機には親機が掃除できない部屋の隅や障害物近辺などの領域を割り当てる。子機が掃除した領域は無線方式で親機に伝送され、親機は子機を、親機の掃除領域を補うようにして掃除する制御を行う。こうすることにより、複数台の掃除機で広範囲を効率よく掃除することができる。しかし、親機に掃除領域を分割させたり、子機の制御機能を付けたりすると、親機に大容量の記憶装置および高い計算能力が必要となるという問題があった。
特許文献2には、複数台の自走式掃除機と管理装置を用いて、広範囲の掃除領域を効率よく掃除することができる技術が開示されている。まず、1台の自走式掃除機が、掃除領域を走行して全体マップを作成する。次に、作成された全体マップを管理装置が分割し、各自走式掃除機に分割領域を割り当てる。各自走式掃除機は、割り当てられた領域を走行して詳細地図を作成し、その詳細地図に基づいて自ら走行経路を決定する。こうすることにより、各自走式掃除機は、担当する分割領域の詳細地図の情報しか保持しないため、記憶装置の容量を小さく出来る。また、分割領域のみの走行経路を決めるため、高い計算能力は必要なく、かつ効率よく掃除をすることができる。
しかし、特許文献2の技術では、各自走式掃除機の掃除終了時間が異なることは想定されていない。各自走式掃除機に割り当てた領域は、障害物などの状況により掃除の進み具合が異なるので、早く掃除が終わる自走式掃除機もあれば、時間がかかる自走式掃除機もある。したがって、掃除領域の掃除が全部終わるまで、全ての自走式掃除機がずっと稼働しているわけではないので、効率が悪い。
However, in the technique of
また、自走式掃除機が、掃除領域をどのような順序で掃除するかということも想定されていない。したがって、どこで自走式掃除機が掃除を終えるか分からないので、掃除を終えた後、次に掃除をする領域まで、既に掃除を終えた領域を通過するという無駄な動作が発生していた。 Also, it is not assumed in what order the self-propelled cleaner cleans the cleaning area. Therefore, since it is not known where the self-propelled vacuum cleaner finishes cleaning, a wasteful operation of passing through the already cleaned area to the next area to be cleaned after cleaning has occurred.
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数台の自走式掃除機に効率よく掃除させることができるサーバ、制御システム、自走式掃除機、制御方法、プログラム、および記録媒体を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a server, a control system, a self-propelled cleaner, and a control method capable of efficiently cleaning a plurality of self-propelled cleaners. It is to provide a program and a recording medium.
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るサーバは、所定の全掃除領域を掃除する複数の自走式掃除機を制御するサーバであって、上記全掃除領域において各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を決定する領域決定手段と、上記掃除領域ごとに、当該掃除領域内における他の上記掃除領域と隣接する領域に対し、最も低い掃除優先度を決定する掃除優先度決定手段と、各上記自走式掃除機に、決定された上記掃除領域および上記最も低い掃除優先度の領域を表す地図を送信する送信手段と、第1の上記自走式掃除機が、当該自走式掃除機が掃除する第1の上記掃除領域の掃除を完了したか否かを判定する判定手段と、第1の上記自走式掃除機が第1の上記掃除領域の掃除を完了したと判定手段によって判定された場合、上記全掃除領域における未掃除領域を再編することによって、各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を再び決定する領域再編手段と、各上記自走式掃除機に、再び決定された上記掃除領域を表す地図を送信する再送信手段と、を備え、上記領域再編手段は、上記未掃除領域のうち、第1の上記掃除領域内における上記最も低い掃除優先度の領域の少なくとも一部に隣接する領域を、第1の上記自走式掃除機が新たに掃除する掃除領域に決定することを特徴とする。 In order to solve the above problems, a server according to an aspect of the present invention is a server that controls a plurality of self-propelled cleaners that clean a predetermined entire cleaning area, and each An area determination means for determining a cleaning area to be cleaned by the traveling cleaner, and for each cleaning area, a cleaning priority for determining the lowest cleaning priority with respect to an area adjacent to the other cleaning area in the cleaning area. Degree determining means, transmitting means for transmitting the determined cleaning area and the map indicating the lowest cleaning priority area to each of the self-propelled cleaners, and the first self-propelled cleaner, Determination means for determining whether or not the cleaning of the first cleaning area to be cleaned by the self-propelled cleaner is completed, and the first self-propelled cleaner has completed the cleaning of the first cleaning area. If it is determined by the determining means that the By reorganizing the uncleaned area in the area, the area reorganization means for re-determining the cleaning area to be cleaned by each self-propelled cleaner, and the cleaning area determined again for each self-propelled cleaner A re-transmission means for transmitting a map, wherein the area reorganization means includes an area adjacent to at least a part of the lowest cleaning priority area in the first cleaning area among the uncleaned areas. The first self-propelled cleaner is determined as a cleaning area to be newly cleaned.
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、所定の全掃除領域を掃除する複数の自走式掃除機を制御する制御方法であって、上記全掃除領域において各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を決定する領域決定工程と、上記掃除領域ごとに、当該掃除領域内における他の上記掃除領域と隣接する領域に対し、最も低い掃除優先度を決定する掃除優先度決定工程と、各上記自走式掃除機に、決定された上記掃除領域および上記最も低い掃除優先度の領域を表す地図を送信する送信工程と、第1の上記自走式掃除機が、当該自走式掃除機が掃除する第1の上記掃除領域の掃除を完了したか否かを判定する判定工程と、第1の上記自走式掃除機が第1の上記掃除領域の掃除を完了したと判定工程において判定された場合、上記全掃除領域における未掃除領域を再編することによって、各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を再び決定する領域再編工程と、各上記自走式掃除機に、再び決定された上記掃除領域を表す地図を送信する再送信工程と、を備え、上記領域再編工程は、上記未掃除領域のうち、第1の上記掃除領域内における上記最も低い掃除優先度の領域の少なくとも一部に隣接する領域を、第1の上記自走式掃除機が新たに掃除する掃除領域に決定することを特徴とする。 Moreover, in order to solve said subject, the control method which concerns on 1 aspect of this invention is a control method which controls the several self-propelled cleaner which cleans a predetermined all cleaning area | region, Comprising: Said all cleaning area | region In the area determination step for determining the cleaning area to be cleaned by each of the self-propelled cleaners, and for each cleaning area, the lowest cleaning priority is given to the area adjacent to the other cleaning area in the cleaning area. A cleaning priority determination step to determine, a transmission step to transmit a map representing the determined cleaning area and the lowest cleaning priority area to each of the self-propelled cleaners, and the first self-propelled type A determination step of determining whether or not the vacuum cleaner has completed cleaning of the first cleaning area to be cleaned by the self-propelled cleaner; and the first self-propelled cleaner has the first cleaning area. When it is judged in the judging process that the cleaning of An area reorganization step for re-determining a cleaning area to be cleaned by each self-propelled cleaner by reorganizing an uncleaned area in the entire cleaning area, and the cleaning determined again for each self-propelled cleaner. A re-transmission step of transmitting a map representing the region, wherein the region reorganization step is adjacent to at least a part of the lowest cleaning priority region in the first cleaning region among the uncleaned regions. The area to be determined is determined as a cleaning area to be newly cleaned by the first self-propelled cleaner.
本発明の一態様によれば、複数台の自走式掃除機に効率よく掃除させることができるという効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, there is an effect that a plurality of self-propelled cleaners can be efficiently cleaned.
(実施形態1)
本発明に係る第1の実施形態について、図1〜図12を参照して、以下に説明する。
(Embodiment 1)
A first embodiment according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
(自走式掃除機制御システム1の構成)
図1は、本発明の第1の実施形態に係る自走式掃除機制御システム1の要部構成を示すブロック図である。この図に示すように、自走式掃除機制御システム1は、自走式掃除機10およびサーバ20によって構成されている。自走式掃除機10とサーバ20とは、ネットワーク2を通じて互いに通信可能である。
(Configuration of self-propelled cleaner control system 1)
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of the self-propelled
サーバ20は、自走式掃除機10が掃除をする領域を書いた地図を作成し、自走式掃除機10に掃除をする領域を割り当てる。以下、自走式掃除機10が掃除をする領域が書かれた地図を掃除領域地図と称する。自走式掃除機10は、サーバ20が作成した掃除領域地図を受信し、自分が割り当てられている領域を掃除する。また、サーバ20は、自走式掃除機10のうちの1台が掃除を終えると、まだ掃除を終えていない領域を再編し、再編した掃除領域地図を自走式掃除機10に再送信する。
The
(自走式掃除機10の構成)
図1に示すように、自走式掃除機10は、無線通信部11(受信手段、送信手段)、走行駆動部12、掃除機部13(掃除する手段)、センサー部14、情報保存部15、制御部16、および計時部17を備えている。
(Configuration of self-propelled cleaner 10)
As shown in FIG. 1, the self-propelled
無線通信部11は、ネットワーク2に接続されており、サーバ20から掃除領域地図を受信、およびサーバ20へ掃除状況を送信する機能を有している。
The
走行駆動部12は、駆動モータと駆動輪とによって構成され、前進、後退、旋回、および停止ができ、これらの組み合わせにより自走式掃除機10は自在に走行することができる。また、掃除機部13は、吸引口で空気、ごみ、埃などを吸入する。ごみや埃等の塵埃は集塵袋に回収される。塵埃と一緒に吸引された空気は、排気口から排気される。
The
センサー部14は、距離、方向および障害物を検知するセンサーである。センサー部14の出力情報から、掃除領域の大きさや形状を示す基本地図が作成される。この基本地図は、複数の自走式掃除機10が掃除する全掃除領域を表すものである。情報保存部15には、センサー部14が出力する基本地図と座標、およびサーバ20から受信した掃除領域地図が保存されている。これらセンサー部14と情報保存部15との情報に基づいて、制御部16は、無線通信部11、走行駆動部12、および掃除機部13を制御して、掃除をさせる機能を有している。そして、掃除を終えると、制御部16は、計時部17から自走式掃除機10が掃除を終了した時間を取得する。
The
(サーバ20の構成)
図1に示すように、サーバ20は、サーバ無線通信部21(受信手段、送信手段、再送信手段)、情報保存部22、領域決定部23(領域決定手段、掃除優先度決定手段、掃除ルート決定手段)、情報取得部24、領域再編部25(領域再編手段)、掃除機監視部26(判定手段)、および計時部27を備えている。
(Configuration of server 20)
As shown in FIG. 1, the
サーバ無線通信部21は、ネットワーク2に接続されており、自走式掃除機10から掃除状況を受信、および自走式掃除機10へ掃除領域地図を送信する機能を有している。
The server
情報保存部22には、基本地図、過去の掃除情報、および掃除領域地図が保存されている。これらの情報は、情報取得部24により取り出される。
The
領域決定部23は、情報取得部24が取得した基本地図と過去の掃除情報とに基づいて、掃除をする領域の決定、および領域の分割を行い、分割された領域に自走式掃除機10を割り当て、掃除領域地図を作成する。また、過去の掃除情報が、今からどのくらい前なのかを計時部27に確認することができる。計時部27は、過去の掃除情報が一定時間経過しているかどうかを計算する機能を有している。
The
領域再編部25は、自走式掃除機10のうちの1台が掃除を終えると、掃除領域地図を再編する機能を有している。情報取得部24が情報保存部22から現在の掃除領域地図を取得し、その掃除領域地図を元に再編し、再度、自走式掃除機10に掃除領域を割り当てる。
The
掃除機監視部26は、自走式掃除機10が掃除を終えたかどうかを監視する機能を有しており、1台が掃除を終えると、領域再編部25にその情報を出力する。また、自走式掃除機10が現在どの座標を掃除しているか、および障害物の影響で動けなくなっていないか等、自走式掃除機10本体の状況を監視する機能も有している。
The
(掃除領域30)
図2は、本発明の第1の実施形態における掃除領域30とサーバ20とを示す図である。掃除領域30は、掃除される部屋で、自走式掃除機10aと、自走式掃除機10bとが設置されている。また、それぞれの自走式掃除機10を充電する充電台31と充電台32とがあり、障害物として障害物33、障害物34および障害物35がある。サーバ20は、自走式掃除機10a、自走式掃除機10bと無線で通信するため、掃除領域30の内部に設置されている必要はない。
(Cleaning area 30)
FIG. 2 is a diagram showing the
(基本地図40の作成)
図3は、本発明の第1の実施形態に係る自走式掃除機10aが掃除領域30の基本地図40を作成する処理の流れを示すフローチャートであり、図4(a)は本発明の第1の実施形態において作成された基本地図40を示す図であり、(b)は本発明の第1の実施形態における充電台の座標を示す表である。基本地図40の作成について、図3と図4とを用いて説明する。
(Creation of basic map 40)
FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing in which the self-propelled cleaner 10a according to the first embodiment of the present invention creates the
まず、自走式掃除機10aは、自らの充電台31をスタート地点として、座標(0,0)を情報保存部15に記録する(ステップS1)。次に、右側を壁と一定距離を保ちながら、一定距離を進む(ステップS2)。そこで、前方に障害物があるかどうかを判定する(ステップS3)。
First, the self-propelled cleaner 10a records coordinates (0, 0) in the
ステップS3における判定の結果が「真」であるとき(yes)、その障害物が充電台かどうかを判定する(ステップS4)。ステップS4における判定の結果が「真」であるとき(yes)、その充電台がスタート地点の充電台31かどうかを判定する(ステップS5)。ステップS5における判定の結果が「真」であるとき(yes)、自走式掃除機10aは掃除領域30を一周したことになるので、情報保存部15は記録した基本地図40を無線通信部11に出力する。
When the result of determination in step S3 is “true” (yes), it is determined whether or not the obstacle is a charging stand (step S4). When the result of determination in step S4 is “true” (yes), it is determined whether or not the charging base is the charging
無線通信部11は、入力した基本地図40を、ネットワーク2を通じて、サーバ20に送信する。ネットワーク2を通じて基本地図40を受信したサーバ無線通信部21は、基本地図40を情報保存部22に保存する。こうして、図3に示す処理は終了する。
The
一方、ステップS3における判定の結果が「偽」であるとき(no)、自走式掃除機10aは現在の位置を情報保存部15に記録する(ステップS7)。そして次の位置へ移動するため、ステップS2に戻る。また、ステップS4の判定の結果が「偽」であるとき(no)、前方には障害物があるので、その障害物が自走式掃除機10aの右側で一定距離になるよう左へ旋回する(ステップS8)。それが終わると、現在の位置を記録するため、ステップS7に進む。また、ステップS5における判定の結果が「偽」であるとき(no)、その充電台の位置を情報保存部15に記録する(ステップS9)。その後、通常の障害物と同じようにステップS8に進む。 On the other hand, when the result of the determination in step S3 is “false” (no), the self-propelled cleaner 10a records the current position in the information storage unit 15 (step S7). Then, in order to move to the next position, the process returns to step S2. Further, when the result of the determination in step S4 is “false” (no), there is an obstacle ahead, so that the obstacle turns to the left so that it becomes a fixed distance on the right side of the self-propelled cleaner 10a. (Step S8). After that, the process proceeds to step S7 to record the current position. When the result of determination in step S5 is “false” (no), the position of the charging stand is recorded in the information storage unit 15 (step S9). Then, it progresses to step S8 like a normal obstruction.
作成された基本地図40は、図4(a)のように、充電台31、充電台32、および障害物33が記録されている。また、充電台は、図4(b)のように座標でも記録されている。
In the created
図5は、本発明の第1の実施形態に係る自走式掃除機10aが掃除領域30の基本地図40を作成する動作を示した図である。図3のフローチャートに従い、障害物33や他の自走式掃除機10bの充電台32が前方にあるときは、左へ旋回し、右側を壁や障害物から一定距離に保って進んでいる。そして、自らの充電台31で動作を終える。
FIG. 5 is a diagram illustrating an operation in which the self-propelled cleaner 10 a according to the first embodiment of the present invention creates the
なお、基本地図40の作成は、自走式掃除機10aが掃除領域30を走行して記録する代わりに、GPSなどの位置を測位する手段で記録してもよい。また、ユーザが地図データを直接、自走式掃除機10aに入力する手段を用いてもよい。
Note that the creation of the
(掃除領域地図41の作成)
図6は、本発明の第1の実施形態に係る掃除領域地図41を作成する処理の流れを示すフローチャートであり、図7は本発明の第1の実施形態において作成された掃除領域地図41を示す図である。掃除領域地図41の作成について、図6と図7とを用いて説明する。
(Creation of cleaning area map 41)
FIG. 6 is a flowchart showing the flow of processing for creating the
情報取得部24は、情報保存部22に保存されている基本地図40を取得し、領域決定部23に出力する(ステップS11)。次に、情報取得部24は、情報保存部22から、過去の掃除情報のうち、既に掃除された領域を取得し、領域決定部23に出力する(ステップS12)。以下、既に掃除された領域を既掃除領域と称する。
The
既掃除領域を取得した領域決定部23は、既掃除領域が前回掃除された時間を、計時部27に出力する。計時部27は、取得した時間が、一定時間経過しているかどうか判定する(ステップS13)。ステップS13の判定の結果が「真」であるとき(yes)、前回の掃除から一定時間が経過しているので、再度掃除をする領域となる。したがって、計時部27から判定の結果を取得した領域決定部23は、取得した既掃除領域を、まだ掃除されていない領域として、基本地図40に登録する(ステップS14)。以下、まだ掃除されていない領域を未掃除領域と称する。
The
続いて、情報取得部24は、情報保存部22から、過去の掃除情報のうち、未掃除領域を取得し、領域決定部23に出力する(ステップS15)。領域決定部23は、未掃除領域はそのまま未掃除領域として、基本地図40に登録する(ステップS16)。
Subsequently, the
次に、領域を分割するため、領域決定部23は、掃除機監視部26から、掃除可能な自走式掃除機10の台数を取得する(ステップS17)。そして、領域決定部23は、その台数の分、未掃除領域を分割する(ステップS18)。最後に、領域決定部23は、分割した未掃除領域に、自走式掃除機10を割り当てる(ステップS19)。こうして図6の処理は終了する。
Next, in order to divide | segment an area | region, the area |
一方、ステップS13の判定の結果が「偽」であるとき(no)、入力した既掃除領域は、前回の掃除からまだ時間が経っておらず、今回は掃除する必要がないので、既掃除領域として基本地図40に登録する(ステップS20)。 On the other hand, when the result of the determination in step S13 is “false” (no), the input already cleaned area has not yet passed since the previous cleaning and does not need to be cleaned this time. Is registered in the basic map 40 (step S20).
こうして、図7の掃除領域地図41が作成される。作成された掃除領域地図41は、情報保存部22に保存される。未掃除領域が、未掃除領域42と未掃除領域43に分割され、未掃除領域42には自走式掃除機10aが割り当てられ、未掃除領域43には自走式掃除機10bが割り当てられている。また、既掃除領域44は掃除する必要がないので、どの自走式掃除機10にも割り当てられていない。
In this way, the
(自走式掃除機10の掃除動作)
図8は、本発明の第1の実施形態に係る自走式掃除機10が掃除をする処理の流れを示すフローチャートである。
(Cleaning operation of self-propelled cleaner 10)
FIG. 8 is a flowchart showing a flow of processing in which the self-propelled
まず、情報取得部24は、情報保存部22から掃除領域地図41を取得し、サーバ無線通信部21に出力する。掃除領域地図41を取得したサーバ無線通信部21は、ネットワーク2を通じて、自走式掃除機10に掃除領域地図41を送信する。無線通信部11は、ネットワーク2に送信された掃除領域地図41を受信し、情報保存部15に保存する(ステップS21)。
First, the
次に、制御部16は、情報保存部15に保存された掃除領域地図41を取得し、充電台に移動するよう走行駆動部12を動作させる(ステップS22)。続いて、制御部16は、掃除機部13に、掃除をさせる(ステップS23)。掃除が完了すると、制御部16は、計時部17から時間を取得し、掃除した座標と時間との情報を無線通信部11に出力する。無線通信部11は、取得した掃除した座標と時間との情報を、ネットワーク2を通じてサーバ20に送信する(ステップS24)。
Next, the
続いて、制御部16は、割り当てられた未掃除領域を全て掃除したかどうかを判定する(ステップS25)。ステップS25の判定の結果が「真」であるとき(yes)、掃除は完了となるので、制御部16は掃除完了の連絡を無線通信部11に出力する。連絡を受けた無線通信部11は、ネットワーク2を通じてサーバ20にその情報を送信する(ステップS26)。こうして図8の処理は終了する。
Subsequently, the
一方、ステップS25の判定の結果が「偽」であるとき(no)、自走式掃除機10は次の未掃除領域の座標へ移動し(ステップS27)、掃除をするためにステップS23に戻る。
On the other hand, when the result of the determination in step S25 is “false” (no), the self-propelled
図9は、本発明の第1の実施形態に係る自走式掃除機10が掃除をする動作を示す図である。自走式掃除機10aは、取得した掃除領域地図41に従い、割り当てられた領域の掃除を終えている。一方、自走式掃除機10bは、障害物34、障害物35があるため掃除に時間がかかっており、自走式掃除機10aが掃除を終えた時点では、まだ未掃除領域が残っている。
FIG. 9 is a diagram illustrating an operation of cleaning by the self-propelled
(掃除履歴)
図10は、本発明の第1の実施形態に係る自走式掃除機10が掃除した座標と時間とを記録した掃除履歴の表である。
(Cleaning history)
FIG. 10 is a table of the cleaning history in which the coordinates and time cleaned by the self-propelled
自走式掃除機10が送信した、掃除した座標と時間との情報を、サーバ通信部21が受信し、掃除機監視部26に出力する。座標と時間との情報を取得した掃除機監視部26は、自走式掃除機10が送信した情報が、座標と時間との情報なのか、掃除完了の連絡なのか、または掃除ができなくなった連絡なのかを確認する。自走式掃除機10からの情報が掃除した座標と時間との情報の場合、座標と時間との情報を情報保存部24に保存し、その座標はその時間に掃除済みと登録する。この掃除履歴が過去の掃除情報となり、掃除領域地図の作成時や、領域再編時に利用される。
The
(掃除領域地図41の再編)
図11は、本発明の第1の実施形態に係る掃除領域地図41が再編される処理を示すフローチャートである。
(Reorganization of cleaning area map 41)
FIG. 11 is a flowchart showing a process of reorganizing the
掃除機監視部26は、自走式掃除機10から送信される情報が、掃除完了の連絡かどうかを判定する(ステップS31)。ステップS31の判定の結果が「真」であるとき(yes)、サーバ20は領域再編を開始する。
The
まず、情報取得部24は、情報保存部22から掃除領域地図41を取得し、領域再編部25に出力する(ステップS32)。次に、情報取得部24は、情報保存部22から、過去の掃除情報のうち、既掃除領域を取得し、領域再編部25に出力する(ステップS33)。
First, the
既掃除領域を取得した領域再編部25は、既掃除領域が前回掃除された時間を、計時部27に出力する。計時部27は、取得した時間が、一定時間経過しているかどうか判定する(ステップS34)。ステップS34の判定の結果が「真」であるとき(yes)、前回の掃除から一定時間が経過したので、再度掃除をする領域となる。したがって、計時部27からの判定の結果を入力した領域再編部25は、取得した既掃除領域を、未掃除領域として掃除領域地図41に登録する(ステップS35)。
The
続いて、情報取得部24は、情報保存部22から過去の掃除情報のうち、未掃除領域を取得し、領域再編部25に出力する(ステップS36)。領域再編部25は、未掃除領域はそのまま未掃除領域として、掃除領域地図41に登録する(ステップS37)
次に、領域を分割するため、領域再編部25は、掃除機監視部26から、掃除可能な自走式掃除機10の台数を取得する(ステップS38)。そして、領域再編部25は、その台数の分、未掃除領域を分割する(ステップS39)。最後に、領域再編部25は、分割した未掃除領域に、自走式掃除機10を割り当てる(ステップS40)。こうして図11の処理は終了する。
Subsequently, the
Next, in order to divide the region, the
一方、ステップS31の判定の結果が「偽」であるとき(no)、掃除を終えた自走式掃除機10はまだないので、ステップS31に戻り、掃除機監視部26は自走式掃除機10の監視を継続する。また、ステップS34の判定の結果が「偽」であるとき(no)、入力した既掃除領域は前回の掃除からまだ時間が経っておらず、今回は掃除する必要がないので、既掃除領域として掃除領域地図41に登録する。
On the other hand, when the result of the determination in step S31 is “false” (no), since there is no self-propelled
図12は、本発明の第1の実施形態において再編された掃除領域地図41を示す図である。自走式掃除機10aに、再編領域45が割り当てられている。自走式掃除機10aに割り当てられた掃除領域42と、自走式掃除機10bに割り当てられた掃除領域43とで隣接する1列を、再編領域45として、自走式掃除機10aに割り当てている。
FIG. 12 is a diagram showing the
(本発明の利点)
上述したように、自走式掃除機制御システム1では、複数台の自走式掃除機に、それぞれ掃除領域を割り当てる。そのうちの1台が掃除を終えると、他の自走式掃除機に割り当てられている、まだ掃除が終わっていない領域をサーバが再編する。そして、再編した領域を、再び自走式掃除機に割り当てる。こうすることで、掃除に時間がかかっている自走式掃除機の未掃除領域を、既に掃除を終えた別の自走式掃除機に再編して割り当てるので、効率よく掃除をすることができる。また、途中で掃除ができなくなった自走式掃除機が発生しても、残っている領域を別の自走式掃除機に割り当てることができる。したがって、途中で掃除ができなくなった掃除機が発生しても、全ての領域が掃除されることになる。
(Advantages of the present invention)
As described above, in the self-propelled
(掃除不可能な自走式掃除機10)
図6のステップS17と、図11のステップS38とにおいて、掃除機監視部26は掃除可能な自走式掃除機10の台数を出力するが、掃除不可能な自走式掃除機10の例として、以下のような場合が考えられる。
(Self-propelled
In step S17 of FIG. 6 and step S38 of FIG. 11, the
充電のため、掃除を中断する自走式掃除機10。
Self-propelled
障害物に引っかかる等により、移動できなくなった自走式掃除機10。
Self-propelled
集塵袋がいっぱいになった自走式掃除機10。
Self-propelled
サーバと通信できなくなった自走式掃除機10。
Self-propelled
急速にバッテリが減っていく自走式掃除機10。
The self-propelled
掃除機監視部26は、上記のような状態になった自走式掃除機10は掃除不可能と判断し、その分を減算して掃除可能台数を出力する。こうすることで、掃除可能な自走式掃除機10の台数分だけ領域が分割されることになる。
The
(実施形態2)
図13(a)は本発明の第2の実施形態に係る自走式掃除機10が掃除をする動作を示す図であり、(b)は本発明の第2の実施形態において再編された掃除領域地図41を示す図である。第2の実施形態について、図13(a)と(b)とを用いて、説明する。なお、上述した第1の実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
(Embodiment 2)
FIG. 13A is a diagram showing an operation of cleaning by the self-propelled
図13(a)は、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bとが、それぞれに割り当てられた未掃除領域42と未掃除領域43とを掃除する図である。割り当てられた領域の大きさ、形状は同じだが、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bとで掃除するスピードが異なっている。そのため、図13(a)では、自走式掃除機10aは既に割り当てられた領域の掃除は終わっているが、自走式掃除機10bはまだ終わっていない。
FIG. 13A is a diagram in which the self-propelled cleaner 10a and the self-propelled cleaner 10b clean the
そこで、残っている領域を再編する方法として、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bのスピードを元に、再編して割り当てる領域を決める。同じ時間で、自走式掃除機10aが48ブロックの掃除を終え、自走式掃除機10bは24ブロックの掃除を終えているので、自走式掃除機10aは自走式掃除機10bの2倍のスピードで掃除ができている。図13(a)の時点で、未掃除領域は24ブロック残っているので、自走式掃除機10aの再編領域45は、残っているブロック24の3分の2の16ブロックを割り当てる。そうすることで、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bが同じ時間に掃除が終わり、効率よく未掃除領域を掃除できる。
Therefore, as a method of reorganizing the remaining area, an area to be reorganized and allocated is determined based on the speeds of the self-propelled cleaner 10a and the self-propelled cleaner 10b. At the same time, the self-propelled cleaner 10a has finished cleaning 48 blocks, and the self-propelled cleaner 10b has finished cleaning 24 blocks. Cleaning is twice as fast. At the time of FIG. 13A, 24 blocks remain in the uncleaned area, and therefore, the reorganized
(実施形態3)
図14(a)は本発明の第3の実施形態に係る自走式掃除機10が掃除をする動作を示す図であり、(b)は本発明の第3の実施形態において再編された掃除領域地図41を示す図である。第3の実施形態について、図14(a)と(b)とを用いて、説明する。なお、上述した第1の実施形態、および第2の実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
(Embodiment 3)
FIG. 14A is a diagram showing an operation of cleaning by the self-propelled
図14(a)は、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bとが、それぞれに割り当てられた未掃除領域42と未掃除領域43とを掃除する図である。自走式掃除機10aは既に割り当てられた掃除領域の掃除を終えているが、自走式掃除機10bはまだ16ブロック残している。ここで、実施形態1のように、隣接する1列の未掃除領域を自走式掃除機10aに割り当てた場合、自走式掃除機10aは掃除をしないで移動だけする領域が発生してしまうので、効率が悪い。そこで、図14(b)のように、自走式掃除機10aが掃除を完了させた場所の隣のブロックから掃除を始められる再編領域45を割り当てると、移動だけをする領域がなくなるので、効率よく自走式掃除機10aは再編領域45を掃除することができる。
FIG. 14A is a diagram in which the self-propelled cleaner 10a and the self-propelled cleaner 10b clean the
(掃除履歴の登録内容変更)
図15は、本発明の第1〜第3の実施形態において、図10の一部の座標の掃除済みフラグを未掃除のフラグへ変更した掃除履歴の表である。図15の座標(0,1)と(0,2)は、掃除済みだが、まだ汚れが残っていると判断したので、掃除済みのフラグを未掃除のフラグへと変更している。こうすることで、次回も座標(0,1)と(0,2)は未掃除領域となるので、再度自走式掃除機10が割り当てられ、掃除されることになる。このように、掃除履歴に登録されているフラグを変更することで、臨機応変に次回の掃除の掃除領域を変更することができる。
(Change in cleaning history registration details)
FIG. 15 is a table of the cleaning history in which the cleaned flag at some coordinates in FIG. 10 is changed to an uncleaned flag in the first to third embodiments of the present invention. The coordinates (0, 1) and (0, 2) in FIG. 15 have been cleaned, but since it has been determined that dirt remains, the cleaned flag is changed to an uncleaned flag. By doing so, the coordinates (0, 1) and (0, 2) will be uncleaned areas next time, so that the self-propelled
(再編した領域に基づいた掃除領域地図41の作成)
掃除領域地図41を作成する際に、以前に再編した領域に基づいて作成すると、効率がよくなる。たとえば、図13で説明した、2台の自走式掃除機10で掃除するスピードが違う場合、最初から図13(b)のように掃除領域地図を作成すれば、再編する必要がなくなる。このように、過去に再編した領域の情報を利用して掃除領域地図を作成すれば、再編する必要がなくなり、効率よく未掃除領域を掃除できる。
(Creation of
When the
(掃除開始位置)
図16は、本発明の第1〜第3の実施形態において、2台の自走式掃除機10がお互いに近づいていくよう掃除するパターンの開始位置に、自走式掃除機10が移動する動作を示す図である。第1の実施形態では、図8のステップS22において、充電台を掃除開始位置とした。しかし、図16のように充電台が設置されている場合、充電台を掃除開始位置とすると、2台の自走式掃除機10がお互いに離れていくように掃除することになる。そうした場合、自走式掃除機10が掃除を終える場所が、相手の掃除領域と離れてしまうので、再編で相手の掃除領域が割り当てられた場合、掃除した領域を通過しなければならないので、効率が悪い。
(Cleaning start position)
In FIG. 16, in the first to third embodiments of the present invention, the self-propelled
そこで、図16のように、掃除開始位置を充電台以外の場所に設定し、2台の自走式掃除機10がお互いに近づいていくように掃除する。そうすることで、掃除を終える場所が、相手の掃除領域と隣接するので、再編されたときに無駄な移動が不要となり、効率よく自走式掃除機10は再編領域に移動することができる。
Therefore, as shown in FIG. 16, the cleaning start position is set at a place other than the charging stand, and the two self-propelled
(実施形態4)
本発明の第4の実施形態に係る自走式掃除機制御システム1について、図17および図18を用いて説明する。なお、上述した実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
(Embodiment 4)
A self-propelled
(終了位置51の設定)
サーバ20は、自走式掃除機10が掃除領域の掃除を終える終了位置を、掃除領域地図41を作成する際に設定する。掃除領域地図41を作成する処理の流れを示すフローチャートである図6のステップS19において、サーバ20の領域決定部23は、分割した各未掃除領域に自走式掃除機10を割り当てた後、終了位置51を決定する。領域決定部23は、各未掃除領域内における他の未掃除領域に接している領域のいずれかの座標を、終了位置51(最も低い掃除優先度)として決定する。終了位置51を設定した掃除領域地図41を、図17(a)に示し、設定した終了位置51の座標を、図17(b)に示す。
(Setting of end position 51)
The
図17(a)は、本発明の第4の実施形態に係る自走式掃除機10が掃除をする動作および再編された掃除領域地図41を示す図であり、(b)は、(a)において設定された終了位置の座標を示す表である。図17(a)および(b)に示すように、自走式掃除機10aの終了位置51aは、未掃除領域42内において、他の未掃除領域43に接している領域の座標が設定されている。自走式掃除機10bの終了位置51bも同様に、未掃除領域43内において、他の未掃除領域42に接している領域の座標が設定されている。
FIG. 17 (a) is a diagram showing an operation of cleaning and a reorganized
(自走式掃除機10の掃除動作)
図18は、本発明の第4の実施形態に係る自走式掃除機10が掃除をする処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態における自走式掃除機10が掃除をする処理について、図18を用いて説明する。
(Cleaning operation of self-propelled cleaner 10)
FIG. 18 is a flowchart showing a flow of processing in which the self-propelled
まず、ステップS21は、自走式掃除機10が掃除をする処理の流れを示すフローチャートである図8において説明した処理と同様、自走式掃除機10がサーバ20から掃除領域地図41を受信し、情報保存部15に保存する。
First, in step S21, the self-propelled
次に、制御部16は、情報保存部15に保存された掃除領域地図41を取得し、設定された終了位置51において掃除が終了するように、掃除ルートを決定する(ステップS31)。続いて、決定した掃除ルートの開始位置50に移動するよう走行駆動部12を動作させる(ステップS32)。
Next, the
そして、上述したステップS23〜S27と同様、自走式掃除機10は、開始位置50に着くと掃除を開始し、終了位置51に着くまで、掃除の終わった座標と時間とをサーバに送る。そして、自走式掃除機10は、終了位置51の掃除を終えると、掃除完了連絡をサーバ20に送信する。こうして図18の処理は終了する。
And like step S23-S27 mentioned above, self-propelled
(掃除領域地図41の再編)
サーバ20は、自走式掃除機10aから掃除完了の連絡を受信すると、まだ掃除機を終えていない未掃除領域を再編する。領域再編部25が未掃除領域を再編する処理を示すフローチャートである図11のステップS40において、分割した未掃除領域のうち、自走式掃除機10aの終了位置51aが設定された領域に、少なくとも一部が隣接する再編領域52を、自走式掃除機10aに割り当てる。
(Reorganization of cleaning area map 41)
When the
こうすることにより、自走式掃除機10aは、掃除を終えた領域を通過することなく、終了位置51aから再編領域52へ移動して掃除を開始することができる。なお、自走式掃除機10aに割り当てる再編領域は、自走式掃除機10aの終了位置51aが設定された領域内の終了位置51aに隣接する再編領域としても良い。また、新たに割り当てられた再編領域52においても、領域決定部23は、未掃除領域43に接している領域のいずれかの座標を、新たに終了位置51aとして決定しても良い。
By carrying out like this, self-propelled cleaner 10a can move from
また、サーバ20は、掃除を終えていない自走式掃除機10bの終了位置51bを、再編領域52に隣接する領域に設定してもよい。こうすることにより、自走式掃除機10aが再編領域52の掃除を終える前に、自走式掃除機10bが終了位置51bにおいて掃除を終えた場合に、再編領域52のうち、まだ掃除を終えていない未掃除領域を自走式掃除機10bに新たに割り当てる際に、既に掃除を終えた領域を無駄に通過することなく、自走式掃除機10bは新たに割り当てられた領域に移動することができる。
Further, the
このように、サーバ20は、自走式掃除機10が掃除を終える終了位置51を、他の未掃除領域に接している領域のいずれかの座標に設定し、自走式掃除機10が終了位置51において掃除を終了する。そして、サーバ20は、まだ掃除の終わっていない未掃除領域のうち、終了位置51が設定された領域に少なくとも一部が隣接する再編領域52を、新たに自走式掃除機10に割り当てる。したがって、自走式掃除機10が既に掃除を終えた領域を無駄に通過することなく、効率よく再編領域52の掃除を開始することができる。
Thus, the
(実施形態5)
本発明の第5の実施形態に係る自走式掃除機制御システム1について、図19を用いて説明する。なお、上述した実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
(Embodiment 5)
A self-propelled
実施形態4では、自走式掃除機10が、終了位置51において掃除が終了するように掃除ルートを決定したが、本実施形態においては、掃除ルートをサーバ20が決定する。
In the fourth embodiment, the self-propelled
上述したように、サーバ20は、掃除領域地図41を作成する際に、終了位置51を設定する。ここで、サーバ20は、自走式掃除機10が終了位置51において掃除が終了するように、掃除ルートを決定する。決定した掃除ルートを示す表を、図19に示す。
As described above, the
図19は、本発明の第5の実施形態に係る自走式掃除機10の掃除ルートを示す表である。サーバ20が図19に示す掃除ルートを決定するので、自走式掃除機10は、掃除ルートを決定する必要がない。したがって、自走式掃除機10の構成をシンプルにすることができる。
FIG. 19 is a table showing a cleaning route of the self-propelled
(実施形態6)
本発明の第6の実施形態に係る自走式掃除機制御システム1について、図20を用いて説明する。なお、上述した実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
(Embodiment 6)
A self-propelled
(優先順位の設定方法)
サーバ20は、自走式掃除機10が掃除する各座標の優先順位を、掃除領域地図41を作成する際に設定する。掃除領域地図41を作成する処理の流れを示すフローチャートである図6のステップS19において、サーバ20の領域決定部23が、分割した未掃除領域に自走式掃除機10を割り当てた後、領域決定部23は各座標の優先順位を以下のように決定する。領域決定部23は、分割した各未掃除領域内のうち、他の未掃除領域に接している領域を最も低い優先順位とする。そして、そこから離れるほど優先順位を高くする。優先順位が設定された掃除領域地図41を図20(a)に示し、各座標の優先順位を示す表を図20(b)に示す。
(Priority setting method)
The
図20(a)は、本発明の第6の実施形態に係る掃除領域地図41を示す図であり、(b)は、(a)において設定された各座標の優先順位を示す表である。図20(a)および(b)に示すように、未掃除領域42内において、他の未掃除領域43に接している領域は優先順位が9と低く設定されており、その領域から遠くなるほど、優先順位は高くなっている。
FIG. 20A is a diagram showing a
(自走式掃除機10の掃除動作)
本実施形態における自走式掃除機10が掃除をする処理について説明する。
(Cleaning operation of self-propelled cleaner 10)
The process which the self-propelled
自走式掃除機10が掃除をする処理の流れを示すフローチャートである図8のステップS22において、自走式掃除機10は、充電台の座標の代わりに、優先順位の高い座標の位置へ移動していく。こうすることにより、開始位置である最も優先順位の高い座標の位置へと辿り着くことができる。そして、最も優先順位の高い座標に着くと、上述したステップS23〜S25と同様、掃除を開始し、掃除の終わった座標と時間とをサーバに送り、全ての未掃除領域を掃除したか否かを判定する。
In FIG.8 which is a flowchart which shows the flow of the process which self-propelled
ステップS25の判定の結果が「偽」であるとき(No)、ステップS27において、制御部16は、現在掃除を終えた座標に接しており、かつ掃除を終えていない座標のうち、最も優先順位の高い座標へ移動するよう走行駆動部12を動作させる。例えば、図20(a)において、自走式掃除機10aが座標(0,0)の掃除を終えると、座標(0,0)に接し、掃除を終えていない座標(0,1)、(1,0)、および(1,1)のうち、最も優先順位の高い座標へ移動する。この場合、座標(0,1)および(1,0)の優先順位が1、座標(1,1)の優先順位が2なので、座標(0,1)または(1,0)のどちらかに移動する。なお、この方法において、未掃除領域42の全領域を掃除し終える前に、今掃除を終えた座標に接する全ての座標の掃除が終わっており、移動先の座標がない場合は、既に掃除を終えた領域を通って掃除をしていない領域に移動してもよい。
When the determination result in step S25 is “false” (No), in step S27, the
一方、ステップS25の判定の結果が「真」であるとき(Yes)、自走式掃除機10は、掃除完了連絡をサーバ20に送信する処理は、上述したステップS27と同じため、詳細は省略する。
On the other hand, when the result of the determination in step S25 is “true” (Yes), the self-propelled
このように、サーバ20は、分割した各未掃除領域内のうち、他の未掃除領域に接している領域を最も低い優先順位とし、そこから離れるほど優先順位を高く設定した掃除領域地図41を作成する。そして、自走式掃除機10が、掃除領域地図に設定された優先順位に従って掃除をすることにより、他の自走式掃除機の未掃除領域に隣接した領域で掃除を終えることができる。したがって、上述した実施形態4および5と同じ効果を奏する。
In this way, the
(実施形態7)
図21は、本発明の第7の実施形態において、3台の自走式掃除機10を利用した場合に、効率よく再編領域を分割するための掃除領域地図を示した図である。
(Embodiment 7)
FIG. 21 is a diagram showing a cleaning area map for efficiently dividing the reorganization area when three self-propelled
図21の掃除領域地図41には、自走式掃除機10a、自走式掃除機10b、自走式掃除機10cの3台が設置されている。それぞれの自走式掃除機10の領域を分割する際に、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bの領域を、自走式掃除機10cが分断する形となった場合、自走式掃除機10cに割り当てられる掃除領域を広くする。そうすることで、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bが自走式掃除機10cより掃除を早く終え、自走式掃除機10aと自走式掃除機10bの両方が隣接する掃除領域46を再編することになる。したがって、全ての自走式掃除機10が無駄な移動をすることなく、掃除することができる。
In the
(実施形態8)
最後に、サーバ20に含まれている各ブロックは、ハードウェアロジックによって構成すればよい。または、次のように、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
(Embodiment 8)
Finally, each block included in the
すなわちサーバ20は、各機能を実現するプログラムの命令を実行するCPU、このプログラムを格納したROM(Read Only Memory)、上記プログラムを実行可能な形式に展開するRAM(Random Access Memory)、および、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置(記録媒体)を備えている。この構成により、本発明の目的は、所定の記録媒体によっても、達成できる。
That is, the
この記録媒体は、上述した機能を実現するソフトウェアであるサーバ20のプログラムのプログラムコード(実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム)をコンピュータで読み取り可能に記録していればよい。この記録媒体は、サーバ20に供給される。コンピュータとしてのサーバ20(またはCPUやMPU)は、供給された記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し、実行する。
This recording medium only needs to record the program code (execution format program, intermediate code program, source program) of the program of the
プログラムコードをサーバ20に供給する記録媒体は、一時的でない有形の媒体(non-transitory tangible medium)である。また、当該記録媒体は、特定の構造または種類のものに限定されない。すなわちこの記録媒体は、たとえば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー(登録商標)ディスク/ハードディスク等の磁気ディスクやCD−ROM/MO/MD/DVD/CD−R等の光ディスクを含むディスク系、ICカード(メモリカードを含む)/光カード等のカード系、あるいはマスクROM/EPROM/EEPROM(登録商標)/フラッシュROM等の半導体メモリ系などとすることができる。
The recording medium that supplies the program code to the
また、サーバ20を通信ネットワークと接続可能に構成しても、本発明の目的を達成できる。この場合、上記のプログラムコードを、通信ネットワークを介してサーバ20に供給する。この通信ネットワークはサーバ20にプログラムコードを供給できるものであればよく、特定の種類または形態に限定されない。たとえばインターネット、イントラネット、エキストラネット、LAN、ISDN、VAN、CATV通信網、仮想専用網(Virtual Private Network)、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等であればよい。
Moreover, even if the
この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な任意の媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。たとえばIEEE1394、USB(Universal Serial Bus)、電力線搬送、ケーブルTV回線、電話線、ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line)回線等の有線でも、IrDAやリモコンのような赤外線、Bluetooth(登録商標)、802.11無線、HDR、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。 The transmission medium constituting the communication network may be any medium that can transmit the program code, and is not limited to a specific configuration or type. For example, wired communication such as IEEE 1394, USB (Universal Serial Bus), power line carrier, cable TV line, telephone line, and ADSL (Asymmetric Digital Subscriber Line) line, infrared rays such as IrDA and remote control, Bluetooth (registered trademark), 802.11 It can also be used by radio such as radio, HDR, mobile phone network, satellite line, terrestrial digital network. The present invention can also be realized in the form of a computer data signal embedded in a carrier wave in which the program code is embodied by electronic transmission.
〔まとめ〕
本発明の態様1に係るサーバは、所定の全掃除領域を掃除する複数の自走式掃除機を制御するサーバ20であって、上記全掃除領域において各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を決定する領域決定手段(領域決定部23)と、上記掃除領域ごとに、当該掃除領域内における他の上記掃除領域と隣接する領域に対し、最も低い掃除優先度を決定する掃除優先度決定手段(領域決定部23)と、各上記自走式掃除機に、決定された上記掃除領域および上記最も低い掃除優先度の領域を表す地図を送信する送信手段(サーバ無線通信部21)と、第1の上記自走式掃除機(10a)が、当該自走式掃除機が掃除する第1の上記掃除領域(42)の掃除を完了したか否かを判定する判定手段(掃除機監視部26)と、第1の上記自走式掃除機が第1の上記掃除領域の掃除を完了したと判定手段によって判定された場合、上記全掃除領域における未掃除領域を再編することによって、各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を再び決定する領域再編手段(領域再編部25)と、各上記自走式掃除機に、再び決定された上記掃除領域を表す地図を送信する再送信手段(サーバ無線通信部21)と、を備え、上記領域再編手段は、上記未掃除領域のうち、第1の上記掃除領域内における上記最も低い掃除優先度の領域の少なくとも一部に隣接する領域を、第1の上記自走式掃除機が新たに掃除する掃除領域に決定することを特徴とする。
[Summary]
The server which concerns on
上記の構成によれば、第1の自走式掃除機は、割り当てられた掃除領域内における他の掃除領域と隣接する領域において、掃除を終了する。そして、まだ掃除を終えていない掃除領域のうち、第1の自走式掃除機が掃除を終えた領域に隣接する領域が、新たに割り当てられるため、掃除を終えた領域を通過することなく、新たな領域の掃除を開始することができる。したがって、複数台の自走式掃除機に効率よく掃除させることができる。 According to said structure, a 1st self-propelled (vacuum) cleaner complete | finishes cleaning in the area | region adjacent to the other cleaning area | region in the allocated cleaning area | region. And, among the cleaning areas that have not yet been cleaned, because the area adjacent to the area where the first self-propelled cleaner has finished cleaning is newly assigned, without passing through the area that has finished cleaning, A new area can be cleaned. Therefore, a plurality of self-propelled cleaners can be efficiently cleaned.
本発明の態様2に係るサーバは、上記態様1において、各上記最も低い掃除優先度の領域まで、各上記自走式掃除機が掃除する掃除ルートを決定する掃除ルート決定手段(領域決定部23)を備え、上記送信手段は、決定された上記掃除領域、上記最も低い掃除優先度の領域、および上記掃除ルートを表す地図を送信してもよい。
The server according to
上記の構成によれば、サーバが掃除ルートを決めるので、自走式掃除機の構成をシンプルにすることができる。 According to said structure, since a server determines a cleaning route, the structure of a self-propelled cleaner can be simplified.
本発明の態様3に係るサーバにおいて、上記態様1または2における領域再編手段は、上記未掃除領域における、第1の上記自走式掃除機の現在の位置に隣接する少なくとも一部を、新たな上記掃除領域として第1の上記自走式掃除機に割り当ててもよい。
The server which concerns on
上記の構成によれば、第1の自走式掃除機が掃除を終えた位置から新たな掃除領域に素早く移動できる。したがって、掃除を終えた領域を通過することなく、新たな領域の掃除を開始することができる。 According to said structure, it can move to the new cleaning area | region quickly from the position where the 1st self-propelled cleaner completed cleaning. Therefore, cleaning of a new area can be started without passing through the area where cleaning has been completed.
本発明の態様4に係るサーバにおいて、上記態様1〜3における領域再編手段は、第1の上記掃除領域の掃除が完了されたと判定されたときに、第2の上記自走式掃除機が第2の上記掃除領域の掃除を完了しておらず、かつ、掃除を継続することができない場合に、第2の上記掃除領域のうち掃除が完了していない残りの全てを、新たな上記掃除領域として第1の上記自走式掃除機に割り当ててもよい。
In the server according to aspect 4 of the present invention, the area reorganization means in the
上記の構成によれば、第2の自走式掃除機が掃除を継続することができない場合でも、第2の掃除領域の掃除を第1の自走式掃除機が完了することができる。 According to said structure, even when a 2nd self-propelled cleaner cannot continue cleaning, the 1st self-propelled cleaner can complete the cleaning of a 2nd cleaning area | region.
本発明の態様5に係るサーバにおいて、上記態様1〜4における領域再編手段は、第1の上記掃除領域の掃除が完了した時点における掃除速度がより大きい上記自走式掃除機に、より大きい新たな上記掃除領域を割り当ててもよい。 The server which concerns on aspect 5 of this invention WHEREIN: The area reorganization means in the said aspects 1-4 is larger than the said self-propelled cleaner with the larger cleaning speed when the cleaning of the said 1st cleaning area is completed. Such a cleaning area may be assigned.
上記の構成によれば、再編後の未掃除領域の掃除をより素早く完了させることができる。 According to said structure, the cleaning of the uncleaned area | region after reorganization can be completed more rapidly.
本発明の態様6に係る制御システムは、上記態様1〜5におけるサーバと、上記複数の自走式掃除機とを備えていることを特徴とする。
The control system which concerns on
上記の構成によれば、複数の自走式掃除機に効率よく掃除させることができる制御システムを提供することができる。 According to said structure, the control system which can make a some self-propelled cleaner clean efficiently can be provided.
本発明の態様7に係る自走式掃除機は、上記態様6における制御システムを構成する上記複数の自走式掃除機のうちの一台であることを特徴とする。
A self-propelled cleaner according to
上記の構成によれば、複数の自走式掃除機に効率よく掃除させることができる制御システムを構成する自走式掃除機を提供することができる。 According to said structure, the self-propelled cleaner which comprises the control system which can make a some self-propelled cleaner clean efficiently can be provided.
本発明の態様8に係る制御方法は、所定の全掃除領域を掃除する複数の自走式掃除機を制御する制御方法であって、上記全掃除領域において各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を決定する領域決定工程と、上記掃除領域ごとに、当該掃除領域内における他の上記掃除領域と隣接する領域に対し、最も低い掃除優先度を決定する掃除優先度決定工程と、各上記自走式掃除機に、決定された上記掃除領域および上記最も低い掃除優先度の領域を表す地図を送信する送信工程と、第1の上記自走式掃除機が、当該自走式掃除機が掃除する第1の上記掃除領域の掃除を完了したか否かを判定する判定工程と、第1の上記自走式掃除機が第1の上記掃除領域の掃除を完了したと判定工程において判定された場合、上記全掃除領域における未掃除領域を再編することによって、各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を再び決定する領域再編工程と、各上記自走式掃除機に、再び決定された上記掃除領域を表す地図を送信する再送信工程と、を備え、上記領域再編工程は、上記未掃除領域のうち、第1の上記掃除領域内における上記最も低い掃除優先度の領域の少なくとも一部に隣接する領域を、第1の上記自走式掃除機が新たに掃除する掃除領域に決定することを特徴とする。 The control method which concerns on aspect 8 of this invention is a control method which controls the several self-propelled cleaner which cleans a predetermined | prescribed all cleaning area | region, Comprising: Each said self-propelled cleaner cleans in the said all cleaning area | region. A region determination step for determining a cleaning region, a cleaning priority determination step for determining the lowest cleaning priority with respect to a region adjacent to the other cleaning region in the cleaning region for each cleaning region, and each of the above A transmission step of transmitting a map representing the determined cleaning area and the lowest cleaning priority area to the self-propelled cleaner, and the first self-propelled cleaner includes the self-propelled cleaner. A determination step for determining whether or not the cleaning of the first cleaning area to be cleaned has been completed, and a determination step for determining that the first self-propelled cleaner has completed the cleaning of the first cleaning area. Uncleaned area in all the above-mentioned cleaning areas By reorganization, an area reorganization step for re-determining a cleaning area to be cleaned by each self-propelled cleaner, and a re-transmission for transmitting a map representing the determined cleaning area to each self-propelled cleaner again And the region reorganization step includes, among the uncleaned regions, a region adjacent to at least a part of the region with the lowest cleaning priority in the first cleaning region. The running type vacuum cleaner is newly determined as a cleaning area to be cleaned.
上記の構成によれば、複数台の自走式掃除機に効率よく掃除させることができる。 According to said structure, a plurality of self-propelled cleaners can be efficiently cleaned.
なお、上記サーバは、コンピュータによって実現してもよい。この場合、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記サーバをコンピュータにおいて実現するプログラム、およびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。また、複数の自走式掃除機のうちの1台が、上記サーバの機能を兼ね備えていてもよい。すなわち、サーバの機能を兼ね備えた1台の自走式掃除機が、 その機能を利用することによって自身を含む複数の自走式掃除機を制御する形態も、本発明の範囲内に含まれる。 The server may be realized by a computer. In this case, a program for realizing the server in the computer by operating the computer as each of the above means and a computer-readable recording medium recording the program also fall within the scope of the present invention. Further, one of the plurality of self-propelled cleaners may have the function of the server. That is, a mode in which a single self-propelled cleaner having a server function controls a plurality of self-propelled cleaners including the self by using the function is also included in the scope of the present invention.
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではない。当業者は、請求項に示した範囲内において、本発明をいろいろと変更できる。すなわち、請求項に示した範囲内において、適宜変更された技術的手段を組み合わせれば、新たな実施形態が得られる。 The present invention is not limited to the embodiments described above. Those skilled in the art can make various modifications to the present invention within the scope of the claims. That is, a new embodiment can be obtained by combining appropriately changed technical means within the scope of the claims.
本発明は、ホテルや空港施設、駅、ショッピングセンターなど、広範囲を短時間で掃除する必要のある場所で、幅広く利用できる。 The present invention can be widely used in places where it is necessary to clean a wide area in a short time, such as hotels, airport facilities, stations, and shopping centers.
1 自走式掃除機制御システム
2 ネットワーク
10 自走式掃除機
11 無線通信部(受信手段、送信手段)
12 走行駆動部
13 掃除機部(掃除する手段)
14 センサー部
15 情報保存部
16 制御部
17 計時部
20 サーバ
21 サーバ無線通信部(受信手段、送信手段、再送信手段)
22 情報保存部
23 領域決定部(領域決定手段、掃除優先度決定手段、掃除ルート決定手段)
24 情報取得部
25 領域再編部(領域再編手段)
26 掃除機監視部(判定手段)
27 計時部
DESCRIPTION OF
12 Traveling
14
22
24
26 Vacuum cleaner monitoring part (determination means)
27 Timekeeping Department
Claims (10)
上記全掃除領域において各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を決定する領域決定手段と、
上記掃除領域ごとに、当該掃除領域内における他の上記掃除領域と隣接する領域に対し、最も低い掃除優先度を決定する掃除優先度決定手段と、
各上記自走式掃除機に、決定された上記掃除領域および上記最も低い掃除優先度の領域を表す地図を送信する送信手段と、
第1の上記自走式掃除機が、当該自走式掃除機が掃除する第1の上記掃除領域の掃除を完了したか否かを判定する判定手段と、
第1の上記自走式掃除機が第1の上記掃除領域の掃除を完了したと判定手段によって判定された場合、上記全掃除領域における未掃除領域を再編することによって、各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を再び決定する領域再編手段と、
各上記自走式掃除機に、再び決定された上記掃除領域を表す地図を送信する再送信手段と、を備え、
上記領域再編手段は、上記未掃除領域のうち、第1の上記掃除領域内における上記最も低い掃除優先度の領域の少なくとも一部に隣接する領域を、第1の上記自走式掃除機が新たに掃除する掃除領域に決定することを特徴とするサーバ。 A server for controlling a plurality of self-propelled cleaners for cleaning a predetermined entire cleaning area;
Area determining means for determining a cleaning area to be cleaned by each self-propelled cleaner in the entire cleaning area;
For each cleaning area, a cleaning priority determining means for determining the lowest cleaning priority for an area adjacent to the other cleaning area in the cleaning area;
Transmitting means for transmitting to each of the self-propelled cleaners a map representing the determined cleaning area and the lowest cleaning priority area;
Determining means for determining whether or not the first self-propelled cleaner has completed the cleaning of the first cleaning area cleaned by the self-propelled cleaner;
When it is determined by the determining means that the first self-propelled cleaner has completed cleaning of the first cleaning area, each self-propelled cleaning is performed by reorganizing the uncleaned area in the entire cleaning area. Area reorganization means for re-determining the cleaning area to be cleaned by the machine;
Retransmission means for transmitting a map representing the cleaning area determined again to each of the self-propelled cleaners,
The area reorganization means is configured so that the first self-propelled cleaner newly selects an area adjacent to at least a part of the lowest cleaning priority area in the first cleaning area among the uncleaned areas. A server characterized by determining a cleaning area to be cleaned.
上記送信手段は、決定された上記掃除領域、上記最も低い掃除優先度の領域、および上記掃除ルートを表す地図を送信することを特徴とする請求項1に記載のサーバ。 The server further comprises a cleaning route determining means for determining a cleaning route to be cleaned by each of the self-propelled cleaners up to each of the lowest cleaning priority areas,
The server according to claim 1, wherein the transmission unit transmits a map representing the determined cleaning area, the lowest cleaning priority area, and the cleaning route.
上記未掃除領域における、第1の上記自走式掃除機の現在の位置に隣接する少なくとも一部を、新たな上記掃除領域として第1の上記自走式掃除機に割り当てることを特徴とする請求項1または2に記載のサーバ。 The area reorganization means
At least a part of the uncleaned area adjacent to the current position of the first self-propelled cleaner is assigned to the first self-propelled cleaner as the new cleaning area. Item 3. The server according to item 1 or 2.
第1の上記掃除領域の掃除が完了されたと判定されたときに、第2の上記自走式掃除機が第2の上記掃除領域の掃除を完了しておらず、かつ、掃除を継続することができない場合に、第2の上記掃除領域のうち掃除が完了していない残りの全てを、新たな上記掃除領域として第1の上記自走式掃除機に割り当てることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のサーバ。 The area reorganization means
When it is determined that the cleaning of the first cleaning area has been completed, the second self-propelled cleaner has not completed the cleaning of the second cleaning area, and the cleaning is continued. If the cleaning cannot be performed, all of the second cleaning area that has not been cleaned is assigned to the first self-propelled cleaner as the new cleaning area. 4. The server according to any one of items 3.
第1の上記掃除領域の掃除が完了した時点における掃除速度がより大きい上記自走式掃除機に、より大きい新たな上記掃除領域を割り当てることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のサーバ。 The area reorganization means
5. The larger new cleaning area is assigned to the self-propelled cleaner whose cleaning speed is higher when the cleaning of the first cleaning area is completed. Server described in.
上記全掃除領域において各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を決定する領域決定工程と、
上記掃除領域ごとに、当該掃除領域内における他の上記掃除領域と隣接する領域に対し、最も低い掃除優先度を決定する掃除優先度決定工程と、
各上記自走式掃除機に、決定された上記掃除領域および上記最も低い掃除優先度の領域を表す地図を送信する送信工程と、
第1の上記自走式掃除機が、当該自走式掃除機が掃除する第1の上記掃除領域の掃除を完了したか否かを判定する判定工程と、
第1の上記自走式掃除機が第1の上記掃除領域の掃除を完了したと判定工程において判定された場合、上記全掃除領域における未掃除領域を再編することによって、各上記自走式掃除機が掃除する掃除領域を再び決定する領域再編工程と、
各上記自走式掃除機に、再び決定された上記掃除領域を表す地図を送信する再送信工程と、を備え、
上記領域再編工程は、上記未掃除領域のうち、第1の上記掃除領域内における上記最も低い掃除優先度の領域の少なくとも一部に隣接する領域を、第1の上記自走式掃除機が新たに掃除する掃除領域に決定することを特徴とする制御方法。 A control method for controlling a plurality of self-propelled cleaners for cleaning a predetermined entire cleaning area,
An area determining step for determining a cleaning area to be cleaned by each self-propelled cleaner in the entire cleaning area;
For each cleaning area, a cleaning priority determination step for determining the lowest cleaning priority for the area adjacent to the other cleaning area in the cleaning area;
A transmitting step of transmitting to each of the self-propelled cleaners a map representing the determined cleaning area and the lowest cleaning priority area;
A determination step of determining whether or not the first self-propelled cleaner has completed cleaning of the first cleaning area cleaned by the self-propelled cleaner;
When it is determined in the determination step that the first self-propelled cleaner has completed the cleaning of the first cleaning area, the self-propelled cleaning is performed by reorganizing the uncleaned area in the entire cleaning area. An area reorganization step for re-determining the cleaning area to be cleaned by the machine;
A re-transmission step of transmitting a map representing the cleaning area determined again to each self-propelled cleaner, and
In the area reorganization step, the first self-propelled cleaner newly adds an area adjacent to at least a part of the lowest cleaning priority area in the first cleaning area among the uncleaned areas. And determining a cleaning area to be cleaned.
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