JP2014204242A

JP2014204242A - Vehicle control system

Info

Publication number: JP2014204242A
Application number: JP2013078042A
Authority: JP
Inventors: 高橋　昭夫; Akio Takahashi; 昭夫高橋
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-04-03
Filing date: 2013-04-03
Publication date: 2014-10-27

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To secure desired convenience and secure safety in driving a vehicle.SOLUTION: A vehicle control system 10 comprises a vehicle state sensor 14 for determining whether a vehicle is in a running state or not, and a vehicle control unit 16a. The vehicle control unit 16a regulates first functions, which are part of functions of a communication terminal 41 in the vehicle if the vehicle is in the running state. The vehicle control unit 16a controls driving support of the vehicle by a running control unit 16b, and if control of driving support including at least intervention control to running operation of the vehicle is effective, it cancels regulation of second functions, which are part of the first functions regulated when it was determined the vehicle is in the running state. If the situation is at least one of the following: speed of the vehicle is at or more than a predetermined value, the vehicle is running at a predetermined position, and weather around the vehicle is a predetermined state, even if the driving support control is effective, the vehicle control unit 16a prohibits cancelling of regulation of the functions of the communication terminal 41 in the vehicle.

Description

本発明は、車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system.

従来、エンジン始動中などによって車両が走行状態であることを感知すると、携帯端末装置の一部の機能を規制する信号を、指向性の電波に乗せて車両の運転席に向けて放射する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, when a vehicle is detected to be in a running state, such as when an engine is started, a device that emits a signal that regulates a part of the functions of a mobile terminal device toward a driver's seat on a directional radio wave. It is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１１−１１９９３８号公報JP 2011-119938 A

ところで、上記従来技術に係る装置によれば、車両が走行状態であると感知された場合には、携帯端末装置に対して予め設定された一部の機能が常時規制されてしまい、利便性が低下するという問題が生じる。 By the way, according to the device according to the above prior art, when it is sensed that the vehicle is in a running state, some functions set in advance for the mobile terminal device are always restricted, and convenience is improved. The problem of deteriorating arises.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、所望の利便性を確保しつつ車両の運転安全性を確保することが可能な車両制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle control system capable of ensuring the driving safety of a vehicle while ensuring desired convenience.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る車両制御システムは、車両（例えば、実施形態での車両１）が走行状態であるか否かを判定する走行状態判定手段（例えば、実施形態での車両状態センサ１４および車両制御部１６ａ）と、前記走行状態判定手段によって前記車両が走行状態であると判定された場合に、車内の通信端末（例えば、実施形態での通信端末４１）の機能のうちの一部の第１機能を規制する機能規制手段（例えば、実施形態での車両制御部１６ａが兼ねる）と、前記車両の運転支援を制御する運転支援手段（例えば、実施形態での車両制御部１６ａおよび走行制御部１６ｂ）と、を備え、前記機能規制手段は、少なくとも前記車両の走行操作への介入制御を含む前記運転支援手段による前記運転支援の制御が有効である場合には、前記走行状態判定手段によって前記車両が走行状態であると判定された場合に規制した前記第１機能のうちの一部の第２機能の規制を解除する。 In order to solve the above problems and achieve the object, the present invention employs the following aspects.
(1) The vehicle control system according to one aspect of the present invention is a traveling state determination unit (for example, a vehicle state in the embodiment) that determines whether or not the vehicle (for example, the vehicle 1 in the embodiment) is in a traveling state. Among the functions of the communication terminal in the vehicle (for example, the communication terminal 41 in the embodiment) when the sensor 14 and the vehicle control unit 16a) and the traveling state determination unit determine that the vehicle is in the traveling state. Function restricting means for restricting some of the first functions (for example, the vehicle control unit 16a in the embodiment also serves) and driving support means for controlling the driving assistance of the vehicle (for example, the vehicle control unit 16a in the embodiment) And when the driving support control by the driving support means including at least intervention control to the driving operation of the vehicle is effective, To release the restriction of the part of the second function of the first function regulated when it is determined that the vehicle is in a traveling state by the row state determining means.

（２）上記（１）に記載の車両制御システムでは、前記機能規制手段は、前記運転支援の制御が有効である場合であっても、前記車両の速度が所定値以上である場合と、前記車両が所定位置を走行中の場合と、前記車両の周辺の天候が所定状態である場合とのうち、少なくとも何れか１つの場合には、前記規制の解除を禁止してもよい。 (2) In the vehicle control system according to the above (1), the function restricting unit may be configured such that the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value, even when the driving support control is effective. The release of the restriction may be prohibited in at least one of a case where the vehicle is traveling in a predetermined position and a case where the weather around the vehicle is in a predetermined state.

（３）上記（１）または（２）に記載の車両制御システムでは、前記車両の内装部材（例えば、実施形態でのダッシュボード１ｃ）とは別体に形成されて、前記通信端末を装着可能なホルダ（例えば、実施形態でのホルダ２１）を備え、前記ホルダは、前記通信端末の表示部（例えば、実施形態での端末表示器５４）または操作部（例えば、実施形態での端末入力デバイス５３）のうち、前記機能規制手段によって規制された前記第１機能のうちで、前記規制が解除される前記第２機能以外の第３機能に関連する部位を覆い、前記機能規制手段は、前記運転支援の制御が有効である場合に、前記通信端末と前記ホルダとが一体の状態でのみ前記内装部材からの取り外しを可能にしてもよい。 (3) In the vehicle control system according to the above (1) or (2), it is formed separately from the interior member of the vehicle (for example, the dashboard 1c in the embodiment), and the communication terminal can be mounted. A holder (for example, the holder 21 in the embodiment), and the holder is a display unit (for example, the terminal display 54 in the embodiment) or an operation unit (for example, the terminal input device in the embodiment) of the communication terminal. 53) of the first function restricted by the function restricting means, covers a part related to a third function other than the second function to be released from the restriction, and the function restricting means includes the When the driving support control is effective, the communication terminal and the holder may be detached from the interior member only in an integrated state.

（４）上記（１）から（３）の何れか１つに記載の車両制御システムでは、前記ホルダは前記通信端末の接続端子（例えば、実施形態での接続端子５１）に接続可能なコネクタ（例えば、実施形態でのコネクタ４０）を備え、前記通信端末の接続端子と前記コネクタとの接続有無を検出することによって、前記ホルダへの前記通信端末の装着有無を検知する通信端末装着検知手段（例えば、実施形態でのホルダ制御部３７）と、前記ホルダを装着可能かつ近距離無線通信によって前記ホルダと通信可能なホルダベース（例えば、実施形態でのホルダベース２２）と、前記ホルダと前記ホルダベースとの間の前記近距離無線通信の通信状態を検出することによって、前記ホルダベースへの前記ホルダの装着有無を検知するホルダ装着検知手段（例えば、実施形態でのホルダ制御部３７が兼ねる）と、報知手段（例えば、実施形態での報知装置２０）と、を備え、前記機能規制手段は、前記通信端末装着検知手段によって前記通信端末が前記ホルダに装着され、かつ前記ホルダ装着検知手段によって前記ホルダが前記ホルダベースに装着されていることが検知された場合に、前記コネクタおよび前記近距離無線通信を介した通信によって、前記第１機能を規制し、前記機能規制手段は、前記第１機能を規制している状態で前記通信端末装着検知手段によって前記通信端末が前記ホルダに装着されていないことが検知された場合に、前記報知手段によって警報を出力してもよい。 (4) In the vehicle control system according to any one of (1) to (3), the holder can be connected to a connection terminal (for example, the connection terminal 51 in the embodiment) of the communication terminal ( For example, a communication terminal mounting detection means (including a connector 40 in the embodiment) that detects whether the communication terminal is mounted on the holder by detecting whether the connection terminal of the communication terminal is connected to the connector. For example, the holder control unit 37) in the embodiment, the holder base (for example, the holder base 22 in the embodiment) that can be attached to the holder and can communicate with the holder by short-range wireless communication, the holder, and the holder Holder mounting detection means for detecting whether or not the holder is mounted on the holder base by detecting a communication state of the short-range wireless communication with the base ( For example, the holder control unit 37 in the embodiment also serves as a notification device (for example, the notification device 20 in the embodiment), and the function restriction device is configured so that the communication terminal is detected by the communication terminal attachment detection device. When the holder is detected to be attached to the holder and the holder is detected to be attached to the holder base, the first function is achieved by communication via the connector and the short-range wireless communication. And the function restricting means detects the notification means when the communication terminal attachment detecting means detects that the communication terminal is not attached to the holder while the first function is restricted. May output an alarm.

（５）上記（１）から（４）の何れか１つに記載の車両制御システムでは、前記ホルダベースは、前記ホルダを機械的に保持する機械的保持手段（例えば、実施形態での突出部３３および爪部３３ａ）と、前記ホルダを磁気的に保持する磁気的保持手段（例えば、実施形態での永久磁石部３４）とを備えてもよい。 (5) In the vehicle control system according to any one of (1) to (4), the holder base is a mechanical holding unit that mechanically holds the holder (for example, the protruding portion in the embodiment). 33 and claw portion 33a) and magnetic holding means (for example, permanent magnet portion 34 in the embodiment) for holding the holder magnetically may be provided.

上記（１）に記載の態様に係る車両制御システムによれば、定速走行、追従走行、および車線逸脱防止走行などの半自動的な運転支援の制御が有効である場合には、運転者の運転操作に余裕が生じるので、携帯電話や情報端末などの通信端末の機能規制を部分的に解除することによって、所望の利便性と車両の運転安全性との両方を確保することができる。 According to the vehicle control system according to the aspect described in (1) above, when semiautomatic driving support control such as constant speed driving, following driving, and lane departure prevention driving is effective, the driver's driving Since there is a margin in operation, it is possible to ensure both desired convenience and driving safety of the vehicle by partially canceling the functional restrictions of communication terminals such as mobile phones and information terminals.

さらに、上記（２）の場合、運転者の運転負荷が高い場合に通信端末の機能規制を維持することによって、車両の運転安全性を確保することができるとともに、運転者の操作負荷が増大することを防止することができる。 Furthermore, in the case of the above (2), when the driver's driving load is high, maintaining the function regulation of the communication terminal can ensure the driving safety of the vehicle and increase the driver's operation load. This can be prevented.

さらに、上記（３）の場合、車両の走行状態で解除可能に規制される機能以外、つまり車両の走行状態で解除不能に規制される機能を、ホルダによって設定することができ、通信端末の機能規制を容易に実現することができる。 Furthermore, in the case of the above (3), a function other than the function restricted to be releasable in the traveling state of the vehicle, that is, the function restricted to be unreleasable in the traveling state of the vehicle can be set by the holder. Regulation can be realized easily.

さらに、上記（４）の場合、ホルダへの通信端末の装着有無を簡単かつ精度良く検知することができるとともに、通信端末とホルダとが一体の状態でホルダベースから取り外された場合などに、さらに、通信端末がホルダから取り外されることを抑制することができる。 Furthermore, in the case of (4) above, whether or not the communication terminal is attached to the holder can be detected easily and accurately, and when the communication terminal and the holder are removed from the holder base in an integrated state, The communication terminal can be prevented from being removed from the holder.

さらに、上記（５）の場合、機械的保持機構によってホルダの保持が解除された場合であっても、磁気的保持機構によってホルダを保持することができ、ホルダの脱落などが発生することを防止することができる。 Further, in the case of (5), even when the holder is released by the mechanical holding mechanism, the holder can be held by the magnetic holding mechanism, and the holder is prevented from falling off. can do.

本発明の実施形態に係る車両制御システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る車両制御システムの装着部の配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement | positioning of the mounting part of the vehicle control system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る車両制御システムのホルダおよび通信端末の斜視図と、装着部の分解斜視図とである。It is the perspective view of the holder and communication terminal of the vehicle control system which concern on embodiment of this invention, and the disassembled perspective view of a mounting part. 本発明の実施形態に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the vehicle control system which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の車両制御システムの一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態による車両制御システム１０は、図１に示すように、装着部１１と、無線通信部１２と、外界センサ１３と、車両状態センサ１４と、入力デバイス１５と、処理装置１６と、スロットルアクチュエータ１７と、ブレーキアクチュエータ１８と、ステアリングアクチュエータ１９と、報知装置２０と、を備えて構成されている。 Hereinafter, an embodiment of a vehicle control system of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
As shown in FIG. 1, the vehicle control system 10 according to the present embodiment includes a mounting unit 11, a wireless communication unit 12, an external sensor 13, a vehicle state sensor 14, an input device 15, a processing device 16, and a throttle. An actuator 17, a brake actuator 18, a steering actuator 19, and a notification device 20 are provided.

装着部１１は、例えば図１〜図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、ホルダ２１と、ホルダ２１を取り外し可能に保持するホルダベース２２と、を備えている。
ホルダ２１は、例えば車両１の内装部材とは別体の箱型などに形成されたホルダ本体３１を備え、ホルダベース２２は、例えば車両１の内装部材と一体的な板状などに形成されたベース本体３２を備えている。ベース本体３２は、例えば車両１の内装部材（インスツルメントパネルなど）の表面上に固定されている。ベース本体３２は、例えば処理装置１６の制御によって駆動可能な爪部３３ａを先端に有する突出部３３と、永久磁石部３４と、を備えている。ホルダ本体３１は、ベース本体３２の突出部３３を挿入可能な貫通孔部３５と、ベース本体３２の永久磁石部３４によって磁気的に吸引される強磁性体部３６と、を備えている。ベース本体３２は、爪部３３ａが内部に収容された状態の突出部３３がベース本体３２の外部から内部に向かい貫通孔部３５に挿入された後に、ベース本体３２の内部で処理装置１６の制御によって突出部３３が軸まわりに回転することで突出部３３の先端から挿入方向に交差する方向に突出した爪部３３ａがベース本体３２の内面に接触することによって、ホルダ本体３１を機械的に保持する。また、ベース本体３２は、永久磁石部３４によってホルダ本体３１の強磁性体部３６を磁気的に吸引することによって、ホルダ本体３１を磁気的に保持する。 The mounting part 11 includes a holder 21 and a holder base 22 that detachably holds the holder 21 as shown in FIGS. 1 to 3A and 3B, for example.
The holder 21 includes, for example, a holder main body 31 formed in a box shape or the like separate from the interior member of the vehicle 1, and the holder base 22 is formed in a plate shape integrated with the interior member of the vehicle 1, for example. A base body 32 is provided. The base body 32 is fixed, for example, on the surface of an interior member (instrument panel or the like) of the vehicle 1. The base main body 32 includes, for example, a protruding portion 33 having a claw portion 33a that can be driven by the control of the processing device 16 at the tip, and a permanent magnet portion. The holder body 31 includes a through-hole portion 35 into which the protruding portion 33 of the base body 32 can be inserted, and a ferromagnetic body portion 36 that is magnetically attracted by the permanent magnet portion 34 of the base body 32. The base body 32 is controlled by the processing device 16 inside the base body 32 after the protruding portion 33 with the claw portion 33a accommodated therein is inserted into the through hole 35 from the outside of the base body 32 toward the inside. As a result of the protrusion 33 rotating around the axis by the claw 33a protruding in the direction intersecting the insertion direction from the tip of the protrusion 33, the holder body 31 is mechanically held by contacting the inner surface of the base body 32. To do. The base body 32 magnetically holds the holder body 31 by magnetically attracting the ferromagnetic body portion 36 of the holder body 31 by the permanent magnet portion 34.

ホルダ２１は、ホルダ制御部３７とホルダ通信部３８とを備え、ホルダベース２２は、ホルダベース通信部３９を備えている。ホルダ通信部３８とホルダベース通信部３９とは、近距離無線通信によって双方向通信可能である。ホルダ通信部３８はホルダ制御部３７に接続され、ホルダベース通信部３９は処理装置１６に接続されている。これによって、ホルダ制御部３７と処理装置１６とは、ホルダ２１とホルダベース２２との間の近距離無線通信によって通信可能である。
ホルダ制御部３７は、例えば、ホルダ２１とホルダベース２２との間の近距離無線通信の通信状態を検出することによって、ホルダベース２２へのホルダ２１の装着有無（つまり、ベース本体３２によってホルダ本体３１が機械的または磁気的に保持されているか否か）を検知する。例えば、ホルダ制御部３７は、ホルダ２１とホルダベース２２との間の近距離無線通信の電波の受信強度が所定値以上である場合には、ホルダベース２２にホルダ２１が装着されていると判定する。 The holder 21 includes a holder control unit 37 and a holder communication unit 38, and the holder base 22 includes a holder base communication unit 39. The holder communication unit 38 and the holder base communication unit 39 are capable of bidirectional communication by short-range wireless communication. The holder communication unit 38 is connected to the holder control unit 37, and the holder base communication unit 39 is connected to the processing device 16. Accordingly, the holder control unit 37 and the processing device 16 can communicate with each other by short-range wireless communication between the holder 21 and the holder base 22.
For example, the holder control unit 37 detects whether or not the holder 21 is attached to the holder base 22 by detecting the communication state of the short-range wireless communication between the holder 21 and the holder base 22 (that is, the holder body by the base body 32). 31 is detected mechanically or magnetically). For example, the holder control unit 37 determines that the holder 21 is attached to the holder base 22 when the reception strength of the short-range wireless communication between the holder 21 and the holder base 22 is a predetermined value or more. To do.

ホルダ２１は、ホルダ制御部３７に接続されたコネクタ４０を備えている。コネクタ４０は、例えばホルダ本体３１の内部に設けられている。ホルダ本体３１は、車両１の乗員が携帯可能な通信端末４１を取り外し可能に保持し、コネクタ４０は、通信端末４１の接続端子５１に着脱可能である。これによって、ホルダ制御部３７と通信端末４１とは、コネクタ４０が接続端子５１に装着された状態で通信可能である。
ホルダ制御部３７は、例えば、コネクタ４０と接続端子５１との接続有無を検出することによって、ホルダ２１への通信端末４１の装着有無（つまり、ホルダ本体３１に通信端末４１が装着されているか否か）を検知する。 The holder 21 includes a connector 40 connected to the holder control unit 37. The connector 40 is provided in the holder main body 31, for example. The holder main body 31 detachably holds a communication terminal 41 that can be carried by a passenger of the vehicle 1, and the connector 40 can be attached to and detached from the connection terminal 51 of the communication terminal 41. Accordingly, the holder control unit 37 and the communication terminal 41 can communicate with each other with the connector 40 attached to the connection terminal 51.
For example, the holder control unit 37 detects whether or not the communication terminal 41 is attached to the holder 21 by detecting whether or not the connector 40 and the connection terminal 51 are connected (that is, whether or not the communication terminal 41 is attached to the holder body 31). ) Is detected.

ホルダ制御部３７は、ホルダベース２２へのホルダ２１の装着有無の検知結果およびホルダ２１への通信端末４１の装着有無の検知結果の信号を、ホルダ２１とホルダベース２２との間の近距離無線通信を介して処理装置１６に送信する。また、ホルダ制御部３７は、処理装置１６から出力された通信端末４１の制御に関する指令信号を、ホルダ２１とホルダベース２２との間の近距離無線通信を介して受信する。そして、処理装置１６から受信した指令信号を、コネクタ４０および接続端子５１を介して通信端末４１に送信する。 The holder control unit 37 uses the short-range wireless communication between the holder 21 and the holder base 22 based on the detection result of whether or not the holder 21 is attached to the holder base 22 and the detection result of whether or not the communication terminal 41 is attached to the holder 21. It transmits to the processing apparatus 16 via communication. Further, the holder control unit 37 receives a command signal related to the control of the communication terminal 41 output from the processing device 16 via short-range wireless communication between the holder 21 and the holder base 22. Then, the command signal received from the processing device 16 is transmitted to the communication terminal 41 via the connector 40 and the connection terminal 51.

なお、通信端末４１は、例えば携帯電話や情報端末などであり、接続端子５１と、端末通信部５２と、端末入力デバイス５３と、端末表示器５４と、端末制御部５５と、バッテリ５６と、を備えている。
接続端子５１は、ホルダ２１のコネクタ４０に着脱可能であって、端末制御部５５に接続されている。これによって、接続端子５１は、装着部１１のコネクタ４０に装着された状態で、ホルダ制御部３７と端末制御部５５とを通信可能に接続するとともに、バッテリ５６からホルダ制御部３７およびホルダ通信部３８に電力を供給する。
端末通信部５２は、無線通信ネットワークシステムを介した無線通信によって、外部装置（図示略）に対して双方向通信可能である。端末通信部５２は、無線通信に用いる所定のＲＦ（Radio Frequency）帯域の電波をアンテナ５２ａによって送受信する。
端末入力デバイス５３は、スイッチ、タッチパネル、および音声入力装置などを備え、操作者による各種の入力操作に応じた信号を出力する。
端末表示器５４は、液晶表示器などの各種のディスプレイであり、端末制御部５５から出力される各種の情報を表示する。
端末制御部５５は、通信端末４１の状態および動作を制御する。 The communication terminal 41 is, for example, a mobile phone or an information terminal, and includes a connection terminal 51, a terminal communication unit 52, a terminal input device 53, a terminal display 54, a terminal control unit 55, a battery 56, It has.
The connection terminal 51 is detachable from the connector 40 of the holder 21 and is connected to the terminal control unit 55. Accordingly, the connection terminal 51 is connected to the holder control unit 37 and the terminal control unit 55 in a state where the connection terminal 51 is mounted on the connector 40 of the mounting unit 11, and from the battery 56 to the holder control unit 37 and the holder communication unit. 38 is supplied with power.
The terminal communication unit 52 is capable of bidirectional communication with an external device (not shown) by wireless communication via a wireless communication network system. The terminal communication unit 52 transmits and receives radio waves in a predetermined RF (Radio Frequency) band used for wireless communication by the antenna 52a.
The terminal input device 53 includes a switch, a touch panel, a voice input device, and the like, and outputs signals according to various input operations by the operator.
The terminal display 54 is various displays such as a liquid crystal display, and displays various information output from the terminal control unit 55.
The terminal control unit 55 controls the state and operation of the communication terminal 41.

無線通信部１２は、通信端末４１のアンテナ５２ａから発信された所定のＲＦ（Radio Frequency）帯域の電波を受信可能なアンテナ１２ａを備えている。アンテナ１２ａは、車内の座席のうち最も運転席１ａに近い位置、例えば、ステアリングホイール１ｂよりも車幅方向外側のダッシュボード１ｃの表面上の位置などに固定されている。 The wireless communication unit 12 includes an antenna 12a capable of receiving radio waves in a predetermined RF (Radio Frequency) band transmitted from the antenna 52a of the communication terminal 41. The antenna 12a is fixed to a position closest to the driver's seat 1a among the seats in the vehicle, for example, a position on the surface of the dashboard 1c outside the steering wheel 1b in the vehicle width direction.

外界センサ１３は、レーダ装置およびカメラを備えて構成されている。
レーダ装置は、車両１の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が車両１の外部の物体（例えば、他車両など）によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に応じた検知信号、例えばレーダ装置から外部の物体までの距離に係る検知信号と、ドップラー効果による外部の物体の相対速度に係る検知信号となどを生成し、これらの検知信号を処理装置１６に出力する。
カメラは、車両１の外界に設定された撮像領域を撮像する。そして、撮像によって得られた画像に適宜の画像処理を行なうことによって画像データを生成し、この画像データを処理装置１６に出力する。 The external sensor 13 includes a radar device and a camera.
The radar apparatus divides a detection target area set in the outside of the vehicle 1 into a plurality of angle areas, and transmits an electromagnetic wave transmission signal so as to scan each angle area. And the reflected signal of the reflected wave produced when each transmission signal is reflected by the object (for example, other vehicles etc.) outside the vehicle 1 is received. Then, a detection signal corresponding to the transmission signal and the reflection signal, for example, a detection signal related to the distance from the radar apparatus to the external object, a detection signal related to the relative speed of the external object due to the Doppler effect, and the like are generated. The detection signal is output to the processing device 16.
The camera images an imaging area set in the outside of the vehicle 1. Then, image data is generated by performing appropriate image processing on the image obtained by imaging, and this image data is output to the processing device 16.

車両状態センサ１４は、車両１の各種の車両情報を検知し、検知した車両情報の信号を出力する。
車両状態センサ１４は、車両１の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサと、車体に作用する加速度を検知する加速度センサと、車体の姿勢や進行方向を検知するジャイロセンサと、車体のヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検知するヨーレートセンサと、を備えている。また、車両状態センサ１４は、人工衛星を利用して自車両の位置を測定するための測位システム（例えば、Global Positioning System：ＧＰＳまたはGlobal Navigation Satellite System：ＧＮＳＳなど）の測位信号を受信する受信機を備えている。車両状態センサ１４は、測位信号に基づいて車両１の現在位置を検出するとともに、車輪速に基づく車両１の速度およびヨーレートなどを用いた自律航法の演算処理を併用して、車両１の現在位置を検出可能である。また、車両状態センサ１４は、車両１の周辺の天候が所定状態（例えば、降雨状態など）であることを検知するセンサを備えている。
入力デバイス１５は、操作者の入力操作に応じた各種の信号を出力する。 The vehicle state sensor 14 detects various vehicle information of the vehicle 1 and outputs a signal of the detected vehicle information.
The vehicle state sensor 14 includes a wheel speed sensor that detects the rotational speed (wheel speed) of the driving wheel of the vehicle 1, an acceleration sensor that detects acceleration acting on the vehicle body, and a gyro sensor that detects the posture and traveling direction of the vehicle body. And a yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle body (rotational angular velocity about the vertical axis of the center of gravity of the vehicle). The vehicle state sensor 14 is a receiver that receives a positioning signal of a positioning system (for example, Global Positioning System: GPS or Global Navigation Satellite System: GNSS) for measuring the position of the host vehicle using an artificial satellite. It has. The vehicle state sensor 14 detects the current position of the vehicle 1 based on the positioning signal, and uses the autonomous navigation calculation processing using the speed and yaw rate of the vehicle 1 based on the wheel speed in combination with the current position of the vehicle 1. Can be detected. Further, the vehicle state sensor 14 includes a sensor that detects that the weather around the vehicle 1 is in a predetermined state (for example, a rain state).
The input device 15 outputs various signals according to the input operation of the operator.

処理装置１６は、車両制御部１６ａと、走行制御部１６ｂと、を備えている。
車両制御部１６ａは、車両１の状態および動作を制御するとともに、車内の通信端末４１の状態および動作を制御可能である。
走行制御部１６ｂは、車両制御部１６ａの制御に応じて、少なくとも運転者による車両１の走行操作への介入制御を含む運転支援の制御（例えば、定速走行、追従走行、および車線逸脱防止走行などの半自動的な運転支援の制御）を実行する。この運転支援の制御では、スロットルアクチュエータ１７を制御して車両１の加速を制御したり、ブレーキアクチュエータ１８を制御して車両１の減速を制御したり、ステアリングアクチュエータ１９を制御して車両１の転舵を制御する。 The processing device 16 includes a vehicle control unit 16a and a travel control unit 16b.
The vehicle control unit 16a can control the state and operation of the vehicle 1 and can control the state and operation of the communication terminal 41 in the vehicle.
The driving control unit 16b controls driving assistance (for example, constant speed driving, follow-up driving, and lane departure prevention driving) including at least an intervention control to the driving operation of the vehicle 1 by the driver according to the control of the vehicle control unit 16a. Semi-automatic driving support control). In this driving support control, the throttle actuator 17 is controlled to control the acceleration of the vehicle 1, the brake actuator 18 is controlled to control the deceleration of the vehicle 1, and the steering actuator 19 is controlled to control the vehicle 1. Control the rudder.

車両制御部１６ａは、車両状態センサ１４によって検出された車両１の速度に基づき、車両１が走行状態か否かを判定する。車両制御部１６ａは、車両１が走行状態であると判定した場合、かつホルダベース２２へのホルダ２１の装着およびホルダ２１への通信端末４１の装着を示す各信号をホルダ制御部３７から受信した場合には、通信端末４１の機能のうちの一部の第１機能を規制することを示す指令信号を出力する。
車両制御部１６ａは、少なくとも運転者による車両１の走行操作への介入制御を含む運転支援の制御が有効である場合には、車両１が走行状態であると判定した場合に規制した第１機能のうちの一部の第２機能の規制を解除する。なお、車両制御部１６ａは、運転支援の制御が有効である場合であっても、車両１の速度が所定値以上である場合と、車両１が所定位置を走行中の場合と、車両１の周辺の天候が所定状態である場合とのうち、少なくとも何れか１つの場合には、第２機能の規制の解除を禁止する。なお、所定位置は、例えば、高速道路や見通しの悪い箇所や事故多発地点などである。天候の所定状態は、例えば、降雨状態などである。 Based on the speed of the vehicle 1 detected by the vehicle state sensor 14, the vehicle control unit 16a determines whether or not the vehicle 1 is in a traveling state. When it is determined that the vehicle 1 is in a traveling state, the vehicle control unit 16 a receives each signal from the holder control unit 37 indicating attachment of the holder 21 to the holder base 22 and attachment of the communication terminal 41 to the holder 21. In the case, a command signal indicating that a part of the first functions among the functions of the communication terminal 41 is restricted is output.
The vehicle control unit 16a has a first function that is restricted when it is determined that the vehicle 1 is in a traveling state when at least driving assistance control including intervention control to the traveling operation of the vehicle 1 by the driver is effective. The restriction | limiting of some 2nd functions is cancelled | released. Even when the driving support control is effective, the vehicle control unit 16a has a case where the speed of the vehicle 1 is a predetermined value or more, a case where the vehicle 1 is traveling in a predetermined position, and a case where the vehicle 1 In at least one of the cases where the surrounding weather is in a predetermined state, the release of the restriction of the second function is prohibited. The predetermined position is, for example, an expressway, a place with poor visibility, or a point where accidents occur frequently. The predetermined weather condition is, for example, a rainy condition.

なお、第１機能は、例えば、音声通話発着信機能、電子メールの送受信機能、およびインターネットなどのネットワーク上の各種サービスの利用機能などである。第２機能は、第１機能のうちで操作負担が軽い機能、あるいは第１機能のうちで操作負担が重い機能に操作時間制限や操作数制限などを設けた機能などである。第１機能のうちで操作負担が軽い機能は、例えば、音声通話発着信機能、受信済み電子メールの読み上げ機能などである。また、第１機能のうちで操作負担が重い機能に操作時間制限や操作数制限などを設けた機能は、例えば、電子メールの送受信機能、インターネットなどのネットワーク上の各種サービスの利用機能などである。 The first function includes, for example, a voice call origination / reception function, an e-mail transmission / reception function, and a function for using various services on a network such as the Internet. The second function is a function in which the operation load is light among the first functions, or a function in which an operation time limit, an operation number limit, etc. are provided in a function with a heavy operation load among the first functions. Among the first functions, the functions with a light operation burden include, for example, a voice call origination / reception function, a received e-mail reading function, and the like. Further, among the first functions, functions with heavy operation burdens, such as an operation time limit and an operation number limit, are e-mail transmission / reception functions, functions for using various services on a network such as the Internet, and the like. .

車両制御部１６ａは、ホルダベース２２の突出部３３の爪部３３ａを駆動可能であって、爪部３３ａを突出部３３の内部へ収納、または爪部３３ａを突出部３３の先端から突出させる。
車両制御部１６ａは、少なくとも運転者による車両１の走行操作への介入制御を含む運転支援の制御が有効である場合には、ホルダベース２２の突出部３３の内部に爪部３３ａを収納することによって、ホルダベース２２によるホルダ２１の機械的な保持を解除する。これによって、通信端末４１とホルダ２１とを一体の状態でホルダベース２２から取り外し可能にする。なお、通信端末４１とホルダ２１とが一体の状態は、通信端末４１がホルダ本体３１に装着され、かつコネクタ４０が接続端子５１に装着された状態である。
また、車両制御部１６ａは、車両１が走行状態であると判定した場合に、通信端末４１がホルダ２１から取り外された場合には、報知装置２０によって所定の警報を出力する。 The vehicle control unit 16 a can drive the claw portion 33 a of the protruding portion 33 of the holder base 22, and stores the claw portion 33 a inside the protruding portion 33 or causes the claw portion 33 a to protrude from the tip of the protruding portion 33.
The vehicle control unit 16a stores the claw portion 33a inside the protrusion 33 of the holder base 22 when at least driving support control including intervention control to the traveling operation of the vehicle 1 by the driver is effective. Thus, the mechanical holding of the holder 21 by the holder base 22 is released. Thus, the communication terminal 41 and the holder 21 can be detached from the holder base 22 in an integrated state. The state where the communication terminal 41 and the holder 21 are integrated is a state where the communication terminal 41 is attached to the holder main body 31 and the connector 40 is attached to the connection terminal 51.
In addition, when the vehicle control unit 16 a determines that the vehicle 1 is in the traveling state, when the communication terminal 41 is removed from the holder 21, the vehicle control unit 16 a outputs a predetermined alarm by the notification device 20.

報知装置２０は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、車両制御部１６ａから入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させる。視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、車両制御部１６ａから入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させる。聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、車両制御部１６ａから入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力する。 The notification device 20 includes, for example, a tactile transmission device, a visual transmission device, and an auditory transmission device.
The tactile transmission device is, for example, a seat belt device, a steering control device, or the like, and generates a predetermined tension on the seat belt, for example, in response to a control signal input from the vehicle control unit 16a, so that the passenger of the host vehicle can sense the touch. For example, a perceivable tightening force is applied, or vibration (steering vibration) that can be perceived tactilely by the driver of the vehicle is generated on the steering wheel, for example. The visual transmission device is, for example, a display device or the like, and displays predetermined alarm information or blinks a predetermined alarm light on the display device, for example, in accordance with a control signal input from the vehicle control unit 16a. The auditory transmission device is, for example, a speaker or the like, and outputs a predetermined alarm sound, voice, or the like according to a control signal input from the vehicle control unit 16a.

本実施形態による車両制御システム１０は上記構成を備えており、次に、車両制御システム１０の動作について説明する。
なお、図４に示す処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。
先ず、図４に示すステップＳ０１においては、ホルダベース２２へのホルダ２１の装着およびホルダ２１への通信端末４１の装着によって通信端末４１が装着部１１に装着されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。 The vehicle control system 10 according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle control system 10 will be described.
Note that the processing shown in FIG. 4 is repeatedly executed at a predetermined cycle, for example.
First, in step S01 shown in FIG. 4, it is determined whether or not the communication terminal 41 is attached to the attachment portion 11 by attaching the holder 21 to the holder base 22 and attaching the communication terminal 41 to the holder 21.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to the end.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 02.

そして、ステップＳ０２においては、車両１が走行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０３に進み、このステップＳ０３においては、通信端末４１の機能を規制することを禁止し、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進み、このステップＳ０４においては、通信端末４１の機能のうちの一部の第１機能を規制する。 In step S02, it is determined whether or not the vehicle 1 is traveling.
When the determination result is “NO”, the process proceeds to step S03. In step S03, the function of the communication terminal 41 is prohibited from being restricted, and the process proceeds to the end.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 04, and in this step S 04, some first functions of the functions of the communication terminal 41 are restricted.

そして、ステップＳ０５においては、少なくとも運転者による車両１の走行操作への介入制御を含む運転支援の制御（例えば、定速走行、追従走行、および車線逸脱防止走行などの半自動的な運転支援の制御）が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
そして、ステップＳ０６においては、ホルダベース２２によるホルダ２１の機械的な保持を解除する。
次に、ステップＳ０７においては、ホルダ２１と通信端末４１とが一体の状態でホルダベース２２から離脱したか否かを判定する。
ステップＳ０７の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進み、このステップＳ０８においては、車両１が走行状態であると判定した場合に規制した第１機能のうちの一部の第２機能の規制を解除し、エンドに進む。
一方、ステップＳ０７の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０９に進む。 In step S05, at least driving assistance control including intervention control to the driving operation of the vehicle 1 by the driver (for example, semi-automatic driving assistance control such as constant speed running, following running, and lane departure prevention running). ) Is executed.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 11 described later.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 06.
In step S06, the mechanical holding of the holder 21 by the holder base 22 is released.
Next, in step S07, it is determined whether or not the holder 21 and the communication terminal 41 are detached from the holder base 22 in an integrated state.
If the determination result in step S07 is “YES”, the process proceeds to step S08. In this step S08, a second part of the first function restricted when the vehicle 1 is determined to be in the traveling state. Release the function restriction and go to the end.
On the other hand, if the determination result of step S07 is “NO”, the process proceeds to step S09.

次に、ステップＳ０９においては、ホルダベース２２によるホルダ２１の磁気的な保持が維持された状態で、通信端末４１がホルダ２１から離脱したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、このステップＳ１０においては、報知装置２０によって所定の警報を出力し、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。 Next, in step S09, it is determined whether or not the communication terminal 41 has detached from the holder 21 in a state where the magnetic holding of the holder 21 by the holder base 22 is maintained.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 10, and in this step S 10, a predetermined alarm is output by the notification device 20 and the flow proceeds to the end.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to the end.

また、ステップＳ１１においては、第２機能の規制は解除されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進み、このステップＳ１２においては、第２機能を規制し、エンドに進む。 In step S11, it is determined whether or not the restriction on the second function is released.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to the end.
On the other hand, if the determination result is “YES”, the process proceeds to step S12. In step S12, the second function is restricted and the process proceeds to the end.

上述したように、本実施形態の車両制御システムによれば、定速走行、追従走行、および車線逸脱防止走行などの半自動的な運転支援の制御が有効である場合には、運転者の運転操作に余裕が生じる。これに伴って、車両１が走行状態での通信端末４１の機能規制を部分的に解除することによって、所望の利便性と車両１の運転安全性との両方を確保することができる。
さらに、運転者の運転負荷が高い場合には、通信端末４１の機能規制の部分的な解除を禁止することによって、車両１の運転安全性を確保することができるとともに、運転者の操作負荷が増大することを防止することができる。
さらに、通信端末４１の接続端子５１とホルダ２１のコネクタ４０との接続有無によって、ホルダ２１への通信端末４１の装着有無を簡単かつ精度良く検知することができるとともに、通信端末４１とホルダ２１とが一体の状態でホルダベース２２から取り外された場合などに、さらに、通信端末４１がホルダ２１から取り外されることを抑制することができる。
さらに、ベース本体３２の永久磁石部３４とホルダ本体３１の強磁性体部３６とを備えることによって、ホルダベース２２によるホルダ２１の機械的な保持が解除された場合であっても、ホルダ２１を磁気的に保持することができ、ホルダ２１の脱落などが発生することを防止することができる。 As described above, according to the vehicle control system of the present embodiment, when semi-automatic driving support control such as constant speed driving, following driving, and lane departure prevention driving is effective, the driving operation of the driver There is a margin. Along with this, both the desired convenience and the driving safety of the vehicle 1 can be ensured by partially canceling the function restriction of the communication terminal 41 when the vehicle 1 is running.
Furthermore, when the driving load of the driver is high, the driving safety of the vehicle 1 can be ensured by prohibiting partial release of the function restriction of the communication terminal 41, and the operation load of the driver is reduced. The increase can be prevented.
Further, whether or not the communication terminal 41 is attached to the holder 21 can be detected easily and accurately based on whether or not the connection terminal 51 of the communication terminal 41 and the connector 40 of the holder 21 are connected, and the communication terminal 41 and the holder 21 Further, it is possible to prevent the communication terminal 41 from being removed from the holder 21 when it is removed from the holder base 22 in an integrated state.
Further, by providing the permanent magnet portion 34 of the base body 32 and the ferromagnetic body portion 36 of the holder body 31, the holder 21 can be moved even when the holder 21 is mechanically held by the holder base 22. It can be held magnetically and can prevent the holder 21 from falling off.

（変形例）
なお、上述した実施形態において、ホルダ２１は、通信端末４１の端末表示器５４または端末入力デバイス５３のうち、第２機能以外の第１機能（つまり、第３機能）に関連する部位を覆うように形成されてもよい。
この変形例によれば、車両制御部１６ａによって車両１が走行状態であると判定された場合に規制される第１機能のうち、車両１の走行状態で解除可能に規制される第２機能以外、つまり車両１の走行状態で解除不能に規制される第３機能を、ホルダ２１によって設定することができる。これによって、通信端末４１の機能規制を容易に実現することができる。 (Modification)
In addition, in embodiment mentioned above, the holder 21 covers the site | part relevant to 1st functions (namely, 3rd function) other than a 2nd function among the terminal indicators 54 or the terminal input device 53 of the communication terminal 41. May be formed.
According to this modification, of the first functions that are restricted when the vehicle control unit 16a determines that the vehicle 1 is in the traveling state, other than the second functions that are restricted so as to be releasable in the traveling state of the vehicle 1. That is, the third function that is restricted so as not to be released in the traveling state of the vehicle 1 can be set by the holder 21. Thereby, it is possible to easily realize the function restriction of the communication terminal 41.

上述の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述の実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 The above-described embodiments are presented as examples, and are not intended to limit the scope of the invention. The above-described novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. The above-described embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１車両
１ｃダッシュボード（内装部材）
１０車両制御システム
１３車両状態センサ（走行状態判定手段）
１６ａ車両制御部（走行状態判定手段、機能規制手段、運転支援手段）
１６ｂ走行制御部（運転支援手段）
２０報知装置（報知手段）
２１ホルダ
３３突出部（機械的保持手段）
３３ａ爪部（機械的保持手段）
３４永久磁石部（磁気的保持手段）
３７ホルダ制御部（通信端末装着検知手段、ホルダ装着検知手段）
４０コネクタ
４１通信端末
５１接続端子
５３端末入力デバイス（操作部）
５４端末表示器（表示部） 1 Vehicle 1c Dashboard (interior member)
10 vehicle control system 13 vehicle state sensor (running state determination means)
16a Vehicle control unit (running state determination means, function restriction means, driving support means)
16b Travel controller (driving support means)
20 Notification device (notification means)
21 Holder 33 Projection (Mechanical holding means)
33a Claw part (mechanical holding means)
34 Permanent magnet section (magnetic holding means)
37 Holder control unit (communication terminal attachment detection means, holder attachment detection means)
40 Connector 41 Communication terminal 51 Connection terminal 53 Terminal input device (operation unit)
54 Terminal display (display unit)

Claims

Traveling state determination means for determining whether or not the vehicle is in a traveling state;
A function restricting means for restricting a first function of a part of the functions of the communication terminal in the vehicle when the traveling state determining means determines that the vehicle is in a traveling state;
Driving support means for controlling driving support of the vehicle;
With
The function restricting means is that when the driving support control by the driving support means including at least intervention control to the driving operation of the vehicle is effective, the driving state determining means determines that the vehicle is in a traveling state. Canceling the restriction of a part of the second function of the first function restricted when determined,
A vehicle control system.

The function restricting means includes a case where the speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined value, a case where the vehicle is traveling in a predetermined position, and a surrounding area of the vehicle, even when the driving support control is effective. In the case of at least any one of the cases where the weather is in a predetermined state, the release of the restriction is prohibited.
The vehicle control system according to claim 1.

Formed separately from the interior member of the vehicle, comprising a holder to which the communication terminal can be attached,
The holder is related to a third function other than the second function that is released from the first function that is restricted by the function restricting unit of the display unit or the operation unit of the communication terminal. Covering the area,
The function restricting means enables removal from the interior member only in a state where the communication terminal and the holder are integrated when the driving support control is effective.
The vehicle control system according to claim 1 or 2, characterized by the above.

The holder includes a connector connectable to a connection terminal of the communication terminal,
Communication terminal mounting detection means for detecting whether or not the communication terminal is mounted on the holder by detecting whether or not the connection terminal of the communication terminal and the connector are connected;
A holder base that can be attached to the holder and can communicate with the holder by short-range wireless communication;
A holder attachment detection means for detecting whether or not the holder is attached to the holder base by detecting a communication state of the short-range wireless communication between the holder and the holder base;
Notification means;
With
The function restricting means is configured to detect the communication terminal attachment detection means when the communication terminal is attached to the holder and the holder attachment detection means detects that the holder is attached to the holder base. The first function is regulated by communication via a connector and the short-range wireless communication,
The function restricting means outputs an alarm by the notifying means when the communication terminal attachment detecting means detects that the communication terminal is not attached to the holder while the first function is restricted. To
The vehicle control system according to claim 3.

The holder base includes mechanical holding means for mechanically holding the holder, and magnetic holding means for magnetically holding the holder.
The vehicle control system according to claim 4.