JP2014203261A - Vehicle operation state estimation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両のドライバの運転状態を推定する技術に関する。 The present invention relates to a technique for estimating a driving state of a driver of a vehicle.
従来、車両のドライバの運転状態を推定する技術として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。かかる技術では、車室内の発話音声に基づき、車両運転中のドライバの対話によって生じる運転操作に対する負荷を推定している。 Conventionally, as a technique for estimating a driving state of a driver of a vehicle, for example, there is a technique described in Patent Document 1. In such a technique, a load on a driving operation caused by a driver's dialogue while driving the vehicle is estimated based on the uttered voice in the vehicle interior.
しかしながら、上記特許文献１では、車室内の発話音声を収集し、これを解析することによって車両運転中のドライバの対話による負荷を推定している。そのため、ドライバが発話をしないと負荷の推定を行うことができないといった問題があった。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、ドライバの運転状態を安定して推定することが可能な車両用運転状態推定装置を提供することを目的としている。
However, in the above-mentioned Patent Document 1, the voices in the passenger compartment are collected and analyzed to estimate the load caused by the driver's dialogue while driving the vehicle. For this reason, there is a problem that the load cannot be estimated unless the driver speaks.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle driving state estimation device that can stably estimate the driving state of a driver.
上記課題を解決するために、本発明の一態様である車両用運転状態推定装置は、ドライバが運転のために操作する運転操作子の運転操作量を検出し、検出した運転操作量を記憶する。一方、予め設定した設定時間毎に、その設定時間に記憶した運転操作量に基づき、時間変化に伴う運転操作量の変化の変曲点を検出する。更に、これら検出した変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間を算出し、算出した変曲点間時間を記憶する。なお更に、記憶した変曲点間時間に基づき、変曲点間時間の集合の重心値である時間重心値を算出する。そして、算出した変曲点間時間と、算出した時間重心値とに基づき、時間中央値が時間重心値よりも小さいと判定した運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。 In order to solve the above-described problem, a vehicle driving state estimation device according to an aspect of the present invention detects a driving operation amount of a driving operator operated by a driver for driving, and stores the detected driving operation amount. . On the other hand, an inflection point of a change in driving operation amount with time change is detected for each set time set in advance based on the driving operation amount stored in the setting time. Further, based on these detected inflection points, a time between inflection points, which is a time interval between two inflection points adjacent in time series, is calculated, and the calculated time between inflection points is stored. Still further, based on the stored inflection point time, a time centroid value that is a centroid value of a set of inflection point times is calculated. Then, with respect to the driving operator that is determined that the time median value is smaller than the time gravity value based on the calculated time between the inflection points and the calculated time gravity value, the driver is relatively concentrated on the operation of the driving operator. It is estimated that the car is driving.
本発明によれば、運転操作子の運転操作量の履歴に基づき、予め設定した設定時間が経過する毎に、時間中央値が時間重心値よりも小さい運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
これにより、ドライバの運転状態を安定して推定することができるという効果が得られる。
According to the present invention, based on the history of the driving operation amount of the driving operator, every time a preset set time elapses, the driver operates the driving operator with respect to the driving operator whose time median value is smaller than the time centroid value. It is estimated that driving is relatively concentrated on the operation.
Thereby, the effect that the driving | running state of a driver can be estimated stably is acquired.
（構成）
図１は、本発明の実施形態の全体構成を示す図であり、本発明に係る車両用運転状態推定装置を適用した自動車１のモデルを示す概念図である。
本実施形態における自動車１は、電動モータ２を駆動源とした電気自動車を例として説明する。この自動車１は、電動モータ２と、変速機３と、ドライブシャフト４と、左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒと、を備えている。変速機３には電動モータ２から出力された駆動力が入力され、その変速機３の出力側に車両幅方向に延びるドライブシャフト４が連結されている。左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒは、ドライブシャフト４の両端に設けられている。かかる構成によって、ドライブシャフト４に変速機３を介して伝達された電動モータ２の駆動力が駆動輪５Ｌ及び５Ｒに伝達されるようになっている。
(Constitution)
FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of an embodiment of the present invention, and is a conceptual diagram illustrating a model of an automobile 1 to which a vehicle driving state estimation device according to the present invention is applied.
The automobile 1 in this embodiment will be described by taking an electric automobile using the electric motor 2 as a drive source as an example. The automobile 1 includes an electric motor 2, a transmission 3, a drive shaft 4, and left and
また、この自動車１は、コントローラ６と、アクセルペダル８と、アクセル開度センサ９と、ステアリングコラム１０と、ハンドル１０ａと、操舵角センサ１１と、を備えている。
アクセルペダル８は、ドライバが加速指示のために踏み込み操作を行う操作子である。
アクセル開度センサ９は、アクセルペダル８の踏み込み量（アクセル開度Ａ）を検出するセンサである。コントローラ６には、アクセル開度センサ９が出力するアクセル開度Ａに対応するアクセル開度検出信号Ａｄが供給されるようになっている。
In addition, the automobile 1 includes a
The accelerator pedal 8 is an operator that the driver performs a stepping operation for an acceleration instruction.
The accelerator opening sensor 9 is a sensor that detects the amount of depression of the accelerator pedal 8 (accelerator opening A). The
また、操舵角センサ１１は、ステアリングコラム１０に設けられている。操舵角センサ１１は、ドライバがハンドル１０ａを操舵することで生じるステアリングコラム１０の回転角（操舵角θ）に対応した操舵角検出信号θｄをコントローラ６及び車線逸脱防止装置１２に供給するようになっている。
コントローラ６は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やドライバ回路などを備えて構成されている。コントローラ６は、供給されるアクセル開度検出信号Ａｄ及び操舵角検出信号θｄに基づき、後述する演算処理を実行して、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対するドライバ個人の運転操作特性を推定するようになっている。
The
The
なお、本実施形態では、電動モータ２は、自動車１の駆動力を生成するとともに、回生による制動力を発生するようにもなっている。つまり、電動モータ２は、制駆動アクチュエータとして機能するものであるが、回生による制動力とは別に、左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒや図示しない従動輪に対して摩擦による制動力を発生する機械的なブレーキ装置を設け、電動モータ２による回生ブレーキと機械的なブレーキ装置とを併用するようにしてもよい。
また、この自動車１は、車線逸脱防止装置１２と、電動モータ１３と、アクセル操作支援装置１４と、反力発生装置１５と、ＡＣＣ装置１６と、を備えている。
電動モータ１３は、ハンドル１０ａに操舵支援トルクを出力するモータである。
車線逸脱防止装置１２は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されている。
In the present embodiment, the electric motor 2 generates a driving force of the automobile 1 and also generates a braking force due to regeneration. In other words, the electric motor 2 functions as a braking / driving actuator, but, apart from the braking force due to regeneration, mechanically generates braking force due to friction on the left and
In addition, the automobile 1 includes a lane
The
The lane
具体的に、車線逸脱防止装置１２は、不図示の車載カメラからの画像情報（自動車１が走行している通行区分線の画像情報等）に基づき、自動車１が、目標走行車線内を走行するように、ハンドル１０ａに操舵支援トルクを付与する車線維持支援機能を備える。
つまり、車線逸脱防止装置１２は、目標走行車線に対する自動車１の位置に基づき、モータ指令電流の演算処理を行って、自動車１が目標走行車線内での走行を維持するように、電動モータ１３を制御する。これにより、電動モータ１３を介して、操舵支援トルクがハンドル１０ａに付与され、目標走行車線を維持する支援が行われる。
Specifically, the lane
In other words, the lane
また、車線逸脱防止装置１２は、予め設定した車速以上で自動車１が走行中に、自動車１が目標走行車線から逸脱しそうになったと判定すると、警報音とディスプレイ表示とによってドライバに注意を促す車線逸脱警報機能を備える。
また、車線逸脱防止装置１２は、自動車１が目標走行車線から逸脱しそうになったと判定すると、各車輪のブレーキを制御し、自動車１を車線内に戻す方向に力を短時間発生させて、ドライバに自動車１を車線内に戻す操作を促す車線逸脱防止機能を備える。
Further, when the lane
Further, when the lane
更に、本実施形態の車線逸脱防止装置１２は、コントローラ６から供給される、アクセルペダル８に対するドライバ個人の運転状態及び運転負荷の推定結果（以下、加速操作推定結果という）に基づき上記各機能の動作を制御する。
具体的に、車線逸脱防止装置１２は、加速操作推定結果に基づき、車線維持支援機能を自動的にＯＮにしたり、車線逸脱警報機能の強度（警報音量等）を制御したり、車線逸脱防止機能の起動タイミングを制御したりする。
Furthermore, the lane
Specifically, the lane
反力発生装置１５は、アクセル操作支援装置１４からの指令に応じて、アクセルペダル８に反力を付与する。
アクセル操作支援装置１４は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されていて、供給されるアクセル開度Ａに基づき、反力発生装置１５の制御を行い、アクセルペダル８に反力を付与するアクセル操作支援機能を備える。
The
The accelerator
本実施形態のアクセル操作支援装置１４は、コントローラ６から供給される、ハンドル１０ａに対するドライバ個人の運転状態及び運転負荷の推定結果（以下、操舵推定結果という）に基づきアクセル操作支援機能の動作を制御する。
具体的に、アクセル操作支援装置１４は、操舵推定結果に基づき、アクセルペダル８に付与する反力の大きさを制御する。
The accelerator
Specifically, the accelerator
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）装置１６は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されていて、自動車１と、該自動車１の前方を走行する先行車両との間の車間距離を予め設定した目標車間距離に維持する車間距離維持機能を備える。
具体的に、ＡＣＣ装置１６は、予め設定した目標車速と目標車間距離とに基づき、自動車１の車速及び先行車両との間の車間距離を、目標車速以下の車速でかつ目標車間距離以上の車間距離に維持する。そのために、ＡＣＣ装置１６は、電動モータ２の指令電流を制御して、自動車１の加減速制御を行う。
The ACC (Adaptive Cruise Control)
Specifically, the
また、ＡＣＣ装置１６は、自動車１が先行車両に対して予め設定した接近距離閾値以下の距離に接近したと判定すると、警報音とディスプレイ表示とによってドライバに注意を促す接近警報機能を備えている。
また、本実施形態のＡＣＣ装置１６は、コントローラ６から供給される、操舵推定結果に基づき上記各機能の動作を制御する。具体的に、ＡＣＣ装置１６は、操舵推定結果に基づき、車間距離維持機能を自動的にＯＮにしたり、接近警報機能の強度（警報音量等）を制御したりする。
Further, when the
Further, the
また、この自動車１は、ＲＴＣ１７と、バッファメモリ１８と、記憶装置１９と、を備えている。
ＲＴＣ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｃｌｏｃｋ）１７は、計時専用のＩＣチップであり、年・月・日・時・分・秒（以下、時刻情報という）を測定すると共に、タイマの役割を果たす。ＲＴＣ１７は、電源が切られている間も内蔵電池から電源供給を受けて動作を行う。
バッファメモリ１８は、ＲＡＭ等のメモリから構成され、データを一時記憶するメモリである。
記憶装置１９は、不揮発性のメモリであり、運転状態の推定や、運転負荷の推定などに必要なプログラムや、該プログラムの実行に使用する各種データ等を記憶する。
The automobile 1 includes an
An RTC (Real Time Clock) 17 is an IC chip dedicated to timekeeping, and measures year, month, date, hour, minute, and second (hereinafter referred to as time information) and plays the role of a timer. The
The
The
（コントローラ６の機能構成）
次に、図２〜図４に基づき、コントローラ６の機能構成を説明する。
図２は、本実施形態のコントローラ６の機能構成を示すブロック図である。図３（ａ）は、設定時間ｔ１における操舵角θの測定値の時間変化を示す図であり、（ｂ）は、設定時間ｔ１におけるアクセル開度Ａの測定値の時間変化を示す図である。図４は、操舵角θの離散成分に基づく時間変化曲線と、該時間変化曲線における、舵角変曲点θｐ、舵角変曲点間時間θｔ及び舵角変曲点間振幅θａの一例を示す図である。
(Functional configuration of controller 6)
Next, the functional configuration of the
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the
図２に示すように、コントローラ６は、運転操作量記憶部３０と、タイミング制御部３１と、変曲点検出部３２と、変曲点間時間算出部３３と、時間中央値算出部３４と、変曲点間振幅算出部３５と、振幅中央値算出部３６と、情報記憶部３７と、を備えている。
更に、コントローラ６は、重心値算出部３８と、運転状態推定部３９と、運転負荷推定部４０と、運転支援制御部４１と、を備えている。
As shown in FIG. 2, the
Furthermore, the
運転操作量記憶部３０は、予め設定したサンプリング周期で、運転操作量として、アクセル開度センサ９から供給されるアクセル開度検出信号Ａｄと、操舵角センサ１１から供給される操舵角検出信号θｄとを取得する。そして、取得したアクセル開度検出信号Ａｄの示すアクセル開度Ａ及び操舵角検出信号θｄの示す操舵角θを、時系列にバッファメモリ１８に記憶するようになっている。
The driving operation
タイミング制御部３１は、ＲＴＣ１７からの時間情報（時刻情報及びタイマのカウント値）に基づき、予め設定した設定時間ｔ１〜ｔ３（ｔ１＜ｔ２＜ｔ３）の経過タイミングを検出する。
タイミング制御部３１は、検出した設定時間ｔ１の経過タイミング及びそのときの時刻情報を変曲点検出部３２に通知するようになっている。なお、設定時間ｔ１は、例えば、１分〜数分などの比較的短い時間である。
The
The
更に、タイミング制御部３１は、検出した設定時間ｔ２の経過タイミング及びそのときの時刻情報を重心値算出部３８に通知するようになっている。なお、設定時間ｔ２は、１日〜１週間等の設定時間ｔ１よりも長い時間である。
なお更に、タイミング制御部３１は、検出した設定時間ｔ３の経過タイミング及びそのときの時刻情報を重心値算出部３８に通知するようになっている。なお、設定時間ｔ３は、数週間〜１ヶ月等の設定時間ｔ２よりも長い時間である。
Further, the
Furthermore, the
変曲点検出部３２は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ１の経過タイミングの通知に応じて、設定時間ｔ１においてバッファメモリ１８に蓄積されたアクセル開度Ａに基づき、アクセル開度Ａの時間変化に対する変曲点である開度変曲点Ａｐを検出する。
更に、変曲点検出部３２は、設定時間ｔ１においてバッファメモリ１８に蓄積された操舵角θに基づき、操舵角θの時間変化に対する変曲点である舵角変曲点θｐを検出する。
The inflection
Further, the inflection
変曲点検出部３２は、まず、バッファメモリ１８に蓄積された操舵角θ及びアクセル開度Ａの測定値、即ち、図３（ａ）及び（ｂ）に示す、操舵角θ及びアクセル開度Ａの測定値から離散成分を抽出する。そして、抽出した離散成分に基づき、操舵角θの時間変化に対する舵角変曲点θｐと、アクセル開度Ａの時間変化に対する開度変曲点Ａｐとを検出する。
具体的に、変曲点検出部３２は、アクセル開度Ａ及び操舵角θの離散成分から構成される時間変化の曲線において、曲線の曲がる方向が変化する点を変曲点として検出する。
The
Specifically, the inflection
図４に示す例では、図中「×」印で示した、曲線の頂点θｐ１、操舵角θが下降状態から一定状態へと変化する点θｐ２、一定状態から上昇状態へと変化する点θｐ３、上昇状態から一定状態へと変化する点θｐ４、一定状態から下降状態へと変化する点θｐ５など、１１個の舵角変曲点θｐ１〜θｐ１１が検出される。
なお、図示しないが、アクセル開度Ａについても同様に開度変曲点Ａｐを検出する。
変曲点検出部３２は、検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮ（Ｎは２以上の自然数）及び舵角変曲点θｐ１〜θｐＮと、タイミング制御部から通知された時刻情報とを、変曲点間時間算出部３３と、変曲点間振幅算出部３５とにそれぞれ出力するようになっている。
In the example shown in FIG. 4, the vertex θp1 of the curve, the point θp2 at which the steering angle θ changes from the descending state to the constant state, the point θp3 at which the steering angle θ changes from the constant state to the ascending state, indicated by “x” in the drawing, Eleven steering angle inflection points θp1 to θp11 are detected, such as a point θp4 that changes from an ascending state to a constant state and a point θp5 that changes from a constant state to a descending state.
Although not shown, the opening inflection point Ap is similarly detected for the accelerator opening A.
The inflection
変曲点間時間算出部３３は、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎ（ｎは、２≦ｎ≦Ｎの自然数）の時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間時間算出部３３は、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
The inflection point
変曲点間時間算出部３３は、例えば、図４に示す例では、舵角変曲点θｐ１とθｐ２との時間間隔θｔ１、舵角変曲点θｐ２とθｐ３との時間間隔θｔ２、・・・、舵角変曲点θｐ９とθｐ１０との時間間隔θｔ９、舵角変曲点θｐ１０とθｐ１１との時間間隔θｔ１０を算出する。
変曲点間時間算出部３３は、算出した開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）と、変曲点検出部３２から取得した時刻情報と、を情報記憶部３７に出力する。
For example, in the example shown in FIG. 4, the inflection point
The inflection point
時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３から取得した各２つの開度変曲点Ａｐに対応する開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値ＭｅＡｔ（以下、開度時間中央値ＭｅＡｔという）を算出する。更に、時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３から取得した各２つの舵角変曲点θｐに対応する舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）の中央値Ｍｅθｔ（以下、舵角時間中央値Ｍｅθｔという）を算出する。つまり、時間中央値算出部３４は、開度時間中央値ＭｅＡｔとして、開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）を時間の長さ順（例えば短い順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。更に、時間中央値算出部３４は、舵角時間中央値Ｍｅθｔとして、舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を時間の長さ順（例えば短い順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。
The median
時間中央値算出部３４は、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、これらの算出に使用した開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）と、時刻情報と、を情報記憶部３７に出力する。
変曲点間振幅算出部３５は、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する各２つのアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間振幅算出部３５は、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する各２つの操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
The time median
The inflection
変曲点間振幅算出部３５は、例えば、図４に示す例では、舵角変曲点θｐ１とθｐ２とに対応する操舵角θ１及びθ２の差分値θａ１（θ２−θ１）、舵角変曲点θｐ２とθｐ３とに対応する操舵角θ２及びθ３の差分値θａ２（θ３−θ２）を算出する。同様に、変曲点間振幅算出部３５は、θａ３（θ４−θ３）、θａ４（θ５−θ４）、・・・、θａ９（θ１０−θ９）、θａ１０（θ１１−θ１０）を算出する。
変曲点間振幅算出部３５は、算出した舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）及びθａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）と、変曲点検出部３２から取得した時刻情報と、を振幅中央値算出部３６に出力する。
For example, in the example illustrated in FIG. 4, the inflection point
The inflection point
振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５から取得した各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値ＭｅＡａ（以下、開度振幅中央値ＭｅＡａという）を算出する。更に、振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５から取得した各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）の中央値Ｍｅθａ（以下、舵角振幅中央値Ｍｅθａという）を算出する。つまり、振幅中央値算出部３６は、開度振幅中央値ＭｅＡａとして、開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）を値の大きさ順（例えば小さい順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。更に、振幅中央値算出部３６は、舵角振幅中央値Ｍｅθａとして、舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）を時間の長さ順に並べた場合の中央に位置する値を算出する。
The median
振幅中央値算出部３６は、算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、これらの算出に使用した開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）と、時刻情報と、を情報記憶部３７に出力する。
情報記憶部３７は、変曲点間時間算出部３３から入力される開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。
The
The
更に、情報記憶部３７は、変曲点間時間算出部３３から入力される開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔを、運転状態推定部３９に出力する。
また、情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６から入力される、開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）と、開度振幅中央値ＭｅＡａ（後述）及び舵角振幅中央値Ｍｅθａ（後述）とを、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。
Furthermore, the
Further, the
更に、情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６から入力される開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを、運転負荷推定部４０に出力する。
重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ２の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された開度変曲点間時間Ａｔの集合の重心値である開度時間重心値Ａｔｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した開度時間重心値Ａｔｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に開度時間重心値Ａｔｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
Further, the
The center-of-gravity
更に、重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ２の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された舵角変曲点間時間θｔの集合の重心値である舵角時間重心値θｔｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した舵角時間重心値θｔｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に舵角時間重心値θｔｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
Further, the center-of-gravity
また、重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ３の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された開度振幅中央値ＭｅＡａの集合の重心値である開度振幅重心値ＭｅＡｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した開度振幅重心値ＭｅＡｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に開度振幅重心値ＭｅＡｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
In addition, the center-of-gravity
更に、重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ３の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された舵角振幅中央値Ｍｅθａの集合の重心値である舵角振幅重心値Ｍｅθｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した舵角振幅重心値Ｍｅθｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に舵角振幅重心値Ｍｅθｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
Further, the center-of-gravity
運転状態推定部３９は、情報記憶部３７から開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔが入力されると、記憶装置１９から、開度時間重心値Ａｔｇ及び舵角時間重心値θｔｇを読み出す。更に、開度時間重心値Ａｔｇから開度時間中央値ＭｅＡｔを減算した減算値（以下、開度時間差分Ａｔｄという）を算出する。そして、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいと判定した場合は、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っている状態であると推定する。また、開度時間差分Ａｔｄが０より大きくないと判定した場合は、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中せずに運転を行っている状態であると推定する。
When the opening time median value MeAt and the steering angle time median value Meθt are input from the
以下、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っている状態を加速操作集中運転状態という。
更に、運転状態推定部３９は、舵角時間重心値θｔｇから舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算した減算値（以下、舵角時間差分θｔｄという）を算出する。そして舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定した場合は、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っている状態であると推定する。また、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定した場合は、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中せずに運転を行っている状態であると推定する。
Hereinafter, the state in which the driver is relatively concentrated on the operation of the accelerator pedal 8 is referred to as an acceleration operation concentrated operation state.
Further, the driving
以下、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っている状態を操舵集中運転状態という。
また、本実施形態において、運転状態推定部３９は、加速操作集中運転状態であると推定し、かつ、操舵集中運転状態であると推定した場合、次の処理を実行する。
即ち、運転状態推定部３９は、上記算出した、開度時間差分Ａｔｄと舵角時間差分θｔｄとを比較し、開度時間差分Ａｔｄの方が大きいと判定すると、最終的な運転状態の推定結果を、加速操作集中運転状態であり、かつ操舵集中運転状態では無いという推定結果に確定する。一方、舵角時間差分θｔｄの方が大きいと判定すると、最終的な推定結果を、操舵集中運転状態であり、かつ加速操作集中運転状態では無いという推定結果に確定する。
運転状態推定部３９は、アクセルペダル８の操作に対するドライバの運転状態の推定結果（以下、加速運転状態結果という）と、ハンドル１０ａの操作に対するドライバの運転状態の推定結果（以下、操舵運転状態結果という）とを、運転負荷推定部４０に出力する。
Hereinafter, a state where the driver is driving relatively concentrated on the operation of the
In the present embodiment, the driving
That is, the driving
The driving
以下、加速運転状態結果と操舵運転状態結果とを総じて運転状態結果という場合がある。
運転負荷推定部４０は、運転状態推定部３９からの運転状態結果の入力と、情報記憶部３７からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａの入力とに応じて、次の処理を実行する。
即ち、運転負荷推定部４０は、まず、入力された加速運転状態結果に基づき、運転状態が、加速操作集中運転状態であると判定すると、記憶装置１９から、開度振幅重心値ＭｅＡｇを取得する。そして、取得した開度振幅重心値ＭｅＡｇから、入力された開度振幅中央値ＭｅＡａを減算した減算値（以下、開度振幅差分Ａａｄという）を算出する。更に、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいか否かを判定し、０より大きいと判定すると、アクセルペダル８の操作に対する運転負荷（以下、加速操作負荷という）が大きいと推定する。一方、開度振幅差分Ａａｄが０より大きくないと判定すると、加速操作負荷は大きくないと推定する。
Hereinafter, the acceleration operation state result and the steering operation state result may be collectively referred to as an operation state result.
The driving
That is, the driving
以下、加速操作負荷が大きいか否かを示す情報及び開度振幅差分Ａａｄを含む運転負荷の推定結果を、加速操作負荷結果という。
一方、運転負荷推定部４０は、入力された操舵運転状態結果に基づき、運転状態が、操舵集中運転状態であると判定すると、記憶装置１９から、舵角振幅重心値Ｍｅθｇを取得する。そして、取得した舵角振幅重心値Ｍｅθｇから、入力された舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算した減算値（以下、舵角振幅差分θａｄという）を算出する。更に、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０より大きいか否かを判定し、０より大きいと判定すると、ハンドル１０ａの操作に対する運転負荷（以下、操舵負荷という）が大きいと推定する。また、舵角振幅差分θａｄが０より大きくないと判定すると、操舵負荷は大きくないと推定する。
Hereinafter, the estimation result of the driving load including the information indicating whether or not the acceleration operation load is large and the opening amplitude difference Aad is referred to as an acceleration operation load result.
On the other hand, if the driving
以下、操舵負荷が大きいか否かを示す情報及び舵角振幅差分θａｄを含む運転負荷の推定結果を、操舵負荷結果という。
また、運転負荷推定部４０は、運転状態が、加速操作集中運転状態では無く、かつ、操舵集中運転状態でも無いと判定すると、加速操作負荷及び操舵負荷は共に大きくないと推定する。以下、この場合の負荷が共に大きくないことを示す情報を含む運転負荷の推定結果を、定常負荷結果という。
Hereinafter, the estimation result of the driving load including the information indicating whether the steering load is large and the steering angle amplitude difference θad is referred to as a steering load result.
In addition, when the driving
運転負荷推定部４０は、加速操作集中運転状態の場合、加速運転状態結果及び加速操作負荷結果を含む加速操作推定結果と、操舵運転状態結果を含む操舵推定結果と、を運転支援制御部４１に出力する。
また、運転負荷推定部４０は、操舵集中運転状態の場合、加速運転状態結果を含む加速操作推定結果と、操舵運転状態結果及び操舵負荷結果を含む操舵推定結果と、を運転支援制御部４１に出力する。
また、運転負荷推定部４０は、定常運転状態の場合、定常負荷結果を、運転支援制御部４１に出力する。
運転支援制御部４１は、運転負荷推定部４０から加速操作推定結果及び操舵推定結果、又は定常負荷結果が入力されると、入力された推定結果に基づき、運転支援装置を制御する。
In the case of the intensive operation state of the acceleration operation, the driving
In the case of the steering concentrated operation state, the driving
Moreover, the driving
When the acceleration operation estimation result and the steering estimation result or the steady load result is input from the driving
具体的に、運転支援制御部４１は、加速操作推定結果及び操舵推定結果が入力されると、入力された加速操作推定結果を、車線逸脱防止装置１２及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。更に、運転支援制御部４１は、入力された操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
また、運転支援制御部４１は、定常負荷結果が入力されると、入力された定常負荷結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
Specifically, when the acceleration operation estimation result and the steering estimation result are input, the driving
When the steady load result is input, the driving
なお、本実施形態において、変曲点検出部３２、変曲点間時間算出部３３、時間中央値算出部３４、変曲点間振幅算出部３５、振幅中央値算出部３６、情報記憶部３７、運転状態推定部３９、運転負荷推定部４０及び運転支援制御部４１において行われる上記一連の処理は、設定時間ｔ１が経過する毎に繰り返し実行される。
In this embodiment, the inflection
（運転支援制御処理）
次に、図５に基づき、コントローラ６における運転支援制御処理の処理手順を説明する。図５は、運転支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図５の処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。
コントローラ６において、運転支援制御処理が開始されると、図５に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、変曲点検出部３２において、タイミング制御部３１からの通知に基づき、設定時間ｔ１が経過したか否かを判定する。そして、経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
(Driving support control processing)
Next, the processing procedure of the driving support control process in the
When the driving support control process is started in the
In step S100, the inflection
ステップＳ１０２に移行した場合は、変曲点検出部３２において、バッファメモリ１８から、設定時間ｔ１の計測データ（アクセル開度Ａ、操舵角θ）をＲＡＭ等のワークメモリに読み込んで、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、変曲点検出部３２において、ステップＳ１０２で読み込んだデータから離散成分を抽出して、ステップＳ１０６に移行する。例えば、予め設定した離散時間の間隔でデータを抽出する。
When the process proceeds to step S102, the inflection
In step S104, the inflection
ステップＳ１０６では、変曲点検出部３２において、ステップＳ１０４で抽出した離散成分に基づき、設定時間ｔ１におけるアクセル開度Ａの時間変化の開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮと、設定時間ｔ１における操舵角θの時間変化の舵角変曲点θｐ１〜θｐＮとを検出する。そして、検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮ、舵角変曲点θｐ１〜θｐＮ及び時間情報を、変曲点間時間算出部３３及び変曲点間振幅算出部３５にそれぞれ出力する。その後、ステップＳ１０８に移行する。
In step S106, based on the discrete component extracted in step S104 in the inflection
ステップＳ１０８では、変曲点間時間算出部３３において、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎの時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。その後、算出した開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）とを、時間中央値算出部３４に出力する。その後、ステップＳ１１０に移行する。
In step S108, the inflection point
ステップＳ１１０では、時間中央値算出部３４において、開度変曲点間時間Ａｔ１〜ＡｔＮの中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔと、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔＮの中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。そして、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、これらの算出に用いた開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔと、時間情報と、を情報記憶部３７に出力する。その後、ステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、情報記憶部３７において、時間中央値算出部３４からの開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔを、時間情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、時間中央値算出部３４からの開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔを、運転状態推定部３９に出力して、ステップＳ１１４に移行する。
In step S110, in the time median
In step S112, the
ステップＳ１１４では、変曲点間振幅算出部３５において、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応するアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。その後、算出した開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）とを、振幅中央値算出部３６に出力する。その後、ステップＳ１１６に移行する。
In step S114, in the inflection point
ステップＳ１１６では、振幅中央値算出部３６において、開度変曲点間振幅Ａａ１〜ＡａＮの中央値である開度振幅中央値ＭｅＡａと、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ２の中央値である舵角振幅中央値Ｍｅθａとを算出する。そして、算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、これらの算出に用いた開度変曲点間振幅Ａａ及び舵角変曲点間振幅θａと、時間情報とを、情報記憶部３７に出力する。その後、ステップＳ１１８に移行する。
In step S116, in the
ステップＳ１１８では、情報記憶部３７において、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、開度変曲点間振幅Ａａ及び舵角変曲点間振幅θａとを、時間情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを、運転負荷推定部４０に出力して、ステップＳ１２０に移行する。
ステップＳ１２０では、運転状態推定部３９において、運転状態推定処理を実行して、ステップＳ１２２に移行する。
ステップＳ１２２では、運転負荷推定部４０において、運転負荷推定処理を実行して、ステップＳ１２４に移行する。
ステップＳ１２４では、運転支援制御部４１において、運転負荷推定部４０から入力された推定結果を運転支援装置に送信して、一連の処理を終了する。
In step S118, in the
In step S120, the driving
In step S122, the driving
In step S124, the driving
具体的に、運転支援制御部４１は、加速操作推定結果及び操舵推定結果が入力されたと判定すると、入力された加速操作推定結果及び操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。更に、運転支援制御部４１は、入力された操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
Specifically, when the driving
これにより、車線逸脱防止装置１２は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態であり、かつ、加速操作負荷が大きいと判定した場合は、車線逸脱警報機能及び車線逸脱防止機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、車線逸脱防止装置１２は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態では無いと判定するか、又は、加速操作負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で車線逸脱警報機能及び車線逸脱防止機能の動作を制御する。
Thereby, the lane
On the other hand, if the lane
また、車線逸脱防止装置１２は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態であり、かつ、操舵負荷が大きいと判定した場合は、車線維持支援機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、車線逸脱防止装置１２は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態では無いと判定するか、又は、操舵負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で車線維持支援機能の動作を制御する。
The lane
On the other hand, if the lane
また、アクセル操作支援装置１４は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態であり、かつ、操舵負荷が大きいと判定した場合は、アクセル操作支援機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、アクセル操作支援装置１４は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態では無いと判定するか、又は、操舵負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容でアクセル操作支援機能の動作を制御する。
The accelerator
On the other hand, the accelerator
また、ＡＣＣ装置１６は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態であり、かつ、加速操作負荷が大きいと判定した場合は、車間距離維持機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、ＡＣＣ装置１６は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態では無いと判定するか、又は、加速操作負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で車間距離維持機能の動作を制御する。
In addition, when the
On the other hand, if the
また、ＡＣＣ装置１６は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態であり、かつ、操舵負荷が大きいと判定した場合は、接近警報機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、ＡＣＣ装置１６は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態では無いと判定するか、又は、操舵負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で接近警報機能の動作を制御する。
Further, the
On the other hand, based on the input steering estimation result, the
また、運転支援制御部４１は、定常負荷結果が入力されたと判定すると、入力された定常負荷結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６は、定常負荷結果が入力された場合、いずれも通常時の制御内容で各機能の動作を制御する。
If the driving
The lane
（運転状態推定処理）
次に、図６及び図７に基づき、ステップＳ１２０で実行される運転状態推定処理の処理手順を説明する。図６は、運転状態推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図７（ａ）は、開度時間中央値ＭｅＡｔと、開度変曲点間時間Ａｔの頻度と、開度時間重心値Ａｔｇとの関係を示す図であり、（ｂ）は、舵角時間中央値Ｍｅθｔと、舵角変曲点間時間θｔの頻度と、舵角時間重心値θｔｇとの関係を示す図である。
(Operating state estimation process)
Next, based on FIG.6 and FIG.7, the process sequence of the driving | running state estimation process performed by step S120 is demonstrated. FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of the driving state estimation process. FIG. 7A is a diagram showing the relationship between the opening time median value MeAt, the frequency of the opening inflection point time At, and the opening time center of gravity value Atg, and FIG. 7B shows the steering angle time. It is a figure which shows the relationship between the median value Me (theta) t, the frequency of steering angle inflection point time (theta) t, and the steering angle time gravity center value (theta) tg.
ステップＳ１２０において、運転状態推定処理が開始されると、図６に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、運転状態推定部３９において、情報記憶部３７から開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔが入力されたことに応じて、記憶装置１９から開度時間重心値Ａｔｇを取得して、ステップＳ２０２に移行する。
In step S120, when the driving state estimation process is started, the process proceeds to step S200 as shown in FIG.
In step S200, the operating
ステップＳ２０２では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から取得した開度時間重心値Ａｔｇから開度時間中央値ＭｅＡｔを減算して、開度時間差分Ａｔｄを算出する。その後、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、運転状態推定部３９において、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいか否かを判定する。そして、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０６に移行し、開度時間差分Ａｔｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２２に移行する。
In step S202, the operating
In step S204, the operating
ステップＳ２０６に移行した場合は、運転状態推定部３９において、加速操作集中運転状態であると推定して、ステップＳ２０８に移行する。
例えば、図７（ａ）中の実線で示す開度時間中央値ＭｅＡｔ１に示すように、開度時間中央値ＭｅＡｔ１が、同図中の破線で示す開度変曲点間時間Ａｔの集合（分布）の重心値である開度時間重心値Ａｔｇよりも小さいとする。この場合、運転状態推定部３９は、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
When the process proceeds to step S206, the driving
For example, as shown by the opening time median value MeAt1 indicated by the solid line in FIG. 7A, the opening time median value MeAt1 is a set (distribution) of the opening inflection point time At indicated by the broken line in FIG. ) Is smaller than the opening time center of gravity value Atg. In this case, the driving
ここで、図７（ａ）において、横軸は開度変曲点間時間Ａｔ、縦軸は出現頻度である。また、図７（ａ）中の開度変曲点間時間Ａｔの出現頻度の分布（正規分布）は、例えば、記憶装置１９に記憶されている過去の全ての開度変曲点間時間Ａｔに基づき構成されている。また、図７（ａ）中の開度時間中央値ＭｅＡｔ１及びＭｅＡｔ２は、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点間時間Ａｔの中央値である。
Here, in Fig.7 (a), a horizontal axis is time At between opening degree inflection points, and a vertical axis | shaft is appearance frequency. Also, the distribution (normal distribution) of the appearance frequency of the opening degree inflection point time At in FIG. 7A is, for example, all the past opening degree inflection point times At stored in the
開度時間重心値Ａｔｇを基準（通常）として、これよりも開度時間中央値ＭｅＡｔ１が小さいということは、開度変曲点Ａｐの時間間隔が通常時と比較して短いということになる。この場合、ドライバがアクセルペダル８の操作を、通常時と比較して頻繁に行っていると捉えることができる。
このように、アクセルペダル８の操作が頻繁に行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がアクセルペダル８の操作に向けられていることになる。従って、本実施形態では、このような状況において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態が、加速操作集中運転状態であると推定する。
If the opening time center-of-gravity value Atg is used as a reference (normal), and the opening time median value MeAt1 is smaller than this, the time interval of the opening inflection point Ap is shorter than normal. In this case, it can be understood that the driver frequently operates the accelerator pedal 8 as compared with the normal time.
Thus, in a situation where the operation of the accelerator pedal 8 is frequently performed, the driver's consciousness is directed to the operation of the accelerator pedal 8 as compared with the normal time. Therefore, in this embodiment, in such a situation, it is estimated that the driver is driving relatively concentrated on the operation of the accelerator pedal 8. That is, the driving
また、例えば、図７（ａ）中の一点鎖線で示す開度時間中央値ＭｅＡｔ２に示すように、開度時間中央値ＭｅＡｔ２が、同図中の破線で示す開度時間重心値Ａｔｇよりも大きいとする。この場合、開度変曲点Ａｐの時間間隔が通常時と比較して長いということになるので、ドライバがアクセルペダル８の操作を、通常時と比較してゆったりと行っていると捉えることができる。 Further, for example, as shown by the opening time median value MeAt2 indicated by the one-dot chain line in FIG. 7A, the opening time median value MeAt2 is larger than the opening time center of gravity value Atg indicated by the broken line in FIG. And In this case, since the time interval of the opening inflection point Ap is longer than normal, it can be understood that the driver is operating the accelerator pedal 8 more slowly than normal. it can.
このように、アクセルペダル８の操作がゆったりと行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がアクセルペダル８の操作に向けられていないことになる。この場合、例えば、ハンドル１０ａ等の他の運転操作子の操作にドライバの意識が向けられている可能性が高い。本実施形態では、このような状況において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中せずに運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態が、加速操作集中運転状態では無いと推定する。
In this manner, in a situation where the operation of the accelerator pedal 8 is performed slowly, the driver's consciousness is not directed to the operation of the accelerator pedal 8 as compared with the normal time. In this case, for example, there is a high possibility that the driver's consciousness is directed to the operation of another driving operator such as the
ステップＳ２０８では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から舵角時間重心値θｔｇを取得して、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から取得した舵角時間重心値θｔｇから舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算して、舵角時間差分θｔｄを算出する。その後、ステップＳ２１２に移行する。
In step S208, the driving
In step S210, the driving
ステップＳ２１２では、運転状態推定部３９において、舵角時間差分θｔｄが０より大きいか否かを判定する。そして、舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１４に移行し、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２１８に移行する。
ステップＳ２１４に移行した場合は、運転状態推定部３９において、操舵集中運転状態であると推定して、ステップＳ２１６に移行する。
In step S212, the driving
When the process proceeds to step S214, the driving
例えば、図７（ｂ）中の実線で示す舵角時間中央値Ｍｅθｔ１に示すように、舵角時間中央値Ｍｅθｔ１が、同図中の破線で示す舵角変曲点間時間θｔの集合（分布）の重心値である舵角時間重心値θｔｇよりも小さいとする。この場合、運転状態推定部３９は、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
ここで、図７（ｂ）において、横軸は舵角変曲点間時間θｔ、縦軸は出現頻度である。また、図７（ｂ）において、舵角変曲点間時間θｔの出現頻度の分布（正規分布）は、記憶装置１９に記憶されている過去の全ての舵角変曲点間時間θｔに基づき構成されている。また、図７（ｂ）中の舵角時間中央値Ｍｅθｔは、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点間時間θｔの中央値である。
For example, as shown in the steering angle median value Meθt1 indicated by the solid line in FIG. 7B, the steering angle median value Meθt1 is a set (distribution) of the steering angle inflection point time θt indicated by the broken line in FIG. ) Is smaller than the steering angle time centroid value θtg. In this case, the driving
Here, in FIG. 7B, the horizontal axis represents the steering angle inflection point time θt, and the vertical axis represents the appearance frequency. In FIG. 7B, the distribution (normal distribution) of the appearance frequency of the steering angle inflection point time θt is based on all the past steering angle inflection point times θt stored in the
舵角時間重心値θｔｇを基準（通常）として、これよりも舵角間時中央値Ｍｅθｔ１が小さいということは、舵角変曲点θｐの時間間隔が通常時と比較して短いということになる。この場合、ドライバがハンドル１０ａの操作を、通常時と比較して頻繁に行っていると捉えることができる。
つまり、ハンドル１０ａの操作が頻繁に行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がハンドル１０ａの操作に向けられていることになる。本実施形態では、このような状況において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態が、操舵集中運転状態であると推定する。
If the steering angle time center of gravity value θtg is used as a reference (normal), and the steering angle interval median value Meθt1 is smaller than this, the time interval of the steering angle inflection point θp is shorter than normal. In this case, it can be understood that the driver is operating the
That is, in a situation where the operation of the
また、例えば、図７（ｂ）中の一点鎖線で示す舵角時間中央値Ｍｅθｔ２に示すように、舵角時間中央値Ｍｅθｔ２が、同図中の破線で示す舵角時間重心値θｔｇよりも大きいとする。この場合、舵角変曲点θｐの時間間隔が通常時と比較して長いということになるので、ドライバがハンドル１０ａの操作を、通常時と比較してゆったりと行っていると捉えることができる。
Further, for example, as indicated by a steering angle time median value Meθt2 indicated by a one-dot chain line in FIG. 7B, the steering angle time median value Meθt2 is larger than the steering angle time gravity center value θtg indicated by a broken line in FIG. And In this case, since the time interval of the steering angle inflection point θp is longer than that in the normal time, it can be understood that the driver is operating the
つまり、ハンドル１０ａの操作がゆったりと行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がハンドル１０ａの操作に向けられていないことになる。この場合、例えば、アクセルペダル８等の他の運転操作子の操作にドライバの意識が向けられている可能性が高い。本実施形態では、このような状況において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中せずに運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、操舵集中運転状態では無いと推定する。
That is, in a situation where the operation of the
ステップＳ２１６では、運転状態推定部３９において、開度時間差分Ａｔｄが舵角時間差分θｔｄより大きいか否かを判定する。そして、開度時間差分Ａｔｄが舵角時間差分θｔｄより大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１８に移行する。一方、開度時間差分Ａｔｄが舵角時間差分θｔｄより大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２０に移行する。
In step S216, the driving
つまり、ステップＳ２１６の処理は、開度時間差分Ａｔｄ及び舵角時間差分θｔｄが共に０より大きい場合、即ち、開度時間中央値ＭｅＡｔが開度時間重心値Ａｔｇよりも小さく、かつ、舵角時間中央値Ｍｅθｔが舵角時間重心値θｔｇよりも小さい状況で発生する処理となる。
本実施形態では、ドライバがアクセルペダル８の操作及びハンドル１０ａの操作の双方に通常時よりも集中して運転を行っている場合に、より集中している方を推定結果として選別する。
That is, the process of step S216 is performed when the opening time difference Atd and the steering angle time difference θtd are both larger than 0, that is, the opening time median value MeAt is smaller than the opening time center of gravity value Atg, and the steering angle time This process occurs when the median value Meθt is smaller than the steering angle time barycenter value θtg.
In the present embodiment, when the driver is driving more concentratedly than usual during both the operation of the accelerator pedal 8 and the operation of the
ステップＳ２１８に移行した場合は、運転状態推定部３９において、加速操作集中運転状態であると推定して、ステップＳ２３０に移行する。
具体的に、運転状態推定部３９は、運転状態結果として、加速操作集中運転状態であることを示す加速運転状態結果と、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果とを設定する。
一方、ステップＳ２２０に移行した場合は、運転状態推定部３９において、操舵集中運転状態であると推定して、ステップＳ２３０に移行する。
具体的に、運転状態推定部３９は、運転状態結果として、操舵集中運転状態であることを示す操舵運転状態結果と、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果とを設定する。
When the process proceeds to step S218, the driving
Specifically, the driving
On the other hand, when the process proceeds to step S220, the driving
Specifically, the driving
また、ステップＳ２０４で、開度時間差分Ａｔｄが０よりも大きくなくてステップＳ２２２移行した場合は、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から舵角時間重心値θｔｇを取得して、ステップＳ２２４に移行する。
ステップＳ２２４では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から取得した舵角時間重心値θｔｇから舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算して、舵角時間差分θｔｄを算出する。その後、ステップＳ２２６に移行する。
In step S204, if the opening time difference Atd is not greater than 0 and the process proceeds to step S222, the driving
In step S224, the driving
ステップＳ２２６では、運転状態推定部３９において、舵角時間差分θｔｄが０より大きいか否かを判定する。そして、舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２２０に移行し、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２８に移行する。
ステップＳ２２８に移行した場合は、運転状態推定部３９において、定常運転状態であると推定して、ステップＳ２３０に移行する。
In step S226, the driving
When the process proceeds to step S228, the operation
具体的に、運転状態推定部３９は、運転状態結果として、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果と、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果とを設定する。
ステップＳ２３０では、運転状態推定部３９において、ステップＳ２１８、Ｓ２２０又はＳ２２８で設定した運転状態結果を運転負荷推定部４０に出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
Specifically, the driving
In step S230, the driving
（運転負荷推定処理）
次に、図８及び図９に基づき、ステップＳ１２２で実行される運転負荷推定処理の処理手順を説明する。図８は、運転負荷推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９（ａ）は、開度振幅中央値ＭｅＡａと、開度変曲点間振幅Ａａの頻度と、開度振幅重心値ＭｅＡｇとの関係を示す図であり、（ｂ）は、舵角振幅中央値Ｍｅθａと、舵角変曲点間振幅θａの頻度と、舵角振幅重心値Ｍｅθｇとの関係を示す図である。
(Operational load estimation process)
Next, based on FIG.8 and FIG.9, the process sequence of the driving load estimation process performed by step S122 is demonstrated. FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of the driving load estimation process. FIG. 9A is a diagram showing the relationship between the opening amplitude median value MeAa, the frequency of the opening inflection point amplitude Aa, and the opening amplitude barycenter value MeAg, and FIG. 9B shows the steering angle amplitude. It is a figure which shows the relationship between the median value Me (theta) a, the frequency of the steering angle inflection point amplitude (theta) a, and the steering angle amplitude gravity center value Me (theta) g.
ステップＳ１２２において、運転負荷推定処理が開始されると、図８に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、運転負荷推定部４０において、運転状態推定部３９から入力された運転状態結果に基づき、運転状態が、加速操作集中運転状態か否かを判定する。そして、加速操作集中運転状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０２に移行し、加速操作集中運転状態では無いと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１４に移行する。
In step S122, when the driving load estimation process is started, as shown in FIG. 8, first, the process proceeds to step S300.
In step S300, the driving
ステップＳ３０２に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から開度振幅重心値ＭｅＡｇを取得して、ステップＳ３０４に移行する。
ステップＳ３０４では、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から取得した開度振幅重心値ＭｅＡｇから開度振幅中央値ＭｅＡａを減算して、開度振幅差分Ａａｄを算出する。その後、ステップＳ３０６に移行する。
When it transfers to step S302, in the driving
In step S304, the driving
ステップＳ３０６では、運転負荷推定部４０において、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいか否かを判定する。そして、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０８に移行し、開度振幅差分Ａａｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３０８に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、加速操作負荷が大きいと推定して、ステップＳ３１２に移行する。
In step S306, the driving
When the process proceeds to step S308, the driving
例えば、図９（ａ）中の実線で示す開度振幅中央値ＭｅＡａ１に示すように、開度振幅中央値ＭｅＡａ１が、同図中の破線で示す開度振幅中央値ＭｅＡａの集合（分布）の重心値である開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも小さいとする。この場合、運転負荷推定部４０は、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きいと推定する。
ここで、図９（ａ）において、横軸は開度変曲点間振幅Ａａ、縦軸は出現頻度である。また、図９（ａ）中の開度振幅中央値ＭｅＡａ１及びＭｅＡａ２は、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点間振幅Ａａの中央値である。
For example, as indicated by the opening amplitude median value MeAa1 indicated by the solid line in FIG. 9A, the opening amplitude median value MeAa1 is a set (distribution) of the opening amplitude median value MeAa indicated by the broken line in FIG. It is assumed that the opening amplitude gravity center value MeAg, which is the center of gravity value, is smaller. In this case, the driving
Here, in FIG. 9A, the horizontal axis represents the amplitude Aa between the opening inflection points, and the vertical axis represents the appearance frequency. Moreover, the opening degree amplitude median values MeAa1 and MeAa2 in FIG. 9A are median values of the opening degree inflection point amplitudes Aa corresponding to the set time t1.
開度振幅重心値ＭｅＡｇを基準（通常）として、これよりも開度振幅中央値ＭｅＡａが小さいということは、アクセル開度の変化量の中央値が通常時と比較して小さいということになる。つまり、ドライバは、アクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、アクセル開度の変化量の中央値が通常時よりも小さいことになる。このような状況は、例えば、実験を通して見ると、自動車１が前方車両に追従走行している場合などに顕著に現れる。 If the opening amplitude center-of-gravity value MeAg is used as a reference (normal), and the opening amplitude median value MeAa is smaller than this, the median value of the change amount of the accelerator opening is smaller than normal. That is, the driver is driving relatively concentrated on the operation of the accelerator pedal 8, and then the median value of the change amount of the accelerator opening is smaller than normal. Such a situation becomes prominent when, for example, the vehicle 1 is traveling following the vehicle ahead when viewed through experiments.
従って、本実施形態では、このような状況において、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きいと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する加速操作負荷が大きいと推定する。
一方、ステップＳ３１０に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、加速操作負荷が大きくないと推定して、ステップＳ３１２に移行する。
Therefore, in this embodiment, in such a situation, it is estimated that the driving load for the operation of the accelerator pedal 8 of the driver is large. That is, the driving
On the other hand, when it transfers to step S310, the driving
ここで、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０となる場合は、開度振幅中央値ＭｅＡａが基準となる開度振幅重心値ＭｅＡｇと同じ値となるため、負荷は大きくも小さくも無い（通常）と推定する。また、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０未満となる場合は開度振幅中央値ＭｅＡａが基準となる開度振幅重心値ＭｅＡｇより大きな値となるため、負荷は小さいと推定する。本実施形態では、これらいずれに対しても負荷が大きくないと表現している。
Here, when the opening amplitude difference Aad is 0, the driving
例えば、図９（ａ）中の一点鎖線で示す開度振幅中央値ＭｅＡａに示すように、開度振幅中央値ＭｅＡａが、同図中の破線で示す開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも大きいとする。この場合、アクセル開度の変化量の中央値が通常時と比較して大きいということになる。つまり、ドライバは、アクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、アクセル開度の変化量の中央値が通常時よりも大きいことになる。 For example, it is assumed that the opening amplitude median value MeAa is larger than the opening amplitude center-of-gravity value MeAg shown by the broken line in FIG. 9A, as shown by the opening amplitude median value MeAa shown by the one-dot chain line in FIG. . In this case, the median value of the change amount of the accelerator opening is larger than that at the normal time. That is, the driver is driving relatively concentrated on the operation of the accelerator pedal 8, and the median value of the change amount of the accelerator opening is larger than that in the normal state.
本実施形態では、このような状況において、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きくないと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する加速操作負荷が大きくないと推定する。
ここで、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０となる場合は、舵角振幅中央値Ｍｅθａが基準となる舵角振幅重心値Ｍｅθｇと同じ値となるため、負荷は大きくも小さくも無い（通常）と推定する。また、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０未満となる場合は舵角振幅中央値Ｍｅθａが基準となる舵角振幅重心値Ｍｅθｇより大きな値となるため、負荷は小さいと推定する。本実施形態では、これらいずれに対しても負荷が大きくないと表現している。
In this embodiment, in such a situation, it is estimated that the driving load for the operation of the accelerator pedal 8 by the driver is not large. That is, the driving
Here, when the steering angle amplitude difference θad becomes 0, the driving
ステップＳ３１２では、運転負荷推定部４０において、加速操作推定結果と、操舵推定結果と、を運転支援制御部４１に出力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
具体的に、運転負荷推定部４０は、入力された加速運転状態結果と、ステップＳ３０８又はＳ３１０で推定した加速操作負荷が大きいか否かを示す情報と開度振幅差分Ａａｄとを含む加速操作負荷結果とを含む加速操作推定結果を運転支援制御部４１に送信する。加えて、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果を含む操舵推定結果を運転支援制御部４１に送信する。
In step S312, the driving
Specifically, the driving
また、ステップＳ３００において運転状態が加速操作集中運転状態では無いと判定されステップＳ３１４に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、運転状態が、操舵集中運転状態か否かを判定する。そして、操舵集中運転状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１６に移行し、操舵集中運転状態では無いと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３２８に移行する。
When it is determined in step S300 that the driving state is not the acceleration operation concentrated operation state and the process proceeds to step S314, the driving
ステップＳ３１６に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から舵角振幅重心値Ｍｅθｇを取得して、ステップＳ３１８に移行する。
ステップＳ３１８では、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から取得した舵角振幅重心値Ｍｅθｇから舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算して、舵角振幅差分θａｄを算出する。その後、ステップＳ３２０に移行する。
When it transfers to step S316, the steering load amplitude gravity center value Me (theta) g is acquired from the memory |
In step S318, the driving
ステップＳ３２０では、運転負荷推定部４０において、舵角振幅差分θａｄが０より大きいか否かを判定する。そして、舵角振幅差分θａｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２２に移行し、舵角振幅差分θａｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３２４に移行する。
ステップＳ３２２に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、操舵負荷が大きいと推定して、ステップＳ３２６に移行する。
In step S320, the driving
When the process proceeds to step S322, the driving
例えば、図９（ｂ）中の実線で示す舵角振幅中央値Ｍｅθａ１に示すように、舵角振幅中央値Ｍｅθａ１が、同図中の破線で示す舵角振幅中央値Ｍｅθａの集合（分布）の重心値である舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも小さいとする。この場合、運転負荷推定部４０は、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きいと推定する。
ここで、図９（ｂ）において、横軸は舵角変曲点間振幅θａ、縦軸は出現頻度である。また、図９（ｂ）中の舵角振幅中央値Ｍｅθａ１及びＭｅθａ２は、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点間振幅θａの中央値である。
For example, as shown in the steering angle amplitude median value Meθa1 indicated by the solid line in FIG. 9B, the steering angle amplitude median value Meθa1 is a set (distribution) of the steering angle amplitude median value Meθa indicated by the broken line in the drawing. It is assumed that the steering angle amplitude centroid value Meθg, which is the centroid value, is smaller. In this case, the driving
Here, in FIG. 9B, the horizontal axis represents the steering angle inflection point amplitude θa, and the vertical axis represents the appearance frequency. Further, the steering angle amplitude median values Meθa1 and Meθa2 in FIG. 9B are median values of the steering angle inflection point amplitudes θa corresponding to the set time t1.
舵角振幅重心値ＭｅＡｇを基準（通常）として、これよりも舵角振幅中央値Ｍｅθａが小さいということは、操舵角の変化量の中央値が通常時と比較して小さいということになる。つまり、ドライバは、ハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、操舵角の変化量の中央値が通常時よりも小さいことになる。このような状況は、例えば、実験を通して見ると、自動車１がカーブを旋回走行している場合などに顕著に現れる。
The steering angle amplitude median value Meθa with the steering angle amplitude gravity center value MeAg as a reference (normal) means that the median value of the change amount of the steering angle is smaller than normal. That is, the driver is driving relatively concentrated on the operation of the
従って、本実施形態では、このような状況において、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きいと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する操舵負荷が大きいと推定する。
一方、ステップＳ３２４に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、操舵負荷が大きく無いと推定して、ステップＳ３２６に移行する。
Therefore, in this embodiment, in such a situation, it is estimated that the driving load with respect to the operation of the driver's
On the other hand, when the process proceeds to step S324, the driving
例えば、図９（ｂ）中の一点鎖線で示す舵角振幅中央値Ｍｅθａに示すように、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、同図中の破線で示す舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも大きいとする。この場合、操舵角の変化量の中央値が通常時と比較して大きいということになる。つまり、ドライバは、ハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、操舵角の変化量の中央値が通常時よりも大きいことになる。
For example, as shown in the steering angle amplitude median value Meθa indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 9B, the steering angle amplitude median value Meθa is larger than the steering angle amplitude gravity center value Meθg indicated by the broken line in FIG. . In this case, the median value of the change amount of the steering angle is larger than that at the normal time. That is, the driver is driving relatively concentrated on the operation of the
本実施形態では、このような状況において、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きくないと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する操舵負荷が大きくないと推定する。
ステップＳ３２６では、運転負荷推定部４０において、操舵推定結果と、加速操作推定結果と、を運転支援制御部４１に送信して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
In this embodiment, in such a situation, it is estimated that the driving load with respect to the operation of the driver's
In step S326, the driving
具体的に、運転負荷推定部４０は、入力された操舵運転状態結果と、ステップＳ３２２又はＳ３２４で推定した操舵負荷が大きいか否かを示す情報と舵角振幅差分θａｄとを含む操舵負荷結果とを含む操舵推定結果を運転支援制御部４１に送信する。加えて、運転負荷推定部４０は、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果を含む加速操作推定結果を、運転支援制御部４１に送信する。
Specifically, the driving
また、ステップＳ３１４において、操舵集中運転状態では無いと判定されステップＳ３２８に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、加速操作負荷及び操舵負荷が共に大きくないと推定して、ステップＳ３３０に移行する。
ステップＳ３３０では、運転負荷推定部４０において、定常負荷結果を運転支援制御部４１に出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
When it is determined in step S314 that the steering concentrated driving state is not established and the process proceeds to step S328, the driving
In step S330, the driving
（重心値更新処理）
次に、図１０に基づき、重心値算出部３８における重心値の更新処理の処理手順について説明する。図１０は、重心値更新処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１０の処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。
コントローラ６において、重心値更新処理が開始されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、重心値算出部３８において、タイミング制御部３１からの通知に基づき、設定時間ｔ２が経過したか否かを判定する。そして、設定時間ｔ２が経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０２に移行し、設定時間ｔ２が経過していない判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４０８に移行する。
(Centroid value update process)
Next, based on FIG. 10, the processing procedure of the centroid value update processing in the centroid
When the center-of-gravity value update process is started in the
In step S400, the center-of-gravity
ステップＳ４０２に移行した場合は、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された開度変曲点間時間Ａｔを読み出し、読み出した開度変曲点間時間Ａｔに基づき、開度時間重心値Ａｔｇを算出して、ステップＳ４０４に移行する。
ステップＳ４０４では、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された舵角変曲点間時間θｔを読み出し、読み出した舵角変曲点間時間θｔに基づき、舵角時間重心値θｔｇを算出して、ステップＳ４０６に移行する。
When the process proceeds to step S402, the center-of-gravity
In step S404, the center-of-gravity
ステップＳ４０６では、重心値算出部３８において、ステップＳ４０２で算出した開度時間重心値Ａｔｇ及びステップＳ４０４で算出した舵角時間重心値θｔｇを、記憶装置１９に記憶する。その後、一連の処理を終了する。
このとき、既に記憶装置１９に開度時間重心値Ａｔｇ及び舵角時間重心値θｔｇが記憶されている場合は、これらの重心値を、新たに算出したものへと更新する。
In step S406, the center-of-gravity
At this time, if the opening time center of gravity value Atg and the steering angle time center of gravity value θtg are already stored in the
一方、ステップＳ４００において、設定時間ｔ２が経過していないと判定してステップＳ４０８に移行した場合は、重心値算出部３８において、タイミング制御部３１からの通知に基づき、設定時間ｔ３が経過したか否かを判定する。そして、設定時間ｔ３が経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４１０に移行し、設定時間ｔ３が経過していないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
On the other hand, if it is determined in step S400 that the set time t2 has not elapsed and the process proceeds to step S408, the center of gravity
ステップＳ４１０に移行した場合は、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された開度振幅中央値ＭｅＡｔを読み出し、読み出した開度振幅中央値ＭｅＡｔに基づき、開度振幅重心値ＭｅＡｇを算出して、ステップＳ４１２に移行する。
ステップＳ４１２では、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された舵角振幅中央値Ｍｅθｔを読み出し、読み出した舵角振幅中央値Ｍｅθｔに基づき、舵角振幅重心値Ｍｅθｇを算出して、ステップＳ４１４に移行する。
When the process proceeds to step S410, the center-of-gravity
In step S412, the center-of-gravity
ステップＳ４１４では、重心値算出部３８において、ステップＳ４１０で算出した開度振幅重心値ＭｅＡｇ及びステップＳ４１２で算出した舵角振幅重心値Ｍｅθｇを、記憶装置１９に記憶する。その後、一連の処理を終了する。
このとき、既に記憶装置１９に開度振幅重心値ＭｅＡｇ及び舵角振幅重心値Ｍｅθｇが記憶されている場合は、これらの重心値を、新たに算出したものへと更新する。
なお、タイミング制御部３１は、設定時間ｔ２の経過を通知した場合は、設定時間ｔ２をリセットして、再度設定時間ｔ２の計測を開始する。一方、設定時間ｔ３の経過を通知した場合は、設定時間ｔ３をリセットして、再度設定時間ｔ３の計測を開始する。
In step S414, the center-of-gravity
At this time, if the opening degree amplitude gravity center value MeAg and the steering angle amplitude gravity center value Meθg are already stored in the
In addition, when notifying that the set time t2 has elapsed, the
（動作）
次に、本実施形態の動作を説明する。
自動車１を構成する各種センサや各種コントローラ等に電源が供給されると、アクセル開度センサ９、操舵角センサ１１等の各種センサが駆動する。これにより、アクセル開度センサ９の検出したアクセル開度検出信号Ａｄと、操舵角センサ１１の検出した操舵角検出信号θｄとがコントローラ６に供給される。
以降は、自動車１のドライバが運転を開始することで、ドライバの運転操作に応じたアクセル開度検出信号Ａｄ及び操舵角検出信号θｄがコントローラ６に供給される。
(Operation)
Next, the operation of this embodiment will be described.
When power is supplied to various sensors and various controllers constituting the automobile 1, various sensors such as an accelerator opening sensor 9 and a
Thereafter, when the driver of the automobile 1 starts driving, the accelerator opening detection signal Ad and the steering angle detection signal θd corresponding to the driving operation of the driver are supplied to the
コントローラ６は、運転操作量記憶部３０において、供給されたアクセル開度検出信号Ａｄの示すアクセル開度Ａ及び操舵角検出信号θｄの示す操舵角θと、を順次バッファメモリ１８に記憶する。
一方、コントローラ６のタイミング制御部３１では、ＲＴＣ１７からの時間情報に基づき、設定時間ｔ１〜ｔ３の計測が開始される。タイミング制御部３１は、設定時間ｔ１が経過したと判定すると、該経過したことを示す情報と経過時の時刻情報とを変曲点検出部３２に通知する。
In the driving operation
On the other hand, the
変曲点検出部３２は、タイミング制御部３１からの通知を受けると（ステップＳ１００のＹｅｓ）、バッファメモリ１８から、設定時間ｔ１の期間に記憶された操舵角θ及びアクセル開度Ａを読み込む（ステップＳ１０２）。
変曲点検出部３２は、読み込んだ操舵角θ及びアクセル開度Ａから離散成分を抽出して（ステップＳ１０４）、抽出した離散成分の時間変化における変曲点を検出する。変曲点検出部３２は、検出したアクセル開度に対応する開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮの情報と、検出した操舵角θに対応する舵角変曲点θｐ１〜θｐＮの情報とを、変曲点間時間算出部３３と、変曲点間振幅算出部３５とにそれぞれ出力する（ステップＳ１０６）。
When receiving the notification from the timing control unit 31 (Yes in step S100), the inflection
The
変曲点間時間算出部３３は、変曲点検出部３２からの開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮの情報に基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎの時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間時間算出部３３は、変曲点検出部３２からの舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部３３は、算出した開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）とを、時間中央値算出部３４に出力する（ステップＳ１０８）。
Based on the information on the opening inflection points Ap1 to ApN from the inflection
時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３からの開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）に基づき、該開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔを算出する。更に、時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３からの舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）に基づき、該舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔを算出する。そして、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、これらの算出に用いた開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔと、時刻情報とを、情報記憶部３７に出力する（ステップＳ１１０）。
The median
情報記憶部３７は、時間中央値算出部３４からの開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔを、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、情報記憶部３７は、開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔを、運転状態推定部３９に出力する（ステップＳ１１２）。
一方、変曲点間振幅算出部３５は、変曲点検出部３２からの開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する各２つのアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間振幅算出部３５は、変曲点検出部３２からの舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する各２つの操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部３５は、算出した開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）とを、振幅中央値算出部３６に出力する（ステップＳ１１４）。
The
On the other hand, the inflection point
振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５からの開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）に基づき、該開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である開度振幅中央値ＭｅＡａを算出する。更に、振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５からの舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）に基づき、該舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である舵角振幅中央値Ｍｅθａを算出する。そして、算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａとこれらに対応する時刻情報とを、情報記憶部３７に出力する（ステップＳ１１６）。
Based on the amplitudes Aa1 to Aa (N−1) between the opening inflection points from the
情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、開度変曲点間振幅Ａａ及び舵角変曲点間振幅θａとを、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを、運転負荷推定部４０に出力する（ステップＳ１１８）。
The
運転状態推定部３９は、時間中央値算出部３４からの開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔの入力に応じて、運転状態推定処理を実行する（ステップＳ１２０）。
運転状態推定部３９は、まず、記憶装置１９から、開度時間重心値Ａｔｇを読み出す（ステップＳ２００）。更に、運転状態推定部３９は、読み出した開度時間重心値Ａｔｇから入力された開度時間中央値ＭｅＡｔを減算して開度時間差分Ａｔｄを算出する（ステップＳ２０２）。そして、算出した開度時間差分Ａｔｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
The driving
First, the driving
ここで、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいと判定すると（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、加速操作集中運転状態であると推定する（ステップＳ２０６）。
一方、開度時間差分Ａｔｄが０より大きくないと判定すると（ステップＳ２０４のＮｏ）、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、加速操作集中運転状態では無いと推定する。
Here, if it is determined that the opening time difference Atd is larger than 0 (Yes in step S204), the driving
On the other hand, when it is determined that the opening time difference Atd is not larger than 0 (No in step S204), the driving
次に、運転状態推定部３９は、記憶装置１９から、舵角時間重心値θｔｇを読み出す（ステップＳ２０８又はＳ２２２）。更に、運転状態推定部３９は、読み出した舵角時間重心値θｔｇから入力された舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算して舵角時間差分θｔｄを算出する（ステップＳ２１０又はＳ２２４）。そして、算出した舵角時間差分θｔｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ２１２又はＳ２２６）。
Next, the driving | running
ここで、加速操作集中運転状態であると推定した後に、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定したとする（ステップＳ２０４のＮｏ）。この場合、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、加速操作集中運転状態であると確定する（ステップＳ２１８）。
一方、加速操作集中運転状態では無いと推定した後に、舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定したとする（ステップＳ２２６のＹｅｓ）。この場合、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、操舵集中運転状態であると確定する（ステップＳ２２０）。
Here, it is assumed that the steering angle time difference θtd is determined not to be greater than 0 after it is estimated that the acceleration operation is in a concentrated operation state (No in step S204). In this case, the driving
On the other hand, it is assumed that the steering angle time difference θtd is determined to be greater than 0 after it is estimated that the acceleration operation is not in a concentrated operation state (Yes in step S226). In this case, the driving
具体的に、運転状態推定部３９は、加速操作集中運転状態であると推定した場合は、加速操作集中運転状態であることを示す加速運転状態結果と、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果とを含む運転状態結果を設定する。
また、運転状態推定部３９は、操舵集中運転状態であると推定した場合は、操舵運転状態であることを示す操舵運転状態結果と、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果とを設定する。
Specifically, when the driving
Further, when the driving
そして、運転状態推定部３９は、設定した運転状態結果を、運転負荷推定部４０に出力する（ステップＳ２３０）。
運転負荷推定部４０は、運転状態推定部３９から入力された運転状態結果に基づき、運転負荷推定処理を実行する（ステップＳ１２２）。
運転負荷推定部４０は、運転状態結果に基づき、推定された運転状態が、加速操作集中運転状態であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。
And the driving | running
The driving
The driving
ここでは、加速操作集中運転状態であると判定したとする（ステップＳ３００のＹｅｓ）。これにより、運転負荷推定部４０は、記憶装置１９から、開度振幅重心値ＭｅＡｇを読み出す（ステップＳ３０２）。
更に、運転負荷推定部４０は、読み出した開度振幅重心値ＭｅＡｇから情報記憶部３７から入力された開度振幅中央値ＭｅＡａを減算して、開度振幅差分Ａａｄを算出する（ステップＳ３０４）。そして、運転負荷推定部４０は、算出した開度振幅差分Ａａｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
Here, it is assumed that it is determined that the acceleration operation is in a concentrated operation state (Yes in step S300). Thereby, the driving
Furthermore, the driving
ここで、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいと判定すると（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きいと推定する（ステップＳ３０８）。
一方、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０より小さいと判定すると（ステップＳ３０６のＮｏ）、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きくないと推定する（ステップＳ３１０）。
Here, if the driving
On the other hand, if the driving
そして、運転負荷推定部４０は、入力された加速運転状態結果と、加速操作負荷が大きいか否かの推定結果及び開度振幅差分Ａａｄを含む加速操作負荷結果とを含む加速操作推定結果を、運転支援制御部４１に出力する。加えて、運転負荷推定部４０は、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果を含む操舵推定結果を、運転支援制御部４１に出力する（ステップＳ３１２）。
Then, the driving
一方、運転負荷推定部４０は、運転状態推定部３９から入力された運転状態結果に基づき、推定された運転状態が、操舵集中運転状態であると判定すると（ステップＳ３１４のＹｅｓ）、記憶装置１９から、舵角振幅重心値Ｍｅθｇを読み出す（ステップＳ３１６）。
更に、運転負荷推定部４０は、読み出した舵角振幅重心値Ｍｅθｇから情報記憶部３７から入力された舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算して、舵角振幅差分θａｄを算出する（ステップＳ３１８）。そして、運転負荷推定部４０は、算出した舵角振幅差分θａｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ３２０）。
On the other hand, when the driving
Furthermore, the driving
ここで、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０より大きいと判定すると（ステップＳ３２０のＹｅｓ）、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きいと推定する（ステップＳ３２２）。
一方、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０より小さいと判定すると（ステップＳ３２０のＮｏ）、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きくないと推定する（ステップＳ３２４）。
When the driving
On the other hand, when the driving
そして、運転負荷推定部４０は、入力された操舵状態結果と、操舵負荷が大きいか否かを示す推定結果及び舵角振幅差分θａｄを含む操舵負荷結果とを含む操舵推定結果を、運転支援制御部４１に出力する。加えて、運転負荷推定部４０は、加速操作運転状態では無いことを示す加速運転状態結果を含む加速操作推定結果を、運転支援制御部４１に出力する（ステップＳ３２６）。
Then, the driving
運転支援制御部４１は、運転負荷推定部４０から入力された加速操作推定結果及び操舵推定結果、又は定常負荷結果に基づき、各種運転支援装置の動作を制御する（ステップＳ１２４）。
具体的に、運転支援制御部４１は、運転負荷推定部４０から加速操作推定結果及び操舵推定結果が入力されたことに応じて、入力された加速操作推定結果を、車線逸脱防止装置１２及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。更に、運転支援制御部４１は、入力された操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
The driving
Specifically, the driving
車線逸脱防止装置１２は、運転支援制御部４１から受信した加速操作推定結果に含まれる加速運転状態結果に基づき、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っているか否かを判定する。
ここでは、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、次に、加速操作推定結果に含まれる加速操作負荷結果に基づき、加速操作負荷が大きいか否かを判定する。
The lane
Here, it is assumed that the driver is driving relatively concentrated on the operation of the accelerator pedal 8. In this case, the lane
ここでは、加速操作負荷が大きいと判定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、車線逸脱警報機能における警報の強度を通常時よりも強くする制御を行う。
具体的に、車線逸脱防止装置１２は、例えば、警報の発生タイミングを通常時より早くしたり、警報音の音量を通常より大きくしたり、ディスプレイへの警報表示を通常よりも派手（例えば、赤色の映像の点滅表示等）にしたりする。このとき、例えば、開度振幅差分Ａａｄの大きさが大きい程、警報音の音量を大きくするなど、開度振幅差分Ａａｄの大きさに基づき情報の強度を可変にするようにしてもよい。
Here, it is assumed that it is determined that the acceleration operation load is large. In this case, the lane
Specifically, the lane
更に、車線逸脱防止装置１２は、車線逸脱防止機能の起動タイミングを通常時よりも早いタイミングにする制御を行う。このとき、例えば、開度振幅差分Ａａｄの大きさが大きい程、起動タイミングを早くするなど、開度振幅差分Ａａｄの大きさに基づき起動タイミングを可変にするようにしてもよい。
つまり、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると判定され、かつ、その際の加速操作負荷が大きいと判定された場合、ドライバは操舵が散漫になる傾向がある。このような状況において、本実施形態の車線逸脱防止装置１２は、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転支援の制御内容を通常時よりも強化する。
Furthermore, the lane
That is, when it is determined that the driver is driving relatively concentrated on the operation of the accelerator pedal 8 and it is determined that the acceleration operation load at that time is large, the driver tends to be distracted by steering. . In such a situation, the lane
また、ＡＣＣ装置１６においても、加速運転状態結果に基づきドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると判定し、かつ、加速操作負荷結果に基づき加速操作負荷が大きいと判定したとする。これにより、ＡＣＣ装置１６は、車間距離維持機能を自動的にＯＮにする。つまり、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っており、かつ、その際の加速操作負荷が大きい場合に、ＡＣＣ装置１６は、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷を軽減する。
Also in the
一方、車線逸脱防止装置１２は、運転支援制御部４１から受信した操舵推定結果に含まれる操舵運転状態結果に基づき、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っているか否かを判定する。
ここでは、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、次に、操舵推定結果に含まれる操舵負荷結果に基づき、操舵負荷が大きいか否かを判定する。
ここでは、操舵負荷が大きいと判定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、車線維持機能を自動的にＯＮにする。つまり、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っており、かつ、その際の操舵負荷が大きい場合に、車線逸脱防止装置１２は、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷を軽減する。
On the other hand, the lane
Here, it is assumed that the driver is driving relatively concentrated on the operation of the
Here, it is assumed that the steering load is determined to be large. In this case, the lane
また、アクセル操作支援装置１４においても、操舵運転状態結果に基づきドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると判定し、かつ、操舵負荷結果に基づき操舵負荷が大きいと判定したとする。これにより、アクセル操作支援装置１４は、アクセルペダル８に付与するペダル反力を通常時より強くしたり、ペダル反力の付与タイミングを通常時より早くしたりする運転支援制御を行う。このとき、例えば、舵角振幅差分θａｄの大きさが大きい程、反力を強くしたり、付与タイミングを早くしたりするなど、舵角振幅差分θａｄの大きさに基づき反力や付与タイミングを可変にするようにしてもよい。
The accelerator
また、ＡＣＣ装置１６においても、操舵運転状態結果に基づきドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると判定し、かつ、操舵負荷結果に基づき操舵負荷が大きいと判定したとする。これにより、ＡＣＣ装置１６は、接近警報機能における警報の強度を通常時よりも強くする制御を行う。
具体的に、ＡＣＣ装置１６は、例えば、警報の発生タイミングを通常時より早くしたり、警報音の音量を通常より大きくしたり、ディスプレイへの警報表示を通常よりも派手（例えば、赤色の映像の点滅表示等）にしたりする。このとき、例えば、舵角振幅差分θａｄの大きさが大きい程、警報音の音量を大きくするなど、舵角振幅差分θａｄの大きさに基づき情報の強度を可変にするようにしてもよい。
Also, in the
Specifically, for example, the
つまり、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると判定され、かつ、その際の操舵負荷が大きいと判定された場合、ドライバはアクセルペダル８の操作やブレーキペダル（不図示）の操作が散漫になる傾向がある。
従って、このような場合に、アクセル操作支援装置１４は、ペダル反力を通常時より強くすることによって、アクセルペダル８の過度な踏み込みを防止する。
That is, when it is determined that the driver is driving relatively concentrated on the operation of the
Therefore, in such a case, the accelerator
また、ＡＣＣ装置１６は、接近警報機能の警報の強度を通常時より強くすることによって、ドライバに対して強めにかつ早めに注意を促す。
ここで、上記説明において、アクセルペダル８が、運転操作子の１つである加速操作子に対応し、ハンドル１０ａが、運転操作子の１つである操舵操作子に対応する。
また、アクセル開度センサ９が、運転操作量検出部の１つである加速操作量検出センサに対応し、操舵角センサ１１が、運転操作量検出部の１つである操舵角センサに対応する。
Further, the
Here, in the above description, the accelerator pedal 8 corresponds to an acceleration operator that is one of the driving operators, and the
The accelerator opening sensor 9 corresponds to an acceleration operation amount detection sensor that is one of the driving operation amount detection units, and the
また、バッファメモリ１８が、運転操作量記憶部に対応し、変曲点検出部３２が、変曲点検出部に対応する。
また、変曲点間時間算出部３３が、変曲点間時間算出部に対応し、時間中央値算出部３４が、時間中央値算出部に対応し、変曲点間振幅算出部３５が、変曲点間振幅算出部に対応し、振幅中央値算出部３６が、振幅中央値算出部に対応する。
また、情報記憶部３７及び記憶装置１９が、変曲点間時間記憶部及び振幅中央値記憶部に対応し、重心値算出部３８が、時間重心値算出部及び振幅重心値算出部に対応する。
また、運転状態推定部３９が、運転状態推定部に対応し、運転負荷推定部４０が、運転負荷推定部に対応し、運転支援制御部４１が、運転支援制御部に対応する。
The
Further, the inflection point
The
Further, the driving
（実施形態の効果）
実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）運転操作量検出部の１つであるアクセル開度センサ９が、ドライバが加速指示をするために踏み込み操作するアクセルペダル８の操作量（アクセル開度Ａ）を検出する。運転操作量検出部の１つである操舵角センサ１１が、ドライバが操舵をするために操作するハンドル１０ａの操作量（操舵角θ）を検出する。
バッファメモリ１８が、運転操作量記憶部３０を介して、予め設定したサンプリング周期でアクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１で検出したアクセル開度Ａ及び操舵角θを記憶する。
(Effect of embodiment)
The embodiment has the following effects.
(1) An accelerator opening sensor 9 that is one of the driving operation amount detectors detects an operation amount (accelerator opening A) of the accelerator pedal 8 that is depressed by the driver to give an acceleration instruction. A
The
変曲点検出部３２が、予め設定した設定時間ｔ１が経過する毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１８に記憶したアクセル開度Ａに基づき、時間変化に伴うアクセル開度Ａの変曲点である開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮを検出する。変曲点検出部３２が、予め設定した設定時間ｔ１毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１８に記憶した操舵角θに基づき、時間変化に伴う操舵角θの変曲点である舵角変曲点θｐ１〜θｐＮを検出する。
The inflection point of the accelerator opening A with time change based on the accelerator opening A stored in the
変曲点間時間算出部３３が、変曲点検出部３２で検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点の時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部３３が、変曲点検出部３２で検出した舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点の時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
記憶装置１９が、情報記憶部３７を介して変曲点間時間算出部３３が算出した開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔを記憶する。
Based on the opening inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
The
時間中央値算出部３４が、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間時間算出部３３で算出した、開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔを算出する。時間中央値算出部３４が、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間時間算出部３３で算出した、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔを算出する。
重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した開度変曲点間時間Ａｔに基づき、開度変曲点間時間Ａｔの集合の重心値である開度時間重心値Ａｔｇを算出する。重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した舵角変曲点間時間θｔに基づき、舵角変曲点間時間θｔの集合の重心値である舵角時間重心値θｔｇを算出する。
The time between inflection points At1 to At (N−1) calculated by the
The center-of-gravity
運転状態推定部３９が、時間中央値算出部３４が算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、重心値算出部３８が算出した開度時間重心値Ａｔｇ及び舵角時間重心値θｔｇとに基づき、ドライバが、いずれの運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っているかを推定する。具体的に、運転状態推定部３９は、開度時間中央値ＭｅＡｔが開度時間重心値Ａｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。また、運転状態推定部３９は、舵角時間中央値Ｍｅθｔが舵角時間重心値θｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
The driving
つまり、車両用運転状態推定装置は、自動車１のドライバの運転操作に応じたアクセル開度Ａ及び操舵角θを順次記憶していき、設定時間ｔ１毎に、蓄積されたアクセル開度Ａ及び操舵角θの時間変化における開度変曲点Ａｐ及び舵角変曲点θｐをそれぞれ検出する。更に、検出した開度変曲点Ａｐ及び舵角変曲点θｐについて、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐの時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ及び各２つの舵角変曲点θｐの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔとを算出する。更に、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点Ａｐ及び舵角変曲点θｐに基づき算出した開度変曲点間時間Ａｔの中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角変曲点間時間θｔの中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。更に、記憶装置１９に記憶された開度変曲点間時間Ａｔの集合の重心値である開度時間重心値Ａｔｇと、記憶装置１９に記憶された舵角変曲点間時間θｔの集合の重心値である舵角時間重心値θｔｇとを算出する。そして、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔと、開度時間重心値Ａｔｇとに基づき、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っているかを推定する。また、算出した舵角時間中央値Ｍｅθｔと、舵角時間重心値θｔｇとに基づき、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っているかを推定する。
That is, the vehicular driving state estimation device sequentially stores the accelerator opening A and the steering angle θ corresponding to the driving operation of the driver of the automobile 1, and stores the accelerator opening A and the steering that are stored at every set time t1. The opening inflection point Ap and the steering angle inflection point θp in the time change of the angle θ are detected. Further, with respect to the detected opening inflection point Ap and rudder angle inflection point θp, the time interval between the opening inflection points At, which is the time interval between each two opening inflection points Ap adjacent in time series, and each of the two A steering angle inflection point time θt, which is a time interval between the steering angle inflection points θp, is calculated. Further, the opening time median value MeAt and the rudder angle inflection point, which are the median values of the opening inflection point time At calculated based on the opening inflection point Ap and the rudder angle inflection point θp corresponding to the set time t1. A steering angle time median value Meθt, which is a median value of the interval time θt, is calculated. Further, the opening time barycenter value Atg, which is the barycentric value of the set of opening degree inflection point times At stored in the
ここで、例えば、自動車１が先行車両に追従する走行をしているときは、ドライバのアクセルペダル８の操作間隔が短くなる傾向にある。また、例えば、自動車１がカーブを走行しているときは、ドライバのハンドル１０ａの操作間隔が短くなる傾向にある。つまり、運転操作子の操作間隔が短い状態において、ドライバはその運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っているといえる。
Here, for example, when the automobile 1 is traveling following the preceding vehicle, the operation interval of the accelerator pedal 8 of the driver tends to be short. For example, when the automobile 1 is traveling on a curve, the operation interval of the driver's
このことに基づき、開度時間中央値ＭｅＡｔが、ドライバのアクセルペダル８の基準の操作間隔となる開度時間重心値Ａｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。また、舵角時間中央値Ｍｅθｔが、ドライバのハンドル１０ａの基準の操作間隔となる舵角時間重心値θｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定するようにした。
これにより、ドライバ個人の運転状態を、運転操作子の種別毎に個別に推定することができるという効果が得られる。
また、予め設定した設定時間が経過する毎に、収集した運転操作量に基づき運転状態の推定を行うことができるので、安定して運転状態を推定することができるという効果が得られる。
Based on this, when it is determined that the opening time median value MeAt is smaller than the opening time center of gravity value Atg, which is the reference operation interval of the driver's accelerator pedal 8, the driver is relatively concentrated on the operation of the accelerator pedal 8. It is estimated that the car is operating. If it is determined that the rudder angle time median Meθt is smaller than the rudder angle time barycenter value θtg, which is the reference operation interval of the driver's
As a result, the driver's individual driving state can be estimated individually for each type of driving operator.
In addition, since the driving state can be estimated based on the collected driving operation amount every time a preset set time elapses, an effect that the driving state can be stably estimated can be obtained.
（２）変曲点間振幅算出部３５が、変曲点検出部３２で検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点に対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部３５が、変曲点検出部３２で検出した舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点に対応する各２つの操舵角θの差分値である舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
(2) Based on the opening inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
振幅中央値算出部３６が、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間振幅算出部３５で算出した、開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である開度振幅中央値ＭｅＡａを算出する。振幅中央値算出部３６が、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間振幅算出部で算出した、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である舵角振幅中央値Ｍｅθａを算出する。
The amplitude inflection point amplitudes Aa1 to Aa (N−1) calculated by the
運転負荷推定部４０が、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定したアクセルペダル８について、振幅中央値算出部３６が算出した該アクセルペダル８に対応する開度振幅中央値ＭｅＡａに基づき、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する負荷の大きさを推定する。運転負荷推定部４０が、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定したハンドル１０ａについて、振幅中央値算出部３６が算出した該ハンドル１０ａに対応する舵角振幅中央値Ｍｅθａに基づき、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する負荷の大きさを推定する。
With respect to the accelerator pedal 8 estimated by the driving
ここで、本発明者らは、比較的集中して操作をしていると推定した運転操作子について、その運転操作量の変曲点間振幅に、該運転操作子の操作に対する運転負荷の特徴が出やすいということを実験によって発見した。
このことに基づき、比較的集中して操作をしていると推定した運転操作子について、その運転操作量の変曲点間振幅の中央値に基づきドライバ個人の運転負荷を推定する。これにより、運転操作子に対するドライバ個人の運転負荷の推定精度を向上することができるという効果が得られる。
Here, the characteristics of the driving load with respect to the operation of the driving manipulator in the amplitude between the inflection points of the driving maneuvering amount of the driving manipulator estimated to be operating relatively intensively. It was discovered by experiment that it is easy to come out.
Based on this, the driver's individual driving load is estimated based on the median value of the amplitude between the inflection points of the driving operation amount of the driving operator that is estimated to be operated relatively concentratedly. Thereby, the effect that the estimation precision of the driver | operator's individual driving load with respect to a driving operator can be improved is acquired.
（３）記憶装置１９が、情報記憶部３７を介して、振幅中央値算出部３６が算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを記憶する。
重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した開度振幅中央値ＭｅＡａに基づき、開度振幅中央値ＭｅＡａの集合の重心値である開度振幅重心値ＭｅＡｇを算出する。重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した舵角振幅中央値Ｍｅθａに基づき、舵角振幅中央値Ｍｅθａの集合の重心値である舵角振幅重心値Ｍｅθｇを算出する。
運転負荷推定部４０が、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定した運転操作子の振幅中央値と、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定した運転操作子の振幅重心値とに基づき、負荷を推定する。
(3) The
The center-of-gravity
When the driving
具体的に、運転状態推定部３９において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、開度振幅中央値ＭｅＡａが、開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも小さいと判定すると、加速操作負荷が大きいと推定する。一方、運転負荷推定部４０は、開度振幅中央値ＭｅＡａが、開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも大きいと判定すると、加速操作負荷が小さいと推定する。
Specifically, it is assumed that the driving
また、運転状態推定部３９において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも小さいと判定すると、操舵負荷が大きいと推定する。一方、運転負荷推定部４０は、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも大きいと判定すると、操舵負荷が小さいと推定する。
Further, it is assumed that the driving
つまり、開度振幅中央値ＭｅＡａが、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の基準の開度振幅中央値ＭｅＡａである開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも小さいと判定すると、該ドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する負荷（加速操作負荷）が大きいと推定する。一方、開度振幅中央値ＭｅＡａが、自動車１のドライバ個人の開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも大きいと判定すると、該ドライバ個人の加速操作負荷が小さいと推定する。 That is, if it is determined that the opening amplitude median value MeAa is smaller than the opening amplitude center-of-gravity value MeAg, which is the reference opening amplitude median value MeAa of the driver's individual accelerator pedal 8 of the automobile 1, the accelerator pedal 8 of the driver's individual. It is estimated that the load for the operation (acceleration operation load) is large. On the other hand, if it is determined that the opening degree amplitude median value MeAa is larger than the opening degree amplitude gravity center value MeAg of the individual driver of the automobile 1, it is estimated that the acceleration operation load of the individual driver is small.
また、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの基準の舵角振幅中央値Ｍｅθａである舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも小さいと判定すると、該ドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する負荷（操舵負荷）が大きいと推定する。一方、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、自動車１のドライバ個人の舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも大きいと判定すると、該ドライバ個人の操舵負荷が小さいと推定する。
これにより、比較的集中して操作をしていると推定した運転操作子について、ドライバ個人の該運転操作子に対する運転負荷の推定精度を、より向上することができるという効果が得られる。
When it is determined that the steering angle amplitude median value Meθa is smaller than the steering angle amplitude gravity center value Meθg, which is the reference steering angle amplitude median value Meθa of the driver's
As a result, with respect to the driving operator that is estimated to be operated in a relatively concentrated manner, it is possible to further improve the estimation accuracy of the driving load on the driving operator by the individual driver.
（４）運転負荷推定部４０が、振幅重心値から、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定した運転操作子の振幅中央値を減算した減算値を、負荷の大きさを示す推定値として算出する。
具体的に、運転状態推定部３９において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、開度振幅重心値ＭｅＡｇから開度振幅中央値ＭｅＡａを減算した減算値である開度振幅差分Ａａｄを算出する。
(4) The subtraction value obtained by subtracting the median amplitude of the driving operator estimated by the driving
Specifically, it is assumed that the driving
また、運転状態推定部３９において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、舵角振幅重心値Ｍｅθｇから舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算した減算値である舵角振幅差分θａｄを算出する。
これにより、ドライバ個人の運転操作子に対する運転負荷を定量的に推定することができるという効果が得られる。
Further, it is assumed that the driving
Thereby, the effect that the driver | operator's driving | operation load with respect to a driver | operator's driving operator can be estimated quantitatively is acquired.
（５）運転操作量検出部が、アクセル開度センサ９、操舵角センサ１１等によって、アクセルペダル８、ハンドル１０ａ等の複数種類の運転操作子それぞれの運転操作量を検出する。運転状態推定部３９が、複数種類の運転操作子のうち、時間中央値算出部３４が算出した時間中央値が時間重心値よりも小さいと判定した運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
これにより、複数種類の運転操作子のうち、最も操作に集中している運転操作子を判別することができるという効果が得られる。
(5) The driving operation amount detection unit detects the driving operation amounts of a plurality of types of driving operators such as the accelerator pedal 8 and the
Thereby, the effect that the driving operator most concentrated on the operation among a plurality of types of driving operators can be determined.
（６）運転状態推定部３９が、時間中央値算出部３４が算出した時間中央値が時間重心値よりも小さいと判定した運転操作子が複数ある場合に、該複数の運転操作子のうち、時間重心値から時間中央値を減算した減算値の大きさが最も大きい運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に最も集中していると推定する。
運転負荷推定部４０が、最も集中していると推定した運転操作子について負荷の大きさを推定する。
これにより、最も操作に集中している運転操作子を判別することができると共に、該運転操作子について、運転負荷を推定することができるという効果が得られる。
(6) When there are a plurality of driving operators that the driving
The driving
As a result, it is possible to determine the driving operator that is most concentrated on the operation and to estimate the driving load for the driving operator.
（７）運転操作子は、ドライバが操舵角θを指示するために操作するハンドル１０ａを含む。運転操作量検出部は、ハンドル１０ａの操舵角を検出する操舵角センサ１１を含む。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する運転状態及び運転負荷を推定することが可能となる。これにより、例えば、推定結果に基づき、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４、ＡＣＣ装置１６等の運転支援装置の動作を制御することができる。そのため、ドライバ個人に対して、より適した運転支援制御を提供することができるという効果が得られる。
(7) The driving operator includes a
Thereby, it becomes possible to estimate the driving state and driving load with respect to the operation of the
（８）運転操作子は、ドライバが加速指示をするために操作するアクセルペダル８を含む。運転操作量検出部は、アクセルペダル８の操作量であるアクセル開度Ａを検出するアクセル開度センサ９を含む。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する運転状態及び運転負荷を推定することが可能となる。これにより、例えば、推定結果に基づき、車線逸脱防止装置１２、ＡＣＣ装置１６等の運転支援装置の動作を制御することができる。そのため、ドライバ個人に対して、より適した運転支援制御を提供することができるという効果が得られる。
(8) The driving operator includes an accelerator pedal 8 that the driver operates to give an acceleration instruction. The driving operation amount detector includes an accelerator opening sensor 9 that detects an accelerator opening A that is an operation amount of the accelerator pedal 8.
Thereby, it becomes possible to estimate the driving state and driving load with respect to the operation of the accelerator pedal 8 of the driver who drives the automobile 1. Thereby, for example, based on the estimation result, it is possible to control the operation of the driving support devices such as the lane
（９）運転支援制御部４１が、運転負荷推定部４０が推定したドライバの運転操作子（ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８）の操作に対する負荷の大きさに基づき、自動車１の備える運転支援装置（車線逸脱防止装置１２、ＡＣＣ装置１６）の動作を制御する。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人の運転操作子に対する運転状態及び運転負荷に応じた運転支援制御を行うことができるので、ドライバ個人に対して、より適切な運転支援を提供することができるという効果が得られる。
(9) The driving
As a result, it is possible to perform driving support control according to the driving state and driving load on the driver's driving operation element of the driver who drives the automobile 1, so that more appropriate driving support can be provided to the driver. The effect is obtained.
（変形例）
（１）上記実施形態では、運転操作子として、ハンドル１０ａと、アクセルペダル８とを例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、これらに加えて又はこれらの少なくとも一部に代えて、ブレーキペダルや、操作レバー等の他の運転操作子に適用する構成としてもよい。
（２）上記実施形態では、本発明に係る車両用走行環境推定装置を、電動モータ２を動力源とするいわゆる電気自動車に適用した場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、内燃機関を動力源とする自動車や、内燃機関と電動モータとを備えたハイブリッド車両であっても、本願発明は適用可能である。
(Modification)
(1) In the above embodiment, the
(2) In the above embodiment, the case where the vehicular traveling environment estimation device according to the present invention is applied to a so-called electric vehicle using the electric motor 2 as a power source has been described. However, the present invention is not limited to this. The present invention can be applied even to an automobile using an internal combustion engine as a power source or a hybrid vehicle including an internal combustion engine and an electric motor.
（３）上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
(3) The above embodiment is a preferable specific example of the present invention, and various technically preferable limitations are given. However, the scope of the present invention is particularly limited in the above description. As long as there is no description, it is not restricted to these forms. In the drawings used in the above description, for convenience of illustration, the vertical and horizontal scales of members or parts are schematic views different from actual ones.
In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications, improvements, equivalents, and the like within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
１ 自動車
２ 電動モータ
３ 変速機
４ ドライブシャフト
５Ｌ 左駆動輪
５Ｒ 右駆動輪
６ コントローラ
９ アクセル開度センサ
１１ 操舵角センサ
１２ 車線逸脱防止装置
１３ 電動モータ
１４ アクセル操作支援装置
１５ 反力発生装置
１６ ＡＣＣ装置
１７ ＲＴＣ
１８ バッファメモリ
１９ 記憶装置
３０ 運転操作量記憶部
３１ タイミング制御部
３２ 変曲点検出部
３３ 変曲点間時間算出部
３４ 時間中央値算出部
３５ 変曲点間振幅算出部
３６ 振幅中央値算出部
３７ 情報記憶部
３８ 重心値算出部
３９ 運転状態推定部
４０ 運転負荷推定部
４１ 運転支援制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2 Electric motor 3 Transmission 4
18
Claims (9)
前記運転操作量検出部が検出した前記運転操作量を記憶する運転操作量記憶部と、
予め設定した設定時間が経過する毎に、その設定時間で前記運転操作量記憶部に記憶した前記運転操作量に基づき、時間変化に伴う前記運転操作量の変化の変曲点を検出する変曲点検出部と、
前記変曲点検出部が検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間を算出する変曲点間時間算出部と、
前記変曲点間時間算出部が算出した前記変曲点間時間を記憶する変曲点間時間記憶部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間時間算出部で算出した、前記変曲点間時間の中央値である時間中央値を算出する時間中央値算出部と、
前記変曲点間時間記憶部に記憶した前記変曲点間時間に基づき、前記変曲点間時間の集合の重心値である時間重心値を算出する時間重心値算出部と、
前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値と、前記時間重心値算出部が算出した前記時間重心値とに基づき、前記時間中央値が前記時間重心値よりも小さいと判定した前記運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する運転状態推定部と、を備えることを特徴とする車両用運転状態推定装置。 A driving operation amount detection unit for detecting a driving operation amount of a driving operator operated by the driver for driving;
A driving operation amount storage unit for storing the driving operation amount detected by the driving operation amount detection unit;
An inflection that detects an inflection point of a change in the driving operation amount with a time change based on the driving operation amount stored in the driving operation amount storage unit at the set time every time a preset setting time elapses A point detector;
Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, an inflection point time calculation unit that calculates a time between inflection points that is a time interval between two inflection points adjacent in time series, and
An inflection point time storage unit for storing the inflection point time calculated by the inflection point time calculating unit;
A time median calculating unit that calculates a median time that is a median of the time between the inflection points, calculated by the time calculating unit between the inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
A time centroid value calculating unit that calculates a time centroid value that is a centroid value of a set of the inflection point times based on the time between the inflection points stored in the inflection point time storage unit;
Based on the time median value calculated by the time median value calculation unit and the time median value calculated by the time median value calculation unit, the driving operation determined that the time median value is smaller than the time median value A driving state estimating device for a vehicle, comprising: a driving state estimating unit that estimates that the driver is driving relatively concentrated on the operation of the driving operator.
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間振幅算出部で算出した、前記変曲点間振幅の中央値である振幅中央値を算出する振幅中央値算出部と、
前記運転状態推定部が比較的集中して操作していると推定した前記運転操作子について、前記振幅中央値算出部が算出した該運転操作子に対応する前記振幅中央値に基づき、ドライバの該運転操作子の操作に対する負荷の大きさを推定する運転負荷推定部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転状態推定装置。 Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, an amplitude between inflection points, which is a difference value between the two driving operation amounts corresponding to the two inflection points adjacent in time series, is calculated. An inflection point amplitude calculator,
An amplitude median value calculation unit that calculates an amplitude median value that is a median value of the amplitude between the inflection points, calculated by the amplitude calculation unit between the inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
With respect to the driving operator estimated that the driving state estimation unit is operating relatively intensively, based on the median amplitude corresponding to the driving operator calculated by the amplitude median calculation unit, the driver's The vehicle driving state estimation device according to claim 1, further comprising: a driving load estimation unit that estimates a magnitude of a load with respect to an operation of the driving operator.
前記振幅中央値記憶部に記憶された前記振幅中央値に基づき、前記振幅中央値の集合の重心値である振幅重心値を算出する振幅重心値算出部と、を備え、
前記運転負荷推定部は、前記振幅中央値算出部が算出した前記振幅中央値のうち前記運転状態推定部が比較的集中して操作していると推定した前記運転操作子の前記振幅中央値と、前記振幅重心値算出部が算出した前記振幅重心値のうち前記運転状態推定部が比較的集中して操作していると推定した前記運転操作子の前記振幅重心値とに基づき、該振幅中央値が該振幅重心値よりも小さいと判定すると前記負荷が大きいと推定し、該振幅中央値が該振幅重心値よりも大きいと判定すると前記負荷が小さいと推定することを特徴とする請求項２に記載の車両用運転状態推定装置。 An amplitude median value storage unit that stores the amplitude median value calculated by the amplitude median value calculation unit;
An amplitude centroid value calculation unit that calculates an amplitude centroid value that is a centroid value of the set of amplitude median values based on the amplitude median value stored in the amplitude median value storage unit,
The driving load estimator includes the amplitude median value of the driving operator that is estimated that the driving state estimator is operating relatively concentratedly among the amplitude medians calculated by the median amplitude calculator. The amplitude center of gravity based on the amplitude center of gravity value of the driving operator estimated by the driving state estimating unit to be operated relatively concentrated among the amplitude center of gravity values calculated by the amplitude center of gravity value calculating unit. 3. The load is estimated to be large if it is determined that the value is smaller than the amplitude centroid value, and the load is estimated to be small if it is determined that the amplitude median value is larger than the amplitude centroid value. The driving | running state estimation apparatus for vehicles as described in any one of.
前記運転状態推定部は、前記複数種類の運転操作子のうち、前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値が前記時間重心値よりも小さいと判定した前記運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用運転状態推定装置。 The driving operation amount detection unit is configured to detect the driving operation amount of each of a plurality of types of driving operators,
The driving state estimator includes a driver for the driving operator that is determined that the time median value calculated by the time median value calculator is smaller than the time centroid value among the plurality of types of driving operators. The vehicle driving state estimation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the driving state estimation device estimates that the driving operation is relatively concentrated on the operation of the driving operator.
前記運転負荷推定部は、前記最も集中していると推定した前記運転操作子について前記負荷の大きさを推定することを特徴とする請求項５に記載の車両用運転状態推定装置。 The driving state estimation unit, when there are a plurality of the driving operators determined that the time median value calculated by the time median value calculation unit is smaller than the time center of gravity value, among the plurality of driving operators, For the driving operator having the largest subtraction value obtained by subtracting the time median value from the time centroid value, it is estimated that the driver is most concentrated on the operation of the driving operator,
The vehicle driving state estimation device according to claim 5, wherein the driving load estimation unit estimates the magnitude of the load with respect to the driving operator estimated to be most concentrated.
前記運転操作量検出部は、前記操舵操作子の操舵角を検出する操舵角センサを含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両用運転状態推定装置。 The driving operator includes a steering operator operated by a driver to indicate a steering angle,
The vehicle driving state estimation device according to any one of claims 1 to 6, wherein the driving operation amount detection unit includes a steering angle sensor that detects a steering angle of the steering operator.
前記運転操作量検出部は、前記加速操作子の操作量を検出する加速操作量検出センサを含むことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両用運転状態推定装置。 The driving operation element includes an acceleration operation element operated by a driver to give an acceleration instruction,
The vehicle driving state estimation device according to any one of claims 1 to 7, wherein the driving operation amount detection unit includes an acceleration operation amount detection sensor that detects an operation amount of the acceleration operation element.
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| JP2020199808A (en) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control apparatus, vehicle, method for operating vehicle control apparatus, and program |
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