JP2014201431A - Crane lighting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ブームにカメラとサーチライトが取り付けられたクレーンにおいて、サーチライトをカメラの撮像対象に向けて照射するときに使用されるクレーン照明装置に関する。 The present invention relates to a crane lighting device used when a search light is irradiated toward an imaging target of a camera in a crane in which a camera and a search light are attached to a boom.
従来から、クレーンには吊荷を移動するためにブームが設けられている。このブームは伸縮可能に形成されており、車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられている。 Conventionally, cranes have been provided with booms for moving suspended loads. The boom is formed to be extendable and retractable, and is provided on the vehicle body so as to be horizontally turnable and undulating.
ブームの先端にはワイヤを介してフックブロックが取り付けられ、このフックブロックの下側にはフックが取り付けられている。吊荷は、ワイヤロープを介してこのフックに掛けられて吊り下げられる。 A hook block is attached to the tip of the boom via a wire, and a hook is attached to the lower side of the hook block. The suspended load is hung on this hook via a wire rope.
また、カメラと照明を使用した従来の技術としては、工場内でターゲットの位置検出を行う目的で使用した技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。 As a conventional technique using a camera and illumination, a technique used for the purpose of detecting the position of a target in a factory has been proposed (for example, see Patent Document 1).
また、ブームを備えた従来のクレーンの中には、ブームにカメラとサーチライトを取り付け、カメラの撮像対象（吊荷やその周囲等）をサーチライトで照射するクレーンがある。 Further, among conventional cranes equipped with a boom, there is a crane that attaches a camera and a searchlight to the boom and irradiates an object to be imaged by the camera (such as a suspended load and its surroundings) with the searchlight.
従来のクレーンにおいては、ブームの先端にカメラがレンズを下方に向けた状態で上下左右方向に傾斜可能に取り付けられる。サーチライトは、ブームに上下左右方向に傾斜可能に取り付けられる。 In a conventional crane, a camera is attached to the tip of a boom so as to be tiltable in the vertical and horizontal directions with the lens facing downward. The searchlight is attached to the boom so as to be tiltable in the vertical and horizontal directions.
従来のクレーンでは、サーチライトが撮像対象を照射することにより撮像対象が明るくなるので、オペレータは、夜間でもモニタを通じて撮像画像を認識することが可能になっている。 In conventional cranes, the searchlight illuminates the imaging target so that the imaging target becomes bright, so that the operator can recognize the captured image through the monitor even at night.
しかし、夜間の撮像画像は、カメラのもつ光量調整機能やサーチライトを単に使用しただけでは光量が不足している撮像範囲においてざらざらした画像となるので、オペレータは撮像画像を十分に認識することができない。そこで、撮像画像の画像処理を行うが、ノイズを取りきれない。 However, since the captured image at night becomes a rough image in the imaging range where the amount of light is insufficient by simply using the light amount adjustment function and searchlight of the camera, the operator can fully recognize the captured image. Can not. Therefore, the captured image is processed, but noise cannot be removed.
このように従来の技術では、夜間の撮像画像を十分に認識することができないため、夜間の作業を安全に行うことができないおそれがある。 As described above, the conventional technique cannot sufficiently recognize the captured image at night, and thus there is a possibility that the night operation cannot be performed safely.
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、夜間の作業を安全に行うことができるクレーン照明装置を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of such a conventional subject, and it aims at providing the crane illuminating device which can perform night work | work safely.
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のようなクレーン照明装置を採用した。 As a result of intensive studies, the present inventors have adopted the following crane lighting device in order to solve the above problems.
本発明のクレーン照明装置は、
クレーンの車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられて伸縮可能に形成されたブームの先端からフックとロープを介して吊荷が吊り下げられ、前記ブームの先端にはカメラがレンズを下方に向けた状態で上下左右方向に傾斜可能に取り付けられ、前記ブームにはサーチライトが上下左右方向に傾斜可能に取り付けられ、前記クレーンには前記カメラの撮像画像をオペレータに表示するモニタが設けられており、前記サーチライトを前記カメラの撮像対象に向けて照射するときに使用されるクレーン照明装置であって、
前記クレーンおよび前記カメラの姿勢に応じた前記カメラの光軸を算出するカメラ光軸算出手段と、
前記クレーンおよび前記サーチライトの姿勢に応じた前記サーチライトの光軸を算出するサーチライト光軸算出手段と、
前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と平行または前記撮像対象内に設定した交差位置で交差するように前記サーチライトの傾きを制御するサーチライト傾き制御手段と
を備えることを特徴とする。
The crane lighting device of the present invention is
A suspended load is suspended via a hook and rope from the tip of a boom that is provided on the crane's vehicle body so that it can be swung horizontally and can be extended and retracted, and the camera faces the lens downward at the tip of the boom. The boom is mounted so that it can be tilted up and down, left and right, a searchlight is mounted on the boom so that it can tilt up and down, left and right, and the crane is provided with a monitor that displays an image captured by the camera to the operator. , A crane lighting device used when illuminating the searchlight toward the imaging target of the camera,
Camera optical axis calculation means for calculating the optical axis of the camera according to the posture of the crane and the camera;
A searchlight optical axis calculating means for calculating an optical axis of the searchlight according to an attitude of the crane and the searchlight;
Searchlight inclination control means for controlling the inclination of the searchlight so that the optical axis of the searchlight is parallel to the optical axis of the camera or intersects at an intersection set in the imaging target. .
前記サーチライト傾き制御手段は、前記カメラの光軸が前記フックや前記吊荷の上端の高さ位置で設定した仮想平面または地面と接触する位置を前記交差位置に設定しても良い。この場合に前記サーチライト傾き制御手段は、当該交差位置で前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と交差するように前記サーチライトの傾きを制御する。 The searchlight tilt control means may set the intersection position where the optical axis of the camera contacts the virtual plane set at the height position of the upper end of the hook or the suspended load or the ground. In this case, the search light inclination control means controls the inclination of the search light so that the optical axis of the search light intersects the optical axis of the camera at the intersection position.
また、前記サーチライト傾き制御手段は、前記吊荷または前記フックが移動するか否かを判断しても良い。この場合に前記サーチライト傾き制御手段は、前記吊荷または前記フックが移動すると判断した場合は前記吊荷または前記フックの移動方向を算出して前記サーチライトの光軸が前記撮像画像内で当該移動方向へ向くように前記サーチライトの傾きを制御する。 Further, the searchlight inclination control means may determine whether or not the suspended load or the hook moves. In this case, when it is determined that the suspended load or the hook moves, the searchlight inclination control means calculates a moving direction of the suspended load or the hook, and the optical axis of the searchlight is within the captured image. The inclination of the searchlight is controlled so as to face the moving direction.
また、本発明のクレーン照明装置は、前記モニタに表示されている前記撮像画像上で前記オペレータが任意の位置を指定する位置入力手段をさらに備えても良い。この場合に前記サーチライト傾き制御手段は、前記位置入力手段により前記任意の位置が指定されたときには、前記任意の位置へ前記サーチライトの光軸が向くように前記サーチライトの傾きを制御する。 The crane lighting device of the present invention may further include position input means for the operator to specify an arbitrary position on the captured image displayed on the monitor. In this case, the searchlight inclination control means controls the inclination of the searchlight so that the optical axis of the searchlight is directed to the arbitrary position when the arbitrary position is designated by the position input means.
本発明のクレーン照明装置では、サーチライトの光軸がカメラの光軸と平行または撮像対象内に設定した交差位置で交差するようにサーチライトの傾きを制御するようにした。これによりサーチライトは、撮像対象の中心に向けて照射することが可能になるので、オペレータは撮像画像を認識し易くなる。よって、本発明のクレーン照明装置は、夜間の作業を安全に行うことができる。 In the crane lighting device of the present invention, the searchlight inclination is controlled so that the optical axis of the searchlight is parallel to the optical axis of the camera or intersects at an intersection set in the imaging target. As a result, the searchlight can be irradiated toward the center of the imaging target, so that the operator can easily recognize the captured image. Therefore, the crane lighting device of the present invention can perform night work safely.
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態のクレーン１の側面図である。最初にクレーン１の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン１は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となるキャリア２と、キャリア２の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台３と、旋回台３に設けられたキャビン４とを備えている。
(First embodiment)
FIG. 1 is a side view of a crane 1 according to a first embodiment of the present invention. First, the overall configuration of the crane 1 will be briefly described. The crane 1 includes a carrier 2 serving as a main body portion (vehicle body) of a vehicle having a traveling function, a swivel base 3 attached to an upper part of the carrier 2 so as to be horizontally turnable, and a cabin 4 provided on the swivel base 3. I have.
キャリア２の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ５，５（一方のみ図示）が設けられている。旋回台３の上側にはブラケット６が固定されている。このブラケット６にはブーム７が取り付けられている。ブーム７は伸縮可能に形成されており、キャリア２に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられている。 A pair of left and right outriggers 5 and 5 (only one is shown) are provided on the front side and the rear side of the carrier 2, respectively. A bracket 6 is fixed on the upper side of the swivel base 3. A boom 7 is attached to the bracket 6. The boom 7 is formed to be extendable and retractable, and is provided on the carrier 2 so as to be able to turn horizontally and undulate.
ブーム７は、その基端部が支持軸（図示せず）を介してブラケット６に取り付けられ、この支持軸を中心にして起伏可能となっている。ブラケット６とブーム７との間には起伏用シリンダ９が介装されている。ブーム７は、この起伏用シリンダ９が伸縮することにより起伏する。 The boom 7 has a base end attached to the bracket 6 via a support shaft (not shown), and can be raised and lowered around the support shaft. A hoisting cylinder 9 is interposed between the bracket 6 and the boom 7. The boom 7 is raised and lowered when the hoisting cylinder 9 expands and contracts.
ブーム７は基端ブーム７ａと中間ブーム７ｂと先端ブーム７ｃとを有し、この順序で基端ブーム７ａ内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブーム７ａ〜７ｃは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。 The boom 7 has a proximal boom 7a, an intermediate boom 7b, and a distal boom 7c. The boom 7 is nested in the proximal boom 7a in this order from the outside to the inside. Each boom 7a-7c is connected by an expansion / contraction cylinder (not shown) inside, and expands / contracts when each expansion / contraction cylinder expands / contracts.
先端ブーム７ｃの先端部７ｄにはシーブ（図示せず）が設けられている。このシーブにはブラケット６に設けられたウインチ（図示せず）から延びたワイヤＷが掛けられている。このワイヤＷにはフックブロック１０が吊り下げられており、フックブロック１０の下側にはフック１１が取り付けられている。このフック１１にはワイヤロープＷＲにより吊荷１００が掛けられる。 A sheave (not shown) is provided at the distal end portion 7d of the distal end boom 7c. A wire W extending from a winch (not shown) provided on the bracket 6 is hung on the sheave. A hook block 10 is suspended from the wire W, and a hook 11 is attached to the lower side of the hook block 10. A suspended load 100 is hung on the hook 11 by a wire rope WR.
キャビン４内には操作部（図示せず）が設けられている。この操作部は、オペレータが旋回台３の旋回（ブーム７の旋回）、ブーム７の起伏・伸縮、各アウトリガ５の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行うものである。 An operation unit (not shown) is provided in the cabin 4. In this operation section, the operator performs operations such as turning the swivel base 3 (turning the boom 7), raising / lowering / extending / contracting the boom 7, extending / retracting each outrigger 5, and starting / stopping the engine.
先端ブーム７ｃの先端部７ｄには、吊荷監視カメラ１２がレンズ１２ａを真下に向けて取り付けられている。この吊荷監視カメラ１２は、撮像対象であるブーム７の先端から下方を視たときの風景（吊荷や吊荷周辺）を撮像して、その撮像画像を取得するものである。 A suspended load monitoring camera 12 is attached to the distal end portion 7d of the distal end boom 7c with the lens 12a facing downward. The suspended load monitoring camera 12 captures an image of a landscape (suspended load or the vicinity of the suspended load) when viewed downward from the tip of the boom 7 as an imaging target, and acquires the captured image.
吊荷監視カメラ１２は、垂直軸線（図示せず）に対してチルト方向（上下方向）とパン方向（左右方向）へ任意の角度に傾斜可能に構成されている。吊荷監視カメラ１２の傾きの操作は、キャビン４内の操作部で行われる。以下の説明では、吊荷監視カメラ１２を単にカメラ１２と称する。 The suspended load monitoring camera 12 is configured to be tiltable at an arbitrary angle in a tilt direction (up and down direction) and a pan direction (left and right direction) with respect to a vertical axis (not shown). The operation of tilting the suspended load monitoring camera 12 is performed by an operation unit in the cabin 4. In the following description, the suspended load monitoring camera 12 is simply referred to as a camera 12.
さらに先端ブーム７ｃの先端部７ｄには、サーチライト１３がレンズ１３ａを真下に向けて取り付けられている。このサーチライト１３は、カメラ１２の撮像対象に向けて照射するものである。 Further, a searchlight 13 is attached to the distal end portion 7d of the distal end boom 7c with the lens 13a facing downward. This searchlight 13 is irradiated toward the imaging target of the camera 12.
サーチライト１３は、垂直軸線（図示せず）に対してチルト方向とパン方向へ任意の角度に傾斜可能に構成されている。サーチライト１３の傾きの操作は、キャビン４内の操作部で行われる。以下の説明では、サーチライト１３を単にライト１３と称する。 The searchlight 13 is configured to be tiltable at an arbitrary angle in a tilt direction and a pan direction with respect to a vertical axis (not shown). The operation of tilting the searchlight 13 is performed by the operation unit in the cabin 4. In the following description, the search light 13 is simply referred to as the light 13.
図２は、このクレーン１に用いられている本発明のクレーン照明装置２１の構成を示すブロック図である。このクレーン照明装置２１は、ライト１３を撮像対象に向けて照射するときに、カメラ１２の光軸１２Ｓ（図１参照）の動きにライト１３の光軸１３Ｓ（図１参照）の動きを連動させてライト１３の傾きを制御するものである。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the crane lighting device 21 of the present invention used in the crane 1. The crane illumination device 21 links the movement of the optical axis 13S (see FIG. 1) of the light 13 with the movement of the optical axis 12S (see FIG. 1) of the camera 12 when irradiating the light 13 toward the imaging target. Thus, the inclination of the light 13 is controlled.
このクレーン照明装置２１は、各種の演算処理を行う演算手段２２を中心に構成されている。この演算手段２２は、例えばキャビン４（図１参照）内に設けられている。 The crane illumination device 21 is configured around a calculation means 22 that performs various calculation processes. This calculating means 22 is provided, for example, in the cabin 4 (see FIG. 1).
演算手段２２の入力側には、カメラ１２、カメラ用チルトセンサ２３、カメラ用パンセンサ２４が接続されている。 A camera 12, a camera tilt sensor 23, and a camera pan sensor 24 are connected to the input side of the calculation means 22.
カメラ用チルトセンサ２３とカメラ用パンセンサ２４は、カメラ１２の上面に取り付けられている。カメラ用チルトセンサ２３は、カメラ１２の上下方向の傾斜角度を検出するものである。カメラ用パンセンサ２４は、カメラ１２の左右方向の傾斜角度を検出するものである。 The camera tilt sensor 23 and the camera pan sensor 24 are attached to the upper surface of the camera 12. The camera tilt sensor 23 detects the vertical tilt angle of the camera 12. The camera pan sensor 24 detects an inclination angle of the camera 12 in the left-right direction.
さらに演算手段２２の入力側には、シリンダ圧力センサ２５、ブーム長さセンサ２６、起伏角度センサ２７、旋回角度センサ２８、ウインチドラム回転センサ２９が接続されている。これらのセンサは、クレーン１の姿勢状態（ブーム７の先端位置等）を検出するものである。 Further, a cylinder pressure sensor 25, a boom length sensor 26, a undulation angle sensor 27, a turning angle sensor 28, and a winch drum rotation sensor 29 are connected to the input side of the calculation means 22. These sensors detect the posture state of the crane 1 (the tip position of the boom 7 and the like).
シリンダ圧力センサ２５は、起伏用シリンダ９に取り付けられ、起伏用シリンダ９の圧力を検出するものであり、ブーム７の撓みを考慮した姿勢の演算に用いることができる。ブーム長さセンサ２６は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の長さを検出するものである。起伏角度センサ２７は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の起伏角度を検出するものである。 The cylinder pressure sensor 25 is attached to the hoisting cylinder 9 and detects the pressure of the hoisting cylinder 9, and can be used for calculating the posture in consideration of the bending of the boom 7. The boom length sensor 26 is attached to the boom 7 and detects the length of the boom 7. The undulation angle sensor 27 is attached to the boom 7 and detects the undulation angle of the boom 7.
旋回角度センサ２８は、旋回台３に取り付けられ、旋回台３（ブーム７）の旋回角度を検出するものである。ウインチドラム回転センサ２９は、ウインチを構成するウインチドラムの回転数を検出してウインチドラムに掛けられているワイヤＷの繰出し長さを検出するものである。 The turning angle sensor 28 is attached to the turntable 3 and detects the turn angle of the turntable 3 (boom 7). The winch drum rotation sensor 29 detects the number of revolutions of the winch drum constituting the winch and detects the feeding length of the wire W hung on the winch drum.
本発明のカメラ光軸算出手段は、演算手段２２、カメラ用チルトセンサ２３、カメラ用パンセンサ２４、シリンダ圧力センサ２５、ブーム長さセンサ２６、起伏角度センサ２７、旋回角度センサ２８から構成される。カメラ光軸算出手段は、クレーン１およびカメラ１２の姿勢に応じたカメラ１２の光軸１２Ｓを算出するものである。 The camera optical axis calculation means of the present invention comprises a calculation means 22, a camera tilt sensor 23, a camera pan sensor 24, a cylinder pressure sensor 25, a boom length sensor 26, a undulation angle sensor 27, and a turning angle sensor 28. The camera optical axis calculation means calculates the optical axis 12S of the camera 12 according to the postures of the crane 1 and the camera 12.
さらに演算手段２２の入力側には、ライト用チルトセンサ３０とライト用パンセンサ３１が接続されている。 Further, a light tilt sensor 30 and a light pan sensor 31 are connected to the input side of the calculation means 22.
ライト用チルトセンサ３０とライト用パンセンサ３１は、ライト１３の上面に取り付けられている。ライト用チルトセンサ３０は、ライト１３の上下方向の傾斜角度を検出するものである。ライト用パンセンサ３１は、ライト１３の左右方向の傾斜角度を検出するものである。 The light tilt sensor 30 and the light pan sensor 31 are attached to the upper surface of the light 13. The light tilt sensor 30 detects the tilt angle of the light 13 in the vertical direction. The light pan sensor 31 detects the tilt angle of the light 13 in the left-right direction.
本発明のライト光軸算出手段は、演算手段２２、シリンダ圧力センサ２５、ブーム長さセンサ２６、起伏角度センサ２７、旋回角度センサ２８、ライト用チルトセンサ３０、ライト用パンセンサ３１から構成される。ライト光軸算出手段は、クレーン１およびライト１３の姿勢に応じたライト１３の光軸１３Ｓを算出するものである。 The light optical axis calculation means of the present invention comprises a calculation means 22, a cylinder pressure sensor 25, a boom length sensor 26, a undulation angle sensor 27, a turning angle sensor 28, a light tilt sensor 30, and a light pan sensor 31. The light optical axis calculating means calculates the optical axis 13S of the light 13 according to the posture of the crane 1 and the light 13.
演算手段２２の入出力側には、タッチパネル機能付きモニタ３２が接続されている。このタッチパネル機能付きモニタ３２はキャビン４（図１参照）内に設けられ、カメラ１２によって取得された撮像画像をオペレータに表示するものである。 A monitor 32 with a touch panel function is connected to the input / output side of the calculation means 22. The monitor 32 with a touch panel function is provided in the cabin 4 (see FIG. 1), and displays a captured image acquired by the camera 12 to an operator.
このタッチパネル機能付きモニタ３２は、オペレータが撮像画像上で任意の位置を指定する機能（タッチ入力機能）を備えており、本発明の移動位置入力手段を構成する。またタッチパネル機能付きモニタ３２は、任意の位置が指定されたときには、その位置を演算手段２２に出力するように構成されている。以下の説明では、タッチパネル機能付きモニタ３２を単にモニタ３２と称する。 This monitor 32 with a touch panel function has a function (touch input function) in which an operator designates an arbitrary position on a captured image, and constitutes a moving position input means of the present invention. The monitor 32 with a touch panel function is configured to output the position to the computing means 22 when an arbitrary position is designated. In the following description, the monitor 32 with a touch panel function is simply referred to as the monitor 32.
さらに演算手段２２の出力側には、ライト用パンチルト駆動装置３３が接続されている。このライト用パンチルト駆動装置３３は、ライト１３に接続して先端ブーム７ｃの先端部７ｄに取り付けられている。このライト用パンチルト駆動装置３３は、ライト１３を上下左右方向に動かしてライト１３の傾きを変えるものである。 Further, a light pan / tilt driving device 33 is connected to the output side of the calculation means 22. The light pan / tilt drive device 33 is connected to the light 13 and attached to the distal end portion 7d of the distal end boom 7c. The light pan / tilt driving device 33 moves the light 13 in the vertical and horizontal directions to change the inclination of the light 13.
本発明のサーチライト傾き制御手段は、カメラ１２、シリンダ圧力センサ２５、起伏角度センサ２７、ウインチドラム回転センサ２９、演算手段２２、ライト用パンチルト駆動装置３３とから構成される。サーチライト傾き制御手段は、図３に示すようにライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるようにライト１３の傾きを制御するものである。 The searchlight tilt control means of the present invention comprises a camera 12, a cylinder pressure sensor 25, a undulation angle sensor 27, a winch drum rotation sensor 29, a calculation means 22, and a light pan / tilt drive device 33. The searchlight inclination control means controls the inclination of the light 13 so that the optical axis 13S of the light 13 is parallel to the optical axis 12S of the camera 12, as shown in FIG.
次に、クレーン照明装置２１による照射方法について図３を用いて説明する。図３では、クレーン１を図１よりも簡略化して示す。以降の各図においても同様である。 Next, the irradiation method by the crane illumination device 21 will be described with reference to FIG. In FIG. 3, the crane 1 is shown more simply than FIG. The same applies to the subsequent drawings.
演算手段２２は、カメラ用チルトセンサ２３とカメラ用パンセンサ２４から得られるカメラ１２の傾斜角度、シリンダ圧力センサ２５〜旋回角度センサ２８から得られるブーム７の先端位置、予め記憶されているブーム７の先端とカメラ１２の光軸１２Ｓとの位置関係に基づき、クレーン１およびカメラ１２の姿勢に応じたカメラ１２の光軸１２Ｓを算出する。 The computing means 22 includes the tilt angle of the camera 12 obtained from the camera tilt sensor 23 and the camera pan sensor 24, the tip position of the boom 7 obtained from the cylinder pressure sensor 25 to the turning angle sensor 28, and the boom 7 stored in advance. Based on the positional relationship between the tip and the optical axis 12S of the camera 12, the optical axis 12S of the camera 12 corresponding to the posture of the crane 1 and the camera 12 is calculated.
また演算手段２２は、カメラ用チルトセンサ２３とカメラ用パンセンサ２４から得られるカメラ１２の傾斜角度、シリンダ圧力センサ２５〜旋回角度センサ２８から得られるブーム７の先端位置、予め記憶されているブーム７の先端とライト１３の光軸１３Ｓとの位置関係に基づき、クレーン１およびライト１３の姿勢に応じたライト１３の光軸１３Ｓを算出する。 The computing means 22 also includes the tilt angle of the camera 12 obtained from the camera tilt sensor 23 and the camera pan sensor 24, the tip position of the boom 7 obtained from the cylinder pressure sensor 25 to the turning angle sensor 28, and the boom 7 stored in advance. The optical axis 13S of the light 13 corresponding to the posture of the crane 1 and the light 13 is calculated based on the positional relationship between the tip of the light and the optical axis 13S of the light 13.
次に演算手段２２は、図３に示すようにライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるようにライト１３の傾きを制御する。 Next, the computing means 22 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 so that the optical axis 13S of the light 13 is parallel to the optical axis 12S of the camera 12, as shown in FIG. The light pan / tilt drive device 33 controls the inclination of the light 13 based on the drive signal output from the computing means 22 so that the optical axis 13S of the light 13 is parallel to the optical axis 12S of the camera 12.
つまり演算手段２２は、カメラ１２の傾きが変わっても、カメラ１２の光軸１２Ｓにライト１３の光軸１３Ｓが平行になるようにライト１３の傾きを制御する。 That is, the calculation means 22 controls the tilt of the light 13 so that the optical axis 13S of the light 13 is parallel to the optical axis 12S of the camera 12 even if the tilt of the camera 12 changes.
このように本実施の形態のクレーン照明装置２１では、ライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるようにライト１３の傾きを制御するようにした。これによりライト１３は撮像対象の中心に向けて照射することが可能になるので、オペレータは撮像画像３２ａ（図４参照）を認識し易くなる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置２１は、夜間の作業を安全に行うことができる。 Thus, in the crane lighting device 21 of the present embodiment, the inclination of the light 13 is controlled so that the optical axis 13S of the light 13 is parallel to the optical axis 12S of the camera 12. As a result, the light 13 can be irradiated toward the center of the imaging target, so that the operator can easily recognize the captured image 32a (see FIG. 4). Therefore, the crane lighting device 21 of the present embodiment can safely perform night work.
また演算手段２２は、吊荷１００が移動するか否かを判断する。演算手段２２は、吊荷１００が移動すると判断した場合は、吊荷１００の移動方向Ａ（図４参照）を算出する。 The computing means 22 determines whether or not the suspended load 100 moves. When it is determined that the suspended load 100 moves, the calculation means 22 calculates the moving direction A (see FIG. 4) of the suspended load 100.
吊荷１００が移動するか否かの判断は、吊荷１００を移動するクレーン操作がなされたか否かで判断する。移動方向Ａの算出は、クレーン１の操作方向に基づいて行う。 Whether or not the suspended load 100 moves is determined based on whether or not a crane operation for moving the suspended load 100 has been performed. The movement direction A is calculated based on the operation direction of the crane 1.
演算手段２２は移動方向Ａを算出したら、図４に示すようにライト１３の光軸１３Ｓが撮像画像３２ａ内で移動方向Ａへ向くように駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓが移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを一点鎖線から二点鎖線で示すように制御する。 After calculating the movement direction A, the calculation means 22 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 so that the optical axis 13S of the light 13 is directed to the movement direction A in the captured image 32a as shown in FIG. The light pan / tilt drive device 33 controls the tilt of the light 13 from the one-dot chain line to the two-dot chain line so that the optical axis 13S of the light 13 is directed in the moving direction A based on the drive signal output from the computing means 22. To do.
このように本実施の形態のクレーン照明装置２１では、吊荷１００が移動したときに、ライト１３の光軸１３Ｓが吊荷１００の移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを制御するようにした。これにより撮像画像３２ａの移動方向Ａが明るくなる。 Thus, in the crane lighting device 21 of the present embodiment, when the suspended load 100 moves, the inclination of the light 13 is controlled so that the optical axis 13S of the light 13 faces the moving direction A of the suspended load 100. did. Thereby, the moving direction A of the captured image 32a becomes brighter.
したがってオペレータは、吊荷１００が移動しても撮像画像３２ａを容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。 Therefore, the operator can easily recognize the captured image 32a even if the suspended load 100 moves. Therefore, the crane lighting device 21 of the present embodiment can perform night work more safely.
また、図５に示すように撮像画像３２ａ上で任意の位置Ｂが指定された場合には、モニタ３２は任意の位置Ｂを演算手段２２に出力する。演算手段２２は、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くように駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。 As shown in FIG. 5, when an arbitrary position B is designated on the captured image 32 a, the monitor 32 outputs the arbitrary position B to the calculation means 22. The computing means 22 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 so that the optical axis 13S of the light 13 is directed to an arbitrary position B.
ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くようにライト１３の傾きを二点鎖線から一点鎖線で示すように制御する。 The light pan / tilt drive device 33 indicates the inclination of the light 13 from the two-dot chain line to the one-dot chain line so that the optical axis 13S of the light 13 is directed to an arbitrary position B based on the drive signal output from the computing means 22. Control.
このように本実施の形態のクレーン照明装置２１では、撮像画像３２ａ上で任意の位置Ｂが指定されたときに、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くようにライト１３の傾きを制御するようにした。これによりライト１３は、撮像画像３２ａ上の任意の方向（地面Ｇや建物等の吊荷１００の到達点）を照射することが可能になる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。 As described above, in the crane lighting device 21 of the present embodiment, when the arbitrary position B is designated on the captured image 32a, the inclination of the light 13 is set so that the optical axis 13S of the light 13 is directed to the arbitrary position B. I tried to control it. Thereby, the light 13 can irradiate any direction on the captured image 32a (the arrival point of the suspended load 100 such as the ground G or a building). Therefore, the crane lighting device 21 of the present embodiment can perform night work more safely.
（第２の実施の形態）
図２に示すように本実施の形態のクレーン照明装置１２１の構成は、第１の実施の形態のクレーン照明装置２１の構成と同様である。
(Second Embodiment)
As shown in FIG. 2, the configuration of the crane lighting device 121 of the present embodiment is the same as the configuration of the crane lighting device 21 of the first embodiment.
第１の実施の形態のクレーン照明装置２１では、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられた場合の照明方法について説明した。本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、図１や図６に示すようにライト１３が基端ブーム７ａの先端部に設けられた場合の照明方法について説明する。 In the crane lighting device 21 of the first embodiment, the lighting method in the case where the light 13 is provided at the distal end portion 7d of the distal end boom 7c has been described. In the crane lighting device 121 of the present embodiment, a lighting method when the light 13 is provided at the distal end portion of the proximal boom 7a as shown in FIGS. 1 and 6 will be described.
演算手段１２２は、第１の実施の形態で説明したような方法で、カメラ１２の光軸１２Ｓおよびライト１３の光軸１３Ｓを算出する。 The calculating means 122 calculates the optical axis 12S of the camera 12 and the optical axis 13S of the light 13 by the method described in the first embodiment.
続いて演算手段１２２は、ブーム７に吊荷１００が吊り下げられているか否かを判断する。この判断は、シリンダ圧力センサ２５から得られる起伏用シリンダ９の圧力の変化量や、起伏角度センサ２７から得られるブーム７の起伏角度の変化量、ウインチドラム回転センサ２９から得られるワイヤＷの巻上量等に基づいて行う。 Subsequently, the calculation means 122 determines whether or not the suspended load 100 is suspended from the boom 7. This determination is based on the amount of change in the pressure of the hoisting cylinder 9 obtained from the cylinder pressure sensor 25, the amount of change in the hoisting angle of the boom 7 obtained from the hoisting angle sensor 27, and the winding of the wire W obtained from the winch drum rotation sensor 29. It is based on the amount of the top.
演算手段１２２は、ブーム７に吊荷１００が吊り下げられていると判断した場合は、シリンダ圧力センサ２５〜ウインチドラム回転センサ２９の検出値に基づいて吊荷１００の上端１００ａの高さ位置を算出する。続いて演算手段１２２は、図６に示すように上端１００ａの高さ位置における仮想平面Ｐを設定し、この仮想平面Ｐとカメラ１２の光軸１２Ｓが接触する位置を算出する。演算手段１２２は、この位置を本発明の交差位置Ｓａに設定する。 When the calculation means 122 determines that the suspended load 100 is suspended from the boom 7, the calculation means 122 determines the height position of the upper end 100 a of the suspended load 100 based on the detection values of the cylinder pressure sensor 25 to the winch drum rotation sensor 29. calculate. Subsequently, the calculation means 122 sets a virtual plane P at the height position of the upper end 100a as shown in FIG. 6, and calculates a position where the virtual plane P and the optical axis 12S of the camera 12 contact each other. The calculation means 122 sets this position as the intersection position Sa of the present invention.
演算手段１２２は、ライト１３の光軸１３Ｓが交差位置Ｓａを通るような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。言い換えると演算手段１２２は、交差位置Ｓａでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。 The computing means 122 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 such that the optical axis 13S of the light 13 passes through the intersection position Sa. In other words, the calculation means 122 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 such that the optical axis 13S of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at the intersection position Sa.
ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段１２２から出力された駆動信号に基づき、交差位置Ｓａでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。 The light pan / tilt drive device 33 controls the tilt of the light 13 based on the drive signal output from the computing means 122 so that the optical axis 13S of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at the intersection position Sa.
つまり演算手段１２２は、カメラ１２の傾きが変わっても、交差位置Ｓａを算出し、その交差位置Ｓａでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。 That is, even if the tilt of the camera 12 changes, the calculation means 122 calculates the intersection position Sa, and sets the inclination of the light 13 so that the optical axis 13S of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at the intersection position Sa. Control.
このように本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、ライト１３の光軸１３Ｓが交差位置Ｓａでカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御するようにした。これによりライト１３は撮像対象の中心に向けて照射することが可能になるので、オペレータは撮像画像３２ａ（図９参照）を認識し易くなる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、夜間の作業を安全に行うことができる。 Thus, in the crane lighting device 121 of the present embodiment, the inclination of the light 13 is controlled so that the optical axis 13S of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at the intersection position Sa. As a result, the light 13 can be irradiated toward the center of the imaging target, so that the operator can easily recognize the captured image 32a (see FIG. 9). Therefore, the crane lighting device 121 of the present embodiment can safely perform night work.
さらに本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、吊荷１００の上端１００ａの高さ位置でライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにした。これにより、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられていなくても、作業時に監視すべき撮像対象（吊荷１００）を明るく照射することが可能になる。 Furthermore, in the crane lighting device 121 of the present embodiment, the optical axis 13S of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at the height position of the upper end 100a of the suspended load 100. Thereby, even if the light 13 is not provided at the distal end portion 7d of the distal end boom 7c, it becomes possible to brightly irradiate the imaging target (suspended load 100) to be monitored during the work.
したがってオペレータは、撮像画像３２ａ中の吊荷１００を容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられている場合に比べてライト１３の配線作業を容易にしつつ、夜間の作業を安全に行うことができる。 Therefore, the operator can easily recognize the suspended load 100 in the captured image 32a. Therefore, the crane lighting device 121 according to the present embodiment can perform the night work safely while facilitating the wiring work of the light 13 as compared with the case where the light 13 is provided at the distal end portion 7d of the distal end boom 7c. Can do.
また、本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、図７や図８に示すように地面Ｇに交差位置Ｓｂ、Ｓｃを設定しても良い。 Moreover, in the crane lighting apparatus 121 of this Embodiment, you may set intersection position Sb and Sc on the ground G, as shown in FIG.7 and FIG.8.
交差位置Ｓｂ、Ｓｃの設定方法について説明する。演算手段１２２は、シリンダ圧力センサ２５〜ウインチドラム回転センサ２９の検出値に基づいて地面Ｇの位置を算出し、さらにカメラ１２の光軸１２Ｓが地面Ｇと接触する位置を算出し、この位置を交差位置Ｓｂ、Ｓｃに設定する。 A method for setting the intersection positions Sb and Sc will be described. The calculation means 122 calculates the position of the ground G based on the detection values of the cylinder pressure sensor 25 to the winch drum rotation sensor 29, calculates the position where the optical axis 12S of the camera 12 contacts the ground G, and calculates this position. Set to intersection positions Sb and Sc.
続いて演算手段１２２は、ライト１３の光軸１３Ｓが交差位置Ｓｂ、Ｓｃを通るような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。言い換えると演算手段１２２は、交差位置Ｓｂ、Ｓｃでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。 Subsequently, the calculation means 122 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 so that the optical axis 13S of the light 13 passes through the intersection positions Sb and Sc. In other words, the calculation means 122 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 such that the optical axis 13S of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at the intersection positions Sb and Sc.
ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段１２２から出力された駆動信号に基づき、交差位置Ｓｂ、Ｓｃでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。 The light pan / tilt drive device 33 controls the inclination of the light 13 based on the drive signal output from the computing means 122 so that the optical axis 13S of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at the intersection positions Sb and Sc. To do.
また演算手段１２２は、カメラ１２の傾きが変わっても、地面Ｇでの交差位置Ｓｂ、Ｓｃを算出して、その交差位置Ｓｂ、Ｓｃでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。 Further, even if the tilt of the camera 12 changes, the calculation means 122 calculates the intersection positions Sb and Sc on the ground G, and the optical axis 13S of the light 13 and the optical axis 12S of the camera 12 at the intersection positions Sb and Sc. The inclination of the light 13 is controlled so as to intersect.
クレーン照明装置１２１は、ライト１３の傾きをこのように制御した場合は、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられていなくても、作業時に監視すべき撮像対象（地面Ｇ）を明るく照射することが可能になる。 When the crane lighting device 121 controls the inclination of the light 13 in this way, the imaging object (ground G) to be monitored during work is brightened even if the light 13 is not provided at the distal end portion 7d of the distal end boom 7c. Irradiation becomes possible.
したがってオペレータは、撮像画像３２ａ中の地面Ｇを容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられている場合に比べてライト１３の配線作業を容易にしつつ、夜間の作業を安全に行うことができる。 Therefore, the operator can easily recognize the ground G in the captured image 32a. Therefore, the crane lighting device 121 according to the present embodiment can perform the night work safely while facilitating the wiring work of the light 13 as compared with the case where the light 13 is provided at the distal end portion 7d of the distal end boom 7c. Can do.
また演算手段１２２は、吊荷１００が移動するか否かを判断し、吊荷１００が移動すると判断した場合はその移動方向Ａ（図９参照）を算出する。吊荷１００が移動するか否かの判断方法と移動方向Ａの算出法は、第１の実施の形態で説明した通りである。 The computing means 122 determines whether or not the suspended load 100 moves, and calculates the moving direction A (see FIG. 9) when determining that the suspended load 100 moves. The method for determining whether or not the suspended load 100 moves and the method for calculating the moving direction A are as described in the first embodiment.
演算手段１２２は移動方向Ａを算出したら、図９に示すようにライト１３の光軸１３Ｓが撮像画像３２ａ内で移動方向Ａへ向くような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓが移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを一点鎖線から二点鎖線で示すように制御する。 After calculating the movement direction A, the arithmetic means 122 outputs a drive signal to the light pan / tilt drive device 33 so that the optical axis 13S of the light 13 is directed in the movement direction A in the captured image 32a as shown in FIG. The light pan / tilt drive device 33 controls the tilt of the light 13 from the one-dot chain line to the two-dot chain line so that the optical axis 13S of the light 13 is directed in the moving direction A based on the drive signal output from the computing means 22. To do.
このように本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、第１の実施の形態のクレーン照明装置２１と同様にライト１３が吊荷１００の移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを制御したので撮像画像３２ａの移動方向Ａが明るくなる。 As described above, in the crane lighting device 121 of the present embodiment, the inclination of the light 13 is controlled so that the light 13 faces the moving direction A of the suspended load 100 as in the crane lighting device 21 of the first embodiment. The moving direction A of the captured image 32a becomes brighter.
したがってオペレータは、吊荷１００が移動しても撮像画像３２ａを容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。 Therefore, the operator can easily recognize the captured image 32a even if the suspended load 100 moves. Therefore, the crane lighting device 121 of the present embodiment can perform night work more safely.
また図１０に示すように撮像画像３２ａ上で任意の位置Ｂが指定された場合は、第１の実施の形態のクレーン照明装置２１と同様な方法で、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くようにライト１３の傾きを二点鎖線から一点鎖線で示すように制御する。これによりライト１３は撮像画像３２ａ上の任意の方向（地面Ｇや建物等の吊荷１００の到達点）を照射することが可能になる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。 Also, as shown in FIG. 10, when an arbitrary position B is designated on the captured image 32a, the optical axis 13S of the light 13 is at an arbitrary position in the same manner as the crane lighting device 21 of the first embodiment. The inclination of the light 13 is controlled so as to be directed to B as indicated by the alternate long and short dashed line from the alternate long and short dashed line. Thereby, the light 13 can irradiate an arbitrary direction on the captured image 32a (the arrival point of the suspended load 100 such as the ground G or a building). Therefore, the crane lighting device 121 of the present embodiment can perform night work more safely.
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。 As mentioned above, although embodiment which concerns on this invention was illustrated, these embodiment does not limit the content of this invention. Various modifications can be made without departing from the scope of the claims of the present invention.
例えば、第２の実施の形態のクレーン照明装置１２１において、交差位置を吊荷１００の上面で設定するか地面Ｇで設定するかをオペレータが選択するようにしても良い。 For example, in the crane lighting device 121 of the second embodiment, the operator may select whether the intersection position is set on the upper surface of the suspended load 100 or on the ground G.
また、ライト１３をブーム７の先端ブーム７ｃの先端部７ｄと、基端ブーム７ａの先端部の双方に設けても良い。この場合は第１の実施の形態と第２の実施の形態で説明した照明方法をオペレータが任意に選択できるようにしても良い。 Moreover, you may provide the light 13 in both the front-end | tip part 7d of the front end boom 7c of the boom 7, and the front-end | tip part of the base end boom 7a. In this case, the lighting method described in the first embodiment and the second embodiment may be arbitrarily selected by the operator.
また、第１の実施の形態および第２の実施の形態では、位置入力手段としてタッチパネル機能付きモニタ３２を使用したが、その他にマウスやキーボード等の他のデバイスを使用しても良い。 Further, in the first embodiment and the second embodiment, the monitor 32 with a touch panel function is used as the position input unit, but other devices such as a mouse and a keyboard may be used.
また、第１の実施の形態および第２の実施の形態では、吊荷１００の移動を判断し、吊荷１００の移動方向Ａへライト１３の光軸１３Ｓが向くようにライト１３の傾きを制御した。しかし吊荷１００がフック１１に吊り下げられていない場合には、クレーン照明装置はフック１１の移動を判断し、フック１１の移動方向へライト１３の光軸１３Ｓが向くようにライト１３の傾きを制御しても良い。 In the first embodiment and the second embodiment, the movement of the suspended load 100 is determined, and the inclination of the light 13 is controlled so that the optical axis 13S of the light 13 faces the moving direction A of the suspended load 100. did. However, when the suspended load 100 is not suspended from the hook 11, the crane lighting device determines the movement of the hook 11, and tilts the light 13 so that the optical axis 13 </ b> S of the light 13 faces the moving direction of the hook 11. You may control.
またクレーン照明装置は、フック１１に吊荷１００が吊り下げられていない場合は、吊荷１００の上端１００ａの高さ位置を算出した方法と同様な方法でフック１１の上端の高さ位置を算出する。続いてクレーン照明装置は、この高さ位置から仮想平面を設定し、この仮想平面とカメラ１２の光軸１２Ｓとが接触する位置を算出して、この位置を交差位置に設定する。クレーン照明装置は、この交差位置でライト１３の光軸がカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。 In addition, when the suspended load 100 is not suspended from the hook 11, the crane lighting device calculates the height position of the upper end of the hook 11 by the same method as the method of calculating the height position of the upper end 100 a of the suspended load 100. To do. Subsequently, the crane lighting device sets a virtual plane from this height position, calculates a position where the virtual plane and the optical axis 12S of the camera 12 come into contact, and sets this position as an intersection position. The crane illumination device controls the inclination of the light 13 so that the optical axis of the light 13 intersects the optical axis 12S of the camera 12 at this intersection position.
また、クレーン照明装置は、第１の実施の形態のようにブーム７の先端にライト１３を備える場合でも、第２の実施の形態で説明したような方法で交差位置Ｓａ〜Ｓｃを設定して、その交差位置Ｓａ〜Ｓｃでカメラ１２の光軸１２Ｓとライト１３の光軸１３Ｓが交差するようにしても良い。 In addition, even when the crane lighting device includes the light 13 at the tip of the boom 7 as in the first embodiment, the intersection positions Sa to Sc are set by the method described in the second embodiment. The optical axis 12S of the camera 12 and the optical axis 13S of the light 13 may intersect at the intersection positions Sa to Sc.
また、第１の実施の形態や第２の実施の形態では、クレーン１、カメラ１２、ライト１３の姿勢を検出するために各種のセンサを使用したが、これらの姿勢が特定できれば各種のセンサは必ずしも使用しなくても良い。例えば、姿勢を簡易的に特定する場合には、シリンダ圧力センサ２５や旋回角度センサ２８を使用しなくても良い。 In the first embodiment and the second embodiment, various sensors are used to detect the postures of the crane 1, the camera 12, and the light 13. However, if these postures can be specified, the various sensors are used. It is not always necessary to use it. For example, when the posture is simply specified, the cylinder pressure sensor 25 and the turning angle sensor 28 may not be used.
１ クレーン
２ キャリア
７ ブーム
１２ 吊荷監視カメラ（カメラ）
１２Ｓ カメラの光軸
１３ サーチライト
１３Ｓ サーチライトの光軸
２１、１２１ クレーン照明装置
２２、１２２ 演算手段
２３ カメラ用チルトセンサ
２４ カメラ用パンセンサ
２５ シリンダ圧力センサ
２６ ブーム長さセンサ
２７ 起伏角度センサ
２８ 旋回角度センサ
２９ ウインチドラム回転センサ
３０ ライト用チルトセンサ
３１ ライト用パンセンサ
３２ タッチパネル機能付きモニタ（モニタ、位置入力手段）
３２ａ 撮像画像
１００ 吊荷
１００ａ 吊荷の上端
Ａ 吊荷の移動方向
Ｂ 任意の位置
Ｇ 地面
Ｐ 仮想平面
Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ 交差位置
ＷＲ ワイヤロープ（ロープ）
1 Crane 2 Carrier 7 Boom 12 Suspended load monitoring camera (camera)
12S Optical axis of the camera 13 Searchlight 13S Optical axis of the searchlight 21, 121 Crane illumination device 22, 122 Calculation means 23 Camera tilt sensor 24 Camera pan sensor 25 Cylinder pressure sensor 26 Boom length sensor 27 Elevation angle sensor 28 Turning angle Sensor 29 Winch drum rotation sensor 30 Light tilt sensor 31 Light pan sensor 32 Monitor with touch panel function (monitor, position input means)
32a Captured image 100 Suspended load 100a Upper end of suspended load A Movement direction of suspended load B Arbitrary position G Ground P Virtual plane Sa, Sb, Sc Intersection position WR Wire rope (rope)
Claims (5)
前記クレーンおよび前記カメラの姿勢に応じた前記カメラの光軸を算出するカメラ光軸算出手段と、
前記クレーンおよび前記サーチライトの姿勢に応じた前記サーチライトの光軸を算出するサーチライト光軸算出手段と、
前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と平行または前記撮像対象内に設定した交差位置で交差するように前記サーチライトの傾きを制御するサーチライト傾き制御手段と
を備えることを特徴とするクレーン照明装置。 A suspended load is suspended via a hook and rope from the tip of a boom that is provided on the crane's vehicle body so that it can be swung horizontally and can be extended and retracted, and the camera faces the lens downward at the tip of the boom. The boom is mounted so that it can be tilted up and down, left and right, a searchlight is mounted on the boom so that it can tilt up and down, left and right, and the crane is provided with a monitor that displays an image captured by the camera to the operator. , A crane lighting device used when illuminating the searchlight toward the imaging target of the camera,
Camera optical axis calculation means for calculating the optical axis of the camera according to the posture of the crane and the camera;
A searchlight optical axis calculating means for calculating an optical axis of the searchlight according to an attitude of the crane and the searchlight;
Searchlight inclination control means for controlling the inclination of the searchlight so that the optical axis of the searchlight is parallel to the optical axis of the camera or intersects at an intersection set in the imaging target. Crane lighting device.
前記サーチライト傾き制御手段は、前記カメラの光軸が前記フックや前記吊荷の上端の高さ位置で設定した仮想平面と接触する位置を交差位置に設定し、当該交差位置で前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と交差するように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。 The crane lighting device according to claim 1,
The search light inclination control means sets a position where the optical axis of the camera contacts a virtual plane set at the height position of the upper end of the hook or the suspended load as an intersection position, and the search light tilts at the intersection position. A crane lighting device, wherein the inclination of the searchlight is controlled so that the optical axis intersects the optical axis of the camera.
前記サーチライト傾き制御手段は、前記カメラの光軸が地面と接触する位置を前記交差位置に設定し、当該交差位置で前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と交差するように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。 The crane lighting device according to claim 1,
The search light tilt control means sets the position where the optical axis of the camera contacts the ground as the intersection position, and the search light tilts so that the optical axis of the search light intersects the optical axis of the camera at the intersection position. A crane lighting device that controls the inclination of a light.
前記サーチライト傾き制御手段は、前記吊荷または前記フックが移動するか否かを判断し、前記吊荷または前記フックが移動すると判断した場合は前記吊荷または前記フックの移動方向を算出して前記サーチライトの光軸が前記撮像画像内で当該移動方向へ向くように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。 In the crane lighting device according to any one of claims 1 to 3,
The searchlight inclination control means determines whether or not the suspended load or the hook moves, and calculates the moving direction of the suspended load or the hook when determining that the suspended load or the hook moves. A crane lighting device that controls the inclination of the searchlight so that the optical axis of the searchlight is directed in the moving direction in the captured image.
前記モニタに表示されている前記撮像画像上で前記オペレータが任意の位置を指定する位置入力手段をさらに備え、
前記サーチライト傾き制御手段は、前記位置入力手段により前記任意の位置が指定されたときには、前記任意の位置へ前記サーチライトの光軸が向くように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。 In the crane lighting device according to any one of claims 1 to 4,
Further comprising position input means for the operator to specify an arbitrary position on the captured image displayed on the monitor;
The search light inclination control means controls the search light inclination so that the optical axis of the search light is directed to the arbitrary position when the arbitrary position is designated by the position input means. Crane lighting device to play.
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