JP2014201174A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の体格に応じた適切な運転姿勢を促す。【解決手段】車両制御システム１０は、乗員カメラ１１によって撮像された画像中の運転者の眼部の中心位置、例えば瞳孔の中心位置などと、画像の撮像時における運転席のリクライニング角度およびスライド量と、をパラメータとして用いて、運転者の座高に関する身体情報を算出する身体情報算出部２４と、身体情報算出部２４によって算出された身体情報に応じたリクライニング角度およびスライド量の推奨値を取得し、実際のリクライニング角度およびスライド量が各推奨値に一致するように制御する車両制御部２６およびシート調整アクチュエータ１５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

従来、基準体形の運転者の眼の位置（高さなど）に対する車内カメラで撮影された画像中の運転者の眼の位置（高さなど）の偏差を検知し、この偏差に相当する運転者の体形に応じて、車両のシートやステアリング装置の位置を制御する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平７−６９１０７号公報

ところで、上記従来技術に係る装置によれば、画像における運転者の眼の位置（高さなど）のみに応じてシートなどの位置を調整するだけであり、画像中の眼の位置が同一であっても、実際には運転者の体格によってシートのスライド量やリクライニング角度は異なる場合があり、必ずしも運転者の体格に応じた適切な位置に制御できるものではないという問題が生じる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者の体格に応じた適切な運転姿勢を促すことが可能な車両制御システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る車両制御システムは、所定の基準方向に対して、光軸（例えば、実施形態での光軸Ｌ）が所定の固定角度で傾斜するように、車室内の所定位置に固定されたカメラ（例えば、実施形態での乗員カメラ１１）と、少なくとも、前記カメラによって撮像された画像中の運転者の眼の位置（例えば、実施形態での眼部の中心位置、例えば瞳孔の中心位置など）と、前記画像の撮像時における前記基準方向に対する運転席（例えば、実施形態での運転席１ａ）のリクライニング角度およびスライド量と、をパラメータとして用いて、前記運転者の座高に関する身体情報を算出する身体情報算出手段（例えば、実施形態での身体情報算出部２４）と、前記身体情報算出手段によって算出された前記身体情報に応じた前記リクライニング角度および前記スライド量の推奨値を取得するシート推奨値取得手段（例えば、実施形態での記憶部２５および車両制御部２６）と、実際の前記リクライニング角度および前記スライド量が前記シート推奨値取得手段によって取得された前記推奨値に一致するように制御するシート制御手段（例えば、実施形態での車両制御部２６およびシート調整アクチュエータ１５）と、を備える。

（２）上記（１）に記載の車両制御システムは、運転者の入力操作に応じて、少なくともスポーツ走行モードを含む複数の走行モードのうちの何れか１つを選択可能な走行モード選択手段（例えば、実施形態での入力デバイス１３および車両制御部２６）を備え、前記シート制御手段は、前記走行モード選択手段によって前記スポーツ走行モードが選択された場合には、前記推奨値に比べて、前記運転者の視点位置が鉛直方向に高くなるように制御してもよい。

（３）上記（１）または（２）に記載の車両制御システムでは、前記カメラは前記運転者の顔の画像を撮像可能であり、前記カメラによって撮像された前記顔の画像に基づいて、前記運転者の視線または顔向きを検出する検出手段（例えば、実施形態での視線・顔向き検出部２２）と、前記シート制御手段によって制御された前記リクライニング角度および前記スライド量に応じて、前記検出手段による前記視線または前記顔向きの検出に適するように前記カメラの焦点または画角を制御するカメラ制御手段（例えば、実施形態での撮像制御部２７）と、を備えてもよい。

（４）上記（１）から（３）の何れか１つに記載の車両制御システムは、前記車両のステアリングホイール（例えば、実施形態でのステアリングホイール１ｃ）の傾斜角度と前後位置とのうちの少なくとも何れか１つを制御可能なステアリングホイール制御手段（例えば、実施形態での車両制御部２６およびステアリング調整アクチュエータ１６）と、前記リクライニング角度および前記スライド量の前記推奨値に応じた前記傾斜角度および前記前後位置の推奨値を取得する推奨値取得手段（例えば、実施形態での記憶部および車両制御部２６）と、を備え、前記カメラは、前記ステアリングホイールの開口内側を介して前記運転者の顔を撮像可能な位置に配置され、前記ステアリングホイール制御手段は、前記シート制御手段によって前記リクライニング角度および前記スライド量が制御された場合に、実際の前記傾斜角度および前記前後位置が前記推奨値取得手段によって取得された前記推奨値に一致するように制御するとともに、前記カメラから見て前記ステアリングホイールが前記運転者の眼または鼻と重ならないように前記傾斜角度および前記前後位置を制御してもよい。

上記（１）に記載の態様に係る車両制御システムによれば、算出された運転者の座高に関する身体情報に基づいて運転席のリクライニング角度およびスライド量を制御する。これによって、画像中の運転者の眼の位置が同一であっても運転席のリクライニング角度またはスライド量が異なる場合における運転者の体格差に応じて、適切に運転席の状態を調整することができる。

さらに、上記（２）の場合、リクライニング角度の低減により運転席の背もたれを前方に起こすことによって、運転者の視点位置が鉛直方向に高くなるように制御される。これによって、ステアリング操作がし易くなるとともに、より車両に近接した周辺領域に対する視界が良好となり、スポーツ走行モードに適した運転姿勢にすることができる。

さらに、上記（３）の場合、カメラを、検出手段とシート制御手段とで共用することができ、構成に要する費用が嵩むことを防止することができるとともに、運転者の視線または顔向きを検出する場合に対して、適切な検出が可能な撮像状態を設定することができる。

さらに、上記（４）の場合、運転席のリクライニング角度およびスライド量に加えて、ステアリングホイールの傾斜角度および前後位置を、運転者の体格に応じて適切に調整することができる。さらに、運転者の視線または顔向きを検出する際に必要となる眼または鼻が画像中で隠れてしまうことを防ぐことができる。

本発明の実施形態に係る車両制御システムの構成図である。 本発明の実施形態に係る車両制御システムの乗員カメラの配置を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両制御システムの乗員カメラによって撮像された画像中の運転者の眼部の位置を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両制御システムによって算出される座高と各種のパラメータとを示す図である。 本発明の実施形態に係る車両制御システムにおけるリクライニング角度およびスライド量と座高との対応関係の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の車両制御システムの一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態による車両制御システム１０は、図１に示すように、乗員カメラ１１と、シート状態センサ１２と、入力デバイス１３と、処理装置１４と、シート調整アクチュエータ１５と、ステアリング調整アクチュエータ１６と、ミラー調整アクチュエータ１７と、報知装置１８と、を備えて構成されている。

乗員カメラ１１は、少なくとも車両１の運転席１ａに着座した運転者の顔を撮像対象として撮像領域内に含み、所定時間間隔などで順次撮像して得られる運転者の顔を含む画像を出力する。乗員カメラ１１は、図２に示すように、ステアリングコラムカバー１ｂの上面などに配置されている。乗員カメラ１１の仰角（つまり、乗員カメラ１１の光軸が水平方向に対して成す角度）は、所定の基準状態の運転席１ａに着座した運転者の顔をステアリングホイール１ｃの開口内側を介して撮像可能な固定値に設定されている。なお、運転席１ａの所定状態は、鉛直方向などに対して所定の基準角度で運転席１ａの背もたれが傾斜する状態である。乗員カメラ１１の光軸は、鉛直方向に対して所定の基準角度で背もたれが傾斜する方向を基準方向として、基準方向に対して所定の固定角度（つまり、水平方向と鉛直方向との間の角度９０°と、仰角および基準角度と、に応じた角度）だけ傾斜している。

シート状態センサ１２は、少なくとも車両１の運転席１ａのシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量を検出し、検出したシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量の信号を出力する。なお、シートスライド量は、車体フロアなどに設定された運転席１ａのシートスライドに対する固定基準位置からのスライド量である。リクライニング角度は、鉛直方向などに対して所定の基準角度で背もたれが傾斜する方向を基準方向として、この基準方向に対して背もたれが傾斜する方向が成す角度であり、例えば鉛直方向を基準方向とした場合には、鉛直方向に対する背もたれの傾斜角度である。ハイトアジャスタ量は、車体フロアなどに設定された運転席１ａの鉛直方向の高さに対する固定基準位置（鉛直方向基準位置）からの鉛直方向の高さである。
入力デバイス１３は、操作者の入力操作に応じた各種の信号を出力する。

処理装置１４は、顔画像取得部２１と、視線・顔向き検出部２２と、眼部位置検出部２３と、身体情報算出部２４と、記憶部２５と、車両制御部２６と、撮像制御部２７と、を備えている。
顔画像取得部２１は、乗員カメラ１１から順次出力された運転者の顔を含む画像を取得する。
視線・顔向き検出部２２は、顔画像取得部２１によって取得された画像に基づき、運転者の眼球を検知対象物とした特徴量算出および形状判別などの認識処理を行ない、左右の眼の虹彩や瞳孔の中心位置や、角膜表面における赤外線の反射像であるプルキニエ像の中心位置や、眼球中心位置や、目頭の位置などを用いた所定の視線検知処理により運転者の視線方向および注視点を検出する。また、顔中心位置と、左右の顔端位置とを検出し、これらの検出結果に基づき、例えばひとの顔をシリンダー形状に近似して顔向きを算出するシリンダー法などによって、運転者の顔向き方向を検出する。

眼部位置検出部２３は、顔画像取得部２１によって取得された画像上における運転者の眼部の中心位置（例えば、瞳孔の中心位置など）を検出し、例えば図３に示すように、画像Ｐ上の高さ方向（つまり、ｙ方向）の中心位置ｙｃに対する眼部の中心位置ｃｅを検出する。そして、図４に示すように、乗員カメラ１１の中心（例えば、レンズ中心）から眼部の中心位置に向かう方向が乗員カメラ１１の光軸Ｌ（乗員カメラ１１の中心と画像Ｐの中心位置とを含む軸）に対して成す角度θ´を算出する。

身体情報算出部２４は、眼部位置検出部２３によって算出された角度θ´と、シート状態センサ１２によって検出された運転席１ａのシートスライド量、リクライニング角度γ、およびハイトアジャスタ量ｈと、予め既知のパラメータとを用いて、運転者の座高Ｔに関する身体情報（例えば、座高Ｔまたは身長など）を算出する。予め既知のパラメータは、図４に示すように、運転者の頭部幅ａと、瞳孔から頭頂部までの幅ｂと、乗員カメラ１１の鉛直方向の高さＨおよび仰角θと、である。身体情報算出部２４は、例えば下記数式（１）を用いて座高Ｔを算出する。なお、下記数式（１）において、運転者の着座位置Ｑと乗員カメラ１１との水平距離ｓは、予め既知である乗員カメラ１１と運転席１ａのシートスライドに対する固定基準位置との間の水平距離と、シートスライド量とを加算して得られる値である。また、リクライニング角度γは、例えば鉛直方向に対する背もたれの傾斜角度である。また、ハイトアジャスタ量ｈおよび乗員カメラ１１の高さＨに対して共通の鉛直方向基準位置Ｖが設定されている。

例えば図５に示すように、身体情報算出部２４によって算出される座高Ｔは、リクライニング角度γの増大に伴い、またはシートスライド量の増大に伴い、増大傾向（Ｔ１＜Ｔ２＜…＜Ｔ５…）に変化する。

記憶部２５は、予め設定された、運転者の座高と、運転席１ａのシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量の各推奨値との対応関係を示すマップなどからなる推奨情報を記憶している。この推奨情報は、運転者の座高と、シートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量の各推奨値とに対応して、ステアリングホイール１ｃの傾斜角度（例えば、チルト角度など）および前後位置の各推奨値と、ドアミラーなどの各種ミラーの姿勢（つまり、車両１の上下方向および左右方向に対する鏡面の傾斜角度など）の推奨値と、を備えている。

車両制御部２６は、身体情報算出部２４によって算出された座高Ｔに応じて、記憶部２５に記憶されている推奨情報を参照して、身体情報算出部２４によって算出された座高Ｔに対応する各推奨値を取得する。そして、運転席１ａの実際のシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量が、各推奨値に一致するようにして、シート調整アクチュエータ１５を制御する。さらに、ステアリングホイール１ｃの傾斜角度および前後位置と、各種ミラーの姿勢とが、各推奨値に一致するようにして、ステアリング調整アクチュエータ１６およびミラー調整アクチュエータ１７を制御する。なお、ステアリングホイール１ｃの傾斜角度および前後位置の各推奨値は、乗員カメラ１１がステアリングホイール１ｃの開口内側を介して運転者の顔を撮影する際に、乗員カメラ１１から見てステアリングホイール１ｃが運転者の眼または鼻と重ならないように設定されている。

車両制御部２６は、例えば入力デバイス１３に対する入力操作などによって、運転姿勢に関する適宜の選択モードが設定されている場合には、この選択モードに応じて、記憶部２５に記憶されている推奨情報の各推奨値を変更する。
例えば、車両制御部２６は、記憶部２５に記憶されている推奨情報の各推奨値を標準データとして、運転者が初心者であることを示す初心者モードが設定されている場合には、車両１の周辺領域に対する視界の拡大と、アクセルペダルおよびブレーキペダルの操作性向上となどを目的として、標準データよりもスライド量を前方へ所定量変更し、リクライニング角度を所定量減少させる。
また、例えば、運転者が女性であることを示す女性モードが設定されている場合には、アクセルペダルおよびブレーキペダルの操作性向上などを目的として、標準データよりもスライド量を前方へ所定量変更する。
また、例えば、運転者が熟練者であることを示すベテランモードが設定されている場合には、ステアリングホイール１ｃの操作性向上と、快適性の向上となどを目的として、標準データよりもスライド量を後方へ所定量変更し、リクライニング角度を所定量増大させる。
また、例えば、スポーツ走行を示すスポーツ走行モードが設定されている場合には、ステアリングホイール１ｃの操作性向上と、車両１の周辺領域に対する視界の拡大となどを目的として、標準データよりもスライド量を後方へ所定量変更し、リクライニング角度を所定量減少させる。

撮像制御部２７は、車両制御部２６によって制御された運転席１ａのシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量に応じて、眼部位置検出部２３による検出とともに視線・顔向き検出部２２による視線または顔向きの検出に適するように、乗員カメラ１１の焦点または画角などを所定の最適値に制御する。例えば、撮像制御部２７は、運転者の左右の眼の虹彩や瞳孔、角膜表面における赤外線の反射像であるプルキニエ像などに合焦するように、かつ運転者の顔の左右の顔端位置を画角内に含むように、乗員カメラ１１の焦点および画角を制御する。

シート調整アクチュエータ１５は、車両制御部２６の制御または運転者の入力操作によって、運転席１ａのシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量を調整する。
ステアリング調整アクチュエータ１６は、車両制御部２６の制御または運転者の入力操作によって、ステアリングホイール１ｃの傾斜角度と前後位置を調整する。
ミラー調整アクチュエータ１７は、車両制御部２６の制御または運転者の入力操作によって、ドアミラーなどの各種ミラーの姿勢を調整する。

報知装置１８は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて車両１の運転者が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイール１ｃに運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させる。視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させる。聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力する。

本実施形態による車両制御システム１０は上記構成を備えており、次に、車両制御システム１０の動作について説明する。

先ず、図６に示すステップＳ０１においては、車両１が始動したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、乗員カメラ１１による撮像を開始する。
次に、ステップＳ０３においては、乗員カメラ１１によって撮像された運転者の顔を含む画像上における運転者の眼部の中心位置（例えば、瞳孔の中心位置など）を検出する。

次に、ステップＳ０４においては、乗員カメラ１１から順次出力された画像に対して検出した運転者の眼部の中心位置の変位量が所定の閾値未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
次に、ステップＳ０５においては、乗員カメラ１１から順次出力された画像に対して検出した運転者の眼部の中心位置の変位量が所定の閾値未満である継続時間（検出継続時間）が所定の設定時間以上であるか否かを判定する。
ステップＳ０５の判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に戻る。
一方、ステップＳ０５の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。

そして、ステップＳ０６においては、乗員カメラ１１から順次出力された画像に対して検出した運転者の眼部の中心位置の平均値を算出する。
次に、ステップＳ０７においては、シート状態センサ１２によって検出された運転席１ａのシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量を取得する。
次に、ステップＳ０８においては、座高判定の処理として、上記数式（１）を用いて運転者の座高を算出する。
次に、ステップＳ０９においては、算出した座高に対応する運転席１ａのシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量の各推奨値と、ステアリングホイール１ｃの傾斜角度および前後位置と各種ミラーの姿勢との各推奨値と、を取得する。そして、シート調整アクチュエータ１５によって、運転席１ａの実際のシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量を各推奨値に一致させる。さらに、ステアリング調整アクチュエータ１６およびミラー調整アクチュエータ１７によって、ステアリングホイール１ｃの傾斜角度および前後位置と各種ミラーの姿勢とを各推奨値に一致させる。そして、エンドに進む。

上述したように、本実施形態の車両制御システム１０によれば、乗員カメラ１１に
よって撮像された画像中の運転者の眼の位置（つまり眼部の中心位置）と、運転席１ａの状態とに基づいて運転者の座高を算出し、算出した座高に対応する各推奨値によって運転席１ａの状態を制御する。これによって、運転者の着座状態および運転席１ａの状態が如何なる状態であっても、運転者の座高に関する身体情報を検知することができる。さらに、画像中の運転者の眼の位置が同一であっても運転席１ａのリクライニング角度、スライド量、またはハイトアジャスタ量が異なる場合における運転者の体格差に応じて、適切に運転席１ａの状態を調整することができる。

さらに、運転者によって選択可能な各種の選択モードに応じて運転席１ａの状態を調整することによって、利便性を向上させることができる。例えば、スポーツ走行モードが設定されている場合には、標準データからリクライニング角度の低減により運転席１ａの背もたれを前方に起こすことによって、運転者の視点位置が鉛直方向に高くなるように制御される。これによって、運転者はステアリング操作がし易くなるとともに、より車両１に近接した周辺領域に対する視界が良好となり、スポーツ走行に適した運転姿勢にすることができる。

さらに、乗員カメラ１１から出力される運転者の顔を含む画像を、運転席１ａの状態を調整するためと、運転者の視線および顔向きを検出するためとの、両方に用いることができ、構成に要する費用が嵩むことを防止することができる。さらに、調整した運転席１ａの状態に応じて乗員カメラ１１の焦点または画角などを所定の最適値に制御するので、運転者の視線または顔向きを検出する場合に対して、適切な検出が可能な撮像状態を設定することができる。

さらに、運転席１ａの運転席１ａのリクライニング角度、スライド量、およびハイトアジャスタ量に加えて、ステアリングホイール１ｃの傾斜角度および前後位置と、各種ミラーの姿勢とを、運転者の体格に応じて適切に調整することができる。さらに、乗員カメラ１１から見てステアリングホイール１ｃが運転者の眼または鼻と重ならないように設定するので、運転者の視線または顔向きを検出する際に必要となる眼または鼻が画像中で隠れてしまうことを防ぐことができる。

なお、上述した実施形態において、各アクチュエータ１５〜１７は、運転席１ａ、ステアリングホイール１ｃ、および各種ミラーの位置または姿勢を、車両制御部２６の制御に応じて自動的に調整可能としたが、これに限定されない。例えば、これらの自動的な調整は不可とされ、運転者の入力操作に応じて調整可能とされてもよい。また、各アクチュエータ１５〜１７の代わりに、運転席１ａ、ステアリングホイール１ｃ、および各種ミラーの位置または姿勢を、運転者の手動操作によって調整可能な調整機構を備えてもよい。これらの場合、車両制御部２６は、運転席１ａ、ステアリングホイール１ｃ、および各種ミラーの位置または姿勢の調整量を、報知装置１８によって音声または表示などで運転者に報知すればよい。

なお、上述した実施形態においては、乗員カメラ１１から順次出力された画像に対して検出した運転者の眼部の中心位置の変位量が所定の閾値未満である検出継続時間が所定の設定時間以上である場合に、運転者の眼部の中心位置の平均値を算出するとしたが、これに限定されない。例えば、運転者が運転席１ａに着座した後に入力デバイス１３などに対して所定の入力操作を行なった場合に、運転者の眼部の中心位置を算出してもよい。

上述の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述の実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
１ａ 運転席
１ｃ ステアリングホイール
１０ 車両制御システム
１２ 乗員カメラ（カメラ）
１３ 入力デバイス（走行モード選択手段）
１５ シート推奨値取得手段（シート制御手段）
１６ ステアリング調整アクチュエータ（ステアリングホイール制御手段）
２２ 視線・顔向き検出部（検出手段）
２４ 身体情報算出部（身体情報算出手段）
２５ 記憶部（シート推奨値取得手段、推奨値取得手段）
２６ 車両制御部（シート推奨値取得手段、シート制御手段、走行モード選択手段、ステアリングホイール制御手段、推奨値取得手段）
２７ 撮像制御部（カメラ制御手段）

Claims (4)

1. 所定の基準方向に対して、光軸が所定の固定角度で傾斜するように、車両の車室内の所定位置に固定されたカメラと、
   少なくとも、前記カメラによって撮像された画像中の運転者の眼の位置と、前記画像の撮像時における前記基準方向に対する運転席のリクライニング角度およびスライド量と、をパラメータとして用いて、前記運転者の座高に関する身体情報を算出する身体情報算出手段と、
   前記身体情報算出手段によって算出された前記身体情報に応じた前記リクライニング角度および前記スライド量の推奨値を取得するシート推奨値取得手段と、
   実際の前記リクライニング角度および前記スライド量が前記シート推奨値取得手段によって取得された前記推奨値に一致するように制御するシート制御手段と、
   を備える、
   ことを特徴とする車両制御システム。
2. 運転者の入力操作に応じて、少なくともスポーツ走行モードを含む複数の走行モードのうちの何れか１つを選択可能な走行モード選択手段を備え、
   前記シート制御手段は、前記走行モード選択手段によって前記スポーツ走行モードが選択された場合には、前記推奨値に比べて、前記運転者の視点位置が鉛直方向に高くなるように制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記カメラは前記運転者の顔の画像を撮像可能であり、
   前記カメラによって撮像された前記顔の画像に基づいて、前記運転者の視線または顔向きを検出する検出手段と、
   前記シート制御手段によって制御された前記リクライニング角度および前記スライド量に応じて、前記検出手段による前記視線または前記顔向きの検出に適するように前記カメラの焦点または画角を制御するカメラ制御手段と、
   を備える、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記車両のステアリングホイールの傾斜角度と前後位置とのうちの少なくとも何れか１つを制御可能なステアリングホイール制御手段と、
   前記リクライニング角度および前記スライド量の前記推奨値に応じた前記傾斜角度および前記前後位置の推奨値を取得する推奨値取得手段と、
   を備え、
   前記カメラは、前記ステアリングホイールの開口内側を介して前記運転者の顔を撮像可能な位置に配置され、
   前記ステアリングホイール制御手段は、前記シート制御手段によって前記リクライニング角度および前記スライド量が制御された場合に、実際の前記傾斜角度および前記前後位置が前記推奨値取得手段によって取得された前記推奨値に一致するように制御するとともに、前記カメラから見て前記ステアリングホイールが前記運転者の眼または鼻と重ならないように前記傾斜角度および前記前後位置を制御する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両制御システム。

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