JP2014190371A

JP2014190371A - Linear actuator

Info

Publication number: JP2014190371A
Application number: JP2013064420A
Authority: JP
Inventors: Kazuto Honma; 一人本間; Shigeru Taniguchi; 繁谷口; Hisashi Ogata; 尚志小片; Toshiya Tanaka; 俊也田中
Original assignee: THK Co Ltd
Current assignee: THK Co Ltd
Priority date: 2013-03-26
Filing date: 2013-03-26
Publication date: 2014-10-06
Anticipated expiration: 2033-03-26
Also published as: JP5788428B2; TW201508191A; WO2014157032A1

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To propose a linear actuator capable of easily varying a center distance between a drive gear and a driven gear.SOLUTION: A linear actuator 1 comprises: a rotary motor 11; a drive gear connected to the rotary motor 11; a driven gear 31 engaging with the drive gear; a linear motion mechanism section 20 connected to the driven gear 31; a motor casing 13 housing the drive gear and having a first opening part for exposing a part of the drive gear; and a body casing 32 housing the driven gear 31 and having a second opening part for exposing a part of the driven gear 31. The motor casing 13 is connected to the body casing 32 with the first opening part and the second opening part faced each other to engage the drive gear with the driven gear 31.

Description

リニアアクチュエータに関する。 It relates to a linear actuator.

回転モータの回転運動をロッドの直進運動に変換するリニアアクチュエータが知られている。このようなリニアロッドアクチュエータは、農業機械、建設機械、昇降機、昇降ベッド等の様々な用途に用いられている。 Linear actuators that convert the rotational motion of a rotary motor into linear motion of a rod are known. Such linear rod actuators are used in various applications such as agricultural machinery, construction machinery, elevators, lifting beds.

リニアアクチュエータは、ねじ軸を用いた直線運動機構部と、ねじ軸を回転させるウォームギアと、ウォームギアを回転させる回転モータと、を備えている。
リニアアクチュエータは、一対の被駆動部材の間に配置される。そして、リニアアクチュエータの直線運動機構部を移動（伸縮）させることにより、被駆動部材同士を近接させたり、離間させたりする。 The linear actuator includes a linear motion mechanism using a screw shaft, a worm gear that rotates the screw shaft, and a rotary motor that rotates the worm gear.
The linear actuator is disposed between the pair of driven members. Then, by moving (stretching) the linear motion mechanism of the linear actuator, the driven members are brought close to each other or separated from each other.

特許第３６４７９１１号公報Japanese Patent No. 3647911

上記リニアアクチュエータをクリーンルーム等の室内で使用する場合には、ウォームギアの騒音を抑えることが要請される。
しかし、上記リニアアクチュエータでは、ウォームギアを構成するウォームシャフトとウォームホイールを簡単に分離できない構造になっている。したがって、ウォームシャフトとウォームホイールの軸間距離を変更して噛み合いを調整することにより騒音を抑えることが困難である。このため、ウォームシャフトとウォームホイールの軸間距離を容易に変更できるリニアアクチュエータが要請されている。 When the linear actuator is used in a room such as a clean room, it is required to suppress the noise of the worm gear.
However, the linear actuator has a structure in which the worm shaft and the worm wheel constituting the worm gear cannot be easily separated. Therefore, it is difficult to suppress noise by changing the inter-shaft distance between the worm shaft and the worm wheel to adjust the meshing. Therefore, there is a demand for a linear actuator that can easily change the distance between the worm shaft and the worm wheel.

また、上記リニアアクチュエータでは、ウォームギアを用いているため、直線運動機構部と回転モータが交差する姿勢（ねじれの位置）で組み立てられる。回転モータのみが径方向に突き出た構造であるため、回転モータが周辺機器等に干渉しやすくなる。そこで、リニアアクチュエータを直線運動機構部の長手軸周りに回転させて、回転モータが周辺機器等に干渉しない姿勢を模索する必要が生じる。
しかし、リニアアクチュエータを直線運動機構部の長手軸周りに回転させることが困難な場合等もある。このため、直線運動機構部と回転モータの取付姿勢を任意に設定できるリニアアクチュエータが要請されている。 In addition, since the linear actuator uses a worm gear, the linear actuator is assembled in a posture (twisted position) where the linear motion mechanism and the rotary motor intersect. Since only the rotary motor protrudes in the radial direction, the rotary motor easily interferes with peripheral devices. Therefore, it is necessary to rotate the linear actuator around the longitudinal axis of the linear motion mechanism unit to search for a posture in which the rotary motor does not interfere with peripheral devices and the like.
However, it may be difficult to rotate the linear actuator around the longitudinal axis of the linear motion mechanism. For this reason, there is a demand for a linear actuator that can arbitrarily set the mounting posture of the linear motion mechanism and the rotary motor.

また、例えばクリーンルームや食品衛生関係で用いられるリニアアクチュエータにおいては、油圧式のリニアアクチュエータに代えて、高出力化・高負荷能力化した電動式のリニアアクチュエータを使用したいとの要請もある。
しかし、ウォームホイール等を収容する本体ケーシングは、リニアアクチュエータの長手方向に直交する方向において二分割される構造を採用しているため、本体ケーシングが高負荷に耐えられずに損傷してしまうという問題がある。 In addition, for example, linear actuators used in clean rooms and food sanitation are demanded to use electric linear actuators with higher output and higher load capacity instead of hydraulic linear actuators.
However, the main body casing that accommodates the worm wheel, etc. adopts a structure that is divided into two in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the linear actuator, so that the main body casing cannot withstand high loads and is damaged. There is.

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、駆動ギアと受動ギアの軸間距離を容易に変更できるリニアアクチュエータを提案することを目的とする。また、直線運動機構部と回転モータの取付姿勢を任意に設定できるリニアアクチュエータを提案することを目的とする。また、高出力化・高負荷能力化を実現できるリニアアクチュエータを提案することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to propose a linear actuator that can easily change the inter-axis distance between a drive gear and a passive gear. Another object of the present invention is to propose a linear actuator that can arbitrarily set the mounting posture of the linear motion mechanism and the rotary motor. Moreover, it aims at proposing the linear actuator which can implement | achieve high output and high load capability.

本発明に係るリニアアクチュエータの第一実施態様は、回転モータと、前記回転モータに連結された駆動ギアと、前記駆動ギアに噛み合う受動ギアと、前記受動ギアに連結された直線運動機構部と、前記駆動ギアを収容すると共に前記駆動ギアの一部または全部を露出させる第一開口部を有するモータケーシングと、前記受動ギアを収容すると共に前記受動ギアの一部または全部を露出させる第二開口部を有する本体ケーシングと、を備え、前記第一開口部と前記第二開口部を対向させて前記モータケーシングと前記本体ケーシングを接続することにより前記駆動ギアと前記受動ギアを噛み合わせることを特徴とする。 A first embodiment of the linear actuator according to the present invention includes a rotation motor, a drive gear coupled to the rotation motor, a passive gear meshing with the drive gear, a linear motion mechanism unit coupled to the passive gear, A motor casing having a first opening for receiving the drive gear and exposing part or all of the drive gear; and a second opening for receiving the passive gear and exposing part or all of the passive gear A main body casing, wherein the drive gear and the passive gear are engaged with each other by connecting the motor casing and the main body casing with the first opening and the second opening facing each other. To do.

本発明に係るリニアアクチュエータの第二実施態様は、第一実施態様において、前記モータケーシングは、前記本体ケーシングに対する複数の取り付け姿勢を有することを特徴とする。 The second embodiment of the linear actuator according to the present invention is characterized in that, in the first embodiment, the motor casing has a plurality of mounting postures with respect to the main body casing.

本発明に係るリニアアクチュエータの第三実施態様は、第一又は第二実施態様において、前記モータケーシングは、前記駆動ギアを中心にして点対称に形成された第一取付面を有し、前記本体ケーシングは、前記受動ギアを中心にして点対称に形成された第二取付面を有することを特徴とする。 A third embodiment of the linear actuator according to the present invention is the first or second embodiment, wherein the motor casing has a first mounting surface formed point-symmetrically about the drive gear, and the main body The casing has a second mounting surface formed symmetrically with respect to the passive gear.

本発明に係るリニアアクチュエータの第四実施態様は、第一から第三実施態様のいずれかにおいて、前記直線運動機構部は、前記受動ギアに連結されたねじ軸と、前記ねじ軸に螺合するナットと、前記ナットに連結されたロッドと、を備え、前記駆動ギアは、ウォームシャフトであり、前記受動ギアは、前記ねじ軸に固定されたウォームホイールであることを特徴とする。 According to a fourth embodiment of the linear actuator according to the present invention, in any one of the first to third embodiments, the linear motion mechanism section is screwed to the screw shaft connected to the passive gear and the screw shaft. And a rod connected to the nut, wherein the drive gear is a worm shaft, and the passive gear is a worm wheel fixed to the screw shaft.

本発明に係るリニアアクチュエータの第五実施態様は、第四実施態様において、前記ねじ軸において前記ウォームホイールよりも端部側に固定された軸受と、前記軸受の外輪に嵌合すると共に前記ウォームホイールよりも大径のベアリングホルダと、前記本体ケーシングにおいて前記ベアリングホルダを挿入するために形成された第三開口部を閉塞すると共に、前記ロッドの端部に設けられた継手と対になる継手が設けられた継手付蓋体と、を備えることを特徴とする。 A fifth embodiment of the linear actuator according to the present invention is the fourth embodiment according to the fourth embodiment, wherein the screw shaft is fitted to a bearing fixed to the end side of the worm wheel and the outer ring of the bearing and the worm wheel. A larger diameter bearing holder, and a joint that is paired with a joint provided at the end of the rod, as well as closing a third opening formed in the main body casing for inserting the bearing holder. And a lid body with a joint.

本発明に係るリニアアクチュエータの第六実施態様は、第五実施態様において、前記継手付蓋体は、前記直線運動機構部の軸方向周りにおいて、前記本体ケーシングに対する複数の取り付け姿勢を有することを特徴とする。 A sixth embodiment of the linear actuator according to the present invention is characterized in that, in the fifth embodiment, the lid with joint has a plurality of mounting postures with respect to the main body casing around the axial direction of the linear motion mechanism portion. And

本発明のリニアアクチュエータは、駆動ギアと受動ギアの軸間距離を容易に変更できる。また、本発明のリニアアクチュエータは、直線運動機構部と回転モータの取付姿勢を任意に設定することができる。また、本発明のリニアアクチュエータは、高出力化・高負荷能力化を実現できる。 The linear actuator of the present invention can easily change the distance between the drive gear and the passive gear. Moreover, the linear actuator of this invention can set arbitrarily the attachment attitude | position of a linear motion mechanism part and a rotary motor. Further, the linear actuator of the present invention can realize high output and high load capability.

本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１の外観斜視図である。1 is an external perspective view of a linear actuator 1 according to an embodiment of the present invention. リニアアクチュエータ１の三面図である。3 is a three-side view of the linear actuator 1. FIG. リニアアクチュエータ１の断面図である。2 is a cross-sectional view of the linear actuator 1. FIG. リニアアクチュエータ１の動作を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an operation of the linear actuator 1. リニアアクチュエータ１の一部分解斜視図である。2 is a partially exploded perspective view of the linear actuator 1. FIG. モータケーシング１３の本体ケーシング取付部１５を示す図である。It is a figure which shows the main body casing attaching part 15 of the motor casing. 本体ケーシング３２のモータケーシング取付部３４を示す図である。It is a figure which shows the motor casing attachment part 34 of the main body casing 32. FIG. リニアアクチュエータ１において、モータ部５の取付姿勢を変更した状態を示す外観斜視図である。4 is an external perspective view showing a state in which the mounting posture of the motor unit 5 is changed in the linear actuator 1. FIG.

以下、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１について、図を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１の外観斜視図であって、（ａ）はカバー類を取り付けた図であり、（ｂ）はカバー類を取り外した図である。
図２は、リニアアクチュエータ１の三面図であって、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は後面図である。
図３は、リニアアクチュエータ１の断面図（図２（ａ）のＡ−Ａ断面図）である。 Hereinafter, a linear actuator 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an external perspective view of a linear actuator 1 according to an embodiment of the present invention, where (a) is a view with covers attached, and (b) is a view with covers removed.
2A and 2B are three views of the linear actuator 1, wherein FIG. 2A is a top view, FIG. 2B is a side view, and FIG. 2C is a rear view.
FIG. 3 is a cross-sectional view of the linear actuator 1 (A-A cross-sectional view of FIG. 2A).

リニアアクチュエータ１は、回転力を発生するモータ部５と、モータ部５により駆動されて直線運動を行う本体部６と、を備える。
モータ部５と本体部６は、後述する本体ケーシング取付部１５とモータケーシング取付部３４が密着した状態で連結される。モータ部５と本体部６を連結することにより、ウォームギア７（ウォームシャフト１２、ウォームホイール３１）が噛み合う。 The linear actuator 1 includes a motor unit 5 that generates a rotational force and a main body unit 6 that is driven by the motor unit 5 to perform a linear motion.
The motor unit 5 and the main unit 6 are connected in a state where a main unit casing mounting unit 15 and a motor casing mounting unit 34 described later are in close contact with each other. By connecting the motor unit 5 and the main body unit 6, the worm gear 7 (worm shaft 12, worm wheel 31) meshes.

モータ部５と本体部６の中心軸５Ｃ，６Ｃは、リニアアクチュエータ１を上面側から見ると、９０°に交差（直交）するように配置される。また、モータ部５と本体部６の中心軸５Ｃ，６Ｃは、リニアアクチュエータ１を側面側及び後面側から見ると、交わらないように配置される。つまり、本体部６とモータ部５の中心軸５Ｃ，６Ｃは、ねじれの位置の関係にある。 When the linear actuator 1 is viewed from the upper surface side, the central axes 5C and 6C of the motor unit 5 and the main body unit 6 are disposed so as to intersect (orthogonally) 90 °. Further, the central axes 5C and 6C of the motor unit 5 and the main body unit 6 are arranged so as not to intersect when the linear actuator 1 is viewed from the side surface side and the rear surface side. That is, the main body 6 and the central axes 5C and 6C of the motor unit 5 are in a torsional position relationship.

以下の説明においては、本体部６の長手方向をＸ方向、モータ部５の長手方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向（リニアアクチュエータ１の厚み方向）をＺ方向と呼ぶ。
Ｘ方向のうち、ナックルジョイント２４側を＋Ｘ方向、ナックルジョイント４５側を−Ｘ方向と呼ぶ。Ｙ方向のうち、図１の形態におけるウォームシャフト１２側を＋Ｙ方向、回転モータ１１側を−Ｙ方向と呼ぶ。Ｚ方向のうち、本体部６側を−Ｚ方向、モータ部５側を＋Ｚ方向と呼ぶ。 In the following description, the longitudinal direction of the main body 6 is referred to as the X direction, the longitudinal direction of the motor 5 is referred to as the Y direction, and the direction orthogonal to the X direction and the Y direction (the thickness direction of the linear actuator 1) is referred to as the Z direction.
Among the X directions, the knuckle joint 24 side is referred to as + X direction, and the knuckle joint 45 side is referred to as -X direction. In the Y direction, the worm shaft 12 side in the form of FIG. 1 is called the + Y direction, and the rotary motor 11 side is called the -Y direction. Of the Z direction, the main body 6 side is referred to as the -Z direction, and the motor 5 side is referred to as the + Z direction.

モータ部５は、回転モータ１１、回転モータ１１の出力軸に取り付けられたウォームシャフト（駆動ギア）１２、回転モータ１１が固定されると共にウォームシャフト１２を収容するモータケーシング１３等を備える。
回転モータ１１は、ＤＣモータであり、不図示の制御部からの指令により駆動される。 The motor unit 5 includes a rotation motor 11, a worm shaft (drive gear) 12 attached to the output shaft of the rotation motor 11, a motor casing 13 to which the rotation motor 11 is fixed and which accommodates the worm shaft 12.
The rotary motor 11 is a DC motor and is driven by a command from a control unit (not shown).

モータケーシング１３は、アルミニウム等からなる略直方体形部材である。
モータケーシング１３の−Ｚ方向の面には、その内部に収容したウォームシャフト１２の側面（歯面）を露出させる矩形の開口（第一開口部）１３ｈが形成される。この開口１３ｈの周縁には、後述する本体ケーシング３２に密着する取付面（第一取付面）１４が設けられる。開口１３ｈと取付面１４により、本体ケーシング取付部１５が形成される。
モータケーシング１３の＋Ｙ方向の端面には、ウォームシャフト１２の先端を突出させる円形の開口（不図示）が形成される。この開口から突出したウォームシャフト１２の先端には、エンコーダ用円板１６が取り付けられる。 The motor casing 13 is a substantially rectangular parallelepiped member made of aluminum or the like.
A rectangular opening (first opening) 13h that exposes the side surface (tooth surface) of the worm shaft 12 accommodated therein is formed on the surface of the motor casing 13 in the -Z direction. An attachment surface (first attachment surface) 14 that is in close contact with a main body casing 32 to be described later is provided on the periphery of the opening 13h. A main body casing mounting portion 15 is formed by the opening 13 h and the mounting surface 14.
A circular opening (not shown) through which the tip of the worm shaft 12 protrudes is formed on the end surface of the motor casing 13 in the + Y direction. An encoder disk 16 is attached to the tip of the worm shaft 12 protruding from the opening.

本体部６は、直線運動を行う直線運動機構部２０、ウォームシャフト１２に噛み合って直線運動機構部２０に回転力を伝達するウォームホイール（受動ギア）３１、ウォームホイール３１等を収容する本体ケーシング３２、直線運動機構部２０及びウォームホイール３１を本体ケーシング３２に対して回転可能に支持する支持部４０等を備える。 The main body 6 includes a linear motion mechanism 20 that performs linear motion, a worm wheel (passive gear) 31 that meshes with the worm shaft 12 and transmits rotational force to the linear motion mechanism 20, a main body casing 32 that houses the worm wheel 31 and the like. The linear motion mechanism section 20 and the worm wheel 31 are provided with a support section 40 that rotatably supports the main body casing 32.

本体ケーシング３２は、アルミニウム等からなり、円筒形部材と直方体形部材を重ね合わせ形状に形成される。本体ケーシング３２のうちの直方体形の部分（＋Ｘ方向側）には、ウォームホイール３１が収容される。本体ケーシング３２のうちの円筒形の部分（−Ｘ方向側）には、支持部４０が収容される。 The main body casing 32 is made of aluminum or the like, and is formed in a superposed shape with a cylindrical member and a rectangular parallelepiped member. The worm wheel 31 is accommodated in a rectangular parallelepiped portion (+ X direction side) of the main body casing 32. The support portion 40 is accommodated in a cylindrical portion (−X direction side) of the main body casing 32.

本体ケーシング３２の＋Ｚ方向の端面には、内部に収容したウォームホイール３１の側面（歯面）を露出させる矩形の開口（第二開口部）３２ｈが形成される。この開口３２ｈの周縁には、モータケーシング１３に密着する取付面（第二取付面）３３が設けられる。開口３２ｈと取付面３３により、モータケーシング取付部３４が形成される。 A rectangular opening (second opening) 32 h that exposes a side surface (tooth surface) of the worm wheel 31 accommodated therein is formed on the end surface in the + Z direction of the main body casing 32. An attachment surface (second attachment surface) 33 that is in close contact with the motor casing 13 is provided at the periphery of the opening 32h. A motor casing mounting portion 34 is formed by the opening 32 h and the mounting surface 33.

本体ケーシング３２の＋Ｘ方向の端面には、後述するねじ軸２１を挿入するための円形の開口３２ｊが形成される。
本体ケーシング３２の−Ｘ方向の端面には、ウォームホイール３１や支持部４０を挿入するための円形の開口（第三開口部）３２ｋが形成される。 On the end surface in the + X direction of the main body casing 32, a circular opening 32j for inserting a screw shaft 21 to be described later is formed.
A circular opening (third opening) 32k for inserting the worm wheel 31 and the support portion 40 is formed on the end surface of the main casing 32 in the -X direction.

本体ケーシング３２の＋Ｙ方向の端面には、ウォームシャフト１２の先端に取り付けられたエンコーダ用円板１６の情報を検出するフォトセンサ３５が取り付けられる。エンコーダ用円板１６とフォトセンサ３５からなるエンコーダ３６により、ウォームシャフト１２の回転量が検出され、直線運動機構部２０の動作（伸縮）状態を計測できる。
また、本体ケーシング３２の＋Ｙ方向の端面には、エンコーダ用円板１６とフォトセンサ３５を覆うエンコーダカバー３７が取り付けられる。 A photo sensor 35 that detects information of the encoder disk 16 attached to the tip of the worm shaft 12 is attached to the end surface of the main body casing 32 in the + Y direction. The encoder 36 including the encoder disk 16 and the photo sensor 35 detects the rotation amount of the worm shaft 12 and can measure the operation (extension / contraction) state of the linear motion mechanism unit 20.
An encoder cover 37 that covers the encoder disk 16 and the photosensor 35 is attached to the end surface of the main body casing 32 in the + Y direction.

直線運動機構部２０は、本体ケーシング３２の＋Ｘ方向側に配置される。直線運動機構部２０は、ねじ軸２１、ナット２２、ロッド２３、ナックルジョイント２４、ロッドカバー２５等を備える。 The linear motion mechanism unit 20 is disposed on the + X direction side of the main body casing 32. The linear motion mechanism unit 20 includes a screw shaft 21, a nut 22, a rod 23, a knuckle joint 24, a rod cover 25, and the like.

ねじ軸２１は、Ｘ方向に沿って延びる細長い円柱形の鉄鋼部材である。ねじ軸２１は、−Ｘ方向側に形成された支持軸部２１ａと、＋Ｘ方向側に形成されたねじ軸部２１ｂと、からなる。支持軸部２１ａには、ウォームホイール３１と支持部４０が取り付けられる。支持軸部２１ａのうち、＋Ｘ方向側にウォームホイール３１が、−Ｘ方向側に支持部４０が取り付けられる。
このため、ウォームホイール３１が回転すると、ねじ軸２１も一緒になって回転する。 The screw shaft 21 is an elongated columnar steel member extending along the X direction. The screw shaft 21 includes a support shaft portion 21a formed on the −X direction side and a screw shaft portion 21b formed on the + X direction side. The worm wheel 31 and the support part 40 are attached to the support shaft part 21a. Of the support shaft portion 21a, the worm wheel 31 is attached to the + X direction side, and the support portion 40 is attached to the −X direction side.
For this reason, when the worm wheel 31 rotates, the screw shaft 21 also rotates together.

ナット２２は、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂに対して回転可能に螺合する。ナット２２は、ＰＯＭ（polyoxymethylene）等の樹脂から形成される。ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂとナット２２とは、滑りねじを構成する。
このため、ねじ軸２１が回転すると、ナット２２がねじ軸２１に沿ってＸ方向に移動する。 The nut 22 is threadably engaged with the screw shaft portion 21 b of the screw shaft 21. The nut 22 is formed from a resin such as POM (polyoxymethylene). The screw shaft portion 21b of the screw shaft 21 and the nut 22 constitute a sliding screw.
For this reason, when the screw shaft 21 rotates, the nut 22 moves in the X direction along the screw shaft 21.

ロッド２３は、ナット２２の＋Ｘ方向の端部に嵌合して固定される。ロッド２３は、Ｘ方向に沿って延びる細長い円筒形部材であり、アルミニウム等から形成される。ロッド２３は、Ｘ方向においてねじ軸２１とほぼ同一に長さを有し、直径（内径）がねじ軸２１よりもやや大きい。ロッド２３は、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂよりも長い。ロッド２３の内部には、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂが収容される。
このため、ナット２２がねじ軸２１に沿ってＸ方向に移動すると、ロッド２３も一緒になってＸ方向に移動する。 The rod 23 is fitted and fixed to the end of the nut 22 in the + X direction. The rod 23 is an elongated cylindrical member extending along the X direction and is made of aluminum or the like. The rod 23 has substantially the same length as the screw shaft 21 in the X direction, and has a slightly larger diameter (inner diameter) than the screw shaft 21. The rod 23 is longer than the screw shaft portion 21 b of the screw shaft 21. Inside the rod 23, the screw shaft portion 21b of the screw shaft 21 is accommodated.
For this reason, when the nut 22 moves in the X direction along the screw shaft 21, the rod 23 moves together in the X direction.

ナックルジョイント２４は、ロッド２３の＋Ｘ方向の端部に嵌合して固定される。ナックルジョイント２４は、被駆動部材（不図示）に対して、リニアアクチュエータ１の端部を連結するための部材である。
ナックルジョイント２４は、Ｘ方向に延びる円柱形部材であり、アルミニウム等から形成される。ナックルジョイント２４の＋Ｘ方向側には、Ｘ方向に対して直交する方向に沿う貫通穴２４ｈが設けられる。この貫通穴２４ｈには、被駆動部材に設けられたピン軸（不図示）が挿通される。
これにより、ナックルジョイント２４は、リニアアクチュエータ１と被駆動部材を貫通穴２４ｈ（ピン軸）を中心にして揺動可能に連結しつつ、被駆動部材に対してリニアアクチュエータ１の運動（伸縮）を伝達する。 The knuckle joint 24 is fitted and fixed to the end of the rod 23 in the + X direction. The knuckle joint 24 is a member for connecting the end of the linear actuator 1 to a driven member (not shown).
The knuckle joint 24 is a cylindrical member extending in the X direction, and is formed of aluminum or the like. On the + X direction side of the knuckle joint 24, a through hole 24h is provided along a direction orthogonal to the X direction. A pin shaft (not shown) provided on the driven member is inserted into the through hole 24h.
As a result, the knuckle joint 24 connects the linear actuator 1 and the driven member so as to be swingable about the through hole 24h (pin shaft), and allows the linear actuator 1 to move (expand / contract) with respect to the driven member. introduce.

ナックルジョイント２４は、本体ケーシング３２に対してＸ方向周りの任意の位置（姿勢）に配置される。ナックルジョイント２４を被駆動部材に連結することにより、ナット２２及びロッド２３がねじ軸２１と一緒になってＸ方向周りに連れ回らないようになる。 The knuckle joint 24 is disposed at an arbitrary position (posture) around the X direction with respect to the main body casing 32. By connecting the knuckle joint 24 to the driven member, the nut 22 and the rod 23 together with the screw shaft 21 are prevented from being rotated around the X direction.

ロッドカバー２５は、ロッド２３の外周側に配置される。ロッドカバー２５は、断面が略水滴形の長い筒部材であり、アルミニウム等から形成される。ロッドカバー２５は、Ｘ方向においてねじ軸２１のねじ軸部２１ｂとほぼ同一に長さを有し、円筒形部分の直径（内径）がロッド２３よりもやや大きい。ロッドカバー２５の内部には、ロッド２３が収容される。
ロッドカバー２５の−Ｘ方向の端部は、本体ケーシング３２の開口３２ｊを囲うようにして、本体ケーシング３２の＋Ｘ方向の端部に固定される。 The rod cover 25 is disposed on the outer peripheral side of the rod 23. The rod cover 25 is a long cylindrical member having a substantially water-drop section, and is made of aluminum or the like. The rod cover 25 has substantially the same length as the screw shaft portion 21 b of the screw shaft 21 in the X direction, and the diameter (inner diameter) of the cylindrical portion is slightly larger than that of the rod 23. A rod 23 is accommodated in the rod cover 25.
The end portion of the rod cover 25 in the −X direction is fixed to the end portion of the main body casing 32 in the + X direction so as to surround the opening 32 j of the main body casing 32.

ロッドカバー２５の＋Ｘ方向の端部には、リング形のパッキン２６が装着される。このパッキン２６の内周面に、ロッド２３の外周面が摺接する。
ロッドカバー２５の三角筒形部分には、ロッド２３のＸ方向の移動限界を検出する一対のリミットスイッチ２７が収容される。リミットスイッチ２７は、本体ケーシング３２から＋Ｘ方向に延びるように配置されたプレート２８に固定される。一対のリミットスイッチ２７は、不図示の制御部に配線接続される。 A ring-shaped packing 26 is attached to the end of the rod cover 25 in the + X direction. The outer peripheral surface of the rod 23 is in sliding contact with the inner peripheral surface of the packing 26.
A pair of limit switches 27 for detecting the movement limit of the rod 23 in the X direction are accommodated in the triangular cylindrical portion of the rod cover 25. The limit switch 27 is fixed to a plate 28 arranged to extend from the main body casing 32 in the + X direction. The pair of limit switches 27 is wired to a control unit (not shown).

支持部４０は、一対のアンギュラ玉軸受４１、ベアリングホルダ４２、ロックナット４３、ジョイント付蓋体４４、深溝玉軸受４６等を備える。
支持部４０のうち、アンギュラ玉軸受４１、ベアリングホルダ４２及びロックナット４３は、本体ケーシング３２のうちの円筒形の部位に収容される。また、アンギュラ玉軸受４１、ベアリングホルダ４２及びロックナット４３は、ねじ軸２１の支持軸部２１ａの−Ｘ方向側に取り付けられる。 The support portion 40 includes a pair of angular ball bearings 41, a bearing holder 42, a lock nut 43, a lid 44 with a joint, a deep groove ball bearing 46, and the like.
Of the support portion 40, the angular ball bearing 41, the bearing holder 42, and the lock nut 43 are accommodated in a cylindrical portion of the main body casing 32. Further, the angular ball bearing 41, the bearing holder 42, and the lock nut 43 are attached to the −X direction side of the support shaft portion 21 a of the screw shaft 21.

一対のアンギュラ玉軸受（軸受）４１は、ねじ軸２１の支持軸部２１ａにおいて、ウォームホイール３１よりも−Ｘ方向側に嵌合される。アンギュラ玉軸受４１の内輪が支持軸部２１ａに嵌合する。アンギュラ玉軸受４１の外径は、ウォームホイール３１の外径よりも小さい。この一対のアンギュラ玉軸受４１により、ロッド２３に加わる外力が支持される。 The pair of angular ball bearings (bearings) 41 are fitted closer to the −X direction side than the worm wheel 31 in the support shaft portion 21 a of the screw shaft 21. The inner ring of the angular ball bearing 41 is fitted into the support shaft portion 21a. The outer diameter of the angular ball bearing 41 is smaller than the outer diameter of the worm wheel 31. An external force applied to the rod 23 is supported by the pair of angular ball bearings 41.

ベアリングホルダ４２は、本体ケーシング３２と一対のアンギュラ玉軸受４１の間に介在する。ベアリングホルダ４２は、一対のアンギュラ玉軸受４１を本体ケーシング３２に対して保持する。
ベアリングホルダ４２は、円筒形の部材であり、その内周面に一対のアンギュラ玉軸受４１の外輪が嵌合する。また、ベアリングホルダ４２の外周面が本体ケーシング３２の開口３２ｋの内周面に嵌合する。 The bearing holder 42 is interposed between the main body casing 32 and the pair of angular ball bearings 41. The bearing holder 42 holds the pair of angular ball bearings 41 with respect to the main body casing 32.
The bearing holder 42 is a cylindrical member, and the outer ring of the pair of angular ball bearings 41 is fitted to the inner peripheral surface thereof. Further, the outer peripheral surface of the bearing holder 42 is fitted to the inner peripheral surface of the opening 32 k of the main body casing 32.

ロックナット４３は、支持軸部２１ａの端部に螺合される。そして、ロックナット４３の端面がアンギュラ玉軸受４１の内輪の端面に当接することにより、ウォームホイール３１と一対のアンギュラ玉軸受４１が支持軸部２１ａから抜け落ちないように固定される。また、ウォームホイール３１のねじ軸２１（支持軸部２１ａ）に対する姿勢も固定される。 The lock nut 43 is screwed to the end portion of the support shaft portion 21a. The end face of the lock nut 43 abuts against the end face of the inner ring of the angular ball bearing 41, so that the worm wheel 31 and the pair of angular ball bearings 41 are fixed so as not to fall off from the support shaft portion 21a. Further, the posture of the worm wheel 31 with respect to the screw shaft 21 (support shaft portion 21a) is also fixed.

ジョイント付蓋体（継手付蓋体）４４は、アルミニウム等からなり、円板形部材と円柱形部材を重ね合わせ形状に形成される。
ジョイント付蓋体４４の円板形の部分は、本体ケーシング３２の開口３２ｋに配置されて、この開口３２ｋを閉塞する。そして、ジョイント付蓋体４４の＋Ｘ方向の端面は、ベアリングホルダ４２の−Ｘ方向の端面に当接して、ベアリングホルダ４２を本体ケーシング３２に対して固定する。 The joint-attached lid body (joint-attached lid body) 44 is made of aluminum or the like, and is formed in an overlapped shape with a disk-shaped member and a columnar member.
The disc-shaped portion of the joint-attached lid body 44 is disposed in the opening 32k of the main body casing 32 and closes the opening 32k. The end surface in the + X direction of the joint-attached lid body 44 abuts on the end surface in the −X direction of the bearing holder 42 to fix the bearing holder 42 to the main body casing 32.

ジョイント付蓋体４４の−Ｘ方向に形成された円柱形の部分は、ナックルジョイント（継手）４５となる。ナックルジョイント４５は、ナックルジョイント２４とほぼ同一形状を有する。ナックルジョイント４５の−Ｘ方向側には、Ｘ方向に対して直交する方向に沿う貫通穴４５ｈが設けられる。この貫通穴４５ｈには、被駆動部材に設けられたピン軸（不図示）が挿通される。
これにより、ナックルジョイント４５は、リニアアクチュエータ１と被駆動部材を貫通穴４５ｈ（ピン軸）を中心にして揺動可能に連結しつつ、被駆動部材に対してリニアアクチュエータ１の運動を伝達する。 A cylindrical portion formed in the −X direction of the joint-attached lid body 44 becomes a knuckle joint (joint) 45. The knuckle joint 45 has substantially the same shape as the knuckle joint 24. On the −X direction side of the knuckle joint 45, a through hole 45h is provided along a direction orthogonal to the X direction. A pin shaft (not shown) provided on the driven member is inserted into the through hole 45h.
Thus, the knuckle joint 45 transmits the motion of the linear actuator 1 to the driven member while linking the linear actuator 1 and the driven member so as to be swingable about the through hole 45h (pin shaft).

ジョイント付蓋体４４は、本体ケーシング３２の開口３２ｋに対して、Ｘ方向周りの複数の位置（姿勢）で固定可能である。このため、ナックルジョイント４５は、貫通穴４５ｈの開口方向をＸ方向周りに回転させた複数の位置（姿勢）で固定可能である。具体的には、ジョイント付蓋体４４は、Ｘ方向周りに、４５°間隔で固定可能である。 The joint-attached lid body 44 can be fixed to the opening 32k of the main body casing 32 at a plurality of positions (postures) around the X direction. For this reason, the knuckle joint 45 can be fixed at a plurality of positions (postures) in which the opening direction of the through hole 45h is rotated around the X direction. Specifically, the joint-attached lid body 44 can be fixed at 45 ° intervals around the X direction.

深溝玉軸受４６は、本体ケーシング３２の開口３２ｊに設けられる。深溝玉軸受４６の内輪には、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂの基端が嵌合される。 The deep groove ball bearing 46 is provided in the opening 32 j of the main body casing 32. The base end of the screw shaft portion 21 b of the screw shaft 21 is fitted into the inner ring of the deep groove ball bearing 46.

次に、リニアアクチュエータ１の動作について説明する。
図４は、リニアアクチュエータ１の動作を示す図であって、（ａ）はロッド２３を−Ｘ方向側に移動させた状態を示し、（ｂ）はロッド２３＋Ｘ方向側に移動させた状態を示す。図４（ａ），（ｂ）では、ロッドカバー２５は不図示である。 Next, the operation of the linear actuator 1 will be described.
4A and 4B are views showing the operation of the linear actuator 1, wherein FIG. 4A shows a state in which the rod 23 is moved in the −X direction side, and FIG. 4B shows a state in which the rod 23 is moved in the X direction direction. . 4 (a) and 4 (b), the rod cover 25 is not shown.

リニアアクチュエータ１を動作させる場合には、不図示の制御部からの指令によりモータ部５の回転モータ１１を駆動する。回転モータ１１に取り付けられたウォームシャフト１２が中心軸５Ｃ周りに回転すると、ウォームシャフト１２に噛み合うウォームホイール３１が中心軸６Ｃ周りに回転する。 When the linear actuator 1 is operated, the rotary motor 11 of the motor unit 5 is driven by a command from a control unit (not shown). When the worm shaft 12 attached to the rotary motor 11 rotates around the central axis 5C, the worm wheel 31 engaged with the worm shaft 12 rotates around the central axis 6C.

ウォームシャフト１２とウォームホイール３１とからなるウォームギア７は、大きな減速比を有し、バックラッシが小さいという特徴を有する。
また、ウォームギア７は、ウォームホイール３１に回転力を与えたとしてもウォームシャフト１２が回転しないセルフロック機能を有する。このため、回転モータ１１の電源断時においても、リニアアクチュエータ１（直線運動機構部２０）の伸縮状態を維持できる。 The worm gear 7 including the worm shaft 12 and the worm wheel 31 has a large reduction ratio and a small backlash.
The worm gear 7 also has a self-locking function that prevents the worm shaft 12 from rotating even when a rotational force is applied to the worm wheel 31. For this reason, the expansion / contraction state of the linear actuator 1 (linear motion mechanism unit 20) can be maintained even when the rotary motor 11 is powered off.

ウォームホイール３１が中心軸６Ｃ周りに回転すると、ウォームホイール３１に連結されたねじ軸２１も一緒になって中心軸６Ｃ周りに回転する。
これにより、ねじ軸２１に螺合するナット２２がねじ軸２１に沿ってＸ方向に移動する。また、ナット２２に連結されるロッド２３及びナックルジョイント２４もＸ方向に移動する。 When the worm wheel 31 rotates around the central axis 6C, the screw shaft 21 connected to the worm wheel 31 also rotates around the central axis 6C together.
As a result, the nut 22 screwed to the screw shaft 21 moves in the X direction along the screw shaft 21. Further, the rod 23 and the knuckle joint 24 connected to the nut 22 also move in the X direction.

このように、回転モータ１１を駆動することにより、ナット２２、ロッド２３及びナックルジョイント２４をＸ方向に移動させることができる。つまり、直線運動機構部２０を伸縮させることができる。
これにより、リニアアクチュエータ１のナックルジョイント２４，４５に連結された被駆動部材同士を、Ｘ方向において近接させたり、離間させたりすることができる。例えば、被駆動部材が昇降機の場合には、リニアアクチュエータ１により昇降台を上下方向（Ｘ方向）に移動させることができる。 Thus, by driving the rotary motor 11, the nut 22, the rod 23, and the knuckle joint 24 can be moved in the X direction. That is, the linear motion mechanism unit 20 can be expanded and contracted.
Thereby, the driven members connected to the knuckle joints 24 and 45 of the linear actuator 1 can be brought close to each other or separated from each other in the X direction. For example, when the driven member is an elevator, the elevator platform can be moved in the vertical direction (X direction) by the linear actuator 1.

ロッド２３等が−Ｘ方向及び＋Ｘ方向のそれぞれの移動限界まで移動すると、ナット２２の外表面がリミットスイッチ２７に当接してリミットスイッチ２７が作動する。リミットスイッチ２７が作動すると、制御部からの指令により回転モータ１１への電流供給が停止される。このため、ロッド２３等がＸ方向の移動限界を超えてしまうことが防止される。 When the rod 23 or the like moves to the respective movement limits in the −X direction and the + X direction, the outer surface of the nut 22 contacts the limit switch 27 and the limit switch 27 is activated. When the limit switch 27 is activated, the current supply to the rotary motor 11 is stopped by a command from the control unit. This prevents the rod 23 and the like from exceeding the movement limit in the X direction.

次に、リニアアクチュエータ１のモータ部５の取付姿勢について説明する。
図５は、リニアアクチュエータ１の一部分解斜視図である。
図６は、モータケーシング１３の本体ケーシング取付部１５を示す図である。
図７は、本体ケーシング３２のモータケーシング取付部３４を示す図である。
図８は、リニアアクチュエータ１において、モータ部５の取付姿勢を変更した状態を示す外観斜視図である。 Next, the mounting posture of the motor unit 5 of the linear actuator 1 will be described.
FIG. 5 is a partially exploded perspective view of the linear actuator 1.
FIG. 6 is a view showing the main body casing attachment portion 15 of the motor casing 13.
FIG. 7 is a view showing the motor casing attachment portion 34 of the main body casing 32.
FIG. 8 is an external perspective view showing a state where the mounting posture of the motor unit 5 is changed in the linear actuator 1.

モータ部５と本体部６は、本体ケーシング取付部１５とモータケーシング取付部３４が密着した状態で連結している。
図５に示す様に、モータ部５と本体部６は、分離可能である。モータ部５と本体部６を分離すると、ウォームギア７（ウォームシャフト１２、ウォームホイール３１）の噛み合いが解かれる。 The motor unit 5 and the main unit 6 are connected in a state where the main unit casing mounting unit 15 and the motor casing mounting unit 34 are in close contact with each other.
As shown in FIG. 5, the motor unit 5 and the main body unit 6 can be separated. When the motor unit 5 and the main body unit 6 are separated, the meshing of the worm gear 7 (worm shaft 12 and worm wheel 31) is released.

図６に示すように、本体ケーシング取付部１５を−Ｚ方向側から見ると、ウォームシャフト１２のウォームホイール３１に対する噛み合いの中心点Ｐを基準にして、開口１３ｈ及び開口１３ｈを取り囲む取付面１４は、それぞれ点対称の形状に形成される。取付面１４の四隅に形成されたボルト挿通穴１４aも、中心点Ｐを基準にして、点対称の位置に配置される。 As shown in FIG. 6, when the main body casing mounting portion 15 is viewed from the −Z direction side, the opening 13 h and the mounting surface 14 surrounding the opening 13 h are based on the center point P of the engagement of the worm shaft 12 with the worm wheel 31. , Each is formed in a point-symmetric shape. The bolt insertion holes 14 a formed at the four corners of the mounting surface 14 are also arranged at point-symmetric positions with respect to the center point P.

また、図７に示すように、モータケーシング取付部３４を＋Ｚ方向側から見ると、ウォームホイール３１のウォームシャフト１２に対する噛み合いの中心点Ｐを基準にして、開口３２ｈ及び開口３２ｈを取り囲む取付面３３は、それぞれ点対称の形状に形成される。取付面３３の四隅に形成されたねじ穴３３aも、中心点Ｐを基準にして、点対称の位置に配置される。 As shown in FIG. 7, when the motor casing mounting portion 34 is viewed from the + Z direction side, the opening 32h and the mounting surface 33 surrounding the opening 32h are based on the center point P of the engagement of the worm wheel 31 with the worm shaft 12. Are formed in a point-symmetric shape. Screw holes 33a formed at the four corners of the mounting surface 33 are also arranged at point-symmetric positions with respect to the center point P.

このため、リニアアクチュエータ１は、本体部６（直線運動機構部２０）に対するモータ部５の取付姿勢として、中心点Ｐを基準とする２つの点対称の取付姿勢を有する。つまり、リニアアクチュエータ１をＺ方向側から見ると、モータ部５が−Ｙ方向に突出する第一取付姿勢（図１参照）と、モータ部５が＋Ｙ方向に突出する第二取付姿勢（図８参照）と、がある。 For this reason, the linear actuator 1 has two point-symmetric mounting postures with respect to the center point P as the mounting posture of the motor unit 5 with respect to the main body unit 6 (linear motion mechanism unit 20). That is, when the linear actuator 1 is viewed from the Z direction side, the first mounting posture in which the motor unit 5 projects in the −Y direction (see FIG. 1) and the second mounting posture in which the motor unit 5 projects in the + Y direction (FIG. 8). See).

リニアアクチュエータ１の使用に際して、第一取付姿勢と第二取付姿勢のいずれか一方を選択することができる。例えば、リニアアクチュエータ１（直線運動機構部２０）の−Ｙ方向側に他の部材が近接配置されている場合には、第二取付姿勢を選択することにより、この他の部材とモータ部５との干渉を回避することができる。 When the linear actuator 1 is used, one of the first mounting posture and the second mounting posture can be selected. For example, when another member is disposed close to the −Y direction side of the linear actuator 1 (linear motion mechanism unit 20), the second member and the motor unit 5 are selected by selecting the second mounting posture. Interference can be avoided.

このように、リニアアクチュエータ１は、ウォームシャフト１２を収容すると共にウォームシャフト１２の一部を露出させるモータケーシング１３と、ウォームホイール３１を収容すると共にウォームホイール３１の一部を露出させる本体ケーシング３２と、を備える。したがって、モータケーシング１３の本体ケーシング取付部１５（取付面１４）と本体ケーシング３２のモータケーシング取付部３４（取付面３３）の間に、薄板形のシム（スペーサ）を挟み込むことにより、ウォームシャフト１２とウォームホイール３１の軸間距離を変更することができる。軸間距離を変更して、ウォームシャフト１２とウォームホイール３１を噛み合わせることにより、ウォームギア７の噛み合いを調整できるので、ウォームギア７の騒音が抑えられる。 As described above, the linear actuator 1 includes the motor casing 13 that accommodates the worm shaft 12 and exposes a part of the worm shaft 12, and the main body casing 32 that accommodates the worm wheel 31 and exposes a part of the worm wheel 31. . Therefore, the worm shaft 12 is formed by sandwiching a thin plate-shaped shim (spacer) between the main casing mounting portion 15 (mounting surface 14) of the motor casing 13 and the motor casing mounting portion 34 (mounting surface 33) of the main casing 32. The distance between the axes of the worm wheel 31 can be changed. Since the mesh of the worm gear 7 can be adjusted by changing the distance between the shafts and meshing the worm shaft 12 and the worm wheel 31, the noise of the worm gear 7 can be suppressed.

また、リニアアクチュエータ１は、本体部６（直線運動機構部２０）に対するモータ部５の取付姿勢を任意に設定することができる。これにより、リニアアクチュエータ１に近接する他の部材とモータ部５との干渉を回避することができる。 Moreover, the linear actuator 1 can set arbitrarily the attachment attitude | position of the motor part 5 with respect to the main-body part 6 (linear motion mechanism part 20). Thereby, interference with the motor part 5 and the other member which adjoins the linear actuator 1 can be avoided.

リニアアクチュエータ１では、ジョイント付蓋体４４が本体ケーシング３２に対して、Ｘ方向周りの複数の位置（姿勢）で固定可能である。これにより、被駆動部材に対するリニアアクチュエータ１のＸ方向周りの取付姿勢を任意に設定することができる。これにより、リニアアクチュエータ１に近接する他の部材とモータ部５との干渉を回避することができる。 In the linear actuator 1, the jointed lid body 44 can be fixed to the main body casing 32 at a plurality of positions (postures) around the X direction. Thereby, the attachment attitude | position around the X direction of the linear actuator 1 with respect to a to-be-driven member can be set arbitrarily. Thereby, interference with the motor part 5 and the other member which adjoins the linear actuator 1 can be avoided.

また、リニアアクチュエータ１は、ねじ軸２１を支持するアンギュラ玉軸受４１と本体ケーシング３２の間に、ウォームホイール３１よりも大径のベアリングホルダ４２が配置される。そして、本体ケーシング３２の−Ｘ方向の端面に形成された開口３２ｋを、ジョイント付蓋体４４で閉塞して、ベアリングホルダ４２を固定する。このように、本体ケーシング３２とジョイント付蓋体４４は、Ｘ方向において連結される。リニアアクチュエータ１は、従来のリニアアクチュエータにおける本体ケーシングの様に、Ｘ方向に直交する方向において二分割される構造を採用していない。
このため、本体ケーシング３２は、リニアアクチュエータ１に作用するＸ方向の力に対して、従来よりも高い強度を有する。したがって、回転モータ１１を高出力・高負荷能力化したとしても本体ケーシング３２に損傷が発生しづらいので、リニアアクチュエータ１の高出力・高負荷能力を実現できる。 In the linear actuator 1, a bearing holder 42 having a diameter larger than that of the worm wheel 31 is disposed between the angular ball bearing 41 that supports the screw shaft 21 and the main body casing 32. And the opening 32k formed in the end surface of the -X direction of the main body casing 32 is obstruct | occluded with the cover body 44 with a joint, and the bearing holder 42 is fixed. Thus, the main body casing 32 and the joint-attached lid body 44 are connected in the X direction. The linear actuator 1 does not employ a structure that is divided into two in the direction orthogonal to the X direction, unlike the main body casing in the conventional linear actuator.
For this reason, the main body casing 32 has higher strength than the conventional one against the force in the X direction acting on the linear actuator 1. Therefore, even if the rotary motor 11 has a high output and high load capability, it is difficult for the main body casing 32 to be damaged, so that the high output and high load capability of the linear actuator 1 can be realized.

上述した実施の形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are merely examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.

本体ケーシング３２の＋Ｚ方向の端面に、モータケーシング取付部３４を形成する場合について説明したが、これに限らない。モータケーシング取付部３４は、本体ケーシング３２の−Ｚ方向の端面や、＋Ｙ方向の端面、−Ｙ方向の端面に形成してもよい。本体ケーシング３２に、モータケーシング取付部３４を複数形成してもよい。 Although the case where the motor casing attachment portion 34 is formed on the end surface in the + Z direction of the main body casing 32 has been described, the present invention is not limited thereto. The motor casing attachment portion 34 may be formed on the end surface in the −Z direction, the end surface in the + Y direction, or the end surface in the −Y direction of the main body casing 32. A plurality of motor casing attachment portions 34 may be formed in the main body casing 32.

本体ケーシング取付部１５（取付面１４）とモータケーシング取付部３４（取付面３３）の間に、パッキンを配置してもよい。 A packing may be disposed between the main body casing attachment portion 15 (attachment surface 14) and the motor casing attachment portion 34 (attachment surface 33).

ナックルジョイント２４，４５に代えて、鉤形のフック等を用いてもよい。 Instead of the knuckle joints 24 and 45, hook-shaped hooks or the like may be used.

直線運動機構部２０は、ロッドを伸縮させるものに限らず、任意の機構を用いることができる。駆動ギアと受動ギアは、ウォームギア（ウォームシャフト、ウォームホイール）に限らず、任意のギア（ギア列）を用いることができる。ウォームギアがセルフロック機構を有しない場合であってもよい。 The linear motion mechanism unit 20 is not limited to the one that expands and contracts the rod, and any mechanism can be used. The drive gear and the passive gear are not limited to worm gears (worm shafts and worm wheels), and arbitrary gears (gear trains) can be used. The worm gear may not have a self-locking mechanism.

ジョイント付蓋体４４は、円板形部材と円柱形部材（ナックルジョイント４５）が一体的に形成される場合に限らず、円板形部材と円柱形部材を別個に形成して接続する場合であってもよい。 The lid 44 with a joint is not limited to the case where the disk-shaped member and the columnar member (the knuckle joint 45) are integrally formed, but the case where the disk-shaped member and the columnar member are separately formed and connected. There may be.

１…リニアアクチュエータ、５…モータ部、６…本体部、１１…回転モータ、１２…ウォームシャフト（駆動ギア）、１３…モータケーシング、１３ｈ…開口（第一開口部）、１４…取付面（第一取付面）、２０…直線運動機構部、２１…ねじ軸、２２…ナット、２３…ロッド、２４…ナックルジョイント、３１…ウォームホイール（受動ギア）、３２…本体ケーシング、３２ｈ…開口（第二開口部）、３２ｋ…開口（第三開口部）、３３…取付面（第二取付面）、４１…アンギュラ玉軸受（軸受）、４２…ベアリングホルダ、４４…ジョイント付蓋体（継手付蓋体）、４５…ナックルジョイント（継手） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Linear actuator, 5 ... Motor part, 6 ... Main-body part, 11 ... Rotation motor, 12 ... Worm shaft (drive gear), 13 ... Motor casing, 13h ... Opening (1st opening part), 14 ... Mounting surface (1st (1 mounting surface), 20 ... linear motion mechanism, 21 ... screw shaft, 22 ... nut, 23 ... rod, 24 ... knuckle joint, 31 ... worm wheel (passive gear), 32 ... main body casing, 32h ... opening (second) Opening), 32k ... opening (third opening), 33 ... mounting surface (second mounting surface), 41 ... angular ball bearing (bearing), 42 ... bearing holder, 44 ... lid with joint (lid with joint) ), 45 ... Knuckle joint

Claims

A rotary motor;
A drive gear coupled to the rotary motor;
A passive gear meshing with the drive gear;
A linear motion mechanism coupled to the passive gear;
A motor casing that houses the drive gear and has a first opening that exposes part or all of the drive gear;
A main body casing that houses the passive gear and has a second opening that exposes part or all of the passive gear;
With
A linear actuator characterized in that the drive gear and the passive gear are engaged with each other by connecting the motor casing and the main body casing with the first opening and the second opening facing each other.

The linear actuator according to claim 1, wherein the motor casing has a plurality of mounting postures with respect to the main body casing.

The motor casing has a first mounting surface formed symmetrically with respect to the drive gear,
The linear actuator according to claim 1, wherein the main body casing has a second mounting surface that is formed point-symmetrically with respect to the passive gear.

The linear motion mechanism is
A screw shaft coupled to the passive gear;
A nut screwed onto the screw shaft;
A rod connected to the nut;
With
The drive gear is a worm shaft;
The linear actuator according to any one of claims 1 to 3, wherein the passive gear is a worm wheel fixed to the screw shaft.

A bearing fixed to the end side of the worm wheel in the screw shaft;
A bearing holder that fits into the outer ring of the bearing and has a larger diameter than the worm wheel;
A joint-attached lid body that closes a third opening formed to insert the bearing holder in the main body casing and is provided with a joint that is paired with a joint provided at an end of the rod;
The linear actuator according to claim 4, further comprising:

The linear actuator according to claim 5, wherein the lid with joint has a plurality of attachment postures with respect to the main body casing around an axial direction of the linear motion mechanism portion.