JP2014185659A - 減速機、ロボットハンド、ロボット、移動体、ギアドモーターおよび電子部品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】貫通孔と貫通ピンとの間に弾性部材を配置しても寿命の長い減速機を提供する。
【解決手段】内周にギア歯があるリングギアと、このギア歯と噛合するギア歯７ａのある第１公転ギア７と、リングギアの中心軸周りに第１公転ギア７を公転させる円形カムを有する回転軸と、第１公転ギア７に固定された貫通ピンと、貫通ピンを支持して第１公転ギア７の自転を出力する支持部と、を備え、第１公転ギア７は、第１貫通孔７ｃと貫通ピンとの間に位置し第１貫通孔７ｃと貫通ピンとに接し弾性を有する第１受部１４を有し、第１公転ギア７の材質は炭素鋼であり、第１受部１４の材質は材質がばね鋼であり形状が円筒形であり、第１公転ギア７の歯底円７ｅの直径をＤｆとし、第１受部１４の径方向の厚みをＴとするとき、次の条件式を満たす。４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍ、０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍ
【選択図】図７

Description

本発明は、減速機、ロボットハンド、ロボット、移動体、ギアドモーターおよび電子部品搬送装置に関するものである。

モーター等の動力源から得られる動力は、そのまま使用するには回転速度が高すぎたりトルクが不足したりすることが多い。そこで、減速機を用いて適した回転速度まで減速させて、必要な回転数と必要なトルクを発生させることが広く実施されている。

大きな減速比が得られる減速機が特許文献１に開示されている。減速機はリングギアを備え、リングギアの内側にリングギアよりも少し小さく且つリングギアよりも歯数が少ない公転ギアを設けておく。公転ギアの中心位置には公転ギアに対して回転可能な状態で円形カムが設けられている。円形カムからはリングギアの中心軸上の位置に第１回転軸が立設されており、第１回転軸によってリングギアの中心軸周りに円形カムを回転させると、公転ギアはリングギアに噛合しながらリングギアの中心軸周りに公転する。このような構成では、公転ギアがリングギアの中心軸周りを一回公転する間に、公転の方向とは逆方向にリングギアとの歯数差分だけ自転するようになっている。従って、公転ギアの自転の動きを取り出すことで、第１回転軸に入力された回転を大きく減速させることができる。

公転ギアの自転の動きは、公転ギアに設けられた貫通孔と、貫通孔に挿入された貫通ピンとによって取り出される。貫通孔と貫通ピンとの間にはクリアランスが設けられており、このクリアランスによって公転ギアの公転の動きを吸収しつつ、公転ギアが自転する動きを貫通ピンで取り出す。こうして貫通ピンで取り出した公転ギアの自転の動きは、貫通ピンが連結された第２回転軸から外部に出力される。

貫通孔と貫通ピンとの間にクリアランスがあると公転ギアの回転方向を反転させたときのバックラッシュができる。バックラッシュは減速機が組み込まれた各種装置の位置決め精度を低下させる要因である。そこで、貫通孔と貫通ピンとの間に円筒状の弾性部材を挿入することにより、バックラッシュを低減する構造が検討されている。

特開２００８−２４０８５２号公報

弾性部材は貫通孔と貫通ピンとにより押圧されるので、応力が発生する。弾性部材の径方向の厚みが薄いとき弾性部材は弾性疲労を生じるので寿命が短くなる。一方、弾性部材の径方向の厚みが厚いとき貫通孔が大きくなるので、公転ギアの歯底と貫通孔とが近い配置となる。そして、公転ギアの歯底と貫通孔との間の応力が高くなり公転ギアは弾性疲労を生じるので寿命が短くなる。そこで、貫通孔と貫通ピンとの間に弾性部材を配置しても寿命の長い減速機が望まれていた。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例にかかる減速機であって、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、を備え、前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する弾性部を有し、前記公転ギアの材質は炭素鋼であり、前記弾性部の材質は材質がばね鋼であり形状が円筒形であり、前記公転ギアの歯底円直径をＤｆとし、前記弾性部の径方向の厚みをＴとするとき、下記条件式（１）及び（２）を満たすことを特徴とする。４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍ（１）、０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍ（２）

本適用例によれば、回転軸を回転させることにより、円形カムが中心軸周りに回転する。そして、円形カムが回転して公転ギアが中心軸周りに公転する。尚、本明細書中で「回転」は時計回りと反時計回りとの２方向へ回ることを称する。「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。公転ギアはリングギアと噛み合っており、公転ギアが公転するとき、並行して公転ギアが自転する。公転ギアが自転する方向は公転する方向とは逆方向であり、公転ギアが自転する角度はリングギアと公転ギアとの歯数差に相当する角度となる。公転ギアの自転の動きは公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。貫通ピンに伝達された公転ギアの自転は回転軸の回転に対して減速されている。減速された回転が貫通ピンと連結する支持部から出力される。

貫通孔と貫通ピンとの間には弾性部が設置され、弾性部は貫通孔及び貫通ピンに接する。そして、弾性部は貫通ピンと貫通孔とを付勢する。従って、公転ギアが回転するときには弾性部が変形して公転ギアのトルクが貫通ピンに伝達される。公転ギアの回転方向が切り替わるとき公転ギアのトルクの変化に応じて弾性部の変形量が変わる。このため、弾性部を介して貫通孔と貫通ピンとが接する状態が保たれるので、貫通孔と貫通ピンとの間にバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。

また、回転軸が回転するとき貫通ピンと貫通孔とは相対的に回転する。弾性部は貫通孔と貫通ピンとに挟まれているので、弾性部は貫通孔及び貫通ピンと摺動する。そして、公転ギアの材質は炭素鋼であり、弾性部の材質は材質がばね鋼である。公転ギアの歯底円直径Ｄｆが４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍであり、弾性部の径方向の厚みＴが０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍである。

弾性部の径方向の厚みＴが０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍより厚いとき弾性部に加わる応力がばね鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。従って、弾性部は疲労破壊し難くなる。また、弾性部の径方向の厚みＴが０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍより薄いとき、公転ギアの歯底と弾性部との距離が確保できる。従って、公転ギアに加わる応力が炭素鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。その結果、弾性部及び公転ギアは疲労破壊し難くなる為、減速機の寿命を長くすることができる。

［適用例２］
上記適用例にかかる減速機において、前記第２ギア歯の歯型にはインボリュート曲線が用いられていることを特徴とする。

本適用例によれば、歯型はインボリュート曲線が用いられている。従って、歯型にサイクロイド曲線やトロコイド曲線を用いるときに比べて歯丈を短くすることができる。その結果、減速機を小型にすることができる。

［適用例３］
上記適用例にかかる減速機において、１つの前記公転ギアに設置された前記貫通孔の個数は８個であることを特徴とする。

本適用例によれば、貫通孔の個数は８個である。このとき、隣り合う貫通孔の間隔が確保できるので公転ギアの強度を確保することができる。また、貫通孔に挿入された貫通ピンの本数が８本にできるので、各貫通ピンの負荷を減らすことができる。

［適用例４］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、疲労破壊を生じ難く寿命の長い減速機である。従って、本適用例のロボットハンドは、寿命の長い減速機を備えたロボットハンドとすることができる。

［適用例５］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、疲労破壊を生じ難く寿命の長い減速機である。従って、本適用例のロボットは、寿命の長い減速機を備えたロボットとすることができる。

［適用例６］
本適用例にかかる移動体であって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、移動体はモーターと減速機と車輪とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて車輪を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、疲労破壊を生じ難く寿命の長い減速機である。従って、本適用例の移動体は、寿命の長い減速機を備えた移動体とすることができる。

［適用例７］
本適用例にかかるギアドモーターであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、ギアドモーターはモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、疲労破壊を生じ難く寿命の長い減速機である。従って、本適用例のギアドモーターは、寿命の長い減速機を備えたギアドモーターとすることができる。

［適用例８］
本適用例にかかる電子部品搬送装置であって、電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。

本適用例によれば、電子部品搬送装置はステージと駆動装置とを有し、駆動装置はステージを駆動する。そして、駆動装置はモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機が高くする為、駆動装置は高いトルクでステージを駆動することができる。減速機は上記適用例に記載の減速機であり、疲労破壊を生じ難く寿命の長い減速機である。従って、本適用例の電子部品搬送装置は、寿命の長い減速機を備えた電子部品搬送装置とすることができる。

［適用例９］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、を備え、前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する弾性部を有し、前記公転ギアの材質は炭素鋼であり、前記弾性部の材質は材質がばね鋼であり形状が円筒形であり、前記公転ギアの歯底円直径をＤｆとし、前記弾性部の径方向の厚みをＴとするとき、下記条件式（１）及び（２）を満たすことを特徴とする。４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍ（１）、０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍ（２）

本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。減速機により、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。本適用例の減速機では弾性部の径方向の厚みＴが０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍより厚い為、弾性部に加わる応力がばね鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。従って、弾性部は疲労破壊し難くなる。また、弾性部の径方向の厚みＴが０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍより薄い為、公転ギアの歯底と弾性部との距離が確保できる。従って、公転ギアに加わる応力が炭素鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。その結果、本適用例のロボットハンドは、弾性部及び公転ギアが疲労破壊し難く、寿命の長い減速機を備えたロボットハンドとすることができる。

［適用例１０］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、を備え、前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する弾性部を有し、前記公転ギアの材質は炭素鋼であり、前記弾性部の材質は材質がばね鋼であり形状が円筒形であり、前記公転ギアの歯底円直径をＤｆとし、前記弾性部の径方向の厚みをＴとするとき、下記条件式（１）及び（２）を満たすことを特徴とする。４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍ（１）、０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍ（２）

本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。減速機により、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。本適用例の減速機では弾性部の径方向の厚みＴが０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍより厚い為、弾性部に加わる応力がばね鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。従って、弾性部は疲労破壊し難くなる。また、弾性部の径方向の厚みＴが０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍより薄い為、公転ギアの歯底と弾性部との距離が確保できる。従って、公転ギアに加わる応力が炭素鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。その結果、本適用例のロボットは、弾性部及び公転ギアが疲労破壊し難く、寿命の長い減速機を備えたロボットとすることができる。

第１の実施形態にかかわる減速機の外観を示す概略斜視図。 減速機の内部構造を示す概略分解斜視図。 （ａ）は、減速機の構造を示す模式側断面図、（ｂ）は、公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図。 減速機の動作を説明するための模式図。 第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図。 貫通ピン及び第１受部〜第４受部の周囲を示す要部模式断面図。 第１公転ギアを示す模式平面図。 （ａ）は弾性部の幅に対する第１受部の応力の関係を示すグラフ、（ｂ）は弾性部の幅に対する第１貫通孔と歯底との間の応力の関係を示すグラフ。 （ａ）は弾性部の幅に対する第１受部の応力の関係を示すグラフ、（ｂ）は弾性部の幅に対する第１貫通孔と歯底との間の応力の関係を示すグラフ。 （ａ）は弾性部の幅に対する第１受部の応力の関係を示すグラフ、（ｂ）は弾性部の幅に対する第１貫通孔と歯底との間の応力の関係を示すグラフ。 歯底円直径と限界点における弾性部の幅と関係を示す相関図。 第２の実施形態にかかわり、（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図、（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図、（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図。 （ａ）は、ロボットの構成を示す概略斜視図、（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図。 印刷装置の構成を示す模式平面図。

本実施形態では、減速機の特徴的な例について、図１〜図１４に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。

（第１の実施形態）
図１は、減速機の外観を示す概略斜視図である。図１に示すように、減速機１は円柱状の本体部２を備えている。本体部２の軸方向の一方には回転軸としての第１回転軸３が設けられており、本体部２の軸方向の他方には第２回転軸４が設けられている。第１回転軸３及び第２回転軸４は同じ中心軸５を中心として回転する。そして、本体部２の軸も中心軸５と同一線上に配置されている。本体部２を固定した状態で第１回転軸３を回転させると、その回転が本体部２内の機構によって減速されて第２回転軸４から出力される。つまり、第１回転軸３が高速回転する入力軸であり、第２回転軸４が低速回転する出力軸となっている。

図２は、減速機の内部構造を示す概略分解斜視図である。図２に示すように、減速機１は、本体部２の外周を構成する円筒形のリングギア６を備えている。従って、リングギア６の内部は中空部６ｃとなっている。リングギア６の内周には複数の第１ギア歯としてのギア歯６ａが形成されている。また、リングギア６の内側には、公転ギアとしての第１公転ギア７と公転ギアとしての第２公転ギア８とが設置されている。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の外周はリングギア６の内周よりも少し小さくなっている。第１公転ギア７の外周には複数の第２ギア歯としてのギア歯７ａが配置され、第２公転ギア８の外周には複数の第２ギア歯としてのギア歯８ａが配置されている。ギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数とは同じ数となっている。またギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数は、ギア歯６ａの歯数より少ない数となっている。そして、ギア歯７ａ及びギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合うように第１公転ギア７及び第２公転ギア８はリングギア６に配置されている。

ギア歯７ａ及びギア歯８ａの歯型はインボリュート曲線となっている。従って、ギア歯７ａ及びギア歯８ａの歯型にサイクロイド曲線やトロコイド曲線を用いるときに比べて歯丈を短くすることができる。

第１公転ギア７の中央には軸孔７ｂが設けられており、第２公転ギア８の中央には軸孔８ｂが設けられている。軸孔７ｂには第１ベアリング９が設置され、軸孔８ｂには第２ベアリング１０が設置されている。第１ベアリング９及び第２ベアリング１０には第１回転軸３が挿入されて設置されている。

第１回転軸３には円形カムとしての第１偏心カム１１及び円形カムとしての第２偏心カム１２が設置されている。第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２の外形は円形であり外形の中心は中心軸５に対して偏心して配置されている。中心軸５に対する偏心量は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２共に同じ量となっている。そして、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とがなす角度を偏心角とするとき、偏心角は１８０度となっている。つまり、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とは同一直線上に配置されている。

第１偏心カム１１は第１ベアリング９の内輪に接して設置され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０の内輪に接して設置されている。これにより、ギア歯７ａがギア歯６ａと噛み合う場所とギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合う場所と中心軸５とは同一直線上に配置される。

第１公転ギア７には、第１公転ギア７の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第１貫通孔７ｃが設けられている。各第１貫通孔７ｃには第１公転ギア７の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第１貫通孔７ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する弾性部としての第１受部１４が嵌め込まれ、第１受部１４の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第１公転ギア７が回転するとき第１貫通孔７ｃは第１受部１４を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。

同様に、第２公転ギア８には、第２公転ギア８の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第２貫通孔８ｃが設けられている。各第２貫通孔８ｃには、第２公転ギア８の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第２貫通孔８ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する弾性部としての第２受部１５が嵌め込まれ、第２受部１５の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第２公転ギア８が回転するとき第２貫通孔８ｃは第２受部１５を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。

本体部２の第１回転軸３側には円板状の支持部としての第１支持板１６が設置され、第２回転軸４側には円板状の支持部としての第２支持板１７が設置されている。第１支持板１６の外周には第１支持軸受け１８が設置されている。第１支持軸受け１８はボールベアリングであり第１支持軸受け１８の内輪が第１支持板１６に固定され、外輪がリングギア６に固定される。第２支持板１７の外周には第２支持軸受け１９が設置されている。第２支持軸受け１９はボールベアリングであり第２支持軸受け１９の内輪が第２支持板１７に固定され、外輪がリングギア６に固定される。これにより、リングギア６、第１支持板１６、第２支持板１７は中心軸５を回転中心にしてそれぞれ独立して回転することが可能になっている。

第１支持板１６には第１支持板１６の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第１連結孔１６ａが設けられている。そして、各第１連結孔１６ａの内周壁には円筒状の第３受部２２が嵌め込まれている。同様に、第２支持板１７には第２支持板１７の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第２連結孔１７ａが設けられている。そして、各第２連結孔１７ａには円筒状の第４受部２３が嵌め込まれている。

貫通ピン１３は第１回転軸３側から第３受部２２、第１受部１４、第２受部１５、第４受部２３の順に通過して設置されている。従って、貫通ピン１３は第３受部２２、第１受部１４、第２受部１５、第４受部２３と接して配置されている。そして、第２回転軸４側ではナット２４によって第２支持板１７に固定されている。第２支持板１７の中央には第２回転軸４が固定されている。そして、第２支持板１７が回転するとき、第２支持板１７の回転トルクは第２回転軸４に伝達される。

第１支持板１６の中央には中心孔１６ｂが形成され、第１回転軸３は中心孔１６ｂに挿入されている。そして、第１回転軸３の第１偏心カム１１は第１ベアリング９と連結され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０と連結されている。中心孔１６ｂ側の第１回転軸３の一端は中心孔１６ｂから本体部２の外に突出して設置される。

図３（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図である。図３（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図であり、図３（ａ）に示すＡ方向矢視の第１公転ギア７、第２公転ギア８、貫通ピン１３を示している。図３（ａ）に示すように、第１支持板１６及び第２支持板１７は中心軸５の軸方向で所定の隙間をもって第１公転ギア７及び第２公転ギア８を挟んでいる。そして、第１支持板１６とリングギア６との間には第１支持軸受け１８が設置され、第２支持板１７とリングギア６との間には第２支持軸受け１９が設置されている。これにより、第１支持板１６及び第２支持板１７は第１公転ギア７及び第２公転ギア８に対して回転可能になっている。そして、第１支持板１６と第２支持板１７とは貫通ピン１３によって連結され中心軸５を中心にして同じ角度で回転するようになっている。

第３受部２２は貫通ピン１３と第１支持板１６との間で隙間なく設置されている。同様に、第４受部２３は貫通ピン１３と第２支持板１７との間で隙間なく設置されている。従って、第１支持板１６及び第２支持板１７が回転するとき貫通ピン１３の中心軸は中心軸５と平行なまま回転する。

図３（ｂ）に示すように、リングギア６のギア歯６ａにおけるピッチ径６ｄの中心は中心軸５である。そして、第１公転ギア７の中心と中心軸５との距離は偏心量２５であり、第２公転ギア８との中心と中心軸５との距離も同じ偏心量２５となっている。偏心量２５は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２により設定されている。

貫通ピン１３は、第１公転ギア７の第１受部１４及び第２公転ギア８の第２受部１５を貫通するように装着されている。更に、貫通ピン１３は第１受部１４及び第２受部１５の内周と接触し摺動する。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の自転により第１受部１４及び第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する。これにより、第１公転ギア７及び第２公転ギア８は貫通ピン１３を移動させる。そして、貫通ピン１３が連結される第１支持板１６及び第２支持板１７が回転し、第２支持板１７に固定された第２回転軸４より回転トルクが出力される。

図４は、減速機の動作を説明するための模式図である。リングギア６の内側には、リングギア６よりも小さな第１公転ギア７及び第２公転ギア８が設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは同様の動作をする。動作説明を分かりやすくするために第１公転ギア７の動作を説明する。図４（ａ）に示すように、第１公転ギア７は、リングギア６の中心位置に対して偏心した状態となっている。そして、リングギア６と第１公転ギア７とは一箇所で噛合している。また、第１公転ギア７の中心には軸孔７ｂが設けられており、この軸孔７ｂには第１ベアリング９を介して第１偏心カム１１が嵌め込まれている。第１回転軸３を回転させると第１偏心カム１１が回転して、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転運動を第１公転ギア７に生じさせる。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。

また、第１公転ギア７と第１偏心カム１１との間は第１ベアリング９によって回転可能となっている。そして、第１公転ギア７とリングギア６とはギア歯７ａ及びギア歯６ａによって噛合している。このため第１公転ギア７は、リングギア６のギア歯との噛合によって自転を行いながら、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。

尚、本明細書中で「自転」とは、ある物体の内部の点を通る軸を中心軸として回転する動きのことを称する。例えば、第１公転ギア７の中心７ｄを通る軸を中心軸として第１公転ギア７が回転する動きのことを称する。本実施形態では、第１公転ギア７が公転しながら自転するが、公転せずに自転する自転ギアは含まれていない。

第１偏心カム１１は図中上側に偏心している。従って、第１公転ギア７が図中上側でリングギア６と噛み合っている。尚、第１公転ギア７が自転する様子が把握できるように、第１公転ギア７に矢印２６が表示されている。この矢印２６が図面上で真上を指している状態から開始する。

図４（ｂ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向２７に４５度だけ回転させる。これにより、第１偏心カム１１の働きによって、第１公転ギア７も時計回り方向２７に４５度だけ公転する。また、第１公転ギア７は、リングギア６に噛合しているためギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向２８に自転する。図４（ａ）と図４（ｂ）とを比較すれば明らかなように、第１偏心カム１１が時計回り方向２７に４５度回転したことに伴って、第１公転ギア７も時計回り方向２７に４５度だけ公転し図中右上側に偏心した位置に移動している。また、第１公転ギア７に描かれた矢印２６の向きは、図４（ａ）と同様にほぼ図面上の真上を指している。これは、第１公転ギア７を時計回り方向２７に公転させたときに、リングギア６との噛合によって第１公転ギア７に生じた反時計回り方向２８の自転が、時計回り方向２７の公転をほぼ打ち消したためである。

図４（ｃ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向２７に更に４５度だけ回転させる。これにより、第１公転ギア７が時計回り方向２７に９０度だけ公転した状態となる。また、第１公転ギア７が、リングギア６と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、第１公転ギア７はギア歯７ａとギア歯６ａとがかみ合った歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向２８に自転している。また、第１公転ギア７に設けられた矢印２６の向きは、図４（ｂ）と同様に、依然としてほぼ図面上の真上を指した状態となっている。

第１回転軸３を更に時計回り方向２７に更に４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度と回転させることにより、第１公転ギア７は、図４（ｄ）〜図４（ｉ）に示した状態へと移動する。第１回転軸３をちょうど一回転させると、図４（ｉ）に示した状態となる。また、第１公転ギア７に表示された矢印２６の向きは、図４（ａ）と比較すると、第１公転ギア７とリングギア６との歯数の差の分だけ、反時計回り方向２８に回転する。

例えば、第１公転ギア７の歯数がリングギア６の歯数よりも１だけ少ない場合、第１公転ギア７に生じる時計回り方向２７の公転と反時計回り方向２８の自転とは、ほぼ打ち消し合う大きさになっている。厳密には、一回分の公転につき、ギア歯７ａ一枚分だけ第１公転ギア７が自転する角度の方が大きくなる。これは、第１公転ギア７のギア歯７ａの数がリングギア６のギア歯６ａの数よりも一歯だけ少なく形成されていることに起因する。その結果、第１公転ギア７がリングギア６と噛み合いながら時計回り方向２７に一回公転するためには、第１公転ギア７は反時計回り方向２８に一回と、更に一歯分だけ余分に自転しなければならない。

このように、第１回転軸３を一回転させるとリングギア６とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ第１公転ギア７が逆方向に自転することとなる。例えば、リングギア６の歯数を５０枚とし第１公転ギア７の歯数を４９枚とするとき第１回転軸３を一回転させる毎に第１公転ギア７が５０分の１回転（従って３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。

また、第１回転軸３を回転させたときの第１公転ギア７の動きは次のように考えることもできる。まず、第１回転軸３を回転させると、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７は、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。一方で、第１公転ギア７はリングギア６と噛み合っているので、第１公転ギア７はリングギア６の上を転がりながら自転することとなる。

このように、第１公転ギア７の歯数をリングギア６に対して少しだけ少ない歯数に設定しておく。これにより、第１偏心カム１１を回転して第１公転ギア７を駆動することにより、第１公転ギア７をほとんど自転させることなくリングギア６と噛合させて第１公転ギア７を転がすことができる。そして、例えば、リングギア６に対して第１公転ギア７を図４（ａ）に示す位置から開始して図４（ｉ）に示す位置まで移動させる。この間に、第１公転ギア７はリングギア６と第１公転ギア７との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。

尚、上述したように第１回転軸３を一回転させると、第１公転ギア７は一回公転する。このことは、第１回転軸３を高速で回転させると第１公転ギア７が高速で公転することを示している。これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、減速機１には第１公転ギア７と第２公転ギア８との２つのギアが設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは互いに半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の第１公転ギア７の揺動によって生じる振動が、他方の第２公転ギア８の揺動による振動で打ち消される。従って、減速機１全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。

図５は、第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図である。第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法と第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法とは同様の方法である。従って、第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法を説明し、第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法は省略する。まず、第１貫通孔７ｃの大きさについて説明する。図５（ａ）に示すように、ギア歯６ａとギア歯７ａとを噛合させたときの第１公転ギア７の中心７ｄとリングギア６の中心６ｂとの間隔を偏心量２５とする。換言すると、偏心量２５は第１公転ギア７のピッチ円の半径とリングギア６のピッチ円の半径との差である。そして、第１受部１４の内径の半径と貫通ピン１３の半径との差を孔ピン半径差２９とする。そして、孔ピン半径差２９を偏心量２５より小さくする。

図５（ｂ）に示すように、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７を図中上側に偏心させる。すると、第１公転ギア７は偏心量２５だけ上方向に偏心するので、貫通ピン１３の側面の下側と第１受部１４の内周壁の下側とが当接した状態となる。このとき、孔ピン半径差２９と偏心量２５との差に相当する量の第１受部１４が押圧されて変形する。第１公転ギア７が反時計回り方向２８に自転するとき、図中右側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。

図５（ｃ）に示すように、第１公転ギア７が第１偏心カム１１によって図中右側に移動させられる。このとき貫通ピン１３の図中左側の側面が第１受部１４の内周壁の図中左側と当接する。第１公転ギア７が反時計回り方向２８に自転するとき、図中下側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。同様に、図５（ｄ）に示すように、第１公転ギア７が図中下側に移動するとき貫通ピン１３の図中上側が第１受部１４の内周壁の図中上側と当接する。第１公転ギア７が反時計回り方向２８に自転するとき、図中左側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７が図中左側に移動するとき貫通ピン１３の右側側面が第１受部１４の内周壁の図中右側と当接する。第１公転ギア７が反時計回り方向２８に自転するとき、図中上側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。

このように、減速機１では第１受部１４の内径の半径を貫通ピン１３の半径に対して孔ピン半径差２９に相当する分だけ大きくしておく。これにより、第１公転ギア７が自転するとき第１貫通孔７ｃの位置が移動し、第１貫通孔７ｃの動きは貫通ピン１３に伝達される。そして、貫通ピン１３は第１公転ギア７の自転の動きを取り出すことができる。

こうして取り出された第１公転ギア７の自転は、貫通ピン１３が取り付けられた本体部２の第２支持板１７及び第１支持板１６に伝達される。その結果、第２支持板１７に固定された第２回転軸４は第１公転ギア７の自転に対応して回転し、第１公転ギア７が自転するトルクが第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。同様に、第２公転ギア８が自転するトルクも第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。

図５（ｂ）〜図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７がリングギア６の内側に沿って公転するとき貫通ピン１３と第１受部１４とは常にどこか一箇所で接触し、接触する箇所は常に移動している。

図６は貫通ピン及び第１受部〜第４受部の周囲を示す要部模式断面図である。図６に示すように第１公転ギア７及び第２公転ギア８が回転するとき、第１受部１４及び第２受部１５は貫通ピン１３を押圧する。そして、第１受部１４及び第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する場所は第１公転ギア７及び第２公転ギア８の回転により移動する。従って、第１受部１４及び第２受部１５には繰り返して荷重が加えられる。

図７は、第１公転ギアを示す模式平面図である。図をわかり易くするためにギア歯７ａの歯数は模式的に少なく表記されている。図７に示すように、第１公転ギア７の歯底円７ｅの内側には軸孔７ｂ及び第１貫通孔７ｃが形成されている。軸孔７ｂと歯底円７ｅとは同心円である。第１貫通孔７ｃの外周は軸孔７ｂ及び歯底円７ｅに接近している。従って、第１公転ギア７にトルクが加わるとき、第１貫通孔７ｃの外周と軸孔７ｂとの間に応力が集中し易くなっている。同様に、第１公転ギア７にトルクが加わるとき、歯底円７ｅと軸孔７ｂとの間に応力が集中し易くなっている。

軸孔７ｂの外周と第１貫通孔７ｃの外周との距離を孔間距離３０とする。第１貫通孔７ｃの外周と歯底円７ｅとの距離を歯底孔間距離３１とする。孔間距離３０と歯底孔間距離３１とは略同じ距離となっている。これにより、第１貫通孔７ｃの軸孔７ｂ側と歯底円７ｅ側とで同程度の応力分布となるように設定されている。

第１受部１４の内径は第１偏心カム１１及び貫通ピン１３の寸法に対応して設定されている。そして、第１受部１４の内径、第１偏心カム１１の寸法及び貫通ピン１３の寸法は減速機１の機械的損失が小さく且つ貫通ピン１３の寿命が長くなるように設定されている。従って、軸孔７ｂの直径、第１受部１４の内径及び歯底円直径３２が固定されている。歯底円直径３２から軸孔７ｂの直径を引いて、さらに、第１受部１４の内径を引いた値は固定されている。第１受部１４の径方向の厚みを弾性部の幅３３とする。このとき、孔間距離３０と歯底孔間距離３１と弾性部の幅３３を２倍した値とを加算した値は固定した値となる。従って、弾性部の幅３３を大きくすると、孔間距離３０及び歯底孔間距離３１は短くなり、弾性部の幅３３を小さくすると、孔間距離３０及び歯底孔間距離３１は長くなる。弾性部の幅３３が短くなると第１受部１４が疲労破壊し易くなり、歯底孔間距離３１が短くなると第１貫通孔７ｃと歯底円７ｅとの間の場所が疲労破壊し易くなる。

図８（ａ）は弾性部の幅に対する第１受部の応力の関係を示すグラフである。図８（ａ）において、横軸は弾性部の幅３３を示し、縦軸は第１受部１４に発生する応力を示す。第１応力相関線３４は、第１公転ギア７の歯底円直径３２が４７ｍｍのとき弾性部の幅３３を０．４ｍｍから１．２ｍｍまで変えたときの第１受部１４に発生する応力の変化を示している。軸孔７ｂの直径は１９ｍｍとなっている。第１応力相関線３４は公知の有限要素法を用いて算出されている。そして、第１受部１４の材質はばね鋼を用いており、詳細にはＳＵＰ７を用いている。ばね鋼は板ばね，つる巻きばね，さらばねなどの材料となる鋼である。ばね用鋼は，構造用普通鋼、構造用合金鋼、高炭素鋼、ピアノ線用鋼、およびとくにケイ素の添加量を増した成分の鋼の棒材・線材・条などが該当する。ばね鋼はばねとして弾性限が高いことと破壊靱性（じんせい）がある程度保持されていることが特徴である。疲れ限界線３５はばね鋼に反復荷重を加えたときに応力破壊が生じない限界の応力を示している。具体的にはＳＵＰ７の疲れ限界は６７５ＭＰａとなっている。

第１応力相関線３４と疲れ限界線３５との交点を第１限界点３４ａとする。第１限界点３４ａにおける弾性部の幅３３は０．７２ｍｍである。従って、弾性部の幅３３が０．７２ｍｍ〜１．２ｍｍの間で第１応力相関線３４は疲れ限界線３５を下回っている。従って、弾性部の幅３３を０．７２ｍｍ〜１．２ｍｍに設定することにより、反復荷重による第１受部１４の破壊を生じ難くすることができる。

図８（ｂ）は弾性部の幅に対する第１貫通孔と歯底との間の応力の関係を示すグラフである。図８（ｂ）において、横軸は弾性部の幅３３を示し、縦軸は第１公転ギア７の歯底と第１貫通孔７ｃとの間に発生する応力を示す。第２応力相関線３６は、第１公転ギア７の歯底円直径３２が４７ｍｍのとき弾性部の幅３３を０．４ｍｍから１．２ｍｍまで変えたときの第１公転ギア７に発生する応力の変化を示している。第２応力相関線３６は公知の有限要素法を用いて算出されている。そして、第１公転ギア７の材質は炭素鋼を用いており、詳細にはＳ４５Ｃを用いている。炭素鋼は鉄と炭素の合金を示し、炭素含有量が最低で０．０２％含まれている。また、炭素鋼は熱処理を施すことにより、大きく性質を変える事ができる。Ｓ４５Ｃは炭素含有量が０．４５％の炭素鋼である。疲れ限界線３７は炭素鋼に反復荷重を加えたときに応力破壊が生じない限界の応力を示している。具体的にはＳ４５Ｃの疲れ限界は３７６ＭＰａとなっている。

第２応力相関線３６と疲れ限界線３７との交点を第２限界点３６ａとする。第２限界点３６ａにおける弾性部の幅３３は１．０３３ｍｍである。従って、弾性部の幅３３が０．４ｍｍ〜１．０３３ｍｍの間で第２応力相関線３６は疲れ限界線３７を下回っている。従って、弾性部の幅３３を０．４ｍｍ〜１．０３３ｍｍに設定することにより、反復荷重による第１公転ギア７の破壊を生じ難くすることができる。

上記の内容から、第１公転ギア７の歯底円直径３２が４７ｍｍのとき弾性部の幅３３が０．７２ｍｍ〜１．０３３ｍｍの間では第１公転ギア７及び第１受部１４を疲労破壊し難くすることができる。

図９（ａ）は弾性部の幅に対する第１受部の応力の関係を示すグラフである。図９（ａ）において、横軸は弾性部の幅３３を示し、縦軸は第１受部１４に発生する応力を示す。第３応力相関線４０は、第１公転ギア７の歯底円直径３２が５６ｍｍのとき弾性部の幅３３を０．５ｍｍから１．４ｍｍまで変えたときの第１受部１４に発生する応力の変化を示している。軸孔７ｂの直径は２３ｍｍとなっている。第３応力相関線４０は公知の有限要素法を用いて算出されている。

第３応力相関線４０と疲れ限界線３５との交点を第３限界点４０ａとする。第３限界点４０ａにおける弾性部の幅３３は０．７８ｍｍである。従って、弾性部の幅３３が０．７８ｍｍ〜１．４ｍｍの間で第３応力相関線４０は疲れ限界線３５を下回っている。従って、弾性部の幅３３を０．７８ｍｍ〜１．４ｍｍに設定することにより、反復荷重による第１受部１４の破壊を生じ難くすることができる。

図９（ｂ）は弾性部の幅に対する第１貫通孔と歯底との間の応力の関係を示すグラフである。図９（ｂ）において、横軸は弾性部の幅３３を示し、縦軸は第１公転ギア７の歯底と第１貫通孔７ｃとの間に発生する応力を示す。第４応力相関線４１は、第１公転ギア７の歯底円直径３２が５６ｍｍのとき弾性部の幅３３を０．５ｍｍから１．４ｍｍまで変えたときの第１公転ギア７に発生する応力の変化を示している。第４応力相関線４１は公知の有限要素法を用いて算出されている。

第４応力相関線４１と疲れ限界線３７との交点を第４限界点４１ａとする。第４限界点４１ａにおける弾性部の幅３３は１．２０６ｍｍである。従って、弾性部の幅３３が０．５ｍｍ〜１．２０６ｍｍの間で第４応力相関線４１は疲れ限界線３７を下回っている。従って、弾性部の幅３３を０．５ｍｍ〜１．２０６ｍｍに設定することにより、反復荷重による第１公転ギア７の破壊を生じ難くすることができる。

上記の内容から、第１公転ギア７の歯底円直径３２が５６ｍｍのとき弾性部の幅３３が０．７８ｍｍ〜１．２０６ｍｍの間では第１公転ギア７及び第１受部１４を疲労破壊し難くすることができる。

図１０（ａ）は弾性部の幅に対する第１受部の応力の関係を示すグラフである。図１０（ａ）において、横軸は弾性部の幅３３を示し、縦軸は第１受部１４に発生する応力を示す。第５応力相関線４２は、第１公転ギア７の歯底円直径３２が７５ｍｍのとき弾性部の幅３３を０．６ｍｍから１．６ｍｍまで変えたときの第１受部１４に発生する応力を変化を示している。軸孔７ｂの直径は３０ｍｍとなっている。第５応力相関線４２は公知の有限要素法を用いて算出されている。

第５応力相関線４２と疲れ限界線３５との交点を第５限界点４２ａとする。第５限界点４２ａにおける弾性部の幅３３は１．２ｍｍである。従って、弾性部の幅３３が１．２ｍｍ〜１．６ｍｍの間で第５応力相関線４２は疲れ限界線３５を下回っている。従って、弾性部の幅３３を１．２ｍｍ〜１．６ｍｍに設定することにより、反復荷重による第１受部１４の破壊を生じ難くすることができる。

図１０（ｂ）は弾性部の幅に対する第１貫通孔と歯底との間の応力の関係を示すグラフである。図１０（ｂ）において、横軸は弾性部の幅３３を示し、縦軸は第１公転ギア７の歯底と第１貫通孔７ｃとの間に発生する応力を示す。第６応力相関線４３は、第１公転ギア７の歯底円直径３２が７５ｍｍのとき弾性部の幅３３を０．６ｍｍから１．６ｍｍまで変えたときの第１公転ギア７に発生する応力を変化を示している。第６応力相関線４３は公知の有限要素法を用いて算出されている。

第６応力相関線４３と疲れ限界線３７との交点を第６限界点４３ａとする。第６限界点４３ａにおける弾性部の幅３３は１．４５４ｍｍである。従って、弾性部の幅３３が０．６ｍｍ〜１．４５４ｍｍの間で第６応力相関線４３は疲れ限界線３７を下回っている。従って、弾性部の幅３３を１．２ｍｍ〜１．４５４ｍｍに設定することにより、反復荷重による第１公転ギア７の破壊を生じ難くすることができる。

図１１は歯底円直径と限界点における弾性部の幅と関係を示す相関図である。図１１において、横軸は歯底円直径３２を示し、縦軸は弾性部の幅３３を示す。そして、第１限界点３４ａ、第３限界点４０ａ及び第５限界点４２ａは各歯底円直径３２における第１受部１４の限界点を示している。第２限界点３６ａ、第４限界点４１ａ及び第６限界点４３ａは各歯底円直径３２における第１公転ギア７の限界点を示している。

第１仕切り線４４は第１限界点３４ａ、第３限界点４０ａ及び第５限界点４２ａより弾性部の幅３３が広い場所を示す線である。弾性部の幅３３をＴとし、歯底円直径３２をＤｆとする。第１仕切り線４４の式は、Ｔ＝０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５（ｍｍ）で示される。第２仕切り線４５は第２限界点３６ａ、第４限界点４１ａ及び第６限界点４３ａより弾性部の幅３３が狭い場所を示す線である。第２仕切り線４５の式は、Ｔ＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６（ｍｍ）で示される。

上記の内容から、第１公転ギア７の歯底円直径３２が４７ｍｍ〜７５ｍｍの間では弾性部の幅３３を第１仕切り線４４以上にすることにより第１受部１４を疲労破壊し難くすることができる。弾性部の幅３３を第２仕切り線４５以下にすることにより第１公転ギア７を疲労破壊し難くすることができる。弾性部の幅３３を第１仕切り線４４と第２仕切り線４５との間に設定することにより、第１公転ギア７及び第１受部１４を疲労破壊し難くすることができる。尚、第１仕切り線４４と第２仕切り線４５との間は図中ハッチングが配置されている範囲である。第１仕切り線４４と第２仕切り線４５の各線上の点の条件でも第１公転ギア７及び第１受部１４を疲労破壊し難くすることができる。

第２公転ギア８及び第２受部１５の寸法は第１公転ギア７及び第１受部１４と同様である。従って、第２公転ギア８の歯底円直径３２を４７ｍｍ〜７５ｍｍとする。そして、第２受部１５の弾性部の幅３３を第１仕切り線４４と第２仕切り線４５との間に設定することにより、第２公転ギア８及び第２受部１５を疲労破壊し難くすることができる。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、第１公転ギア７の材質は炭素鋼であり、第１受部１４の材質はばね鋼である。第１公転ギア７の歯底円直径３２をＤｆとするとき４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍであり、弾性部の径方向の厚みＴが０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍである。弾性部の幅３３が０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍより厚いとき第１受部１４に加わる応力がばね鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。従って、第１受部１４は疲労破壊し難くなる。また、弾性部の幅３３が０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍより薄いとき、第１公転ギア７の歯底と第１受部１４との距離が確保できる。従って、第１公転ギア７に加わる応力が炭素鋼の疲れ限界の応力より小さくなる。その結果、第１受部１４及び第１公転ギア７は疲労破壊し難くすることができる為、減速機１の寿命を長くすることができる。第２公転ギア８及び第２受部１５の寸法は第１公転ギア７及び第１受部１４と同様であり、第２公転ギア８及び第２受部１５を疲労破壊し難くすることができる。

（２）本実施形態によれば、ギア歯７ａ及びギア歯８ａの歯型はインボリュート曲線となっている。従って、ギア歯７ａ及びギア歯８ａの歯型にサイクロイド曲線やトロコイド曲線を用いるときに比べて歯丈を短くすることができる。

（第２の実施形態）
次に、減速機を配置したギアドモーター、ロボットハンド、移動体、ロボット、電子部品搬送装置及び印刷装置の一実施形態について図１２〜図１４を用いて説明する。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。

上述したように、第１の実施形態の減速機１では、第１公転ギア７及び第２公転ギア８の歯底円直径３２をＤｆとするとき４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍであり、弾性部の幅３３を示すＴが０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍとなっていた。その結果、第１受部１４及び第１公転ギア７は疲労破壊し難くなっていた。同様に、第２受部１５と第２公転ギア８も同様に疲労破壊し難くなっていた。その結果、減速機１は寿命を長くすることができる装置とすることができる。

図１２（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２（ａ）に示すように、ギアドモーター５０はモーター５１を備えている。そして、モーター５１には接続板５１ｂが設置され、接続板５１ｂはモーター５１と減速機５２とを連結している。そして、モーター５１の出力軸５１ａは第１回転軸３と直結されている。モーター５１は第１回転軸３を回転させる。そして、接続板５１ｂにより減速機５２がモーター５１に固定され、第２回転軸４は出力軸５１ａの回転が減速された速度で回転する。

減速機５２には減速機１が用いられている。尚、減速機１は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、ギアドモーター５０は寿命の長い減速機５２を備えた装置とすることができる。

図１２（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２（ｂ）に示すように、ロボットハンド５５はハンド本体部５６を備えている。そして、ハンド本体部５６には２本の向かい合う指部５７が設置されている。各指部５７は３つの関節部５８と３つの可動部５９とが交互に接続して配置されている。

関節部５８はモーターと減速機６０とを有し、減速機６０には減速機１が配置されている。減速機６０はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機６０が高くする。そして、関節部５８は高トルクの出力を用いて可動部５９を動作させる。ロボットハンド５５は制御装置６１を備えている。そして、制御装置６１はモーターを駆動させて関節部５８を回転させる。これにより、可動部５９を人間の指のように所望の形態に変形させることが可能になっている。減速機６０は寿命が長いので、ロボットハンド５５の関節部５８は長期にわたり安定して作動する減速機６０を備えた装置とすることができる。

図１２（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２（ｃ）に示すように、移動体としての自動車６４は車台６５を備えている。車台６５には直流で作動する一対のモーター６６が設置されている。各モーター６６の出力軸と接続して減速機６６ａが設置され、減速機６６ａには減速機１が用いられている。各減速機６６ａの第２回転軸４には車輪６７が取り付けられている。

モーター６６は配線６８を介して分配装置６９と接続され、分配装置６９は配線６８を介して蓄電池７０と接続されている。さらに、分配装置６９は配線６８を介して制御装置７１と接続されている。

制御装置７１は蓄電池７０から各モーター６６に流動させる電流量を制御する装置である。分配装置６９は制御装置７１が出力する指示信号に従って、各モーター６６に電流を供給する。これによりモーター６６が回転し、減速機６６ａがモーター６６の回転数を減速した回転数で第２回転軸４を回転させる。そして、第２回転軸４により車輪６７が回転する。

車台６５において蓄電池７０の図中右側の場所には、差動装置７２が設置されている。そして、差動装置７２には一対の車軸７３が設置され、各車軸７３には車輪６７が取り付けられている。差動装置７２は一対の車軸７３の回転速度を調整する装置である。差動装置７２の作用により車輪６７は異なる回転速度で回転することが可能になっている。減速機６６ａは寿命が長いので、自動車６４は長期にわたり安定して作動する減速機６６ａを備えた装置とすることができる。

図１３（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１３（ａ）に示すように、ロボット７６は車体部７７を備えている。車体部７７は車体本体７７ａを備え、車体本体７７ａの地面側には４つの車輪７７ｂが設置されている。そして、車体本体７７ａには車輪７７ｂを駆動する回転機構７７ｃが内蔵されている。さらに、車体本体７７ａにはロボット７６の姿勢及び動作を制御する制御部７８が内蔵されている。

車体本体７７ａ上には本体回転部７９、本体部８０がこの順に重ねて設置されている。本体回転部７９には本体部８０を回転させる回転機構７９ａが設置されている。そして、本体部８０は鉛直方向を回転中心として回転する。本体部８０上には一対の撮像装置８１が設置され、撮像装置８１はロボット７６の周囲を撮影する。そして、撮影した物と撮像装置８１との距離を検出することができる。

本体部８０の側面のうち対向する２つの面には左腕部８２及び右腕部８３が設置されている。つまり、ロボット７６は双腕ロボットとなっている。左腕部８２及び右腕部８３はそれぞれ可動部としての上腕部８４、下腕部８５、ハンド部８６を備えている。上腕部８４、下腕部８５、ハンド部８６はそれぞれ回転または屈曲可能に接続されている。そして、本体部８０には本体部８０に対して上腕部８４を回転させる回転機構８７が内蔵されている。上腕部８４には上腕部８４に対して下腕部８５を回転させる回転機構８７が内蔵されている。下腕部８５には下腕部８５に対してハンド部８６を回転させる回転機構８７が内蔵されている。さらに、下腕部８５には下腕部８５の長手方向を回転軸にして捻る回転機構８７が内蔵されている。

ハンド部８６はハンド本体８６ａとハンド本体８６ａの先端に位置する一対の板状の可動部としての把持部８６ｂを備えている。ハンド本体８６ａには把持部８６ｂを移動して把持部８６ｂ間隔を変更させる直動機構８８が内蔵されている。ハンド部８６は把持部８６ｂを開閉して被把持物を把持することができる。

回転機構８７及び直動機構８８はモーターと減速機８９とを備え、減速機８９には減速機１が用いられている。尚、減速機１は上記の実施形態にて説明した減速機である。さらに、車輪７７ｂを回転させる回転機構７７ｃと本体部８０を回転させる回転機構７９ａとはモーター及び減速機８９を備えている。従って、減速機８９は寿命が長いので、回転機構８７及び直動機構８８は長期にわたり安定して作動する減速機８９を備えた装置とすることができる。

図１３（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１３（ｂ）に示すように、電子部品搬送装置９２は基台９３を備えている。基台９３上には電子部品９４を供給するステージとしての供給ステージ９５が設置されている。そして、基台９３には供給ステージ９５を移動させる駆動装置９６が内蔵されている。駆動装置９６は直動機構を備え、供給ステージ９５を直動させる。

基台９３上には電子部品９４を除材するステージとしての除材ステージ９７が設置されている。そして、基台９３には除材ステージ９７を移動させる駆動装置９８が内蔵されている。駆動装置９８は直動機構を備え、除材ステージ９７を直動させる。

基台９３には直方体状に立設した支持部９３ａが設置され、支持部９３ａの側面にはステージとしての第１ステージ９９が設置されている。第１ステージ９９は供給ステージ９５及び除材ステージ９７と平行に移動する。そして、支持部９３ａには第１ステージ９９を移動させる駆動装置１００が内蔵されている。

第１ステージ９９には水平方向に突出した第１腕部１０１が設置されている。第１腕部１０１にはステージとしての第２ステージ１０２が設置されている。第２ステージ１０２は水平方向で第１ステージ９９の進行方向と直交する方向に移動する。そして、第１腕部１０１には第２ステージ１０２を移動させる駆動装置１０３が内蔵されている。

第２ステージ１０２には昇降装置１０４が設置されている。昇降装置１０４はステージとしての第３ステージ１０５を備え、第３ステージ１０５は把持部１０６を昇降させる。そして、昇降装置１０４には第３ステージ１０５を昇降させる駆動装置１０７が設置されている。把持部１０６は電子部品９４を吸着して把持することが可能になっている。さらに、基台９３上には検査台１０８が設置され、電子部品搬送装置９２は検査台１０８に載置された電子部品９４の電気特性を測定することが可能になっている。

駆動装置９６、駆動装置９８、駆動装置１００、駆動装置１０３、駆動装置１０７はモーターと減速機１０９とを備え、減速機１０９には減速機１が用いられている。尚、減速機１は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、駆動装置９６、駆動装置９８、駆動装置１００、駆動装置１０３、駆動装置１０７が備える減速機１０９は長寿命で安定して作動するので、電子部品搬送装置９２は、供給ステージ９５、除材ステージ９７、第１ステージ９９、第２ステージ１０２、第３ステージ１０５にそれぞれ長期に安定して駆動する減速機１０９を備えた装置とすることができる。

図１４は印刷装置の構成を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１４に示すように、印刷装置１１２は基台１１３を備えている。基台１１３の図中左上にはモーター１１４が設置され、モーター１１４の出力軸には減速機１１４ａが設置されている。そして、減速機１１４ａの第２回転軸４に第１ローラー１１５が接続されている。そして、第１ローラー１１５と平行して第２ローラー１１６が回転可能に配置されている。第１ローラー１１５及び第２ローラー１１６の表面にはゴム等の弾性部材が設置されている。そして、第１ローラー１１５と第２ローラー１１６との間に紙１１７が挿入される。

紙１１７は第１ローラー１１５と第２ローラー１１６とに挟まれる。そして、モーター１１４が駆動されると減速機１１４ａにより減速されて第１ローラー１１５及び第２ローラー１１６が回転する。これにより、紙１１７が移動して給紙及び排紙が行われる。

モーター１１４の図中下側の基台１１３上にはモーター１１８が設置され、モーター１１８の出力軸には減速機１１８ａが設置されている。そして、減速機１１８ａの第２回転軸４に第１プーリー１１９が設置されている。第１プーリー１１９の図中右側には第２プーリー１２０が回転可能に配置され、第１プーリー１１９と第２プーリー１２０とにベルト１２１が掛けられている。

ベルト１２１には印字ユニット１２２が固定されている。そして、モーター１１８が駆動されると減速機１１８ａにより減速されて第１プーリー１１９が回転する。これにより、ベルト１２１を介して印字ユニット１２２が図中左右に移動する。

印字ユニット１２２にはインクが供給された容器と紙１１７に向けてインクを吐出する吐出ヘッドが設置されている。印刷装置１１２は制御部１２３を備え、制御部１２３はモーター１１４、モーター１１８及び印字ユニット１２２を制御する。これにより制御部１２３は紙１１７の移動量、印字ユニット１２２の位置、インクを吐出するタイミングを制御することができる。そして、印刷装置１１２は紙１１７に所望のパターンの印刷を行うことが可能になっている。

減速機１１４ａ及び減速機１１８ａには減速機１が用いられている。尚、減速機１は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、減速機１１４ａ及び減速機１１８ａは長寿命で安定して作動するので、印刷装置１１２は長期に安定して駆動する減速機１１４ａ及び減速機１１８ａを備えた装置とすることができる。

上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ギアドモーター５０はモーター５１と減速機５２とを有している。減速機５２はモーター５１の出力を減速する。これにより、モーター５１が出力するトルクを高くすることができる。減速機５２には減速機１が用いられている。従って、ギアドモーター５０は寿命が長い減速機５２を備えた装置とすることができる。

（２）本実施形態によれば、ロボットハンド５５は関節部５８と可動部５９とを有している。関節部５８は減速機６０とモーターとが設置され、減速機６０には減速機１が用いられている。従って、ロボットハンド５５は関節部５８に寿命が長い減速機６０を備えた装置とすることができる。

（３）本実施形態によれば、自動車６４はモーター６６と減速機６６ａと車輪６７とを有している。減速機６６ａはモーター６６の出力を減速して車輪６７を回転する。これにより、モーター６６が出力するトルクを高くすることができる。減速機６６ａには減速機１が設置されている。従って、自動車６４は寿命が長い減速機６６ａを備えた装置とすることができる。

（４）本実施形態によれば、ロボット７６は回転機構８７、直動機構８８、回転機構７７ｃ及び回転機構７９ａに減速機８９を備えている。減速機８９には減速機１が用いられている。従って、ロボット７６は寿命が長い減速機８９を備えた装置とすることができる。

（５）本実施形態によれば、電子部品搬送装置９２は供給ステージ９５、除材ステージ９７、第１ステージ９９、第２ステージ１０２、第３ステージ１０５と各ステージを駆動する駆動装置９６，９８，１００，１０３，１０７とを有している。そして、駆動装置９６，９８，１００，１０３，１０７にはモーターと減速機１０９が設置されている。減速機１０９には減速機１が用いられている。従って、電子部品搬送装置９２は寿命が長い減速機１０９を備えた装置とすることができる。

（６）本実施形態によれば、印刷装置１１２は減速機１１４ａ及び減速機１１８ａを有している。減速機１１４ａ及び減速機１１８ａには減速機１が設置されている。従って、印刷装置１１２は寿命が長い減速機１１４ａ及び減速機１１８ａを備えた装置とすることができる。

以上、本実施形態の減速機について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。変形例を以下に述べる。

尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、第１受部１４及び第２受部１５の材質にＳＵＰ７を用いたが、この材質に限らない。疲れ限界がＳＵＰ７と同等か大きな金属であればよい。同様に、第１公転ギア７及び第２公転ギア８の材質にＳ４５Ｃを用いたが、この材質に限らない。疲れ限界がＳ４５Ｃと同等か大きな金属であればよい。この場合にも、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

（変形例２）
前記第１の実施形態では、第１公転ギア７における第１貫通孔７ｃの個数は４個であった。隣り合う第１貫通孔７ｃの距離が得られて強度が確保できるときには、第１貫通孔７ｃの個数は４個以上でもよい。第１貫通孔７ｃの個数は４個〜９個の間が好ましく、８個がさらに好ましい。例えば、第１貫通孔７ｃの個数が８個の例を示す。歯底円７ｅの直径が４７ｍｍであり軸孔７ｂの直径が１９ｍｍのとき第１貫通孔７ｃの中心を直径３３ｍｍの円周上に配置する。第１受部１４の外径を９．８ｍｍにして隣り合う第１貫通孔７ｃの外周の距離を２．６ｍｍにすることができる。例えば、歯底円７ｅの直径が５６ｍｍであり軸孔７ｂの直径が２３ｍｍのとき第１貫通孔７ｃの中心を直径３９．５ｍｍの円周上に配置する。第１受部１４の外径を１０．２ｍｍにして隣り合う第１貫通孔７ｃの外周の距離を４．７ｍｍにすることができる。例えば、歯底円７ｅの直径が７５ｍｍであり軸孔７ｂの直径が３０ｍｍのとき第１貫通孔７ｃの中心を直径５２．５ｍｍの円周上に配置する。第１受部１４の外径を１０．８ｍｍにして隣り合う第１貫通孔７ｃの外周の距離を９．０ｍｍにすることができる。従って、隣り合う第１貫通孔７ｃの距離を確保することができる。第１貫通孔７ｃの個数が多い方が各貫通ピン１３の負荷を減らすことができる。その結果、貫通ピン１３の疲労破壊を起こし難くすることができる。

（変形例３）
前記第２の実施形態では、ロボットハンド５５に２つの指部５７が設置された。指部５７の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの指部５７には３つの関節部５８が配置された。１つの指部５７に配置される関節部５８の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボットハンド５５が把持する物品に合わせて指部５７の数や関節部５８の数を設定して良い。物品に合わせることにより、品質良く物品を把持することができる。

（変形例４）
前記第２の実施形態では、ロボット７６には左腕部８２及び右腕部８３の２つの腕部が設置された。腕部の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの腕部には３つの回転機構８７が配置された。１つの腕部に配置される回転機構８７の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボット７６が作業する内容や環境に合わせて腕部の数や回転機構８７の数を設定して良い。作業内容や環境に合わせることにより、品質良く作業を行うことができる。

（変形例５）
前記第２の実施形態では、ギアドモーター５０、ロボットハンド５５、自動車６４、ロボット７６、電子部品搬送装置９２及び印刷装置１１２に減速機１が活用された例を示したが、これに限らない。モーターの回転軸を減速機で減速し可動部を可動する機器の減速機に減速機１を用いることができる。機器としては、例えば、工作機械、光磁気ディスクの読取装置で読取ヘッドを移動する機構、音響装置の向きを遠隔制御する機構等の各種の用途に減速機１を用いることができる。

３…回転軸としての第１回転軸、５…中心軸、６…リングギア、６ａ…第１ギア歯としてのギア歯、７…公転ギアとしての第１公転ギア、７ａ，８ａ…第２ギア歯としてのギア歯、７ｃ…貫通孔としての第１貫通孔、７ｄ…中心、８ｃ…貫通孔としての第２貫通孔、８…公転ギアとしての第２公転ギア、１１…円形カムとしての第１偏心カム、１２…円形カムとしての第２偏心カム、１３…貫通ピン、１４…弾性部としての第１受部、１５…弾性部としての第２受部、１７…支持部としての第２支持板、３２…歯底円直径、３３…径方向の厚みとしての弾性部の幅、５０…ギアドモーター、５１，６６…モーター、５２，６０，６６ａ，８９…減速機、５９…可動部、６７…車輪、７６…ロボット、８４…上腕部、８５…下腕部、８６…ハンド部、８６ｂ…把持部、９５…供給ステージ、９６，９８，１００，１０３，１０７…駆動装置、９７…除材ステージ、９９…第１ステージ、１０２…第２ステージ、１０５…第３ステージ。

Claims (10)

1. 中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
   前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
   前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
   前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
   前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
   前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、を備え、
   前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する弾性部を有し、
   前記公転ギアの材質は炭素鋼であり、前記弾性部の材質は材質がばね鋼であり形状が円筒形であり、前記公転ギアの歯底円直径をＤｆとし、前記弾性部の径方向の厚みをＴとするとき、下記条件式（１）及び（２）を満たすことを特徴とする減速機。
   ４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍ （１）
   ０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍ （２）
2. 請求項１に記載の減速機であって、
   前記第２ギア歯の歯型にはインボリュート曲線が用いられていることを特徴とする減速機。
3. 請求項１または２に記載の減速機であって、
   １つの前記公転ギアに設置された前記貫通孔の個数は８個であることを特徴とする減速機。
4. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
   前記減速機が請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボットハンド。
5. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
   前記減速機が請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボット。
6. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、
   前記減速機が請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする移動体。
7. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、
   前記減速機が請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするギアドモーター。
8. 電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、
   前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、
   前記減速機が請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする電子部品搬送装置。
9. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
   前記減速機は、
   中空部を有し前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
   前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
   前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
   前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
   前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
   前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、を備え、
   前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する弾性部を有し、
   前記公転ギアの材質は炭素鋼であり、前記弾性部の材質は材質がばね鋼であり形状が円筒形であり、前記公転ギアの歯底円直径をＤｆとし、前記弾性部の径方向の厚みをＴとするとき、下記条件式（１）及び（２）を満たすことを特徴とするロボットハンド。
   ４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍ （１）
   ０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍ （２）
10. モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
    前記減速機は、
    中空部を有し前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
    前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
    前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
    前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
    前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
    前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記公転ギアの自転による回転を出力し前記貫通ピンを支持する支持部と、を備え、
    前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する弾性部を有し、
    前記公転ギアの材質は炭素鋼であり、前記弾性部の材質は材質がばね鋼であり形状が円筒形であり、前記公転ギアの歯底円直径をＤｆとし、前記弾性部の径方向の厚みをＴとするとき、下記条件式（１）及び（２）を満たすことを特徴とするロボット。
    ４７ｍｍ＝＜Ｄｆ＜＝７５ｍｍ （１）
    ０．０１７２×Ｄｆ−０．０８５ｍｍ＝＜Ｔ＜＝０．０１５×Ｄｆ＋０．３１６ｍｍ （２）

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