JP2014184991A

JP2014184991A - Working machine

Info

Publication number: JP2014184991A
Application number: JP2013059067A
Authority: JP
Inventors: Ryuji Shiratani; 竜二白谷; Kiminori Sano; 公則佐野; Yoshimitsu Yuzawa; 良充湯澤; Masaaki Yamamoto; 正明山本
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2013-03-21
Filing date: 2013-03-21
Publication date: 2014-10-02
Anticipated expiration: 2033-03-21
Also published as: JP6052882B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working machine capable of improving working efficiency by setting absorption power of a lifting magnet (voltage applied to a lifting magnet) according to a work content.SOLUTION: A working machine for absorbing a work object using the magnetic force of a lifting magnet and moving the absorbed work object includes an operation room, a generator, an absorption power control part arranged between the generator and the lifting magnet, and a control part for outputting a command on the absorption and release to the absorption power control part. An input part for absorption for outputting an absorption command to the control part, and an input part for switching for outputting a command on changing to an adjustment mode to the control part are arranged in the operation room.

Description

本発明は、作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine.

作業機械では、上部旋回体に軸支されたブーム及びブームに支持されたアームを駆動して、アームの先端に取り付けられたエンドアタッチメントを用いて所望の作業を実施するものがある。また、作業機械では、エンドアタッチメントとして取り付けられたリフマグ（リフティングマグネット）の磁力を用いて作業対象物を吸着し、吸着した作業対象物を移動するものがある。特に、自走式のリフマグでは、吸着させる作業対象物は鉄板だけでなく、スクラップ等の鉄屑があり、それらを吸着させるために必要な吸着力も様々である。更に、屋外での作業が多く、作業環境も様々である。すなわち、リフマグでは、吸着の際に、吸着の対象物だけでなく、それ以外のものまで吸着してしまう場合がある。 Some work machines drive a boom pivotally supported by an upper swing body and an arm supported by the boom, and perform a desired work using an end attachment attached to the tip of the arm. Some work machines use a magnetic force of a lifting magnet (lifting magnet) attached as an end attachment to attract the work target and move the sucked work target. In particular, in the self-propelled riff mug, the work object to be adsorbed is not only an iron plate but also iron scraps such as scrap, and the adsorbing force necessary for adsorbing them is various. Furthermore, there are many work outdoors and various work environments. That is, in the riff mug, not only the object to be adsorbed but also other objects may be adsorbed.

特許文献１には、吸着釈放後に所定の位置にリフマグを戻す際に、小さな金属片等が落下することを防止するために、小吸着力（小磁力）でリフマグを制御する技術を開示している。 Patent Document 1 discloses a technique for controlling a riffmag with a small attraction force (small magnetic force) in order to prevent a small metal piece or the like from falling when returning the riffmag to a predetermined position after releasing the adsorption. Yes.

特開２００４−３２３２０９号公報JP 2004-323209 A

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、吸着用スイッチと釈放用スイッチの２つのスイッチしかないため、小吸着力と通常の吸着力とを切り換えるときに吸着ボタンを複数回押す必要があり、吸着力を誤設定してしまう虞がある。すなわち、特許文献１に開示されている技術では、作業内容に応じて、リフマグに供給する電圧（リフマグの吸着力）を設定することができない場合があり、作業効率が低下する虞がある。 However, since the technique disclosed in Patent Document 1 has only two switches, a suction switch and a release switch, it is necessary to press the suction button a plurality of times when switching between a small suction force and a normal suction force. There is a risk of incorrectly setting the attractive force. That is, in the technique disclosed in Patent Document 1, the voltage supplied to the riff mug (the attracting force of the riff mug) may not be set depending on the work content, and the work efficiency may be reduced.

本発明は、このような事情の下に為され、作業内容に応じて、リフマグの吸着力（リフマグに供給する電圧）を設定することで、作業効率を向上することができる作業機械を提供することを目的とする。 The present invention is made under such circumstances, and provides a work machine capable of improving work efficiency by setting a suction force of a riff mug (voltage supplied to the riff mug) according to work contents. For the purpose.

本発明の一の態様によれば、リフティングマグネットの磁力を用いて作業対象物を吸着して、吸着した該作業対象物を移動する作業機械であって、運転室と、発電機と、該発電機と前記リフティングマグネットとの間に配置された吸着力制御部と、前記吸着力制御部へ吸着、釈放の指令を出力する制御部とを有し、前記運転室には、前記制御部に対し吸着指令を出力する吸着用入力部と、前記制御部に対し、調整モードへの変更指令を出力する切換用入力部が配置されたことを特徴とする作業機械。また、前記制御部は、前記調整モードの間だけ、予め設定された切換レベルに関する情報に基づいて前記リフティングマグネットの磁力を切り換える、ことを特徴とする作業機械が提供される。また、前記調整モードにおける前記リフティングマグネットの磁力の前記切換レベルに関する情報は、設定用入力部からの入力により変更される作業機械が提供される。また、前記調整モードにおける前記リフティングマグネットの磁力の切換レベルに関する情報は、前記吸着用入力部からの入力回数により変更される作業機械が提供される。また、前記切換用入力部は、前記運転室の操作レバーに設けられたボタン、及び、フットペダルの少なくともいずれかである作業機械が提供される。また、前記制御部は、前記調整モードの間、前記吸着用入力部からの指令が入力されると前記調整モードを解除する、ことを特徴とする作業機械が提供される。また、前記制御部は、前記調整モードの間、前記吸着用入力部からの指令が入力されると前記切換レベルに関する情報に基づいて吸着される、ことを特徴とする作業機械が提供される。 According to one aspect of the present invention, a work machine that uses a magnetic force of a lifting magnet to adsorb a work object and moves the adsorbed work object, including a cab, a generator, and the power generation A suction force control unit disposed between the lifting magnet and the lifting magnet; and a control unit that outputs suction and release commands to the suction force control unit. A work machine comprising: a suction input unit that outputs a suction command; and a switching input unit that outputs a change command to the adjustment mode to the control unit. Further, there is provided a working machine characterized in that the control unit switches the magnetic force of the lifting magnet based on information relating to a preset switching level only during the adjustment mode. In addition, a work machine is provided in which information regarding the switching level of the magnetic force of the lifting magnet in the adjustment mode is changed by an input from a setting input unit. Moreover, the working machine in which the information regarding the switching level of the magnetic force of the lifting magnet in the adjustment mode is changed according to the number of inputs from the suction input unit is provided. Further, the switching input unit is provided with a work machine that is at least one of a button and a foot pedal provided on an operation lever of the cab. In addition, a work machine is provided in which the control unit cancels the adjustment mode when a command from the suction input unit is input during the adjustment mode. Further, there is provided a work machine characterized in that the control unit is sucked based on information on the switching level when a command from the suction input unit is input during the adjustment mode.

本発明に係る作業機械によれば、作業内容に応じて、リフマグの吸着力（リフマグに供給する電圧）を設定することで、作業効率を向上することができる。 According to the work machine according to the present invention, the work efficiency can be improved by setting the suction force of the riff mug (voltage supplied to the riff mug) according to the work content.

本発明の実施形態に係る作業機械の一例を示す概略外観図である。1 is a schematic external view illustrating an example of a work machine according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る作業機械の制御部の一例を説明する概略制御回路図である。It is a schematic control circuit diagram explaining an example of a control unit of the work machine according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施例１に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining operation | movement of the working machine which concerns on Example 1 of this invention. 本発明の実施例１に係る作業機械の操作レバーの例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the example of the operating lever of the working machine which concerns on Example 1 of this invention. 本発明の実施例１に係る作業機械のリフマグに供給する電圧の切り換えを説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining switching of the voltage supplied to the riff mug of the working machine which concerns on Example 1 of this invention. 本発明の実施例２に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining operation | movement of the working machine which concerns on Example 2 of this invention. 本発明の実施例２に係る作業機械のフットペダルの例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the example of the foot pedal of the working machine which concerns on Example 2 of this invention. 本発明の実施例３に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining operation | movement of the working machine which concerns on Example 3 of this invention. 本発明の実施例４に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining operation | movement of the working machine which concerns on Example 4 of this invention. 本発明の実施例５に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining operation | movement of the working machine which concerns on Example 5 of this invention.

添付の図面を参照しながら、本発明の限定的でない例示の実施形態について説明する。なお、添付の全図面の中の記載で、同一又は対応する部材又は部品には、同一又は対応する参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面は、部材もしくは部品間の相対比を示すことを目的としない。したがって、具体的な寸法は、以下の限定的でない実施形態に照らし、当業者により決定することができる。 Non-limiting exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of all attached drawings, the same or corresponding members or parts are denoted by the same or corresponding reference numerals, and redundant description is omitted. Also, the drawings are not intended to show the relative ratio between members or parts. Accordingly, specific dimensions can be determined by one skilled in the art in light of the following non-limiting embodiments.

本発明の実施形態に係る作業機械１００を用いて、下記に示す順序で本発明を説明する。 The present invention will be described in the following order using the work machine 100 according to the embodiment of the present invention.

１．作業機械の構成
２．制御部の制御回路の一例
３．実施例１（吸着力を段階的に低下させる例）
４．実施例２（フットペダルによる操作の例）
５．実施例３（設定レベルの吸着力の後に、１００％の吸着力に変更する例）
６．実施例４（フットペダル踏込み中に、設定レベルの吸着力に変更する例）
７．実施例５（１００％の吸着力の後に、吸着力を段階的に変更する例）
（１．作業機械の構成）
図１を用いて、本発明の実施形態に係る作業機械１００の概略構成を説明する。 1. 1. Construction of work machine 2. Example of control circuit of control unit Example 1 (example in which the adsorption power is gradually reduced)
4). Example 2 (Example of operation with foot pedal)
5. Example 3 (example of changing to a 100% suction force after a set level of suction power)
6). Example 4 (Example of changing to a set level of adsorption force while the foot pedal is depressed)
7). Example 5 (example in which the adsorption force is changed in stages after the adsorption force of 100%)
(1. Construction of work machine)
A schematic configuration of a work machine 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図１に示すように、作業機械１００は、キャブ（運転室）１０Ｃｂを搭載した旋回自在な上部旋回体１０Ｕｐと、車輪等を用いて作業機械１００の移動を行う下部走行体１０Ｄｗとを備える。また、作業機械１００は、油圧アクチュエータとして、上部旋回体１０Ｕｐに基端部を軸支されたブーム１１と、ブーム１１の先端に軸支されたアーム１２と、アーム１２の先端に軸支されたリフティングマグネット（以下、「リフマグ」という。）１３とを備える。更に、作業機械１００は、油圧シリンダとして、ブーム１１を駆動するブームシリンダ１１ｃと、アーム１２を駆動するアームシリンダ１２ｃと、リフマグ１３を駆動するリフマグ用シリンダ１３ｃとを備える。 As shown in FIG. 1, the work machine 100 includes a swingable upper swing body 10Up on which a cab (cab) 10Cb is mounted, and a lower traveling body 10Dw that moves the work machine 100 using wheels or the like. Further, the work machine 100 is supported as a hydraulic actuator by a boom 11 having a base end pivotally supported by the upper swing body 10Up, an arm 12 pivotally supported by the tip of the boom 11, and a pivot by the tip of the arm 12. A lifting magnet (hereinafter referred to as “lift magnet”) 13. Furthermore, the work machine 100 includes a boom cylinder 11c that drives the boom 11, an arm cylinder 12c that drives the arm 12, and a riffmag cylinder 13c that drives the riffmag 13 as hydraulic cylinders.

ここで、リフマグ（リフティングマグネット）とは、磁力を用いて、作業対象物（破材、鉄板など）を吸着するエンドアタッチメント（又はアタッチメント）である。 Here, the lift magnet (lifting magnet) is an end attachment (or attachment) that attracts a work object (broken material, iron plate, etc.) using magnetic force.

本実施形態に係る作業機械１００は、油圧回路（不図示）を用いてブームシリンダ１１ｃに作動油（圧油）を供給し、ブームシリンダ１１ｃを長手方向に伸縮する。このとき、ブーム１１は、ブームシリンダ１１ｃの伸縮によって、キャブ１０Ｃｂの前方及び上方で上下方向に駆動される。また、作業機械１００は、キャブ１０Ｃｂの室内のオペレータ（運転者、作業者）の操作レバーの操作量（及び操作方向）に応じてブーム用方向制御弁を制御し、ブームシリンダ１１ｃに供給される作動油を制御する。この結果、作業機械１００は、オペレータの操作レバーの操作量等に応じて、所望の作業を実施することができる。 The work machine 100 according to the present embodiment supplies hydraulic oil (pressure oil) to the boom cylinder 11c using a hydraulic circuit (not shown), and expands and contracts the boom cylinder 11c in the longitudinal direction. At this time, the boom 11 is driven in the vertical direction in front of and above the cab 10Cb by expansion and contraction of the boom cylinder 11c. In addition, the work machine 100 controls the boom direction control valve according to the operation amount (and operation direction) of the operation lever of the operator (driver, operator) in the cabin of the cab 10Cb, and is supplied to the boom cylinder 11c. Control hydraulic fluid. As a result, the work machine 100 can perform a desired work according to the operation amount of the operation lever of the operator.

ブーム１１の場合と同様に、作業機械１００は、アームシリンダ１２ｃ及びリフマグ用シリンダ１３ｃの伸縮によって、キャブ１０Ｃｂの前方及び／又は上方でアーム１２及びリフマグ１３を駆動する。作業機械１００は、ブームシリンダ１１ｃの場合と同様に、アーム用方向制御弁及びリフマグ用方向制御弁によって、アームシリンダ１２ｃ及びリフマグ用シリンダ１３ｃに供給される作動油を制御する。 As in the case of the boom 11, the work machine 100 drives the arm 12 and the riff mug 13 in front of and / or above the cab 10Cb by expansion and contraction of the arm cylinder 12c and the riff mug cylinder 13c. The work machine 100 controls the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c and the riffmag cylinder 13c by the arm direction control valve and the riffmag direction control valve as in the case of the boom cylinder 11c.

また、本実施形態に係る作業機械１００は、下部走行体１０Ｄｗの車輪及び旋回装置等を用いて、作業機械１００本体の走行（前後左右の移動）及び回転（旋回など）を行う。作業機械１００は、例えば走行用の方向制御弁などを更に用いて、オペレータの操作レバーの操作量などに応じて、作業機械１００の走行などを実施する。 In addition, the work machine 100 according to this embodiment uses the wheels of the lower traveling body 10Dw, a turning device, and the like to travel (moves back and forth and from side to side) and rotates (turns) the main body of the work machine 100. The work machine 100 further uses, for example, a directional control valve for travel, and the travel of the work machine 100 is performed according to the operation amount of the operation lever of the operator.

更に、本実施形態に係る作業機械１００は、リフマグ１３の吸着力（磁力）に関する情報を入力する入力部（後述する図２の２１、２２及び２３）を用いて作業内容に応じたリフマグ１３の吸着力を入力され、制御部（後述する図２の３０）を用いて入力された情報に基づいてリフマグ１３の磁力（吸着力）を制御される。なお、本実施形態に係る作業機械１００がリフマグ１３の吸着力を制御する動作の例は、後述する実施例１乃至実施例５で説明する。 Furthermore, the work machine 100 according to the present embodiment uses an input unit (21, 22 and 23 in FIG. 2 to be described later) for inputting information on the attraction force (magnetic force) of the riff mug 13 and the riff mug 13 according to the work content. The attraction force is input, and the magnetic force (attraction force) of the riff mug 13 is controlled based on the information input using the control unit (30 in FIG. 2 described later). In addition, the example of operation | movement which the working machine 100 which concerns on this embodiment controls the attraction | suction force of the riff mug 13 is demonstrated in Example 1 thru | or Example 5 mentioned later.

（２．制御部の制御回路の一例）
図２を用いて、本実施形態に係る作業機械１００（図１）に備えることができる制御部３０を説明する。ここで、図２は、制御部３０の制御回路の一例を説明する概略制御回路図である。なお、本発明を用いることができる作業機械１００の制御回路は、図２に示す回路に限定されるものではない。 (2. Example of control circuit of control unit)
The control unit 30 that can be provided in the work machine 100 (FIG. 1) according to the present embodiment will be described with reference to FIG. Here, FIG. 2 is a schematic control circuit diagram for explaining an example of the control circuit of the control unit 30. In addition, the control circuit of the working machine 100 in which the present invention can be used is not limited to the circuit shown in FIG.

本実施形態に係る制御部３０は、作業機械１００のリフマグ１３の動作を制御するものである。制御部３０は、入力部（後述する図２の入力部２１、設定用入力部２２及び吸着力制御部２３）に接続されている。制御部３０は、オペレータが入力部を用いて入力した情報（後述する「吸着開始に関する情報Ｄ１」、「切換レベルに関する情報Ｄ２」及び「切換開始に関する情報Ｄ３」）に応じて、リフマグ１３の吸着力（磁力）を制御する。すなわち、制御部３０は、作業内容に応じたオペレータの操作に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を制御する。 The control unit 30 according to the present embodiment controls the operation of the riff mug 13 of the work machine 100. The control unit 30 is connected to an input unit (an input unit 21, a setting input unit 22, and a suction force control unit 23 in FIG. 2 described later). The controller 30 adsorbs the riff mug 13 according to information input by the operator using the input unit ("information D1 relating to adsorption start", "information D2 relating to switching level", and "information D3 relating to switching start" described later). Control the force (magnetic force). That is, the control unit 30 controls the voltage supplied to the riff mug 13 based on the operator's operation according to the work content.

制御部３０は、例えば作業機械１００全体の動作を制御するために作業機械１００に搭載されたコントローラを利用してもよい。ここで、コントローラは、ＣＰＵ及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）等を含む演算処理装置を更に備える構成であってもよい。 For example, the controller 30 may use a controller mounted on the work machine 100 in order to control the operation of the work machine 100 as a whole. Here, the controller may be configured to further include an arithmetic processing unit including a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.).

入力部２１は、リフマグ１３の吸着動作を開始するために必要な情報（以下、「吸着開始に関する情報Ｄ１」という。）を入力されるものである。入力部２１は、オペレータによって入力された「吸着開始に関する情報Ｄ１」を制御部３０（制御回路）出力する。入力部２１は、本実施形態では、図２に示す運転室に設けられた吸着ボタン２１ａを用いる。また、図２に示すように、運転室には釈放用入力部としての釈放ボタン２１ｂ及び切換用入力部としての磁力切換スイッチ２１ｃが更に設けられる。 The input unit 21 receives information necessary for starting the suction operation of the riff mug 13 (hereinafter referred to as “information D1 regarding suction start”). The input unit 21 outputs “information D1 related to adsorption start” input by the operator to the control unit 30 (control circuit). In this embodiment, the input unit 21 uses a suction button 21a provided in the cab shown in FIG. As shown in FIG. 2, the operator's cab is further provided with a release button 21b as a release input unit and a magnetic force switch 21c as a switching input unit.

ここで、吸着ボタン２１ａは、リフマグ１３の吸着動作を開始するときに、オペレータによって押下されるボタンである。釈放ボタン２１ｂは、リフマグ１３の吸着動作を終了するときに、オペレータによって押下されるボタンである。磁力切換スイッチ２１ｃは、リフマグ１３の磁力の大きさを変更するときに、オペレータによって押下されるボタンである。なお、本発明に用いることができる入力部２１は、ボタン式の入力部に限定されるものではない。入力部２１は、例えばレバー式、スイッチ式、タッチパネル式及びその他ＯＮ／ＯＦＦの情報を入力することができる方式のものを用いることができる。 Here, the suction button 21a is a button pressed by the operator when the suction operation of the riff mug 13 is started. The release button 21b is a button pressed by the operator when the suction operation of the riff mug 13 is finished. The magnetic force change-over switch 21c is a button that is pressed by the operator when changing the magnitude of the magnetic force of the riff mug 13. The input unit 21 that can be used in the present invention is not limited to a button type input unit. The input unit 21 may be, for example, a lever type, a switch type, a touch panel type, or any other type that can input ON / OFF information.

設定用入力部２２は、リフマグ１３の吸着力（磁力）を切り換える程度に関する情報（以下、「切換レベルに関する情報Ｄ２」という。）を入力されるものである。設定用入力部２２は、オペレータによって入力された「切換レベルに関する情報Ｄ２」を制御部３０（制御回路）出力する。設定用入力部２２は、本実施形態では、図２に示す磁力調整ロータリスイッチ（以下、「切換スイッチ２２ａ」という。）を用いる。 The setting input unit 22 is input with information regarding the degree of switching of the attractive force (magnetic force) of the riff mug 13 (hereinafter referred to as “information D2 regarding the switching level”). The setting input unit 22 outputs “information D2 regarding the switching level” input by the operator to the control unit 30 (control circuit). In the present embodiment, the setting input unit 22 uses a magnetic force adjustment rotary switch (hereinafter referred to as “changeover switch 22a”) shown in FIG.

ここで、切換スイッチ２２ａは、リフマグ１３の吸着力を切り換えるときに、オペレータによって押下される回転式の設定スイッチである。すなわち、オペレータは、作業効率（作業性）を向上するために、作業内容に応じて、切換スイッチ２２ａを回転して、リフマグ１３の吸着力の程度を設定する。なお、本発明に用いることができる設定用入力部２２は、回転式の入力部に限定されるものではない。設定用入力部２２は、例えば複数のボタンの選択式、レバーの操作式、タッチパネル式及びその他段階的に設定レベルを設定することができる方式のものを用いることができる。 Here, the change-over switch 22a is a rotary setting switch that is pressed by the operator when the suction force of the riffmag 13 is switched. That is, in order to improve the work efficiency (workability), the operator rotates the changeover switch 22a according to the work content and sets the degree of the suction force of the riff mug 13. The setting input unit 22 that can be used in the present invention is not limited to a rotary input unit. As the setting input unit 22, for example, a selection type of a plurality of buttons, a lever operation type, a touch panel type, and other types that can set a setting level in stages can be used.

切換用入力部２１ｃは、リフマグ１３の吸着力（磁力）の切り換え動作を開始するために必要な情報（以下、「切換開始に関する情報Ｄ３」という。）を入力されるものである。すなわち、切換用入力部２１ｃは、制御部３０からの制御信号に基づき、発電機の発電電力で、ＬＭの磁力を調整する電力変換装置として機能する。切換用入力部２１ｃは、オペレータによって入力された「切換開始に関する情報Ｄ３」に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧の切り換え動作を開始する。切換用入力部２１ｃは、本実施形態では、図２に示す制御部３０からの制御信号を利用する。 The switching input unit 21c receives information necessary for starting the switching operation of the attracting force (magnetic force) of the riff mug 13 (hereinafter referred to as “information D3 regarding switching start”). That is, the switching input unit 21c functions as a power conversion device that adjusts the magnetic force of the LM with the generated power of the generator based on the control signal from the control unit 30. The switching input unit 21c starts a switching operation of the voltage supplied to the riff mug 13 based on the “information D3 regarding switching start” input by the operator. In this embodiment, the switching input unit 21c uses a control signal from the control unit 30 shown in FIG.

ここで、制御部３０は、入力部２１（吸着ボタン２１ａ等）によって入力された情報に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を制御するものである。また、制御部３０は、設定用入力部２２（切換スイッチ２２ａ）によって入力された情報（切換レベルに関する情報Ｄ２）に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を変化させるものである。更に、制御部３０は、オペレータが入力部（例えば、磁力切換スイッチ２１ｃ、フットペダルなど）によって入力した「切換開始に関する情報Ｄ３」を入力されるものである。すなわち、オペレータは、作業効率（作業性）を向上するために、作業内容に応じて切換スイッチ２２ａを回転してリフマグ１３の吸着力の程度を設定したときに、設定された吸着力に切り換えるタイミング（切換開始に関する情報Ｄ３）を制御部３０に入力する。なお、本発明に用いることができる切換用入力部としてオペレータによって「切換開始に関する情報Ｄ３」を入力される部分は、例えば運転席のボタン、レバー、フットペダル、マイクその他ＯＮ／ＯＦＦの情報を入力することができるもので、オペレータが操作中にレバーなどの操作手段から手足を離さないでよいものを用いることが好ましい。 Here, the control part 30 controls the voltage supplied to the riff mug 13 based on the information input by the input part 21 (attraction | suction button 21a etc.). Moreover, the control part 30 changes the voltage supplied to the riffmag 13 based on the information (information D2 regarding a switching level) input by the setting input part 22 (switch 22a). Furthermore, the control unit 30 receives “information D3 regarding switching start” input by the operator through an input unit (for example, magnetic switch 21c, foot pedal, etc.). That is, in order to improve the work efficiency (workability), the operator switches the set suction force when the changeover switch 22a is rotated and the degree of the suction force of the riffmag 13 is set according to the work content. (Information D3 regarding switching start) is input to the control unit 30. In addition, as a switching input unit that can be used in the present invention, a portion where “information D3 relating to switching start” is input by an operator, for example, a driver's seat button, lever, foot pedal, microphone, and other ON / OFF information is input. It is preferable to use a device that does not require limbs to be released from operation means such as a lever during operation by the operator.

図２に示すように、制御部３０（制御回路）は、吸着用入力部２１ａ、設定用入力部２２及び切換用入力部２１ｃによって入力された情報に基づいて、吸着力制御部２３へ制御信号を送信し、リフマグ１３に電圧を供給し、リフマグ１３の磁力（吸着力）を制御する。具体的には、制御部３０（制御回路）は、吸着用入力部２１ａを用いて吸着開始に関する情報Ｄ１を入力され、設定用入力部２２を用いてリフマグ１３の磁力（吸着力）の切換レベルに関する情報Ｄ２を入力され、切換用入力部２１ｃを用いてリフマグ１３の磁力（吸着力）を切り換える切換開始に関する情報Ｄ３を入力される。なお、制御部３０（制御回路）の動作の例は、後述する実施例１乃至実施例５で説明する。 As shown in FIG. 2, the control unit 30 (control circuit) sends a control signal to the suction force control unit 23 based on information input by the suction input unit 21a, the setting input unit 22 and the switching input unit 21c. Is transmitted, a voltage is supplied to the riffmag 13, and the magnetic force (adsorption force) of the riffmag 13 is controlled. Specifically, the control unit 30 (control circuit) receives information D1 related to the suction start using the suction input unit 21a, and uses the setting input unit 22 to switch the magnetic force (suction force) of the riff mug 13. The information D2 about the switching start which switches the magnetic force (attraction | suction force) of the riffmag 13 using the input part 21c for switching is input. An example of the operation of the control unit 30 (control circuit) will be described in Examples 1 to 5 described later.

以上により、本実施形態に係る作業機械１００によれば、作業内容に応じて、オペレータが入力部２１、切換用入力部２１ｃを用いてリフマグ１３の吸着力を適宜変更することができるので、リフマグ１３を用いた作業の作業効率を向上することができる。 As described above, according to the work machine 100 according to the present embodiment, the operator can appropriately change the attracting force of the riff mug 13 using the input unit 21 and the switching input unit 21c according to the work content. The work efficiency of work using 13 can be improved.

また、本実施形態に係る作業機械１００によれば、例えばリフマグ１３が所定の高さ以上に移動したときに、リフマグ１３の磁力（吸着力）を定格レベルに変更することができる。また、作業機械１００によれば、例えば「お掃除モード」として地面の鉄くずなどを吸着する場合に、リフマグ１３の吸着力（磁力）を低減することができる。これにより、作業機械１００によれば、操作性を犠牲にすることなく、作業に要する電力（エネルギ）を低減（節減）することができる。 In addition, according to the work machine 100 according to the present embodiment, for example, when the riffmag 13 is moved to a predetermined height or more, the magnetic force (attraction force) of the riffmag 13 can be changed to the rated level. Further, according to the work machine 100, for example, when attracting iron scraps or the like on the ground in the “cleaning mode”, the attracting force (magnetic force) of the riff mug 13 can be reduced. Thereby, according to the working machine 100, electric power (energy) required for work can be reduced (saved) without sacrificing operability.

更に、本実施形態に係る作業機械１００によれば、設定用入力部２２として回転式スイッチを用いることができるので、リフマグ１３の吸着力を段階的に設定する場合、又は、複数回設定レベルを変更する場合にオペレータが誤操作することを防止することができる。すなわち、オペレータは、回転式スイッチを用いて、リフマグ１３の吸着力を、適宜、容易に変更することができる。図２では、制御部３０と吸着力制御部２３とが別々に配置した例を示したが、同一の箱内に配置するようにしてもよい。 Furthermore, according to the work machine 100 according to the present embodiment, a rotary switch can be used as the setting input unit 22, so when the suction force of the riff mug 13 is set stepwise, or the setting level is set multiple times. When changing, it is possible to prevent the operator from operating incorrectly. That is, the operator can easily and appropriately change the suction force of the riff mug 13 using the rotary switch. Although FIG. 2 shows an example in which the control unit 30 and the adsorption force control unit 23 are separately arranged, they may be arranged in the same box.

実施例に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。以後の説明において、作業機械の構成及び制御部の制御回路等は、実施形態に係る作業機械１００と基本的に同様のため、異なる部分を主に説明する。なお、本発明に係る作業機械の動作は、下記に示すものに限定されるものではない。 The present invention will be described using the working machine according to the embodiment. In the following description, the configuration of the work machine, the control circuit of the control unit, and the like are basically the same as those of the work machine 100 according to the embodiment, and thus different parts will be mainly described. In addition, operation | movement of the working machine which concerns on this invention is not limited to what is shown below.

（実施例１）
実施例１に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。 Example 1
The present invention will be described using the work machine according to the first embodiment.

図２乃至図５を用いて。本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の動作を制御する方法を説明する。ここで、図３は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。図４は、本実施例に係る作業機械の操作レバーの例を説明する説明図である。図４のＳＬは吸着ボタン（吸着用入力部２１ａ）の例であり、ＳＳは切換スイッチ（磁力切換スイッチ２１ｃ）の例であり、ＳＨはホーンボタンの例である。図５は、本実施例に係る作業機械の供給電圧（吸着力、磁力）の切り換えを説明する説明図である。図５の横軸は経過時間を示し、縦軸はリフマグ１３に供給する電圧を示す。 Using FIG. 2 to FIG. A method in which the working machine according to the present embodiment controls the operation of the riff mug 13 (FIG. 1) will be described. Here, FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the work machine according to the present embodiment. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of an operation lever of the work machine according to the present embodiment. SL in FIG. 4 is an example of a suction button (suction input unit 21a), SS is an example of a changeover switch (magnetic force changeover switch 21c), and SH is an example of a horn button. FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating switching of the supply voltage (attraction force, magnetic force) of the work machine according to the present embodiment. The horizontal axis in FIG. 5 indicates the elapsed time, and the vertical axis indicates the voltage supplied to the riff mug 13.

図３に示すように、本実施例に係る作業機械は、先ず、ステップＳ３０１において、オペレータの操作に応じて、作業の動作を開始する。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整する。その後、作業機械は、ステップＳ３０２に進む。 As shown in FIG. 3, the work machine according to the present embodiment first starts a work operation in step S <b> 301 in accordance with the operation of the operator. Here, the operator adjusts the information D2 regarding the switching level as a work preparation stage before starting the work operation. Thereafter, the work machine proceeds to step S302.

次に、ステップＳ３０２において、作業機械は、オペレータによって入力される吸着開始に関する情報Ｄ１に基づいて、吸着ボタンＳＬ（吸着用入力部２１ａ）を押下されたか否かを判断する。すなわち、オペレータが図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下したか否かを判断する。 Next, in step S302, the work machine determines whether or not the suction button SL (the suction input unit 21a) has been pressed based on the information D1 related to the suction start input by the operator. That is, it is determined whether or not the operator has pressed the suction button SL of the operation lever shown in FIG.

吸着ボタンＳＬ（吸着用入力部２１ａ）を押下されたと判断した場合には、制御部３０（図２）は、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。これにより、制御部３０は、リフマグ１３に電圧（例えば定格レベル又は定格レベル以上（オーバーエキサイト）の電圧）を供給して、リフマグ１３に磁力（吸着力）を発生させる。また、制御部３０は、図２に示す「吸着（出力）」をＯＮとする。更に、制御部３０は、電圧供給時（吸着中）において、「吸着（出力）」をＯＮとしている。具体的には、作業機械は、本実施例では、図５に示すように、図中の横軸ｔ１のタイミングで、リフマグ１３に電圧Ｖｍａｘを供給する。すなわち、作業機械は、オーバーエキサイト期間として、定格レベル以上の電圧をリフマグ１３に供給して、荷を吸引するのに必要な吸着力を発生させる。これにより、作業機械は、定格レベル以上の電圧をリフマグ１３に供給することによって、リフマグ１３が荷を吸着する動作速度（吸着力）を増加し、吸着動作の操作性を向上することができる。その後、作業機械は、ステップＳ３０３に進む。 When it is determined that the suction button SL (the suction input unit 21 a) has been pressed, the control unit 30 (FIG. 2) inputs a suction signal to the suction force control unit 23. As a result, the control unit 30 supplies a voltage (for example, a rated level or a voltage higher than the rated level (overexcited)) to the riff mug 13 to cause the riff mug 13 to generate a magnetic force (attraction force). Further, the control unit 30 turns on the “adsorption (output)” shown in FIG. Further, the control unit 30 sets “adsorption (output)” to ON during voltage supply (during adsorption). Specifically, in this embodiment, the working machine supplies the voltage Vmax to the riffmag 13 at the timing of the horizontal axis t1 in the figure as shown in FIG. That is, the work machine supplies a voltage that is equal to or higher than the rated level to the riff mug 13 during the overexcitation period, and generates an attracting force necessary to suck the load. Thereby, the working machine can increase the operation speed (attraction force) at which the riffmag 13 adsorbs the load by supplying a voltage higher than the rated level to the riffmag 13, and can improve the operability of the attraction operation. Thereafter, the work machine proceeds to step S303.

吸着ボタンＳＬ（吸着用入力部２１ａ）を押下されなかったと判断した場合には、作業機械は、ステップＳ３０４に進む。 When it is determined that the suction button SL (the suction input unit 21a) has not been pressed, the work machine proceeds to step S304.

次いで、ステップＳ３０３において、作業機械は、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルの電圧に下げる。具体的には、作業機械は、図５に示すように、図中の横軸ｔ２のタイミングで、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルＶ１とする。このとき、作業機械は、図中のＶｍａｘから段階的にＶ１に電圧を低下してもよい。 Next, in step S303, the work machine lowers the voltage supplied to the riff mug 13 to a rated level voltage. Specifically, as shown in FIG. 5, the work machine sets the voltage supplied to the riff mug 13 to the rated level V1 at the timing of the horizontal axis t2 in the figure. At this time, the work machine may decrease the voltage from Vmax in the drawing to V1 step by step.

その後、作業機械は、ステップＳ３０４に進む。 Thereafter, the work machine proceeds to step S304.

ステップＳ３０４において、作業機械は、オペレータによって入力される切換開始に関する情報Ｄ３に基づいて、切換スイッチＳＳ（磁力切換スイッチ２１ｃ）を操作されたか否かを判断する。すなわち、オペレータは、図４に示す操作レバーの切換スイッチＳＳを押下したか否かを判断する。 In step S304, the work machine determines whether or not the changeover switch SS (magnetic force changeover switch 21c) has been operated based on the information D3 regarding the change start input by the operator. That is, the operator determines whether or not the operation lever changeover switch SS shown in FIG. 4 has been pressed.

切換スイッチＳＳを操作されたと判断した場合には、制御部３０は、吸着制御の状態を通常モードから調整モードへ切り換わることで、オペレータの判断による作業内容に適した吸着力（供給する電圧）の設定レベルを出力する。すなわち、リフマグ１３は、切換レベルに関する情報Ｄ２に基づいて駆動される。その後、作業機械は、ステップＳ３０５に進む。 When it is determined that the changeover switch SS has been operated, the control unit 30 switches the suction control state from the normal mode to the adjustment mode, so that the suction force (supplied voltage) suitable for the work content determined by the operator is determined. The set level of is output. That is, the riff mug 13 is driven based on the information D2 regarding the switching level. Thereafter, the work machine proceeds to step S305.

切換スイッチＳＳを操作されていないと判断した場合には、作業機械は、ステップＳ３０７に進む。 If it is determined that the changeover switch SS has not been operated, the work machine proceeds to step S307.

ステップＳ３０５において、作業機械は、制御部３０を用いて、設定用入力部２２により調整された磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。このとき、制御部３０は、入力された磁力調整入力信号に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧（図５の電圧Ｖ４）を調整する。その後、作業機械は、ステップＳ３０６に進む。 In step S <b> 305, the work machine uses the control unit 30 to input the magnetic force adjustment input signal adjusted by the setting input unit 22 to the attractive force control unit 23. At this time, the control part 30 adjusts the voltage (voltage V4 of FIG. 5) supplied to the riff mug 13 based on the input magnetic force adjustment input signal. Thereafter, the work machine proceeds to step S306.

ステップＳ３０６において、作業機械は、ステップＳ３０４で入力された設定レベルに対応する電圧をリフマグ１３に供給する。作業機械は、例えばオペレータの操作によって吸着力制御部２３（図２）を用いて切換開始に関する情報Ｄ３を入力されたときに（例えば図５の横軸ｔ３のタイミングで）、設定レベルに対応する電圧をリフマグ１３に供給することができる。このとき、制御部３０は、磁力切換自己保持リレーをＯＮとし、リフマグ１３に供給する電圧を固定（一定）としている。 In step S306, the work machine supplies a voltage corresponding to the set level input in step S304 to the riff magnet 13. The work machine corresponds to the set level when, for example, information D3 relating to the start of switching is input by the operator's operation using the suction force control unit 23 (FIG. 2) (eg, at the timing of the horizontal axis t3 in FIG. 5) A voltage can be supplied to the riff mug 13. At this time, the control unit 30 turns on the magnetic force switching self-holding relay and fixes (fixed) the voltage supplied to the riff mug 13.

その後、作業機械は、ステップＳ３０７に進む。 Thereafter, the work machine proceeds to step S307.

ステップＳ３０７において、作業機械は、オペレータが作業機械に入力する情報に応じて、リフマグ１３を制御する動作（作業）を継続するか否かを判断する。リフマグ１３を制御する動作を継続する場合には、作業機械は、ステップＳ３０２に戻る。リフマグ１３を制御する動作を継続しない場合には、作業機械は、釈放動作（リフマグ１３に電圧を供給する動作を停止）後、図中のＥＮＤに進む。具体的には、作業機械は、釈放動作時には、例えばオペレータによって釈放ボタン２１ｂ（図２）を押下された場合に、制御部３０は釈放信号を吸着力制御部２３に入力して、リフマグ１３への電圧の供給を停止する。 In step S <b> 307, the work machine determines whether or not to continue the operation (work) for controlling the riff mug 13 according to information input to the work machine by the operator. When continuing the operation | movement which controls the riff mug 13, a working machine returns to step S302. When the operation for controlling the riffmag 13 is not continued, the work machine proceeds to END in the drawing after the release operation (stopping the operation of supplying the voltage to the riffmag 13). Specifically, when the work machine is released, for example, when the operator presses the release button 21 b (FIG. 2), the control unit 30 inputs a release signal to the suction force control unit 23 and returns to the riff mug 13. Stop the voltage supply.

以上により、本発明の実施例１に係る作業機械によれば、実施形態に係る作業機械１００と同様の効果を得ることができる。 As described above, according to the work machine according to the first embodiment of the present invention, the same effect as that of the work machine 100 according to the embodiment can be obtained.

（実施例２）
実施例２に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。 (Example 2)
The present invention will be described using the work machine according to the second embodiment.

図６及び図７を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の動作を制御する方法を説明する。ここで、図６は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。図７は、本実施例に係る作業機械のフットペダルの例を説明する説明図である。また、本実施例の以下の説明において、フットペダルは、磁力切換スイッチＳＳ（２１ｃ）として機能する。 A method in which the work machine according to the present embodiment controls the operation of the riff mug 13 (FIG. 1) will be described with reference to FIGS. 6 and 7. Here, FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the work machine according to the present embodiment. FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of the foot pedal of the work machine according to the present embodiment. In the following description of the present embodiment, the foot pedal functions as a magnetic force changeover switch SS (21c).

なお、図７では、運転席１００Ｓに着座したオペレータから見た方向として、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向を示す。また、運転席１００Ｓの前方には、運転操作を受け付ける操作装置１１２が設けられている。操作装置１１２は、左右一対の操作レバー１１３Ｌ、１１３Ｒ（連動するペダル１１４Ｌ、１１４Ｒ）、及び、左右一対のフットペダル１１５Ｌ、１１５Ｒで構成される。 In FIG. 7, as viewed from the operator seated in the driver's seat 100S, the arrow X1 direction is the forward direction, the arrow X2 direction is the backward direction, the arrow Y1 direction is the left direction, the arrow Y2 direction is the right direction, and the arrow Z1 direction Indicates the upward direction and the arrow Z2 direction. In addition, an operation device 112 that receives a driving operation is provided in front of the driver's seat 100S. The operating device 112 includes a pair of left and right operation levers 113L and 113R (interlocking pedals 114L and 114R) and a pair of left and right foot pedals 115L and 115R.

図６に示すように、本実施例に係る作業機械は、先ず、ステップＳ６０１において、オペレータの操作に応じて、作業の動作を開始する。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整する。その後、作業機械は、ステップＳ６０２に進む。 As shown in FIG. 6, the work machine according to the present embodiment first starts a work operation in step S <b> 601 according to the operation of the operator. Here, the operator adjusts the information D2 regarding the switching level as a work preparation stage before starting the work operation. Thereafter, the work machine proceeds to step S602.

次に、ステップＳ６０２において、作業機械は、オペレータの操作によって吸着ボタン（吸着用入力部２１ａ）を押下され、吸着開始に関する情報Ｄ１を入力される。オペレータは、例えば図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下する。このとき、制御部３０（図２）は、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。これにより、制御部３０は、リフマグ１３に電圧を供給して、リフマグ１３に磁力（吸着力）を発生させる。作業機械は、オーバーエキサイト期間として、定格レベル以上の電圧をリフマグ１３に供給して、荷を吸着するのに必要な吸着力を発生させてもよい。その後、作業機械は、ステップＳ６０３に進む。 Next, in step S602, the work machine presses the suction button (suction input unit 21a) by an operator's operation, and receives information D1 related to the suction start. For example, the operator presses the suction button SL of the operation lever shown in FIG. At this time, the control unit 30 (FIG. 2) inputs an adsorption signal to the adsorption force control unit 23. As a result, the control unit 30 supplies a voltage to the riffmag 13 and causes the riffmag 13 to generate a magnetic force (adsorption force). The work machine may generate a suction force necessary to suck the load by supplying a voltage of a rated level or higher to the riff mug 13 during the overexcitation period. Thereafter, the work machine proceeds to step S603.

次いで、ステップＳ６０３において、作業機械は、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルの電圧とする。その後、作業機械は、ステップＳ６０４に進む。 Next, in step S603, the work machine sets the voltage supplied to the riff mug 13 to a rated level voltage. Thereafter, the work machine proceeds to step S604.

ステップＳ６０４において、作業機械は、オペレータの操作によって、フットペダルを踏み込まれる。すなわち、オペレータは、例えば図７に示すフットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒを踏み込んで、切換開始に関する情報Ｄ３を吸着力制御部２３（図２）に入力する。開始後、作業機械は、ステップＳ６０５に進む。 In step S604, the work machine is depressed by the operator's operation. That is, for example, the operator depresses the foot pedal 115L or the foot pedal 115R shown in FIG. 7, and inputs information D3 regarding the switching start to the adsorption force control unit 23 (FIG. 2). After the start, the work machine proceeds to step S605.

ステップＳ６０５において、作業機械は、ステップＳ６０４でフットペダルを踏み込まれている期間において、予め設定された設定レベルに対応する電圧をリフマグ１３に供給する。具体的には、制御部３０は、ステップＳ６０４で切換用入力部ＳＳとしてのフットペダル１１５Ｌ又は１１５Ｒを踏み込まれている間、吸着制御の状態を通常モードから調整モードへ切り換わることで、設定用入力部２２により設定された磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。このとき、制御部３０は、入力された磁力調整入力信号に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を調整する。すなわち、リフマグ１３は、切換レベルに関する情報Ｄ２に基づいて駆動される。その後、作業機械は、ステップＳ６０６に進む。 In step S605, the work machine supplies a voltage corresponding to a preset setting level to the riffmag 13 during the period in which the foot pedal is depressed in step S604. Specifically, the control unit 30 sets the suction control state by switching from the normal mode to the adjustment mode while the foot pedal 115L or 115R as the switching input unit SS is depressed in step S604. The magnetic force adjustment input signal set by the input unit 22 is input to the attractive force control unit 23. At this time, the control unit 30 adjusts the voltage supplied to the riff mug 13 based on the input magnetic force adjustment input signal. That is, the riff mug 13 is driven based on the information D2 regarding the switching level. Thereafter, the work machine proceeds to step S606.

ステップＳ６０６において、作業機械は、オペレータの操作によって、フットペダルの踏み込みを解除される。このとき、制御部３０は、設定用入力部２２による磁力調整入力信号の入力を停止し、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルの電圧とする。その後、作業機械は、ステップＳ６０７に進む。 In step S606, the work machine releases the stepping on the foot pedal by the operation of the operator. At this time, the control unit 30 stops the input of the magnetic force adjustment input signal by the setting input unit 22 and sets the voltage supplied to the riff magnet 13 to a rated level voltage. Thereafter, the work machine proceeds to step S607.

ステップＳ６０７において、作業機械は、オペレータが作業機械に入力する情報に応じて、リフマグ１３を制御する動作（作業）を継続するか否かを判断する。リフマグ１３を制御する動作を継続する場合には、作業機械は、ステップＳ６０４に戻る。リフマグ１３を制御する動作を継続しない場合には、作業機械は、釈放動作（リフマグ１３に電圧を供給する動作を停止）後、図中のＥＮＤに進む。具体的には、作業機械は、釈放動作時には、例えばオペレータによって制御部３０の釈放ボタン２１ｂ（図２）を押下された場合に、釈放信号を吸着力制御部２３に入力して、リフマグ１３への電圧の供給を停止する。 In step S607, the work machine determines whether or not to continue the operation (work) for controlling the riff mug 13 in accordance with information input to the work machine by the operator. When continuing the operation | movement which controls the riff mug 13, a working machine returns to step S604. When the operation for controlling the riffmag 13 is not continued, the work machine proceeds to END in the drawing after the release operation (stopping the operation of supplying the voltage to the riffmag 13). Specifically, the work machine inputs a release signal to the suction force control unit 23 when the release button 21b (FIG. 2) of the control unit 30 is pressed by the operator, for example, during the release operation, and returns to the riff mug 13. Stop the voltage supply.

以上により、本発明の実施例２に係る作業機械によれば、実施形態に係る作業機械１００と同様の効果を得ることができる。 As described above, according to the working machine according to the second embodiment of the present invention, the same effect as that of the working machine 100 according to the embodiment can be obtained.

（実施例３）
実施例３に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。 (Example 3)
The present invention will be described using the working machine according to the third embodiment.

図８を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の吸着力を設定（変更）する動作の一例を説明する。ここで、図８は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。 An example of the operation in which the work machine according to this embodiment sets (changes) the suction force of the riff mug 13 (FIG. 1) will be described with reference to FIG. Here, FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the work machine according to the present embodiment.

図８に示すように、本実施例に係る作業機械は、作業動作の開始時に、先ず、ステップＳ８０１において、オペレータによって磁力切換スイッチ２１ｃを押下される。このとき、作業機械は、吸着制御を通常モードから調整モードへ切り換え、磁力調整入力信号に基づいてリフマグ１３を駆動する。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整している。その後、作業機械は、ステップＳ８０２に進む。 As shown in FIG. 8, the work machine according to the present embodiment first presses the magnetic force switch 21c by the operator in step S801 at the start of the work operation. At this time, the work machine switches the suction control from the normal mode to the adjustment mode, and drives the riff mug 13 based on the magnetic force adjustment input signal. Here, the operator adjusts the information D2 regarding the switching level as a work preparation stage before starting the work operation. Thereafter, the work machine proceeds to step S802.

次に、ステップＳ８０２において、作業機械は、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下される。このとき、作業機械は、調整モードを解除して通常モードへ切り換え、定格レベルの電圧（１００％の吸着力）でリフマグ１３を駆動する。 Next, in step S802, the work machine presses the suction button 21a by the operator. At this time, the work machine cancels the adjustment mode, switches to the normal mode, and drives the riff mug 13 with a rated level voltage (100% suction force).

具体的には、制御部３０（図２）は、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下された場合に、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。また、制御部３０は、自己保持解除リレーをＯＦＦとし（例えば図中の４から５に切り換え）、磁力切換自己保持リレーをＯＦＦとする（例えば図中の４から５に切り換える）。このとき、制御部３０は、磁力調整入力信号をＯＦＦとし、リフマグ１３に供給する電圧（リフマグ１３の磁力）を定格レベル（又は最大レベル）とする。 Specifically, the control unit 30 (FIG. 2) inputs a suction signal to the suction force control unit 23 when the operator presses the suction button 21a. Further, the control unit 30 turns off the self-holding release relay (for example, switching from 4 to 5 in the figure) and turns off the magnetic force switching self-holding relay (for example, switching from 4 to 5 in the figure). At this time, the control unit 30 turns off the magnetic force adjustment input signal and sets the voltage supplied to the riff mag 13 (the magnetic force of the riff mag 13) to the rated level (or the maximum level).

以上のとおり、本発明の実施例３に係る作業機械によれば、リフマグ１３の吸着力を設定（変更）することができる。また、本実施例に係る作業機械によれば、吸着開始時に設定レベル（磁力調整入力信号）の吸着力とし、その後１００％の吸着力とすることができる。このため、作業機械によれば、例えば車両の荷台の作業対象物を吸着するときに車両（の荷台）を吸着しないで作業対象物のみを吸着し（設定レベル）、リフマグ１３を車両の荷台から離間した後に１００％の吸着力とすることができる。すなわち、本実施例に係る作業機械によれば、リフマグ１３を用いた作業の作業効率を向上することができる。 As described above, according to the working machine according to the third embodiment of the present invention, the suction force of the riff mug 13 can be set (changed). Moreover, according to the working machine which concerns on a present Example, it can be set as the adsorption power of a setting level (magnetic force adjustment input signal) at the time of an adsorption | suction start, and can be set as 100% adsorption power after that. For this reason, according to the work machine, for example, when the work object on the loading platform of the vehicle is sucked, only the work object is sucked (setting level) without sucking the vehicle (loading platform), and the riff mug 13 is removed from the loading platform of the vehicle. After separation, the adsorption force can be 100%. That is, according to the working machine according to the present embodiment, the work efficiency of the work using the riff mug 13 can be improved.

（実施例４）
実施例４に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。 Example 4
The present invention will be described using the working machine according to the fourth embodiment.

図９を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の吸着力を設定（変更）する動作の一例を説明する。ここで、図９は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。また、本実施例の以下の説明において、フットペダルは、磁力切換スイッチＳＳ（２１ｃ）として機能する。 An example of the operation of setting (changing) the suction force of the riff mug 13 (FIG. 1) by the work machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG. Here, FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the work machine according to the present embodiment. In the following description of the present embodiment, the foot pedal functions as a magnetic force changeover switch SS (21c).

図９に示すように、本実施例に係る作業機械は、作業動作の開始時に、先ず、ステップＳ９０１において、オペレータによってフットペダルを踏み込まれる。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整している。オペレータは、切換用入力部ＳＳとして、例えば図７に示すフットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒの踏み込みを開始する。これにより、作業機械は、吸着制御の状態を調整モードとする。このとき、フットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒの踏み込まれても、何ら吸着は開始されない。 As shown in FIG. 9, the work machine according to the present embodiment first depresses the foot pedal by the operator in step S901 when the work operation starts. Here, the operator adjusts the information D2 regarding the switching level as a work preparation stage before starting the work operation. For example, the operator starts to step on the foot pedal 115L or the foot pedal 115R shown in FIG. 7 as the switching input unit SS. Thereby, the work machine sets the state of the suction control to the adjustment mode. At this time, even if the foot pedal 115L or the foot pedal 115R is depressed, no adsorption is started.

開始後、作業機械は、ステップＳ９０２に進む。 After the start, the work machine proceeds to step S902.

次に、ステップＳ９０２において、作業機械は、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下される。オペレータは、吸着ボタン２１ａとして、例えば図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下する。このとき、作業機械は、調整モードに切り換えられた状態であるため、予め設定された設定レベルに対応する磁力調整入力信号（切換レベルに関する情報Ｄ２）に基づいてリフマグ１３を駆動する。 Next, in step S902, the work machine presses the suction button 21a by the operator. The operator presses the suction button SL of the operation lever shown in FIG. 4, for example, as the suction button 21a. At this time, since the work machine is in the state switched to the adjustment mode, the lift machine 13 is driven based on a magnetic force adjustment input signal (information D2 regarding the switching level) corresponding to a preset setting level.

その後、作業機械は、ステップＳ９０３に進む。 Thereafter, the work machine proceeds to step S903.

次いで、ステップＳ９０３において、作業機械は、オペレータによってフットペダルの踏み込みを解除された場合に調整モードは解除され、リフマグ１３を１００％の吸着力（定格レベルの電圧）に戻す。具体的には、制御部３０は、オペレータによってフットペダルの踏み込みを解除された場合に、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。また、制御部３０は、自己保持解除リレーをＯＦＦとし（例えば図中の４から５に切り換え）、磁力切換自己保持リレーをＯＦＦとする（例えば図中の４から５に切り換える）。このとき、制御部３０は、磁力調整入力信号をＯＦＦとし、リフマグ１３に供給する電圧（リフマグ１３の磁力）を定格レベル（又は最大レベル）とする。 Next, in step S903, the work machine cancels the adjustment mode when the operator depresses the foot pedal, and returns the riff mug 13 to 100% suction power (rated level voltage). Specifically, the control unit 30 inputs an adsorption signal to the adsorption force control unit 23 when the operator depresses the foot pedal. Further, the control unit 30 turns off the self-holding release relay (for example, switching from 4 to 5 in the figure) and turns off the magnetic force switching self-holding relay (for example, switching from 4 to 5 in the figure). At this time, the control unit 30 turns off the magnetic force adjustment input signal and sets the voltage supplied to the riff mag 13 (the magnetic force of the riff mag 13) to the rated level (or the maximum level).

以上のとおり、本発明の実施例４に係る作業機械によれば、リフマグ１３の吸着力を設定（変更）することができる。また、本実施例に係る作業機械によれば、実施例３に係る作業機械と同様の効果を得ることができる。 As described above, according to the work machine according to the fourth embodiment of the present invention, the suction force of the riff mug 13 can be set (changed). Moreover, according to the working machine which concerns on a present Example, the effect similar to the working machine which concerns on Example 3 can be acquired.

（実施例５）
実施例５に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。 (Example 5)
The present invention will be described using the working machine according to the fifth embodiment.

図１０を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の吸着力を設定（変更）する動作の一例を説明する。ここで、図１０は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。また、本実施例の以下の説明において、フットペダルは、磁力切換スイッチＳＳ（２１ｃ）として機能する。 An example of the operation in which the work machine according to this embodiment sets (changes) the suction force of the riff mug 13 (FIG. 1) will be described with reference to FIG. Here, FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the work machine according to the present embodiment. In the following description of the present embodiment, the foot pedal functions as a magnetic force changeover switch SS (21c).

図１０に示すように、本実施例に係る作業機械は、作業動作の開始時に、先ず、ステップＳ１００１において、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下され、且つ、フットペダルを踏み込まれる。オペレータは、吸着ボタン２１ａとして、例えば図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下する。更に、オペレータは、切換用入力部ＳＳとして、例えば図７に示すフットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒを踏み込む。これにより、作業機械は、吸着制御の状態を調整モードとする。このとき、制御部３０（図２）は、吸着信号及び磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。 As shown in FIG. 10, the working machine according to the present embodiment first presses the suction button 21a by the operator and depresses the foot pedal in step S1001 when the work operation starts. The operator presses the suction button SL of the operation lever shown in FIG. 4, for example, as the suction button 21a. Further, for example, the operator steps on the foot pedal 115L or the foot pedal 115R shown in FIG. 7 as the switching input unit SS. Thereby, the work machine sets the state of the suction control to the adjustment mode. At this time, the control unit 30 (FIG. 2) inputs the suction signal and the magnetic force adjustment input signal to the suction force control unit 23.

その後、作業機械は、ステップＳ１００２に進む。 Thereafter, the work machine proceeds to step S1002.

次に、ステップＳ１００２において、作業機械は、オペレータによって例えば図４の吸着ボタンＳＬを複数回押下される。すなわち、オペレータは、調整モードの状態において、設定用入力部２２として吸着ボタンＳＬを用いて、吸着ボタンＳＬを複数回押すことによって設定レベルを変更する。このとき、作業機械は、複数回押下される吸着ボタンＳＬの回数に応じて段階的に設定レベルを変更し、変更した設定レベルに対応する磁力調整入力信号（切換レベルに関する情報Ｄ２）に基づいてリフマグ１３を駆動する。 Next, in step S1002, the work machine presses the suction button SL of FIG. That is, the operator changes the setting level by pressing the suction button SL a plurality of times using the suction button SL as the setting input unit 22 in the adjustment mode. At this time, the work machine changes the setting level step by step according to the number of times the suction button SL is pressed a plurality of times, and based on the magnetic force adjustment input signal (information D2 regarding the switching level) corresponding to the changed setting level. The riff mug 13 is driven.

具体的には、制御部３０は、オペレータによって押下された吸着ボタンＳＬの回数を検出し、検出した回数に基づいて算出される磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。すなわち、作業機械は、オペレータによって押下された吸着ボタンＳＬの回数を検出する検出部を更に備え、検出部により検出した回数に基づく磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力し、入力した磁力調整入力信号に基づいてリフマグ１３に供給する電圧を制御する。フットペダル１１５Ｌ又は１１５Ｒの踏み込みを解除することで、調整モードは解除され、通常モードへ切り換わる。 Specifically, the control unit 30 detects the number of suction buttons SL pressed by the operator, and inputs a magnetic force adjustment input signal calculated based on the detected number of times to the suction force control unit 23. In other words, the work machine further includes a detection unit that detects the number of suction buttons SL pressed by the operator, and inputs a magnetic force adjustment input signal based on the number of times detected by the detection unit to the suction force control unit 23 to input the magnetic force. The voltage supplied to the riff mug 13 is controlled based on the adjustment input signal. By releasing the depression of the foot pedal 115L or 115R, the adjustment mode is canceled and the mode is switched to the normal mode.

以上のとおり、本発明の実施例５に係る作業機械によれば、リフマグ１３の吸着力を設定（変更）することができる。また、本実施例に係る作業機械によれば、設定用入力部２２によってリフマグ１３の磁力（吸着力）を段階的に切り換えることができるので、作業内容又は作業対象物（例えば吊荷の重量）に応じて、オペレータがリフマグ１３の吸着力を適宜変更することができる。更に、本実施例に係る作業機械によれば、例えば作業対象物の吸着開始時に吸着力を増加し、吸着継続時に吸着力を減少することによって、操作性を犠牲にすることなく、作業に要する電力（エネルギ）を低減（節減）することができる。 As described above, according to the work machine according to the fifth embodiment of the present invention, the suction force of the riff mug 13 can be set (changed). Moreover, according to the working machine which concerns on a present Example, since the magnetic force (attraction | suction force) of the riff mug 13 can be switched in steps by the setting input part 22, work content or work object (for example, weight of suspended load) Accordingly, the operator can appropriately change the attracting force of the riff mug 13. Furthermore, according to the working machine according to the present embodiment, for example, by increasing the suction force at the start of the suction of the work object and decreasing the suction force when the suction is continued, the work is required without sacrificing operability. Electric power (energy) can be reduced (saved).

以上、本発明の好ましい作業機械に係る実施形態及び実施例について説明したが、本発明は、上述した実施形態又は実施例に制限されるものではない。すなわち、本発明は、添付の特許請求の範囲に照らし、種々に変形又は変更することが可能である。 As mentioned above, although embodiment and the Example which concern on the preferable working machine of this invention were described, this invention is not restrict | limited to the embodiment or Example mentioned above. That is, the present invention can be variously modified or changed in light of the appended claims.

１００：作業機械
１１３Ｌ、１１３Ｒ：操作レバー
１１５Ｌ、１１５Ｒ：フットペダル
１０Ｃｂ：キャブ（運転室）
１０Ｕｐ：上部旋回体
１０Ｄｗ：下部走行体
１１：ブーム
１１ｃ：ブームシリンダ
１２：アーム
１２ｃ：アームシリンダ
１３：リフティングマグネット（リフマグ、ＬＭ）
１３ｃ：リフマグ用シリンダ
２１：入力部
２１ａ：吸着用入力部
２１ｃ：切換用入力部（磁力切換スイッチＳＳ若しくはフットペダル１１５Ｌ、１１５Ｒ吸着ボタンなど）
２２：設定用入力部（ロータリスイッチなど）
２３：吸着力制御部
３０：制御部（コントローラなど）
Ｄ１：吸着開始に関する情報
Ｄ２：切換レベルに関する情報
Ｄ３：切換開始に関する情報
Ｖ１：定格レベルの電圧
ＳＬ：吸着ボタン
ＳＳ：切換ボタン
ＳＨ：ホーンボタン 100: Work machine 113L, 113R: Operation lever 115L, 115R: Foot pedal 10Cb: Cab (cab)
10Up: Upper turning body 10Dw: Lower traveling body 11: Boom 11c: Boom cylinder 12: Arm 12c: Arm cylinder 13: Lifting magnet (Lifmag, LM)
13c: Cylinder for riff mug 21: Input unit 21a: Input unit for suction 21c: Input unit for switching (magnetic switch SS or foot pedal 115L, 115R suction button, etc.)
22: Setting input section (rotary switch, etc.)
23: Adsorption power control unit 30: Control unit (controller, etc.)
D1: Information about the suction start D2: Information about the switching level D3: Information about the switching start V1: Voltage at the rated level SL: Suction button SS: Switch button SH: Horn button

Claims

A work machine that attracts a work object using the magnetic force of a lifting magnet and moves the adsorbed work object,
The cab,
A generator,
An attraction force control unit disposed between the generator and the lifting magnet;
A controller that outputs a suction and release command to the suction force controller;
In the cab, an adsorption input unit that outputs an adsorption command to the control unit;
A work machine comprising: a switching input unit that outputs a change command to the adjustment mode to the control unit.

The control unit switches the magnetic force of the lifting magnet based on information about a preset switching level only during the adjustment mode.
The work machine according to claim 1, wherein:

The work machine according to claim 2, wherein the information related to the switching level of the magnetic force of the lifting magnet in the adjustment mode is changed by an input from a setting input unit.

The work machine according to claim 1, wherein the information regarding the switching level of the magnetic force of the lifting magnet in the adjustment mode is changed according to the number of inputs from the suction input unit.

The work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the switching input unit is at least one of a button and a foot pedal provided on an operation lever of the cab.

The control unit cancels the adjustment mode when a command is input from the suction input unit during the adjustment mode.
The work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein

The control unit is sucked based on information on the switching level when a command from the suction input unit is input during the adjustment mode.
The work machine according to claim 2, wherein: