JP2014174070A - Guide - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、飛しょう体を指定目標の命中点に誘導する誘導装置に関する。 The present invention relates to a guidance device for guiding a flying object to a specified target hit point.
飛しょう体を目標へと誘導する誘導装置において、初中期誘導では飛しょう体に搭載した慣性装置から得られる自己位置を基に所望の目標位置に向かって誘導され、その後の終末期誘導では電波レーダを用いて目標の追尾を行い、追尾目標に会合するように誘導がなされるものがある。この誘導装置は、誘導時間が長くなると自己位置の計測精度が劣化し、その後の目標追尾を行う際に、目標の幾何学的ロックオン確率が低下する。このため、GPS(Global Positioning System)を用いた航法測位により自己位置を計測し、当該航法測位で得られた自己位置を用いて慣性装置から出力される自己位置を補正することで、自己位置の計測精度の向上を図っている。 In the guidance device that guides the flying object to the target, in the first mid-term guidance, it is guided toward the desired target position based on the self-position obtained from the inertial device mounted on the flying object, and in the subsequent terminal guidance, the radio wave Some radars are used to track a target and are guided to meet the tracking target. In this guidance device, if the guidance time is long, the self-position measurement accuracy deteriorates, and the target geometric lock-on probability decreases when the target tracking is performed thereafter. For this reason, the self-position is measured by navigation positioning using GPS (Global Positioning System), and the self-position output from the inertial device is corrected using the self-position obtained by the navigation positioning. The measurement accuracy is improved.
GPSのみを用いて慣性装置から出力される自己位置を補正する従来の誘導装置においては、電波妨害により測位衛星からの送信波が受信できないような場合に、自己位置の補正が不可能となり、幾何学的ロックオン確率が低下するという課題がある。 In the conventional guidance device that corrects the self-position output from the inertial device using only the GPS, the self-position cannot be corrected when the transmission wave from the positioning satellite cannot be received due to the radio interference, and the geometrical position cannot be corrected. There is a problem in that the probability of scientific lock-on decreases.
この発明は係る課題を解決するためになされたものであり、測位衛星からの送信波が受信できない状況であっても、慣性装置から出力される自己位置を補正することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and it is an object of the present invention to correct the self-position output from the inertial device even in a situation where a transmission wave from a positioning satellite cannot be received.
この発明による誘導装置は、レーダにより得られたDBS(Doppler Beam Sharpening)画像から特徴点を取得し、当該取得した特徴点と予め得られたSAR(Synthetic Aperture Radar)マップとの関係性を相互参照することで、SARマップ上の対応する既知のランドマークの位置情報と既知のランドマークに対応するDBS画像上で得られた特徴点までの距離情報を用いて、自己位置を推定する自己位置推定部と、自己位置を出力する慣性装置と、上記自己位置推定部により推定された自己位置と、入力される補正自己位置との差分を求め、当該差分から慣性装置の出力する自己位置の誤差を推定する複合計算部と、上記複合計算部で推定された上記慣性装置の出力する自己位置の誤差を基に、上記慣性装置から出力される自己位置を補正し、この補正した補正自己位置を複合計算部に入力する慣性航法計算部と、慣性航法計算部の補正した補正自己位置に基いて、搭載される飛しょう体を誘導する制御信号を出力する航法計算部と、を備えたものである。 The guidance device according to the present invention acquires feature points from a DBS (Doppler Beam Sharing) image obtained by a radar, and cross-references the relationship between the acquired feature points and a previously obtained SAR (Synthetic Aperture Radar) map. Thus, self-position estimation that estimates the self-position using the position information of the corresponding known landmark on the SAR map and the distance information to the feature point obtained on the DBS image corresponding to the known landmark. And the inertial device that outputs the self-position, the self-position estimated by the self-position estimating unit, and the input corrected self-position, and the error of the self-position output from the inertial device is calculated from the difference. An error in the self-position output from the inertial device estimated by the combined calculation unit and the combined calculation unit estimated above Based on the inertial navigation calculation unit that corrects the self-position output from the inertial device and inputs the corrected self-position to the composite calculation unit, and the corrected self-position corrected by the inertial navigation calculation unit And a navigation calculation unit for outputting a control signal for guiding the flying object.
この発明によれば、測位衛星からの送信波が受信できない状況であっても、慣性装置から出力される自己位置を補正することができるので、自己位置推定の精度を向上させ、幾何学的ロックオン確率の低下を抑制することができる。 According to the present invention, the self-position output from the inertial device can be corrected even in a situation where the transmission wave from the positioning satellite cannot be received. A decrease in the ON probability can be suppressed.
実施の形態1.
図1は、この発明に係る実施の形態1による誘導装置の構成を示すブロック図である。図1において、実施の形態1による誘導装置3は飛しょう体1に搭載され、飛しょう体1を所望の目標に向けて誘導する。飛しょう体1は、図示しない発射装置から発射される。誘導装置3は、目標2への誘導信号を出力する航法計算機能を備えている。誘導装置3は、従来技術のGPSのみを用いて慣性装置の自己位置を補正し精度を向上させる誘導装置と同様に、GPSアンテナ9、GPS受信部10、複合計算部12、慣性装置13、慣性航法計算部14、及び航法計算部15を備えている。また、実施の形態1による誘導装置3は、更にDBS画像生成部4、ランドマーク抽出処理部5、SAR(Synthetic Aperture Radar)マップ記録部6、相互参照部7、自己位置推定部8、及び切換部11を備えていることを特徴とする。誘導装置3は、GPS,GLONASS,GALILEO等の測位衛星からの送信波18が受信できなくなり、GPSからの受信信号を用いて慣性装置13から出力される自己位置を補正することができなくなった場合に、DBS画像生成部4でDBS画像を取得し、取得したDBS画像をSARマップと相互参照することで自己位置を推定することができる。これにより、GPSの代わりにDBS画像から推定した自己位置を用いて、慣性装置から出力される自己位置を補正することができるので、幾何学的ロックオン確率の低下を抑制することができる。以下、誘導装置3の構成及び動作について更に説明する。
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the guidance device according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, the guidance device 3 according to Embodiment 1 is mounted on the flying object 1 and guides the flying object 1 toward a desired target. The flying object 1 is launched from a launching device (not shown). The guidance device 3 has a navigation calculation function for outputting a guidance signal to the
DBS画像生成部4は、アンテナ部、送受信部及び信号処理部から構成される。DBS画像生成部4は、そのアンテナ部から送信電波17を空間へ送信し、橋,ビル等の建造物25からの反射電波18を受信する。DBS画像生成部4は、その送受信部によりアンテナ部にて受信した反射電波18の受信信号を得る。DBS画像生成部4は、その信号処理部にて、この得られた受信信号からDBS(Doppler Beam Sharpening)処理を用いて、建造物25の振幅、距離、周波数の情報を含んだデジタルマップを、DBS画像27として生成する。ランドマーク抽出処理部5は、DBS画像27から、橋、ビル等の建造物25における電波特性に特徴のあるポイント(特徴点)をランドマーク29として抽出する。また、ランドマーク抽出処理部5は、抽出したランドマーク29と誘導装置3との間の擬似距離及び擬似距離変化率を算出する。
The DBS image generation unit 4 includes an antenna unit, a transmission / reception unit, and a signal processing unit. The DBS image generation unit 4 transmits a
SARマップ記録部6は、人工衛星または航空機等に搭載される合成開口レーダ(SAR)によって予め取得されたSARマップ情報16が、飛しょう体1の発射前に外部入力装置から入力される。SARマップ記録部6は、この入力されるSARマップ情報16のSARマップが、相互参照部7からの参照によって出力可能に記録される。SARマップには、複数のランドマークの絶対位置が含まれている。
In the SAR map recording unit 6,
相互参照部7は、SARマップ記録部6を参照することでSARマップ記録部6から出力されたSARマップ28が入力され、またランドマーク抽出処理部5で抽出したDBS画像27中のランドマーク29が入力される。相互参照部7は、この入力されるSARマップ28とランドマーク29を、擬似距離及び擬似距離変化率の相関をとり、DBS画像27中のランドマーク29に対応する、SARマップ上の少なくとも3点のランドマーク(後述の建造物30)を特定する。
The cross-reference unit 7 receives the
自己位置推定部8は、DBS画像27中のランドマーク29に対応するSARマップ上の少なくとも3点のランドマーク(建造物30)について、各ランドマーク(建造物30)の絶対位置を求める。この少なくとも3点のランドマーク(建造物30)の絶対位置と、各ランドマーク(建造物30)に対応したDBS画像27中の各ランドマーク29までの少なくとも3つの擬似距離とから、三角測量法によって自己位置を推定する。
The self-position estimation unit 8 obtains the absolute position of each landmark (building 30) for at least three landmarks (building 30) on the SAR map corresponding to the
GPSアンテナ9は、測位衛星からの送信波19を受信する。GPS受信部10は、GPSアンテナからの受信信号を基に、航法測位によって自己位置を計算する。切換部11は、複合計算部12へ自己位置を出力する。切換部11は、GPS受信部10において測位衛星からの送信波が正常に受信できていない場合に、GPS受信部10にて得られた自己位置を、自己位置推定部8にて得られた自己位置に切り替えて、複合計算部12へ出力する。複合計算部12は、切換部11から入力された自己位置xと、慣性航法計算部14から入力される補正自己位置x1との差分を求め、当該差分から慣性装置13から得られる自己位置情報の出力値の誤差δを推定する。慣性装置13は、加速度センサ、ジャイロセンサ等の慣性センサを用いて測位を行い、測位した自己位置情報x0を慣性航法計算部14に出力する。慣性航法計算部14は、複合計算部12で推定された慣性装置13の出力値の誤差δを基に、慣性装置13からの出力値x2を補正し、この補正した補正自己位置x1を複合計算部12及び航法計算部15に出力する。
The GPS antenna 9 receives a transmission wave 19 from a positioning satellite. The GPS receiver 10 calculates its own position by navigation positioning based on the received signal from the GPS antenna. The switching unit 11 outputs the self position to the
航法計算部15は、慣性航法計算部14から入力される補正自己位置から、飛しょう体1が指定された経路上を飛しょうするための制御信号20を生成し、飛しょう体1の制御装置に出力する。なお、誘導装置3以外の飛しょう体1に搭載されている翼、推進装置等の機器については、記載を省略する。
The
次に、実施の形態1による誘導装置3の動作について、図2、3を用いて説明する。図2は、実施の形態1による誘導装置3の運用形態を示す図である。図3は、実施の形態1による誘導装置の処理フローを示す図である。 Next, operation | movement of the guidance device 3 by Embodiment 1 is demonstrated using FIG. FIG. 2 is a diagram illustrating an operation mode of the guidance device 3 according to the first embodiment. FIG. 3 is a diagram illustrating a processing flow of the guidance device according to the first embodiment.
図2において、飛しょう体1は、初期位置24から発射された後、誘導装置3に誘導されて飛しょう経路22を辿り、固定及び低速移動中の目標2に向かって飛しょうする。飛しょう体1は、山等の障害物21を避けるように飛しょう経路22を通過する。なお、図2において、符号23は従来の誘導装置に誘導された場合に通過する飛しょう経路、符号25は橋,ビル等の建造物、符号26は飛しょう中に測位衛星からの送信波18を受信できなくなった地点、符号27はDBS画像の概略図、符号28はSARマップの概略図、符号29はランドマーク、符号30はSARマップ上のランドマークとなる建造物を示している。
In FIG. 2, after flying from the
実施の形態1による飛しょう体1は、初中期誘導の間、誘導装置3において周期的に図3に示す処理フローに従った処理が実施される。このとき、飛しょう体1は、指定された経路上を飛しょうするための制御信号を出力することで、初中期誘導において山,崖等の障害物21を避けながら、指定された経路に沿う飛しょう経路22を飛しょうして、目標2へと誘導される。
The flying body 1 according to the first embodiment is periodically subjected to processing according to the processing flow shown in FIG. At this time, the flying object 1 outputs a control signal for flying on the designated route, thereby avoiding
ところで、従来の誘導装置の搭載された飛しょう体は、その誘導装置がGPSのみを用いて慣性装置の自己位置を補正していたため、飛しょう中に地点26にて測位衛星からの送信波18を受信できなくなると、位置精度の劣化した慣性装置からの出力値がGPSを用いて補正することができなくなる。これによって、従来の誘導装置の搭載された飛しょう体は、飛しょう経路23のような指定された経路からはずれた経路を通ってしまい、幾何学的ロックオン確率が低下することとなる。
By the way, the flying object equipped with the conventional guidance device has corrected the self-position of the inertial device by using only the GPS, so that the transmitted
これに対し、実施の形態1による誘導装置3の搭載された飛しょう体1は、図3の処理フローに従って誘導されることで、この課題を解決している。以下、図3の処理フローについて説明する。 On the other hand, the flying object 1 on which the guidance device 3 according to the first embodiment is mounted is guided according to the processing flow of FIG. 3 to solve this problem. Hereinafter, the processing flow of FIG. 3 will be described.
まず、ステップS001において、図2のように初期位置24から指定された飛しょう経路22を飛しょうする途中で、誘導装置3は、GPSアンテナ9からの受信信号を基に、GPS受信部10において自己位置を計算する。
First, in step S001, in the course of flying the
次に、ステップS002において、切換部11は、GPS受信部10で計算された自己位置について、その自己位置が正常に計算されたものであるか否かの判定(以下、GPS判定)を行う。ここで、GPS判定が正常であれば、次のステップS003に進み、異常であれば別に分岐した処理のステップS006に進む。 Next, in step S002, the switching unit 11 determines whether or not the self-position calculated by the GPS receiving unit 10 is normally calculated (hereinafter, GPS determination). Here, if the GPS determination is normal, the process proceeds to the next step S003, and if abnormal, the process proceeds to step S006 of a separately branched process.
次に、ステップS003において、複合計算部12は、切換部11から入力された自己位置と慣性航法計算部14から入力される補正自己位置との差分から、慣性装置13の出力値の誤差を推定する。
Next, in step S003, the
次に、ステップS004において、慣性航法計算部14は、複合計算部12で推定された慣性装置出力値誤差を基に、慣性装置13の出力値を補正し、補正自己位置を算出する。
Next, in step S004, the inertial
次に、ステップS005において、航法計算部15は、慣性航法計算部14からの補正自己位置から、飛しょう体1を指定された経路上を通過させるための制御信号20を生成し、生成した制御信号20を飛しょう体1の制御装置(図示せず)に出力する。
Next, in step S005, the
ここで、ステップS006以降の処理について説明する。ステップS002のGPS判定で、GPS受信部10で計算された自己位置が正常に計算されていないと判定された場合、DBS画像生成部4にて送信電波17を空間へ送信し、橋,ビル等の建造物25からの反射電波18を受信する。ステップS006では、この受信信号からDBS画像生成部4がDBS処理を行い、橋等の建造物25の振幅、距離、周波数の情報を含んだデジタルマップであるDBS画像を生成する。
Here, the processing after step S006 will be described. When it is determined by the GPS determination in step S002 that the self-position calculated by the GPS receiving unit 10 is not normally calculated, the
次に、ステップS007において、ランドマーク抽出処理部5は、DBS画像の振幅、距離、周波数の電波特性から、橋,ビル等の建造物種別、大きさ、向き等を推定し、これらの中で特徴のあるものをランドマーク29として抽出する。例えば、推定した建造物種別が特定の種別である、また推定した大きさ(寸法,面積等)が特定の値よりも大きい、また推定した向きが所定の方向を向いている(例えば長手方向が特定の方位,仰角方向を向いている等)等の予め設定された特定の条件に合致する場合に、その特定の条件に合致するものを特徴のあるものとして抽出する。また、ランドマーク29と誘導装置3の擬似距離及び擬似距離変化率を算出する。ランドマーク抽出処理部5は、抽出したランドマーク29及びその算出した擬似距離及び擬似距離変化率を、相互参照部7に出力する。
Next, in step S007, the landmark
次に、ステップS008において、相互参照部7は、SARマップ記録部6で記録されているSARマップ上の建造物30とランドマーク抽出処理部5で抽出したランドマーク29の擬似距離及び擬似距離変化率から相関をとり、ランドマーク29に対応した建造物30を特定する。ここで、少なくも3つのランドマーク29について、少なくも3つの既知の建造物30に対応したものであることの特定がなされる。
Next, in step S008, the cross-reference unit 7 changes the pseudo distance and the pseudo distance between the
その次に、ステップS009において、自己位置推定部8は、DBS画像のランドマーク29に対応するSARマップ上の少なくとも3点の建造物30から、三角測量法によって自己位置を推定する。このとき、上述したようにランドマーク29に対応する少なくとも3点の建造物30の既知の絶対位置と、当該建造物30のそれぞれに対応したDBS画像27中の各ランドマーク29までの少なくとも3つの上記算出した擬似距離とから、三角測量法によって自己位置を推定する。
ステップS009以降のステップS003〜S005処理は、上述した通りである。
Next, in step S009, the self-position estimation unit 8 estimates the self-position by triangulation from at least three
Steps S003 to S005 after step S009 are as described above.
以上説明した通り、実施の形態1による誘導装置3は、GPSアンテナ9を介して測位衛星からの送信波を受信し、当該受信信号を基に自己位置を得るGPS受信部10と、レーダにより得られたDBS画像から特徴点(ランドマーク29)を取得し、当該取得した特徴点と予め得られたSARマップとの関係性を相互参照部7により相互参照し、相互参照により得られたSARマップ上の対応する既知のランドマーク(建造物30)の位置情報と既知のランドマークに対応するDBS画像上で得られた特徴点までの距離情報を用いて、自己位置を推定する自己位置推定部8と、自己位置を出力する慣性装置13と、上記GPS受信部10から得られた自己位置を出力するとともに、上記GPS受信部10にて測位衛星からの送信波が正常に受信できない場合に、当該出力する自己位置を、上記自己位置推定部の推定した自己位置に切り替えて出力する切換部11と、上記切換部11の出力する自己位置と、入力される補正自己位置との差分を求め、当該差分から慣性装置13の出力する自己位置の誤差を推定する複合計算部12と、上記複合計算部12で推定された上記慣性装置13の出力する自己位置の誤差を基に、上記慣性装置13から出力される自己位置を補正し、この補正した補正自己位置を複合計算部12に入力する慣性航法計算部14と、慣性航法計算部14の補正した補正自己位置が入力され、当該入力される補正自己位置に基いて、搭載される飛しょう体1を誘導する制御信号を出力する航法計算部15と、を備えたことを特徴とする。
As described above, the guidance device 3 according to the first embodiment receives a transmission wave from a positioning satellite via the GPS antenna 9 and obtains a self-position based on the received signal, and is obtained by a radar. The feature point (landmark 29) is acquired from the obtained DBS image, the cross-reference unit 7 cross-references the relationship between the acquired feature point and the previously obtained SAR map, and the SAR map obtained by cross-reference A self-position estimation unit that estimates the self-position using the position information of the corresponding known landmark (building 30) above and the distance information to the feature point obtained on the DBS image corresponding to the known landmark 8, the
これによって、測位衛星からの送信波が受信できなくなっても、別の測位情報を用いて慣性装置13から出力される自己位置を補正することができるので、自己位置推定の精度をより向上させ、幾何学的ロックオン確率の低下を抑制することができる。
Thereby, even if the transmission wave from the positioning satellite cannot be received, the self-position output from the
実施の形態2.
図4は、この発明に係る実施の形態2による誘導装置の構成を示すブロック図である。図4に示す誘導装置3bは、実施の形態1の誘導装置3からGPSアンテナ9、GPS受信部10、切換部11を除いたものであって、誘導装置を小型軽量化することができる。図4において、飛しょう体1は誘導装置3bを備えており、誘導装置3bは、DBS画像生成部4、ランドマーク抽出処理部5、SARマップ記録部6、相互参照部7、自己位置推定部8、複合計算部12、慣性装置13、慣性航法計算部14、航法計算部15を備えている。図1と異なり、自己位置推定部8は、推定した自己位置を複合計算部12に直接入力する。その他、図1と同じ符号のものは同一相当のものを示している。
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the guidance device according to
図5は、実施の形態2による誘導装置3bの処理フローを示す図である。
飛しょう体1は、初中期誘導の間、誘導装置3bにおいて周期的に図5に示す処理フローを実施し、指定された経路上を飛しょうするための制御信号出力することで、目標2へ誘導される。
FIG. 5 is a diagram illustrating a processing flow of the guidance device 3b according to the second embodiment.
The flying object 1 periodically performs the processing flow shown in FIG. 5 in the guidance device 3b during the first mid-term guidance, and outputs a control signal for flying on the designated route to the
ここで、図5の処理フローを用いて実施の形態2の動作を説明する。 Here, the operation of the second embodiment will be described using the processing flow of FIG.
まず、ステップS010において、飛しょう体1の飛しょう中、DBS画像生成部4にて送信電波17を空間へ送信し、橋,ビル等の建造物25からの反射電波18を受信し、受信信号からDBS処理を用いて橋,ビル等の建造物25の振幅、距離、周波数の情報を含んだデジタルマップであるDBS画像を生成する。
First, in step S010, while the flying object 1 is flying, the DBS image generator 4 transmits the
次に、ステップS011において、ランドマーク抽出処理部5は、DBS画像の振幅、距離、周波数の電波特性から、橋,ビル等の建造物の種別、大きさ、向き等を推定し、これらの中で特徴のあるものをランドマーク29として抽出する。例えば、推定した建造物種別が特定の種別である、また推定した大きさ(寸法,面積等)が特定の値よりも大きい、また推定した向きが所定の方向を向いている(例えば長手方向が特定の方位,仰角方向を向いている等)等の予め設定された特定の条件に合致する場合に、その特定の条件に合致するものを特徴のあるものとして抽出する。また、ランドマーク29と誘導装置3の擬似距離及び擬似距離変化率を算出する。
Next, in step S011, the landmark
次に、ステップS012において、相互参照部7は、SARマップ記録部6で記録されているSARマップ上の建造物30とランドマーク抽出処理部5で抽出したランドマーク29の擬似距離及び擬似距離変化率から相関をとり、ランドマーク29に対応した建造物30を特定する。ここで、少なくも3つのランドマーク29について、少なくも3つの既知の建造物30に対応したものであることの特定がなされる。
Next, in step S012, the cross reference unit 7 changes the pseudo distance and the pseudo distance between the
その次に、ステップS013において、自己位置推定部8は、DBS画像のランドマーク29に対応するSARマップ上の少なくとも3つの既知の建造物30から、三角測量法によって自己位置を推定する。このとき、上述したようにランドマーク29に対応する少なくとも3点の建造物30の予め取得された既知の絶対位置と、当該建造物30のそれぞれに対応したDBS画像27中の各ランドマーク29までの少なくとも3つの上記算出した擬似距離とから、三角測量法によって自己位置を推定する。
Next, in step S013, the self-position estimating unit 8 estimates the self-position by triangulation from at least three known
次に、ステップS014において、複合計算部12は、自己位置推定部8から入力された自己位置と慣性航法計算部14から入力される補正自己位置との差分から、慣性装置13の出力値の誤差を推定する。
Next, in step S014, the
次に、ステップS015において、慣性航法計算部14は、複合計算部12で推定された慣性装置出力値誤差を基に、慣性装置13の出力値を補正し、補正自己位置を算出し、複合計算部12及び航法計算部15に出力する。
Next, in step S015, the inertial
次に、ステップS016において、航法計算部15は、慣性航法計算部14から入力される補正自己位置から、飛しょう体1を指定された経路上を通過させるための制御信号20を生成し、生成した制御信号20を飛しょう体1の制御装置(図示せず)に出力する。
Next, in step S016, the
以上説明した通り、実施の形態2による誘導装置3bは、レーダにより得られたDBS画像から特徴点(ランドマーク29)を取得し、当該取得した特徴点と予め得られたSARマップとの関係性を相互参照部7により相互参照し、相互参照により得られたSARマップ上の対応する既知のランドマーク(建造物30)の位置情報と既知のランドマークに対応するDBS画像上で得られた特徴点までの距離情報を用いて、自己位置を推定する自己位置推定部8と、自己位置を出力する慣性装置13と、上記自己位置推定部8により推定された自己位置と、入力される補正自己位置との差分を求め、当該差分から慣性装置13の出力する自己位置の誤差を推定する複合計算部12と、上記複合計算部12で推定された上記慣性装置13の出力する自己位置の誤差を基に、上記慣性装置13から出力される自己位置を補正し、この補正した補正自己位置を複合計算部12に入力する慣性航法計算部14と、慣性航法計算部14の補正した補正自己位置が入力され、当該入力される補正自己位置に基づいて、搭載される飛しょう体1を誘導する制御信号を出力する航法計算部15と、を備えたことを特徴とする。
As described above, the guidance device 3b according to the second embodiment acquires feature points (landmarks 29) from the DBS image obtained by the radar, and the relationship between the obtained feature points and the previously obtained SAR map. Are cross-referenced by the cross-reference unit 7, and the position information of the corresponding known landmark (building 30) on the SAR map obtained by the cross-reference and the characteristics obtained on the DBS image corresponding to the known landmark The self-position estimating unit 8 that estimates the self-position using the distance information to the point, the
これによって、実施の形態1よりも精度が劣るものの、測位衛星からの送信波が受信できない状況下であっても、DBS画像生成部により得られた特徴点を用いて推定したGSPを用いて得られる測位情報とは別の測位情報を用いて、慣性装置13から出力される自己位置を補正することができるので、自己位置推定の精度を向上させ、幾何学的ロックオン確率の低下を抑制することができる。
As a result, although it is inferior to the first embodiment, it is obtained using the GSP estimated using the feature points obtained by the DBS image generation unit even in a situation where the transmission wave from the positioning satellite cannot be received. Since the self-position output from the
実施の形態3.
図6は、この発明に係る実施の形態3による誘導装置の構成を示すブロック図である。図6に示す誘導装置3cは、実施の形態1の誘導装置3において、光波センサ部31及びランドマーク検出部32を付加したことを特徴とする。実施の形態3による誘導装置3cは、測位衛星からの送信波19が受信できなくなっても、DBS画像を取得するよりも早く慣性装置出力値の補正を開始することができるとともに、DBS画像及び光学画像の2つをSARマップと比較することで、実施の形態1と比較して自己位置推定の精度を更に向上させることができる。
Embodiment 3 FIG.
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the guidance device according to Embodiment 3 of the present invention. The guidance device 3c shown in FIG. 6 is characterized in that the light wave sensor unit 31 and the landmark detection unit 32 are added to the guidance device 3 of the first embodiment. The guidance device 3c according to the third embodiment can start correction of the inertial device output value earlier than the acquisition of the DBS image even when the transmission wave 19 from the positioning satellite cannot be received, and can also perform the DBS image and optical By comparing two of the images with the SAR map, the accuracy of self-position estimation can be further improved as compared with the first embodiment.
図6において、飛しょう体1は誘導装置3cを備えている。誘導装置3cは、DBS画像生成部4、ランドマーク抽出処理部5、SARマップ記録部6、相互参照部7、自己位置推定部8、GPSアンテナ9、GPS受信部10、切換部11、複合計算部12、慣性装置13、慣性航法計算部14、航法計算部15、光波センサ部31、ランドマーク検出部32を備えている。図1と同じ符号のものは同一相当のものを示している。
In FIG. 6, the flying body 1 is provided with a guidance device 3c. The guidance device 3c includes a DBS image generation unit 4, a landmark
図7は、実施の形態3による誘導装置3cの処理フローを示す図である。
光波センサ部31は、複数の画素により、橋,ビル等の建造物25及び背景から放出される光エネルギー39を測定し、測定した光エネルギー39を画素毎の輝度階調で表現して光学画像を出力する。ランドマーク検出部32は、光波センサ部31から出力される光学画像中のピークポイント(例えば最大輝度、または所定閾値以上の高輝度値を与える画素領域)をランドマーク抽出画像として検出し、相互参照部7に出力する。飛しょう体1の初中期誘導の間、誘導装置3cは周期的に図7の処理フローを実施する。これによって誘導装置3cは、指定された経路22上を飛しょうするための制御信号20を、飛しょう体1の制御装置に出力することで、飛しょう体1が目標2へ向けて誘導される。
FIG. 7 is a diagram illustrating a processing flow of the guidance device 3c according to the third embodiment.
The light wave sensor unit 31 measures a
ここで、図7の処理フローを用いて実施の形態3の動作を説明する。
まず、ステップS017において、例えば図2のように初期位置24から指定された飛しょう経路22を飛しょうする途中で、誘導装置3cは、GPSアンテナ9からの受信信号を基に、GPS受信部10において自己位置を計算する。
Here, the operation of the third embodiment will be described using the processing flow of FIG.
First, in step S017, for example, in the course of flying the
次に、ステップS018において、切換部11は、GPS受信部10で計算された自己位置について、その自己位置が正常に計算されたものであるか否かのGPS判定を行う。ここで、GPS判定が正常であれば、次のステップS019に進み、異常であれば別に分岐した処理のステップS022及びS024に進む。 Next, in step S018, the switching unit 11 performs a GPS determination as to whether or not the self position calculated by the GPS receiving unit 10 is normally calculated. Here, if the GPS determination is normal, the process proceeds to the next step S019, and if abnormal, the process proceeds to steps S022 and S024 of the separately branched processing.
次に、ステップS019において、複合計算部12は、切換部11から入力された自己位置と慣性航法計算部14から入力される補正自己位置との差分から、慣性装置13の出力値の誤差を推定する。
Next, in step S019, the
次に、ステップS020において、慣性航法計算部14は、複合計算部12で推定された慣性装置出力値誤差を基に、慣性装置13の出力値を補正し、補正自己位置を算出する。
Next, in step S020, the inertial
次に、ステップS021において、航法計算部15は、慣性航法計算部14からの補正自己位置から、飛しょう体1を指定された経路上を飛しょうするための制御信号20を生成し、生成した制御信号20を飛しょう体1の制御装置(図示せず)に出力する。
Next, in step S021, the
ここで、ステップS022以降の処理について説明する。ステップS018のGPS判定で、GPS受信部10で計算された自己位置が正常に計算されていないと判定された場合、DBS画像生成部4にて送信電波17を空間へ送信し、橋,ビル等の建造物25からの反射電波18を受信する。ステップS022では、この受信信号からDBS画像生成部4がDBS処理を行い、橋等の建造物25の振幅、距離、周波数の情報を含んだデジタルマップであるDBS画像を生成する。
Here, the process after step S022 is demonstrated. If it is determined in step S018 that the GPS position calculated by the GPS receiving unit 10 is not normally calculated, the DBS image generation unit 4 transmits the
次に、ステップS023において、ランドマーク抽出処理部5は、DBS画像の振幅、距離、周波数の電波特性から、橋,ビル等の建造物種別、大きさ、向き等を推定し、これらの中で特徴のあるものをランドマーク29として抽出する。また、ランドマーク29との擬似距離及び擬似距離変化率を算出する。ランドマーク抽出処理部5は、抽出したランドマーク29及びその算出した擬似距離及び擬似距離変化率を、相互参照部7に出力する。
Next, in step S023, the landmark
また、ステップS018のGPS判定で、GPS受信部10で計算された自己位置が正常に計算されていないと判定された場合、S022の処理と同時に、ステップS024において、ランドマーク検出部32は光波センサ部31からの出力のピークをランドマーク抽出画像として検出する処理を行い、検出したランドマーク抽出画像を相互参照部7に出力する。 If it is determined in the GPS determination in step S018 that the self-position calculated by the GPS receiving unit 10 is not normally calculated, the landmark detection unit 32 detects the light wave sensor in step S024 simultaneously with the process in S022. A process of detecting the peak of the output from the unit 31 as a landmark extracted image is performed, and the detected landmark extracted image is output to the cross reference unit 7.
ステップS025では、相互参照部7が、SARマップ記録部6で記録されているSARマップ上の建造物30と、ランドマーク抽出処理部5で抽出したランドマーク29と、ランドマーク検出部32にて検出されたランドマーク抽出画像を総合的に比較して、ランドマーク29に対応した建造物30を特定する。ここで、少なくも3つのランドマーク29について、少なくも3つの建造物30に対応したものであることの特定がなされる。
In step S025, the cross reference unit 7 uses the
その次に、ステップS026において、自己位置推定部8は、DBS画像のランドマーク29及び光学画像のランドマーク抽出画像に対応するSARマップ上の少なくとも3つの既知の建造物30から、三角測量法によって自己位置を推定する。このとき、上述したようにランドマーク29及び光学画像のランドマーク抽出画像に対応する少なくとも3点の建造物30の予め取得された既知の絶対位置と、当該建造物30のそれぞれに対応したDBS画像27中の各ランドマーク29までの少なくとも3つの上記算出した擬似距離とから、三角測量法によって自己位置を推定する。
Next, in step S026, the self-position estimation unit 8 performs triangulation from at least three known
以上説明した通り、実施の形態3による誘導装置3cは、光波センサ部31から得られる光学画像からランドマーク抽出画像を取得するランドマーク抽出部32を備え、レーダにより得られたDBS画像から特徴点(ランドマーク29)を取得し、当該取得した特徴点、及び上記ランドマーク抽出部の取得したランドマーク抽出画像と、予め得られたSARマップとの関係性を相互参照部7により相互参照し、相互参照により得られたSARマップ上の対応する既知のランドマーク(建造物30)の位置情報と既知のランドマークに対応するDBS画像上で得られた特徴点までの距離情報を用いて、自己位置を推定する自己位置推定部8と、自己位置を出力する慣性装置13と、入力される自己位置と、入力される補正自己位置との差分を求め、当該差分から慣性装置13の出力する自己位置の誤差を推定する複合計算部12と、上記複合計算部12で推定された上記慣性装置13の出力する自己位置の誤差を基に、上記慣性装置13から出力される自己位置を補正し、この補正した補正自己位置を複合計算部12に入力する慣性航法計算部14と、慣性航法計算部14の補正した補正自己位置が入力され、当該入力される補正自己位置に基づいて、搭載される飛しょう体1を誘導する制御信号を出力する航法計算部15と、を備えたことを特徴とする。また、GPSアンテナ9を介して測位衛星からの送信波を受信し、当該受信信号を基に自己位置を得るGPS受信部10と、上記GPS受信部10から得られた自己位置を複合計算部12へ上記入力される自己位置として出力するとともに、上記GPS受信部10にて測位衛星からの送信波が正常に受信できない場合には、当該出力する自己位置を、上記自己位置推定部8の推定した自己位置に切り替えて、上記複合計算部12へ入力される自己位置として出力する切換部11を備える。
As described above, the guidance device 3c according to Embodiment 3 includes the landmark extraction unit 32 that acquires the landmark extraction image from the optical image obtained from the light wave sensor unit 31, and features from the DBS image obtained by the radar. (Landmark 29) is acquired, the cross-reference unit 7 cross-references the relationship between the acquired feature point, the landmark extraction image acquired by the landmark extraction unit, and the previously obtained SAR map, Using the position information of the corresponding known landmark (building 30) on the SAR map obtained by the cross-reference and the distance information to the feature point obtained on the DBS image corresponding to the known landmark, The self-position estimating unit 8 that estimates the position, the
これによって、実施の形態1、2の効果に加えて、自己位置推定の精度をより向上させることができる。 Thus, in addition to the effects of the first and second embodiments, the accuracy of self-position estimation can be further improved.
1 飛しょう体、2 目標、3 誘導装置、4 DBS画像生成部、5 ランドマーク抽出処理部、6 SARマップ記録部、7 相互参照部、8 自己位置推定部、9 GPSアンテナ、10 GPS受信部、11 切換部、12 複合計算部、13 慣性装置、14 慣性航法計算部、15 航法計算部、16 SARマップ情報、17 送信電波、18 反射電波、19 測位衛星からの送信波、20 制御信号、21 障害物、25 橋,ビル等の建造物、26 測位衛星からの送信波を受信できなくなった地点、27 DBS画像概略図、28 SARマップ概略図、29 ランドマーク、30 SARマップ上の建造物、31 光波センサ部、32 ランドマーク検出部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Flying object, 2 targets, 3 guidance device, 4 DBS image generation part, 5 landmark extraction process part, 6 SAR map recording part, 7 cross reference part, 8 self-position estimation part, 9 GPS antenna, 10 GPS receiving part , 11 switching unit, 12 composite calculation unit, 13 inertial device, 14 inertial navigation calculation unit, 15 navigation calculation unit, 16 SAR map information, 17 transmitted radio wave, 18 reflected radio wave, 19 transmitted wave from positioning satellite, 20 control signal, 21 Obstacles, 25 Buildings such as bridges and buildings, 26 Points where transmission waves from positioning satellites cannot be received, 27 DBS image schematics, 28 SAR map schematics, 29 landmarks, 30 SAR map buildings , 31 Light wave sensor unit, 32 Landmark detection unit.
Claims (3)
自己位置を出力する慣性装置と、
上記自己位置推定部により推定された自己位置と、入力される補正自己位置との差分を求め、当該差分から慣性装置の出力する自己位置の誤差を推定する複合計算部と、
上記複合計算部で推定された上記慣性装置の出力する自己位置の誤差を基に、上記慣性装置から出力される自己位置を補正し、この補正した補正自己位置を複合計算部に入力する慣性航法計算部と、
慣性航法計算部の補正した補正自己位置に基いて、搭載される飛しょう体を誘導する制御信号を出力する航法計算部と、
を備えた誘導装置。 A feature point is acquired from a DBS (Doppler Beam Sharpening) image obtained by the radar, and the relationship between the acquired feature point and the previously obtained SAR map is cross-referenced to obtain a corresponding known point on the SAR map. A self-position estimation unit that estimates the self-position using the position information of the landmark and the distance information to the feature point obtained on the DBS image corresponding to the known landmark;
An inertial device that outputs a self-position;
A composite calculation unit that obtains a difference between the self-position estimated by the self-position estimation unit and an input correction self-position, and estimates an error of the self-position output from the inertial device from the difference;
Inertial navigation for correcting the self-position output from the inertial device based on the error of the self-position output from the inertial device estimated by the composite calculation unit, and inputting the corrected corrected self-position to the composite calculation unit A calculation unit;
Based on the corrected self-position corrected by the inertial navigation calculation unit, a navigation calculation unit that outputs a control signal for guiding the mounted flying object,
Guidance device with.
レーダにより得られたDBS(Doppler Beam Sharpening)画像から特徴点を取得し、当該取得した特徴点と予め得られたSARマップとの関係性を相互参照することで、SARマップ上の対応する既知のランドマークの位置情報と既知のランドマークに対応するDBS画像上で得られた特徴点までの距離情報を用いて、自己位置を推定する自己位置推定部と、
自己位置を出力する慣性装置と、
上記GPS受信部から得られた自己位置を出力するとともに、上記GPS受信部にて測位衛星からの送信波が正常に受信できない場合に、当該出力する自己位置を、上記自己位置推定部の推定した自己位置に切り替えて出力する切換部と、
上記切換部の出力する自己位置と、入力される補正自己位置との差分を求め、当該差分から慣性装置の出力する自己位置の誤差を推定する複合計算部と、
上記複合計算部で推定された上記慣性装置の出力する自己位置の誤差を基に、上記慣性装置から出力される自己位置を補正し、この補正した補正自己位置を複合計算部に入力する慣性航法計算部と、
慣性航法計算部の補正した補正自己位置に基いて、搭載される飛しょう体を誘導する制御信号を出力する航法計算部と、
を備えた誘導装置。 A GPS receiver that receives a transmission wave from a positioning satellite via a GPS antenna and obtains a self-position based on the received signal;
A feature point is acquired from a DBS (Doppler Beam Sharpening) image obtained by the radar, and the relationship between the acquired feature point and the previously obtained SAR map is cross-referenced to obtain a corresponding known point on the SAR map. A self-position estimation unit that estimates the self-position using the position information of the landmark and the distance information to the feature point obtained on the DBS image corresponding to the known landmark;
An inertial device that outputs a self-position;
The self-position obtained from the GPS receiving unit is output, and when the transmission wave from the positioning satellite cannot be normally received by the GPS receiving unit, the self-position estimating unit estimates the self-position to be output. A switching unit that switches to its own position and outputs,
A composite calculation unit that obtains a difference between the self-position output from the switching unit and the input correction self-position and estimates an error in the self-position output from the inertial device from the difference;
Inertial navigation for correcting the self-position output from the inertial device based on the error of the self-position output from the inertial device estimated by the composite calculation unit, and inputting the corrected corrected self-position to the composite calculation unit A calculation unit;
Based on the corrected self-position corrected by the inertial navigation calculation unit, a navigation calculation unit that outputs a control signal for guiding the mounted flying object,
Guidance device with.
上記自己位置推定部は、上記DBS画像から取得した特徴点、及び上記ランドマーク抽出部の取得したランドマーク抽出画像と、上記SARマップとの関係性を相互参照することで、SARマップ上の対応する既知のランドマークの位置情報と既知のランドマークに対応するDBS画像上で得られた特徴点までの距離情報を用いて、自己位置を推定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の誘導装置。 A landmark extraction unit for acquiring a landmark extraction image from the optical image obtained from the light wave sensor unit;
The self-position estimation unit cross-references the relationship between the feature point acquired from the DBS image and the landmark extraction image acquired by the landmark extraction unit, and the SAR map, thereby corresponding to the SAR map. 3. The self-position is estimated using position information of a known landmark to be detected and distance information to a feature point obtained on a DBS image corresponding to the known landmark. The guidance device according to.
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