JP2014151371A - Robot hand - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand having a plurality of suction ports and capable of switching the suction ports with a simpler construction.SOLUTION: A robot hand comprises: a gripper having a pair of openable fingers; a first suction pad disposed at the leading end of the fingers; a second suction pad disposed on the side face of the gripper; a pump for sucking the first suction pad and the second suction pad; and a valve connected to the pump for switching the first suction pad and the second suction pad in association with the joint part of the fingers.

Description

本発明はロボットハンドに関する。   The present invention relates to a robot hand.

家庭向けサービスロボットのロボットハンドは、様々なものを把持することが求められる。例えば、ペットボトル、本、薬、シリアル等である。このようなもの中、床に落ちたコインやお札、クレジットカードのように、厚みが薄いものはハンドで掴むということが非常に困難である。そのため、ロボットハンドに設けられた吸引機構が有効になる。   The robot hand of a home service robot is required to hold various objects. For example, plastic bottles, books, medicines, cereals and the like. Among these things, it is very difficult to grasp a thin one such as a coin, a bill, or a credit card that has fallen on the floor with a hand. Therefore, the suction mechanism provided in the robot hand is effective.

特許文献１には、ロボットハンドの指部分に設けられた複数の吸引口と、一端がそれぞれの吸引口に接続されるチューブと、チューブの他端に接続される１以上の吸引ポンプとを有するロボットハンド用の被着装置が記載されている。   Patent Document 1 has a plurality of suction ports provided in a finger part of a robot hand, a tube having one end connected to each suction port, and one or more suction pumps connected to the other end of the tube. An attachment device for a robot hand is described.

特開２０１０−１５８７５４号公報JP 2010-158754 A

しかしながら、吸引機構により物体を保持しようとすると、コインのような比較的小さいものは、１つの吸引パッドで吸引する必要がある。一方、Ａ４のパンフレットのように大きなものは多数の吸着パッドでないと吸引が困難である。よって、状況により吸引パッドを切り替える必要がある。   However, if an object is held by a suction mechanism, a relatively small object such as a coin needs to be sucked by one suction pad. On the other hand, a large one such as an A4 pamphlet is difficult to suck unless it is a large number of suction pads. Therefore, it is necessary to switch the suction pad depending on the situation.

特許文献１に記載の技術では、吸引口を吸引しようとするとき、指を動かす力や角度の変化を検出するセンサの検出に基づいて、それぞれの吸引口に接続されたポンプを稼働させる。   In the technique described in Patent Document 1, when suctioning a suction port, the pump connected to each suction port is operated based on detection of a sensor that detects a change in the force or angle of moving a finger.

特許文献１に記載のロボットハンドでは、物体を吸引するために、多数の吸引機構を独立に制御しなければならず、複数のセンサと複数のバルブとを備える必要があり、ロボットハンドが高価になってしまうという問題があった。   In the robot hand described in Patent Document 1, in order to suck an object, a large number of suction mechanisms must be controlled independently, and it is necessary to include a plurality of sensors and a plurality of valves, which makes the robot hand expensive. There was a problem of becoming.

本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、複数の吸引口を有するロボットハンドにおいて、より簡易な構成で吸引口を切り替えることができるロボットハンドを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a robot hand that can switch suction ports with a simpler configuration in a robot hand having a plurality of suction ports. .

本発明にかかるロボットハンドは、開閉可能な一対のフィンガを備えたグリッパと、フィンガの先端に設けられた第１の吸引パッドと、グリッパの側面に設けられた第２の吸引パッドと、第１の吸引パッド及び第２の吸引パッドを吸引するポンプと、ポンプに接続され、第１の吸引パッドと第２の吸引パッドとを、フィンガの関節部分に連動して切り替えるバルブと、を有するものである。これにより、フィンガの角度により、吸引パッドを切り替えることができる。   A robot hand according to the present invention includes a gripper having a pair of openable and closable fingers, a first suction pad provided at the tip of the finger, a second suction pad provided on a side surface of the gripper, and a first A pump that sucks the suction pad and the second suction pad, and a valve that is connected to the pump and switches the first suction pad and the second suction pad in conjunction with the joint portion of the finger. is there. Thereby, a suction pad can be switched with the angle of a finger.

本発明によれば、複数の吸引口を有するロボットハンドにおいて、より簡易な構成で吸引口を切り替えることができるロボットハンドを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in the robot hand which has a some suction port, the robot hand which can switch a suction port with a simpler structure can be provided.

実施の形態にかかるロボットハンドを示す図である。It is a figure which shows the robot hand concerning embodiment. 実施の形態にかかるバルブ１２５を示す図である。It is a figure which shows the valve | bulb 125 concerning embodiment. 実施の形態にかかるグリッパの概要とバルブの断面を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the gripper concerning embodiment, and the cross section of a valve | bulb. 実施の形態１にかかるロボットハンドの使用例を示す図である。It is a figure which shows the usage example of the robot hand concerning Embodiment 1. FIG. 実施の形態１にかかるロボットハンド１０の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the robot hand 10 concerning Embodiment 1. FIG.

実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態にかかるロボットハンド１０を示す図である。ロボットハンド１０は、開閉可能なグリッパ１１と、グリッパ１１に設けられた吸引機構１２とで構成されている。 Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a robot hand 10 according to the present embodiment. The robot hand 10 includes a gripper 11 that can be opened and closed, and a suction mechanism 12 provided in the gripper 11.

グリッパ１１は、一対のフィンガ１１１、１１２と、基幹部１１３と、を有する。フィンガ１１１、１１２は、関節機構を備え、開閉と屈折とが可能である。   The gripper 11 has a pair of fingers 111 and 112 and a trunk portion 113. The fingers 111 and 112 include a joint mechanism and can be opened and closed and refracted.

吸引機構１２は、指先吸引パッド１２１及び側面吸引パッド１２２〜１２４と、バルブ１２５と、ポンプ１４と、バルブ１２５とポンプ１４とを接続するチューブ１５と、を有する。   The suction mechanism 12 includes a fingertip suction pad 121 and side suction pads 122 to 124, a valve 125, a pump 14, and a tube 15 that connects the valve 125 and the pump 14.

指先吸引パッド１２１は、フィンガ１１１、１１２の先端に設けられている。側面吸引パッド１２２〜１２４は、フィンガ１１１、１１２の側面に設けられている。
指先吸引パッド１２１は、チューブ１３１に接続されている。側面吸引パッド１２２〜１２４は、三つ又に分岐したチューブ１３２に接続されている。
以降の記述においては、フィンガ１１１とフィンガ１１２とは同じ構成を有しているものとし、冗長を避けるため、フィンガ１１１について説明する。 The fingertip suction pad 121 is provided at the tip of the fingers 111 and 112. The side suction pads 122 to 124 are provided on the side surfaces of the fingers 111 and 112.
The fingertip suction pad 121 is connected to the tube 131. The side suction pads 122 to 124 are connected to a tube 132 branched into three.
In the following description, the finger 111 and the finger 112 are assumed to have the same configuration, and the finger 111 will be described in order to avoid redundancy.

図２は、バルブ１２５を示す図である。
バルブ１２５は、外筒１２７と内筒１２８とを備える。外筒１２７と内筒１２８とはシールしており、内筒１２８は外筒１２７に対して回転可能である。 FIG. 2 is a view showing the valve 125.
The valve 125 includes an outer cylinder 127 and an inner cylinder 128. The outer cylinder 127 and the inner cylinder 128 are sealed, and the inner cylinder 128 is rotatable with respect to the outer cylinder 127.

外筒１２７は、半円筒形状であり、接続孔１３３と、接続孔１３４とを備える。また、外筒１２７は、フィンガ１１１に固定されている。   The outer cylinder 127 has a semicylindrical shape and includes a connection hole 133 and a connection hole 134. The outer cylinder 127 is fixed to the finger 111.

接続孔１３３はチューブ１３１の一端に接続されている。チューブ１３１の他端は指先吸引パッド１２１に接続されている。   The connection hole 133 is connected to one end of the tube 131. The other end of the tube 131 is connected to the fingertip suction pad 121.

接続孔１３４はチューブ１３２の一端に接続されている。チューブ１３２の他端は３つ又に分岐しており、側面吸引パッド１２２〜１２４に接続されている。   The connection hole 134 is connected to one end of the tube 132. The other end of the tube 132 is branched into three and is connected to the side suction pads 122 to 124.

内筒１２８は、通気口１３５、１３６とを有し、チューブ１５を介してポンプ１４と接続されている。また、外筒１２７はフィンガ１１１に連結されている。   The inner cylinder 128 has vent holes 135 and 136 and is connected to the pump 14 via the tube 15. The outer cylinder 127 is connected to the finger 111.

図３は、グリッパ１１の概要とバルブ１２５の断面を示す図である。
図３（ａ）に示すように、外筒１２７に対して内筒１２８が所定の角度（以下第１の角度という）に位置すると、外筒１２７の接続孔１３３と内筒１２８の通気口１３３とが重なり、指先吸引パッド１２１が吸引される。 FIG. 3 is a view showing an outline of the gripper 11 and a cross section of the valve 125.
As shown in FIG. 3A, when the inner cylinder 128 is positioned at a predetermined angle (hereinafter referred to as a first angle) with respect to the outer cylinder 127, the connection hole 133 of the outer cylinder 127 and the vent hole 133 of the inner cylinder 128. And the fingertip suction pad 121 is sucked.

図３（ｂ）に示すように、外筒１２７に対して内筒１２８が所定の角度（以下第２の角度という）に位置すると、外筒１２７の接続孔１３４と内筒１２８の通気口１３４とが重なり、側面吸引パッド１２２〜１２４が吸引される。   As shown in FIG. 3B, when the inner cylinder 128 is positioned at a predetermined angle (hereinafter referred to as a second angle) with respect to the outer cylinder 127, the connection hole 134 of the outer cylinder 127 and the vent hole 134 of the inner cylinder 128. And the side suction pads 122 to 124 are sucked.

すなわち、本実施の形態にかかるグリッパ１１においては、フィンガ１１１と基幹部１１３とでなされる角度により、バルブ１２５の切り替えがなされて、吸引先が変更される。したがって、本実施の形態にかかるグリッパ１１は、センサや電磁バルブ等を使用することなく、吸引口を切り替えることが可能である。   That is, in the gripper 11 according to the present embodiment, the valve 125 is switched according to the angle formed between the finger 111 and the trunk 113, and the suction destination is changed. Therefore, the gripper 11 according to the present embodiment can switch the suction port without using a sensor or an electromagnetic valve.

図４は、本実施の形態にかかるロボットハンド１０の使用例を示す図である。図４（ａ）に示すように、ロボットハンド１０が閉じられた状態では、指先吸引パッド１２１が吸引されている。この場合、例えばコイン等の比較的小さいものを吸引することができる。   FIG. 4 is a diagram illustrating a usage example of the robot hand 10 according to the present embodiment. As shown in FIG. 4A, when the robot hand 10 is closed, the fingertip suction pad 121 is sucked. In this case, for example, relatively small items such as coins can be sucked.

図４（ｂ）に示すように、ロボットハンド１０が開かれた状態では、側面吸引パッド１２２〜１２４が吸引されるため、パンフレット等、面積が広く厚みが薄いものを吸引することができる。   As shown in FIG. 4B, when the robot hand 10 is opened, the side suction pads 122 to 124 are sucked, so that a pamphlet or the like having a large area and a small thickness can be sucked.

図４（ｃ）に示すように、例えばペットボトル等の厚みがあるものは、ロボットハンド１０で把持するようにすればよい。   As shown in FIG. 4C, for example, a plastic bottle or the like having a thickness may be grasped by the robot hand 10.

また、ロボットハンド１０の変形例として、図５に示すように、側面吸引パッド１２２〜１２４は、フィンガ１１１と１１２の対向する面に設けてもよい。これにより、例えばロボットハンド１０で物体を把持する場合に、物体を吸引可能となり、よりロボットハンドの把持力を高めることが可能である。   As a modified example of the robot hand 10, as shown in FIG. 5, the side suction pads 122 to 124 may be provided on the opposing surfaces of the fingers 111 and 112. Thereby, for example, when the robot hand 10 grips an object, the object can be sucked, and the gripping force of the robot hand can be further increased.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

１０ ロボットハンド
１１ グリッパ
１２ 吸引機構
１４ ポンプ
１１１ フィンガ
１１２ フィンガ
１１３ 基幹部
１２１ 指先吸引パッド
１２２〜１２４ 側面吸引パッド
１２５ バルブ
１２６ ポンプ
１２７ 外筒
１２８ 内筒
１３１、１３２ チューブ
１３３ 接続孔
１３４ 接続孔 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot hand 11 Gripper 12 Suction mechanism 14 Pump 111 Finger 112 Finger 113 Fundamental part 121 Finger tip suction pad 122-124 Side suction pad 125 Valve 126 Pump 127 Outer cylinder 128 Inner cylinder 131, 132 Tube 133 Connection hole 134 Connection hole

Claims (1)

開閉可能な一対のフィンガを備えたグリッパと、
前記フィンガの先端に設けられた第１の吸引パッドと、
前記グリッパの側面に設けられた第２の吸引パッドと、
前記第１の吸引パッド及び前記第２の吸引パッドを吸引するポンプと、
前記ポンプに接続され、前記第１の吸引パッドと前記第２の吸引パッドとを、前記フィンガの関節部分に連動して切り替えるバルブと、を有するロボットハンド。 A gripper with a pair of openable and closable fingers;
A first suction pad provided at the tip of the finger;
A second suction pad provided on a side surface of the gripper;
A pump for sucking the first suction pad and the second suction pad;
A robot hand connected to the pump and having a valve that switches between the first suction pad and the second suction pad in conjunction with a joint portion of the finger.
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