JP2014146177A - Side collision prevention device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、側方から接近する接近車両が自車両に衝突するのを回避する技術に関する。 The present invention relates to a technique for avoiding an approaching vehicle approaching from the side from colliding with a host vehicle.
特許文献１には、車両の現在の進行方向を基準とした変更後の進行方向が運転者によって入力されると、左右のウインカーを用いて、入力された変更後の進行方向を外部に報知する技術が記載されている。 In Patent Literature 1, when the driver has input a changed traveling direction based on the current traveling direction of the vehicle, the input changed traveling direction is notified to the outside using left and right turn signals. The technology is described.
しかし、上記技術では次のような問題があった。
すなわち、図６に例示するように、交差点での右左折やＵターンなどの旋回時に、自車両の旋回方向とは反対の方向から接近する接近車両（対向車両）からは自車両の旋回方向側で作動するウインカーを視認しにくいため、接近車両が自車両の旋回方向を把握できないおそれがあった。また、夜間、接近車両からは自車の存在が認識できないおそれもあった。
However, the above technique has the following problems.
That is, as illustrated in FIG. 6, when turning such as turning left or right or U-turn at an intersection, from the approaching vehicle (oncoming vehicle) approaching from the direction opposite to the turning direction of the own vehicle, the turning direction side of the own vehicle Since it is difficult to visually recognize the blinker operating in the vehicle, there is a possibility that the approaching vehicle cannot grasp the turning direction of the own vehicle. In addition, there is a possibility that the approaching vehicle cannot recognize the existence of the own vehicle at night.
また、自車両の旋回時に、自車両の旋回方向から接近する接近車両（対向車両）からは自車両の旋回方向側で作動するウインカーを天候、道路設置物、歩行者などの遮蔽物の影響で確認できないことがあり、接近車両が自車両の旋回方向を把握できないおそれがあった。 In addition, when an own vehicle turns, an approaching vehicle (oncoming vehicle) approaching from the turning direction of the own vehicle causes a turn signal that operates on the turning direction side of the own vehicle due to the influence of weather, road installations, pedestrians or other shielding objects. In some cases, the approaching vehicle may not be able to grasp the turning direction of the host vehicle.
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、側方から接近する接近車両が自車両に衝突するのを回避する技術を提供することにある。 This invention is made | formed in view of such a subject, The place made into the objective is to provide the technique which avoids the approaching vehicle approaching from a side colliding with the own vehicle.
上記課題を解決するためになされた本発明の側突防止装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）では、危険度算出手段（１１，１２）が、自車両に側方から接近する接近車両と自車両との衝突の危険度を自車両の右側および左側それぞれで算出し、旋回操作検出手段（１１，１３）が、自車両の旋回を意図する旋回操作を検出する。そして、旋回操作検出手段が旋回操作を検出したときには、報知制御手段（１４）が、危険度算出手段が算出した危険度に応じて、自車両の接近車両が接近する側に設置された報知動作実行手段（３１）を制御して、接近車両に対して注意喚起を促すための報知動作を実行させる。 The side collision prevention device of the present invention made to solve the above problems (1: In this column, in order to facilitate understanding of the invention, it was used in the “Mode for Carrying Out the Invention” column as necessary. With the reference sign, it does not mean that the scope of claims is limited by this reference sign.) In the risk calculation means (11, 12), the approaching vehicle and the host vehicle approaching the host vehicle from the side The collision risk is calculated for each of the right side and the left side of the own vehicle, and the turning operation detecting means (11, 13) detects the turning operation intended to turn the own vehicle. Then, when the turning operation detecting means detects the turning operation, the notification control means (14) is an information operation that is installed on the side approaching the approaching vehicle of the own vehicle according to the risk calculated by the risk calculating means. The execution means (31) is controlled to execute a notification operation for prompting the approaching vehicle to call attention.
このことにより、側方から接近する接近車両が前記報知動作を視認して、自車両の存在や旋回方向を把握する可能性が高まり、したがって、接近車両が自車両に衝突するのを極力回避することができる。 This increases the possibility that an approaching vehicle approaching from the side visually recognizes the notification operation and grasps the existence and turning direction of the own vehicle, and therefore avoids the approaching vehicle from colliding with the own vehicle as much as possible. be able to.
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。なお、本発明は下記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
［１．側突防止装置１の構成の説明］
側突防止装置１は、図１（ａ）に示すように、制御部１０と、周辺監視センサ２１と、車輪速センサ２２と、ステアリングセンサ２３と、ブレーキＳＷ２４と、スロットルセンサ２５と、自動表示部３１と、を備える。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited to the following embodiment, It is possible to implement in various aspects.
[1. Description of configuration of side collision prevention device 1]
As shown in FIG. 1A, the side collision prevention device 1 includes a control unit 10, a surrounding monitoring sensor 21, a wheel speed sensor 22, a steering sensor 23, a brake SW 24, a throttle sensor 25, and an automatic display. Part 31.
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、バスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、このうちＣＰＵが、自車両動き判定部１１、側方車両危険度判定部１２、ドライバ操作判定部１３および機能作動調停部１４として機能し、ＲＡＭを作業エリアとして、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づき側突防止処理（詳細は後述）を繰り返し実行する。 The control unit 10 is configured around a well-known microcomputer including a CPU, ROM, RAM, I / O, bus line, and the like. Among these, the CPU includes the own vehicle motion determination unit 11 and the side vehicle risk determination. It functions as the unit 12, the driver operation determination unit 13, and the function operation arbitration unit 14, and repeatedly performs a side collision prevention process (details will be described later) based on a program stored in the ROM with the RAM as a work area.
また、制御部１０は、周辺監視センサ２１、車輪速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ブレーキＳＷ２４、スロットルセンサ２５などから出力される各種情報が入力され、自動表示部３１に対して制御信号を出力する。 The control unit 10 receives various information output from the periphery monitoring sensor 21, the wheel speed sensor 22, the steering sensor 23, the brake SW 24, the throttle sensor 25, and the like, and outputs a control signal to the automatic display unit 31. .
また、自車両動き判定部１１は、制御部１０に入力される各種情報に基づき、自車両の動き（右左折、加減速、車速など）を判定する（Ｓ１、図１（ｂ）参照）。
また、側方車両危険度判定部１２が、制御部１０に入力される各種情報に基づき、接近車両（側方車両）の動き（進行方向、加減速、車速など）を判定するとともに、自車両と接近車両との衝突の危険度を判定する（Ｓ２、図１（ｂ）参照）。この側突の判定は自車両の右側および左側それぞれで行う。
The own vehicle movement determination unit 11 determines the movement of the own vehicle (right and left turns, acceleration / deceleration, vehicle speed, etc.) based on various information input to the control unit 10 (see S1, FIG. 1B).
Further, the side vehicle risk determination unit 12 determines the movement of the approaching vehicle (side vehicle) (traveling direction, acceleration / deceleration, vehicle speed, etc.) based on various information input to the control unit 10, and the own vehicle The risk of collision with the approaching vehicle is determined (S2, see FIG. 1B). The determination of the side collision is performed on each of the right side and the left side of the host vehicle.
また、ドライバ操作判定部１３が、制御部１０に入力される各種情報に基づき運転者が右左折の意図を有するか否かを判定する（Ｓ３、図１（ｂ）参照）。
また、機能作動調停部１４が、制御部１０に入力される各種情報、自車両動き判定部１１による判定結果、側方車両危険度判定部１２による判定結果、およびドライバ操作判定部１３による判定結果に基づき、自動表示部３１を作動させる作動機能を調停する（Ｓ４、図１（ｂ）参照）。この機能調停は自車両の右側および左側それぞれで行う。
Further, the driver operation determination unit 13 determines whether or not the driver has an intention to turn left or right based on various information input to the control unit 10 (see S3, FIG. 1B).
Further, the function operation arbitration unit 14 receives various information input to the control unit 10, a determination result by the own vehicle movement determination unit 11, a determination result by the side vehicle risk determination unit 12, and a determination result by the driver operation determination unit 13. Based on this, the operation function which operates the automatic display part 31 is arbitrated (S4, refer FIG.1 (b)). This function arbitration is performed on the right side and the left side of the vehicle.
周辺監視センサ２１は、周知の車載用レーダを用いて構成され、車両の周辺に存在する各種物体（以下、対象物ともいう）の位置を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。また、周辺監視センサ２１は、マイクロコンピュータ等によって構成された距離演算部、相対速度演算部、相対加速度演算部等を備えている。距離演算部は、前記検出された対象物までの車両からの距離を演算する。相対速度演算部は、距離演算部が演算した距離を時間で微分することにより、その対象物と当該車両との相対速度（近接方向が正）を演算する。相対加速度演算部は、相対速度演算部が演算した相対速度を時間で微分することにより、その対象物と当該車両との相対加速度を演算する。 The surrounding monitoring sensor 21 is configured using a well-known in-vehicle radar, detects the position of various objects (hereinafter also referred to as a target) existing around the vehicle, and outputs the detection result to the control unit 10. The periphery monitoring sensor 21 includes a distance calculation unit, a relative speed calculation unit, a relative acceleration calculation unit, and the like configured by a microcomputer or the like. The distance calculation unit calculates a distance from the vehicle to the detected object. The relative speed calculation unit calculates the relative speed (the proximity direction is positive) between the object and the vehicle by differentiating the distance calculated by the distance calculation unit with respect to time. The relative acceleration calculator calculates the relative acceleration between the object and the vehicle by differentiating the relative speed calculated by the relative speed calculator with respect to time.
車輪速センサ２２は、自車両の車輪の回転速度を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
ステアリングセンサ２３は、自車両のステアリングホイールの操作状態を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
The wheel speed sensor 22 detects the rotational speed of the wheel of the host vehicle and outputs the detection result to the control unit 10.
The steering sensor 23 detects the operation state of the steering wheel of the host vehicle and outputs the detection result to the control unit 10.
ブレーキＳＷ２４は、自車両のブレーキの操作状態を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
スロットルセンサ２５は、自車両のスロットルの操作状態を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
The brake SW 24 detects the operation state of the brake of the host vehicle and outputs the detection result to the control unit 10.
The throttle sensor 25 detects the throttle operating state of the host vehicle and outputs the detection result to the control unit 10.
自動表示部３１は、制御部１０から出力された制御信号に基づき、接近車両に対して注意喚起を促すためのメッセージ表示や点灯動作、点滅動作を実行可能である。なお、メッセージ表示や点灯動作、点滅動作が報知動作に該当する。この自動表示部３１は、フロントバンパーの左右の端部や、左右のＢピラー、左右のＣピラー、車体の左右の側面、車体下部の左右の側面などに設置される（図５（ａ）参照）。 Based on the control signal output from the control unit 10, the automatic display unit 31 can execute message display, lighting operation, and blinking operation for prompting the approaching vehicle to be alerted. Message display, lighting operation, and blinking operation correspond to the notification operation. The automatic display unit 31 is installed on the left and right ends of the front bumper, the left and right B pillars, the left and right C pillars, the left and right side surfaces of the vehicle body, and the left and right side surfaces of the vehicle body (see FIG. 5A). .
［２．側突防止処理の説明］
次に、側突防止装置１の制御部１０が実行する側突防止処理を、図２のフローチャートを参照して説明する。
[2. Explanation of side collision prevention process]
Next, the side collision prevention process executed by the control unit 10 of the side collision prevention apparatus 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、ステップＳ１１０では、周辺監視センサ２１等からの出力信号に基づき、自車両の側方に接近車両が存在するか否かを判断する。接近車両が存在しないと判断された場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。一方、接近車両が存在すると判断された場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行する。 First, in step S110, based on an output signal from the surrounding monitoring sensor 21 or the like, it is determined whether or not an approaching vehicle exists on the side of the host vehicle. If it is determined that there is no approaching vehicle (S110: NO), this process is terminated. On the other hand, if it is determined that there is an approaching vehicle (S110: YES), the process proceeds to S120.
Ｓ１２０では、自車両に右側から接近する接近車両と自車両との衝突（以下、右側の側突ともいう）の危険度を計算する。具体的には、まず、周辺監視センサ２１等からの出力信号に基づき、右側の側突までに要する時間である衝突予測時間を計算するとともに、右側の接近車両が減速中であるか否かを判定する。次に、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ右側の接近車両が減速中ではない場合には、右側の側突の危険度が大であるとし、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ右側の接近車両が減速中である場合、または前記衝突予測時間が所定時間以上である場合には、右側の側突の危険度が中であるとし、右側の接近車両が存在しない場合には右側の側突の危険度が小であるとする。なお、所定時間については、予め設定しておいてもよいし、入力操作によって設定されるようにしてもよい。 In S120, the risk of collision between the approaching vehicle approaching the host vehicle from the right side and the host vehicle (hereinafter also referred to as the right side collision) is calculated. Specifically, first, based on an output signal from the periphery monitoring sensor 21 or the like, a collision prediction time that is a time required until the right side collision is calculated, and whether or not the right approaching vehicle is decelerating is calculated. judge. Next, when the predicted collision time is less than a predetermined time and the approaching vehicle on the right side is not decelerating, it is assumed that the risk of a right side collision is high, and the predicted collision time is less than the predetermined time. When the right approaching vehicle is decelerating, or when the predicted collision time is equal to or longer than the predetermined time, the right side collision risk is medium, and when the right approaching vehicle does not exist Assume that the risk of a right side collision is small. The predetermined time may be set in advance or may be set by an input operation.
続くＳ１３０では、自車両に左側から接近する接近車両と自車両との衝突（以下、左側の側突ともいう）の危険度を計算する。具体的には、まず、周辺監視センサ２１等からの出力信号に基づき、左側の側突までに要する時間である衝突予測時間を計算するとともに、左側の接近車両が減速中であるか否かを判定する。次に、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ左側の接近車両が減速中ではない場合には、左側の側突の危険度が大であるとし、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ左側の接近車両が減速中である場合、または前記衝突予測時間が所定時間以上である場合には、左側の側突の危険度が中であるとし、左側の接近車両が存在しない場合には左側の側突の危険度が小であるとする。 In subsequent S130, the degree of danger of a collision between the approaching vehicle approaching the host vehicle from the left side and the host vehicle (hereinafter also referred to as a left side collision) is calculated. Specifically, first, based on an output signal from the surrounding monitoring sensor 21 or the like, a collision prediction time that is a time required until the left side collision is calculated, and whether or not the approaching vehicle on the left side is decelerating is calculated. judge. Next, when the predicted collision time is not more than a predetermined time and the approaching vehicle on the left side is not decelerating, it is assumed that the risk of a left side collision is high, and the predicted collision time is not more than the predetermined time. When the approaching vehicle on the left side is decelerating, or when the predicted collision time is equal to or longer than the predetermined time, the risk of a side collision on the left side is medium, and when the approaching vehicle on the left side does not exist Suppose that the risk of a left side collision is small.
なお、上述のＳ１２０およびＳ１３０については、本実施形態のようにＳ１２０、Ｓ１３０の順に実行してもよいし、Ｓ１３０、Ｓ１２０の順に実行してもよいし、Ｓ１２０およびＳ１３０を同時に実行してもよい。 Note that S120 and S130 described above may be executed in the order of S120 and S130 as in the present embodiment, may be executed in the order of S130 and S120, or S120 and S130 may be executed simultaneously. .
続くＳ１４０では、ステアリングセンサ２３からの出力信号に基づき、運転者に右左折する意図があるか否かを判断する。運転者に右左折する意図があると判断した場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０に移行する。一方、運転者に右折する意図がないと判断した場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。 In subsequent S140, based on the output signal from the steering sensor 23, it is determined whether or not the driver intends to turn left or right. If it is determined that the driver intends to turn left or right (S140: YES), the process proceeds to S150. On the other hand, when it is determined that the driver does not intend to make a right turn (S140: NO), this process is terminated as it is.
Ｓ１５０では、図３に示すサブルーチンを実行することで右側の機能調停を実行する。
ここで、上記サブルーチンについて説明する。
まず、Ｓ１５１０では、Ｓ１２０で算出した右側の側突の危険度が大であるか否かを判断する。右側の側突の危険度が大ではない場合には（Ｓ１５１０：ＮＯ）、Ｓ１５２０に移行する。一方、右側の側突の危険度が大である場合には（Ｓ１５１０：ＹＥＳ）、Ｓ１５３０に移行する。
In S150, the right side function arbitration is executed by executing the subroutine shown in FIG.
Here, the subroutine will be described.
First, in S1510, it is determined whether or not the right side collision risk calculated in S120 is large. When the risk of a right side collision is not high (S1510: NO), the process proceeds to S1520. On the other hand, if the risk of a right side collision is high (S1510: YES), the process proceeds to S1530.
Ｓ１５２０では、右側の側突の危険度が中であるか否かを判断する。右側の側突の危険度が中ではない場合には（Ｓ１５２０：ＮＯ）、右側の側突の危険度が小であると判断し、そのまま本サブルーチンを終了する。一方、右側の側突の危険度が中である場合には（Ｓ１５２０：ＹＥＳ）、Ｓ１５４０に移行する。 In S1520, it is determined whether or not the right side collision risk is medium. If the risk of a right side collision is not medium (S1520: NO), it is determined that the risk of a right side collision is small, and this subroutine is terminated as it is. On the other hand, if the risk of a right side collision is medium (S1520: YES), the process proceeds to S1540.
Ｓ１５３０では、右側の側突の危険度が大であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、右側から接近する接近車両（図５（ｂ）の対向車（２））に対して注意喚起を促すための報知動作（メッセージ表示や点灯動作、点滅動作）を実行する（図５（ｂ）参照）。ここでは、フロントバンパーの右側の端部や、右側のＢピラー、右側のＣピラー、車体の右側の側面、車体下部の右側の側面などに設置された自動表示部３１を作動させる。なお、右側の側突の危険度が大である場合には、点滅動作などを行うことにより、右側の側突の危険度が中である場合の報知動作に比べて、注意喚起の度合いを大きくする。そして、Ｓ１５５０に移行する。 In S 1530, a control signal is output to the automatic display unit 31 based on the fact that the risk of a right side collision is large. In the automatic display unit 31, based on the control signal output from the control unit 10, a notification operation (message) for prompting attention to an approaching vehicle (an oncoming vehicle (2) in FIG. 5B) approaching from the right side. Display, lighting operation, and blinking operation) are executed (see FIG. 5B). Here, the automatic display unit 31 installed on the right end of the front bumper, the right B pillar, the right C pillar, the right side surface of the vehicle body, the right side surface of the lower part of the vehicle body, or the like is operated. If the risk of a side collision on the right side is large, performing a blinking operation will increase the degree of alerting compared to the notification operation when the risk of a side collision on the right side is medium. To do. Then, the process proceeds to S1550.
Ｓ１５４０では、右側の側突の危険度が中であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、右側から接近する接近車両に対して、報知動作（メッセージ表示や点灯動作）を実行する（図４（ｂ）参照）。ここでは、上述のフロントバンパーの右側の端部などの車両右側に設置された自動表示部３１を作動させる。そして、Ｓ１５５０に移行する。 In S 1540, a control signal is output to the automatic display unit 31 based on the fact that the risk of a right side collision is medium. In the automatic display part 31, based on the control signal output from the control part 10, alerting | reporting operation | movement (message display and lighting operation | movement) is performed with respect to the approaching vehicle from the right side (refer FIG.4 (b)). Here, the automatic display unit 31 installed on the right side of the vehicle such as the right end of the front bumper described above is operated. Then, the process proceeds to S1550.
Ｓ１５５０では、右側から接近する接近車両に対して注意喚起を行っている旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。 In S1550, the driver of the host vehicle is informed that attention is being given to an approaching vehicle approaching from the right side. For this notification, it is conceivable to use a speaker or a display provided in the own vehicle.
続くＳ１５６０では、メッセージ表示などの表示時間をカウントする。
続くＳ１５７０では、メッセージ表示などの表示時間が一定値以上か否かを判断する。なお、一定値については、予め設定しておいてもよいし、入力操作によって設定されるようにしてもよい。表示時間が一定値以上ではない（つまり、一定値未満）と判断された場合には（Ｓ１５７０：ＮＯ）、Ｓ１５６０に移行する。一方、表示時間が一定値以上であると判断された場合には（Ｓ１５７０：ＹＥＳ）、Ｓ１５８０に移行する。
In subsequent S1560, a display time such as message display is counted.
In the subsequent S1570, it is determined whether or not the display time for message display or the like is a predetermined value or more. The fixed value may be set in advance or may be set by an input operation. If it is determined that the display time is not longer than a certain value (that is, less than a certain value) (S1570: NO), the process proceeds to S1560. On the other hand, when it is determined that the display time is equal to or greater than a certain value (S1570: YES), the process proceeds to S1580.
Ｓ１５８０では、表示時間が一定値以上（一定時間経過後）になったことを受けて、メッセージ表示などの報知動作を終了する。具体的には、制御信号を自動表示部３１に対して出力し、自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、メッセージ表示などを終了する。そして、Ｓ１５９０に移行する。 In S1580, in response to the display time being equal to or greater than a certain value (after a certain time has elapsed), the notification operation such as message display is terminated. Specifically, the control signal is output to the automatic display unit 31, and the automatic display unit 31 ends the message display and the like based on the control signal output from the control unit 10. Then, the process proceeds to S1590.
Ｓ１５９０では、メッセージ表示などを終了した旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。そして、本サブルーチンを終了する。 In S1590, the driver of the host vehicle is notified that the message display and the like have been completed. For this notification, it is conceivable to use a speaker or a display provided in the own vehicle. Then, this subroutine ends.
続くＳ１６０では、図４に示すサブルーチンを実行することで左側の機能調停を実行する。
ここで、上記サブルーチンについて説明する。
In subsequent S160, the function arbitration on the left side is executed by executing the subroutine shown in FIG.
Here, the subroutine will be described.
まず、Ｓ１６１０では、Ｓ１３０で算出した左側の側突の危険度が大であるか否かを判断する。左側の側突の危険度が大ではない場合には（Ｓ１６１０：ＮＯ）、Ｓ１６２０に移行する。一方、左側の側突の危険度が大である場合には（Ｓ１６１０：ＹＥＳ）、Ｓ１６３０に移行する。 First, in S1610, it is determined whether or not the left side collision risk calculated in S130 is large. If the risk of a side collision on the left side is not large (S1610: NO), the process proceeds to S1620. On the other hand, when the risk of a left side collision is high (S1610: YES), the process proceeds to S1630.
Ｓ１６２０では、左側の側突の危険度が中であるか否かを判断する。左側の側突の危険度が中ではない場合には（Ｓ１６２０：ＮＯ）、左側の側突の危険度が小であると判断し、そのまま本サブルーチンを終了する。一方、左側の側突の危険度が中である場合には（Ｓ１６２０：ＹＥＳ）、Ｓ１６４０に移行する。 In S1620, it is determined whether or not the left side collision risk is medium. If the risk of a left side collision is not medium (S1620: NO), it is determined that the risk of a left side collision is small, and this subroutine is terminated as it is. On the other hand, when the risk of a left side collision is medium (S1620: YES), the process proceeds to S1640.
Ｓ１６３０では、左側の側突の危険度が大であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、左側から接近する接近車両（図５（ｂ）の対向車（１））に対して注意喚起を促すための報知動作（メッセージ表示や点灯動作、点滅動作）を実行する（図５（ｂ）参照）。ここでは、フロントバンパーの左側の端部や、左側のＢピラー、左側のＣピラー、車体の左側の側面、車体下部の左側の側面などに設置された自動表示部３１を作動させる。なお、左側の側突の危険度が大である場合には、点滅動作などを行うことにより、左側の側突の危険度が中である場合の報知動作に比べて、注意喚起の度合いを大きくする。そして、Ｓ１６５０に移行する。 In S <b> 1630, a control signal is output to the automatic display unit 31 based on the fact that the risk of a left side collision is large. In the automatic display unit 31, based on the control signal output from the control unit 10, a notification operation (message for urging attention to an approaching vehicle (an oncoming vehicle (1) in FIG. 5B) approaching from the left side. Display, lighting operation, and blinking operation) are executed (see FIG. 5B). Here, the automatic display unit 31 installed on the left end portion of the front bumper, the left B pillar, the left C pillar, the left side surface of the vehicle body, the left side surface of the vehicle body and the like is operated. When the risk of a left side collision is high, performing a blinking operation or the like increases the degree of alerting compared to the notification operation when the risk of a left side collision is medium. To do. Then, the process proceeds to S1650.
Ｓ１６４０では、左側の側突の危険度が中であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、左側から接近する接近車両に対して、報知動作（メッセージ表示や点灯動作）を実行する（図５（ｂ）参照）。ここでは、上述のフロントバンパーの左側の端部などの車両左側に設置された自動表示部３１を作動させる。そして、Ｓ１６５０に移行する。 In S 1640, a control signal is output to the automatic display unit 31 based on the fact that the risk of a left side collision is medium. In the automatic display part 31, based on the control signal output from the control part 10, alerting | reporting operation | movement (message display and lighting operation | movement) is performed with respect to the approaching vehicle from the left side (refer FIG.5 (b)). Here, the automatic display unit 31 installed on the left side of the vehicle such as the left end of the front bumper is operated. Then, the process proceeds to S1650.
Ｓ１６５０では、左側から接近する接近車両に対して注意喚起を行っている旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。 In S1650, the driver of the host vehicle is informed that attention is being given to an approaching vehicle approaching from the left side. For this notification, it is conceivable to use a speaker or a display provided in the own vehicle.
続くＳ１６６０では、メッセージ表示などの表示時間をカウントする。
続くＳ１６７０では、メッセージ表示などの表示時間が一定値以上か否かを判断する。なお、一定値については、予め設定しておいてもよいし、入力操作によって設定されるようにしてもよい。表示時間が一定値以上ではない（つまり、一定値未満）と判断された場合には（Ｓ１６７０：ＮＯ）、Ｓ１６６０に移行する。一方、表示時間が一定値以上であると判断された場合には（Ｓ１６７０：ＹＥＳ）、Ｓ１６８０に移行する。
In subsequent S1660, the display time such as message display is counted.
In subsequent S1670, it is determined whether or not the display time for message display or the like is equal to or greater than a certain value. The fixed value may be set in advance or may be set by an input operation. If it is determined that the display time is not longer than a certain value (that is, less than a certain value) (S1670: NO), the process proceeds to S1660. On the other hand, if it is determined that the display time is greater than or equal to a certain value (S1670: YES), the process proceeds to S1680.
Ｓ１６８０では、表示時間が一定値以上（一定時間経過後）になったことを受けて、メッセージ表示などの報知動作を終了する。具体的には、制御信号を自動表示部３１に対して出力し、自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、メッセージ表示などを終了する。そして、Ｓ１６９０に移行する。 In S1680, in response to the display time being equal to or greater than a certain value (after a certain time has elapsed), the notification operation such as message display is terminated. Specifically, the control signal is output to the automatic display unit 31, and the automatic display unit 31 ends the message display and the like based on the control signal output from the control unit 10. Then, the process proceeds to S1690.
Ｓ１６９０では、メッセージ表示などを終了した旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。そして、本サブルーチンを終了する。 In S1690, the driver of the host vehicle is notified that the message display and the like have been completed. For this notification, it is conceivable to use a speaker or a display provided in the own vehicle. Then, this subroutine ends.
Ｓ１６０の終了後、本処理を終了する。
なお、上述のＳ１５０およびＳ１６０については、本実施形態のようにＳ１５０、Ｓ１６０の順に実行してもよいし、Ｓ１６０、Ｓ１５０の順に実行してもよいし、Ｓ１５０およびＳ１６０を同時に実行してもよい。
After S160 ends, this process ends.
Note that S150 and S160 described above may be executed in the order of S150 and S160 as in the present embodiment, may be executed in the order of S160 and S150, or S150 and S160 may be executed simultaneously. .
［３．実施形態の効果］
このような本実施形態の側突防止装置１によれば、自車両に側方から接近する接近車両が自車両のメッセージ表示などを視認して、自車両の存在や旋回方向を把握する可能性が高まり、したがって、側突を極力回避することができる。
[3. Effects of the embodiment]
According to such a side collision prevention device 1 of this embodiment, an approaching vehicle approaching the host vehicle from the side can visually recognize the message display of the host vehicle and grasp the presence of the host vehicle and the turning direction. Therefore, a side collision can be avoided as much as possible.
なお、自車両動き判定部１１および側方車両危険度判定部１２が危険度算出手段に該当する。また、自車両動き判定部１１およびドライバ操作判定部１３が旋回操作検出手段に該当する。また、機能作動調停部１４が報知制御手段、動作開始報知手段および動作終了報知手段に該当する。また、自動表示部３１が報知動作実行手段に該当する。 In addition, the own vehicle movement determination unit 11 and the side vehicle risk determination unit 12 correspond to the risk calculation means. The own vehicle movement determination unit 11 and the driver operation determination unit 13 correspond to the turning operation detection unit. The function operation arbitration unit 14 corresponds to notification control means, operation start notification means, and operation end notification means. Moreover, the automatic display part 31 corresponds to a notification operation executing means.
１…側突防止装置、１０…制御部、１１…判定部、１２…側方車両危険度判定部、１３…ドライバ操作判定部、１４…機能作動調停部、２１…周辺監視センサ、２２…車輪速センサ、２３…ステアリングセンサ、２４…ブレーキＳＷ、２５…スロットルセンサ、３１…自動表示部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Side collision prevention apparatus, 10 ... Control part, 11 ... Determination part, 12 ... Side vehicle risk determination part, 13 ... Driver operation determination part, 14 ... Function operation arbitration part, 21 ... Perimeter monitoring sensor, 22 ... Wheel Speed sensor 23 ... steering sensor 24 ... brake SW 25 ... throttle sensor 31 ... automatic display unit
Claims (10)
前記自車両の旋回を意図する旋回操作を検出する旋回操作検出手段（１１，１３）と、
前記自車両の右側および左側それぞれに設置され、前記接近車両に対して注意喚起を促すための報知動作を実行可能な報知動作実行手段（３１）と、
前記旋回操作検出手段が前記旋回操作を検出したときには、前記危険度算出手段が算出した前記危険度に応じて、前記自車両の前記接近車両が接近する側に設置された前記報知動作実行手段を制御して前記報知動作を実行させる報知制御手段（１４）と、
を備えることを特徴とする側突防止装置。 Risk degree calculation means (11, 12) for calculating the risk of collision between the approaching vehicle approaching the host vehicle from the side and the host vehicle on the right side and the left side of the host vehicle;
A turning operation detecting means (11, 13) for detecting a turning operation intended to turn the host vehicle;
A notification operation executing means (31) installed on each of the right side and the left side of the host vehicle and capable of executing a notification operation for urging attention to the approaching vehicle;
When the turning operation detection means detects the turning operation, the notification operation execution means installed on the approaching side of the approaching vehicle of the own vehicle according to the risk calculated by the risk calculation means. Notification control means (14) for controlling and executing the notification operation;
A side collision prevention device comprising:
前記危険度算出手段は、前記接近車両と前記自車両との衝突までに要する時間である衝突予測時間が所定時間以下であり且つ前記接近車両が減速中である場合または前記衝突予測時間が所定時間以上である場合には前記危険度が中であるとし、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ前記接近車両が減速中ではない場合には前記危険度が大であるとし、
前記報知制御手段は、前記危険度算出手段が算出した危険度が大である場合には、前記危険度が中である場合に比べて、注意喚起の度合いが大きい前記報知動作を前記報知動作実行手段に実行させること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to claim 1,
The risk level calculation means is configured such that a predicted collision time, which is a time required for a collision between the approaching vehicle and the host vehicle, is equal to or shorter than a predetermined time and the approaching vehicle is decelerating, or the predicted collision time is a predetermined time. If it is above, the danger level is medium, and if the collision prediction time is less than a predetermined time and the approaching vehicle is not decelerating, the danger level is high.
When the degree of risk calculated by the degree-of-risk calculation unit is large, the notification control unit performs the notification operation with a higher degree of alerting than when the degree of risk is medium. A side collision prevention device characterized by causing the means to execute.
前記報知動作実行手段が前記報知動作を開始したことを報知する動作開始報知手段（１４）を備えること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to claim 1 or 2,
A side collision prevention device comprising operation start notification means (14) for notifying that the notification operation execution means has started the notification operation.
前記報知制御手段は、前記報知動作実行手段を制御して、前記報知動作を開始してから一定時間経過後に前記報知動作を終了させること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to any one of claims 1 to 3,
The side collision prevention device, wherein the notification control unit controls the notification operation executing unit to end the notification operation after a lapse of a predetermined time from the start of the notification operation.
前記報知動作実行手段が前記報知動作を終了したことを報知する動作終了報知手段（１４）を備えること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to claim 4,
A side collision prevention device comprising: an operation end notifying unit (14) for notifying that the notification operation executing unit has ended the notification operation.
前記報知動作実行手段は、前記自車両のフロントバンパーに設置されること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to any one of claims 1 to 5,
The side collision prevention device, wherein the notification operation executing means is installed in a front bumper of the host vehicle.
前記報知動作実行手段は、前記自車両のＢピラーに設置されること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to any one of claims 1 to 6,
The side collision prevention device, wherein the notification operation executing means is installed on a B-pillar of the host vehicle.
前記報知動作実行手段は、前記自車両のＣピラーに設置されること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to any one of claims 1 to 7,
The side collision prevention device, wherein the notification operation executing means is installed in a C pillar of the host vehicle.
前記報知動作実行手段は、前記自車両の車体の側面に設置されること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to any one of claims 1 to 8,
The side collision prevention device, wherein the notification operation executing means is installed on a side surface of a body of the host vehicle.
前記報知動作実行手段は、前記自車両の車体下部の側面に設置されること
を特徴とする側突防止装置。 In the side collision prevention device according to any one of claims 1 to 9,
The side collision prevention device, wherein the notification operation executing means is installed on a side surface of a lower body of the host vehicle.
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